DE10315584A1 - Operating method for electromagnetic actuator e.g. for gas exchange valve of internal combustion engine, by comparing actual current with reference value and regulating current accordingly - Google Patents

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Abstract

An actuator drive (2) includes at least one electromagnet and an armature biased to a rest position. During movement of the armature (5), a coil current (I) in the coil (7) of the electromagnet is regulated based on a comparison of the actual current with a reference value. An independent claim is included for an apparatus for operating an electromagnetic actuator.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betätigen einer elektromagnetischen Stelleinrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The The present invention relates to a method for actuating a electromagnetic actuator with the features of the preamble of claim 1.

Aus der WO 99/34378 ist eine Einrichtung zum Steuern eines elektromechanischen Stellgeräts bekannt, bei der das Stellgerät ein Stellglied und einen Stellantrieb aufweist. Das Stellgerät ist dabei als elektromagnetischer Ventiltrieb zur Betätigung eines Gaswechselventils bei einer Brennkraftmaschine ausgestaltet. Das Stellgerät umfasst ein Stellglied, also hier ein Gaswechselventil, und einen Stellantrieb, der zwei einander gegenüberliegende Elektromagnete aufweist, die jeweils mit einer Spule ausgestattet sind. Ein zwischen den Elektromagneten verstellbar gelagerter Anker ist mit dem jeweiligen Ventil antriebsverbunden und mittels Rückstellfedern in einer Ruheposition vorgespannt. Im Betrieb wird der Anker mit Hilfe der Elektromagnete zwischen zwei Endstellungen hin und her bewegt, in denen er jeweils an einem der Elektromagnete anliegt. Die Verstellbewegungen erfolgen dabei mit einer hohen Dynamik, da sehr kurze Schaltzeiten rea lisiert werden müssen. Um eine störende Geräuschentwicklung und einen erhöhten Verschleiß beim Anlegen des Ankers am Elektromagneten zu vermeiden, ist es wünschenswert, die Stellbewegung des Ankers so zu steuern, dass dieser beim Anlegen am Elektromagneten möglichst „weich" landet, d.h. im Zeitpunkt der Kontaktierung soll eine möglichst geringe Relativgeschwindigkeit zwischen Anker und Elektromagnet vorliegen.Out WO 99/34378 is a device for controlling an electromechanical Actuator known at which the actuator has an actuator and an actuator. The actuator is included as an electromagnetic valve train for actuating a gas exchange valve designed in an internal combustion engine. The actuator includes an actuator, here a gas exchange valve, and an actuator, the two opposite each other Has electromagnets, each equipped with a coil are. An armature adjustable between the electromagnets is drive-connected to the respective valve and by means of return springs biased in a rest position. In operation, the anchor is with With the help of the electromagnets back and forth between two end positions moves, in which it abuts one of the electromagnets. The adjustment movements take place with a high dynamic, since very short switching times must be implemented. To a disturbing noise and an elevated Wear at To avoid placing the armature on the electromagnet, it is desirable to to control the actuating movement of the armature so that it is attached lands on the electromagnet as "softly" as possible, i.e. in The time of contact should be the lowest possible relative speed between armature and electromagnet.

Bei der bekannten Steuerungseinrichtung wird ein weicher bzw. sanfter Aufprall des Ankers am Elektromagneten dadurch erreicht, dass während der Bewegung des Ankers der Strom durch die Spule in Abhängigkeit vom Absolutwert und der zeitlichen Ableitung des Stromes gesteuert wird. Eine aufwändige Positionssensorik ist dabei nicht erforderlich. Im einzelnen wird dazu zunächst im Freilaufbetrieb der Spule der Strom durch die Spule erfasst. Desweiteren wird die zeitliche Ableitung des Stroms durch die Spule ermittelt. Anschließend wird ein Quotient aus dem Strom und der zeitlichen Ableitung des Strom gebildet. Danach wird dieser Quotient mit einem vorbestimmten Grenzwert verglichen. Die bekannte Vorgehensweise beruht auf der Überlegung, dass die Geschwindigkeit des Ankers mit dem Quotienten aus dem Strom und der zeitlichen Ableitung des Stroms korreliert. Dementsprechend kann durch Vergleichen mit einem vorgegebenen Grenzwert festgestellt werden, ob der Anker im jeweiligen Zeitpunkt zu schnell oder zu langsam ist. Wird bei diesen Messungen festgestellt, dass der Anker zu schnell ist, wird der Spule zusätzlich Energie abgeführt. Falls der Anker zu langsam ist, wird der Spule mehr Energie zugeführt. Gleichzeitig wird permanent überprüft, ob der Strom durch die Spule oberhalb eines Mindeststroms liegt. Solange dies der Fall ist, wird die Quotientenbildung und Anpassung des Spulenstroms durchgeführt. Sobald jedoch der Mindeststrom unterschritten wird, werden zunächst ein erhöhter Haltestrom bis zum Anliegen des Ankers am Elektromagneten und anschließend ein reduzierter Haltestrom angelegt.at the known control device becomes a softer Impact of the armature on the electromagnet is achieved by moving the armature the current through the coil depending on the absolute value and the time derivative of the current is controlled. A complex position sensor is not necessary. In detail, first of all in Free-running operation of the coil the current through the coil is detected. Furthermore the time derivative of the current through the coil is determined. Subsequently becomes a quotient of the current and the time derivative of the Electricity formed. After that, this quotient is given a predetermined one Limit compared. The known procedure is based on the consideration that the speed of the anchor with the quotient from the stream and the time derivative of the current correlated. Accordingly can be determined by comparing with a predetermined limit whether the anchor is too fast or too fast at the respective time is slow. If these measurements determine that the anchor If the coil is too fast, additional energy is dissipated. If If the armature is too slow, more energy is supplied to the coil. simultaneously is constantly checked whether the Current through the coil is above a minimum current. As long as if this is the case, the quotient formation and adjustment of the Coil current performed. However, as soon as the minimum current is undershot, an increased Holding current until the armature touches the electromagnet and then on reduced holding current applied.

Die Realisierung des bekannten Steuerungs- bzw. Regelungskonzepts ist relativ aufwändig, da die Regelgröße, also der Strom durch die Spule, zunächst gemessen und anschließend differenziert werden muss, worunter die Zuverlässigkeit und Stabilität des bekannten Prinzips leiden kann.The Realization of the known control or regulation concept is relatively complex, because the controlled variable, so the current through the coil, initially measured and then must be differentiated, including the reliability and stability of the known Principle may suffer.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, für ein Verfahren der eingangs genannten Art eine verbesserte Ausführungsform anzugeben, die insbesondere zuverlässig arbeitet und preiswert realisierbar ist.The present invention deals deal with the problem for a method of the type mentioned an improved embodiment specify that works particularly reliably and inexpensively is feasible.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This According to the invention, the problem is solved by things the independent Expectations solved. Advantageous embodiments are subject to the dependent Expectations.

Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, für die Bewegung des Ankers eine Sollkurve für den Spulenstrom durch die Spule vorzugeben, der geregelt werden soll. Die Sollkurve ist dabei zweckmäßig so gewählt, dass sich für den Anker eine hinreichende, jedoch möglichst kleine Endgeschwindig keit beim Anlegen an den fangenden Elektromagneten ergibt. Hierdurch können Materialverschleiß und Geräuschentwicklung reduziert werden. Die Erfindung nutzt hierbei die Erkenntnis, dass der Spulenstrom mit der Ankergeschwindigkeit korreliert, so dass durch die Vorgabe eines Sollstromverlaufs ein für einen sanften Anschlag gewünschter Geschwindigkeitsverlauf erzielt werden kann, ohne dass hierzu die Geschwindigkeit des Ankers gemessen werden muß.The Invention is based on the general idea of one for the movement of the anchor Target curve for to specify the coil current through the coil to be regulated should. The target curve is expediently chosen so that there is anchors a sufficient, but if possible small final speed when applied to the catching electromagnet results. This can Material wear and noise be reduced. The invention uses the knowledge that the coil current correlates with the armature speed, so that by specifying a target current curve, a desired one for a gentle stop Speed course can be achieved without this The speed of the armature must be measured.

Von besonderer Bedeutung ist bei der vorliegenden Erfindung, dass sämtliche Meßgrößen und Regelgrößen zeitdiskret vorliegen, die in einem Prozessor zur Steuerung und/oder Regelung der Spulenbestromung ohnehin vorhanden und leicht verfügbar sind. Insbesondere können digitale oder analoge zeitliche Ableitungen des Stromes vermieden werden. Das erfindungsgemäße Steuerungs- und/oder Regelungsprinzip kommt daher mit besonders einfach ermittelbaren Größen aus und arbeitet besonders zuverlässig und stabil. Des weiteren sind die durchzuführenden Rechenoperationen einfach und mit wenig Rechenzeit realisierbar, so dass es insbesondere möglich ist, eine Vielzahl von Soll-Ist-Vergleichen während der Ankerbewegung vorzunehmen.Of It is particularly important in the present invention that all Measured variables and controlled variables are time-discrete are present in a processor for control and / or regulation the coil current supply is already available and easily available. In particular can digital or analog time derivatives of the current avoided become. The control according to the invention and / or the regulation principle therefore comes with particularly easy to determine Sizes out and works particularly reliably and stable. Furthermore, the arithmetic operations to be carried out are simple and can be implemented with little computing time, so that it is possible in particular perform a large number of target-actual comparisons during the armature movement.

Die Spulenstrom-Sollwerte können grundsätzlich in einer beliebigen Form vorgegeben werden, so dass sie besonders einfach mit den Spulenstrom-Istwerten verglichen werden können. Beispielsweise ist es möglich, einen optimalen Sollwert-Verlauf empirisch oder rechnerisch zu ermitteln. Der so gefundene Sollwert-Verlauf kann beispielsweise als Kennlinie abgelegt und bereitgestellt werden. Ebenso ist es möglich, mehrere Sollkurven in Abhängigkeit eines oder mehrerer Parameter in einem Kennfeld abzulegen, so dass jeweils die am besten geeignete Sollkurve in Abhängigkeit des jeweiligen Parameters abgerufen werden kann.The Coil current setpoints can in principle can be specified in any form so that it is special can be easily compared with the actual coil current values. For example Is it possible, an optimal setpoint curve to be determined empirically or mathematically. The setpoint curve found in this way can, for example, be stored and made available as a characteristic curve. It is also possible several target curves depending to store one or more parameters in a map, so that the most suitable target curve depending on the respective parameter can be accessed.

Des weiteren ist es möglich, den Sollverlauf aus einem Anschwingvorgang des Schwingungssystems, das aus Stellglied, Anker, Elektromagnet und Rückstelleinrichtung gebildet ist, zu ermitteln. Insbesondere bei solchen Ausführungsformen, bei denen der elektromagnetische Stellantrieb zwei Elektromagnete aufweist, an denen der Anker wechselseitig zur Anlage kommt, ist die Ruheposition des Ankers etwa mittig zwischen den beiden Elektromagneten angeordnet. Wenn die Stelleinrichtung außer Betrieb ist, sind beide Elektromagnete nicht bestromt, so dass der Anker diese Ruheposition einnimmt. Zum Starten der Stelleinrichtung muß der Anker mit Hilfe eines Anschwingvorgangs, bei dem die beiden Elektromagnete wechselweise bestromt werden, an einem der Elektromagnete zur Anlage gebracht werden. Der Anschwingvorgang ist erforderlich, da die Rückstelleinrichtung in der Regel so starke Rückstellkräfte erzeugt, dass keiner der Elektromagnete den Anker aus der Ruheposition heraus soweit anziehen kann, dass er daran zur Anlage kommt. Die vorgeschlagene Erfindung kann die zusätzliche Erkenntnis nutzen, dass der Anschwingvorgang charakteristisch für das jeweilige Schwingungssystem ist. Insbesondere kann der Anschwingungsvorgang zum Auffinden einer optimalen oder besonders geeigneten Sollwertkurve für die Spulenbestromung dienen.Of further it is possible the desired course from a start-up process of the vibration system, formed from the actuator, armature, electromagnet and reset device is to determine. In particular in those embodiments in which the electromagnetic actuator has two electromagnets to which the anchor alternately comes to rest is the rest position of the armature arranged approximately in the middle between the two electromagnets. If the actuator except Operation, both electromagnets are not energized, so the Anker takes this rest position. To start the actuator must the Anchor with the help of a start-up process, in which the two electromagnets are alternately energized, on one of the electromagnets to the system to be brought. The start-up process is necessary because the reset device usually produces such strong restoring forces that none of the electromagnets move the armature out of the rest position can tighten so far that he comes to rest on it. The proposed one Invention can be the additional Use knowledge that the start-up process is characteristic of the respective Vibration system is. In particular, the start-up process to find an optimal or particularly suitable setpoint curve for the Serve coil current.

Entsprechend einer anderen Ausführungsform kann der Soll-Verlauf für einen aktuellen Stellvorgang des Ankers in Abhängigkeit wenigstens eines Ist-Verlaufs eines vorangehenden Ankerstellvorgangs adaptiert werden. Bei dieser Ausführungsform wird die Erfassung des Ist-Verlaufs zur Auswertung des aktuellen Regelungsverhaltens verwendet. Beispielsweise kann dadurch die Sollkurve an sich ändernde Betriebsbedingungen der Stelleinrichtung bzw. der Peripherie der Stelleinrichtung angepasst werden. Beispielsweise kann sich die Charakteristik der Rückstelleinrichtung in Abhängigkeit der Umgebungstemperatur ändern.Corresponding another embodiment can the target course for one current setting process of the armature as a function of at least one actual profile of a previous anchor actuation process can be adapted. At this Embodiment will the recording of the actual course for the evaluation of the current control behavior used. For example, the target curve can change as a result Operating conditions of the control device or the periphery of the Adjusting device can be adjusted. For example, the Characteristics of the reset device dependent on change the ambient temperature.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Further important features and advantages of the invention result from the Subclaims, from the drawings and from the associated description of the figures of the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It it is understood that the above and the following Features to be explained not only in the specified combination, but also in other combinations or alone can be used without to leave the scope of the present invention.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder funktional gleiche oder ähnliche Bauteile beziehen.On preferred embodiment the invention is illustrated in the drawings and is in the following description in more detail explained where the same reference numerals refer to the same or functionally identical or similar Obtain components.

Es zeigen, jeweils schematisch,It show, each schematically,

1 eine stark vereinfachte Prinzipdarstellung einer elektromagnetischen Stelleinrichtung, 1 a greatly simplified schematic diagram of an electromagnetic actuator,

2 ein Diagramm des Stromverlaufs durch die Spule in Abhängigkeit der Zeit. 2 a diagram of the current flow through the coil as a function of time.

Entsprechend 1 umfasst eine elektromagnetische Stelleinrichtung 1 einen elektromagnetischen Stellantrieb 2 sowie ein damit antriebsverbundenes, hier jedoch nicht gezeigtes Stellglied. Je nach Art der Stelleinrichtung 1 kann das Stellglied beispielsweise ein Ventil oder eine Klappe oder ein beliebiges anderes Stellorgan sein. Vorzugsweise handelt es sich bei der Stelleinrichtung 1 um eine Hochgeschwindigkeitsstelleinrichtung zur Betätigung eines Lufttaktventils, das in einem Ansaugtrakt einer Brennkraftmaschine angeordnet ist. Ebenso ist eine Ausführungsform möglich, bei welcher die Stelleinrichtung 1 als elektromagnetischer Ventiltrieb für ein Gaswechselventil einer Brennkraftmaschine ausgebildet ist.Corresponding 1 includes an electromagnetic actuator 1 an electromagnetic actuator 2 and an actuator connected to it, but not shown here. Depending on the type of actuator 1 For example, the actuator can be a valve or a flap or any other actuator. It is preferably the actuating device 1 a high-speed actuating device for actuating an air cycle valve, which is arranged in an intake tract of an internal combustion engine. An embodiment is also possible in which the adjusting device 1 is designed as an electromagnetic valve train for a gas exchange valve of an internal combustion engine.

Bei der hier gezeigten Ausführungsform ist das nicht gezeigte Stellglied mit einer Antriebswelle 3 antriebsverbunden, die um eine Drehachse 4 drehbar gelagert ist. Mit der Antriebswelle 3 fest verbunden ist ein Anker 5, der mit Hilfe von zwei Elektromagneten 6 zwischen zwei Stellungen umschaltbar ist. Jeder Elektromagnet 6 besitzt wenigstens eine Spule 7 und kann wie hier außerdem mit einem Kern 8 ausge stattet sein. In der einen Endstellung liegt der mit durchgezogenen Linien gezeigte Anker 5 an dem einen Elektromagneten 6 bzw. an dessen Kern 8 an. In der anderen Endstellung liegt der mit unterbrochenen Linien dargestellte Anker 5 entsprechend am anderen Elektromagneten 6 bzw. an dessen Kern 8 an. Der Anker 5 verschwenkt beim Verstellen zwischen seinen Endstellungen um die Drehachse 4, wobei er über die Antriebswelle 3 das damit gekoppelte Stellglied mitnimmt.In the embodiment shown here, the actuator is not shown with a drive shaft 3 connected to the drive around an axis of rotation 4 is rotatably mounted. With the drive shaft 3 an anchor is firmly connected 5 using two electromagnets 6 is switchable between two positions. Any electromagnet 6 has at least one coil 7 and can also, as here, with a core 8th be equipped. In one end position is the anchor shown with solid lines 5 on one electromagnet 6 or at its core 8th on. In the other end position is the anchor shown with broken lines 5 accordingly on the other electromagnet 6 or at its core 8th on. The anchor 5 pivots around the axis of rotation when adjusting between its end positions 4 , passing over the drive shaft 3 takes the actuator coupled with it.

Zwischen den beiden Endlagen besitzt der Anker 5 noch eine Ruheposition, in welche der Anker 5 mit Hilfe einer hier nicht gezeigten Rückstelleinrichtung vorgespannt ist. D.h., wenn beide Elektromagnete 6 unbestromt sind, zwingt die Rückstelleinrichtung den Anker 5 in diese Ruheposition. Die Rückstelleinrichtung kann beispielsweise durch eine mit der Antriebswelle 3 gekoppelten Torsionsfeder gebildet sein, deren Neutrallage in der Ruheposition vorliegt und die beim Drehen des Ankers 5 in die eine oder in die andere Endstellung gespannt wird. Die Ruheposition des Ankers 5 liegt regelmäßig etwa mittig zwischen den Endlagen.The anchor has between the two end positions 5 another resting position in which the anchor 5 is biased with the aid of a reset device, not shown here. Ie if both Elektromag designated 6 are de-energized, the reset device forces the anchor 5 in this rest position. The reset device can, for example, by means of a drive shaft 3 Coupled torsion spring be formed, the neutral position is in the rest position and when turning the armature 5 is stretched in one or the other end position. The anchor's rest position 5 is regularly in the middle between the end positions.

Im Betrieb des Stellantriebs 2 wird der Anker 5 bei jedem Schaltvorgang von der einen Endstellung in die andere Endstellung umgeschaltet. Sowohl bei einer Anwendung als Ventiltrieb für ein Gaswechselventil als auch bei einer Anwendung als Lufttaktventil, muss der Stellantrieb 2 extrem kurze Stellzeiten realisieren. Hierzu werden die Spulen 7 der Elektromagnete 6 in geeigneter Weise bestromt.In the operation of the actuator 2 becomes the anchor 5 switched from one end position to the other end position with each switching operation. The actuator must be used both as a valve train for a gas exchange valve and as an air cycle valve 2 realize extremely short positioning times. For this, the coils 7 the electromagnet 6 energized in a suitable manner.

Zur Betätigung der Stelleinrichtung 1 ist eine Vorrichtung 9 vorgesehen, die eine Steuerung- und/oder Regelungseinrichtung 10 aufweist. Diese Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 10 ist so ausgestaltet, dass sie den Strom durch die Spulen 7 gemäß dem nachfolgend beschriebenen, erfindungsgemäßen Verfahren einstellen kann. Zu diesem Zweck ist die Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 10 über Kabel 11 mit den Spulen 7 sowie über weitere, hier nicht gezeigte Kabel mit einer entsprechenden Energieversorgungseinrichtung verbunden.For actuating the control device 1 is a device 9 provided a control and / or regulating device 10 having. This control and / or regulating device 10 is designed to allow the current through the coils 7 can adjust according to the inventive method described below. The control and / or regulating device is for this purpose 10 via cable 11 with the coils 7 and connected to a corresponding power supply device via further cables, not shown here.

Die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens wird im folgenden anhand des Diagramms gemäß 2 näher erläutert.The method of operation of the method according to the invention is described below using the diagram 2 explained in more detail.

Das Diagramm gemäß 2 zeigt den zeitlichen Verlauf des Spulenstroms I durch die Spule 7 des fangenden Elektromagneten 6 während eines Stellvorgangs des Ankers 5, bei dem sich der Anker 5 von der einen Endstellung in die andere Endstellung bewegt. Zum Zeitpunkt t0 beginnt der Schaltvorgang. Bis zu diesem Zeitpunkt t0 liegt der Anker 5 an dem einen, dem abgebenden Elektromagneten 6 an, der ihn mit einer geeigneten Haltekraft in dieser ersten Endstellung festhält. Zum Zeitpunkt t0 wird diese Haltekraft ausgeschaltet, so dass nun die Rückstellkraft der Rückstelleinrichtung den Anker 5 in Richtung Ruheposition beschleunigt. Dabei wird potentielle Energie der Rückstelleinrichtung in kinetische Energie des Ankers 5 umgewandelt. Mit dem Abheben des Ankers 5 vom abgebenden Elektromagneten 6 oder zeitlich verzögert beginnt eine in 2 mit einer geschweiften Klammer gekennzeichne te Vorstromphase A der Ankerbewegung. Zum Zeitpunkt t0 beginnt bei der hier gezeigten Ausführungsform auch die Bestromung der Spule 7 des anderen, also des fangenden Elektromagneten 6.The diagram according to 2 shows the time course of the coil current I through the coil 7 of the catching electromagnet 6 during an anchor operation 5 , where the anchor 5 moved from one end position to the other end position. The switching process begins at time t 0 . The anchor lies until this point in time t 0 5 on the one, the emitting electromagnet 6 who holds it in this first end position with a suitable holding force. At the time t 0 , this holding force is switched off, so that the restoring force of the restoring device now anchors 5 accelerated towards the rest position. Potential energy of the reset device is converted into kinetic energy of the armature 5 converted. With the lifting of the anchor 5 from the releasing electromagnet 6 or delayed starts one in 2 marked with a curly bracket pre-current phase A of the armature movement. In the embodiment shown here, the current supply to the coil also begins at time t 0 7 the other, that is the catching electromagnet 6 ,

Während dieser Vorstromphase A steigt der Spulenstrom I mit systemeigener Charakteristik an, und zwar bis auf einen vorbestimmten Vorstrom IV.During this pre-current phase A, the coil current I rises with the system's own characteristic, up to a predetermined pre-current I V.

Zum Zeitpunkt t1 beginnt eine Regelungsphase B der Ankerbewegung, die in 2 ebenfalls durch eine geschweifte Klammer gekennzeichnet ist und bis zu einem Zeitpunkt t2 andauert. Zum Zeitpunkt t2 kommt der Anker 5 am fangenden Elektromagneten 6 zur Anlage. Spätestens zu diesem Zeitpunkt t2 wird ein Haltestrom IH an der Spule 7 des fangenden Magneten 6 eingestellt, der konstant sein kann.At time t 1 , a control phase B of the armature movement begins 2 is also characterized by a curly bracket and lasts up to a time t 2 . The anchor comes at time t 2 5 on the catching electromagnet 6 to the facility. At this point in time t 2 at the latest there is a holding current I H at the coil 7 of the catching magnet 6 set, which can be constant.

Erfindungsgemäß ist für die Regelungsphase B eine Sollkurve für Spulenstrom-Sollwerte ISOLL vorbestimmt. Der Sollverlauf der Spulenstrom-Sollwerte ISOLL ist zweckmäßig so gewählt, dass sich eine minimale, jedoch hinreichende Endgeschwindigkeit für den Anker 5 ergibt, die ausreicht, den Anker 5 „sanft" am fangenden Elektromagneten 6 bzw. an dessen Kern 8 zur Anlage zu bringen, und zwar so, dass der Anker 5 anschließend mit dem Haltestrom IH am fangenden Elektromagneten 6 sicher festgehalten werden kann. Der zeitliche Verlauf der Sollwerte ISOLL, also die Sollstromkurve ISOLL (t) des Spulenstroms I kann beispielsweise empirisch durch Experimente ermittelt werden. Ebenso ist es möglich, Simulationsrechnun gen zum Auffinden des optimalen Kurvenverlaufs durchzuführen. Durch die Vorgabe der Sollkurve für die Spulen-Sollströme ISOLL können insbesondere auch Effekte berücksichtigt werden, die sich unmittelbar vor Anlegen des Ankers 5 am jeweiligen Elektromagneten 6, also bei engen Spaltabständen besonders stark bemerkbar machen. Dies gilt insbesondere für nicht-lineare Zusammenhänge, die sich besonders einfach durch die Vorgabe der Sollkurve für die Spulenstrom-Sollwerte ISOLL berücksichtigen lassen.According to the invention, a target curve for coil current setpoints I SOLL is predetermined for the control phase B. The setpoint course of the coil current setpoints I TARGET is expediently chosen such that there is a minimum but sufficient final speed for the armature 5 yields enough anchor 5 "Gentle" on the catching electromagnet 6 or at its core 8th to bring to the plant, so that the anchor 5 then with the holding current I H at the catching electromagnet 6 can be held securely. The time course of the setpoints I SHOULD , that is, the setpoint current curve I SHOULD (t) of the coil current I can be determined empirically, for example, by experiments. It is also possible to perform simulation calculations to find the optimal curve shape. By specifying the target curve for the coil target currents I SOLL , effects that occur immediately before the armature is applied can also be taken into account 5 on the respective electromagnet 6 , so make it particularly noticeable with narrow gap distances. This applies in particular to non-linear relationships, which can be taken into account particularly simply by specifying the setpoint curve for the coil current setpoints I SHOULD .

Die Sollkurve der Spulenstrom-Sollwerte ISOLL besitzt hier beispielsweiese einen abfallenden Verlauf, d. h. die Sollströme ISOLL fallen ab dem Zeitpunkt t1 vom Vorstrom IV ständig ab. Dabei ist der Stromabfall zu Beginn der Regelungsphase B, also in der Nähe des Zeitpunkts t1 sehr flach, während der Spulenstrom I gegen Ende der Regelungsphase B, also in der Nähe des Zeitpunkts t2 sehr steil abfällt.The setpoint curve of the coil current setpoints I SOLL here has, for example, a decreasing profile, ie the setpoint currents I SOLL continuously drop from the bias current I V from the time t 1 . The current drop at the beginning of the control phase B, ie near the time t 1, is very flat, while the coil current I drops very steeply towards the end of the control phase B, ie near the time t 2 .

In 2 ist exemplarisch außerdem eine andere, besonders einfach strukturierte Sollkurve für die Spulenstrom-Sollwerte I'SOLL eingetragen, die als Gerade ausgebildet ist und mit konstanter Steigung vom Vorstrom IV im Zeitpunkt t1 zum Haltestrom IH im Zeitpunkt t2 führt. Dieser geradlinige Sollverlauf kann besonders einfach berechnet werden. Es hat sich jedoch gezeigt, dass der andere, oberhalb des geradlinigen Sollverlaufs liegende Sollverlauf erheblich stabiler arbeitet und gegenüber Störungen weniger anfällig ist. Grundsätzlich sind auch andere Verläufe für die Sollkurve möglich.In 2 another exemplary, particularly simply structured setpoint curve for the coil current setpoints I ' SOLL is entered as an example, which is designed as a straight line and leads with a constant gradient from the bias current I V at the time t 1 to the holding current I H at the time t 2 . This straight-line target curve can be calculated particularly easily. However, it has been shown that the other target profile, which lies above the straight-line target profile, works considerably more stably and is less susceptible to faults. In principle, other courses for the target curve are also possible.

Die erfindungsgemäß vorgeschlagene Regelung arbeitet wie folgt:
Zum Zeitpunkt t0 beginnt mit dem Anlegen der Betriebsspannung die Stromzuführung zur Spule 7 des fangenden Elektromagneten 6. Die Energiezuführung in die Spule 7 endet bei Erreichen des Zeitpunkts t1. Die Zunahme des Spulenstroms I endet beispielsweise ebenfalls im Zeitpunkt t1. Bei sich ändernden Systemparametern ist es möglich, dass sich zum Zeitpunkt t1 ein anderer Strom als der Vorstrom IV einstellt.The regulation proposed according to the invention works as follows:
At time t 0 , the supply of current to the coil begins when the operating voltage is applied 7 of the catching electromagnet 6 , The energy supply in the coil 7 ends when time t 1 is reached . The increase in coil current I also ends, for example, at time t 1 . If the system parameters change, it is possible that a current other than the bias current I V is set at time t 1 .

Beispielsweise steigt der Spulenstrom I steiler an und erreicht im Zeitpunkt t1 einen höheren Vorstrom I'V. Ebenso kann der Stromanstieg in der Vorstromphase A flacher ausfallen, so dass im Zeitpunkt T1 ein Vorstrom I''V vorliegt, der niedriger als der „ideale" Vorstrom IV ist.For example, the coil current I rises more steeply and reaches a higher bias current I ' V at time t 1 . Likewise, the current rise in the pre-current phase A can be flatter, so that at the time T 1 there is a pre-current I ″ V that is lower than the “ideal” pre-current I V.

Der Zeitpunkt t1, ab dem die Regelungsphase B beginnt, ist zweckmäßig so gewählt, dass bis zu diesem Zeitpunkt keine oder im wesentlichen keine Wechselwirkung zwischen dem Anker 5 und der Spule 7 des fangenden Elektromagneten 6 auftritt. Üblicherweise wird die Bestromung in der Vorstromphase A solange aufrecht erhalten, bis der vorbestimmte Zeitpunkt t1 erreicht ist.The point in time t 1 , from which the control phase B begins, is expediently chosen such that, up to this point in time, there is no or essentially no interaction between the armature 5 and the coil 7 of the catching electromagnet 6 occurs. The current supply in the pre-current phase A is usually maintained until the predetermined time t 1 is reached.

Ab einem Zeitpunkt t3, der vor dem Zeitpunkt t1, also vor dem Beginn der Regelungsphase B liegt, beginnt die Steuer- und/oder Regelungseinrichtung 10 den tatsächlich durch die Spule 7 fließenden Strom zu messen, also den Istspulenstrom IIST. Die Messwerterfassung erfolgt dabei zweckmäßig bei einer konstanten Messfrequenz, d.h. die Zeitabstände zwischen aufeinanderfolgenden Messung des Iststroms IIST sind konstant.The control and / or regulating device begins from a point in time t 3 which is before the point in time t 1 , that is to say before the start of the control phase B. 10 actually through the coil 7 flowing current to measure, i.e. the actual coil current I IST . The measured value acquisition is carried out advantageously at a constant sampling rate, that is the time intervals between successive measurement of the actual current I IS are constant.

Im vorliegenden Fall ist in einem Anfangsbereich C, der in 2 durch eine geschweifte Klammer repräsentiert ist und sich vom Zeitpunkt t3 bis zu einem nach dem Zeitpunkt t1 liegenden Zeitpunkt t4 erstreckt, eine erhöhte Messfrequenz eingestellt, um Abweichungen zu Beginn der Regelungsphase B besser berücksichtigen zu können. Bei der vorliegenden Variante besitzt die Regelungsphase B außerdem einen Endabschnitt D, der in 2 durch eine geschweifte Klammer gekennzeichnet ist und den Zeitpunkt t2 umfasst. In diesem Endabschnitt D kann die Messfrequenz vergrößert werden, d.h. pro Zeiteinheit werden mehr Iststrommessungen durchgeführt, insbesondere wieder mit einer konstanten Frequenz. Zwischen dem Anfangsabschnitt C und dem Endabschnitt D herrscht dementsprechend eine andere, kleinere, vorzugsweise konstante, Messfrequenz.In the present case, in an initial area C, which is in 2 is represented by a curly bracket and extends from the time t 3 to a time t 4 after the time t 1 , an increased measurement frequency is set in order to be able to take deviations into better account at the beginning of the control phase B. In the present variant, the control phase B also has an end section D, which in 2 is characterized by a curly bracket and includes the time t 2 . In this end section D, the measurement frequency can be increased, ie more actual current measurements are carried out per unit of time, in particular again with a constant frequency. Accordingly, a different, smaller, preferably constant, measurement frequency prevails between the start section C and the end section D.

Während der Regelungsphase B findet bei mehreren, insbesondere bei sämtlichen Messzeitpunkten ein Soll-Ist-Vergleich zwischen dem jeweils gemessenen Istspulenstrom IIST und dem vorgegebenen Sollspulenstrom ISOLL statt. Hierzu wird zweckmäßig beim jeweiligen Mess- oder Vergleichszeitpunkt eine Differenz zwischen dem Spulenstrom-Istwert IIST und dem Spulenstrom-Sollwert ISOLL ermittelt. Diese Differenz entspricht in 2 beim jeweiligen Mess- oder Vergleichszeitpunkt dem vertikalen Abstand zwischen dem Verlauf der Spulenstrom-Istwerte IIST und dem Verlauf der Spulenstrom-Sollwerte ISOLL.During the regulation phase B takes place at several, in particular at all points in time, a desired-actual comparison between the respective measured Istspulenstrom I IS and the predetermined desired coil current I is to take. For this purpose, a difference between the actual coil current value I ACTUAL and the coil current setpoint value I SHOULD be expediently determined at the respective measurement or comparison time. This difference corresponds to 2 at the respective measurement or comparison time, the vertical distance between the profile of the actual coil current values I ACTUAL and the profile of the coil current setpoint values I SHOULD .

Erfindungsgemäß wird nun der Spulenstrom I in Abhängigkeit des Soll-Ist-Vergleichs der Spulenströme I, also in Abhängigkeit der ermittelten Differenzen zwischen Spulenstrom-Istwert IIST und Spulenstrom-Sollwert ISOLL geregelt. Der Regeleingriff bemisst sich dabei zweckmäßig nach dem Betrag und/oder nach der Richtung der gemessenen Abweichung zwischen Sollwert und Istwert des Spulenstroms I. Im vorliegenden Fall ist der Spulenstrom-Istwert IIST kleiner als der Spulenstrom-Sollwert ISOLL. Dies bedeutet, dass der Regler bzw. die Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 10 die Stromzuführung zur Spule 7 erhöht. Da die Abweichung zwischen Istwert und Sollwert hier zu Beginn der Regelungsphase B relativ groß ist, könnte es zweckmäßig sein, den Regeleingriff entsprechend groß auszuwählen, d.h. entsprechend viel Strom bzw. Energie der Spule 7 zuzuführen. Um ein Überschwingen der Regelung zu vermeiden, wird jedoch im vorliegenden Fall der Regelungseingriff nicht sehr groß gewählt, so dass sich für den Istverlauf der Spulenstrom-Istwerte IIST nur ein relativ sanfter Anstieg ergibt. Bei der vorliegenden Regelung wird somit die zeitliche Relativlage des einzelnen Mess- oder Vergleichszeitpunkts innerhalb der Zeitdauer der Regelungsphase B bei der Bestimmung des Regeleingriffs berücksichtigt. Ziel der Regelung ist es, den Istverlauf der Spulenstromistwerte IIST möglichst sanft, also mit möglichst wenig Regelungsbedarf, in den Sollverlauf der Spulenstrom- Sollwerte ISOLL zu überführen. D.h., die Abweichungen zwischen Spulenstrom-Sollwert ISOLL und Spulenstrom-Istwert IIST sollen im Verlauf der Ankerbewegung immer kleiner werden.According to the invention, the coil current I is now regulated as a function of the target / actual comparison of the coil currents I, that is to say as a function of the differences determined between the actual coil current value I ACTUAL and the coil current target value I TARGET . The control intervention expediently measures itself according to the amount and / or according to the direction of the measured deviation between the target value and the actual value of the coil current I. In the present case, the actual coil current value I ACTUAL is smaller than the target coil current value I SHOULD . This means that the controller or the control and / or regulating device 10 the power supply to the coil 7 elevated. Since the deviation between the actual value and the target value is relatively large here at the beginning of the control phase B, it could be advisable to select the control intervention accordingly large, that is to say a correspondingly large amount of current or energy from the coil 7 supply. In order to avoid overshooting of the regulation, however, the regulation intervention is not chosen very large in the present case, so that there is only a relatively gentle increase for the actual course of the actual coil current values I IST . In the case of the present regulation, the temporal relative position of the individual measurement or comparison time within the period of regulation phase B is thus taken into account when determining the control intervention. The aim of the regulation is to convert the actual course of the coil current actual values I IST as gently as possible, that is to say with as little control requirement as possible, into the target course of the coil current setpoints I SHOULD . That is, the deviation between the coil current value I SOLL and coil current value I is aimed during the armature movement are becoming smaller.

Für den Fall, dass der Spulenstrom-Istwert IIST größer ist, als der erforderliche Spulenstrom-Sollwert ISOLL, wird der Spule 7 Strom bzw. Energie entzogen, um den Abstand zwischen Sollverlauf und Istverlauf zu reduzieren.In the event that the actual coil current value I ACTUAL is greater than the required coil current setpoint value I SHOULD , the coil 7 Electricity or energy withdrawn to reduce the distance between the target course and the actual course.

Die Zuführung von Energie bzw. Strom zur fangenden Spule 7 und die Abführung von Energie bzw. Strom aus der fangenden Spule 7 erfolgt bei der Erfindung zweckmäßig in vorgegebenen, portionierten Einheiten, was den Steuerungsaufwand reduziert. Es ist klar, dass auch ganzzahlige Vielfache der einzelnen Portionen an Energie oder Strom zugeführt bzw. abgeführt werden können. Die portionsweise Zuführung bzw. Abführung von Strom oder Energie erfolgt dadurch, dass während einer vorbestimmten Zeitspanne zur Energiezuführung die Spule 7 an einen Energiespeicher angeschlossen oder dass an die Spule 7 eine Betriebsspannung angelegt wird. Zur Energieabfuhr wird die Energie dem Energiespeicher zugeführt oder in die Betriebsspannungsquelle rückgespeist.The supply of energy or current to the catching coil 7 and the dissipation of energy or current from the catching coil 7 expediently takes place in the invention in predetermined, portioned units, which reduces the control effort. It is clear that integer multiples of the individual portions of energy or electricity can also be added or removed. The supply or discharge of electricity or energy in portions takes place in that during a predetermined Time period for energy supply to the coil 7 connected to an energy store or that to the coil 7 an operating voltage is applied. For energy dissipation, the energy is supplied to the energy store or fed back into the operating voltage source.

Der Sollverlauf der Spulenstrom-Sollwerte ISOLL kann bei einer einfachen Ausführungsform in der Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 10 in einem entsprechenden Speicher als Kennlinie abgelegt sein. Bei dieser Ausführungsform geht die Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 10 mit dem jeweiligen Mess- oder Vergleichszeitpunkt in die Kennlinie, um daraus den zugehörigen Sollwert, direkt oder durch Interpolation herauszulesen. Anschließend kann der so ermittelte Sollwert mit dem gemessenen Istwert verglichen werden.In a simple embodiment, the set course of the coil current set values I TARGET can be in the control and / or regulating device 10 be stored in a corresponding memory as a characteristic curve. In this embodiment, the control and / or regulating device goes 10 with the respective measurement or comparison time in the characteristic curve in order to read the associated setpoint, directly or by interpolation. The setpoint thus determined can then be compared with the measured actual value.

Ebenso ist es möglich, die vorbestimmte Sollkurve als Algorithmus, z.B. als Näherungsgleichung, abzulegen. Bei dieser Variante kann die Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 10 zu jedem beliebigen Mess- oder Vergleichszeitpunkt den passenden Sollwert in Echtzeit berechnen, um ihn mit dem gemessenen Istwert zu vergleichen.It is also possible to store the predetermined target curve as an algorithm, for example as an approximation equation. In this variant, the control and / or regulating device 10 Calculate the appropriate target value in real time at any measurement or comparison time in order to compare it with the measured actual value.

Während des Betriebs der Stelleinrichtung 1 können sich unterschiedliche Parameter der Stelleinrichtung 1 oder Umgebungsbedingungen der Stelleinrichtung 1 verändern. Diese Veränderungen der Randbedingungen können sich auf das durch Stellglied, Anker 5, Elektromagneten 6 und Rückstelleinrichtung gebildete Schwingungssystem auswirken. Beispielsweise kann die Federkennlinie der Rückstelleinrichtung von der Temperatur abhängen. Die optimale Sollkurve kann sich jedoch mit der Charakteristik des Schwingungssystems ändern. Dementsprechend kann es zweckmäßig sein, mehrere Sollverläufe in Form von Kennlinien in einem Kennfeld abzuspeichern, wobei dann Kennlinien in Abhängigkeit wenigstens eines Parameters der Stelleinrichtung 1 bereitgestellt werden. Beispielsweise kann für unterschiedliche Temperaturintervalle jeweils eine andere, entsprechend angepasste Sollkurve abgelegt sein. Es ist klar, dass der Einfluss eines oder mehrerer Parameter grundsätzlich auch in einem entsprechenden Algorithmus berücksichtigt werden kann.During the operation of the actuator 1 can be different parameters of the actuator 1 or environmental conditions of the actuating device 1 change. These changes in the boundary conditions can affect the actuator, anchor 5 , Electromagnets 6 and reset device impact formed vibration system. For example, the spring characteristic of the resetting device can depend on the temperature. However, the optimal target curve can change with the characteristics of the vibration system. Accordingly, it may be expedient to store a plurality of target curves in the form of characteristic curves in a characteristic diagram, with characteristic curves depending on at least one parameter of the actuating device 1 to be provided. For example, a different, appropriately adapted target curve can be stored for different temperature intervals. It is clear that the influence of one or more parameters can in principle also be taken into account in a corresponding algorithm.

Der Temperatureinfluss ist insbesondere bei der weiter oben angesprochenen, bevorzugten Anwendungsform der erfindungsgemäßen Stelleinrichtung 1 von besonderem Interesse. Sofern die Stelleinrichtung 1 bei einer kalten Brennkraftmaschine zur Anwendung kommt, liegen beim Starten der Brennkraftmaschine erheblich tiefere Temperaturen vor als zu einem späteren Zeitpunkt, zu dem die Brennkraftmaschine ihre normale Betriebstemperatur erreicht hat. Hierbei können sich beträchtliche Temperaturunterschiede ausbilden.The temperature influence is particularly in the preferred application of the actuating device according to the invention mentioned above 1 of special interest. If the actuating device 1 is used in a cold internal combustion engine, there are considerably lower temperatures when starting the internal combustion engine than at a later point in time when the internal combustion engine has reached its normal operating temperature. Considerable temperature differences can form here.

Die während der Vorstromphase A in die Spule 7 eingespeiste Energie ist im Idealfall so groß, dass sie ausreicht, den Anker 5 ohne Regeleingriff mit der gewünschten Endgeschwindigkeit am anziehenden Elektromagneten 6 zur Anlage zu bringen. Durch Auswerten des Istverlaufs der Spulenstrom-Istwerte IIST, insbesondere durch eine Auswertung der während der Regelungsphase B auftretenden Regeleingriffe, ist es möglich, die Vorstromphase A zu beeinflussen. Ziel ist es, dabei bei den nachfolgenden Schaltzyklen bzw. Ankerbewegungen den Regelungsbedarf zu reduzieren. Die Vorstromphase A kann beispielsweise dadurch variiert werden, dass der Zeitpunkt t1 nach früh oder nach spät, insbesondere um einen vorbestimmten Betrag, verschoben wird. Zusätzlich oder alternativ kann der Vorstrom IV in seiner Höhe variiert werden. Dementsprechend kann die Vorstromphase A für den aktuellen Stellvorgang des Ankers 5 in Abhängigkeit des Istverlaufs von einem oder mehreren vorausgehenden Ankerstellvorgängen adaptiert werden.The during the pre-current phase A in the coil 7 The energy fed in is ideally so large that it is sufficient for the anchor 5 without control intervention at the desired final speed on the electromagnet 6 to bring to the plant. By evaluating the actual profile of the actual coil current values I IST , in particular by evaluating the control interventions occurring during the control phase B, it is possible to influence the bias current phase A. The aim is to reduce the need for regulation in the subsequent switching cycles or armature movements. The pre-current phase A can be varied, for example, by shifting the time t 1 to early or late, in particular by a predetermined amount. Additionally or alternatively, the level of the bias current I V can be varied. Accordingly, the pre-current phase A for the current setting process of the armature 5 can be adapted depending on the actual course of one or more preceding anchor actuation processes.

In entsprechender Weise ist es ebenso möglich, den Sollverlauf der Spulenstrom-Sollwerte ISO LL für den aktuellen Stellvorgang des Ankers 5 in Abhängigkeit des Istverlaufs eines oder mehrerer vorausgehender Ankerstellvorgänge zu adaptieren. Hierzu kann es beispielsweise zweckmäßig sein, das Auftreffverhalten des Ankers 5 am Elektromagneten 6 genauer zu untersuchen, um für nachfolgende Stellvorgänge die Sollkurve zu optimieren. Im Idealfall kann eine adaptive Regelung bereitgestellt werden, die sich selbst permanent optimiert und die sich insbesondere automatisch an sich ändernde Betriebsbedingungen der Stelleinrichtung 1 anpassen kann.In a corresponding manner, it is also possible to set the course of the coil current setpoints I SO LL for the current setting process of the armature 5 to adapt depending on the actual course of one or more preceding anchor actuation processes. For this purpose, it can be useful, for example, the impact behavior of the anchor 5 on the electromagnet 6 to be examined more closely in order to optimize the target curve for subsequent actuating processes. In the ideal case, an adaptive control system can be provided which permanently optimizes itself and which in particular automatically changes to the operating conditions of the actuating device 1 can adjust.

Von besonderer Bedeutung ist jedoch, dass die gewählte Regelung durch die Vorgabe einer mit großer Wahrscheinlichkeit zielführenden Sollkurve sehr zuverlässig und stabil arbeitet und wenig störanfällig ist. Auf diese Weise kann für die Stelleinrichtung 1 eine ordnungsgemäße Funktion erreicht werden, wobei gleichzeitig Schallemmisionswerte, Verschleißerscheinungen und Bauteilbelastungen reduziert sind.It is of particular importance, however, that the selected control works very reliably and stably by specifying a target curve that is likely to lead to the target and is not very susceptible to faults. In this way, for the actuator 1 proper function can be achieved, while reducing noise emission values, wear and tear and component loads.

Vorteilhaft ist außerdem, dass die durchzuführenden Messungen und/oder Rechenoperationen relativ einfach durchführbar sind und dementsprechend wenig Rechenleistung und Rechenzeit beanspruchen. Insbesondere können somit relativ viele Soll-Ist-Vergleiche und Regelungseingriffe während der Regelungsphase B durchgeführt werden, was die Qualität der Regelung erheblich verbessert.Advantageous is also that the to be done Measurements and / or arithmetic operations are relatively easy to carry out and accordingly require little computing power and computing time. In particular can thus a relatively large number of target-actual comparisons and regulatory interventions during the Control phase B carried out be what the quality the scheme significantly improved.

Claims (15)

Verfahren zum Betätigen einer elektromagnetischen Stelleinrichtung (1), die ein Stellglied und einen Stellantrieb (2) aufweist, wobei der Stellantrieb (2) wenigstens einen Elektromagneten (6) mit wenigstens einer Spule (7) sowie einen Anker (5) und eine den Anker (5) in eine Ruheposition vorspannende Rückstelleinrichtung aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass während der Bewegung des Ankers (5) ein Spulenstrom (I) durch die Spule (7) in Abhängigkeit eines Soll-Ist-Vergleichs zwischen gemessenen Istwerten (IIST) des Spulenstroms (I) und vorgegebenen Sollwerten (ISOLL) des Spulenstroms (I) geregelt wird.Method for actuating an electromagnetic actuator ( 1 ), which is an actuator and an actuator ( 2 ), the actuator ( 2 ) at least one electromagnet ( 6 ) with at least one coil ( 7 ) and an anchor ( 5 ) and an anchor ( 5 ) has a restoring device which prestresses into a rest position, characterized in that during the movement of the armature ( 5 ) a coil current (I) through the coil ( 7 ) is regulated as a function of a target / actual comparison between measured actual values (I ACT ) of the coil current (I) and predetermined target values (I SHOULD ) of the coil current (I). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, – dass während der Bewegung des Ankers (5) in mehreren Vergleichszeitpunkten jeweils ein Spulenstrom-Istwert (IIST) gemessen wird, – dass aus einem vorgegebenen Sollverlauf von Spulenstrom-Sollwerten (ISOLL) für den jeweiligen Vergleichszeitpunkt ein zugehöriger Spulenstrom-Sollwert (ISOLL) ermittelt wird, – dass für den jeweiligen Vergleichszeitpunkt eine Differenz zwischen Spulenstrom-Istwert (IIST) und Spulenstrom-Sollwert (ISOLL) ermittelt wird, – dass der Spulenstrom (I) in Abhängigkeit der ermittelten Differenz geregelt wird.A method according to claim 1, characterized in that - during the movement of the armature ( 5 ) an actual coil current value (I ACTUAL ) is measured at several comparison times, - that an associated coil current setpoint value (I SET ) is determined from a predetermined set course of coil current setpoints (I SET ) for the respective comparison time, - that for the a difference between the actual coil current value (I ACTUAL ) and the coil current setpoint value (I SHOULD ) is determined at the respective comparison time, - that the coil current (I) is regulated as a function of the determined difference. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung des Spulenstroms (I) so durchgeführt wird, dass die Abweichungen der Spulenstrom-Istwerte (IIST) von den Spulenstrom-Sollwerten (ISOLL) im Verlauf der Ankerbewegung kleiner werden.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the regulation of the coil current (I) is carried out in such a way that the deviations of the actual coil current values (I ACTUAL ) from the coil current setpoint values (I SET ) become smaller in the course of the armature movement. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von Betrag und/oder Richtung der Abweichung zwischen dem jeweiligen Spulenstrom-Istwert (IIST) und dem zugehörigen Spulenstrom-Sollwert (ISOLL) entschieden wird, ob und wieviel Spulenstrom (I) zugeführt oder abgeführt wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that, depending on the amount and / or direction of the deviation between the respective actual coil current value (I IST ) and the associated desired coil current value (I SHOULD ), it is decided whether and how much coil current (I) is supplied or discharged. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, – dass für den Fall, dass der Spulenstrom-Istwert (IIST) kleiner ist als der Spulenstrom-Sollwert (ISOLL), für eine vorbestimmte Zeitspanne ein vorbestimmter Spulenstrom (I) der Spule (7) zugeführt wird und/oder – dass für den Fall, dass der Spulenstrom-Istwert (IIST) größer ist als der Spulenstrom-Sollwert (ISOLL), für eine vorbestimmte Zeitspanne ein vorbestimmter Spulenstrom (I) aus der Spule (7) abgeführt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that - in the event that the actual coil current value (I ACTUAL ) is smaller than the desired coil current value (I SHOULD ), a predetermined coil current (I) for a predetermined period of time Kitchen sink ( 7 ) and / or - that in the event that the actual coil current value (I ACTUAL ) is greater than the desired coil current value (I SHOULD ), a predetermined coil current (I) from the coil ( 7 ) is dissipated. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, – dass die abzuführende Energie in einen Energiespeicher oder in eine Betriebsspannunsquelle rückgespeist wird, und/oder – dass die zuzuführende Energie einem Energiespeicher oder einer Betriebsspannungsquelle entnommen wird.A method according to claim 5, characterized in - that the dissipated Energy in an energy store or in an operating voltage source fed back will, and / or - that the to be fed Energy an energy storage or an operating voltage source is removed. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Energiespeicher auch zur Erzeugung einer Spannungserhöhung dienen kann.A method according to claim 6, characterized in that the energy storage also serve to generate a voltage increase can. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollverlauf der Spulenstrom-Sollwerte (ISOLL) als Kennlinie oder Algorithmus bereitgestellt ist.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the set course of the coil current setpoints (I SOLL ) is provided as a characteristic curve or algorithm. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollverlauf der Spulenstrom-Sollwerte (ISOLL) aus einem Anschwingvorgang eines Stellglieds, Anker (5), Elektromagnet (6) und Rückstelleinrichtung umfassenden Schwingungssystems ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the set course of the coil current setpoints (I TARGET ) from a start-up process of an actuator, armature ( 5 ), Electromagnet ( 6 ) and return device comprehensive vibration system is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollverlauf der Spulenstrom-Sollwerte (ISOLL) für einen aktuellen Stellvorgang des Ankers (5) in Abhängigkeit wenigstens eines Istverlaufs der Spulenstrom-Istwerte (IIST) eines vorausgehenden Ankerstellvorgangs adaptiert wird.Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that the set course of the coil current setpoints (I SET ) for a current setting process of the armature ( 5 ) is adapted as a function of at least one actual curve of the actual coil current values (I IST ) of a preceding armature actuation process. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Sollverläufe der Spulenstrom-Sollwerte (ISOLL) in einem Kennfeld in Abhängigkeit wenigstens eines Parameters bereitgestellt sind.Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that a plurality of target courses of the coil current setpoints (I SOLL ) are provided in a map as a function of at least one parameter. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Messfrequenz, in welcher die Spulenstrom-Istwerte (IIST) gemessen werden, konstant ist.Method according to one of claims 1 to 11, characterized in that a measuring frequency in which the actual coil current values (I ACT ) are measured is constant. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Messfrequenz, in welcher die Spulenstrom-Istwerte (IIST) gemessen und mit den Spulenstrom-Sollwerten (ISOLL) verglichen werden, in einem Endabschnitt (D) der Ankerbewegung größer ist als vorher und/oder in einem Anfangsabschnitt C der Ankerbewegung größer ist als hinterher.Method according to one of claims 1 to 11, characterized in that a measuring frequency in which the actual coil current values (I ACTUAL ) are measured and compared with the coil current nominal values (I SHOULD ) is greater in an end section (D) of the armature movement than before and / or in an initial section C of the armature movement is greater than afterwards. Vorrichtung zum Betätigen einer elektromagnetischen Stelleinrichtung (1), die ein Stellglied und einen Stellantrieb (2) aufweist, wobei der Stellantrieb (2) wenigstens einen Elektromagneten (6) mit wenigstens einer Spule (7) so wie einen Anker (5) und eine den Anker (5) in eine Ruheposition vorspannende Rückstelleinrichtung aufweist, gekennzeichnet durch eine Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung (10), die so ausgestaltet ist, dass sie zum Einstellen des Stroms (I) durch die Spule (7) das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchführt.Device for actuating an electromagnetic actuating device ( 1 ), which is an actuator and an actuator ( 2 ), the actuator ( 2 ) at least one electromagnet ( 6 ) with at least one coil ( 7 ) like an anchor ( 5 ) and an anchor ( 5 ) has a resetting device which prestresses into a rest position, characterized by a control and / or regulating device ( 10 ), which is designed such that it is used to adjust the current (I) through the coil ( 7 ) the procedure ren according to one of claims 1 to 11. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die elektromagnetische Stelleinrichtung (1) ein elektromagnetischer Ventiltrieb für wenigstens ein Gaswechselventil einer Brennkraftmaschine oder eine Hochgeschwindigkeitsstelleinrichtung für ein Lufttaktventil im Ansaugtrakt einer Brennkraftmaschine ist.Device according to claim 14, characterized in that the electromagnetic actuating device ( 1 ) is an electromagnetic valve train for at least one gas exchange valve of an internal combustion engine or a high-speed control device for an air cycle valve in the intake tract of an internal combustion engine.
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