DE10308042B4

DE10308042B4 - Verfahren zur Bestimmung des Verlaufs einer beliebig geformten Linie im Raum

Info

Publication number: DE10308042B4
Application number: DE10308042A
Authority: DE
Inventors: Falk Klinge
Original assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Current assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date: 2003-02-26
Filing date: 2003-02-26
Publication date: 2007-01-04
Anticipated expiration: 2023-02-27
Also published as: DE10308042A1

Abstract

Verfahren zur Bestimmung des Verlaufs einer beliebig geformten Linie im Raum, bei dem die Linie mit zwei unterschiedlich ausgerichteten optischen Systemen in zwei Abbildungen abgebildet und für mindestens einen Punkt der Linie dessen Raumlage aus den beiden Abbildungen ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass
– durch Wahl einer beliebigen Position (22) der Linie in einer der beiden Abbildungen ein Punkt festgelegt wird, dessen Raumlage ermittelt wird, und
– dann unter Verwendung der Raumrichtung (8), die dieser Position (22) in der einen Abbildung entspricht, und unter Verwendung von zwei Positionen (32, 33) der Linie in der anderen Abbildung die Raumlage des festgelegten Punkts ermittelt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1.

Ein Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1, mit dem der Verlauf einer beliebig geformten Linie im Raum als solche bestimmbar ist, ist bislang nicht bekannt. Bekannt sind Verfahren, mit denen die Raumlage eines ausgezeichneten Punkts bestimmbar ist. Wenn eine Linie durch eine Folge solcher ausgezeichneter und auch untereinander unterscheidbarer Punkte definiert ist, kann ihr Verlauf anhand der Raumlagen aller dieser Punkte indirekt bestimmt werden.

Ein Verfahren, das die Verfahrensschritte nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 aufweist, ist beispielsweise aus der DE 197 57 763 A1 bekannt. Bei diesem Verfahren wird die Raumlage einer Markierung aus zwei mit unterschiedlich ausgerichteten optischen Systemen gewonnenen Abbildungen der Markierung ermittelt. Dabei wird die Orientierung der optischen Systeme durch Objekte mit mehreren Bezugspunkten erfasst, die zusammen mit der Markierung mit den optischen Systemen in die Abbildungen abgebildet werden.

Ein Verfahren, das die Verfahrensschritte nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 aufweist, ist auch aus der DE 41 24 174 C1 bekannt. Hierbei wird zur dreidimensionalen berührungslosen Vermessung von Leitungen mit unterschiedlichen Biegewinkeln die jeweilige Leitung gemeinsam mit hochgenau vermessenen Referenzpunkten mit zwei fest installierten und hinsichtlich ihrer Position genau bestimmten CCD-Kameras erfasst. Aus beiden Abbildungen der Leitung werden die Biegepunkte der Leitung extrahiert und daraus die Raumlagen der Biegepunkte bestimmt.

Aus der DE 39 41 144 A1 ist ein Verfahren zum berührungslosen Vermessen von Objekten bekannt, bei dem ebenfalls in beiden Abbildungen markante Objektdetails herausgearbeitet und deren Bildkoordinaten erfasst werden. Aus den Bildkoordinaten der Objektdetails in beiden Abbildungen werden deren Raumlagen bestimmt.

AUFGABE DER ERFINDUNG

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 aufzuzeigen, dass ohne Markierungen oder andere ausgezeichnete Punkte auf der Linie auskommt.

LÖSUNG

Die Aufgabe der Erfindung wird erfindungsgemäß durch das Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.

Vorteilhafte Ausführungsformen des Verfahrens sind in den Unteransprüchen 2 bis 13 beschrieben.

BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird jeder Punkt der Linie, dessen Raumlage ermittelt wird, durch Wahl einer beliebigen Position der Linie in einer der beiden Abbildungen festgelegt. Die Auswahl dieser Position der Linie in der einen Abbildung ist frei. Jede dieser Positionen entspricht einem oder auch mehreren Punkten der Linie im Raum. Mehrere Punkte sind es dann, wenn die Linie sich in der Blickrichtung der einen Abbildung selbst schneidet, so dass mehrere Punkte der Linie in der Blickrichtung hintereinander liegen. Aus der Position der Linie in der einen Abbildung wird eine Raumrichtung ermittelt. Hierzu muss die Anordnung des optischen Systems, mit dem die Linie in die eine Abbildung abgebildet wurde, bekannt sein. Wenn dies der Fall ist, entspricht jede Position in der zweidimensionalen Abbildung genau einer Raumrichtung, die von dem optischen System ausgeht und die zu dem in der Abbildung zu sehenden Punkt im Raum führt. Die so ermittelte Raumrichtung wird zusammen mit zwei Positionen der Linie in der anderen Abbildung verwendet, um die Raumlage des festgelegten Punkts zu ermitteln. Dabei wird die Raumrichtung indirekt verwendet, um die Position der Linie in der anderen Abbildung zu ermitteln, die dem zuvor anhand der einen Abbildung festgelegten Punkt der Linie im Raum entspricht. Auf diese Weise ist eine völlige Unabhängigkeit von irgendwelchen Markierungen auf der Linie gegeben. In den Abbildungen muss nur erkennbar sein, ob eine Position zu dem Bild der Linie gehört oder nicht.

Der erfindungsgemäße indirekte Weg zur Ermittlung der Raumlage des anhand der einen Abbildung festgelegten Punktes der Linie aus der diesem entsprechenden Raumrichtung kann besonders zuverlässig durch ein rechnergestütztes Datenverarbeitungsprogramm gegangen werden kann. Dabei wird nicht direkt nach der Position der Linie in der anderen Abbildung gesucht, die dem anhand der einen Abbildung festgelegten Punkt entspricht. Vielmehr wird diese Position durch im Bild der Linie auf beiden Seiten benachbarte Positionen eingeschachtelt.

Konkret werden zu diesem Zweck zu jeweils zwei Positionen der Linie in der anderen Abbildung die entsprechenden Raumrichtungen und eine von diesen beiden Raumrichtungen definierte Ebene abgeleitet, und dann wird ein Schnittpunkt dieser Raumebene mit der Raumrichtung, die der Position des festgelegten Punkts in der einen Abbildung entspricht, ermittelt. Diese Vorgehensweise verwendet zwei Aufpunkte in dem Bild der Linie in der anderen Abbildung. Soweit der Abstand der beiden Positionen in der anderen Abbildung in Richtung der Linie größer ist als die Lagestreuung der Positionen des Bilds der Linie quer zu ihrem Verlauf, wird die Störanfälligkeit des Verfahrens aufgrund dieser Lagestreuung reduziert. Der Schnittpunkt der aus den beiden Positionen der Linie in der anderen Abbildung bzw. den zugeordneten Raumrichtungen ermittelten Raumebene mit der Raumrichtung, die der Position des festgelegten Punkts in der einen Abbildung entspricht, kann bereits die gesuchte Raumlage des anhand der einen Abbildung festgelegten Punkts der Linie sein. Hierzu muss der Schnittpunkt aber in der Teilebene zwischen den beiden Raumrichtungen liegen. Anderenfalls ist die gesuchte Position des Punkts in der anderen Abbildung nicht durch die beiden zur Bestimmung der beiden Raumrichtungen verwendeten Positionen der Linie in der anderen Abbildung eingeschachtelt.

Um die Überprüfung zu umgehen, ob der gefundene Schnittpunkt in der Teilebene zwischen den beiden Raumrichtungen liegt, könnte überprüft werden, ob der Schnittpunkt in eine Position in der anderen Abbildung abgebildet würde, die einer tatsächlichen Position der Linie in der anderen Abbildung entspricht. Dieses Vorgehen wäre jedoch wieder relativ empfindliche gegenüber einer Streuung der Positionen der Linie in der anderen Abbildung.

Bevorzugt ist es daher zu überprüfen, ob der Schnittpunkt zwischen den beiden Raumrichtungen liegt. Hierzu ist es bevorzugt, die Raumrichtung zu ermitteln, die diesem Schnittpunkt in Bezug auf die andere Abbildung entspricht. Dann wird eine weitere Raumebene, die den Schnittpunkt enthält, und normal zu der ihm zugeordneten Raumrichtung ist, ermittelt. Danach werden die beiden Schnittpunkte der Raumrichtungen, die den beiden Positionen der Linie in der anderen Abbildung entsprechen, mit der weiteren Raumebene ermittelt. Abschließend wird geprüft, ob der Schnittpunkt, der zuerst ermittelt wurde, zwischen den beiden weiteren Schnittpunkten auf einer von diesen beiden weiteren Schnittpunkten definierten Geraden liegt. Per Definition liegt der zuerst ermittelte Schnittpunkt immer auf der Geraden, die von den beiden weiteren Schnittpunkten definiert wird. Ein gültiger Schnittpunkt ergibt sich aber nur dann, wenn er zwischen den beiden weiteren Schnittpunkten auf dieser Geraden liegt. Alle hier beschriebenen Verfahrensschritte sind ohne weiteres in ein rechnergestütztes Datenverarbeitungsprogramm implementierbar.

Sobald überprüft wurde, dass der zuerst ermittelte Schnittpunkt zwischen den beiden Raumrichtungen liegt, kann dieser Schnittpunkt als Raumlage des anhand der einen Abbildung festgelegten Punkts ausgegeben werden. Bei hinreichend geringem Abstand der beiden Positionen des Bilds der Linie in der anderen Abbildung, ist es die Raumlage eines Punkts der Linie. Durch Abrastern des Bilds der Linie in der einen Abbildung kann so der gesamte Verlauf der Linie mit einer vorgebbaren Auflösung bestimmt werden.

Insbesondere bei längeren Linien ist es nicht bevorzugt, das Bild der Linie in der anderen Abbildung von vornherein mit dem kleinsten Abstand abzurastern, der hinreichend klein ist, um die beiden Positionen der Linie in der anderen Abbildung zu ermitteln, zwischen denen die Position liegt, welche dem anhand der einen Abbildung festgelegten Punkt der Linie entspricht. Vielmehr ist es bevorzugt, zunächst eine Abrasterung in einem groben Abstand vorzunehmen, um den Bereich der gesuchten Positionen der Linie in der anderen Abbildung grob einzugrenzen. Innerhalb dieses Bereichs kann dann eine Abrasterung mit einem feineren Rastermaß, d.h. dem hinreichend kleinen Abstand der beiden Positionen des Bilds der Linie in der anderen Abbildung erfolgen.

Zur Erhöhung der Sicherheit des neuen Verfahrens hat es sich als günstig herausgestellt, die Verfahrensschritte nach dem Abbilden der Linie in die beiden Abbildungen unter Vertauschung der Rollen der beiden Abbildungen zu wiederholen.

In der praktischen Umsetzung des neuen Verfahrens ist es vorteilhaft, wenn die Linie mit den zwei unterschiedlich ausgerichteten optischen Systemen auf zwei Bildsensoren mit jeweils einem zweidimensionalen Feld von Bildpunkten abgebildet wird, weil dann die Positionen der Linie in den Abbildungen durch die Koordinaten der abgedeckten Bildpunkte erfassbar sind.

Besonders günstige Voraussetzungen für das neue Verfahren sind dann gegeben, wenn die Abbildungsrichtungen der beiden Abbildungen für jeden Punkt der Linie einen Winkel im Bereich von 90° einschließen. Das Verfahren ist aber arbeitsfähig bis herab zu einem Winkel von 5°. Der Winkel zwischen den Abbildungsrichtungen beider Abbildungen entspricht dem Winkel zwischen den Raumrichtungen zu jedem Punkt, die aus den Abbildungen bestimmt werden. Aus den Raumrichtungen ist die Raumlage des Punkts bei einem größeren Winkel genauer bestimmbar als bei einem kleineren Winkel zwischen den Raumrichtungen.

Wenn zusammen mit der Linie jeweils ein Objekt mit mindestens drei bekannten Raumkoordinaten von den optischen Systemen in die beiden Abbildungen abgebildet wird, sind die Raumrichtungen, die einzelnen Positionen in den Abbildungen entsprechen, aus den Abbildungen selbst ermittelbar. Zusätzlich muss nur noch der Ort der optischen Systeme bekannt sein, mit denen die Abbildungen aufgenommen wurde. Idealerweise handelt es sich bei den Objekten um ebene Hintergründe, die etwa senkrecht zu den optischen Achsen der optischen Systeme ausgerichtet sind und ein zweidimensionales Raster umfassen.

Das neue Verfahren ist nicht nur zur Anwendung bei visuell sichtbaren Linien geeignet. Es kann auch die Lage solcher Linien im Raum bestimmt werden, die erst durch vorgeschaltete Bildverarbeitungsverfahren in den beiden Abbildungen sichtbar werden.

KURZBESCHREIBUNG DER FIGUREN
Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in den Figuren dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiels weiter erläutert und beschrieben.
1 zeigt eine Anordnung zur Durchführung des Verfahrens in einer Ansicht von oben.
2 skizziert erste Verfahrensschritte des Verfahrens,
3 skizziert weitere Verfahrensschritte des Verfahrens und
4 zeigt eine Auftragung von Ergebnissen der Durchführung des Verfahrens zusammen mit Vergleichswerten.
FIGURENBESCHREIBUNG
1 zeigt, wie ein Objekt 1 aus zwei unterschiedlichen Abbildungsrichtungen mit zwei unterschiedlichen Systemen 2 und 3 abgebildet wird. Die Abbildung des Objekts 1 erfolgt auf zwei Bildsensoren, die hinter den optischen Systemen 2 und 3 angeordnet sind. Die Bildsensoren sind hier selbst nicht zu sehen, weil sie in Kameras 4 und 5 angeordnet sind, die die optischen Systeme 2 und 3 als Objektive aufweisen. Die Bildsensoren bestehen jeweils aus einem zweidimensionalen Feld von Bildpunkten, die auch als Pixel bezeichnet werden und deren Abstand die Auflösung der mit den Kameras 4 und 5 gewonnenen Abbildungen bestimmt. Das Objekt 1 ist ein gebogenes Rohr, das mit den optischen Systemen 2 und 3 als Linie auf die beiden Bildsensoren abgebildet wird. Die beiden Abbildungen des Objekts 1 unterscheiden sich aufgrund der unterschiedlichen Blickrichtung der beiden Kameras 4 und 5. Zusammen mit dem Objekt 1 wird von der Kamera 4 ein Hintergrund 6 abgebildet, während die Kamera 5 zusammen mit dem Objekt einen Hintergrund 7 abbildet. Die Hintergründe 6 und 7 umfassen jeweils mindestens drei ausgezeichnete Punkte mit bekannten Raumkoordinaten. Zusammen mit dem Ort der Kameras 4 und 5 kann so jedem Punkt in den gewonnenen Abbildungen eine definierte Raumrichtung von der Kamera zu diesem Punkt zugeordnet werden. Hierzu müssen die Hintergründe 6 und 7 nicht in jeder Abbildung des Objekts 1 mit den Kameras 4 und 5 enthalten sein. Es ist ausreichend, die einzelnen Bildpunkte der Bildsensoren der Kameras 4 und 5 bei festen Kameraeinstellungen einmal bestimmten Raumrichtungen zuzuordnen. Dies kann theoretisch auch ganz ohne die Verwendung von festen Bezugspunkten im Raum allein aufgrund der Anordnung der Bildsensoren in den einzelnen Kameras erfolgen.
In 2 ist nur noch der Ort der Kameras 4 und 5 wiedergegeben. Statt der mit den Bildsensoren der Kameras 4 und 5 aufgezeichneten Abbildungen sind Projektionen 21 und 31 des selbst nicht wiedergegebenen Objekts 1 auf die Hintergründe 6 und 7 wiedergegeben. Wenn die optischen Achsen der optischen Systeme 2 und 3 der Kameras 4 und 5 gemäß 1 normal zu den Hintergründen 6 und 7 ausgerichtet sind, entsprechen diese Projektionen bis auf ihren Maßstab identisch den Abbildungen des Objekts 1 auf die Bildsensoren der Kameras 4 und 5. Die Projektionen 21 und 31 auf die Hintergründe 6 und 7 können daher wie Bilder des Objekts 1 in den mit den Kameras 4 und 5 gewonnenen Abbildungen betrachtet werden.
Die Schwierigkeit bei der Bestimmung des Verlaufs des Objekts 1 als Linie im Raum besteht darin, dass das Objekt 1 keine ausgezeichneten Punkte aufweist. Um diese Schwierigkeit zu umgehen, wird in der Abbildung, die mit einer der beiden Kameras 4 und 5 aufgenommen wurde, eine Position der abgebildeten Linie festgelegt, um einen Punkt des Objekts zu definieren, dessen Raumlage als erstes bestimmt wird. In 2 wird hierfür von der Abbildung des Objekts mit der Kamera 4 ausgegangen. Aus der Position der Linie in der Abbildung wird eine Raumrichtung 8 bestimmt, wozu die geometrischen Verhältnisse herangezogen werden, die der Abbildung zugrunde liegen. Die Position der abgebildeten Linie, die zur Festlegung des Punkts des Objekts herangezogen wird, entspricht hier der Position 22 der Projektion 21. Anschließend werden jeweils zwei beabstandete Positionen des Bilds der Linie in der anderen, hier mit der Kamera 5 gewonnenen Abbildung verwendet, um hieraus zwei Raumrichtungen 9 und 10 abzuleiten, die zusammen eine Ebene 12 definieren. Die die Raumrichtungen 9 und 10 definierenden Positionen der Linie in der mit der Kamera 5 aufgezeichneten Abbildung entsprechen den Positionen 32 und 33 der Projektion 31 gemäß 2. Wenn die Raumrichtung 8 die Ebene 12 zwischen den beiden Raumrichtungen 9 und 10 schneidet, schachteln die Positionen 32 und 33 die Position der Projektion 31 ein, die der Position 22 der Projektion 21 entspricht. Der Schnittpunkt 13 zwischen der Raumrichtung 8 und der Ebene 12 ist mathematisch zu bestimmen.
Um zu prüfen, ob dieser Schnittpunkt 13 in den Teilbereich der Ebene 12 zwischen den Raumrichtungen 9 und 10 fällt, werden die in 3 skizzierten Verfahrensschritte durchgeführt. Aus dem Schnittpunkt 13 und dem Ort der Kamera 5, der in 3 selbst nicht wiedergegeben ist, wird eine Raumrichtung 14 ermittelt. Dann wird die Ebene 15 ermittelt, die den Schnittpunkt 13 einschließt und normal zu der Raumrichtung 14 ist. Anschließend werden die Schnittpunkte 16 und 17 der Raumrichtungen 9 und 10 mit dieser Ebene 15 bestimmt. Diese Schnittpunkte 16 und 17 definieren eine Gerade 18. Auf dieser Geraden liegt der Schnittpunkt 13. Dabei ist es leicht festzustellen, ob der Schnittpunkt 13 zwischen den Schnittpunkten 16 und 17 liegt. Wenn dies der Fall ist, liegt der Schnittpunkt 13 in dem Teilbereich der Ebene 12 zwischen den Raumrichtungen 9 und 10 gemäß 2. Bei einem hinreichend kleinen Abstand der Positionen 32 und 33 längs der Linie ist der Schnittpunkt 13 der gesuchte Punkt des Objekts 1, der der Position 22 in der Projektion 21 des Objekts 1 entspricht, und die bereits ermittelte Raumlage des Schnittpunkts 13 ist eine Raumlage der von dem Objekt 1 definierten Linie. Der gesamte Verlauf des Objekts 1 im Raum kann so Punkt für Punkt ermittelt werden.
Das Ergebnis einer solchen Ermittlung ist in 4 als Linie 19 in einem dreidimensionalen Koordinatensystem 20 aufgetragen. Als Vergleichswerte sind die Raumlagen 23 von Markern aufgetragen, die längs des Objekts 1 gemäß 1 an bestimmten Punkten angebracht waren und deren Raumlagen nach dem Stand der Technik aus den mit den Kameras 4 und 5 gewonnenen Abbildungen ermittelt wurde. Dass sich die Linie 19 hier nicht entlang aller Raumlagen 23 erstreckt, liegt allein an dem begrenzten Umfang, in dem der Verlauf des Objekts 1 mit dem neuen Verfahren im Raum bestimmt wurde.

1: Objekt
2: Optisches System
3: Optisches System
4: Kamera
5: Kamera
6: Hintergrund
7: Hintergrund
8: Raumrichtung
9: Raumrichtung
10: Raumrichtung
21: Projektion
22: Position
23: Raumlage eines Markers
11
12: Raumebene
13: Schnittpunkt
14: Raumrichtung
15: Raumebene
16: Schnittpunkt
17: Schnittpunkt
18: Gerade
19: Linie
20: Koordinatensystem
31: Projektion
32: Position
33: Position

Claims

Verfahren zur Bestimmung des Verlaufs einer beliebig geformten Linie im Raum, bei dem die Linie mit zwei unterschiedlich ausgerichteten optischen Systemen in zwei Abbildungen abgebildet und für mindestens einen Punkt der Linie dessen Raumlage aus den beiden Abbildungen ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass – durch Wahl einer beliebigen Position (22) der Linie in einer der beiden Abbildungen ein Punkt festgelegt wird, dessen Raumlage ermittelt wird, und – dann unter Verwendung der Raumrichtung (8), die dieser Position (22) in der einen Abbildung entspricht, und unter Verwendung von zwei Positionen (32, 33) der Linie in der anderen Abbildung die Raumlage des festgelegten Punkts ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zu den zwei Positionen (32, 33) der Linie in der anderen Abbildung die entsprechenden Raumrichtungen (9, 10) und hieraus eine von diesen beiden Raumrichtungen (9, 10) definierte Raumebene (12) abgeleitet werden, und dass ein Schnittpunkt (13) dieser Raumebenebene (12) mit der Raumrichtung (8), die der Position (22) des festgelegten Punkts in der einen Abbildung entspricht, ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass geprüft wird, ob der Schnittpunkt (13) zwischen den beiden Raumrichtungen (9 und 10) liegt.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Raumrichtung (14) ermittelt wird, die dem Schnittpunkt (13) in Bezug auf die andere Abbildung entspricht, dass eine weitere Raumebene (15), die den Schnittpunkt (13) enthält und normal zu der ihm zugeordneten Raumrichtung (14) ist, ermittelt wird, dass zwei Schnittpunkte (16 und 17) der Raumrichtungen (9 und 10), die den beiden Positionen (32 und 33) der Linie in der anderen Abbildung entsprechen, mit der weiteren Raumebene (15) ermittelt werden, und dass geprüft wird, ob der Schnittpunkt (13) zwischen den beiden weiteren Schnittpunkten (16 und 17) auf einer von diesen definierten Geraden (18) liegt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der als zwischen den Raumrichtungen (9 und 10) liegend geprüfte Schnittpunkt (13) als die Raumlage des festgelegten Punkts ausgegeben wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Linie in der anderen Abbildung in einem festen Abstand abgerastert wird, um die zwei Positionen (32, 33) jeweils in dem festen Abstand festzulegen.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Linie in der anderen Abbildung zunächst in einem größeren festen Abstand abgerastert wird, um die zwei Positionen (32, 33) jeweils in dem größeren festen Abstand festzulegen, und dass die Linie in der anderen Abbildung dann zwischen den zwei in dem größeren Abstand angeordneten Positionen, bei denen der zugehörige Schnittpunkt zwischen den entsprechenden Raumrichtungen (9 und 10) liegt, in einem kleinerem festen Abstand abgerastert wird, um die zwei Positionen (32, 33) jeweils in dem kleineren festen Abstand festzulegen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionen (22) der Linie in der einen Abbildung abgerastert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Verfahrensschritte nach dem Abbilden der Linie in die beiden Abbildungen unter Vertauschung der Rollen der beiden Abbildungen wiederholt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Linie mit den zwei unterschiedlich ausgerichteten optischen Systemen (2 und 3) auf zwei Bildsensoren mit jeweils einem zweidimensionalen Feld von Bildpunkten abgebildet wird und dass die Positionen der Linie in den Abbildungen durch die Koordinaten der abgedeckten Bildpunkte erfasst werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass für jeden Punkt der Linie die Abbildungsrichtungen beider Abbildungen einen Winkel von mindestens 5° einschließen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass zusammen mit der Linie jeweils ein Objekt mit mindestens drei bekannten Raumkoordinaten von den optischen Systemen (2 und 3) in die beiden Abbildungen abgebildet wird.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Linie eine virtuelle Linie ist, deren Positionen in den Abbildungen nicht durch einen einfachen Bildkontrast definiert sind.