DE10307559C9 - Device for automatic casting - Google Patents
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Abstract
Vorrichtung zum automatisierten Gießen von Gießlingen (2) aus ein- oder mehrkomponentigen Vergussmassen mit Formschließmaschinen (4) und einem Manipulator (6), der Werkzeuge zum Herausnehmen der Gießlinge (2), Werkzeuge zum Reinigen der Formen und Werkzeuge zum Auftragen von Trennmittel in die Formen aufweist, wobei das Gießteil (2) von dem Manipulator (6) zunächst aus der Gießform herausgenommen und abgelegt wird, um dann die Schließmaschine (4) oder das Gießwerkzeug zu reinigen und nach der Reinigung das Trennmittel in die Form aufzusprühen und die Schließmaschine (4) zum Gießen des nächsten Gießteils (2) zu schließen, gekennzeichnet durch ein optisches System an dem Manipulator (6) zum Überwachen des Gießvorganges oder der Formen, wobei das optische System mit einer Auswerteeinheit verbunden ist, mittels der die Erkennung unzureichender Reinigung der Formen durch einfache Algorithmen der Bilderkennung erfolgen kann, und die Auswerteeinheit mit einer Steuereinheit verbunden ist, mittels der der Manipulator (6) Schlechtteile aussortieren und neue Schritte zur Reinigung der Formen durchführen kann.Device for the automated casting of castings (2) of single- or multi-component casting compounds with mold-closing machines (4) and a manipulator (6), the tools for removing the castings (2), tools for cleaning the molds and tools for applying release agent in the Molds, wherein the casting (2) by the manipulator (6) is first taken out of the mold and stored to then clean the closing machine (4) or the casting mold and spray after cleaning the release agent in the mold and the closing machine ( 4) for casting the next cast part (2), characterized by an optical system on the manipulator (6) for monitoring the casting process or molds, the optical system being connected to an evaluation unit by means of detecting insufficient cleaning of the molds can be done by simple algorithms of image recognition, and the evaluation unit with a control unit ve By means of which the manipulator (6) can sort out bad parts and carry out new steps for cleaning the molds.
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatisierten und kontinuierlichen Gießen von Gießteilen mit ein- oder mehrkomponentigen Vergussmassen aus Kunststoff, wie bspw. Gießharz, Silikon, Polyethylen u. dgl. Gießharz nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for automated and continuous casting of castings with single or multi-component potting compounds made of plastic, such as. Casting resin, silicone, polyethylene u. Like. Cast resin according to the preamble of claim 1.
Zum rationellen Vergießen von Gießharz werden sogenannte Schließmaschinen eingesetzt, bei welchen das Öffnen, das Schließen und das Geschlossenhalten der Formen vor und nach dem Gießvorgang automatisch, bspw. pneumatisch oder hydraulisch, erfolgt.For the rational casting of casting resin so-called closing machines are used, in which the opening, closing and the closed keeping of the molds before and after the casting automatically, for example. Pneumatically or hydraulically.
Es ist auch bereits bekannt, das Entnehmen des gegossenen Gießlinges oder Gießteils aus der geöffneten Gießform mittels eines Manipulators (Roboters) vorzunehmen. Der Gießling wird dann abgelegt und durch Abblasen mit Druckluft mittels einer am Arm des Manipulators angeordneten Düse gereinigt. Im nächsten Schritt kann der Manipulator Trennmittel auf die geöffnete Gießform aufbringen. Zuletzt wird die Schließmaschine wieder automatisch geschlossen, wodurch der Gießvorgang von neuem beginnen kann.It is also already known to carry out the removal of the cast casting or cast part from the opened casting mold by means of a manipulator (robot). The casting is then deposited and cleaned by blowing off with compressed air by means of a nozzle arranged on the arm of the manipulator. In the next step, the manipulator can apply release agent to the opened mold. Finally, the closing machine is automatically closed again, whereby the casting process can start again.
Aus der
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Schließlich ist aus der
Die
Nachteilig bei diesen bekannten Vorrichtungen ist, dass nach wie vor Bedienerpersonen eingreifen müssen, um bspw. den Gießling zu entgraten, eine optische Kontrolle des gegossenen Teiles vorzunehmen, Ausschuß zu separieren, bspw. Gutteil und Schlechtteil in die entsprechenden Boxen abzulegen. Darüber hinaus ist es mitunter erforderlich, sogenannte Inserts, d. h. Metalleinlagen, welche mit eingegossenen werden sollen, in die geöffnete Gießform einzulegen. Auch dies muß bisher von der Bedienerperson manuell erfolgen.A disadvantage of these known devices is that operators still need to intervene, for example, to deburr the casting, to make a visual inspection of the cast part, to separate rejects, for example to deposit good and bad parts in the corresponding boxes. In addition, it is sometimes necessary to use so-called inserts, d. H. Metal inserts, which are to be cast with, insert in the open mold. Also, this must be done manually by the operator so far.
Davon ausgehend liegt der Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art dahingehend auszubilden, dass ein praktisch automatisierter und kontinuierlicher Gießbetrieb mit hohen Stückzahlen ermöglicht ist.Based on this, the object is to design a device of the type mentioned in that a virtually automated and continuous casting operation with high quantities is possible.
Nach einem besonderen, Gedanken der Erfindung ist es vorgesehen, dass mehrere Formschließmaschinen, zum Beispiel drei, um einen Manipulator angeordnet sind. Bevorzugt erfolgt dies in der Form eines U's. Auch können mehr Formschließmaschinen, zum Beispiel sechs, in Form von zwei U's angeordnet sein, wobei der oder die Manipulatoren etwa in der Mitte der beiden Schenkel des U's oder zwischen beiden U's angeordnet sind. So kann auf relativ kleinem Raum eine äußerst produktive Gießmaschine installiert werden, die schon während des Aushärtens der ersten Charge die nächste Charge gießen kann und damit hohe Stückzahlen möglich macht. Bevorzugt kann diese auch zur Qualitätskontrolle des Gießteils und zur Überwachung der Gießform vor Gießbeginn verwendet werden.According to a particular idea of the invention, it is provided that a plurality of mold-closing machines, for example three, are arranged around a manipulator. This is preferably done in the form of a U's. Also, more mold clamping machines, for example six, may be arranged in the form of two U's, with the manipulator (s) being arranged approximately in the middle of the two legs of the U or between both U's. Thus, in a relatively small space an extremely productive casting machine can be installed, which can already pour the next batch during the curing of the first batch and thus makes high quantities possible. Preferably, this can also be used to control the quality of the casting and to monitor the mold before the start of casting.
Die Optik des Systems arbeitet bevorzugt im sichtbaren Bereich (Foto- oder Videokamera), kann aber auch im Infrarot-, im Ultraviolett- oder im Röntgenbereich arbeiten. Im sichtbaren Bereich können sichtbare Fehler erkannt werden. Im Infrarot können beispielsweise die Temperatur und die Wärmeverteilung des abkühlenden Gießlings registriert werden. Im UV- oder gar Röntgenbereich werden innere Strukturen und Fehler sichtbar.The optics of the system works preferably in the visible range (photo or video camera), but can also work in the infrared, ultraviolet or X-ray range. Visible errors can be detected in the visible range. In the infrared, for example, the temperature and the heat distribution of the cooling casting can be registered. In the UV or X-ray range, internal structures and defects become visible.
Bei Verwendung einer Videokamera empfiehlt sich das Nachschalten einer computergestützten Auswertung. Mit einem an sich bekannten Frame-Grabber kann aus der Videosequenz ein Bild herausgenommen beziehungsweise „gegrabbt” und dann digitalisiert werden. Das digitalisierte Bild kann dann mittels ebenfalls bekannter Algorithmen auf Übereinstimmungen oder Fehler ausgewertet werden. Abweichungen von vorgegebenen Formen oder Fehlstellen der Produkte oder Reste in den Formen können so erkannt werden. Der Manipulator kann auf diese Weise gesteuert Schlechtteile aussortieren oder neue Reinigungsschritte durchführen.When using a video camera, it is recommended to use a computer-aided evaluation. With a frame grabber known per se, an image can be taken out of the video sequence or "snapped" and then digitized. The digitized image can then be evaluated by means of likewise known algorithms for matches or errors. Deviations from predetermined shapes or defects of the products or residues in the molds can be detected in this way. The manipulator can be controlled in this way sort out bad parts or perform new cleaning steps.
Das optische Überwachungssystem ist bevorzugt so angeordnet, dass es bei geöffneter Form in die Schließmaschine bzw. in die Form oder das Werkzeug hineinschaut, um den Gießprozeß optimal erfassen zu können. Dazu kann es automatisch zu einem vorbestimmten Zeitpunkt von einer Ruheposition in eine Arbeitsposition verfahren werden. Vorteilhaft ist die Anordnung zum Beispiel an der Hand des Manipulators. So kann das optische System programmiert verfahren werden.The optical monitoring system is preferably arranged so that it looks into the closing machine or into the mold or the tool when the mold is open in order to optimize the casting process to be able to capture. For this purpose, it can be moved automatically from a rest position to a working position at a predetermined time. The arrangement is advantageous for example on the hand of the manipulator. This allows the optical system to be programmed.
Nach einer Ausführung der Erfindung kann der Manipulator auch dazu ausgebildet sein, das Gießteil an einem bestimmten Ort, zum Beispiel in einem Verpackungsbehälter, abzulegen und darüber hinaus die Verpackungseinheit zu vervollständigen, bspw. durch Zwischenlegen von Packmaterial zwischen einzelnen Lagen von Gießteilen.According to one embodiment of the invention, the manipulator may also be designed to deposit the cast part at a specific location, for example in a packaging container, and moreover to complete the packaging unit, for example by interposing packing material between individual layers of cast parts.
In einer weiteren Ausführung der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Manipulator dazu ausgebildet ist, Inserts aus einem Magazin zu entnehmen und in die Gießform einzulegen. Ggf. hat der Manipulator hierzu gesonderte Gleitarme. Auch diese Funktion ist programmierbar und kann vom Manipulator mit hoher Präzision immer wieder reproduzierbar durchgeführt werden. Dies führt zum Beispiel bei der Herstellung von Gussteilen, die aus einem Metallkern und einer diesen umgebenden isolierenden Hülle aus Kunststoff bestehen, zu äußerst präzisen, stets exakt gleichen Werkstücken, da der Manipulator die Kerne exakter an die vorgesehene Stelle positionieren kann als ein Bediener.In a further embodiment of the invention, it is provided that the manipulator is adapted to remove inserts from a magazine and insert it into the mold. Possibly. the manipulator has separate sliding arms for this purpose. This function is also programmable and can be repeatedly reproduced by the manipulator with high precision. This results, for example in the manufacture of castings, which consist of a metal core and a surrounding plastic insulating sheath to extremely precise, always exactly the same workpieces, since the manipulator can position the cores more accurately to the intended location than an operator.
In einer Ausführung der Erfindung kann das optische System, wenn es nicht benötigt wird, zum Beispiel beim Füllen und Verdichten der Formen, in eine Schutzposition oder Stellung verfahren oder zurückgezogen werden, wo es vor Verschmutzung geschützt ist. Außerhalb der Gießbereiche ist es so vor unbeabsichtigtem Verschmutzen mit klebrigem Gießharz geschützt. Andererseits ist es durch sein automatisches Vorfahren nach Beendigen des Gießens wieder nahe genug am Ort des Geschehens, um aussagekräftige Bilder zu liefern.In one embodiment of the invention, when not needed, the optical system may be moved or retracted, for example, in filling and compacting the molds, in a protective position or position where it is protected from contamination. Outside the casting areas, it is thus protected against unintentional contamination with sticky cast resin. On the other hand, its automatic ancestor, once the casting is over, is close enough to the scene to provide meaningful images.
Nach einem weiteren Gedanken der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Gießteil von dem Manipulator zunächst aus der Gießform herausgenommen und abgelegt wird, um dann die Schließmaschine oder das Gießwerkzeug zu reinigen. Dies kann mittels Druckluft oder mechanisch erfolgen. Falls mittels der optischen Überwachung die erfolgte Reinigung nicht ausreichend war, erfolgt eine Nachreinigung. Die Erkennung der unzureichenden Reinigung kann durch einfache Algorithmen der Bilderkennung erfolgen. Verbleibende Reste in der Form können anhand ihrer erzeugten Schatten, Lichtbeugungen oder Wärmeabstrahlungen automatisch erkannt werden. Die Reinigung kann also nicht nur pneumatisch, sondern mechanisch erfolgen mit dem Vorteil, höhere und gezielt gerichtete Kräfte aufbringen zu können. Als mechanische Werkzeuge kommen bspw. Schaber, Bürsten o. dgl. in Betracht.According to a further aspect of the invention, it is provided that the cast part is first taken out of the casting mold and deposited by the manipulator in order then to clean the closing machine or the casting tool. This can be done by compressed air or mechanically. If, by means of the optical monitoring, the cleaning carried out was not sufficient, a subsequent cleaning is carried out. The detection of insufficient cleaning can be done by simple image recognition algorithms. Remaining residues in the mold can be automatically detected based on their generated shadows, light diffractions or heat radiation. The cleaning can be done not only pneumatically but mechanically with the advantage of being able to apply higher and targeted forces. As mechanical tools are, for example, scrapers, brushes o. The like. Into consideration.
Nach der Reinigung wird mittels des Roboters das Trennmittel in die Form aufgesprüht, gegebenenfalls ein Insert eingelegt, und die Schließmaschine zum Gießen des nächsten Gießteiles geschlossen. Während das neue Gießteil gegossen wird, erfolgt zum Beispiel das Entgraten und Verpacken des zuvor gegossenen Gießteils an anderen Stationen der Vorrichtung.After cleaning, the release agent is sprayed into the mold by means of the robot, optionally an insert inserted, and the closing machine for casting the next casting closed. For example, as the new casting is being poured, deburring and packaging of the previously cast casting is done at other stations of the device.
Besonders günstig dabei ist es, wenn diese U-förmige Anordnung gespiegelt wird, so dass drei Formschließmaschinen ebenfalls in Form eines U auf der gegenüberliegenden Seite eines Drehtisches mit jeweils einem zugeordneten Manipulator angeordnet sind. Hierdurch ist es möglich, das Ablage- und Verpackungssystem zu optimieren und flexibel zu gestalten. Der Arbeitstakt der Manipulatoren und/oder das Bestücken der Verpackungen kann im Gleichtakt oder im Gegentakt erfolgen. Auch gestaltet sich das Ein- und Ausschleusen von vollen bzw. leeren Paletten bzw. Aufnahmebehältern sehr einfach. So kann bei einer speziellen Ausführungsform das Ausschleusen der Paletten seitlich erfolgen.It is particularly favorable when this U-shaped arrangement is mirrored, so that three mold clamping machines are also arranged in the form of a U on the opposite side of a turntable, each with an associated manipulator. This makes it possible to optimize the storage and packaging system and make it flexible. The working cycle of the manipulators and / or the packing of the packages can be done in common mode or in push-pull. Also, the insertion and removal of full or empty pallets or receptacles designed very simple. Thus, in a special embodiment, the removal of the pallets take place laterally.
Auch ist es nach der Erfindung denkbar, mehrere Formschließmaschinen bzw. Formen auf einen Drehtisch bzw. Karussell anzuordnen, so dass sich eine vollautomatisch arbeitende Anlage auf kleinstem Raum mit kurzen Verfahrwegen des Manipulators realisieren lässt.It is also conceivable according to the invention to arrange a plurality of mold-closing machines or molds on a turntable or carousel, so that a fully automatic system can be realized in the smallest space with short travel paths of the manipulator.
Die Verpackungseinheiten zur Ablage der Gießteile befinden sich bevorzugt am offenen Ende des oder der U's, so dass eine sehr geringe Taktzeit zur Herstellung eines Gießteiles realisiert ist.The packaging units for depositing the castings are preferably located at the open end of the U or U, so that a very short cycle time for the production of a casting is realized.
Nach einer besonderen Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Ablageboxen auf einem Drehtisch bzw. einem Karussell angeordnet sind, so dass die jeweils zu bestückende Box bzw. Ablage durch Drehen des Tisches in ihre dem Manipulator jeweils nächstliegende Position gefahren wird. Auch dies erhöht die Arbeitsgeschwindigkeit, da die Verfahrwege minimiert sind.According to a particular embodiment of the invention, it is provided that the storage boxes are arranged on a turntable or a carousel, so that the respectively to be stocked box or tray is driven by turning the table in their position closest to the manipulator. This also increases the working speed, since the travel paths are minimized.
Weitere Ziele, Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnungen. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der vorliegenden Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung.Other objects, advantages, features and applications of the present invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments with reference to the drawings. All described and / or illustrated features alone or in any combination form the subject matter of the present invention, also independent of their summary in the claims or their dependency.
Es zeigen:Show it:
Der Manipulator
Mit
Bei der Ausführungsform gemäß
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 22
- Gießlingcasting
- 44
- FormschließmaschineMold closing machine
- 66
- Manipulatormanipulator
- 88th
- Manipulatorhandmanipulator hand
- 1010
- Ablagetischtray table
- 1212
- Ablageboxstorage box
- 1414
- Drehtischturntable
- 1616
- Packmaterialpacking material
- 1818
- Tischtable
- 2020
- Griffbereichgrip area
Claims (10)
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