DE102021006518A1 - Device and method for filling vehicles with operating materials on assembly lines in the automotive industry - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine technische Lösung zur Befüllung von Fahrzeugen mit Betriebsstoffen an Montagelinien der Automobilindustrie, wobei an der Montagelinie roboterbasierte Baugruppen angeordnet sind, die zwischen einer Homeposition und einer Füllposition verlagerbar sind sowie mindestens einen Roboterarm zur Aufnahme und Handhabung eines Füllwerkzeuges aufweisen. Aufgabe der Erfindung ist es, eine diesbezügliche technische Lösung zu schaffen, die trotz einer Anordnung der Baugruppen zur Befüllung in einer Fertigungszelle ein einfaches Handling für Wartungs- und Reparaturarbeiten am Füllwerkzeug gewährleistet. Die Aufgabe wird vorrichtungstechnisch gelöst, indem für jeden zu befüllenden Betriebsstoff (A, B, C) mindestens zwei wechselbare, baugleiche und als jeweils separate Baugruppe ausgestaltete Füllwerkzeuge (2) mit einer Greifeinrichtung (4) vorhanden sind. Das eine Füllwerkzeug (2) wird für den Befüllvorgang lösbar mit einem Roboterarm (3) in Wirkverbindung gebracht und das andere Füllwerkzeug (2) ist bzw. die anderen Füllwerkzeuge (2) sind auf der jeweils zugeordneten Ablage (5) positioniert. Weiterhin ist an den für den Befüllvorgang miteinander in Wirkverbindung stehenden Abschnitten von Füllwerkzeug (2) und Roboterarm (3) ein Werkzeugwechselsystem (6, 7) ausgestaltet. Die Aufgabe wird verfahrenstechnisch gelöst, indem mehrere derartige Vorrichtungen gleichzeitig an einem Fahrzeug verwendet werden.The invention relates to a technical solution for filling vehicles with consumables on assembly lines in the automotive industry, with robot-based assemblies being arranged on the assembly line, which can be moved between a home position and a filling position and have at least one robot arm for receiving and handling a filling tool. The object of the invention is to provide a technical solution in this regard which, despite the arrangement of the assemblies for filling in a production cell, ensures simple handling for maintenance and repair work on the filling tool. The object is achieved in terms of device technology in that there are at least two interchangeable, identical filling tools (2) each designed as a separate assembly group with a gripping device (4) for each operating substance (A, B, C) to be filled. For the filling process, one filling tool (2) is detachably brought into operative connection with a robot arm (3) and the other filling tool (2) is or the other filling tools (2) are positioned on the respective assigned shelf (5). Furthermore, a tool changing system (6, 7) is configured on the sections of the filling tool (2) and robot arm (3) that are in operative connection with one another for the filling process. The task is solved procedurally by several such devices being used at the same time on a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine technische Lösung zur Befüllung von Fahrzeugen mit Betriebsstoffen an Montagelinien der Automobilindustrie, wobei an der Montagelinie roboterbasierte Baugruppen angeordnet sind, mit denen die Betriebsstoffe aus Befüllanlagen über Verbindungsleitungen und Füllwerkzeuge mit einem Adapter in die jeweiligen Kreisläufe und Behälter der Fahrzeuge eingespeist werden, wobei die roboterbasierten Baugruppen im Betrieb zwischen einer Homeposition und einer Füllposition verlagerbar sind sowie mindestens einen Roboterarm zur Aufnahme und Handhabung eines Füllwerkzeuges aufweisen und wobei die für einen derartigen Befüllvorgang notwendigen Baugruppen weitgehend in einer Fertigungszelle angeordnet sind.The invention relates to a technical solution for filling vehicles with consumables on assembly lines in the automotive industry, with robot-based assemblies being arranged on the assembly line, with which the consumables from filling systems are fed into the respective circuits and containers of the vehicles via connecting lines and filling tools with an adapter. wherein the robot-based assemblies can be moved between a home position and a filling position during operation and have at least one robot arm for receiving and handling a filling tool, and wherein the assemblies required for such a filling process are largely arranged in a production cell.

An Montagelinien der Automobilindustrie ist im Herstellungsprozess eine Befüllung von Gehäusen, Kreisläufen, Ausgleichbehältern und ähnlichen Baugruppen der Fahrzeuge mit Betriebsstoffen notwendig. Dabei werden zum Beispiel Bremsflüssigkeit, Kühlerflüssigkeit, Kältemittel oder Scheibenreiniger aus Befüllanlagen über Verbindungsleitungen und Füllwerkzeuge mit einem Adapter in die jeweiligen Kreisläufe und Behälter der Fahrzeuge eingespeist. Solche Befüllungen wurden zunächst üblicherweise durch Werker durchgeführt, welche die Adapter für jeden Betriebsstoff zum Fahrzeug führen, an die entsprechenden Fahrzeugbehälter adaptieren und nach Abschluss der Befüllung wieder deadaptieren. Das Prinzip solcher Montagelinien ist beispielsweise aus US 2003 0164 200 A1 bekannt.On assembly lines in the automotive industry, housings, circuits, expansion tanks and similar vehicle assemblies must be filled with operating materials during the manufacturing process. For example, brake fluid, radiator fluid, coolant or windscreen cleaner from filling systems are fed into the respective circuits and tanks of the vehicles via connecting lines and filling tools with an adapter. Such fillings were initially usually carried out by workers who take the adapter for each fuel to the vehicle, adapt it to the corresponding vehicle container and, after the filling is complete, de-adapt it again. The principle of such assembly lines is, for example, from U.S. 2003 0164 200 A1 known.

Eine derartige Handhabung ist für den Werker jedoch manuell und zeitlich aufwendig. Deshalb werden für Befüllvorgänge zunehmend roboterbasierte Vorrichtungen eingesetzt. So wird in DE 10 2009 020 312 A1 vorgeschlagen, dass bei der Befüllung von Fahrzeugen an Montagestraßen der Automobilindustrie zumindest ein Betriebsstoff unter Verwendung eines Roboters befüllt wird. Aus US 2006/ 0169 350 A1 ist eine Vorrichtung bekannt, bei der mehrere Betriebsstoffe aus Vorratsbehältern in fahrzeuginterne Aufnahmebehälter befüllt werden. Die Verbindung zwischen dem Vorratsbehälter und dem Aufnahmebehälter wird mit roboterbasierten Baugruppen realisiert.However, such handling is manual and time-consuming for the worker. For this reason, robot-based devices are increasingly being used for filling processes. So will in DE 10 2009 020 312 A1 proposed that at least one fuel is filled using a robot when filling vehicles on assembly lines in the automotive industry. A device is known from US 2006/0169 350 A1, in which several operating materials are filled from storage containers into receptacles inside the vehicle. The connection between the storage container and the receiving container is realized with robot-based assemblies.

Mit diesen technischen Lösungen wird der Werker von einer körperlich anstrengenden und monotonen Arbeit entlastet. Gleichzeitig kann eine Verminderung der Befüllzeit erreicht werden. Sofern die zur Befüllung notwendigen Baugruppen weitgehend automatisiert betrieben werden, ist es naheliegend, diese Baugruppen vollständig in einer Fertigungszelle anzuordnen. Somit können sehr effiziente Bewegungsabläufe realisiert werden. Probleme ergeben sich dann jedoch oftmals bei notwendigen Wartungs- und Reparaturarbeiten an den Füllwerkzeugen, sofern diese für einen Werker schlecht zugänglich sind.With these technical solutions, the worker is relieved of physically demanding and monotonous work. At the same time, the filling time can be reduced. If the assemblies required for filling are operated largely automatically, it is obvious to arrange these assemblies completely in one production cell. This means that very efficient motion sequences can be implemented. However, problems then often arise during necessary maintenance and repair work on the filling tools if these are difficult for a worker to access.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine technische Lösung für eine roboterbasierte Befüllung eines Fahrzeuges mit Betriebsstoffen an Montagelinien der Automobilindustrie zu schaffen, die trotz einer Anordnung der Baugruppen zur Befüllung in einer Fertigungszelle ein einfaches Handling für Wartungs- und Reparaturarbeiten am Füllwerkzeug gewährleistet.The object of the invention is to create a technical solution for robot-based filling of a vehicle with operating materials on assembly lines in the automotive industry, which ensures easy handling for maintenance and repair work on the filling tool despite the arrangement of the components for filling in a production cell.

Die Aufgabe wird vorrichtungstechnisch gelöst, indem für jeden zu befüllenden Betriebsstoff mindestens zwei wechselbare, baugleiche und als jeweils separate Baugruppe ausgestaltete Füllwerkzeuge mit einer Greifeinrichtung vorhanden sind. Jedes Füllwerkzeug weist eine separate Ablage zur temporären Aufnahme eines Füllwerkzeuges auf. Dabei wird das eine Füllwerkzeug für den Befüllvorgang lösbar mit dem Roboterarm in Wirkverbindung gebracht und das andere Füllwerkzeug ist bzw. die anderen Füllwerkzeuge sind auf der jeweils zugeordneten Ablage positioniert. Weiterhin ist an den für den Befüllvorgang miteinander in Wirkverbindung stehenden Abschnitten von Füllwerkzeug und Roboterarm ein Werkzeugwechselsystem ausgestaltet. Hierfür sind an den Füllwerkzeugen und/oder am Roboterarm Hülsen mit Dichtelementen und hierzu kongruente Aussparungen zur Ausgestaltung mindestens einer Strömungsverbindung zwischen der Befüllanlage und dem zu befüllenden Behälter sowie zapfenförmige Bauteile mit Nuten und hierzu kongruente Aussparungen für eine lagefixierte Arretierung zwischen Roboterarm und Füllwerkzeug angeordnet.The object is achieved in terms of device technology in that there are at least two interchangeable, identically constructed filling tools, each designed as a separate assembly group, with a gripping device for each fuel to be filled. Each fill tool has a separate tray for temporarily holding a fill tool. In this case, one filling tool for the filling process is detachably brought into operative connection with the robot arm and the other filling tool is or the other filling tools are positioned on the respectively assigned shelf. Furthermore, a tool changing system is configured on the sections of the filling tool and robot arm that are in operative connection with one another for the filling process. For this purpose, sleeves with sealing elements and congruent recesses for the configuration of at least one flow connection between the filling system and the container to be filled as well as pin-shaped components with grooves and congruent recesses for a positionally fixed locking between the robot arm and filling tool are arranged on the filling tools and/or on the robot arm.

Die Aufgabe wird verfahrenstechnisch gelöst, indem mehrere derartige Vorrichtungen gleichzeitig an einem Fahrzeug verwendet werden. Dabei wird jede Vorrichtung für die Befüllung mit einem jeweils anderen Betriebsstoff als die anderen Vorrichtungen eingesetzt.The task is solved procedurally by several such devices being used at the same time on a vehicle. Each device is used for filling with a different fuel than the other devices.

Eine bevorzugte Anwendung stellen Befüllungen mit Bremsflüssigkeit, Kältemittel, Kühlmittel oder Scheibenreiniger dar. Unabhängig vom konkret zu befüllenden Betriebsstoff werden die Füllwerkzeuge stets in folgender Verfahrensfolge eingesetzt:

  • Fahrt von der Homeposition zur Messposition für die Positionserkennung - Messen mit dem optischem Sensor und Bildverarbeitung - Fahrt zur Füllposition - Adapter aufsetzen und spannen - Befüllprozess mit Betriebsstoff - Adapter entspannen und lösen - Fahrt von Füllposition zu Homeposition.
A preferred application is filling with brake fluid, refrigerant, coolant or windscreen cleaner. Regardless of the specific fuel to be filled, the filling tools are always used in the following process sequence:
  • Drive from the home position to the measuring position for position detection - measurement with the optical sensor and image processing - drive to the filling position - attach and clamp the adapter - filling process with fuel - relax and release the adapter - drive from the filling position to the home position.

Sofern an den zu befüllenden Behältern zunächst Verschlusselemente geöffnet werden müssen, werden vor der Verfahrensfolge für das Füllwerkzeug zusätzliche Verfahrensschritte mit dem Schraubwerkzeug realisiert:

  • Fahrt von der Homeposition zur Messposition für die Positionserkennung - Messen mit dem optischem Sensor und Bildverarbeitung - Fahrt zur Schraubposition - Deckel abschrauben - Fahrt von der Schraubposition zur Warteposition
If the closure elements on the containers to be filled first have to be opened, additional process steps are implemented with the screwing tool before the process sequence for the filling tool:
  • Drive from the home position to the measuring position for position detection - measuring with the optical sensor and image processing - drive to the screwing position - unscrew the cover - drive from the screwing position to the waiting position

Nachdem danach die oben benannte Verfahrensfolge mit dem Füllwerkzeug durchgeführt worden ist, werden noch folgende weitere Verfahrensschritte mit dem Schraubwerkzeug realisiert, sofern am befüllten Behälter Öffnungen verschlossen werden müssen:

  • Fahrt von der Warteposition zur Schraubposition - Deckel zuschrauben - Fahrt von der Schraubposition zur Homeposition
  • Bei einer Befüllung mit Kältemittel für die Klimaanlage ist es zweckmäßig, dass nach dem Befüllprozess nicht nur die bauteilbedingte Spannung zwischen Adapter des Füllwerkzeuges und zugeordneter Behälterkontur gelöst wird, sondern dass auch eine Entspannung des befüllten Kältemittelbehälters erfolgt, sofern dieser vor der Befüllung evakuiert worden ist.
After the above process sequence has been carried out with the filling tool, the following further process steps are carried out with the screwing tool if openings on the filled container have to be closed:
  • Drive from the waiting position to the screwing position - screw on the cover - drive from the screwing position to the home position
  • When filling with refrigerant for the air conditioning system, it is expedient not only for the component-related tension between the adapter of the filling tool and the associated container contour to be released after the filling process, but also for the filled refrigerant container to be relieved if it was evacuated before filling.

Bei einer Befüllung mit Scheibenreiniger / Scheibenwischwasser kann nach dem Aufsetzen des Adapters vom Füllwerkzeug auf den zugeordneten Behälter auf ein separates Spannen des Adapters verzichtet werden, weil dieser Betriebsstoff keine Handlingsprobleme ergibt.When filling with windscreen cleaner / windscreen wiper fluid, after placing the adapter from the filling tool on the assigned container, there is no need to separately tighten the adapter because this fuel does not cause any handling problems.

Diese technische Lösung kann an konventionellen Befüllanlagen der Automobilindustrie eingesetzt werden. Die bevorzugte Anwendung ist jedoch eine Befüllung von Fahrzeugen mit Betriebsstoffen (z.B. Bremsflüssigkeit, Kühlmittel, Kältemittel oder Scheibenwischwasser) an Montagelinien mit Fertigungszellen, bei denen ein Roboterarm mit einem adaptierten Füllwerkzeug in das geschlossene System der Fertigungszelle einfährt. In einer Wechselstation befindet sich ein zweites baugleiches Füllwerkzeug. Bei einer Havarie oder für eine vorbeugende Instandhaltung kann der Roboter das am Roboterarm montierte Füllwerkzeug in einer leeren Ablage der Wechselstation ablegen und danach ein anderes Füllwerkzeug aus einer benachbarten Ablage aufnehmen. Somit kann nach einer lediglich sehr kurzen Unterbrechung, die oftmals nicht länger als die ohnehin verfügbare Taktzeit ist, eine Befüllung von weiteren Fahrzeugen an der Montagelinie realisiert werden.This technical solution can be used on conventional filling systems in the automotive industry. The preferred application, however, is filling vehicles with operating materials (e.g. brake fluid, coolant, refrigerant or windshield washer fluid) on assembly lines with production cells, in which a robot arm with an adapted filling tool enters the closed system of the production cell. A second identical filling tool is located in a changing station. In the event of an accident or for preventive maintenance, the robot can place the filling tool mounted on the robot arm in an empty shelf of the changing station and then pick up another filling tool from an adjacent shelf. This means that after a very short interruption, which is often no longer than the cycle time that is available anyway, further vehicles on the assembly line can be filled.

Ein weiterer Vorteil ergibt sich dadurch, dass gegenüber der bisher taktgleich notwendigen Mitwirkung eines Werkers Fehlerquellen ausgeschlossen werden, die aufgrund der für den Werker manuell anstrengenden und monotonen Arbeit zwangsläufig auftreten konnten. Der für Service- und Wartungsarbeiten auch weiterhin tätige Werker kann jetzt unabhängig von den Taktzeiten der Montagelinie ein vom Roboterarm abgelegtes Füllwerkzeug aus der Ablage entnehmen, ohne dass Verzögerungen im Befüllvorgang auftreten. Dann kann er sofort ein weiteres baugleiches und funktionsfähiges Füllwerkzeug in der Ablage positionieren, so dass bereits unverzüglich nach dem Werkzeugwechsel wieder ein zusätzliches Füllwerkzeug verfügbar ist.A further advantage results from the fact that, compared to the previously necessary involvement of a worker in the same cycle, sources of error are excluded, which could inevitably occur due to the manually strenuous and monotonous work for the worker. The worker who is still active in service and maintenance work can now remove a filling tool placed by the robot arm from the storage area, independently of the cycle times of the assembly line, without delays in the filling process. Then he can immediately position another filling tool of the same construction and that is functional in the holder, so that an additional filling tool is available immediately after the tool change.

Eine Ausgestaltung sieht vor, dass an zwei zueinander parallel angeordneten Seitenflächen der Fertigungszelle jeweils ein Schraubwerkzeug angeordnet ist, wobei die zwei Schraubwerkzeuge derart verlagerbar sind, dass sie das mit der Greifeinrichtung ausgestattete Füllwerkzeug am Roboterarm adaptieren oder deadaptieren können.One embodiment provides for a screwing tool to be arranged on each of two parallel side surfaces of the production cell, with the two screwing tools being displaceable in such a way that they can adapt or de-adapt the filling tool equipped with the gripping device on the robot arm.

Der Wechsel der Füllwerkzeuge erfolgt vollautomatisch ohne unmittelbare Mitwirkung eines Werkers. Alle Betriebsstoff- und Steuerleitungen sowie die Elektroleitungen werden sehr schnell getrennt und wieder dicht miteinander verbunden. Es ist gewährleistet, dass außer Druckluft kein anderer Betriebsstoff bei der Trennung des Füllwerkzeuges vom Roboterarm aus dem System austritt. Die Position der Funktionselemente zwischen Roboterarm und Füllwerkzeug zueinander ist nach einem Werkzeugwechsel mit sehr geringer Toleranz gewährleistet. Die zu wechselnden Elemente weisen ein relativ geringes Gewicht auf, weil die für das Zusammenfügen bzw. Lösen notwendigen Baugruppen (z.B. Schraubwerkzeug) am Grundkörper der Fertigungszelle abgestützt sind. Das abgelegte Füllwerkzeug wird nach dem Deadaptieren vom Roboterarm sicher in der Ablage gehalten und behindert nicht den weiteren Bewegungsablauf des Roboterarms mit dem neu adaptierten Füllwerkzeug.The filling tools are changed fully automatically without the direct involvement of a worker. All fuel and control lines as well as the electrical lines are very quickly separated and tightly reconnected. It is guaranteed that, apart from compressed air, no other fuel escapes from the system when the filling tool is separated from the robot arm. The position of the functional elements between the robot arm and the filling tool relative to one another is guaranteed with a very small tolerance after a tool change. The elements to be changed are relatively light in weight because the assemblies (eg screwing tool) required for assembly or disassembly are supported on the base body of the production cell. The deposited filling tool is removed from the robot arm after de-adapting held securely in the holder and does not impede the further movement of the robot arm with the newly adapted filling tool.

Eine Ausgestaltung sieht vor, dass die Ablagen zur temporären Aufnahme von einem Füllwerkzeug jeweils eine Baugruppe zur Aufnahme von abtropfenden Betriebsstoffen aufweisen. Mit einer derartigen Auffangwanne wird gewährleistet, dass eine nach dem Deadaptieren eventuell noch auslaufende Restmenge an Betriebsstoff keine Verschmutzung bzw. Betriebsstörung an der Vorrichtung verursacht.One embodiment provides that the shelves for temporarily accommodating a filling tool each have an assembly for accommodating dripping operating materials. Such a drip pan ensures that any residual amount of operating material that may still leak out after the de-adaptation does not cause any contamination or malfunctions in the device.

Eine Ausgestaltung sieht vor, dass jedes Füllwerkzeug mit einer individuellen Identifikationsmarkierung ausgestattet ist. Dies wird in einer vorteilhaften Ausführung beispielsweise mit einem RFID-Chip realisiert. Somit wird das jeweilige Füllwerkzeug eindeutig erkannt, so dass ein Zugriff des Roboterarms auf ein für den konkreten Befüllvorgang nicht autorisiertes Füllwerkzeug ausgeschlossen ist. Gleichzeitig ist dadurch eine Dokumentation der erfolgten Befüllung möglich.One embodiment provides that each filling tool is equipped with an individual identification mark. In an advantageous embodiment, this is implemented with an RFID chip, for example. The respective filling tool is thus clearly identified, so that access by the robot arm to a filling tool that is not authorized for the specific filling process is ruled out. At the same time, it is possible to document the filling that has taken place.

Eine Ausgestaltung sieht vor, dass der Roboterarm mit einer Positionserkennungseinheit ausgestattet ist, wobei die Positionserkennungseinheit einen optischen Sensor und eine Bildverarbeitungseinheit zur Auswertung der vom optischen Sensor erfassten Daten aufweist und wobei die Bildverarbeitungseinheit mit einer Steuer- und Regeleinheit für die Bewegung und Handhabung von Roboterarm und Füllwerkzeug in Wirkverbindung steht.One embodiment provides that the robot arm is equipped with a position detection unit, the position detection unit having an optical sensor and an image processing unit for evaluating the data recorded by the optical sensor, and the image processing unit having a control and regulation unit for the movement and handling of the robot arm and Filling tool is in operative connection.

Mit der erfindungsgemäßen technischen Lösung kann der für die Befüllung notwendige Zeit- und Handhabungsaufwand wesentlich vermindert werden, wobei auch gleichzeitig mehrere unterschiedliche Betriebsstoffe innerhalb derselben Fertigungszelle durch jeweils einen separaten Roboterarm mit zugeordneten Füllwerkzeugen befüllt werden können. Dabei wird der Zeitaufwand primär von dem Betriebsstoff bestimmt, der aufgrund seines Volumens bzw. seiner Viskosität die längste Befüllzeit erfordert. Dies ist beispielsweise bei gleichzeitiger Befüllung von Bremsflüssigkeit, Kältemittel, Kühlmittel und Scheibenreiniger üblicherweise die Bremsflüssigkeit, wobei die Anwendung der Vorrichtung keineswegs auf die benannten vier Betriebsstoffe begrenzt ist.With the technical solution according to the invention, the time and handling required for filling can be significantly reduced, with several different operating materials being able to be filled simultaneously within the same production cell by a separate robot arm with associated filling tools. The time required is primarily determined by the fuel that requires the longest filling time due to its volume or viscosity. This is usually the brake fluid, for example when brake fluid, refrigerant, coolant and windscreen cleaner are filled in at the same time, the application of the device not being limited to the four named operating materials.

Die erfindungsgemäße technische Lösung ist vorzugsweise für automatisierte Anwendungen in einer Roboterzelle geeignet. Mit geringfügigen gerätetechnischen Modifikationen ist jedoch auch eine Anwendung für manuelle Füllanlagen grundsätzlich möglich. Dann kann bei einer manuellen Handhabung ein defekter Adapter durch einen Werker in einen Bauraum geführt werden, in dem er gegen einen funktionsfähigen Adapter ausgetauscht wird, so dass die Anlage weiterhin störungsfrei in Betrieb ist.The technical solution according to the invention is preferably suitable for automated applications in a robot cell. With minor modifications to the equipment, however, it can also be used for manual filling systems. In the case of manual handling, a defective adapter can then be guided by a worker into an installation space in which it is exchanged for a functional adapter, so that the system continues to operate without problems.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 den prinzipiellen Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in Seitenansicht
  • 2 ein Detail einer Vorrichtung für drei unterschiedliche Betriebsstoffe in Seitenansicht
  • 3 die bauliche Integration einer Vorrichtung in eine Fertigungszelle in Draufsicht
An exemplary embodiment is explained in more detail below with reference to the drawing. Show it:
  • 1 the basic structure of a device according to the invention in side view
  • 2 a detail of a device for three different fuels in side view
  • 3 the structural integration of a device in a production cell in plan view

Die erfindungsgemäße technische Lösung ist zur Befüllung von Fahrzeugen mit Betriebsstoffen an Montagelinien der Automobilindustrie konzipiert. Die Betriebsstoffe werden durch an der Montagelinie (nicht dargestellt) angeordnete roboterbasierte Baugruppen aus Befüllanlagen (nicht dargestellt) über Verbindungsleitungen 1 und Füllwerkzeuge 2 mit einem Adapter in die jeweiligen Kreisläufe und Behälter der Fahrzeuge (nicht dargestellt) eingespeist. The technical solution according to the invention is designed for filling vehicles with operating materials on assembly lines in the automotive industry. The operating materials are fed into the respective circuits and tanks of the vehicles (not shown) by robot-based assemblies arranged on the assembly line (not shown) from filling systems (not shown) via connecting lines 1 and filling tools 2 with an adapter.

Dabei sind die roboterbasierten Baugruppen im Betrieb zwischen einer Homeposition und einer Füllposition verlagerbar und weisen mindestens einen Roboterarm 3 zur Aufnahme und Handhabung eines Füllwerkzeuges 2 auf.The robot-based assemblies can be moved between a home position and a filling position during operation and have at least one robot arm 3 for receiving and manipulating a filling tool 2 .

Der Roboterarm 3 ist mit einer Positionserkennungseinheit ausgestattet, die einen optischen Sensor und eine Bildverarbeitungseinheit zur Auswertung der vom optischen Sensor erfassten Daten aufweist. Dabei steht die Bildverarbeitungseinheit mit einer Steuer- und Regeleinheit für die Bewegung und Handhabung von Roboterarm 3 und Füllwerkzeug 2 in Wirkverbindung.The robot arm 3 is equipped with a position detection unit, which has an optical sensor and an image processing unit for evaluating the data recorded by the optical sensor. The image processing unit is operatively connected to a control and regulation unit for the movement and handling of robot arm 3 and filling tool 2 .

Gemäß 1 weist die Vorrichtung für jeden zu befüllenden Betriebsstoff mindestens zwei Füllwerkzeuge 2' und 2" auf, die jeweils als eine wechselbare und baugleiche separate Baugruppe ausgestaltet sind. Dabei kann jedes Füllwerkzeug 2 mit einer individuellen Identifikationsmarkierung ausgestattet sein, vorzugsweise mit einem in der Zeichnung nicht dargestellten RFID-Chip.According to 1 the device has at least two filling tools 2' and 2" for each operating substance to be filled, which are each designed as an exchangeable and identical separate assembly. Each filling tool 2 can be equipped with an individual identification mark, preferably with one not shown in the drawing RFID chip.

Jedes Füllwerkzeug 2' und 2" weist eine Greifeinrichtung 4' bzw. 4" auf. Weiterhin ist für jedes Füllwerkzeug 2' und 2" eine separate Ablage 5' bzw. 5" zur temporären Aufnahme des jeweiligen Füllwerkzeuges 2' oder 2" vorgesehen. Diese Ablagen 5' und 5" stellen funktionell eine Werkzeugwechselstation dar und weisen jeweils eine Baugruppe zur Aufnahme von abtropfendem Betriebsstoff auf.Each filling tool 2' and 2" has a gripping device 4' or 4". Furthermore, a separate shelf 5' or 5" is provided for each filling tool 2' and 2" for temporarily accommodating the respective filling tool 2' or 2". absorption of dripping fuel.

In der linken Darstellung in 1 sind zum besseren Verständnis der Roboterarm 3 und das zugeordnete Füllwerkzeug 2' in einer voneinander gelösten Position dargestellt. Der zu befüllende Betriebsstoff wird über die als Schlauchpaket ausgeführte Verbindungsleitung 1 dem Roboterarm 3 zugeführt. Für die Befüllung wird das hier unterhalb vom Roboterarm 3 angeordnete eine Füllwerkzeug 2' zunächst aus der Ablageposition aus der Ablage 5' entnommen und danach lösbar mit dem Roboterarm 3 in Wirkverbindung gebracht. Die lösbare Verbindung zwischen Füllwerkzeug 2' und Roboterarm 3 ist als eine kraft- und/oder formschlüssige Verriegelung ausgestaltet, beispielsweise als eine Exzenter-Verschraubung.In the illustration on the left in 1 For a better understanding, the robot arm 3 and the associated filling tool 2' are shown in a position detached from one another. The fuel to be filled is fed to the robot arm 3 via the connecting line 1 designed as a hose pack. For the filling, the filling tool 2 ′ arranged below the robot arm 3 is first removed from the storage position from the storage 5 ′ and then brought into operative connection with the robot arm 3 in a detachable manner. The detachable connection between the filling tool 2' and the robot arm 3 is designed as a non-positive and/or positive lock, for example as an eccentric screw connection.

In der rechten Darstellung in 1 ist das andere Füllwerkzeug 2" als Austauschwerkzeug für plötzlich auftretende Havarien oder für planmäßige Instandhaltungen auf einer diesem Füllwerkzeug 2" zugeordneten Ablage 5" weiterhin in der Werkzeugwechselstation positioniert. Es können auch weitere baugleiche Füllwerkzeuge 2n für denselben Betriebsstoff vorgesehen werden, wobei dies allerdings nicht dargestellt ist. Dann sind auch diese weiteren Füllwerkzeuge 2n auf einer jeweils zugeordneten Ablage 5n in der Werkzeugwechselstation positioniert.In the right representation in 1 the other filling tool 2" is still positioned in the tool changing station as a replacement tool in the event of accidents that suddenly occur or for scheduled maintenance on a shelf 5" assigned to this filling tool 2". Further filling tools 2n of the same construction can also be provided for the same fuel, although this is not the case These additional filling tools 2 n are then also positioned on a respectively assigned shelf 5 n in the tool changing station.

Aus 1 ist weiterhin ersichtlich, dass an den zur Befüllung miteinander in Wirkverbindung stehenden Abschnitten der Füllwerkzeuge 2' und 2" sowie dem Roboterarm 3 ein Werkzeugwechselsystem ausgestaltet ist.Out of 1 It can also be seen that a tool changing system is configured on the sections of the filling tools 2 ′ and 2 ″ that are in operative connection with one another for filling, as well as on the robot arm 3 .

Dieses Werkzeugwechselsystem umfasst Hülsen 6 mit Dichtelementen, die in kongruent ausgeführte Aussparungen eingreifen. Gemäß der Zeichnung sind die Hülsen 6 mit den Dichtelementen an den Füllwerkzeugen 2' und 2" ausgestaltet und greifen im verbundenen Zustand in kongruent ausgeführte Aussparungen im Roboterarm 3 ein. Alternativ können derartige Hülsen 6 mit Dichtelementen auch am Roboterarm 3 vorgesehen werden, die dann in hierzu kongruente Aussparungen an den Füllwerkzeugen 2' und 2" eingreifen. Schließlich können auch an beiden Füllwerkzeugen 2' und 2" sowie am Roboterarm 3 Hülsen 6 mit Dichtelementen ausgestaltet werden, die dann in kongruente Aussparungen der jeweils anderen Baugruppe eingreifen. Unabhängig von der jeweils konkreten Variante wird über die Hülsen 6 mit Dichtelementen und den hierzu kongruenten Aussparungen mindestens eine Strömungsverbindung zwischen der Befüllanlage und dem zu befüllenden Behälter realisiert.This tool changing system includes sleeves 6 with sealing elements that engage in congruently designed recesses. According to the drawing, the sleeves 6 are designed with the sealing elements on the filling tools 2' and 2" and, when connected, engage in congruently designed recesses in the robot arm 3. Alternatively, such sleeves 6 with sealing elements can also be provided on the robot arm 3, which are then this engage congruent recesses on the filling tools 2 'and 2'. Finally, sleeves 6 can also be designed with sealing elements on both filling tools 2' and 2" as well as on robot arm 3, which sleeves then engage in congruent recesses in the other assembly group. Regardless of the specific variant in each case, sleeves 6 are fitted with sealing elements and the congruent Recesses realized at least one flow connection between the filling system and the container to be filled.

Das Werkzeugwechselsystem umfasst weiterhin zapfenförmige Bauteile 7 mit Nuten, die in kongruent ausgeführte Aussparungen eingreifen. Gemäß der Zeichnung sind die zapfenförmigen Bauteile 7 mit den Nuten an den Füllwerkzeugen 2' und 2" ausgestaltet und greifen im verbundenen Zustand in kongruent ausgeführte Aussparungen im Roboterarm 3 ein. Alternativ können derartige zapfenförmige Bauteile 7 mit Nuten auch am Roboterarm 3 vorgesehen werden, die dann in hierzu kongruente Aussparungen an den Füllwerkzeugen 2' und 2" eingreifen. Schließlich können auch an beiden Füllwerkzeugen 2' und 2" sowie am Roboterarm 3 zapfenförmige Bauteile 7 mit Nuten ausgestaltet werden, die dann in kongruente Aussparungen der jeweils anderen Baugruppe eingreifen. Unabhängig von der jeweils konkreten Variante wird über die zapfenförmigen Bauteile 7 mit Nuten und den hierzu kongruenten Aussparungen eine lagefixierte Arretierung zwischen dem Roboterarm 3 und dem jeweiligen Füllwerkzeug 2' bzw. 2" realisiert.The tool changing system also includes pin-shaped components 7 with grooves that engage in congruently designed recesses. According to the drawing, the peg-shaped components 7 are designed with the grooves on the filling tools 2' and 2" and, when connected, engage in congruently designed recesses in the robot arm 3. Alternatively, such peg-shaped components 7 with grooves can also be provided on the robot arm 3, which then engage in congruent recesses on the filling tools 2' and 2''. Finally, peg-shaped components 7 with grooves can also be designed on both filling tools 2' and 2" and on robot arm 3, which then engage in congruent recesses in the other assembly group. Regardless of the specific variant in each case, the peg-shaped components 7 with grooves and the a positionally fixed locking between the robot arm 3 and the respective filling tool 2′ or 2″.

In 2 ist eine Ausführung dargestellt, bei der insgesamt sechs Füllwerkzeuge 2 für drei unterschiedliche Betriebsstoffe vorgesehen sind, die mit Buchstaben A / B / C stilisiert sind und vorzugsweise kombiniert und gleichzeitig betrieben werden.In 2 an embodiment is shown in which a total of six filling tools 2 are provided for three different fuels, which are stylized with the letters A/B/C and are preferably combined and operated simultaneously.

Die Füllwerkzeuge 2 sind in jeweils einer Ablage 5 positioniert und gleichartig aufgebaut wie in 1, so dass hier auf die Angabe von Bezugszeichen verzichtet wird. Ebenso sind keine Roboterarme 3 dargestellt.The filling tools 2 are each positioned in a tray 5 and are constructed in the same way as in 1 , so that reference numerals are not given here. Likewise, no robot arms 3 are shown.

Die beiden linken Füllwerkzeuge 2 sind zur Befüllung mit einem ersten Betriebsstoff A vorgesehen. Dabei wird eines dieser Füllwerkzeuge 2 an einem ersten Roboterarm 3 adaptiert und das andere Füllwerkzeug verbleibt als Wechselwerkzeug in der Ablage 5.The two filling tools 2 on the left are intended for filling with a first fuel A. One of these filling tools 2 is adapted to a first robot arm 3 and the other filling tool remains in storage 5 as a replacement tool.

Die beiden mittleren Füllwerkzeuge 2 sind zur Befüllung mit einem zweiten Betriebsstoff B vorgesehen. Dabei wird eines dieser Füllwerkzeuge 2 an einem zweiten Roboterarm 3 adaptiert und das andere Füllwerkzeug verbleibt als Wechselwerkzeug in der Ablage 5.The two middle filling tools 2 are intended for filling with a second fuel B. One of these filling tools 2 is adapted to a second robot arm 3 and the other filling tool remains in storage 5 as a replacement tool.

Die beiden rechten Füllwerkzeuge 2 sind zur Befüllung mit einem dritten Betriebsstoff C vorgesehen. Dabei wird eines dieser Füllwerkzeuge 2 an einem dritten Roboterarm 3 adaptiert und das andere Füllwerkzeug verbleibt als Wechselwerkzeug in der Ablage 5.The two filling tools 2 on the right are intended for filling with a third operating substance C. One of these filling tools 2 is adapted to a third robot arm 3 and the other filling tool remains in storage 5 as a replacement tool.

Während einer gleichzeitigen Befüllung mit drei unterschiedlichen Betriebsstoffen A und B und C (z.B. Kühlmittel, Kältemittel und Scheibenwischwasser) sind demzufolge drei Füllwerkzeuge 2 an jeweils einem separaten Roboterarm 3 adaptiert und drei weitere Füllwerkzeuge 2 befinden sich unverändert in jeweils einer Ablage 5.During a simultaneous filling with three different operating materials A and B and C (e.g. coolant, refrigerant and windshield wiper fluid), three filling tools 2 are adapted to a separate robot arm 3 and three further filling tools 2 are located unchanged in a tray 5.

Nachfolgend wird beispielhaft eine Verfahrensfolge für eine Befüllung mit Bremsflüssigkeit beschrieben, wobei die mit einem Füllwerkzeug 2 zu realisierenden Abläufe mit Index „a“ und die mit einem Schraubwerkzeug 8 zu realisierenden Abläufe mit Index „b“ bezeichnet sind: b1) Schraubwerkzeug - Fahrt von Homeposition zur Messposition für Positionserkennung b2) Schraubwerkzeug - Messen mit optischem Sensor und Bildverarbeitung b3) Schraubwerkzeug - Fahrt zur Schraubposition b4) Schraubwerkzeug - Deckel des Bremsflüssigkeitsbehälters abschrauben b5) Schraubwerkzeug - Fahrt von Schraubposition zur Warteposition a1) Füllwerkzeug - Fahrt von Homeposition zur Messposition für Positionserkennung a2) Füllwerkzeug - Messen mit optischem Sensor und Bildverarbeitung a3) Füllwerkzeug - Fahrt zur Füllposition a4) Füllwerkzeug - Adapter aufsetzen und spannen a5) Füllwerkzeug - Befüllprozess mit Bremsflüssigkeit a6) Füllwerkzeug - Adapter abnehmen und abtropfen a7) Füllwerkzeug - Fahrt von Füllposition zur Homeposition b6) Schraubwerkzeug - Fahrt von Warteposition zur Schraubposition b7) Schraubwerkzeug - Deckel des Bremsflüssigkeitsbehälters zuschrauben b8) Schraubwerkzeug - Fahrt von Schraubposition zur Homeposition A process sequence for filling with brake fluid is described below by way of example, with the processes to be implemented using a filling tool 2 being identified by the index “a” and the processes to be implemented using a screwing tool 8 being identified by the index “b”: b1) screw tool - Drive from home position to measuring position for position detection b2) screw tool - Measuring with optical sensor and image processing b3) screw tool - Drive to the screwing position b4) screw tool - Unscrew the brake fluid reservoir cap b5) screw tool - Drive from screwing position to waiting position a1) fill tool - Drive from home position to measuring position for position detection a2) fill tool - Measuring with optical sensor and image processing a3) fill tool - Drive to the filling position a4) fill tool - Put on the adapter and tighten it a5) fill tool - Filling process with brake fluid a6) fill tool - Remove adapter and drain a7) fill tool - Drive from filling position to home position b6) screw tool - Drive from the waiting position to the screwing position b7) screw tool - Screw on the cover of the brake fluid reservoir b8) screw tool - Drive from screw position to home position

Bei Befüllungen mit Kältemittel, Kühlmittel und Scheibenreiniger wird eine weitgehend identische Verfahrensfolge realisiert.When filling with refrigerant, coolant and window cleaner, a largely identical process sequence is implemented.

Aus 3 ist ersichtlich, dass an zwei zueinander parallel angeordneten Seitenflächen einer Fertigungszelle jeweils ein Schraubwerkzeug 8 angeordnet ist. Diese Schraubwerkzeuge 8 können ausgehend von einer Linearantriebseinheit 9 so verlagert werden, dass sie das mit der Greifeinrichtung 4 ausgestattete Füllwerkzeug 2 am Roboterarm 3 adaptieren oder deadaptieren können. Die hierfür relevante Bewegungsrichtung jedes Schraubwerkzeuges 8 ist in 3 mit einem Pfeil stilisiert.Out of 3 It can be seen that a screwing tool 8 is arranged on two parallel side surfaces of a production cell. Starting from a linear drive unit 9 , these screwing tools 8 can be displaced in such a way that they can adapt or de-adapt the filling tool 2 , which is equipped with the gripping device 4 , to the robot arm 3 . The relevant direction of movement of each screwing tool 8 is in 3 stylized with an arrow.

BezugszeichenlisteReference List

11
Verbindungsleitungconnection line
22
Füllwerkzeugfill tool
33
Roboterarmrobotic arm
44
Greifeinrichtunggripping device
55
Ablage für FüllwerkzeugStorage for filling tool
66
Hülse / WerkzeugwechselsystemSleeve / tool changing system
77
zapfenförmiges Bauteil mit Nut / Werkzeugwechselsystempeg-shaped component with groove / tool changing system
88th
Schraubwerkzeugscrew tool
99
Linearantriebseinheit linear drive unit
AA
erster Betriebsstofffirst fuel
BB
zweiter Betriebsstoffsecond fuel
CC
dritter Betriebsstoffthird fuel

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Claims (10)

Vorrichtung zur Befüllung von Fahrzeugen mit Betriebsstoffen an Montagelinien der Automobilindustrie, wobei an der Montagelinie roboterbasierte Baugruppen angeordnet sind, mit denen die Betriebsstoffe aus Befüllanlagen über Verbindungsleitungen und Füllwerkzeuge mit einem Adapter in die jeweiligen Kreisläufe und Behälter der Fahrzeuge eingespeist werden, wobei die roboterbasierten Baugruppen im Betrieb zwischen einer Homeposition und einer Füllposition verlagerbar sind sowie mindestens einen Roboterarm zur Aufnahme und Handhabung eines Füllwerkzeuges aufweisen und wobei die für einen Befüllvorgang notwendigen Baugruppen weitgehend in einer Fertigungszelle angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung für jeden zu befüllenden Betriebsstoff (A, B, C) mindestens zwei wechselbare, baugleiche und als jeweils separate Baugruppe ausgestaltete Füllwerkzeuge (2) mit einer Greifeinrichtung (4) und für jedes Füllwerkzeug (2) eine separate Ablage (5) zur temporären Aufnahme eines Füllwerkzeuges (2) aufweist, wobei das eine Füllwerkzeug (2) für einen Befüllvorgang lösbar mit einem Roboterarm (3) in Wirkverbindung gebracht wird, während das andere Füllwerkzeug (2) bzw. die anderen Füllwerkzeuge (2) auf der jeweils zugeordneten Ablage (5) positioniert sind und wobei an den für den Befüllvorgang miteinander in Wirkverbindung stehenden Abschnitten von Füllwerkzeug (2) und Roboterarm (3) ein Werkzeugwechselsystem ausgestaltet ist.Device for filling vehicles with operating materials on assembly lines in the automotive industry, with robot-based assemblies being arranged on the assembly line, with which the operating materials from filling systems are fed into the respective circuits and containers of the vehicles via connecting lines and filling tools with an adapter, the robot-based assemblies in operation can be moved between a home position and a filling position and have at least one robotic arm for picking up and handling a filling tool and the assemblies required for a filling process are largely arranged in a production cell, characterized in that the device for each operating substance to be filled (A, B , C) has at least two interchangeable filling tools (2) of identical construction, each designed as a separate assembly, with a gripping device (4) and for each filling tool (2) a separate shelf (5) for temporarily accommodating a filling tool (2), wherein one Filling tool (2) is detachably brought into operative connection with a robot arm (3) for a filling process, while the other filling tool (2) or the other filling tools (2) are positioned on the respectively assigned shelf (5) and with the Filling process operatively connected sections of filling tool (2) and robot arm (3) is designed a tool changing system. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeugwechselsystem Hülsen (6) mit Dichtelementen und zapfenförmige Bauteile (7) mit Nuten umfasst, indem an den Füllwerkzeugen (2) und/oder am Roboterarm (3) die Hülsen (6) mit Dichtelementen und hierzu kongruente Aussparungen zur Ausgestaltung mindestens einer Strömungsverbindung zwischen der Befüllanlage und dem zu befüllenden Behälter angeordnet sind und indem an den Füllwerkzeugen (2) und/oder am Roboterarm (3) die zapfenförmigen Bauteile (7) mit Nuten und hierzu kongruente Aussparungen für eine lagefixierte Arretierung zwischen Roboterarm (3) und Füllwerkzeug (2) angeordnet sind.device after claim 1 , characterized in that the tool changing system comprises sleeves (6) with sealing elements and pin-shaped components (7) with grooves, in that the sleeves (6) with sealing elements and congruent recesses for the filling tools (2) and/or on the robot arm (3) are provided Configuration of at least one flow connection between the filling system and the container to be filled and in that the pin-shaped components (7) on the filling tools (2) and/or on the robot arm (3) have grooves and recesses congruent thereto for a positionally fixed locking between the robot arm (3 ) and filling tool (2) are arranged. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an zwei zueinander parallel angeordneten Seitenflächen der Fertigungszelle jeweils ein Schraubwerkzeug (8) angeordnet ist, wobei die zwei Schraubwerkzeuge (8) derart verlagerbar sind, dass sie das mit der Greifeinrichtung (4) ausgestattete Füllwerkzeug (2) am Roboterarm (3) adaptieren oder deadaptieren können.device after claim 1 , characterized in that a screwing tool (8) is arranged on each of two side surfaces of the production cell arranged parallel to one another, the two screwing tools (8) being displaceable in such a way that they hold the filling tool (2) equipped with the gripping device (4) on the robot arm ( 3) be able to adapt or dead-adapt. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ablagen (5) zur temporären Aufnahme von einem Füllwerkzeug (2) jeweils eine Baugruppe zur Aufnahme von abtropfenden Betriebsstoffen aufweisen.device after claim 1 , characterized in that the shelves (5) for temporarily receiving a filling tool (2) each have an assembly for receiving dripping operating materials. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Füllwerkzeug (2) mit einer individuellen Identifikationsmarkierung ausgestattet ist.device after claim 1 , characterized in that each filling tool (2) is equipped with an individual identification mark. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Identifikationsmarkierung als RFID-Chip ausgestattet ist.device after claim 5 , characterized in that the identification mark is equipped as an RFID chip. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (3) mit einer Positionserkennungseinheit ausgestattet ist, wobei die Positionserkennungseinheit einen optischen Sensor und eine Bildverarbeitungseinheit zur Auswertung der vom optischen Sensor erfassten Daten aufweist und wobei die Bildverarbeitungseinheit mit einer Steuer- und Regeleinheit für die Bewegung und Handhabung von Roboterarm (3) und Füllwerkzeug (2) in Wirkverbindung steht.device after claim 1 , characterized in that the robot arm (3) is equipped with a position detection unit, the position detection unit having an optical sensor and an image processing unit for evaluating the data recorded by the optical sensor, and the image processing unit having a control and regulation unit for the movement and handling of Robot arm (3) and filling tool (2) is in operative connection. Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung zur Befüllung von Fahrzeugen mit Betriebsstoffen an Montagelinien der Automobilindustrie nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Vorrichtungen mit jeweils einem Roboterarm (3), einem Füllwerkzeug (2) und einem Schraubwerkzeug (8) gleichzeitig zur Befüllung desselben Fahrzeuges verwendet werden, wobei jede Vorrichtung für eine Befüllung mit einem jeweils anderen Betriebsstoff (A, B, C) als die anderen Vorrichtungen eingesetzt wird und wobei die Füllwerkzeuge (2) für eine Befüllung mit Bremsflüssigkeit oder Kältemittel oder Kühlmittel oder Scheibenreiniger in den zeitlich aufeinanderfolgenden Verfahrensschritten a1) Füllwerkzeug - Fahrt von Homeposition zu Messposition für Positionserkennung a2) Füllwerkzeug - Messen mit optischem Sensor und Bildverarbeitung a3) Füllwerkzeug - Fahrt zur Füllposition a4) Füllwerkzeug - Adapter aufsetzen und spannen a5) Füllwerkzeug - Befüllprozess mit Betriebsstoff a6) Füllwerkzeug - Adapter entspannen und lösen a7) Füllwerkzeug - Fahrt von Füllposition zu Homeposition betrieben werden.Method for operating a device for filling vehicles with operating materials on assembly lines in the automotive industry according to at least one of Claims 1 until 7 , characterized in that several devices, each with a robot arm (3), a filling tool (2) and a screwing tool (8) are used simultaneously for filling the same vehicle, each device being used for filling with a different operating material (A, B, C) is used as the other devices and the filling tools (2) for filling with brake fluid or refrigerant or coolant or window cleaner in the sequential method steps a1) filling tool - travel from home position to measuring position for position detection a2) filling tool - measuring with optical sensor and image processing a3) Filling tool - drive to the filling position a4) Filling tool - attach adapter and clamp a5) Filling tool - filling process with fuel a6) Filling tool - unclamp and loosen adapter a7) Filling tool - drive from filling position to home position. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Verfahrensschritt a1) des Füllwerkzeuges (2) zusätzliche Verfahrensschritte mit dem Schraubwerkzeug (8) b1) Schraubwerkzeug - Fahrt von Homeposition zu Messposition für Positionserkennung b2) Schraubwerkzeug - Messen mit optischem Sensor und Bildverarbeitung b3) Schraubwerkzeug - Fahrt zur Schraubposition b4) Schraubwerkzeug - Deckel abschrauben b5) Schraubwerkzeug - Fahrt von Schraubposition zu Warteposition und nach dem Verfahrensschritt a7) des Füllwerkzeuges (2) zusätzliche Verfahrensschritte mit dem Schraubwerkzeug (8) b6) Schraubwerkzeug - Fahrt von Warteposition zu Schraubposition b7) Schraubwerkzeug - Deckel zuschrauben b8) Schraubwerkzeug - Fahrt von Schraubposition zu Homeposition durchgeführt werden.procedure after claim 8 , characterized in that before method step a1) of the filling tool (2) additional method steps with the screwing tool (8) b1) screwing tool - travel from home position to measuring position for position detection b2) screwing tool - measurement with optical sensor and image processing b3) screwing tool - travel to Screwing position b4) screwing tool - unscrew cover b5) screwing tool - drive from screwing position to waiting position and after process step a7) of the filling tool (2) additional process steps with the screwing tool (8) b6) screwing tool - drive from waiting position to screwing position b7) screwing tool - screw cover b8) Screwing tool - drive from screwing position to home position. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass für eine Befüllung mit Kältemittel für den Verfahrensschritt a6) des Füllwerkzeuges (2) eine zusätzliche Entspannung des Behälterinnenraums vor dem Lösen des Adapters durchgeführt wird.procedure after claim 8 , characterized in that for a filling with refrigerant for the method step a6) of the filling tool (2) an additional relaxation of the container interior is carried out before releasing the adapter.
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