DE10305755A1

DE10305755A1 - Verfahren zum Greifen von mindestens einem zweidimensionalen Gegenstand

Info

Publication number: DE10305755A1
Application number: DE2003105755
Authority: DE
Inventors: Roland Fakner
Original assignee: BARTSCH GmbH
Current assignee: BARTSCH GmbH
Priority date: 2003-02-11
Filing date: 2003-02-11
Publication date: 2004-09-16

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Greifen eines mindestens zweidimensionalen Gegenstandes mittels eines über mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad bewegbaren Greifers, wobei an jedem rotatorischen Freiheitsgrad ein Kraft-Momenten-Sensor angeordnet ist. Ein Entnehmen des zu bearbeitenden Werkstückes von einem Transportband und ein Ablegen dieses aufgegriffenen Werkstückes in ein Spannwerkzeug soll ohne Nachkorrektur möglich sein. DOLLAR A Das erfindungsgemäße Verfahren löst diese Aufgabe, indem nach dem Greifen des Werkstückes die Freiheitsgrade des Greifers derart ausgrichtet werden, dass die Drehmomente der rotatorischen Freiheitsgrade und/oder die Kräfte der translatorischen Freiheitsgrade Null ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Greifen eines mindestens zweidimensionalen Gegenstandes mittels eines über mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad bewegbaren Greifers, wobei an jedem rotatorischen Freiheitsgrad ein Kraft-Momenten-Sensor angeordnet ist.
Es ist vielfältig bekannt, Roboter mit entsprechenden Greifern auszugestalten, die mindestens zweidimensionale oder sogar dreidimensionale Teile, beispielsweise Halbwerkzeuge von einem Fertigungsband entnehmen und in eine sogenannte Spannvorrichtung einlegen. Die Spannvorrichtung selbst ist mit manuellen oder automatischen Spannelementen ausgestattet, so dass das dort eingelegte Werkstück selbsttätig gespannt werden kann.
Die Roboter, die solche Elemente von Förderbändern abgreifen, können unterschiedlich ausgestaltet sein. Dabei kann vorgesehen werden, Portalroboter zu verwenden, die an ihrem Greifer am Ende einen Greifer, der entsprechend das Werkstück aufnehmen kann, ausgestattet sind. Es können jedoch auch Roboter vorgesehen werden, die einem entsprechenden menschlichen Arm nachgebildet sind, so dass eine Vielzahl von Freiheitsgraden durch die Bewegung des Roboters entstehen.
Problematisch gestaltet sich jedoch das Entnehmen vom Förderband. Das Problem entsteht insbesondere darin, dass beim Aufgreifen des Werkstückes von dem Förderband dieses vom Roboter einfach weggenommen wird und unabhängig davon ob nun das Werkstück bei der Entnahme bereits oder auch bei Schwenkbewegungen die ursprüngliche Lage, die es auf dem Förderband hatte, verändert. So ist ein lagegerechtes Ablegen auf dem Spannwerkzeug durch den Greifer nicht möglich. Eine Nachbearbeitung bzw. Korrektur der Lage des zu bearbeitenden Werkstückes auf dem Spannwerkzeug ist notwendig.
Aufgabe der Erfindung
Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung gemäß dem Stand der Technik derart weiter zu bilden, dass ein Entnehmen des zu bearbeitenden Werkstückes von einem Transportband und das Ablegen dieses aufgegriffenen Werkstückes in ein Spannwerkzeug ohne Nachkorrektur möglich ist.
Grundgedanke der Erfindung
Grundgedanke der Erfindung ist es, ein Verfahren derart weiter zu entwickeln, dass mittels eines Greifers das Werkstück möglicherweise auch unabhängig von dessen Lage von einem Förderband entnommen wird und dieses exakt in dieser Lage, wie es auf dem Förderband positioniert gewesen ist, in eine Spannvorrichtung einzulegen.
Lösung der Aufgabe
Durch die Anordnung eines Kraft-Momenten-Sensors an dem rotaotorischen und/oder translatorischen Freiheitsgrad, ist erfinderisch vorgesehen, dass nach dem Greifen des Werkstückes die Freiheitsgrade des Greifers derart ausgerichtet werden, dass die Drehmomente der rotatorischen Freiheitsgrade und/oder die Kräfte der translatorischen Freiheitsgrade Null sind.
Vorteile der Erfindung
Der wesentliche Vorteil der Erfindung ist es, dass das Werkstück lagegerecht auf ein Spannwerkzeug aufgelegt werden kann und dort ohne weitere Nachkorrektur gespannt werden kann. Dies wird vorteilhafter Weise dadurch erreicht, dass nach dem Greifen des Werkstückes durch den Greifer zunächst alle rotatorischen Freiheitsgrade „spannungsfrei" gemacht werden. Dies bedeutet, dass jegliche Verspannung in dem Greifer des Roboters beseitigt werden, so dass das Werkstück, dass, nachdem es von dem Greifer aufgenommen worden ist, seine räumliche Lage ausschließlich durch die Bewegung des Roboters und nicht durch entsprechende Verspannung oder Verrutschung ändert.
Hierzu ist erfindungsgemäß eine entsprechende Steuerung vorgesehen, die nach dem Greifen die entsprechenden Werte der einzelnen Drehmomentsensoren abfragt und ohne eigentliche Bewegung des Werkstückes durch Bewegung der üblichen Freiheitsgrade, insbesondere der rotatorischen Freiheitsgrade einen spannungsfreien Zustand herstellt.

Claims

Verfahren zum Greifen eines mindestens zweidimensionalen Gegenstandes mittels eines über mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad bewegbaren Greifers, wobei mindestens an einem rotatorischen Freiheitsgrad und/oder an einem translatorischen Freiheitsgrad ein Kraft-Momenten-Sensor angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Greifen des Werkstückes die Freiheitsgrade des Greifers derart ausgerichtet werden, dass die Drehmomente der rotatorischen Freiheitsgrade und/oder die Kräfte der translatorischen Freiheitsgrade Null sind.