DE10242220A1 - Motor vehicle lane change warning system, comprises a blind angle area-monitoring unit that generates a warning to a driver if another vehicle or obstacle is in the blind angle area - Google Patents

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Abstract

Warning method for use when a motor vehicle (1) changes from a current lane (3') to an adjoining lane (3) has the following steps: monitoring of maintaining of a lane; activation of a blind area or angle monitoring system when a lane change is about to be undertaken without any signal or indication by the driver; monitoring of the blind angle space (5); and generation of an alarm if an obstacle (2) is present in the blind angle space. An Independent claim is made for a motor vehicle lane change warning system.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine dieses umsetzende Vorrichtung zur Überwachung des Totwinkelraums sowie zur Überwachung einer Spurhaltung eines Kraftfahrzeugs.The present invention relates to a method and a monitoring device implementing this of the blind spot area and for monitoring tracking of a motor vehicle.

Aus dem Stand der Technik sind mehrere Verfahren bzw. Vorrichtungen bekannt, die einen Führer eines Kraftfahrzeugs unterstützen, dieses auf der Spur zu halten, einen Spurwechsel vorzunehmen, den Bereich des toten Winkel des Kraftfahrzeugs zu überwachen usw.Several methods are from the prior art or known devices that support a driver of a motor vehicle, this keeping on track, changing lanes, the area monitor the blind spot of the motor vehicle etc.

Aus der DE 400544 A1 ist beispielsweise ein Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel bekannt, das den Kraftfahrer bei einem Fahrspurwechsel, das heißt dem Einfädeln in eine oder Ausfahren aus einer Schnellstraße oder zum Überholen eines langsameren Fahrzeuges, unterstützt. Der Rückraum des Kraftfahrzeugs wird auf das Vorhandensein von Objekten, das heißt vor allem von nachfolgenden Fahrzeugen, überwacht, wobei der Abstand zu dem Kraftfahrzeug und die Geschwindigkeit der nachfolgenden Fahrzeuge, die in diesem Bereich detektiert werden, bestimmt wird. Aus den sich in Echtzeit ergebenden Parametern werden Bewertungsindexe gebildet, die dem Fahrer stufenweise zur Anzeige gebracht werden können, sodass er in seinen für den von ihm beabsichtigten Fahrbahnwechsel erforderlichen Überwachungsmaßnahmen, insbesondere hinsicht-1ich seiner subjektiven Einschätzung der aktuellen Situation, entlastet wird. Mit anderen Worten wird ihm eine Entscheidungshilfe zur Hand gegeben, die ihm ermöglicht, zu beurteilen, ob ein Fahrspurwechsel gefahrlos möglich ist.From the DE 400544 A1 For example, a method for guiding a lane change is known, which supports the driver when changing lanes, that is, threading into or exiting an expressway or overtaking a slower vehicle. The rear area of the motor vehicle is monitored for the presence of objects, that is to say in particular of following vehicles, the distance to the motor vehicle and the speed of the following vehicles which are detected in this area being determined. Evaluation indexes are formed from the parameters that result in real time, which can be displayed to the driver step by step, so that the monitoring measures required for the intended lane change, in particular with regard to his subjective assessment of the current situation, are relieved. In other words, he is given a decision-making aid that enables him to assess whether it is safe to change lanes.

Als Überwachungsdetektoren für den Totwinkelbereich sind beispielsweise Ultraschall- und Infrarotsysteme bekannt sowie Radareinrichtungen, die unter anderem zur Abstandsmessung gegenüber voraus- und nachfahrenden Fahrzeugen in Gebrauch sind und bei Verfahren und Vorrichtungen zum selbsttätig abstandsgeregelten Fahren zum Einsatz kommen. Darüber hinaus ist es auch bekannt, derartige Radareinrichtungen einzusetzen, um dem Fahrer eines Kraftfahrzeugs eine Empfehlung zum Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu geben, wie dies beispielsweise in der DE 3622447 C1 beschrieben ist. Des Weiteren ist aus der DE 3622091 A1 ein Fahrbahnwechsel-Warnsystem bekannt, bei dem ein Detektor zur Überwachung der Umgebung des Kraftfahrzeugs zwischen einer Totwinkelbereichund einer Vorraumüberwachung umschaltbar ist, wobei die rückwärtige Totwinkelüberwachung in einer Spurwechselwarnungs-Betriebsart und die Vorraumüberwachung in einer Abstandswarnungs-Betriebsart ausgewählt werden.Ultrasonic and infrared systems, for example, are known as monitoring detectors for the blind spot area, as are radar devices, which are used, among other things, for measuring the distance to preceding and following vehicles and are used in methods and devices for automatically distance-controlled driving. In addition, it is also known to use radar devices of this type in order to give the driver of a motor vehicle a recommendation for overtaking a vehicle in front, as is shown, for example, in FIG DE 3622447 C1 is described. Furthermore, from the DE 3622091 A1 a lane change warning system is known in which a detector for monitoring the surroundings of the motor vehicle can be switched between a blind spot area and a vestibule monitoring system, the rear blind spot monitoring being selected in a lane change warning operating mode and the vestibule monitoring in a distance warning operating mode.

Aus dem Stand der Technik ist es allgemein für derartige Fahrbahnwechsel-Warnsysteme bekannt, dass diese lediglich bei Betätigung des Blinkerhebels, mit dem ein Fahrbahnwechsel, der von dem Führer des Kraftfahrzeugs beabsichtigt ist, angezeigt wird, aktiviert werden. Lediglich wenn der Blinkerhebel betätigt wurde, wird beim Blinken dem Fahrer des mit dem Warnsystem ausgerüsteten Fahrzeuges durch eine optische oder akustische Warnung signalisiert, ob sich andere Verkehrsteilnehmer im Bereich neben bzw. hinter seinem Fahrzeug befinden, was den Fahrbahnwechsel gefährden würde. Am Ende eines Fahrbahnwechsels wird das Warnsystem beim Zurückspringen des Blinkerhebels in seine Ausgangsstellung wieder ausgeschaltet. Das Warnsystem arbeitet also lediglich kurz vor dem und während des Fahrbahnwechsels.It is from the state of the art general for such lane change warning systems known that these only when actuated of the turn signal lever, with which a lane change by the leader of the Motor vehicle is intended to be activated. Only when the turn signal lever has been actuated will the blinking the driver of the vehicle equipped with the warning system by a Optical or acoustic warning signals whether there are other road users in the area next to or behind his vehicle, which is the change of lane would endanger. At the At the end of a lane change, the warning system when jumping back the turn signal lever in its original position. The Warning system only works shortly before and during the Lane change.

Derartige Systeme sind jedoch mit dem Nachteil behaftet, dass eine Überwachung des umgebenden Raums, insbesondere des Bereichs des toten Winkels, nicht erfolgt, wenn der Blinker nicht betätigt wurde, was eine potentielle Gefahrenquelle darstellt. Hierbei ist es vollkommen irrelevant, ob der Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einem beabsichtigten Spurwechsel in nachlässiger Weise die Betätigung des Blinkerhebels vergisst oder infolge von Unaufmerksamkeit das Kraftfahrzeug unbeabsichtigt auf die andere Spur steuert. In beiden Fällen ist eine Kollision mit benachbarten oder nachfolgenden Fahrzeugen vorprogrammiert.However, such systems are included suffers from the disadvantage that monitoring of the surrounding space, especially the blind spot area, does not occur when the turn signal is not activated what is a potential source of danger. Here is it is completely irrelevant whether the driver of a motor vehicle an intended lane change in a negligent manner the actuation of the Turn signal lever forgets or due to inattentiveness the motor vehicle accidentally controls the other lane. In both cases a collision with neighboring or following vehicles is preprogrammed.

Ausgehend von diesem aus dem Stand der Technik bekannten Nachteil ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahr-bahnwechsel-Warnsystem einerseits und ein von diesem durchzuführendes Verfahren andererseits bereitzustellen, die das vorhergehend erwähnte Gefahrenpotential ausräumen bzw. vollständig ausschließen.Based on this from the stand the disadvantage known in the art is the object of the present Invention, a lane change warning system on the one hand and a method to be carried out by the latter to provide, which eliminate the previously mentioned hazard potential or Completely exclude.

Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der vorliegenden Erfindung mit einem Verfahren, das die Verfahrensschritte nach Anspruch 1 aufweist, sowie mit einem Fahrbahnwechsel-Warnsystem, das die Mittel nach Anspruch 5 aufweist.This task is solved according to the present Invention with a method comprising the method steps according to claim 1, and with a lane change warning system that the Has means according to claim 5.

Das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung überwacht zuallererst die korrekte Spurhaltung des Kraftfahrzeugs. Wird ein Spurwechsel detektiert, sei er von dem Fahrer beabsichtigt oder unbeabsichtigt, wird ein System zur Überwachung des Totwinkels aktiviert. Mit anderen Worten, das Wechseln der Spur durch das Kraftfahrzeug wird für diesen Fall mit den hierfür vorgesehenen Mitteln, dem Blinker, nicht vorher angezeigt.The method according to the present invention is monitored first of all the correct tracking of the motor vehicle. Becomes a Detected lane change, be it by the driver or unintentionally, a system for monitoring the blind spot is activated. In other words, the lane change by the motor vehicle is for this case with the for this provided means, the blinker, not shown beforehand.

Die Überwachung des Totwinkelraums des Kraftfahrzeugs erfolgt dabei in Echtzeit.Monitoring the blind spot of the motor vehicle takes place in real time.

Befindet sich ein Objekt, das heißt ein nachfolgendes Fahrzeug, in diesem Totwinkelraum, sodass es bei fortschreitendem Spurwechsel zu einer Kollision kommen würde, wird ein Warnsignal ausgegeben.If there is an object, that is, a subsequent one Vehicle, in this blind spot space, so that as it progresses A warning signal is issued if the lane change leads to a collision.

Gemäß der Erfindung kann dieses Warnsignal optischer Art sein, beispielsweise durch entsprechende Anzeigemittel im Bereich des Armaturenbretts. Hierzu entweder separat oder kombiniert mit den optischen Signalen können auch akustische Signale zum Einsatz kommen. Denkbar sind auch haptische Signale, wie beispielsweise ein kurzzeitiges Vibrieren des Lenkrads.According to the invention, this warning signal can be optical, for example by means of corresponding display means in the area of the dashboard. For this purpose, acoustic signals can be used either separately or in combination with the optical signals. Haptic signals are also conceivable, such as a brief Vi burn the steering wheel.

Nach einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass auch ein Warnsignal ausgegeben wird, wenn sich kein Objekt in dem Totwinkelraum befindet, und dennoch ein Spurwechsel erfolgt. Hierbei ist es gemäß der Erfindung vorgesehen, dass sich dieses Signal in seiner Qualität und/oder Quantität von dem Warnsignal unterscheidet, das ausgegeben wird, wenn sich ein Objekt in dem Totwinkelraum befindet. Auf diese Art und Weise kann dem Fahrzeugführer das Ausmaß des bevorstehenden Gefahrenpotentials vermittelt werden.According to a further embodiment of the method according to the present According to the invention, it is provided that a warning signal is also output, if there is no object in the blind spot space, and yet a lane change takes place. Here it is provided according to the invention that this signal is different in quality and / or quantity from that Warning signal that is issued when there is an object is in the blind spot space. In this way the driver the extent of impending danger potential are conveyed.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass die dieses durchführende Vorrichtung mit einem Fahrstabilisierungssystem des Kraftfahrzeugs gekoppelt ist, sodass in Abhängigkeit des Winkels des Fahrbahnwechsels eine entsprechende Gegenlenkkraft in Echtzeit berechnet und erzeugt wird. Dies kann gegebenenfalls nur erfolgen, wenn sich tatsächlich ein Objekt im Raum des toten Winkels des Kraftfahrzeugs befindet.According to a further embodiment of the method according to the invention it is provided that the device performing this with a driving stabilization system of the motor vehicle is coupled, so that depending on the angle of the lane change a corresponding counter steering force is calculated and generated in real time becomes. This may only be possible if there is actually a Object is located in the blind spot of the motor vehicle.

Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Fahrbahnwechsel-Warnsystem zur Durchführung der vorhergehend geschilderten Verfahrensschritte, wobei entsprechende Mittel zum Überwachen der Spurhaltung des Kraftfahrzeugs, Mittel zum Überwachen des Totwinkelraums, Mittel zur Ausgabe von Warnsignalen und Mittel zum Steuern der Aktivierung der vorherigen Mittel vorgesehen sind.The invention also relates to a lane change warning system to carry out the previously described process steps, with corresponding Monitoring means tracking of the motor vehicle, means for monitoring the blind spot space, Means for issuing warning signals and means for controlling the activation of the previous funds are provided.

Als Mittel zum Überwachen der Spurhaltung des Kraftfahrzeugs sind sämtliche aus dem Stand der Technik bekannte Detektionsmittel, wie Infrarot, Ultraschall, Radar usw., anwendbar.As a means of monitoring the tracking of the Motor vehicle are all detection means known from the prior art, such as infrared, Ultrasound, radar, etc. applicable.

Diese Überwachungsdetektoren eignen sich auch als Mittel zum Überwachen des Totwinkelraums, wie diese beispielsweise auch aus dem in der Beschreibungseinleitung angeführten Stand der Technik bekannt sind.These monitoring detectors are suitable itself as a means of monitoring of the blind spot space, such as this, for example, from that in the introduction to the description cited State of the art are known.

Als Mittel zum Steuern ist eine prozessorgesteuerte Steuereinheit vorgesehen.As a means of control is a processor-controlled Control unit provided.

Das Fahrbahnwechsel-Warnsystem weist zusätzlich ein Mittel zum Erzeugen einer Gegenlenkkraft auf. Hierfür sind die bereits hinlänglich aus den Drive-by-wire-Systemen bekannten Aktoren am Lenkrad einsetzbar.The lane change warning system also indicates Means for generating a counter steering force. This is what they are for already sufficient Actuators known from the drive-by-wire systems can be used on the steering wheel.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und wird nachfolgend beschrieben. Es zeigen:An advantageous embodiment The invention is illustrated in the drawings and is described below described. Show it:

1 einen Programmablaufplan eines Verfahrens zur Warnung eines Fahrbahnwechsels gemäß der vorliegenden Erfindung; und 1 a program flow chart of a method for warning of a lane change according to the present invention; and

2 eine Fahrzeugsituation, bei der das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung zum Einsatz kommt. 2 a vehicle situation in which the method according to the present invention is used.

1 zeigt ein Blockdiagramm bzw. den Ablaufplan des Verfahrens. 1 shows a block diagram and the flow chart of the method.

Während des Fahrens des Kraftfahrzeugs wird dessen Spurhaltung in einem Verfahrensschritt 10 permanent überwacht.While the motor vehicle is being driven, its tracking is carried out in one process step 10 permanently monitored.

Erfolgt ein Spurwechsel, so wird dieser in einem nachfolgenden Verfahrensschritt 11 detektiert.If there is a lane change, this is done in a subsequent process step 11 detected.

Daran schließt sich der Abfrageschritt 12 an, in welchem überprüft wird, ob der Spurwechsel erfolgt, ohne dass durch den Fahrer hierfür die Absicht angezeigt wurde.This is followed by the query step 12 in which it is checked whether the lane change takes place without the driver's intention to do so.

Ist dies der Fall, wird in einem weiteren Verfahrensschritt 13 die Überwachung des Totwinkelraums begonnen, das heißt, das System zur Durchführung dieser Überwachung wird aktiviert.If this is the case, then in a further process step 13 the monitoring of the blind spot space has started, that is to say the system for carrying out this monitoring is activated.

Das System überprüft in einem anschließenden Abfrageschritt 14, ob sich ein Objekt in diesem Totwinkelraum befindet. Ist dies nicht der Fall, wird in einem Verfahrensschritt 15 entweder kein Warnsignal oder ein Warnsignal S2 ausgegeben.The system checks in a subsequent query step 14 whether there is an object in this blind spot space. If this is not the case, then one step 15 either no warning signal or a warning signal S 2 is output.

Befindet sich ein Objekt bzw. ein Fahrzeug in diesem Totwinkelraum, wird in einem Verfahrensschritt 16 ein Warnsignal S1 ausgegeben, das den Führer des Kraftfahrzeugs über die Situation informiert.If there is an object or a vehicle in this blind spot space, in one method step 16 issued a warning signal S 1 , which informs the driver of the motor vehicle of the situation.

Das Warnsignal S1 ist in seiner Intensität und Art dabei so gewählt, dass der Fahrzeugführer es von dem Warnsignal S2 eindeutig unterscheiden kann und somit das damit verbundene Gefahrenpotential richtig einzuschätzen vermag.The intensity and type of the warning signal S 1 is chosen such that the vehicle driver can clearly differentiate it from the warning signal S 2 and can thus correctly assess the associated risk potential.

2 zeigt schematisch die Situation, in welcher das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung auftritt. 2 shows schematically the situation in which the method according to the present invention occurs.

Ein Kraftfahrzeug 1 und ein Kraftfahrzeug 2 befinden sich auf einer Straße 3, die sich in die Fahrbahnen bzw. Spuren 3' und 3'' aufteilt.A motor vehicle 1 and a motor vehicle 2 are on a street 3 that are in the lanes or lanes 3 ' and 3 '' divides.

Hierbei befindet sich das Fahrzeug 1, welches das Fahrbahnwechsel-Warnsystem beinhaltet, auf der Momentanspur 3'.Here is the vehicle 1 , which includes the lane change warning system, on the momentary lane 3 ' ,

Erfolgt nun ein Fahrbahnwechsel auf die neben der Momentanspur 3' liegende Spur 3'' der Fahrbahn, wird das Fahrbahnwechsel-Warnsystem gemäß der vorliegenden Erfindung, dessen Detektoren sich in der Regel im Außenspiegel des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet finden, aktiviert und der Totwinkelraum 5 (dargestellt in gestrichelten Linien) überwacht.Now there is a lane change to the next to the momentary lane 3 ' lying track 3 '' the lane, the lane change warning system according to the present invention, whose detectors are usually located in the exterior mirror of the motor vehicle 1 find arranged, activated and the blind spot space 5 (shown in dashed lines) monitored.

Befindet sich das zweite Kraftfahrzeug 2, das auf der Spur 3'' fährt, in diesem Totwinkelraum 5 in einem bereits kritischen Abstand zum Kraftfahrzeug 1, so wird ein Warnsignal S1 durch das Fahrbahnwechsel-Warnsystem nach dem Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung ausgegeben, sodass der Fahrer die entsprechenden Schritte einleiten kann.The second motor vehicle is located 2 that on the trail 3 '' drives, in this blind spot space 5 at an already critical distance from the motor vehicle 1 , a warning signal S 1 is output by the lane change warning system according to the method according to the present invention, so that the driver can take the appropriate steps.

Claims (6)

Verfahren zur Warnung bei einem Fahrbahnwechsel von einer Momentanspur (3') auf eine benachbarte Spur (3'') durch ein Kraftfahrzeug (1), gekennzeichnet durch folgende Schritte: a. Überwachung der Spurhaltung; b. Aktivieren eines Systems zur Überwachung des toten Winkels, wenn ein nicht angezeigtes Wechseln der Spur durch das Kraftfahrzeug (1) erfolgt; c. Überwachen eines Totwinkelraums (5); und d. Ausgeben eines Warnsignals (S1), wenn sich ein Objekt (2) in dem Totwinkelraum (5) befindet.Procedure for warning of a lane change from a momentary lane ( 3 ' ) to an adjacent lane ( 3 '' ) by a motor vehicle ( 1 ), characterized by the following steps: a. Tracking tracking; b. Activate a system to monitor the blind spot when a change is not displayed the track through the motor vehicle ( 1 ) he follows; c. Monitoring a blind spot space ( 5 ); and d. Output a warning signal (S 1 ) when an object ( 2 ) in the blind spot space ( 5 ) is located. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal (S1) optisch und/oder akustisch und/oder haptisch einem Führer des Kraftfahrzeugs (1) ausgegeben wird.A method according to claim 1, characterized in that the warning signal (S 1 ) optically and / or acoustically and / or haptically to a driver of the motor vehicle ( 1 ) is output. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass auch ein Warnsignal (S2) ausgegeben wird, wenn sich kein Objekt (2) in dem Totwinkelraum (5) befindet, wobei sich das Warnsignal (S2) von dem Warnsignal (S1) unterscheidet.Method according to claim 1 or 2, characterized in that a warning signal (S 2 ) is also output if no object ( 2 ) in the blind spot space ( 5 ) is located, the warning signal (S 2 ) being different from the warning signal (S 1 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine entsprechende Gegenlenkkraft in Abhängigkeit der Abweichung von der Spur (3') erzeugt wird.A method according to claim 1, characterized in that a corresponding counter-steering force depending on the deviation from the track ( 3 ' ) is produced. Fahrbahnwechsel-Warnsystem zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch – Mittel zum Überwachen der Spurhaltung des Kraftfahrzeugs (1), – Mittel zum Überwachen des Totwinkelraums (5), – Mittel zur Ausgabe von Warnsignalen (S1, S2) und – Mittel zum Steuern der Aktivierung der vorherigen Mittel.Lane change warning system for carrying out the method according to one of the preceding claims, characterized by - means for monitoring the lane keeping of the motor vehicle ( 1 ), Means for monitoring the blind spot space ( 5 ), - Means for issuing warning signals (S 1 , S 2 ) and - Means for controlling the activation of the previous means. Fahrbahnwechsel-Warnsystem nach Anspruch 5, zusätzlich aufweisend ein Mittel zum Erzeugen einer Gegenlenkkraft.Lane change warning system according to claim 5, additionally comprising a means for generating a counter steering force.
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