DE10216771A1

DE10216771A1 - Inspection station has digital inspection camera and one way belt transport for rejects

Info

Publication number: DE10216771A1
Application number: DE2002116771
Authority: DE
Inventors: Peter Schindler
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2002-04-14
Filing date: 2002-04-14
Publication date: 2003-10-30

Abstract

An inspection station (3) moves parts (1) on a conveyor belt (FB) to stop in front of a digital inspection camera (5) with belt restart taking rejects to a bin (8) or return belt (7) and good parts removed by a manipulator (RS).

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Förderung von Sortierteilen längs einer in Förderrichtung weisenden Richtstrecke zu einer Kontrollstation, wo das jeweilige Sortierteil, positioniert auf einer Unterlage, dem Strahlenbündel einer Lichtquelle ausgesetzt wird, wobei mittels einer Kameraeinrichtung abgefragt wird, ob es sich um ein vom Typ her richtiges und/oder ein maßgerechtes und/oder ein positionsgerecht liegendes Sortierteil handelt und wobei abhängig vom Ergebnis der Kontrolle der Weitertransport zu einer Übernahme- oder Bearbeitungsstation mittels Greifsystems einer mit der Kameraeinrichtung in Wirkverbindung stehenden Manipulationseinrichtung bzw. Roboterstation oder aber eine Aussonderung des jeweiligen Sortierteils erfolgt. The invention relates to a method for conveying sorting parts along one in the direction of conveyance pointing to a control station, where the respective Sorting part, positioned on a base to which the rays of a light source are exposed, wherein a camera device is used to query whether it is a type correct and / or a dimensionally correct and / or a correctly positioned sorting part and depending on the result of the control, the onward transport to a takeover or processing station by means of a gripping system with the camera device in Manipulation device or robot station or an operative connection The sorting part is sorted out.

Ein solches Verfahren ist durch die DE 100 43 671 A1 bekannt. Es arbeitet mit einer quer zur Förderrichtung geneigten Richtstrecke und einem beweglichen Anschlagkörper auf der tiefer geneigten Seite der Richtstrecke, so daß die Sortierteile - vorzugsweise mittels Vibrationsförderung - sich am Anschlag entlang bis zu einer lichtdurchlässigen Unterlage der - Kontrollstation bewegen, wo sie, nach Verlagerung der lichtdurchlässigen Unterlage in die Waagrechte, von unten angestrahlt und von oben durch die Kameraeinrichtung aufgenommen und kontrolliert werden. Die als "gut" gemeldeten Sortierteile können sodann, vom Greifer des Roboters ergriffen und ihrer weiteren Verwendung zugeführt werden, wobei jedoch vorher die eine Längskante der Richtstrecke vom beweglichen Anschlagteil freigegeben wurde, damit eine Greifoperation von allen Seiten ermöglicht ist. Such a method is known from DE 100 43 671 A1. It works with one directional inclined transversely to the conveying direction and a movable stop body the more inclined side of the straightening section, so that the sorting parts - preferably by means of Vibration promotion - along the stop to a translucent surface of the - Move the control station to where it is after moving the translucent base into the Horizontal, illuminated from below and taken from above by the camera device and be controlled. The sorting parts that are reported as "good" can then be removed by the gripper of the robot are gripped and used for further use, however before the one longitudinal edge of the straightening section was released by the movable stop part, so that a gripping operation is possible from all sides.

Dieses bekannte Verfahren hat sich an sich bewährt. Die Erfindung geht indessen von der Erkenntnis aus, daß der apparative Aufwand und das Verfahren selbst sich vereinfachen lassen, und daß sich dadurch auch der Verfahrensablauf beschleunigen läßt, ohne daß die Präzision und die Reproduzierbarkeit leiden müssen. Der Erfindung liegt mithin die Aufgabe zugrunde, ein entsprechend verbessertes Verfahren zu schaffen. This known method has proven itself. The invention is based on from the knowledge that the outlay on equipment and the process simplify itself can, and that this also speeds up the process without the Precision and reproducibility suffer. The invention is therefore the object based on creating a correspondingly improved process.

Erfindungsgemäß wird die gestellte Aufgabe bei einem Verfahren gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1 durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst, nämlich durch die folgenden Merkmale:

a) die Richtstrecke wird von einem Endlos-Förderband gebildet, welches gestoppt wird, wenn die auf ihm transportierten Sortierteile in den Bereich der Kontrollstation gelangt sind;
b) die Kameraeinrichtung, insbesondere eine Digitalkamera mit angeschlossener Computersteuerung, detektiert bei den temporär stillstehenden Sortierteilen die zum Weitertransport geeigneten und meldet diese positionsgenau der Manipulationseinrichtung, welche die gemeldeten Sortierteile nacheinander abgreift;
c) die restlichen von der Kameraeinrichtung als Falsch-, falsch liegende oder nicht erkannte Teile klassifizierten Sortierteile werden durch Wiederanlaufen des Förderbandes zu einem Rückführband und/oder zu einem Behälter für Falschteile transportiert, und zugleich transportiert das Förderband die nächste Charge der Sortierteile zur Kontrollstation, u. s. w.

According to the invention, the object is achieved in a method according to the preamble of claim 1 by the features specified in the characterizing part of claim 1, namely by the following features:

a) the straightening path is formed by an endless conveyor belt, which is stopped when the sorting parts transported on it have reached the area of the control station;
b) the camera device, in particular a digital camera with a connected computer control, detects those that are suitable for further transport when the sorting parts are temporarily stationary and reports them to the manipulation device, which picks up the reported sorting parts one after the other;
c) the remaining sorting parts classified by the camera device as incorrect, incorrectly located or not recognized parts are transported by restarting the conveyor belt to a return belt and / or to a container for wrong parts, and at the same time the conveyor belt transports the next batch of the sorted parts to the control station, etc

Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Ansprüchen 2 bis 4 angegeben. - Advantageous further developments are given in claims 2 to 4. -

Gegenstand der Erfindung ist auch ein Fördersystem gemäß Oberbegriff des Anspruchs 5 zur Durchführung des vorstehend geschilderten Verfahrens, welchem die gleiche Aufgabe wie dem Verfahren zugrundeliegt. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruchs 5 angegebenen Merkmale wie folgt gelöst:

a) die Richtstrecke ist als Endlos-Förderband ausgebildet, welches mit Mitteln zum intermittierenden Bandstopp ausgerüstet ist, der in Funktion tritt, wenn die Sortierteile in den Bereich der Kontrollstation gelangt sind;
b) die Kameraeinrichtung ist insbesondere eine Digitalkamera mit angeschlossener Computersteuerung und zur Detektion der zum Weitertransport geeigneten Sortierteile sowie zur positionsgenauen Meldung dieser an die Manipulationseinrichtung ausgerüstet, wobei letztere mit Mitteln zum Empfang und zur Verarbeitung der einzelnen Meldungen versehen ist, so daß sie die gemeldeten Sortierteile nacheinander abgreift und einer nachgeschalteten Station zuführt;
c) durch die Mittel zum intermittierenden Bandstopp ist das Förderband weiterhin so gesteuert, daß die im Bereich der Kontrollstation übrig geblieben Falsch-, falsch liegenden oder nicht erkannten Teile durch Wiederanlaufen des Förderbandes zu einem Rückführband und/oder zu einem Behälter für Falschteile transportierbar sind, wobei gleichzeitig die nächste Charge der Sortierteile zur Kontrollstation gefördert wird.

The invention also relates to a conveyor system according to the preamble of claim 5 for carrying out the method described above, which is based on the same object as the method. This object is achieved according to the invention by the features specified in the characterizing part of claim 5 as follows:

a) the straightening section is designed as an endless conveyor belt, which is equipped with means for intermittent belt stop, which comes into operation when the sorting parts have reached the area of the control station;
b) the camera device is in particular a digital camera with a connected computer control and for the detection of the sorting parts suitable for further transport and for the precise reporting of this to the manipulation device, the latter being provided with means for receiving and processing the individual messages so that the reported sorting parts tapped one after the other and fed to a downstream station;
c) by means of the intermittent belt stop, the conveyor belt is further controlled so that the wrong, incorrectly located or unrecognized parts remaining in the area of the control station can be transported to a return belt and / or a container for wrong parts by restarting the conveyor belt, the next batch of sorting parts is conveyed to the control station at the same time.

Vorteilhafte Weiterbildungen sind im Anspruch 6 angegeben. Advantageous further developments are specified in claim 6.

Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile sind vor allem darin zu sehen, daß aufgrund des mechanisch einfachen Aufbaus sich die Durchlaufgeschwindigkeit für die Sortierteile steigern läßt und auch eine Mehrspurigkeit des Förderbandes ermöglicht ist sowie der Aufbau in Modulen. Weitere Merkmale und Vorteile sowie Aufbau und Funktion des Erfindungsgegenstandes werden ium folgenden anhand der Zeichnung, in welcher mehrere Ausführungsbeispiele dargestellt sind, noch näher erläutert. In der Zeichnung zeigt in z. T. vereinfachter Darstellung: The advantages that can be achieved with the invention can be seen primarily in the fact that due to due to the mechanically simple structure, the throughput speed for the sorting parts can increase and a multi-lane of the conveyor belt is made possible and the structure in modules. Other features and advantages as well as the structure and function of the Subject of the invention ium the following with reference to the drawing, in which several Exemplary embodiments are shown, explained in more detail. In the drawing shows in z. T. simplified Presentation:

Fig. 1 ein Fördersystem nach der Erfindung in Draufsicht, Fig. 1 shows a conveyor system according to the invention in top view,

Fig. 2 das Fördersystem nach Fig. 1 in einer Aufsicht, wobei der Greifarm des Roboters in verschiedenen Stellungen gezeigt ist, Fig. 2 shows the conveyor system of FIG. 1 in a plan view, wherein the gripping arm of the robot in different positions is shown

Fig. 3 die Draufsicht nach Fig. 1, vereinfacht, zur Verdeutlichung der Modulbauweise und Fig. 3, the plan view of FIG. 1, simplified, to illustrate the modular design and

Fig. 4 eine Draufsicht auf eine im Vergleich zu Fig. 3 geänderte Zuordnung der Module. Fig. 4 is a plan view of a changed assignment of the modules compared to Fig. 3.

Das in Fig. 1 und 2 dargestellte Fördersystem dient zur Verwirklichung eines Verfahrens zur Förderung von Sortierteilen 1 längs einer in Förderrichtung f1 weisenden Richtstrecke 2 zu einer Kontrollstation 3, wo das jeweilige Sortierteil 1, positioniert auf einer Unterlage, dem Strahlenbündel 4' einer Lichtquelle 4 (vergl. auch Fig. 2) ausgesetzt wird, wobei mittels einer Kameraeinrichtung 5 abgefragt wird, ob es sich um ein vom Typ her richtiges und/oder ein maßgerechtes und/oder ein positionsgerecht liegendes Sortierteil 1 handelt und wobei abhängig vom Ergebnis der Kontrolle der Weitertransport zu einer Übernahme- oder Bearbeitungsstation ÜS mittels Greifsystems 6 einer mit der Kameraeinrichtung 5 in Wirkverbindung stehenden Manipulationseinrichtung bzw. Roboterstation RS oder aber eine Aussonderung des jeweiligen Sortierteils erfolgt. The conveyor system shown in FIGS. 1 and 2 serves to implement a method for conveying sorting parts 1 along a straightening path 2 pointing in the conveying direction f1 to a control station 3 , where the respective sorting part 1 , positioned on a base, the beam 4 'of a light source 4 (cf. also FIG. 2), with a camera device 5 querying whether the sorting part 1 is correct and / or a dimensionally correct and / or a positionally correct one , and depending on the result of the control of the Further transport to a takeover or processing station ÜS by means of gripping systems 6 of a manipulation device or robot station RS that is operatively connected to the camera device 5, or else the respective sorting part is rejected.

Erfindungsgemäß wird die Richtstrecke 2 von einem Endlos-Förderband FB gebildet, welches gestoppt wird, wenn die auf ihm transportierten Sortierteile 1 in den Bereich der Kontrollstation 3 gelangt sind. Dabei detektiert die Kameraeinrichtung 5, insbesondere eine Digitalkamera mit angeschlossener Computersteuerung, bei den temporär stillstehenden Sortierteilen 1 die zum Weitertransport geeigneten und meldet diese positionsgenau der Manipulationseinrichtung RS, welche die gemeldeten Sortierteile 1 mit dem Greifarm 6a ihres Greifsystems 6 nacheinander abgreift. Die restlichen von der Kameraeinrichtung 5 als Falsch-, falsch liegende oder nicht erkannte Teile klassifizierten Sortierteile werden durch Wiederanlaufen des Förderbandes FB über eine Rutsche 10 zu einem Rückführband 7 und/oder zu einem Behälter 8 für Falschteile transportiert, und zugleich transportiert das Förderband FB die nächste Charge der Sortierteile 1 zur Kontrollstation 3, u. s. w. Vom Rückführband 7 gelangen die ausgeschleusten Sortierteile 1 zurück in den Bunker 9 oder allgemein in eine Vorratsstation. In Fig. 1 ist das Kontrollfeld der Kameraeinrichtung 5 durch einen Raster KF und die Projektion der Kameraeinrichtung auf den Raster KF bei 5' markiert. According to the invention, the straightening section 2 is formed by an endless conveyor belt FB, which is stopped when the sorting parts 1 transported on it have reached the area of the control station 3 . The camera device 5 , in particular a digital camera with a connected computer control, detects those suitable for further transport in the temporarily stationary sorting parts 1 and reports them to the manipulation device RS, which taps the reported sorting parts 1 with the gripping arm 6 a of their gripping system 6 one after the other. The remaining sorting parts classified by the camera device 5 as incorrect, incorrectly located or not recognized parts are transported by restarting the conveyor belt FB via a slide 10 to a return belt 7 and / or to a container 8 for wrong parts, and at the same time the conveyor belt FB transports the Next batch of sorting parts 1 to control station 3 , etc. From the return conveyor 7 , the sorted sorting parts 1 return to the bunker 9 or generally to a storage station. In Fig. 1, the control field of the camera device 5 is marked by a grid KF and the projection of the camera device onto the grid KF at 5 '.

Bei den Sortierteilen 1 kann es sich um Gehäuseteile kleinerer Pumpen oder Motoren, Fittings, Zangenhälften oder dergl. handeln. Die Sortierteile 1 werden bevorzugt von der genannten Vorratsstation bzw. dem Bunker 9 mittels eines der Vor-Vereinzelung dienenden Trepenförderers 11 auf einen Verteilrost 12 gefördert, welch letzterer die Sortierteile 1 auf die Breite des Förderbandes FB verteilt und von Schnmutz- und Fremdteilen separiert. Das Rückführband 7, vorzugsweise ebenso wie das Förderband FB ein Endlosband, ist in seiner Förderrichtung f2 aufsteigend angeordnet, weil es die Sortierteile vom tieferen Niveau unterhalb der Rutsche 10 zum höheren Niveau der Bunker-Oberkante fördert. Der Verteilrost ist in Förderrichtung f1 abwärts geneigt, weil er die Sortierteile vom höheren Niveau des Treppenförderer-Auslasses zum tieferen Niveau des Förderbandes FB rutschen läßt. The sorting parts 1 can be housing parts of smaller pumps or motors, fittings, pliers halves or the like. The sorting parts 1 are preferably conveyed from the aforementioned supply station or the bunker 9 onto a distribution grate 12 by means of a stair conveyor 11 which serves for pre-separation, the latter distributing the sorting parts 1 over the width of the conveyor belt FB and separating them from dirt and foreign parts. The return belt 7 , preferably just like the conveyor belt FB is an endless belt, is arranged ascending in its conveying direction f2 because it conveys the sorting parts from the lower level below the chute 10 to the higher level of the upper edge of the bunker. The distribution grate is inclined downwards in the conveying direction f1 because it allows the sorting parts to slide from the higher level of the stair conveyor outlet to the lower level of the conveyor belt FB.

Die Sortierteile 1 können mehrspurig, d. h. mindestens zweispurig, von zwei parallel zueinander laufenden Förderbändern, der Kontrollstation 3 zugeführt werden, wie es durch die beiden gestrichelten Pfeile FB1, FB2 angedeutet ist. Dies hat den Vorteil, daß das eine Förderband, z. B. FB1, zur Kontrolle der Sortierteile 1 stillstehen kann, während das andere Sortierteile 1 zur Kontrollstation 3 fördert, und umgekehrt. Die Breite der Richtsstrecke 2 müßte im Falle der Mehrspurigkeit entsprechend vergrößert werden. The sorting parts 1 can be fed to the control station 3 in multiple lanes, ie at least two lanes, from two conveyor belts running parallel to one another, as is indicated by the two dashed arrows FB1, FB2. This has the advantage that a conveyor belt, for. B. FB1, can stand to control the sorting parts 1 , while the other sorting parts 1 conveys to the control station 3 , and vice versa. The width of the straightening section 2 would have to be increased accordingly in the case of multiple lanes.

Da das Förderband FB während der Kontrolle stillsteht, kann es selbst die Unterlage zur Untersuchung der Sortierteile 1 im Bereich der Kontrollstation 3 bilden. Since the conveyor belt FB stands still during the inspection, it can itself form the base for examining the sorting parts 1 in the area of the inspection station 3 .

Soweit es sich nicht schon aus der Eräuterung des Verfahrens ergeben hat, sei im folgenden auf weitere Details des zugehörigen Fördersystem nach Fig. 1 bis 4 eingegangen. Insofar as it has not already resulted from the explanation of the method, further details of the associated conveyor system according to FIGS. 1 to 4 will be discussed below.

Die Richtstrecke 2 ist, wie erwähnt, als Endlos-Förderband FB ausgebildet, welches mit Mitteln zum intermittierenden Bandstopp ausgerüstet ist, der in Funktion tritt, wenn die Sortierteile 1 in den Bereich der Kontrollstation 3 gelangt sind. Diese Mittel können von der Kameraeinrichtung 5 und ihrer Elektronik mit übernommen werden, wobei dann, wenn die Kameraeinrichtung 5 ankommende Sortierteile 1 im Bereich der Kontrollstation 3 detektiert, ein Abschaltbefehl an den Ein-/Ausschalter des (nicht dargestellten) Förderband-Motors gegeben wird und ein Einschaltbefehl, wenn die Kameraeinrichtung 5 meldet, daß das Greifsystem 6 die als gut befundenen Sortierteile 1 abgeräumt hat. As mentioned, the straightening section 2 is designed as an endless conveyor belt FB, which is equipped with means for an intermittent belt stop, which comes into operation when the sorting parts 1 have reached the area of the control station 3 . These means can be taken over by the camera device 5 and its electronics, and when the camera device 5 detects incoming sorting parts 1 in the area of the control station 3 , a switch-off command is given to the on / off switch of the conveyor belt motor (not shown) and a switch-on command when the camera device 5 reports that the gripping system 6 has cleared the sorting parts 1 which are found to be good.

Die Kameraeinrichtung 5 ist insbesondere eine Digitalkamera mit angeschlossener Computersteuerung und zur Detektion der zum Weitertransport geeigneten Sortierteile 1 sowie zur positionsgenauen Meldung dieser an die Manipulationseinrichtung RS ausgerüstet, wobei letztere mit Mitteln zum Empfang und zur Verarbeitung der einzelnen Meldungen versehen ist, so daß sie die gemeldeten Sortierteile 1 nacheinander abgreift und einer nachgeschalteten Station ÜS zuführt. The camera device 5 is, in particular, a digital camera with a connected computer control and for the detection of the sorting parts 1 suitable for onward transport and for the precise reporting of this to the manipulation device RS, the latter being provided with means for receiving and processing the individual messages so that they are reported Sorts sorted parts 1 one after the other and feeds them to a downstream station ÜS.

Durch die Mittel zum intermittierenden Bandstopp ist das Förderband FB weiterhin so gesteuert, daß die im Bereich der Kontrollstation 3 übrig geblieben Falsch-, falsch liegenden oder nicht erkannten Teile 1 durch Wiederanlaufen des Förderbandes FB zu dem Rückführband 7 und/oder zu dem Behälter 8 für Falschteile transportierbar sind, wobei gleichzeitig die nächste Charge der Sortierteile 1 zur Kontrollstation 3 gefördert wird. By means of the intermittent belt stop, the conveyor belt FB is further controlled in such a way that the incorrect, incorrectly located or unrecognized parts 1 remaining in the area of the control station 3 by restarting the conveyor belt FB to the return belt 7 and / or to the container 8 for Wrong parts can be transported, with the next batch of sorting parts 1 being conveyed to the control station 3 at the same time.

Fig. 3 und 4 verdeutlichen in vereinfachter Darstellung eine Modulbauweise der Fördereinrichtung als "Variante A" (Fig. 3) oder als "Variante B" (Fig. 4). FIGS. 3 and 4 illustrate a simplified representation of a modular construction of the conveyor as the "variant A" (Fig. 3) or as "Variant B" (Fig. 4).

Bei Variante A sind Vorratsstation 9, Treppenförderer 11, Verteilerrost 12, Förderband FB und Kontrollstation 3 als modulare Anordnung in einer Flucht angeordnet bzw. folgen in Förderrichtung aufeinander, wobei die Roboterstation RS in Förderrichtung f1 gesehen als weiteres Modul der modularen Anordung MA, im dargestellten Bedarfsfalle etwas seitlich versetzt, nachgeordnet ist. Alle Komponenten oder Module sind auf einem Grundrahmen 13 montiert, das Rückführband 7 bzw. die entsprechende Rückführstation ist als weiteres Modul an einer Längsseite der modularen Anordnung vorgesehen, die der Roboterstation RS abgewandt ist. In variant A, supply station 9 , stair conveyor 11 , distribution grate 12 , conveyor belt FB and control station 3 are arranged as a modular arrangement in alignment or follow one another in the conveying direction, the robot station RS being seen in the conveying direction f1 as a further module of the modular arrangement MA, shown in FIG If necessary, a little bit laterally offset, subordinate. All components or modules are mounted on a base frame 13 , the return belt 7 or the corresponding return station is provided as a further module on a long side of the modular arrangement which faces away from the robot station RS.

Gemäß Variante B ist die Roboterstation RS unter einem Winkel, vorzugsweise um 90°, zur Förderrrichtung f1 der modularen Anordnung MA auf einer der beiden Seiten letzterer als weiteres Modul, im dargestellten Bedarfsfalle parallel zur Förderrichtung f1 etwas versetzt, angeordnet. Auch hier ist zweckmäßigerweise (d. h. aus Platzgrinden) die Rückführstation 7 auf der Längsseite der modularen Anordnung MA vorgesehen, die der Roboterstation abgewandt ist. Bezugszeichenliste 1 Sortierteil
f1 Förderrichtung
2 Richtstrecke
3 Kontrollstation
4' Strahlenbündel
4 Lichtquelle
5 Kameraeinrichtung
ÜS Übernahme- oder Bearbeitungsstation
6 Greifsystem
RS Manipulationseinrichtung oder Roboterstation
FB Endlos-Förderband
6a Greifarm
7 Rückführband
8 Behälter für Falschteile
9 Bunker bzw. Vorratsstation
10 Rutsche
KF Raster
5' Markierung für (5)
11 Treppenförderer
12 Verteilrost
f2 Förderrichtung von (7)
FB1 erstes von zwei Förderbändern
FB2 zweites von zwei Förderbändern
MA modulare Anordnung
13 Grundrahmen
According to variant B, the robot station RS is arranged at an angle, preferably by 90 °, to the conveying direction f1 of the modular arrangement MA on one of the two sides of the latter as a further module, somewhat offset parallel to the conveying direction f1 in the illustrated case of need. Here, too, the return station 7 is expediently provided (ie for reasons of space) on the long side of the modular arrangement MA, which faces away from the robot station. LIST OF REFERENCES 1 sorting part
f1 direction of conveyance
2 direction
3 control station
4 'beam
4 light source
5 camera setup
ÜS transfer or processing station
6 gripping system
RS manipulation device or robot station
FB endless conveyor belt
6 a gripper arm
7 return belt
8 containers for wrong parts
9 bunkers or storage station
10 slide
KF grid
5 'mark for ( 5 )
11 stair conveyors
12 grating
f2 conveying direction of ( 7 )
FB1 first of two conveyor belts
FB2 second of two conveyor belts
MA modular arrangement
13 base frame

Claims

1. A method for conveying sorting parts along a direction in the conveying direction to a control station, where the respective sorting part, positioned on a base, is exposed to the beam of light from a light source, wherein a camera device is used to query whether it is of the correct type and / or a sorting part that is true to size and / or a positional position and where, depending on the result of the control, further transport to a takeover or processing station takes place by means of a gripping system of a manipulation device or robot station that is operatively connected to the camera device, or else the respective sorting part is rejected, characterized by the following features:

a) the straightening path is formed by an endless conveyor belt (FB), which is stopped when the sorting parts ( 1 ) transported on it have reached the area of the control station ( 3 );

b) the camera device ( 5 ), in particular a digital camera with a connected computer control, detects suitable sorting devices for the temporarily stationary sorting parts ( 1 ) and reports them to the manipulation device (RS), which picks up the reported sorting parts ( 1 ) one after the other;

c) the remaining sorting parts classified by the camera device ( 5 ) as incorrect, incorrectly located or unrecognized parts are transported by restarting the conveyor belt (FB) to a return belt ( 7 ) and / or to a container ( 8 ) for wrong parts, and at the same time the conveyor belt (FB) transports the next batch of sorting parts ( 1 ) to the control station ( 3 ), etc

2. The method according to claim 1, characterized in that the sorting parts ( 1 ) from a storage station ( 9 ), for. B. a bunker, by means of a pre-separation stair conveyor ( 11 ) on a distribution grate ( 12 ), the latter distributing the sorting parts ( 1 ) across the width of the conveyor belt (FB) and separated from dirt and foreign parts.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the sorting parts ( 1 ) of several, ie at least two, parallel conveyor belts (FB1, FB2) of the control station ( 3 ) are fed.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the base for examining the sorting parts ( 1 ) in the area of the control station ( 3 ) is formed by the conveyor belt (FB) itself.

5. Conveyor system for carrying out the method according to one of claims 1 to 4, wherein a conveyor belt for conveying sorting parts is provided along a direction in the conveying direction to a control station and the control station has an illumination device for illuminating the sorting parts positioned on a support and a camera device , wherein the camera device queries whether the sorting part is correct and / or a dimensionally correct and / or a positionally correct sorting part and, depending on the result of the control, the further transport to a transfer or processing station by means of a gripping system one with the Camera device that is operatively connected to the manipulation device or robot station or that the respective sorting part is rejected, characterized by the following features:

a) the straightening section is designed as an endless conveyor belt (FB), which is equipped with means for intermittent belt stop, which comes into operation when the sorting parts ( 1 ) have reached the area of the control station ( 3 );

b) the camera device ( 5 ) is, in particular, a digital camera with a connected computer control and for the detection of the sorting parts ( 1 ) suitable for further transport and for the precise reporting of this to the manipulation device (RS), the latter with means for receiving and processing the individual messages is provided so that it picks up the reported sorting parts ( 1 ) one after the other and feeds them to a downstream station;

c) by means of the intermittent belt stop, the conveyor belt (FB) is still controlled so that the wrong, wrong or unrecognized parts remaining in the area of the control station ( 3 ) by restarting the conveyor belt (FB) to a return belt ( 7 ) and / or can be transported to a container ( 8 ) for wrong parts, the next batch of sorting parts ( 1 ) being conveyed to the control station at the same time.

6. Conveyor system according to claim 5, characterized in that supply station ( 9 ), stair conveyor ( 11 ), distribution grate ( 12 ), conveyor belt (FB) and control station ( 3 ) are arranged as a modular arrangement in alignment or in the conveying direction (f1) one after the other and that a) the robot station (RS), viewed in the direction of conveyance (f1), is arranged as a further module of the modular arrangement (MA), possibly offset to the side, or that b) the robot station (RS) at an angle, preferably by 90 ° to the conveying direction (f1) of the modular arrangement (MA) on one of the two sides of the latter as a further module, possibly offset somewhat parallel to the conveying direction (f1).