DE10215677C1

DE10215677C1 - Adhesive dosing and application device for automobile body components has measuring device for ejected adhesive quantity regulating displacement device for adhesive ejection

Info

Publication number: DE10215677C1
Application number: DE2002115677
Authority: DE
Inventors: Hans R Schlesinger; Michael Schlesinger
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Daimler AG
Priority date: 2002-04-10
Filing date: 2002-04-10
Publication date: 2003-07-24
Anticipated expiration: 2022-04-11

Abstract

The device (2) has an adhesive container, fitted with a jet for delivery of the adhesive, held in a reception device (6) supported by a handling robot (3), with a displacement device for ejection the adhesive regulated via a measuring device for determining the ejected adhesive quantity.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum dosierten Auftragen von Klebstoff, insbesondere auf Karosserie bauteile eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a device for metered Applying adhesive, especially on the body components of a motor vehicle.

Eine gattungsgemäße Vorrichtung, welche bei der Bear beitung von Leiterplatten eingesetzt wird, ist aus der DE 38 27 151 A1 bekannt.A generic device, which in the Bear is used from printed circuit boards DE 38 27 151 A1.

Dabei ist jedoch nachteilig, daß die über die Düse ausgegebene Klebstoffmenge nicht genau ermittelt wer den kann, was häufig zu Überdosierung und den damit verbundenen Problemen, wie geringere Klebewirkung und Verschmutzung der Umwelt, führt. Des weiteren ist die dort beschriebene Vorrichtung nicht bei Karosserien für Kraftfahrzeuge einsetzbar, da mit derselben nicht alle hierfür erforderlichen Positionen angefahren wer den können. Weitere Nachteile sind die aufwendige War tung dieser Vorrichtung sowie ihre geringe Flexibili tät.However, it is disadvantageous that the over the nozzle Issued adhesive amount not determined who exactly which can often lead to overdose and the resulting associated problems such as lower adhesion and Pollution of the environment, leads. Furthermore, the device described there not in bodies used for motor vehicles, as with the same not all required positions approached who you can. Other disadvantages are the elaborate War tion of this device and their low Flexibili ty.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zum dosierten Auftragen von Klebstoff zu schaffen, welche insbesondere für den Einsatz bei Ka rosseriebauteilen von Kraftfahrzeugen geeignet ist und dabei flexibel eingesetzt werden kann, einen geringen Wartungsaufwand bzw. eine gute Reparaturfreundlichkeit aufweist und bei welcher stets die exakt vorgegebene Klebstoffmenge ausgegeben wird.It is therefore an object of the present invention to provide a Device for the metered application of adhesive to create, which in particular for use in Ka rosette components of motor vehicles is suitable and can be used flexibly, a small Maintenance effort or a good repair friendliness and in which always the exact predetermined Amount of adhesive is dispensed.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die in An spruch 1 genannten Merkmale gelöst.According to the invention, this object is achieved by the in An solved claim 1 features.

Durch die Auswechselbarkeit des Klebstoffbehälters in der Aufnahmeeinrichtung kann der Handlingroboter, an dem diese Aufnahmeeinrichtung angebracht ist, bei Be darf, also beispielsweise wenn der Klebstoffvorrat in dem Klebstoffbehälter zur Neige geht, in sehr einfa cher Weise den bis zu diesem Zeitpunkt verwendeten Klebstoffbehälter durch einen neuen ersetzen, so daß das von Zeit zu Zeit erforderliche Auswechseln der Klebstoffbehälter nur eine sehr geringe Zeitdauer in Anspruch nimmt, und zwar am besten dann, wenn der Handlingroboter bereits aus anderen Gründen eine un produktive Wartezeit hat. Dadurch wird eine Absenkung der Verfügbarkeit der gesamten Vorrichtung verhindert.Due to the exchangeability of the adhesive container in the receiving device, the handling robot to this recording device is attached to Be may, for example, if the adhesive supply in the adhesive container is running low, in very easy the same way as before Replace adhesive container with a new one, so that the replacement of the required from time to time Adhesive container only a very short time in Claim, and preferably when the Handling robots for other reasons an un has productive waiting time. This will cause a lowering the availability of the entire device prevented.

Durch die unmittelbare Anordnung des Klebstoffvorrats an der Roboterhand sind vorteilhafterweise keine Ver sorgungsleitungen bzw. -schläuche mehr erforderlich und der Roboter kann sehr viel einfacher bewegt wer den, da ein kleiner, leicht zu handhabender Aufbau mit einer nur geringen Anzahl an erforderlichen Zubehör teilen vorliegt. Due to the direct arrangement of the glue supply on the robot hand are advantageously no Ver supply lines or hoses more necessary and the robot can move much easier because of a small, easy-to-handle construction with a small number of required accessories share exists.

Durch den erfindungsgemäßen Einsatz des Handlingrobo ters und die sich dadurch ergebende, beliebige Orien tierbarkeit der Düse können auch verhältnismäßig kom plizierte Formen, wie sie bei Karosseriebauteilen von Kraftfahrzeugen auftreten, an- bzw. abgefahren werden, um Klebstoff auf denselben aufzubringen.By the use of the handling robot according to the invention ters and the resulting, any orien The fertility of the nozzle can also be comparatively comfortable Plicated forms, as in body parts of Motor vehicles occur, be approached or departed, to apply glue to it.

Die Aufnahmeeinrichtung ist erfindungsgemäß über eine Kupplungseinrichtung auswechselbar an dem Handlingro boter angebracht, so daß im Falle von Störungen an der Aufnahmeeinrichtung oder an dem Klebstoffbehälter der Handlingroboter in äußerst einfacher Weise dasjenige Teil, das die Störung verursacht hat, ablegen und bei spielsweise eine andere Aufnahmeeinrichtung aufnehmen kann, wodurch eine Weiterführung der Bearbeitung mög lich ist. Hierdurch ergibt sich ein automatisierter Ablauf für das Auftragen von Klebstoff, der sehr fle xibel vor sich gehen kann.The receiving device according to the invention via a Coupling device interchangeable with the Handlingro boter mounted so that in case of disturbances at the Receiving device or on the adhesive container of Handling robot in a very simple way that Part that caused the error file and at For example, record another recording device can, whereby a continuation of the processing possible is. This results in an automated Procedure for applying glue, the very fle xibel can go on.

Mittels der erfindungsgemäßen Meßeinrichtung, die die ausgegebene Klebstoffmenge ermittelt, ist es möglich, die Vorschubeinrichtung in Abhängigkeit von der ausge gebenen Klebstoffmenge zu steuern bzw. zu regeln, so daß stets die gewünschte und für den jeweiligen Anwen dungszweck geeignete Menge an Klebstoff ausgegeben wird. Dies führt zu exakten Verklebungen und einer möglichen Einsparung an Klebstoff, was wiederum Vor teile im Bezug auf die Belastung der Umwelt hat.By means of the measuring device according to the invention, the calculated amount of adhesive, it is possible the feed device depending on the out to regulate or regulate the amount of adhesive, so that always the desired and for the respective appl appropriate amount of adhesive issued becomes. This leads to exact gluing and one possible savings in adhesive, which in turn Vor parts in relation to the burden on the environment.

Die beschriebene Vorrichtung ist besonders gut für den Einsatz bei Karosseriebauteilen von Kraftfahrzeugen geeignet, kann aber auch in jeder anderen industriel len Anwendung, bei der ein Kleben erforderlich ist, eingesetzt werden.The device described is particularly good for the Use in body parts of motor vehicles suitable, but also in any other industriel len application, where gluing is required, be used.

Um die ständige Zufuhr neuer Klebstoffbehälter zu si chern und ein geordnetes Ablaufen dieser Zufuhr zu er möglichen, kann in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen sein, daß mehrere Klebstoff behälter in einem Vorratsspeicher gelagert und dem Handlingroboter zuführbar bzw. von demselben entnehm bar sind.To prevent the constant supply of new adhesive containers and an orderly flow of this feed to him possible, may be in an advantageous embodiment be provided the invention that several adhesive container stored in a storage store and the Handling robot supplied or removed from the same are bar.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildun gen der Erfindung ergeben sich aus den restlichen Un teransprüchen sowie aus dem nachfolgend anhand der Zeichnung prinzipmäßig dargestellten Ausführungsbei spiel.Further advantageous embodiments and Weiterbildun gen of the invention arise from the remaining Un teransprüchen and from the below with reference to the Drawing illustrated in principle Ausführungsbei game.

Es zeigt:It shows:

Fig. 1 eine sehr schematische Darstellung der erfin dungsgemäßen Vorrichtung zum dosierten Auftra gen von Klebstoff an einem Karosseriebauteil eines Kraftfahrzeugs; Fig. 1 is a very schematic representation of the inventions to the invention apparatus for metered order conditions of adhesive on a body component of a motor vehicle;

Fig. 2 eine vergrößerte Darstellung der an der Kupp lungseinrichtung des Handlingroboters ange brachten Aufnahmeeinrichtung mit dem darin sich befindlichen Klebstoffbehälter; und Fig. 2 is an enlarged view of the treatment device on the hitch be handling robot introduced recording device with the adhesive container therein; and

Fig. 3 einen Vorratsspeicher mit mehreren Klebstoff behältern zur Zufuhr zu dem Handlingroboter. Fig. 3 a storage with multiple adhesive containers for supply to the handling robot.

Fig. 1 zeigt ein Karosseriebauteil 1 eines in seiner Gesamtheit nicht dargestellten Kraftfahrzeugs. An dem Karosseriebauteil 1 soll mittels einer nachfolgend nä her beschriebenen Vorrichtung 2 an bestimmten Stellen eine bestimmte Menge an Klebstoff angebracht werden, beispielsweise um eine nicht dargestellte Windschutz scheibe, eine Dichtung oder ähnliches anzukleben. Selbstverständlich sind jedoch auch völlig andere An wendungsfälle für den Einsatz der Vorrichtung 2 denk bar. Fig. 1 shows a body component 1 of a motor vehicle, not shown in its entirety. On the bodywork component 1 is to be attached by means of a device 2 hereinafter nä described at certain points a certain amount of adhesive, for example, to a windshield, not shown, a seal or the like to stick. Of course, however, are completely different to use cases for the use of the device 2 thinking cash.

Die Vorrichtung 2 weist einen Handlingroboter 3 auf, der in an sich bekannter Weise ausgeführt und bei spielsweise über eine nicht dargestellte Steuerein richtung in insgesamt sechs Achsen steuer- bzw. pro grammierbar sein kann. In diesem Zusammenhang ist für bestimmte Anwendungsfälle auch eine geringere oder ge gebenenfalls auch höhere Zahl an steuerbaren Achsen denkbar. An einem Arm 4 des Handlingroboters 3, der das äußerste Ende desselben darstellt, ist eine Kupp lungseinrichtung 5 angeordnet, über welche verschiede ne Bauteile mit dem Handlingroboter 3 verbunden und mit Hilfe desselben in an sich bekannter Weise im Raum orientiert werden können. Im vorliegenden Fall ist an der Kupplungseinrichtung 5 eine Aufnahmeeinrichtung 6 angebracht, welche unter Bezugnahme auf Fig. 2 im fol genden näher beschrieben wird.The device 2 has a handling robot 3 , which can be executed in a conventional manner and in example via a Steuerein direction, not shown in a total of six axes tax or can be programmed per programmable. In this context, a lower or possibly even higher number of controllable axes is conceivable for certain applications. On an arm 4 of the handling robot 3 , which represents the extreme end of the same, a hitch be arranged 5 , via which various ne components connected to the handling robot 3 and with the help of the same in a conventional manner in space can be oriented. In the present case, a receiving device 6 is attached to the coupling device 5 , which is described in more detail with reference to FIG. 2 in fol lowing.

Die Aufnahmeeinrichtung 6 weist ein Gehäuse 7 auf, welches einen Hohlraum 7a bildet, in dem sich ein in nicht dargestellter Weise mit Klebstoff gefüllter Klebstoffbehälter 8 befindet, der beispielsweise aus Metall bestehen kann und üblicherweise ein Fassungs vermögen von ca. 2 Liter aufweist, wobei in entspre chenden Anwendungsfällen auch völlig andere Volumina denkbar sind. An der der Kupplungseinrichtung 5 abge wandten Seite der Aufnahmeeinrichtung 6 ist eine Düse 9 angeordnet, welche zum Ausgeben des Klebstoffs dient. Die Düse 9 steht hierzu mit einem Rohr 10 in Verbindung, welches sich in den Hohlraum 7a erstreckt und auf der Seite des Hohlraums 7a eine Spitze auf weist, die dazu dienen kann, den in den Hohlraum 7a eingeführten Klebstoffbehälter 8 auf seiner Unterseite anzustechen.The receiving device 6 has a housing 7 , which forms a cavity 7 a, in which a not shown manner filled with adhesive adhesive container 8 , which may for example consist of metal and usually has a capacity of about 2 liters, wherein In corre sponding applications, completely different volumes are conceivable. On the side facing the coupling device 5 abge of the receiving device 6 , a nozzle 9 is arranged, which serves for dispensing the adhesive. The nozzle 9 is for this purpose with a tube 10 in connection, which extends into the cavity 7 a and on the side of the cavity 7 a has a tip, which can serve the introduced into the cavity 7 a adhesive container 8 on its underside to sting.

Der Düse 9 ist eine Ventileinrichtung 11 zugeordnet, welche beispielsweise als Magnetventil ausgeführt sein kann und für ein gesteuertes Ausgeben des Klebstoffs durch die Düse 9 sorgt. Im vorliegenden Fall ist die Ventileinrichtung 11 zwischen dem Rohr 10 und der Düse 9 angeordnet.The nozzle 9 is associated with a valve device 11 , which may for example be designed as a solenoid valve and provides for a controlled dispensing of the adhesive through the nozzle 9 . In the present case, the valve device 11 is arranged between the tube 10 and the nozzle 9 .

An der der Düse 9 gegenüberliegenden Seite der Aufnah meeinrichtung 6 befindet sich eine Vorschubeinrichtung 12, welche im vorliegenden Fall als pneumatisch wir kende Kolben-Zylinder-Einheit mit einem auf den Kleb stoffbehälter 8 wirkenden Kolben 13 ausgebildet ist. Alternativ könnte als Vorschubeinrichtung 12 auch ein an sich bekannter Linearantrieb oder eine Förderpumpe, beispielsweise eine Zahnradpumpe, vorgesehen sein. Durch die Verwendung einer Zahnradpumpe wäre, wie bei allen anderen beschriebenen Ausführungen der Vorschub einrichtung 12 eine konstante Mengenregelung gewähr leistet, wobei hier die Fördermenge an die jeweilige Auftragsgeschwindigkeit anpaßbar ist.At the nozzle 9 opposite side of the Aufnah meeinrichtung 6 is a feed device 12 , which is formed in the present case as a pneumatic we kende piston-cylinder unit with a material on the adhesive 8 -acting piston 13 . Alternatively, as a feed device 12 , a known linear drive or a feed pump, such as a gear pump may be provided. By using a gear pump would, as with all other described embodiments of the feed device 12, a constant amount of control warrants, in which case the flow rate to the respective application rate is adaptable.

Wie ebenfalls in Fig. 2 erkennbar, weist der Kleb stoffbehälter 8 einen Deckel 14 auf, der gegenüber dem Klebstoffbehälter 8 in Längsrichtung verschieblich ge lagert ist, so daß durch ein entsprechendes Aufbringen von Kraft mittels des Kolbens 13 der Deckel 14 in Richtung der Düse 9 verschoben und so der Klebstoff ausgegeben wird. Hierzu kann der Deckel 14 mittels ei ner nicht dargestellten Dichtung gegenüber dem Kleb stoffbehälter 8 abgedichtet sein. An seiner Untersei te, also der dem Deckel 14 abgewandten und der Düse 9 zugewandten Seite, weist der Klebstoffbehälter 8 eine Perforierung 15 auf, die mittels des Rohres 10 durch stoßen werden kann, um den Klebstoffbehälter 8 zu öff nen. Es ist in diesem Zusammenhang möglich, die Perfo rierung 15 auch als ein mit einem Klebestreifen ver schlossenes Loch auszubilden.As can also be seen in Fig. 2, the adhesive substance container 8 has a cover 14 which is superimposed GE relative to the adhesive container 8 in the longitudinal direction, so that by a corresponding application of force by means of the piston 13, the cover 14 in the direction of the nozzle. 9 moved and so the glue is issued. For this purpose, the lid 14 may be sealed by means of egg ner seal, not shown, relative to the adhesive material container 8 . At its Untersei te, that is the side facing away from the lid 14 and the nozzle 9 facing side, the adhesive container 8 has a perforation 15 which can be pushed by means of the tube 10 through to the adhesive container 8 to Neop. It is possible in this context, the Perfo ration 15 form as a ver with an adhesive tape connected hole.

Der Deckel 14 ist mit einer Nut 16 versehen, an der eine nicht dargestellte Greifeinrichtung den Deckel 14 greifen und auf diese Weise den Klebstoffbehälter 8 vollständig aus dem Hohlraum 7a der Aufnahmeeinrich tung 6 entnehmen kann. Alternativ ist die Ausgabe des Klebstoffbehälters 8 auch durch entsprechendes Bewegen des Handlingroboters 3 möglich.The lid 14 is provided with a groove 16 to which a gripping device, not shown, the lid 14 engage and in this way the adhesive container 8 completely from the cavity 7 a of the Aufnahmeeinrich device 6 can refer. Alternatively, the output of the adhesive container 8 is also possible by appropriately moving the handling robot 3 .

Des weiteren ist die Aufnahmeeinrichtung 6 mit einer Meßeinrichtung 17 versehen, die die über die Düse 9 ausgegebene Klebstoffmenge ermittelt und auf diese Weise die Vorschubeinrichtung 12 sowie die Ventilein richtung 11 über eine nicht dargestellte Steuerein richtung, welche beispielsweise dem Handlingroboter 3 zugeordnet sein kann, derart steuert, daß stets die gewünschte, entsprechend vorher programmierbare Kleb stoffmenge über die Düse 9 ausgegeben wird. Dieses Ausgeben von Klebstoff erfolgt selbstverständlich si multan zu einer Bewegung der Düse 9 durch den Hand lingroboter 3, durch welchen sie beliebig im Raum ori entierbar ist. Furthermore, the receiving device 6 is provided with a measuring device 17 , which determines the output via the nozzle 9 amount of adhesive and in this way the feed device 12 and the Ventilein device 11 via a Steuerein direction, not shown, which may be associated with the handling robot 3 , for example controls that always the desired, according to previously programmable adhesive substance amount is output through the nozzle 9 . This dispensing of adhesive is of course si multan to a movement of the nozzle 9 by the hand lingroboter 3 , through which it is ori entierbar arbitrarily in space.

Im vorliegenden Fall ist die Meßeinrichtung 17 als Wegmeßsystem ausgebildet, die den zurückgelegten Weg des Kolbens 13 mißt und daraus die ausgegebene Kleb stoffmenge berechnet. Analog wäre auch bei der Ausfüh rung der Vorschubeinrichtung 12 als Linearantrieb ein Wegmeßsystem denkbar, wohingegen bei der Ausführung der Vorschubeinrichtung 12 als Zahnrad- oder ähnliche Pumpe die Meßeinrichtung 17 so ausgeführt sein müßte, daß die Drehzahl der Pumpe ermittelt und entsprechend geregelt werden könnte. Die Meßeinrichtung 17 kann auch in nicht dargestellter Weise durch ein an sich bekanntes inkrementales Meßsystem gebildet werden, bei welchem eine bestimmte Anzahl von Inkrementen einem bestimmten Hub und somit ebenfalls einer sehr genauen Menge an Klebstoff entspricht.In the present case, the measuring device 17 is designed as a measuring system which measures the distance covered by the piston 13 and calculates the amount of adhesive issued therefrom. Analog would also be in the Ausfüh tion of the feed device 12 as a linear drive a measuring system conceivable, whereas in the execution of the feed device 12 as gear or similar pump, the measuring device 17 should be designed so that the speed of the pump could be determined and controlled accordingly. The measuring device 17 can also be formed in a manner not shown by a known incremental measuring system, in which a certain number of increments corresponds to a particular stroke and thus also a very precise amount of adhesive.

Die Aufnahmeeinrichtung 6 ist, wie oben beschrieben, über die Kupplungseinrichtung 5 lösbar an dem Arm 4 des Handlingroboters 3 angebracht. Dadurch kann bei eventuellen Beschädigungen oder sonstigen Fehlfunktio nen der Aufnahmeeinrichtung 6 oder eines ihrer Teile die gesamte Aufnahmeeinrichtung 6 innerhalb kürzester Zeit durch eine neue ersetzt werden, die gegebenen falls bereits vorgeheizt sein kann. Hierdurch werden Störzeiten bzw. Ausfallzeiten der Vorrichtung 2 erheb lich verkürzt, wodurch sich eine höhere Verfügbarkeit der Vorrichtung 2 und damit eine entsprechende Steige rung der Produktivität ergibt. Die oben beschriebenen Bauteile der Aufnahmeeinrichtung 6 weisen dabei ein Gewicht auf, das von dem Handlingroboter 3 problemlos bewegt werden kann.The receiving device 6 is, as described above, detachably attached to the arm 4 of the handling robot 3 via the coupling device 5 . This allows for any damage or other Fehlfunktio NEN recording device 6 or one of its parts, the entire recording device 6 are replaced within a very short time by a new, which may already be preheated if necessary. As a result, disruption times or downtime of the device 2 are reduced uplifting Lich, resulting in a higher availability of the device 2 and thus a corresponding increase tion of productivity results. The components of the receiving device 6 described above in this case have a weight that can be easily moved by the handling robot 3 .

Im Bereich der Vorschubeinrichtung 12 weist die Auf nahmeeinrichtung 6 einen Deckel 18 auf, der über ein Gelenk 19 klappbar mit dem Gehäuse 7 der Aufnahmeein richtung 6 verbunden ist, wobei der Deckel 18 gegebe nenfalls in nicht dargestellter Weise mit dem Gehäuse 7 verriegelt werden kann. Durch Öffnen des Deckels 18 kann, beispielsweise mittels der oben beschriebenen Greifeinrichtung, der Klebstoffbehälter 8 aus dem Hohlraum 7a entnommen und durch einen neuen ersetzt werden. Der Wechsel der leeren Klebstoffbehälter 8 wird vorzugsweise auch dann durchgeführt, wenn, wie oben beschrieben, die Aufnahmeeinrichtung 6 ausge tauscht wird, wobei es in diesem Fall vorkommen kann, daß nur zur Hälfte entleerte Klebstoffbehälter 8 aus getauscht werden, was jedoch für den Verfahrensablauf nicht nachteilig ist. In diesem Zusammenhang ist auch eine automatische Entsorgung der gegebenenfalls wie derverwendbaren Klebstoffbehälter 8 denkbar, diese ist jedoch nicht dargestellt.In the area of the feed device 12 , the on acquisition device 6 has a lid 18 which is hingedly connected via a hinge 19 to the housing 7 of the Aufnahmeein device 6 , wherein the cover 18 where appropriate, in a manner not shown with the housing 7 can be locked. By opening the lid 18 , for example by means of the gripping device described above, the adhesive container 8 can be removed from the cavity 7 a and replaced by a new one. The change of the empty adhesive container 8 is preferably also carried out when, as described above, the receiving device 6 is exchanged out, in which case it may happen that only half emptied adhesive container 8 are exchanged from, but not for the procedure is disadvantageous. In this context, an automatic disposal of the optionally reusable adhesive container 8 is conceivable, but this is not shown.

Um ein besseres Fließen des Klebstoffs zu erreichen, ist das Gehäuse 7 der Aufnahmeeinrichtung 6 im vorlie genden Fall mit Heizelementen 20 sowie einem Tempera turfühler 20a versehen, welche den Klebstoffbehälter 8 und somit den darin enthaltenen Klebstoff erhitzen und beispielsweise mittels einer geeigneten Regelung auf einer konstanten Verarbeitungstemperatur halten, bevor er mittels der Vorschubeinrichtung 12 durch die Düse 9 ausgegeben wird.In order to achieve a better flow of the adhesive, the housing 7 of the receiving device 6 in vorlie lowing case with heating elements 20 and a tempera ture sensor 20 a provided which heat the adhesive container 8 and thus the adhesive contained therein and, for example by means of a suitable control on a Keep constant processing temperature before it is output by the feed device 12 through the nozzle 9 .

Fig. 3 zeigt einen Vorratsspeicher 21, auf welchem mehrere Klebstoffbehälter 8 in einer liegenden Positi on gelagert sind und welcher sich im Bereich der Vor richtung 2 befindet. Der Vorratsspeicher 21 weist hierfür eine um wenige Grad schiefe Ebene 22 auf, an deren Ende sich eine Kippeinrichtung 23 befindet, wel che die Klebstoffbehälter 8 von der zuvor liegenden in eine stehende Position bringt. Statt der schiefen Ebe ne 22 ist selbstverständlich auch ein Förderband oder dergleichen einsetzbar. Von der stehenden Position werden die Klebstoffbehälter 8 in eine rohrförmige Be heizungseinrichtung 24 gegeben, wo dieselben samt ih rem Inhalt vorgeheizt werden und in nicht dargestell ter Weise in die Aufnahmeeinrichtung 6 des Handlingro boters 3 eingegeben werden können. Die Beheizungsein richtung 24 kann mit einer nicht dargestellten Tempe raturregelung versehen sein, um die Temperatur der Klebstoffbehälter 8 konstant zu halten. Fig. 3 shows a storage device 21, on which several adhesive container 8 stored in a lying positi on, and which is located in the region upstream device 2. For this purpose, the supply storage 21 has a plane 22 inclined by a few degrees, at the end of which there is a tilting device 23 , which brings the adhesive container 8 from the previous one into a standing position. Instead of the oblique Ebe ne 22 , of course, a conveyor belt or the like can be used. From the standing position, the adhesive container 8 are placed in a tubular Be heating device 24 , where they are preheated together with their contents and can be entered in not dargestell ter manner in the receiving device 6 of the Handlingro boters 3 . The Beheizungsein device 24 may be provided with a Tempe not shown temperature regulation to keep the temperature of the adhesive container 8 constant.

Claims

1. A device for the metered application of adhesive, in particular on body components of a motor vehicle, with an adhesive container ( 8 ), with a nozzle ( 9 ) on the adhesive container ( 8 ) for dispensing the adhesive, with a receiving device ( 6 ) for interchangeable receiving the adhesive container ( 8 ), with a coupling device ( 5 ), with which the receiving device ( 6 ) replaceable on a handling robot ( 3 ) is attachable, whereby the nozzle ( 9 ) is arbitrarily orientable in space, with a feed device ( 12 ) on the receiving device ( 6 ) for applying the adhesive from the adhesive container ( 8 ) and with a measuring device ( 17 ) for determining the amount of adhesive issued, wherein the feed device ( 12 ) is controllable in dependence on the amount of adhesive dispensed.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the feed device ( 12 ) is designed as a pneumatic or hydraulic piston-cylinder unit.

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the feed device ( 12 ) is designed as a linear drive.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the nozzle ( 9 ) by means of a valve device ( 11 ) is closable.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the measuring device ( 17 ) as with the feed device ( 12 ) connected to the measuring system is formed.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the receiving device ( 6 ) is heatable.

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the adhesive container ( 8 ) is provided with a lid ( 14 ) which is designed such that it can be removed by a gripping device from the receiving device ( 6 ).

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that a plurality of adhesive containers ( 8 ) are stored in a storage memory ( 21 ) and the handling robot ( 3 ) can be supplied or removed from the same.

9. Apparatus according to claim 8, characterized in that the storage device ( 21 ) has a heating device ( 24 ) for the adhesive container ( 8 ).

10. The device according to claim 8 or 9, characterized in that the storage device ( 21 ) has a tilting device ( 23 ) for transferring the adhesive container ( 8 ) from a lying to a standing position for receiving by the handling robot ( 3 ).