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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für ein Fahrzeug. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine korrespondierende Anordnung zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für ein Fahrzeug.
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Verfahren und Anordnungen zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für Fahrzeuge sind in zahlreichen Variationen bekannt. Solche Verfahren und Anordnungen können beispielsweise eingesetzt werden, um ein Fahrzeug zu einer Parkmöglichkeit, wie beispielsweise einem Parkplatz, einem Parkhaus usw. zu navigieren.
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Aufgrund der Dimension und/oder der Antriebsbatterien sind SUVs (SUV: Sport Utility Vehicle), Kleinbusse, Wohnmobile und/oder Fahrzeuge mit Elektroantrieb heute sehr schwer. Dabei sind einige Fahrzeuge an einer Gewichtsgrenze von 2,8 Tonnen, bis zu welcher Fahrzeuge bei entsprechender Beschilderung zumindest teilweise auf dem Gehweg parken dürfen. Wenn es zur Überschreitung des zulässigen Gesamtgewichts und einer Nichteinhaltung von Vorschriften kommt, kann dies zu einer Strafzahlung führen.
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Aus der
DE 10 2010 126 943 A1 sind ein System und ein Verfahren zum Führen eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs auf einem beweglichen Transportmittel bekannt. Das System umfasst ein fahrzeugseitiges Kommunikationsmodul und ein transportmittelseitiges Kommunikationsmodul, welche für eine bidirektionale Drahtloskommunikation miteinander eingerichtet sind. Das fahrzeugseitige Kommunikationsmodul ist eingerichtet, um Gewichtsinformationen in Bezug auf das Fahrzeug an das transportmittelseitige Kommunikationsmodul zu übermitteln. Ein transportmittelseitiges Prozessormodul ist eingerichtet, um basierend auf den Gewichtsinformationen und einer Gewichtsverteilung auf dem beweglichen Transportmittel eine Parkposition und/oder einen Bewegungspfad für das Fahrzeug auf dem beweglichen Transportmittel zu ermitteln. Das transportmittelseitige Kommunikationsmodul ist eingerichtet, um Informationen in Bezug auf die ermittelte Parkposition und/oder den ermittelten Bewegungspfad an das fahrzeugseitige Kommunikationsmodul zu übertragen. Ein fahrzeugseitiges Prozessormodul ist eingerichtet, um ein automatisiertes Fahren des Fahrzeugs entsprechend der Parkposition und/oder dem Bewegungspfad auszuführen. Die Gewichtsinformationen können fahrzeugseitig basierend auf wenigstens einem der folgenden Aspekte bestimmt werden: Einem Leergewicht des Fahrzeugs, einer Beladung des Fahrzeugs mit Objekten und/oder Gütern, einer Anzahl an Insassen, einem Kraftstofffüllstand, einer Fahrzeuglage, insbesondere einem Höhenstand des Fahrzeugs.
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Aus der
DE 10 2014 214 926 A1 sind ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung zur Überprüfung der Zuladung und ein Verfahren zum Überprüfen der Zuladung bekannt. Hierbei wird sowohl die Position als auch das Gewicht einzelner Zuladungsobjekte bestimmt und Zuladungsgegenstände von Fahrzeuginsassen unterschieden. Hierdurch können einem Fahrzeuglenker Informationen zu den aktuell mitgeführten Zuladungsgegenständen übermittelt werden. Diese Informationen können dem Fahrzeuglenker mittels einer Anzeigeeinrichtung bildlich oder mittels eines Audiosystems als gesprochene Audionachricht übermittelt werden.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für ein Fahrzeug und eine Anordnung zur Durchführung eines solchen Verfahrens bereitzustellen, welche für das Fahrzeug geeignete Parkmöglichkeiten sicher und schnell erkennen kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch eine Anordnung zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
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Um ein Verfahren zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für ein Fahrzeug bereitzustellen, welche für das Fahrzeug geeignete Parkmöglichkeiten sicher und schnell erkennen kann, umfasst das Verfahren die Schritte: Ermitteln eines aktuellen Gewichts des Fahrzeugs. Ermitteln einer aktuellen Position des Fahrzeugs und von Parkmöglichkeiten für das Fahrzeug in einem vorgegebenen Umkreis um die aktuelle Position des Fahrzeugs. Überprüfen der Eignung der ermittelten Parkmöglichkeiten für das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs und Ausgeben von geeigneten Parkmöglichkeiten, welche für das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs ausgelegt sind.
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Zudem wird eine Anordnung zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für ein Fahrzeug vorgeschlagen, welche ausgeführt ist, ein solches Verfahren auszuführen. Die Anordnung umfasst mindestens eine Sensoreinheit, mindestens ein Navigationssystem und eine Auswerte- und Steuereinheit. Die mindestens eine Sensoreinheit ist ausgeführt, mindestens eine gewichtsrelevante physikalische Größe zu erfassen und an die Auswerte- und Steuereinheit auszugeben. Das mindestens eine Navigationssystem ist ausgeführt, eine aktuelle Fahrzeugposition und Parkmöglichkeiten für das Fahrzeug in einem vorgegebenen Umkreis um die aktuelle Position des Fahrzeugs zu ermitteln und an die Auswerte- und Steuereinheit auszugeben. Die Auswerte- und Steuereinheit ist ausgeführt, aus der erfassten mindestens einen gewichtsrelevanten physikalischen Größe ein aktuelles Gewicht des Fahrzeugs zu ermitteln und zu überprüfen, ob die ermittelten Parkmöglichkeiten für das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs geeignet sind, und für das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs geeignete Parkmöglichkeiten auszugeben.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des Verfahrens können vor der Eignungsüberprüfung Gewichtsbeschränkungen für die ermittelten Parkmöglichkeiten ermittelt und bei der Eignungsüberprüfung mit dem aktuellen Gewicht des Fahrzeugs verglichen werden. Hierbei können für die Ermittlung der Gewichtsbeschränkungen der ermittelten Parkmöglichkeiten Informationen von mindestens einer digitalen Karte und/oder von mindestens einem erkannten Verkehrszeichen ausgewertet werden. Die Informationen der mindestens einen digitalen Karte, welche Gewichtsbeschränkungen für ausgewiesene Parkflächen oder Parkplätze betreffen, können beispielsweise von einem Navigationssystem zur Verfügung gestellt werden. Die Verkehrszeichen können beispielsweise von einer Umfeldsensorik, welche mindestens eine Kamera umfasst, erfasst und unter Verwendung eines geeigneten Bildanalyseverfahrens erkannt werden. Wird beispielsweise das Verkehrszeichen 315 erkannt, dann darf das Fahrzeug nur mit zwei Rädern auf dem Gehweg geparkt werden. Dies gilt aber nur für Fahrzeuge unter 2,8 Tonnen Gesamtgewicht. Das bedeutet, dass eine ausgewiesen Parkfläche von dem Fahrzeug nicht benutzt werden darf, wenn das ermittelte aktuelle Gewicht des über 2,8 Tonnen liegt. Vorzugsweise kann eine Warnmeldung ausgegeben werden, wenn das Fahrzeug auf eine ungeeignete Parkmöglichkeit abgestellt wird bzw. abgestellt werden soll.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des Verfahrens kann das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs basierend auf einem vorab gespeicherten Leergewicht des Fahrzeugs und einem erfassten oder abgeschätzten Gewicht von einzelnen Insassen und/oder von Ladegut ermittelt werden. Zusätzlich können aktuelle Füllstände von fluidischen Betriebsmitteln bei der Ermittlung des aktuellen Gewichts des Fahrzeugs berücksichtigt werden.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des Verfahrens kann das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs bei jedem Fahrzeugstart und/oder nach einem Zwischenstopp berechnet werden, bei welchem mindestens eine der Fahrzeugtüren geöffnet und wieder geschlossen wurde. Da bei einem Zwischenstopp ohne Bewegung von mindestens einer Fahrzeugtür keine Gewichtsänderung erfolgen kann, sind nur Zwischenstopps, bei welchen mindestens eine der Fahrzeugtüren geöffnet und wieder geschlossen wurde, für das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs relevant.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des Verfahrens kann das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs bei einer Zielführung des Fahrzeugs berücksichtigt werden. So können bei der Zielführung beispielsweise Verkehrswege mit einer Gewichtsbeschränkung ausgeschlossen werden, wenn das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs das maximal zulässige Gewicht auf dem korrespondierenden Verkehrsweg überschreitet. Bei diesen Verkehrswegen kann es sich beispielsweise um Brücken oder um schmale Straßen ohne Randbefestigung handeln.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Anordnung kann die mindestens eine Sensoreinheit als Sitzbelegungserkennung ausgebildet sein, welche ausgeführt ist, das Gewicht eines korrespondierenden Insassen zu erfassen und an die Auswerte- und Steuereinheit auszugeben. So kann die Sitzbelegungserkennung beispielsweise an den einzelnen Fahrzeugsitzen angeordnete ortsauflösende Druck- bzw. Kraftsensoren umfassen, welche Informationen zur Ermittlung des Gewichts eines auf dem Fahrzeugsitz sitzenden Insassen zur Verfügung stellen können. Zusätzlich oder alternativ kann die mindestens eine Sensoreinheit als Drucksensorik ausgebildet sein, welche ausgeführt ist, das Gewicht von Ladegut in einem Laderaum zu ermitteln und an die Auswerte- und Steuereinheit auszugeben. Zusätzlich oder alternativ kann die mindestens eine Sensoreinheit als Innenraumsensorik ausgebildet sein, welche ausgeführt ist, einen Fahrzeuginnenraum zu erfassen und Informationen über Fahrzeuginsassen an die Auswerte- und Steuereinheit auszugeben. Die Innenraumsensorik kann beispielsweise mindestens eine Kamera umfassen, welche den Innenraum des Fahrzeugs erfassen und unter Verwendung eines geeigneten Bildanalyseverfahrens Insassen und/oder Ladegut erkennen und unterscheiden kann. Zudem kann die Auswerte- und Steuereinheit mittels des Bildanalyseverfahrens das Gewicht der erkannten Insassen und/oder des erkannten Ladeguts abschätzen. Zusätzlich oder alternativ kann die mindestens eine Sensoreinheit als Druck- und Wegsensorik ausgebildet sein, welche ausgeführt ist, einen Einfederweg an mindestens einem Stoßdämpfer zu erfassen und an die Auswerte- und Steuereinheit auszugeben. Aufgrund des erfassten Einfederwegs im Fahrzeugstillstand kann die Auswerte- und Steuereinheit das durch Insassen und/oder Ladegut verursachte Zusatzgewicht erfassen und bei der Ermittlung des aktuellen Gewichts des Fahrzeugs berücksichtigen.
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Zusätzlich oder alternativ kann die mindestens eine Sensoreinheit als zentrale Kraftsensorik ausgebildet sein, welche ausgeführt ist, eine wirksame Kraft am Schwerpunkt des Fahrzeugs zu erfassen und an die Auswerte- und Steuereinheit auszugeben. Zusätzlich oder alternativ kann die mindestens eine Sensoreinheit als Umfeldsensorik ausgebildet sein, welche ausgeführt ist, das Fahrzeugumfeld zu erfassen und zur Erkennung von Verkehrszeichen und/oder Parkmöglichkeiten für das Fahrzeug an die Auswerte- und Steuereinheit auszugeben. Zusätzlich oder alternativ kann die mindestens eine Sensoreinheit als Füllstandssensorik ausgebildet sein, welche ausgeführt ist, einen Füllstand von mindestens einem Betriebsflüssigkeitsbehälter zu erfassen und an die Auswerte- und Steuereinheit auszugeben. So kann die Auswerte- und Steuereinheit basierend auf Dichte und Füllstand des mindestens einen Betriebsstoffs dessen aktuelles Gewicht berechnen und bei der Ermittlung des aktuellen Gewichts des Fahrzeugs berücksichtigen.
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Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen als von der Erfindung umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt oder erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. In den Zeichnungen bezeichnen gleiche Bezugszeichen Komponenten bzw. Elemente, die gleiche bzw. analoge Funktionen ausführen. Hierbei zeigen:
- 1 eine schematische Blockdarstellung eines Fahrzeugs mit einem Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Anordnung zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für ein Fahrzeug; und
- 2 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für ein Fahrzeug.
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Wie aus 1 ersichtlich ist, umfasst das dargestellte Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Anordnung 10 zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für ein Fahrzeug 1 mindestens eine Sensoreinheit 14, mindestens ein Navigationssystem 16 und eine Auswerte- und Steuereinheit 12. Hierbei ist die mindestens eine Sensoreinheit 14 ausgeführt, mindestens eine gewichtsrelevante physikalische Größe zu erfassen und an die Auswerte- und Steuereinheit 14 auszugeben. Das mindestens eine Navigationssystem 16 ist ausgeführt, eine aktuelle Fahrzeugposition und Parkmöglichkeiten für das Fahrzeug 1 in einem vorgegebenen Umkreis um die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 zu ermitteln und an die Auswerte- und Steuereinheit 12 auszugeben. Die Auswerte- und Steuereinheit 12 ist ausgeführt, aus der erfassten mindestens einen gewichtsrelevanten physikalischen Größe ein aktuelles Gewicht des Fahrzeugs 1 zu ermitteln und zu überprüfen, ob die ermittelten Parkmöglichkeiten für das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs 1 geeignet sind, und für das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs 1 geeignete Parkmöglichkeiten auszugeben.
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Im dargestellten Ausführungsbeispiel der Anordnung 10 gibt die Auswerte- und Steuereinheit 12 die für das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs 1 geeignete Parkmöglichkeiten über eine Anzeigevorrichtung 18 aus. Die Ausgabe erfolgt in Abhängigkeit von einer Benutzereinstellung als Textnachricht und/oder als Sprachnachricht und/oder als optische Ausgabe von Zeichen. Zudem können entsprechende akustische Warntöne ausgegeben werden. Zudem kann das Navigationssystem 16 entsprechende Routen zu den geeigneten Parkmöglichkeiten berechnen. Nach Auswahl einer der angezeigten Parkmöglichkeiten kann das Navigationssystem 16 eine korrespondierende Zielführung ausführen.
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Im dargestellten Ausführungsbeispiel der Anordnung 10 ist eine erste Sensoreinheit 14 als Sitzbelegungserkennung 14A ausgebildet, welche in jedem nicht näher dargestellten Fahrzeugsitz einen Druck- bzw. Kraftsensor umfasst.
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Eine zweite Sensoreinheit 14 ist als Drucksensorik 14B ausgebildet, welche eine nicht näher dargestellte in einem nicht näher dargestellten Laderaum des Fahrzeugs 1 angeordnete Matte mit mehreren Druck- bzw. Kraftsensoren umfasst. Eine dritte Sensoreinheit 14 ist als Innenraumsensorik 14C ausgebildet, welche mindestens eine nicht näher dargestellte Kamera umfasst. Eine vierte Sensoreinheit 14 ist als Umfeldsensorik 14D ausgebildet, welche mindestens eine nicht näher dargestellte Kamera umfasst. Eine fünfte Sensoreinheit 14 ist Füllstandssensorik 14E ausgebildet, welche mindestens einen nicht näher dargestellten Füllstandssensor umfasst.
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Die Sitzbelegungserkennung 14A gibt das Gewicht der korrespondierenden Insassen an die Auswerte- und Steuereinheit 12 aus. Unter Verwendung eines Bildanalyseverfahrens wertet die Auswerte- und Steuereinheit 12 die von der mindestens einen Kamera der Innenraumsensorik 14C erfassten Bilder aus, um Insassen und Ladegüter im Fahrzeuginnenraum zu erkennen und deren Gewicht abzuschätzen. Die Bilddaten können auch zur Plausibilisierung der Informationen der Sitzbelegungserkennung 14A verwendet werden. Die Drucksensorik 14B ermittelt das Gewicht von Ladegut im Laderaum und gibt dieses an die Auswerte- und Steuereinheit 12 aus. Unter Verwendung eines Bildanalyseverfahrens wertet die Auswerte- und Steuereinheit 12 die von der mindestens einen Kamera der Umfeldsensorik 14D erfassten Bilder aus, um Verkehrszeichen und/oder Parkmöglichkeiten für das Fahrzeug 1 zu erkennen. Die Füllstandssensoren der Füllstandssensorik 14E erfassen und geben jeweils einen Füllstand eines korrespondierenden Betriebsflüssigkeitsbehälters an die Auswerte- und Steuereinheit 12 aus. So kann beispielsweise eine Kraftstoffmenge und/oder eine Waschwassermenge und/oder eine Schmierölmenge und/oder eine Kühlmittelmenge und/oder eine Kühlflüssigkeitsmenge bei der Ermittlung des aktuellen Gewichts des Fahrzeugs 1 berücksichtigt werden.
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Selbstverständlich kann die Anordnung zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für ein Fahrzeug 1 auch mehr oder weniger oder andere als die oben genannten Sensoreinheiten 14 umfassen. So kann beispielsweise bei einem nicht dargestellten alternativen Ausführungsbeispiel die mindestens eine Sensoreinheit 14 als Druck- und Wegsensorik ausgebildet sein, welche mehrere Druck- oder Wegsensoren umfasst, welche jeweils einen Einfederweg an einem korrespondierenden Stoßdämpfer erfassen und an die Auswerte- und Steuereinheit 12 ausgeben. Zusätzlich oder alternativ kann die mindestens eine Sensoreinheit 14 als zentrale Kraftsensorik ausgebildet sein, welche eine wirksame Kraft am Schwerpunkt des Fahrzeugs 1 erfasst und an die Auswerte- und Steuereinheit 12 ausgibt.
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Wie aus 2 ersichtlich ist, umfasst das dargestellte Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens 100 zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für ein Fahrzeug 1, welches von der oben beschriebenen Anordnung 10 ausgeführt werden kann, einen Schritt S100, in welchem ein aktuelles Gewicht des Fahrzeugs 1 ermittelt wird. In einem Schritt S110 wird eine aktuelle Position des Fahrzeugs 1 ermittelt. In einem Schritt S120 werden Parkmöglichkeiten für das Fahrzeug 1 in einem vorgegebenen Umkreis um die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 ermittelt. In einem Schritt S130 wird die Eignung der ermittelten Parkmöglichkeiten für das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs 1 überprüft. In einem S 140 wird geeignete Parkmöglichkeiten ausgegeben, welche für das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs 1 ausgelegt sind.
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Vor der Eignungsüberprüfung werden im dargestellten Ausführungsbeispiel Gewichtsbeschränkungen für die ermittelten Parkmöglichkeiten ermittelt und bei der Eignungsüberprüfung mit dem aktuellen Gewicht des Fahrzeugs 1 verglichen. Hierzu werden Informationen von mindestens einer digitalen Karte und/oder von mindestens einem erkannten Verkehrszeichen ausgewertet.
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In den dargestellten Ausführungsbeispielen wird über die Ausgabevorrichtung 18 eine optische und akustische Warnmeldung ausgegeben, wenn das Fahrzeug 1 auf eine ungeeignete Parkmöglichkeit abgestellt wird.
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In den dargestellten Ausführungsbeispielen wird das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs 1 basierend auf einem vorab gespeicherten Leergewicht des Fahrzeugs 1 und einem erfassten oder abgeschätzten Gewicht von einzelnen Insassen und/oder von Ladegut ermittelt. Zusätzlich werden aktuelle Füllstände von fluidischen Betriebsmitteln bei der Ermittlung des aktuellen Gewichts des Fahrzeugs 1 berücksichtigt.
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In den dargestellten Ausführungsbeispielen wird das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs 1 bei jedem Fahrzeugstart und nach einem Zwischenstopp ermittelt, bei welchem mindestens eine der Fahrzeugtüren geöffnet und wieder geschlossen wurde.
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Zudem berücksichtigt das Navigationssystem 16 in den dargestellten Ausführungsbeispielen das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs 1 bei einer Zielführung des Fahrzeugs 1, so dass Verkehrswege gemieden werden, bei welchen das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs 1 das maximal zulässige Gewicht für diese Verkehrswege überschreitet.
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BEZUGSZEICHENLISTE
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- 1
- Fahrzeug
- 10
- Anordnung zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für ein Fahrzeug
- 12
- Auswerte- und Steuereinheit
- 14
- Sensoreinheit
- 14A
- Sitzbelegungserkennung
- 14B
- Drucksensorik
- 14C
- Innenraumsensorik
- 14D
- Umfeldsensorik
- 14E
- Füllstandssensorik
- 16
- Navigationssystem
- 18
- Anzeigevorrichtung
- 100
- Verfahren zur Erkennung von Parkmöglichkeiten für ein Fahrzeug
- S100 bis S140
- Verfahrensschritt
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102010126943 A1 [0004]
- DE 102014214926 A1 [0005]
