DE102023110391B3 - Verfahren zur Inbetriebnahme eines autonomen Fahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Inbetriebnahme eines autonomen Fahrzeugs (1) in einer technischen Anlage, wobei das autonome Fahrzeug (1) mindestens einen Sensor (2) zur Erfassung von Gegenständen und eine Detektionseinheit zur Detektion von Objekten aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug (1) über eine Karte der technischen Anlage verfügt, und wobei das autonome Fahrzeug (1) von einem Nutzer beginnend ab einem ersten Streckenpunkt (11) durch die technische Anlage gesteuert wird, wobei weitere Streckenpunkte (12) angefahren werden; eine Position des ersten Streckenpunktes (11) in der Karte gespeichert wird; Positionen der angefahrenen weiteren Streckenpunkte (12) berechnet und in der Karte gespeichert werden; Gegenstände erfasst werden; aus den erfassten Gegenständen Objekte detektiert werden; und Positionen der detektierten Objekte berechnet und in der Karte gespeichert werden; und beginnend an der Position des ersten Streckenpunktes (11) eine zu fahrende Strecke (10) ermittelt wird, indem die Positionen der weiteren Streckenpunkte (12) in die zu fahrende Strecke (10) eingefügt werden.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Inbetriebnahme eines autonomen Fahrzeugs in einer technischen Anlage, wobei das autonome Fahrzeug mindestens einen Sensor zur Erfassung von Gegenständen und eine Detektionseinheit zur Detektion von Objekten aus erfassten Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug über eine Karte der technischen Anlage verfügt.
  • Bei der technischen Anlage handelt es sich insbesondere um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk, eine Industriehalle oder ein Logistikzentrum. Autonome Fahrzeuge dienen beispielsweise zum Transport von Material innerhalb der technischen Anlage. In der technischen Anlage befinden sich auch weitere Gegenstände, beispielsweise Wände, Pfeiler, Produktionsmaschinen, Paletten, Übergabestationen, aber auch Personen sowie weitere autonomen Fahrzeuge.
  • Die autonomen Fahrzeuge weisen Sensoren zur Erfassung solcher Gegenstände und eine Detektionseinheit zur Detektion von Objekten aus erfassten Gegenständen auf. Die autonomen Fahrzeuge verfügen jeweils über eine Karte der technischen Anlage, in welcher derartige Objekte verzeichnet sind. Wenn ein Objekt detektiert wird, so kann durch Vergleichen des detektierten Objekts mit einem Objekt, welches in der Karte verzeichnet ist, ein Standort des autonomen Fahrzeugs in der technischen Anlage bestimmt werden.
  • Aus dem Dokument DE 10 2019 001 253 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage bekannt, welche mindestens ein mobiles System aufweist, das auf einer Verkehrsfläche der technischen Anlage verfahrbar ist. Das mobile System erfasst mit Hilfe von entsprechenden Sensoren Objekte in der technischen Anlage. Die Positionen der so erfassten Objekte werden dabei mit vermuteten Positionen von Objekten gemäß einer Karte der technischen Anlage verglichen.
  • Aus der DE 10 2013 211 414 A1 sind ein fahrerloses Transportfahrzeug und ein Verfahren zum Bertreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs bekannt. Dabei wird das fahrerlose Transportfahrzeug von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt gesteuert, und am Zielpunkt wird die Umgebung erfasst und mit einer Soll-Position verglichen.
  • Aus der JP 2022 - 180 938 A ist eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Bewegungsroute für ein Fahrzeug bekannt.
  • Im Betrieb fährt ein autonomes Fahrzeug regelmäßig eine bestimmte Strecke in der technischen Anlage. Zur Inbetriebnahme eines autonomen Fahrzeugs werden beispielsweise mehrere Streckenpunkte in der Karte bestimmt, die auf der Strecke liegen. Die so ermittelte Strecke wird in die Karte eingefügt, und die Karte mit der Strecke wird in das autonome Fahrzeug geladen. Problematisch ist, wenn die Karte der technischen Anlage ungenau oder unvollständig ist.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Inbetriebnahme eines autonomen Fahrzeugs in einer technischen Anlage weiterzubilden.
  • Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Inbetriebnahme eines autonomen Fahrzeugs in einer technischen Anlage mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Es wird ein Verfahren zur Inbetriebnahme eines autonomen Fahrzeugs in einer technischen Anlage vorgeschlagen, wobei das autonome Fahrzeug mindestens einen Sensor zur Erfassung von Gegenständen und eine Detektionseinheit zur Detektion von Objekten aus erfassten Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug über eine Karte der technischen Anlage verfügt.
  • Erfindungsgemäß wird das autonome Fahrzeug von einem Nutzer beginnend ab einem ersten Streckenpunkt durch die technische Anlage gesteuert, wobei weitere Streckenpunkte angefahren werden. Dabei wird eine Position des ersten Streckenpunktes in der Karte der technischen Anlage gespeichert. Positionen der angefahrenen weiteren Streckenpunkte werden berechnet und in der Karte gespeichert. Von dem Sensor werden Gegenstände erfasst, während die weiteren Streckenpunkte angefahren werden. Aus den erfassten Gegenständen werden von der Detektionseinheit Objekte detektiert. Positionen der detektierten Objekte werden berechnet und in der Karte gespeichert. Beginnend an der Position des ersten Streckenpunktes wird eine zu fahrende Strecke ermittelt, indem die Positionen der weiteren Streckenpunkte in die zu fahrende Strecke eingefügt werden.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine Vereinfachung der Inbetriebnahme eines autonomen Fahrzeugs in der technischen Anlage. Das Verfahren gestattet, durch Verwendung eines Teachmodus, die zu fahrende Strecke zu ermitteln und gleichzeitig die Karte der technischen Anlage mittels eines SLAM-Algorithmus zu aktualisieren. Ein vorheriges Ermitteln der Strecke mit einer ungenauen oder unvollständigen Karte ist nicht erforderlich.
  • Erfindungsgemäß wird das autonome Fahrzeug bei Erreichen eines weiteren Streckenpunktes angehalten, und das autonome Fahrzeug wird nach Berechnen der Position des weiteren Streckenpunktes weiter gesteuert. Dadurch wird die Genauigkeit beim Berechnen der Position des weiteren Streckenpunktes erhöht.
  • Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist das autonome Fahrzeug ein odometrisches System zur Bestimmung von Odometriedaten, insbesondere zur Bestimmung einer Distanz zwischen zwei angefahrenen Streckenpunkten und zur Bestimmung einer Richtung zwischen zwei angefahrenen Streckenpunkten, auf. Das odometrische System ermöglicht die Verwendung eines SLAM-Algorithmus zur Berechnung der Positionen der weiteren Streckenpunkte.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung berechnet das autonome Fahrzeug die Position eines weiteren Streckenpunktes aus der Position des vorhergehenden Streckenpunktes und Odometriedaten, die von dem odometrischen System bestimmt werden.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung berechnet das autonome Fahrzeug die Position eines weiteren Streckenpunktes durch Erfassung von Gegenständen mittels des Sensors, Detektion von Objekten aus den erfassten Gegenständen mittels der Detektionseinheit und Abgleich der detektierten Objekte mit Objekten, die in der Karte gespeichert sind.
  • Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung berechnet und speichert das autonome Fahrzeug eine jeweilige Orientierung des autonomen Fahrzeugs an den weiteren Streckenpunkten. Die jeweilige Orientierung des autonomen Fahrzeugs gibt eine Fahrtrichtung des autonomen Fahrzeugs beim Erreichen des jeweiligen Streckenpunktes vor.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird, wenn ein detektiertes Objekt eine Übergabestation ist, ein Punkt in der Übergabestation als zusätzlicher Streckenpunkt definiert, und eine Position des zusätzlichen Streckenpunkts wird berechnet und in der Karte gespeichert, und die Position des zusätzlichen Streckenpunktes wird in die zu fahrende Strecke eingefügt. Die Übergabestation wird somit in die zu fahrende Strecke integriert. Ein Einfahren des autonomen Fahrzeugs in die Übergabestation ist nicht erforderlich.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird bei der Erfassung eines Gegenstandes von dem mindestens einen Sensor eine Entfernung zu dem Gegenstand erfasst, und eine Richtung, in welcher sich der Gegenstand befindet, wird erfasst, und die Position eines aus dem erfassten Gegenstand detektierten Objekts wird aus einem Standort des autonomen Fahrzeugs, der Entfernung zu dem Gegenstand und der Richtung, in welcher sich der Gegenstand befindet, berechnet.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine Sensor als Laserscanner oder als 3D-Kamera ausgebildet. Ein Laserscanner sendet einen Laserstrahl aus, detektiert einen reflektierten Laserstrahl und berechnet daraus eine Entfernung zu einem Gegenstand, der den Laserstrahl reflektiert. Ein Laserscanner ist in bekannten autonomen Fahrzeugen bereits vorhanden, es fallen somit keine zusätzlichen Kosten für die Installation eines Laserscanners an. Eine 3D-Kamera berechnet eine Entfernung zu einem Gegenstand, der von der 3D-Kamera erkannt wird.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist das autonome Fahrzeug eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung auf. Ferner weist das autonome Fahrzeug eine Kommunikationseinheit zur drahtlosen Kommunikation, insbesondere mit anderen autonomen Fahrzeugen sowie mit einem übergeordneten Server in der technischen Anlage, über ein Netzwerk auf. Die Kommunikationseinheit des autonomen Fahrzeugs ist beispielsweise zur Datenübertragung mittels WLAN, Bluetooth oder Licht ausgebildet.
  • Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
  • Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigt:
    • 1: eine schematische Darstellung einer Karte einer technischen Anlage mit einer zu fahrenden Strecke und
    • 2: eine schematische Darstellung einer zu fahrenden Strecke mit Übergabestationen.
  • 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Karte einer technischen Anlage mit einer zu fahrenden Strecke 10. Bei der technischen Anlage handelt es sich um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk, eine Industriehalle oder ein Logistikzentrum. Die technische Anlage umfasst mehrere autonome Fahrzeuge 1. Die autonomen Fahrzeuge 1 dienen insbesondere zum Transport von Material innerhalb der technischen Anlage. Vorliegend ist nur ein autonomes Fahrzeug 1 dargestellt, das entlang der Strecke 10 bewegt wird.
  • Das autonome Fahrzeug 1 weist eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung auf. Ferner weist das autonome Fahrzeug 1 eine Kommunikationseinheit zur drahtlosen Kommunikation über ein Netzwerk auf. Mittels der Kommunikationseinheit ist eine Kommunikation mit anderen autonomen Fahrzeugen 1 sowie mit einem übergeordneten Server in der technischen Anlage möglich. Die Kommunikationseinheit des autonomen Fahrzeugs ist beispielsweise zur Datenübertragung mittels WLAN, Bluetooth oder Licht ausgebildet.
  • In der technischen Anlage befinden sich Gegenstände, beispielsweise Wände, Pfeiler, Produktionsmaschinen, Paletten und Übergabestationen 20. Das autonome Fahrzeug 1 verfügt über eine Karte der technischen Anlage. Die besagten Gegenstände sind in der Karte der technischen Anlage als Objekte gespeichert. Auch die Positionen, an welchen sich die Gegenstände befinden, sind als Positionen der Objekte in der Karte gespeichert.
  • Es ist, insbesondere bei der Inbetriebnahme eines neuen autonomen Fahrzeugs 1, denkbar, dass die Karte der technischen Anlage, über die das autonome Fahrzeug 1 zu diesem Zeitpunkt verfügt, ungenau oder unvollständig ist. Insbesondere kommt es vor, dass Objekte fehlen oder an falschen Positionen in der Karte gespeichert sind.
  • Das autonome Fahrzeug 1 weist ferner zwei Sensoren 2 auf. Die Sensoren 2 sind vorliegend als Laserscanner ausgebildet. Die Sensoren 2 dienen zur Erfassung von Gegenständen in der technischen Anlage. Das autonome Fahrzeug 1 weist auch eine Detektionseinheit auf. Die Detektionseinheit dient zur Detektion von Objekten aus Gegenständen, die von den Sensoren 2 erfasst werden.
  • Jeder Sensor 2 weist einen Erfassungsbereich 5 auf. Gegenstände, die sich innerhalb des Erfassungsbereich 5 befinden, werden von dem Sensor 2 erfasst. Bei der Erfassung eines Gegenstandes von einen Sensor 2 wird eine Entfernung zu dem Gegenstand erfasst, und eine Richtung, in welcher sich der Gegenstand befindet, wird erfasst. Eine Position eines aus dem erfassten Gegenstand detektierten Objekts wird aus einem Standort des autonomen Fahrzeugs 1, der Entfernung zu dem Gegenstand und der Richtung, in welcher sich der Gegenstand befindet, berechnet.
  • Zur Inbetriebnahme des autonomen Fahrzeugs 1 in der technischen Anlage wird das autonome Fahrzeug 1 von einem Nutzer zunächst zu einem ersten Streckenpunkt 11 gesteuert. Eine Position des ersten Streckenpunktes 11 wird in der Karte der technischen Anlage gespeichert, wenn das autonome Fahrzeug 1 sich an dem ersten Streckenpunkt 11 befindet. Der erste Streckenpunkt 11 entspricht dabei dem Standort des autonomen Fahrzeugs 1.
  • Beginnend ab dem ersten Streckenpunkt 11 wird das autonome Fahrzeug 1 von dem Nutzer durch die technische Anlage gesteuert. Dabei werden mehrere weitere Streckenpunkte 12 angefahren. Positionen der angefahrenen weiteren Streckenpunkte 12 werden ebenfalls berechnet und in der Karte gespeichert. Die weiteren Streckenpunkte 12 entsprechen dabei jeweils dem Standort des autonomen Fahrzeugs 1.
  • An jedem der weiteren Streckenpunkten 12 weist das autonome Fahrzeug 1 eine jeweilige Orientierung auf, die jeweils mit einem Pfeil dargestellt ist. Das autonome Fahrzeug 1 berechnet die jeweilige Orientierung des autonomen Fahrzeugs 1 an den weiteren Streckenpunkten 12 und speichert die jeweils berechnete Orientierung.
  • Das autonome Fahrzeug 1 wird bei Erreichen eines weiteren Streckenpunktes 12 angehalten. Nach Berechnen der Position des weiteren Streckenpunktes 12 und Speichern der berechneten Position des weiteren Streckenpunktes 12 in der Karte wird das autonome Fahrzeug 1 weiter gesteuert.
  • Während die weiteren Streckenpunkte 12 angefahren werden, werden von den Sensoren 2 Gegenstände erfasst. Aus den erfassten Gegenständen werden von der Detektionseinheit Objekte detektiert. Positionen der detektierten Objekte werden berechnet und in der Karte gespeichert.
  • Beispielsweise wird von einem der Sensoren 2 eine Übergabestation 20 erfasst, die sich innerhalb des Erfassungsbereich 5 des Sensors 2 befindet. Dabei wird von dem Sensor 2 eine Entfernung zu der Übergabestation 20 erfasst, und eine Richtung, in welcher sich die Übergabestation 20 befindet. Die Detektionseinheit detektiert die Übergabestation 20. Eine Position der Übergabestation 20 wird aus dem Standort des autonomen Fahrzeugs 1, der Entfernung zu der Übergabestation 20 und der Richtung, in welcher sich die Übergabestation 20 befindet, berechnet.
  • Das autonome Fahrzeug 1 weist ein odometrisches System zur Bestimmung von Odometriedaten auf. Das odometrische System dient insbesondere zur Bestimmung einer Distanz zwischen zwei angefahrenen Streckenpunkten 11, 12 und zur Bestimmung einer Richtung zwischen zwei angefahrenen Streckenpunkten 11, 12.
  • Das autonome Fahrzeug 1 berechnet die Position eines weiteren Streckenpunktes 12 jeweils aus der Position des vorhergehenden Streckenpunktes 11, 12 und Odometriedaten, die von dem odometrischen System bestimmt werden.
  • Alternativ oder zusätzlich berechnet das autonome Fahrzeug 1 die Position eines weiteren Streckenpunktes 12 jeweils durch Erfassung von Gegenständen mittels des Sensors 2, Detektion von Objekten aus den erfassten Gegenständen mittels der Detektionseinheit und Abgleich der detektierten Objekte mit Objekten, die in der Karte gespeichert sind.
  • Beginnend an der Position des ersten Streckenpunktes 11 wird eine zu fahrende Strecke 10 ermittelt, indem die Positionen der weiteren Streckenpunkte 12 in die zu fahrende Strecke 10 eingefügt werden. Die Strecke 10 beginnt an dem ersten Streckenpunkt 11. Die Strecke 10 weist mehrere Teilstrecken auf. Die erste Teilstrecke erstreckt sich von dem ersten Streckenpunkt 11 zu dem nächsten weiteren Streckenpunkt 12. Die nächsten Teilstrecken erstrecken sich jeweils von einem weiteren Streckenpunkt 12 zu dem nächsten weiteren Streckenpunkt 12.
  • 2 zeigt eine schematische Darstellung einer zu fahrenden Strecke 10 mit mehreren Übergabestationen 20. Die Inbetriebnahme des autonomen Fahrzeugs 1, das hier nicht abgebildet ist, erfolgt wie in 1 dargestellt.
  • Wenn ein von der Detektionseinheit detektiertes Objekt eine Übergabestation 20 ist, so wird ein Punkt in der Übergabestation 20 als zusätzlicher Streckenpunkt 13 definiert. Die Übergabestation 20 ist derart ausgestaltet, dass das autonome Fahrzeug 1 in die Übergabestation 20 einfahren kann. Der zusätzliche Streckenpunkt 13 entspricht dann dem Standort des autonomen Fahrzeugs 1.
  • Eine Position des zusätzlichen Streckenpunkts 13 wird berechnet und in der Karte gespeichert. Auch wird die Position des zusätzlichen Streckenpunktes 13 in die zu fahrende Strecke 10 eingefügt.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    autonomes Fahrzeug
    2
    Sensor
    5
    Erfassungsbereich
    10
    Strecke
    11
    erster Streckenpunkt
    12
    weiterer Streckenpunkt
    13
    zusätzlicher Streckenpunkt
    20
    Übergabestation

Claims (9)

  1. Verfahren zur Inbetriebnahme eines autonomen Fahrzeugs (1) in einer technischen Anlage, wobei das autonome Fahrzeug (1) mindestens einen Sensor (2) zur Erfassung von Gegenständen und eine Detektionseinheit zur Detektion von Objekten aus erfassten Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug (1) über eine Karte der technischen Anlage verfügt, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Fahrzeug (1) von einem Nutzer beginnend ab einem ersten Streckenpunkt (11) durch die technische Anlage gesteuert wird, wobei weitere Streckenpunkte (12) angefahren werden; eine Position des ersten Streckenpunktes (11) in der Karte der technischen Anlage gespeichert wird; Positionen der angefahrenen weiteren Streckenpunkte (12) berechnet und in der Karte gespeichert werden; von dem Sensor (2) Gegenstände erfasst werden, während die weiteren Streckenpunkte (12) angefahren werden; aus den erfassten Gegenständen von der Detektionseinheit Objekte detektiert werden; Positionen der detektierten Objekte berechnet und in der Karte gespeichert werden; und beginnend an der Position des ersten Streckenpunktes (11) eine zu fahrende Strecke (10) ermittelt wird, indem die Positionen der weiteren Streckenpunkte (12) in die zu fahrende Strecke (10) eingefügt werden, und dass das autonome Fahrzeug (1) bei Erreichen eines weiteren Streckenpunktes (12) angehalten wird, und dass das autonome Fahrzeug (1) nach Berechnen der Position des weiteren Streckenpunktes (12) weiter gesteuert wird.
  2. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Fahrzeug (1) ein odometrisches System zur Bestimmung von Odometriedaten, insbesondere zur Bestimmung einer Distanz zwischen zwei angefahrenen Streckenpunkten (11, 12) und zur Bestimmung einer Richtung zwischen zwei angefahrenen Streckenpunkten (11, 12), aufweist.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Fahrzeug (1) die Position eines weiteren Streckenpunktes (12) aus der Position des vorhergehenden Streckenpunktes (11, 12) und Odometriedaten, die von dem odometrischen System bestimmt werden, berechnet.
  4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Fahrzeug (1) die Position eines weiteren Streckenpunktes (12) durch Erfassung von Gegenständen mittels des Sensors (2), Detektion von Objekten aus den erfassten Gegenständen mittels der Detektionseinheit und Abgleich der detektierten Objekte mit Objekten, die in der Karte gespeichert sind, berechnet.
  5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Fahrzeug (1) eine jeweilige Orientierung des autonomen Fahrzeugs (1) an den weiteren Streckenpunkten (12) berechnet und speichert.
  6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenn ein detektiertes Objekt eine Übergabestation (20) ist, ein Punkt in der Übergabestation (20) als zusätzlicher Streckenpunkt (13) definiert wird, und dass eine Position des zusätzlichen Streckenpunkts (13) berechnet und in der Karte gespeichert wird, und dass die Position des zusätzlichen Streckenpunktes (13) in die zu fahrende Strecke (10) eingefügt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erfassung eines Gegenstandes von dem mindestens einen Sensor (2) eine Entfernung zu dem Gegenstand erfasst wird, und eine Richtung, in welcher sich der Gegenstand befindet, erfasst wird, und dass die Position eines aus dem erfassten Gegenstand detektierten Objekts aus einem Standort des autonomen Fahrzeugs (1), der Entfernung zu dem Gegenstand und der Richtung, in welcher sich der Gegenstand befindet, berechnet wird.
  8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (2) als Laserscanner oder als 3D-Kamera ausgebildet ist.
  9. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Fahrzeug (1) eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung, eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung sowie eine Kommunikationseinheit zur drahtlosen Kommunikation über ein Netzwerk aufweist.
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DE102013211414A1 (de) 2013-06-18 2014-12-18 Kuka Laboratories Gmbh Fahrerloses Transportfahrzeug und Verfahren zum Betreiben einesfahrerlosen Transportfahrzeugs
DE102019001253A1 (de) 2018-03-08 2019-09-12 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Verfahren zum Betreiben einer Anlage
JP2022180938A (ja) 2021-05-25 2022-12-07 株式会社豊田自動織機 走行経路設定装置

Patent Citations (3)

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