DE102023003833A1 - Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Fahrzeuges - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Fahrzeuges nach einem Beenden eines automatisierten Fahrbetriebes (F1) des Fahrzeuges, wobei nach Deaktivieren des automatisierten Fahrbetriebes (F1) eine Lenkung des Fahrzeuges versteift wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass- die Versteifung (V) nicht an eine Ausgabe einer Aufforderung (A) zur Übernahme einer Fahraufgabe an einen Fahrer des Fahrzeuges gekoppelt ist und- die Versteifung (V) der Lenkung durch situationsabhängige Aktivierung einer Lenkunterstützung reduziert wird.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Fahrzeuges nach einem Beenden eines automatisierten Fahrbetriebes des Fahrzeuges, wobei nach Deaktivieren des automatisierten Fahrbetriebes eine Lenkung des Fahrzeuges versteift wird.
- Aus der
EP 3 242 829 B1 sind ein Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Fahrzeuges und ein Fahrerassistenzsystem bekannt, wobei das Fahrzeug das Fahrerassistenzsystem umfasst. Das Fahrerassistenzsystem ermöglicht ein zeitweiliges autonomes Fahren und fordert nach dem Beenden des autonomen Fahrens den Fahrer über ein Signal zur Übernahme der Querführung des Fahrzeuges auf. Dabei wird die Lenkung des Fahrzeuges nach der Aufforderung zur Übernahme der Querführung für eine vorgegebene Zeitspanne versteift. Das Versteifen der Lenkung erfolgt durch a) Verringern einer Lenkunterstützung innerhalb der vorgegebenen Zeitspanne oder b) Aufbringen eines Gegenmoments, welches einer Lenkbewegung des Fahrers entgegengesetzt ist, wenn die Lenkbewegung innerhalb der vorgegebenen Zeitspanne erfolgt, oder c) Verändern einer Lenkübersetzung während der vorgegebenen Zeitspanne derart, dass Lenkradeinschläge verringerte Radlenkwinkeleinschläge zur Folge haben, wobei die vorgegebene Zeitspanne in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Fahrzeuges, eines Abstandes zu einem Hindernis, eines Abstandes zu einer Fahrspurbegrenzung oder einer Kombination von mehreren dieser Parameter gewählt wird und wobei die vorgegebene Zeitspanne für die Versteifung der Lenkung mit dem Zeitpunkt beginnt, an dem der Fahrer an ein Lenkrad fasst oder die vorgegebene Zeitspanne mit dem Zeitpunkt beginnt, an dem der Fahrer mit dem Lenken beginnt. - Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein neuartiges Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Fahrzeuges nach einem Beenden eines automatisierten Fahrbetriebes des Fahrzeuges anzugeben.
- Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
- Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
- Ein Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Fahrzeuges nach einem Beenden eines automatisierten Fahrbetriebes des Fahrzeuges, wobei nach Deaktivieren des automatisierten Fahrbetriebes eine Lenkung des Fahrzeuges versteift wird, sieht erfindungsgemäß vor, dass
- - die Versteifung nicht an eine Ausgabe einer Aufforderung zur Übernahme einer Fahraufgabe an einen Fahrer des Fahrzeuges gekoppelt ist und
- - die Versteifung der Lenkung durch situationsabhängige Aktivierung einer Lenkunterstützung reduziert wird.
- Durch Anwendung des Verfahrens kann ein versehentliches Lenken des Fahrers auf eine benachbarte Fahrspur nach Deaktivierung des automatisierten Fahrbetriebes, insbesondere hochautomatisierten Fahrbetriebes, weitestgehend ausgeschlossen werden, da die Lenkung des Fahrzeuges zunächst versteift ist. Nach Deaktivierung des automatisierten Fahrbetriebs wird die Versteifung der Lenkung situationsabhängig durch Aktivierung einer Lenkunterstützung reduziert. Der Fahrer kann dennoch den Lenkwunsch jederzeit umsetzen, indem der Fahrer ein ausreichend hohes Lenkradmoment ausübt
- In einer Ausführungsform der Erfindung kann bei der situationsabhängigen Aktivierung der Lenkunterstützung situationsabhängig die Zeitdauer bis zum Erreichen der vollen Lenkunterstützung angepasst werden. Die Lenkunterstützung kann hierbei situativ angepasst werden, sodass die Lenkunterstützung z. B. kurzfristig maximal unterstützt oder über eine Zeitdauer graduell ansteigt.
- In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann die Aktivierung der Lenkunterstützung nach der Deaktivierung des automatisierten Fahrbetriebes adaptiv verzögert werden.
- In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann die Aktivierung der Lenkunterstützung zumindest in Abhängigkeit eines seitlichen Abstandes des Fahrzeuges zu zumindest einem Fahrzeug auf einer benachbarten Fahrspur des Fahrzeuges verzögert werden.
- Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
- Dabei zeigt die:
-
1 schematisch einen Ablauf eines Verfahrens zur Assistenz eines Fahrers eines Fahrzeuges nach einem Beenden eines automatisierten Fahrbetriebes des Fahrzeuges. - Die einzige Figur zeigt ein Schema für einen Ablauf eines Verfahrens zur Assistenz eines Fahrers eines Fahrzeuges nach einem Beenden eines automatisierten Fahrbetriebes F1 des Fahrzeuges.
- Um einen Fahrer des Fahrzeuges nach Beenden des automatisierten Fahrbetriebes F1, insbesondere hochautomatisierten Fahrbetriebes F1, vor einer ungewollten Lenkbewegung LB, insbesondere in Richtung einer benachbarten Fahrspur und somit in Richtung eines gegebenenfalls auf der benachbarten Fahrspur befindlichen Verkehrsteilnehmers, zu schützen, ist das im Folgenden beschriebene Verfahren vorgesehen.
- Im automatisierten Fahrbetrieb F1 ist eine Lenkung des Fahrzeuges maximal versteift. Diese maximale Versteifung V dient dazu, den automatisierten Fahrbetrieb ohne Fahrereinfluss umzusetzen, solange keine Übernahme durch den Fahrer erkannt wurde. Der Fahrer kann die Fahraufgabe beispielsweise übernehmen, indem er ein ausreichend hohes Lenkradmoment L über eine vorgegebene Zeitdauer ausübt.
- Beispielsweise ist es erforderlich, den automatisierten Fahrbetrieb F1 des Fahrzeuges infrastrukturbedingt zu beenden, wobei fahrzeugseitig eine Aufforderung A zur Übernahme einer Fahraufgabe an den Fahrer des Fahrzeuges ausgegeben wird. Alternativ dazu kann der Fahrer des Fahrzeuges den automatisierten Fahrbetrieb F1 durch einen spontanen Eingriff, beispielsweise in Form eines ausgeübten Lenkradmomentes L, beenden, so dass das Fahrzeug daraufhin im manuellen Fahrbetrieb F2 bewegt wird und der Fahrer eine Lenkbewegung LB ausführt. Ein Ende E des automatisierten Fahrbetriebes F1 ist mittels eines Quadrates dargestellt.
- Das Verfahren sieht vor, dass die situationsabhängige Versteifung V der Lenkung des Fahrzeuges reduziert wird, wenn ein automatisierter Fahrbetrieb F1 deaktiviert wird. Dabei kann die Versteifung V der Lenkung des Fahrzeuges beispielsweise in Abhängigkeit von einer momentanen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges, einem Abstand zu einem seitlichen Hindernis, einer Fahrspurbegrenzung etc. oder mittels graduellen sogenannten Reinrampens der Lenkunterstützung erfolgen. Eine Aktivierung der Lenkunterstützung kann nach Deaktivierung des automatisierten Fahrbetriebes F1 also adaptiv verzögert werden.
- Der Fahrer des Fahrzeuges hat dennoch die Möglichkeit, eine seitliche Positionierung des Fahrzeuges zu beeinflussen, indem der Fahrer ein ausreichend hohes Lenkradmoment L über eine vorgegebene Zeitdauer ausübt.
- Insbesondere wird ein sogenanntes Reinramp-Verhalten mittels eines intelligenten Antriebsreglers basierend auf einer Umgebungswahrnehmung des Fahrzeuges bestimmt und bei der Deaktivierung des automatisierten Fahrbetriebes F1 an die Lenkung des Fahrzeuges übermittelt und das sogenannte Reinramp-Verhalten entsprechend angepasst. Eine Reaktion des Fahrzeuges, wenn der Fahrer nach Deaktivierung des automatisierten Fahrbetriebes F1 in Richtung einer befahrenen benachbarten Fahrspur lenkt, kann dadurch verzögert werden. Dabei wird eine gewünschte Aktivierungszeit der Lenkunterstützung von dem intelligenten Antriebsregler, insbesondere einem intelligenten Fahrsteuergerät, mit Umgebungswahrnehmung bestimmt und der Lenkung während der Deaktivierung des automatisierten Fahrbetriebes F1 signalisiert.
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- EP 3242829 B1 [0002]
Claims (4)
- Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Fahrzeuges nach einem Beenden eines automatisierten Fahrbetriebes (F1) des Fahrzeuges, wobei nach Deaktivieren des automatisierten Fahrbetriebes (F1) eine Lenkung des Fahrzeuges versteift wird, dadurch gekennzeichnet, dass - die Versteifung (V) nicht an eine Ausgabe einer Aufforderung (A) zur Übernahme einer Fahraufgabe an einen Fahrer des Fahrzeuges gekoppelt ist und - die Versteifung (V) der Lenkung durch situationsabhängige Aktivierung einer Lenkunterstützung reduziert wird.
- Verfahren nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass bei der situationsabhängigen Aktivierung der Lenkunterstützung situationsabhängig die Zeitdauer bis zum Erreichen der vollen Lenkunterstützung angepasst wird. - Verfahren nach
Anspruch 1 oder2 , dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierung der Lenkunterstützung nach der Deaktivierung des automatisierten Fahrbetriebes (F1) adaptiv verzögert wird. - Verfahren nach
Anspruch 3 , dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierung der Lenkunterstützung zumindest in Abhängigkeit eines seitlichen Abstandes des Fahrzeuges zu zumindest einem Fahrzeug auf einer benachbarten Fahrspur des Fahrzeuges verzögert wird.
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