DE102023000259A1

DE102023000259A1 - Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges

Info

Publication number: DE102023000259A1
Application number: DE102023000259.3A
Authority: DE
Inventors: Martin Keppler
Original assignee: Mercedes Benz Group AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2023-01-30
Filing date: 2023-01-30
Publication date: 2024-08-01
Also published as: WO2024160427A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges (1) in Bezug auf ein sich in einer Umgebung des Fahrzeuges (1) befindendes Einsatzfahrzeug (2). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass zur Anpassung des Fahrverhaltens Eingriffsschwellen von Sicherheitssystemen des Fahrzeuges (1) herabgesetzt werden, wenn sich vor dem Fahrzeug (1) ein stehendes Einsatzfahrzeug (2) befindet.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges in Bezug auf ein sich in einer Umgebung des Fahrzeuges befindendes Einsatzfahrzeug.
Aus der DE 10 2018 218 973 A1 sind ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines autonomen Fahrzeuges, ein autonomes Fahrzeug, ein Sondereinsatzfahrzeug und ein System bekannt. Das Verfahren umfasst die Schritte Ermitteln eines einsatzspezifischen Merkmals eines Sondereinsatzfahrzeuges und/oder drahtloses Empfangen einer von dem Sondereinsatzfahrzeug abgesandten einsatzspezifischen Information durch das autonome Fahrzeug; Analysieren einer das autonome Fahrzeug und das Sondereinsatzfahrzeug betreffenden Umgebungssituation umfassend einen basierend auf dem ermittelten einsatzspezifischen Merkmal und/oder der empfangenen abgesandten einsatzspezifischen Information durch das autonome Fahrzeug und Erstellen von Daten betreffend die analysierte Umgebungssituation; und Vergleichen von Daten betreffend die analysierte Umgebungssituation mit einer vordefinierten Referenz ein Kriterium bezüglich eines Durchführens eines Anpassens des Fahrverhaltens des autonomen Fahrzeuges zugewiesen ist.
Darüber hinaus beschreibt die DE 10 2018 006 282 A1 ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges. Das Fahrzeug ist zum Datenaustausch über eine Kommunikationsverbindung mit einer zentralen Rechnereinheit verbunden, wobei während des autonomen Fahrbetriebes eine Aufforderung zur Übergabe einer Fahraufgabe an einen Fahrzeugnutzer ausgegeben wird, wenn eine Übernahmebedingung erfüllt ist. Die Übernahmebedingung ist erfüllt, wenn festgestellt wird, dass auf einem eine vorgegebene Länge überschreitenden Streckenabschnitt, auf welchem sich das Fahrzeug befindet oder welchem sich das Fahrzeug nähert, die Kommunikationsverbindung zu der zentralen Rechnereinheit gestört ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein neuartiges Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges in Bezug auf ein Einsatzfahrzeug anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges in Bezug auf ein sich in einer Umgebung des Fahrzeuges befindendes Einsatzfahrzeug sieht erfindungsgemäß vor, dass zur Anpassung des Fahrverhaltens Eingriffsschwellen von Sicherheitssystemen des Fahrzeuges herabgesetzt werden, wenn sich vor dem Fahrzeug ein stehendes Einsatzfahrzeug befindet.
Durch Anwendung des Verfahrens kann die Sicherheit für das automatisiert, insbesondere hochautomatisiert, fahrende Fahrzeug durch das Herabsetzen der Eingriffsschwellen erhöht werden. Die Sicherheitssysteme reagieren somit sensibler auf bestimmte Ereignisse, insbesondere Gefahrensituationen. Eine solche Gefahrensituation kann zum Beispiel ein gestoppter Verkehr, eine verengte Fahrspur, ein Gegenstand auf einer Fahrbahn etc. sein.
Bei einem solchen Einsatzfahrzeug handelt es sich insbesondere um ein Fahrzeug der Polizei, der Feuerwehr oder eines Rettungsdienstes.
In einer Ausführung des Verfahrens werden zu einer Erkennung eines Einsatzfahrzeuges akustische und/oder optische Informationen ausgewertet, welche anhand erfasster Signale einer Sensoranordnung des Fahrzeuges ermittelt werden, und/oder über eine Funkverbindung fahrzeugseitig empfangene Informationen ausgewertet werden. Somit kann vergleichsweise sichergestellt werden, dass es sich tatsächlich um ein Einsatzfahrzeug handelt, welches sich im Einsatz befindet.
In einer weiteren Ausführung werden zur Anpassung des Fahrverhaltens Eingriffsschwellen von Sicherheitssystemen des Fahrzeuges herabgesetzt, wenn die Auswertung der sensorisch erfassten Informationen und/oder der empfangenen Informationen ergibt, dass sich innerhalb einen vorgegebenen Horizontes vor dem Fahrzeug ein stehendes Einsatzfahrzeug befindet. Das heißt, dass die Eingriffsschwellen nur dann herabgesetzt werden, so dass die Sicherheitssysteme sensibler reagieren, wenn ermittelt wird, dass sich das stehende Einsatzfahrzeug in einer bestimmten Entfernung zu dem Fahrzeug befindet.
Insbesondere kann anhand der Auswertung der sensorisch erfassten Informationen und/oder der empfangenen Informationen vergleichsweise zuverlässig ein vor dem Fahrzeug stehendes Einsatzfahrzeug ermittelt werden.
In einer weiteren möglichen Ausführung umfasst das Anpassen des Fahrverhaltens eine Übergabe einer Fahraufgabe des Fahrzeuges an einen Fahrzeugnutzer, wenn, insbesondere durch die Auswertung der sensorisch erfassten Informationen und/oder der empfangenen Informationen, ermittelt wird, dass sich ein Einsatzfahrzeug in der Umgebung des Fahrzeuges befindet. Somit kann weitestgehend sichergestellt werden, dass wenn der Fahrzeugnutzer die Fahraufgabe ausführt, angemessen auf das Einsatzfahrzeug reagiert wird, so dass gegebenenfalls eine Rettungsgasse gebildet wird.
In einer möglichen Ausführung des Verfahrens wird die Übergabe der Fahraufgabe unterdrückt, wenn die Auswertung der sensorisch erfassten Informationen und/oder der empfangenen Informationen ergibt, dass mindestens eine vorgegebene Ausnahmebedingung erfüllt ist. Das heißt zwar, dass ein Einsatzfahrzeug in der Umgebung des Fahrzeuges erfasst wird, dennoch, die Fahraufgabe nicht an den Fahrzeugnutzer übergeben wird, wenn eine der vorgegebenen Ausnahmebedingungen erfüllt ist. Mittels der vorgegebenen Ausnahmebedingungen kann eine Anzahl unnötiger Übergaben der Fahraufgabe von dem Fahrzeug an den Fahrzeugnutzer verringert werden.
Zudem kann eine Verlässlichkeit einer Entscheidung, ob bei erkanntem Einsatzfahrzeug der automatisierte Fahrbetrieb beibehalten wird oder die Fahraufgabe an den Fahrzeugnutzer übergeben wird.
Dazu sieht eine Ausführung vor, dass eine Ausnahmebedingung erfüllt ist, wenn sich das Einsatzfahrzeug vor dem Fahrzeug auf einem Fahrbahnabschnitt mit mehreren Richtungsfahrbahnen befindet und sich dem Fahrzeug auf einer Gegenfahrbahn nähert. Da das Einsatzfahrzeug auf einer Gegenfahrbahn fährt, wird ein Fahrbetrieb auf einer Fahrbahn des Fahrzeuges kaum bis gar nicht durch das Einsatzfahrzeug beeinflusst, so dass es nicht erforderlich ist, die Fahraufgabe an den Fahrzeugnutzer zu übergeben.
In einer weiteren Ausführung ist eine Ausnahmebedingung erfüllt, wenn sich das Einsatzfahrzeug vor dem Fahrzeug befindet und sich von diesem entfernt. Das heißt, dass das Einsatzfahrzeug mit einer höheren Fahrgeschwindigkeit als das Fahrzeug fährt und das Fahrzeug somit nicht auf das Einsatzfahrzeug reagieren muss, so dass die Übergabe der Fahraufgabe an den Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges nicht erforderlich ist.
In einer weiteren möglichen Ausführung ist eine Ausnahmebedingung erfüllt, wenn sich das Einsatzfahrzeug hinter dem Fahrzeug befindet und sich von diesem entfernt. Beispielsweise weist das Einsatzfahrzeug eine geringere Fahrgeschwindigkeit als das Fahrzeug auf oder das Einsatzfahrzeug hat seinen Einsatzort erreicht. Auch hier stellt das Einsatzfahrzeug keine Beeinträchtigung für den automatisierten Fahrbetrieb des Fahrzeuges dar, so dass es nicht erforderlich ist, die Fahraufgabe an den Fahrzeugnutzer zur übergeben.
Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Auswertung sensorisch erfasster akustischer Informationen in Bezug auf ein akustisches Sondersignal anhand einer vorgegebenen länderspezifischen Signatur eines von einem Einsatzfahrzeug ausgesendeten akustischen Sondersignals erfolgt. Somit kann das sich im Einsatz befindende Einsatzfahrzeug eindeutig als Einsatzfahrzeug von dem Fahrzeug identifiziert werden und entsprechend in Bezug auf das stehende Einsatzfahrzeug und die Ausnahmebedingungen auf das Einsatzfahrzeug reagiert werden, beispielsweise durch die Übergabe der Fahraufgabe an den Fahrzeugnutzer.
In einer weiteren Ausführung beruht eine Ermittlung, ob sich das Einsatzfahrzeug vor oder hinter dem Fahrzeug befindet und ob sich das Einsatzfahrzeug dem Fahrzeug nähert oder sich von diesem entfernt, auf einer Ermittlung eines Betrages einer Relativgeschwindigkeit anhand einer Frequenzverschiebung zwischen dem erfassten akustischen Sondersignal und der länderspezifischen Signatur des von dem Einsatzfahrzeug ausgesendeten akustischen Sondersignals und auf einer Plausibilisierung der bei unterschiedlichen Vorzeichen der Relativgeschwindigkeiten möglichen Fahrgeschwindigkeiten des Einsatzfahrzeuges. Dadurch ist es möglich, vergleichsweise sicher zu prognostizieren, wie sich das Einsatzfahrzeug relativ zu dem Fahrzeug bewegt, um dann zu ermitteln, ob die Fahraufgabe an den Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges übergeben werden muss.
Durch die Anwendung des Verfahrens kann eine vergleichsweise sichere Umsetzung regulatorischer Anforderungen an den automatisierten Fahrbetrieb des Fahrzeuges erfolgen, so dass der automatisierte Fahrbetrieb sicherer ausgelegt werden kann.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt die:

1 schematisch einen Fahrbahnabschnitt mit mehreren Richtungsfahrbahnen, ein Fahrzeug und ein Einsatzfahrzeug.

Die einzige Figur zeigt einen Fahrbahnabschnitt F mit zwei in die gleiche Richtung verlaufenden Fahrspuren F1, F2, wobei auf einer rechten Fahrspur F1 ein Fahrzeug 1 im automatisierten Fahrbetrieb und vor dem Fahrzeug 1 ein Einsatzfahrzeug 2, beispielsweise der Polizei, der Feuerwehr oder eines Rettungsdienstes, fährt. Das Einsatzfahrzeug 2 befindet sich im Einsatz und ist auf dem Weg zu seinem Einsatzort. Auf einer linken Fahrspur F2 befindet sich kein weiterer Verkehrsteilnehmer.
Das Fahrzeug 1 verfügt über eine nicht näher dargestellte Sensoranordnung, welche eine Anzahl von Erfassungseinheiten aufweist, welche in und/oder am Fahrzeug 1 angeordnet sind. Dabei ist zumindest eine der Erfassungseinheiten als Kamera und zumindest eine weitere Erfassungseinheit als Mikrofon ausgebildet.
Darüber hinaus weist das Fahrzeug 1 eine nicht gezeigte Kommunikationseinheit auf, mittels welcher über eine Funkverbindung fahrzeugseitig Informationen gesendet und empfangen werden können. Beispielsweise ist die Kommunikationseinheit zur Ausführung einer Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation, welche auf einer Funkverbindung basiert, ausgebildet.
Wie oben beschrieben, fährt das Fahrzeug 1 im automatisierten Fahrbetrieb, beispielweise mit einem Automatisierungsgrad Level 3, wobei sich ein Fahrzeugnutzer in dem Fahrzeug 1 befindet. Bei diesem Automatisierungsgrad Level 3 übernimmt das Fahrzeug 1 eine Fahraufgabe und der Fahrzeugnutzer kann anderweitige Tätigkeiten ausführen, ohne den automatisierten Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend überwachen zu müssen.
Bei Ausführung des automatisierten Fahrbetriebes des Fahrzeuges 1 wird anhand erfasster Signale der Sensoranordnung ein sich dem Fahrzeug 1 näherndes Einsatzfahrzeug 2 im Einsatz erkannt.
Üblicherweise gibt das Fahrzeug 1 bei Erkennen eines Einsatzfahrzeuges 2 eine Übernahmeaufforderung an den Fahrzeugnutzer aus. Mittels der Übernahmeaufforderung wird der Fahrzeugnutzer aufgefordert, die Fahraufgabe in Bezug auf das Fahrzeug 1 zu übernehmen, so dass der automatisierte Fahrbetrieb deaktiviert und das Fahrzeug 1 anschließend manuell betrieben wird.
Bei der Erkennung des Einsatzfahrzeuges 2 werden beziehungsweise wird die Kamera und/oder weitere Kamerasysteme des Fahrzeuges 1, insbesondere der Sensoranordnung einbezogen, um einer im Vergleich komplexen Fahrsituation und einer situationsgerechten Bildung einer Rettungsgasse gerecht werden zu können.
Im Allgemeinen ist bekannt, dass eine akustische Erkennung des Einsatzfahrzeuges 2, das heißt einer Erfassung eines von dem Einsatzfahrzeug 2 ausgegebenen akustischen Sondersignals S1, mittels eines Mikrofons oder mehrerer Mikrofone, die auch im Innenraum des Fahrzeuges 1 angeordnet sein können, anhand einer Frequenz- und Schallpegelerkennung erfolgt.
Dabei ist üblicherweise eine Unterscheidung, ob sich das Einsatzfahrzeug 2 dem Fahrzeug 1 von hinten nähert oder vor dem Fahrzeug 1 oder auf einer Gegenfahrbahn fährt, nicht möglich. Das heißt, dass die Übernahmeaufforderung auch ausgegeben wird, wenn sich das Einsatzfahrzeug 1 auf der Gegenfahrbahn befindet oder auch, wenn das Einsatzfahrzeug 2 vor dem Fahrzeug 1 auf dessen Fahrspur F1 auffährt.
Im Folgenden wird ein Verfahren beschrieben, welches ein Anpassen eines Fahrverhaltens des automatisiert fahrenden Fahrzeuges 1 in Bezug auf ein sich in einer Umgebung des Fahrzeuges 1 befindendes Einsatzfahrzeug 2 vorsieht.
Zur Erkennung des Einsatzfahrzeuges 2 werden erfasste akustische und/oder optische Informationen ausgewertet, welche anhand erfasster Signale der Sensoranordnung des Fahrzeuges 1 ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich werden zur Erkennung des Einsatzfahrzeuges 2 über eine Funkverbindung mittels der Kommunikationseinheit fahrzeugseitig empfangene Informationen ausgewertet.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das vor dem Fahrzeug 1 fahrende Einsatzfahrzeug 2, welches wegen seines Einsatzes ein akustisches Sondersignal S1 sowie ein optisches Sondersignal S2 ausgibt, anhand der anhand der erfassten Signale der Sensoranordnung ermittelten akustischen und/oder optischen Informationen erkannt.
Im Allgemeinen ist bekannt, dass Frequenzen akustischer Sondersignale S1 von Einsatzfahrzeugen 2 länderspezifisch standardisiert sind. Häufig kommen dabei Frequenzpaare von 362 Hz und 483 Hz oder von 410 Hz und 547 Hz mit Abstand einer reinen Quarte zum Einsatz. Auch von Einsatzfahrzeugen 2 ausgegebene optische Sondersignale S2 sind länderspezifisch standardisiert.
Zur Erkennung von Einsatzfahrzeugen 2 im Einsatz erfolgt also die Auswertung der sensorisch erfassten akustischen und/oder optischen Informationen in Bezug auf ein akustisches Sondersignal S1 und ein optisches Sondersignal S2 anhand jeweils einer vorgegebenen länderspezifischen Signatur des von dem Einsatzfahrzeug 2 ausgesendeten akustischen Sondersignals S1 und/oder optischen Sondersignals S2.
Dazu wird in Abhängigkeit von einem Land, in welchem sich das Fahrzeug 1 momentan befindet, aus einer Datenbank und/oder beispielsweise über einen Internetdienst eine Signatur in Bezug auf eine Charakteristik der in dem Land zu erwarteten akustischen Sondersignale S1 und optischen Sondersignale S2 von Einsatzfahrzeugen 2 einer Auswerteeinheit zumindest eines Assistenzsystems des Fahrzeuges 1, insbesondere zum automatisierten Fahrbetrieb zur Verfügung gestellt.
In der Auswerteeinheit des zumindest einen Assistenzsystems erfolgt eine kontinuierliche Erfassung von möglichen akustischen Sondersignalen S1 und optischen Sondersignalen S2 anhand erfasster Signale der Erfassungseinheiten der Sensoranordnung. Dabei wird ermittelt, ob ein Frequenzmuster und/oder ein Lichtmuster in Bezug auf die länderspezifische Signatur vorliegt. Es erfolgt eine Auswertung eines Frequenzabstandes unter Berücksichtigung des durch eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Einsatzfahrzeug 2 und dem Fahrzeug 1 sich ergebenden Dopplereffektes. Bei erfasstem akustischen Sondersignal S1 erfolgt eine Auswertung durch Transformation in einen Frequenzraum, zum Beispiel mittels einer Fourier-Transformation. Bei erfasstem optischen Sondersignal S2 erfolgt eine Auswertung von einem Farbspektrum im Farbraum einer Erfassungseinheit der Sensoranordnung und einer farbabhängigen Frequenz bei erkanntem optischen Sondersignal S2.
Bei Erkennung des Einsatzfahrzeuges 2 anhand der länderspezifischen Signatur, insbesondere anhand des Frequenzmusters, wird die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Einsatzfahrzeug 2 und dem Fahrzeug 1 ermittelt. Insbesondere wird die Relativgeschwindigkeit ermittelt, um zu bestimmen, wie sich das Einsatzfahrzeug 2 in Bezug auf das Fahrzeug 1 bewegt.
Auch kann das Einsatzfahrzeug 2 mit einer Kommunikationseinheit zur Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation ausgestattet sein, so dass seine momentane Position, eine Fahrtrichtung, von dem Einsatzfahrzeug 2 beeinflusste Verkehrsteilnehmer, ein von den Verkehrsteilnehmern erwartetes Verhalten des Einsatzfahrzeuges 2 sowie weitere Informationen aktiv an die von dem Einsatzfahrzeug 2 betroffenen Verkehrsteilnehmer übermittelt werden können. Dabei gelten Verkehrsteilnehmer als betroffen, wenn sich diese in Fahrtrichtung des Einsatzfahrzeuges 2 vor diesem befinden. Auch können Verkehrsteilnehmer betroffen sein, die sich in beiden Fahrtrichtungen vor dem Einsatzfahrzeug 2 befinden oder welche sich hinter dem Einsatzfahrzeug 2 befinden und sich diesem nähern.
Als erwartetes Verhalten der Verkehrsteilnehmer ist beispielsweise ein Anhalten, das Bilden einer Rettungsgasse, ein Verringern einer momentanen Fahrgeschwindigkeit und eine Übernahme der Fahraufgabe durch einen Fahrzeugnutzer zu verstehen.
Zu den weiteren Informationen, die das Einsatzfahrzeug 2 an die Verkehrsteilnehmer übermittelt, zählen beispielsweise Hindernisse auf dem Fahrbahnabschnitt F, ein Unfall, Feuer etc.
Wird anhand der ausgewerteten Signale der Sensoranordnung und/oder anhand der ausgewerteten akustischen und/oder optischen Informationen ermittelt, dass sich das vor dem Fahrzeug 1 ein Einsatzfahrzeug 2 befindet, welches steht und sich demnach nicht im Fahrbetrieb befindet, dann wird das Fahrverhalten des Fahrzeuges 1 dahingehend angepasst, dass Eingriffsschwellen von Sicherheitssystemen des Fahrzeuges 1, beispielsweise eines Bremsassistenten, herabgesetzt werden. Dadurch reagieren die Sicherheitssysteme sensibler auf zu ihrer Aktivierung erforderliche Aktivierungsbedingungen.
Insbesondere werden die Eingriffsschwellen herabgesetzt, wenn das erkannte stehende Einsatzfahrzeug 2 sich innerhalb eines vorgegebenen Horizontes, das heißt in einem vorgebbaren Abstand, vor dem Fahrzeug 1 befindet.
Ob das Einsatzfahrzeug 2 fährt oder sich im Stillstand befindet, wird insbesondere anhand der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Einsatzfahrzeug 2 und dem Fahrzeug 1 ermittelt.
Bei der Ermittlung der Relativgeschwindigkeit anhand einer Dopplerverschiebung wird nur ein Betrag der Relativgeschwindigkeit ermittelt. Da die Relativgeschwindigkeit entweder ein positives oder ein negatives Vorzeichen aufweist, können anhand einer momentanen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 und der Relativgeschwindigkeit zwischen Einsatzfahrzeug 2 und Fahrzeug 1 unter Berücksichtigung der zwei möglichen Vorzeichen zwei mögliche Werte für eine momentane Fahrgeschwindigkeit des Einsatzfahrzeuges 2 ermittelt werden. So werden bei beispielhaft angegebenen Zahlenwerten, welche in eine folgende Gleichung eingesetzt werden, zwei Geschwindigkeitswerte ermittelt. $v_{E i n s a t z F z g} = v_{E g o} - v_{R e l} = 120 \frac{k m}{h} \pm 220 \frac{k m}{h}$
Mit:

vEinsatzFzg =: momentane Fahrgeschwindigkeit des Einsatzfahrzeuges 2
vEgo =: momentane Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1
vRel =: Relativgeschwindigkeit zwischen dem Einsatzfahrzeug 2 und dem Fahrzeug 1.

Ein ermittelter Geschwindigkeitswert beträgt - 100 km/h, wobei das negative Vorzeichen angibt, dass das Einsatzfahrzeug 2 entgegen einer Fahrtrichtung des Fahrzeuges 1 fährt.
Ein weiterer Geschwindigkeitswert beträgt 340 km/h, wobei das positive Vorzeichen angibt, dass das Einsatzfahrzeug 2 in dieselbe Fahrtrichtung wie das Fahrzeug 1 fährt. Der Geschwindigkeitswert von 340 km/h kann bereits aufgrund seines Betrages als unplausibel verworfen werden. Eine weitere Plausibilisierung kann vorgenommen werden, indem eine Empfangsrichtung ermittelt wird, aus welcher die Sensoranordnung des Fahrzeuges 1 die akustischen Signale S1 und/oder die optischen Signale S2 erfasst. Von den beiden mittels der Gleichung (1) ermittelten Geschwindigkeitswerten wird dann derjenige als unplausibel verworfen, der nicht mit der ermittelten Empfangsrichtung korreliert.
In Bezug auf die weitere Plausibilisierung ist vorgesehen, dass mehrere Mikrofone des Fahrzeuges 1 in verschiedene Richtungen, insbesondere Raumrichtungen einer Ebene, beispielsweise außen am Fahrzeugdach 1.1 und/oder innerhalb des Fahrzeuges 1, also im Innenraum, verbaut sind.
Unter Berücksichtigung einer Richtcharakteristik der Mikrofone sowie durch Korrelation erfasster akustischer Signale mehrerer Mikrofone und durch Ermittlung von Laufzeitunterschieden von mittels der Mikrofone erfassten Schallwellen in einem relevanten Frequenzbereich kann eine Empfangsrichtung des akustischen Sondersignals S1 und somit eine Richtung, aus welcher sich das Einsatzfahrzeug 2 dem Fahrzeug 1 nähert, ermittelt werden.
Darüber hinaus können mittels Kameras der Sensoranordnung, wobei Erfassungsbereiche der Kameras in Bezug auf das Fahrzeug 1 nach vorn, nach hinten und/oder zur Seite gerichtet sind, das optische Sondersignal S2 erkennen und bei der Richtungsermittlung der Annäherung des Einsatzfahrzeuges 2 berücksichtigt werden. Hierbei kann sowohl das blinkende optische Sondersignal S2 als auch das durch die Umgebung reflektierte indirekte optische Sondersignal S2 erfasst werden.
Zur Erkennung eines mittels sogenannter Xenon-Blitzlampen emittierten optischen Sondersignals S2 kann zusätzlich zu im Allgemeinen bekannten CCD-basierten Kameras ein Sensor verwendet werden, welcher derartige optische Sondersignale S2 erkennt.
Eine Kombination der oben beschriebenen verschiedenen Erkennungsverfahren der akustischen Sondersignale S1 und optischen Sondersignale S2, beispielsweise mittels eines gewichteten Mittelwertes und/oder mittels eines anhand von Beispieldaten trainierten Machine-Learning-Verfahrens und/oder mittels eines Entscheidungsbaumes und/oder mittels einer Entscheidungsmatrix, kann dazu führen, dass ermittelte Informationen der verschiedenen Erkennungsverfahren zu einer optimierten Entscheidung in Bezug auf ein Fahrverhalten des automatisiert fahrenden Fahrzeuges 1 und Informationen des Fahrzeugnutzers über ein Fahrverhalten des Fahrzeuges 1 und eine Umgebungssituation beitragen.
Die Erkennung eines sich im Einsatz befindenden Einsatzfahrzeuges 2 kann zu einer Anpassung des Fahrverhaltens führen, indem die Übernahmeaufforderung an den Fahrzeugnutzer ausgegeben wird, insbesondere wenn durch die Auswertung der sensorisch erfassten Informationen und/oder der empfangenen Informationen ermittelt wird, dass sich ein Einsatzfahrzeug 2 in der Umgebung des Fahrzeuges 1 befindet.
Die Übergabe der Fahraufgabe wird unterdrückt, wenn die Auswertung der sensorisch erfassten Informationen und/oder der mittels der Kommunikationseinheit empfangenen Informationen ergibt, dass mindestens eine vorgegebene Ausnahmebedingung erfüllt.
In einer ersten Ausführung wird die Ausgabe der Übernahmeaufforderung an den Fahrzeugnutzer unterdrückt, wenn anhand der ermittelten Relativgeschwindigkeit zwischen dem Einsatzfahrzeug 2 und dem Fahrzeug 1 erfasst wird, dass sich das Einsatzfahrzeug 2 auf einem Fahrbahnabschnitt F, insbesondere einer Autobahn, mit getrennten Richtungsfahrbahnen befindet und sich das Einsatzfahrzeug 2 auf einer Gegenfahrbahn dem Fahrzeug 1 von vorn nähert.
In einer zweiten Ausführung wird die Ausgabe der Übernahmeaufforderung unterdrückt, wenn ermittelt wird, dass sich das Einsatzfahrzeug 2 vor dem Fahrzeug 1 befindet und anhand der Relativgeschwindigkeit ermittelt wird, dass das Einsatzfahrzeug 2 mit einer höheren momentanen Fahrgeschwindigkeit fährt als das Fahrzeug 1. Eine solche Situation führt nicht zur Notwendigkeit einer Bildung einer Rettungsgasse, so dass der automatisierte Fahrbetrieb fortgeführt werden kann.
In einer dritten Ausführung wird die Ausgabe der Übernahmeaufforderung an den Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 unterdrückt, wenn beispielsweise anhand der ermittelten Relativgeschwindigkeit und/oder anhand optisch erfasster Informationen ermittelt wird, dass das Einsatzfahrzeug 2 hinter dem Fahrzeug 1 fährt und sich von diesem entfernt, beispielsweise aufgrund einer höheren momentanen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102018218973 A1 [0002]
DE 102018006282 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges (1) in Bezug auf ein sich in einer Umgebung des Fahrzeuges (1) befindendes Einsatzfahrzeug (2), dadurch gekennzeichnet, dass zur Anpassung des Fahrverhaltens Eingriffsschwellen von Sicherheitssystemen des Fahrzeuges (1) herabgesetzt werden, wenn sich vor dem Fahrzeug (1) ein stehendes Einsatzfahrzeug (2) befindet.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zu einer Erkennung eines Einsatzfahrzeuges (2) akustische und/oder optische Informationen ausgewertet werden, welche anhand erfasster Signale einer Sensoranordnung des Fahrzeuges (1) ermittelt werden, und/oder über eine Funkverbindung fahrzeugseitig empfangene Informationen ausgewertet werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Anpassung des Fahrverhaltens Eingriffsschwellen von Sicherheitssystemen des Fahrzeuges (1) herabgesetzt werden, wenn sich innerhalb eines vorgegebenen Horizontes vor dem Fahrzeug (1) ein stehendes Einsatzfahrzeug (2) befindet._
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Anpassen des Fahrverhaltens eine Übergabe einer Fahraufgabe des Fahrzeuges (1) an einen Fahrzeugnutzer umfasst, wenn sich ein Einsatzfahrzeug (2) in der Umgebung des Fahrzeuges (1) befindet.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Übergabe der Fahraufgabe unterdrückt wird, wenn mindestens eine vorgegebene Ausnahmebedingung erfüllt ist.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ausnahmebedingung erfüllt ist, wenn sich das Einsatzfahrzeug (2) vor dem Fahrzeug (1) auf einem Fahrbahnabschnitt (F) mit mehreren Richtungsfahrbahnen auf einer Gegenfahrspur befindet und sich dem Fahrzeug (1) von vorn nähert.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ausnahmebedingung erfüllt ist, wenn sich das Einsatzfahrzeug (2) vor dem Fahrzeug (1) befindet und sich von diesem entfernt.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ausnahmebedingung erfüllt ist, wenn sich das Einsatzfahrzeug (2) hinter dem Fahrzeug (1) befindet und sich von diesem entfernt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertung sensorisch erfasster akustischer Informationen in Bezug auf ein akustisches Sondersignal (S1) anhand einer vorgegebenen länderspezifischen Signatur eines von einem Einsatzfahrzeug (2) ausgesendeten akustischen Sondersignals (S1) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ermittlung, ob sich das Einsatzfahrzeug (2) vor oder hinter dem Fahrzeug (1) befindet und ob sich das Einsatzfahrzeug (2) dem Fahrzeug (1) nähert oder sich von diesem entfernt, auf einer Ermittlung eines Betrages einer Relativgeschwindigkeit anhand einer Frequenzverschiebung zwischen dem erfassten akustischen Sondersignal (S1) und der länderspezifischen Signatur des von dem Einsatzfahrzeug (2) ausgesendeten akustischen Sondersignals (S1) und auf einer Plausibilisierung der bei unterschiedlichen Vorzeichen der Relativgeschwindigkeiten möglichen Fahrgeschwindigkeiten des Einsatzfahrzeuges (2) beruht.