DE102023000238A1

DE102023000238A1 - Verfahren zum Längseinparken eines Fahrzeuges

Info

Publication number: DE102023000238A1
Application number: DE102023000238.0A
Authority: DE
Inventors: Michael Engel
Original assignee: Mercedes Benz Group AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2023-01-27
Filing date: 2023-01-27
Publication date: 2023-04-06

Abstract

Ein Verfahren zum Längseinparken eines Fahrzeuges (1), wobei eine für das Fahrzeug (1) geeignete Längsparklücke (L1) anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges (1) detektiert und die Längsparklücke (L1) vermessen wird, sieht erfindungsgemäß vor, dass
- bei einem mittels eines Assistenzsystems des Fahrzeuges (1) ausgeführten Suchvorgang einer Längsparklücke (L1) Abstände (d1, d2) zwischen bereits parkenden weiteren Fahrzeugen (2 bis 5) vor und/oder hinter einer für das Fahrzeug (1) geeigneten Längsparklücke (L1) bestimmt und gespeichert werden und
- das Fahrzeug (1) mittels des Assistenzsystems in Abhängigkeit eines jeweils ermittelten Abstandes (d1, d2) zwischen den vor und/oder hinter der Längsparklücke (L1), die Längsparklücke (L1) begrenzenden weiteren Fahrzeugen (2, 4) positioniert geparkt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Längseinparken eines Fahrzeuges, wobei eine für das Fahrzeug geeignete Längsparklücke anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges detektiert und die Längsparklücke vermessen wird.
Aus der DE 10 2017 114 190 A1 sind ein Verfahren und ein System zum automatischen Bereitstellen einer Parklücke für ein Kraftfahrzeug bekannt. Dabei ist die Parklücke durch ein weiteres Kraftfahrzeug begrenzt. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: Erfassen einer möglichen Anforderung zum Einparken des Kraftfahrzeuges in die Parklücke sowie einer zum Einparken dieses Kraftfahrzeuges erforderlichen minimalen Größe der Parklücke und der durch die aktuelle Position des einen weiteren Kraftfahrzeuges bestimmten Größe der Parklücke jeweils aus einer Position heraus, die außerhalb des einzuparkenden Kraftfahrzeuges liegt und Einstellen der Position des einen weiteren Kraftfahrzeuges derart, dass die Größe der Parklücke mindestens der für das Einparken des Kraftfahrzeuges erforderlichen minimalen Größe der Parklücke entspricht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein neuartiges Verfahren zum Längseinparken eines Fahrzeuges anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zum Längseinparken eines Fahrzeuges, wobei eine für das Fahrzeug geeignete Längsparklücke anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges detektiert und die Längsparklücke vermessen wird, sieht erfindungsgemäß vor, dass

- bei einem mittels eines Assistenzsystems des Fahrzeuges ausgeführten Suchvorgang einer Längsparklücke Abstände zwischen bereits, insbesondere längs, parkenden weiteren Fahrzeugen vor und hinter einer für das Fahrzeug geeigneten Längsparklücke bestimmt und gespeichert werden und
- das Fahrzeug mittels des Assistenzsystems in Abhängigkeit eines jeweils ermittelten Abstandes zwischen den vor und hinter der Längsparklücke, die Längsparklücke begrenzenden weiteren Fahrzeugen positioniert geparkt wird.

Durch Anwendung des Verfahrens kann das Risiko von Beschädigungen am Fahrzeug durch Manövrieren beim Ausparken des weiteren Fahrzeuges vor oder hinter dem Fahrzeug beziehungsweise des weiteren Fahrzeuges vor dem Fahrzeug und hinter dem Fahrzeug wesentlich verringert werden.
Mittels des angewendeten Verfahrens, insbesondere durch ein situatives Optimieren der Parkposition des Fahrzeuges in der Längsparklücke, ist ein präventives faires Parken in einer Längsparklücke möglich.
Das Fahrzeug wird also derart in der Längsparklücke abgestellt, dass der jeweilige Abstand zu einem vorderen weiteren Fahrzeug und einem hinteren weiteren Fahrzeug an eine jeweilige Abstandssituation eingestellt wird, wobei anhand des Verfahrens ein Lerneffekt zumindest bei einem Fahrer des Fahrzeuges erzielt werden kann.
In einer Ausführung des Verfahrens wird ein einzustellender Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem ersten vorderen weiteren Fahrzeug größer gewählt, als ein einzustellender Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem ersten hinteren weiteren Fahrzeug, wenn ein erfasster Abstand zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug und einem vor diesem parkenden zweiten vorderen weiteren Fahrzeug einen vorgegebenen Abstandswert unterschreitet oder kleiner ist, als der erfasste Abstand zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug und dem hinter diesem parkenden zweiten hinteren weiteren Fahrzeug ist. Beispielsweise kann der Abstandswert 1 Meter betragen.
Überschreitet der erfasste Abstand den vorgegebenen Abstandswert, so steht dem jeweils ersten weiteren Fahrzeug ausreichend Manövrierraum zur Verfügung, ohne dass ein vergleichsweise hohes Beschädigungsrisiko für das Fahrzeug beim Manövrieren, insbesondere beim Ausparken, des jeweiligen ersten weiteren Fahrzeuges besteht.
Da der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem vor diesem ersten vorderen weiteren Fahrzeug größer gewählt wird, wenn der vorgegebene Abstandswert unterschritten wird, steht dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug ein größerer Manövrierraum zum Verlassen seiner Parkposition zur Verfügung. Durch den vergrößerten Manövrierraum kann ein Beschädigungsrisiko für das Fahrzeug, insbesondere aufgrund einer Vermeidung eines sogenannten Parkrempiers, erheblich verringert werden.
In einer weiteren Ausführung wird ein Freiraum zwischen dem Fahrzeug und den die Längsparklücke begrenzenden weiteren Fahrzeugen in Abhängigkeit des ermittelten Abstandes zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug und dem ermittelten Abstand zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug aufgeteilt. Dabei erfolgt die Aufteilung des Freiraumes, insbesondere in einem vorgegebenen Verhältnis, so dass kein großer Rechenaufwand erforderlich ist, um zwischen dem Fahrzeug und einem weiteren Fahrzeug einen größeren Abstand einzustellen, so dass dem weiteren Fahrzeug ein größerer Freiraum zum Verlassen seiner Parkposition zur Verfügung gestellt wird.
Eine mögliche Ausführung sieht vor, dass wenn ermittelt wird, dass der erfasste Abstand zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug und dem vor diesem parkenden zweiten vorderen weiteren Fahrzeug geringer ist, als der Abstand zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug und dem hinter diesem parkenden zweiten hinteren weiteren Fahrzeug, ein einzustellender Abstand des Fahrzeuges in der Längsparklücke zu dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug zwei Drittel des zur Verfügung stehenden Freiraumes beträgt. Dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug stehen also zwei Drittel des Freiraumes zur Verfügung, um seine Parkposition zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug zu verlassen. im Umkehrschluss beträgt der einzustellende Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug ein Drittel, da der Abstand zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug größer ist, als der Abstand zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug, so dass dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug von vornherein ein größerer Freiraum zum Manövrieren zur Verfügung steht, um die Parkposition zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug zu verlassen.
Demgegenüber sieht eine Weiterbildung des Verfahrens vor, dass wenn ermittelt wird, dass der erfasste Abstand zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug und dem hinter diesem parkenden zweiten hinteren weiteren Fahrzeug geringer ist, als der Abstand zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug und dem vor diesem parkenden zweiten vorderen weiteren Fahrzeug, ein einzustellender Abstand des Fahrzeuges in der Längsparklücke zu dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug zwei Drittel des Freiraumes beträgt. Dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug stehen also zwei Drittel des Freiraumes zur Verfügung, um seine Parkposition zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug zu verlassen. Im Umkehrschluss beträgt der einzustellende Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug ein Drittel, da der Abstand zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug größer ist, als der Abstand zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug, so dass dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug von vornherein ein größerer Freiraum zum Manövrieren zur Verfügung steht, um die Parkposition zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug zu verlassen.
In einer möglichen Weiterbildung beträgt, wenn ermittelt wird, dass der erfasste Abstand zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug und dem vor diesem parkenden zweiten vorderen weiteren Fahrzeug dem Abstand zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug und dem hinter diesem parkenden zweiten hinteren weiteren Fahrzeug entspricht, ein jeweils einzustellender Abstand des Fahrzeuges in der Längsparklücke zu dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug und dem ersten hinteren Fahrzeug die Hälfte des Freiraumes. Das heißt, dass der einzustellende Abstand des Fahrzeuges sowohl zum ersten vorderen weiteren Fahrzeug als auch zu dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug gleich ist. Jedem der Fahrzeuge steht dann der gleiche Manövrierraum zum Verlassen der jeweiligen Parkposition zur Verfügung.
In einer alternativen oder zusätzlichen Ausführung ist vorgesehen, dass der Freiraum zwischen dem Fahrzeug und den die Längsparklücke begrenzenden weiteren Fahrzeugen analog zu einem Verhältnis zwischen dem ermittelten Abstand zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug und dem ermittelten Abstand zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug prozentual aufgeteilt wird. Dazu wird der Abstand umgekehrt proportional zum Abstand zwischen den beiden vorderen weiteren Fahrzeugen beziehungsweise den beiden hinteren weiteren Fahrzeugen aufgeteilt. Das heißt: Je größer der Abstand der beiden vorderen weiteren Fahrzeuge zueinander im Verhältnis zu dem Abstand der beiden hinteren weiteren Fahrzeuge zueinander ist, desto kleiner ist der einzustellende Abstand des Fahrzeuges zu dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug im Verhältnis zu dem einzustellenden Abstand des Fahrzeuges zu dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug und umgekehrt.
Weiterhin sieht eine Ausführung des Verfahrens vor, dass zumindest ein ermittelter Mindestabstand zwischen dem Fahrzeug und dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug sowie zwischen dem Fahrzeug und dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug eingestellt wird. Dieser ermittelte Mindestabstand, welcher beispielsweise von einem Fahrzeugtyp des Fahrzeuges abhängig sein kann, wird insbesondere dem Fahrzeug zur Verfügung gestellt, um seine Parkposition zwischen den ersten weiteren Fahrzeugen zumindest mit verringertem Manövrieraufwand zu verlassen.
In einer möglichen Ausführung werden beziehungsweise wird ein quer parkendes erstes vorderes weiteres Fahrzeug sowie dessen Ausrichtung zur Fahrbahn und/oder ein quer parkendes erstes hinteres weiteres Fahrzeug sowie dessen Ausrichtung zur Fahrbahn anhand erfasster Bilddaten der Umgebungssensorik erkannt. insbesondere wird die Ausrichtung des jeweiligen weiteren Fahrzeuges ermittelt, um in Abhängigkeit von der Ausrichtung des jeweils quer in der Längsparklücke parkenden weiteren Fahrzeuges den Abstand des Fahrzeuges zu dem jeweils quer parkenden weiteren Fahrzeug einzustellen.
Dazu sieht eine weitere mögliche Ausführung des Verfahrens vor, dass ein einzustellender Abstand zwischen dem Fahrzeug in der Längsparklücke und dem quer parkenden ersten vorderen weiteren Fahrzeug und/oder dem quer parkenden ersten hinteren weiteren Fahrzeug in Abhängigkeit davon vorgegeben wird, zu welcher Seite eine Fahrertür des quer parkenden ersten vorderen weiteren Fahrzeuges und/oder des quer parkenden ersten hinteren weiteren Fahrzeuges öffnet.
ist die Fahrertür des jeweils quer parkenden weiteren Fahrzeuges dem Fahrzeug zugewandt, wird der einzustellende Abstand des Fahrzeuges zu diesem quer parkenden weiteren Fahrzeug größer gewählt, als wenn die Fahrertür dem Fahrzeug abgewandt ist. Ist die Fahrertür des quer parkenden weiteren Fahrzeuges dem Fahrzeug abgewandt, kann der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem quer parkenden weiteren Fahrzeug kleiner gewählt werden, als zu dem die Längsparklücke ebenfalls begrenzenden jeweils weiteren ersten Fahrzeug.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:

1 schematisch einen Fahrbahnabschnitt mit belegten Längsparklücken und ein eine freie Längsparklücke suchendes Fahrzeug,
2 schematisch den Fahrbahnabschnitt und das in die Längsparklücke einparkende Fahrzeug,
3 schematisch eine Ausgangssituation zur Ermittlung eines einzustellenden Abstandes des in der Längsparklücke parkenden Fahrzeuges zu einem jeweils die Längsparklücke begrenzenden weiteren Fahrzeug,
4 schematisch zwei Parksituationen mit einem quer parkenden ersten vorderen weiteren Fahrzeug und
5 schematisch zwei Parksituationen mit einem quer parkenden ersten hinteren weiteren Fahrzeug.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt einen Fahrbahnabschnitt F, auf dem ein Fahrzeug 1 fährt, wobei randseitig an dem Fahrbahnabschnitt F hintereinander angeordnete Längsparklücken L1 bis L5 vorhanden sind, von denen 4 durch weitere Fahrzeuge 2 bis 5 belegt sind.
Das Fahrzeug 1 verfügt über ein Parkassistenzsystem, welches im aktivierten Zustand eine freie Parkmöglichkeit erkennt und diese in Bezug auf Abmessungen des Fahrzeuges 1 vermisst. Gemäß dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel wird auf der Suche nach einer Parkmöglichkeit eine freie Längsparklücke L1 bei einer Vorbeifahrt vermessen.
im Folgenden wird ein Verfahren beschrieben, welches bei der Suche nach einer Parkmöglichkeit, insbesondere bei einer Längsparklücke L1, bei einer Vorbeifahrt an den bereits parkenden weiteren Fahrzeugen 2 bis 5 einen jeweiligen Abstand d1, d2 zwischen den vorderen weiteren Fahrzeugen 2, 3 und den hinteren weiteren Fahrzeugen 4, 5 ermittelt, um für sich und die weiteren Fahrzeuge 2 bis 5 eine Parkposition in der Längsparklücke L1 zu bestimmen, so dass ein in 3 gezeigter einzustellender Abstand d_1 zu einem ersten vorderen weiteren Fahrzeug 2 und ein in 3 gezeigter einzustellender Abstand d_2 zu einem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 bei einem automatisch durchgeführten Einparkvorgang des Fahrzeuges in die Längsparklücke L1 an eine jeweilige Situation angepasst wird.
Dazu werden Abmessungen der Längsparklücke L1, ein Abstand d1 zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug 2 und einem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug 3 und ein Abstand d2 zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 und einem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug 5 anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1 ermittelt. Dazu umfasst die Umgebungssensorik eine Anzahl von im und/oder am Fahrzeug 1 angeordneten Erfassungseinheiten, beispielsweise in Form von lidarbasierten, radarbasierten, infrarotbasierten und/oder ultraschallbasierten Erfassungseinheiten und/oder in Form einer Kamera.
Dabei wird ermittelt, dass der Abstand d1 zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug 2 und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug 3 größer ist, als der Abstand d2 zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug 5. Insbesondere ist der Abstand d1 ausreichend groß, wohingegen der Abstand d2 vergleichsweise gering ist.
2 zeigt den Fahrbahnabschnitt F und das zum automatischen Einparkvorgang bereite Fahrzeug 1, welches mittels gestrichelter Linie im in der Längsparklücke L1 parkenden Zustand gezeigt ist.
Der ermittelte Abstand d2 zwischen dem ersten hinteren Fahrzeug 4 und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug 5 ist so gering, dass dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4, wenn das Fahrzeug 1 willkürlich in der Längsparklücke L1 geparkt ist, vergleichsweise wenig Manövrierraum zum Ausparken aus seiner Längsparklücke L2 zur Verfügung steht. Durch den geringen Abstand d2 besteht zudem ein erhöhtes Beschädigungsrisiko für das Fahrzeug 1, wenn das erste hintere weitere Fahrzeug 4 aus parkt.
Insbesondere sieht das Verfahren vor, dass eine situativ optimierte Parkposition des Fahrzeuges 1 in der vermessenen Längsparklücke L1 in Abhängigkeit von dem Abstand d1 des ersten vorderen weiteren Fahrzeuges 2 zu dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug 3 und dem Abstand d2 zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug 5 ermittelt wird. Dabei wird eine derartige Parkposition für das Fahrzeug 1 in der Längsparklücke L1 ermittelt, dass dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 ein größerer Freiraum zum Manövrieren beim Ausparken des ersten hinteren weiteren Fahrzeuges 4 zur Verfügung gestellt wird.
3 zeigt eine Ausgangssituation zur Ermittlung eines jeweils einzustellenden Abstandes d_1, d_2 des in der Längsparklücke L1 parkenden Fahrzeuges 1 zu einem jeweils die Längsparklücke L1 begrenzenden weiteren Fahrzeug 2, 4.
Dabei ist eine Parksituation der weiteren Fahrzeuge 2 bis 5 dargestellt, wobei zudem eine Länge d0 der Längsparklücke L1, eine Fahrzeuglänge f und ein verbleibender Freiraum des Fahrzeuges 1 zu den die Längsparklücke L1 begrenzenden weiteren Fahrzeuge 2, 4 gezeigt sind.
Ein verbleibender Freiraum zwischen dem Fahrzeug 1 in der Längsparklücke L1 und dem jeweils ersten weiteren Fahrzeug 2, 4 kann anhand der Länge d0 der Längsparklücke L1 abzüglich der Fahrzeuglänge f des Fahrzeuges 1 ermittelt werden.
Zur Ermittlung der optimierten Parkposition des Fahrzeuges 1 in der Längsparklücke L1 wird der zur Verfügung stehende Freiraum ermittelt und in Abhängigkeit des ermittelten Abstandes d1 zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug 2 und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug 3 und dem ermittelten Abstand d2 zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug 5 aufgeteilt.
In einer Ausführung erfolgt die Aufteilung des Freiraumes nach einer zwei Drittel-/ein Drittel-Variante.
Wenn ermittelt wird, dass der Abstand d1 zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug 2 und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug 3 größer ist, als der Abstand d2 zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug 5, wie in 1 und 2 gezeigt ist, dann wird der einzustellende Abstand d_1 zwischen Fahrzeug 1 und dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug 2 durch Multiplikation des übrigen Freiraumes mit einem Drittel ermittelt. Der einzustellende Abstand d_2 des Fahrzeuges 1 zu dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 beträgt dann die restlichen zwei Drittel.
Wenn hingegen ermittelt wird, dass der Abstand d1 zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug 2 und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug 3 kleiner ist, als der Abstand d2 zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug 5, dann wird der einzustellende Abstand d_2 durch Multiplikation des Freiraumes mit einem Drittel ermittelt. Der einzustellende Abstand d_1 des Fahrzeuges 1 zu dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug 2 beträgt dann die restlichen zwei Drittel.
Entspricht der Abstand d1 des ersten vorderen weiteren Fahrzeuges 2 zu dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug 3 dem Abstand d2 des ersten hinteren weiteren Fahrzeuges 4 zu dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug 5, so wird der Freiraum halbiert, so dass der einzustellende Abstand d_1 des Fahrzeuges 1 zu dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug 2 dem einzustellenden Abstand d_2 des Fahrzeuges 1 zu dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 entspricht.
In einer alternativen Ausführung wird der vorhandene Freiraum zwischen dem Fahrzeug 1 und den die Längsparklücke L1 begrenzenden weiteren Fahrzeugen 2, 4 prozentual aufgeteilt.
Bei der prozentualen Aufteilung des Freiraumes wird der einzustellende Abstand d_1, d_2 umgekehrt proportional zu dem Abstand d1 zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug 2 und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug 3 beziehungsweise zu dem Abstand d2 zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug 5 aufgeteilt. Das heißt mit anderen Worten: Je größer der Abstand d1 zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug 2 und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug 3 zueinander im Verhältnis zu dem Abstand d2 zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug 5 ist, desto kleiner ist der einzustellende Abstand d_1 im Verhältnis zu dem einzustellenden Abstand d_2 zwischen dem Fahrzeug 1 und dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4. Dem einzustellenden Abstand d_1 wird von dem Freiraum weniger zugeteilt, als dem einzustellenden Abstand d_2. Bei entgegengesetzter Konstellation erfolgt die Aufteilung umgekehrt.
In einer weiteren Ausführung des Verfahrens kann die prozentuale Aufteilung des Freiraumes mittels eines festen oder linearen Faktors abgeschwächt werden, um ein vergleichsweise starkes Missverhältnis zwischen den einzustellenden Abständen d_1, d_2 zu vermeiden.
Wenn zum Beispiel der Freiraum zwischen dem Fahrzeug 1 und den die Längsparklücke L1 begrenzenden weiteren Fahrzeuge 2, 4 200 cm und der Abstand d1 zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug 2 und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug 3 beträgt 10 cm, wobei der Abstand d2 zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug 5 100 cm beträgt, dann würde ein 1:10 Verhältnis dazu führen, dass der einzustellende Abstand d_1 des Fahrzeuges 1 zu dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug 2 180 cm und der einzustellende Abstand d_2 des Fahrzeuges 1 zu dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 18 cm beträgt. In einem solchen Fall wird ein Faktor zur Korrektur dieses Missverhältnisses verwendet. Der einzustellende Abstand d_2 von 18 cm ist dabei kleiner, als ein anzunehmender minimaler Mindestabstand des Fahrzeuges 1 zu einem der beiden die Längsparklücke L1 begrenzenden weiteren Fahrzeugen 2, 4.
Eine mögliche Ausführung sieht vor, dass es einen minimalen Mindestabstand als einzustellenden Abstand d_1, d_2 gibt, um dem Fahrzeug 1 zu ermöglichen, selbst aus der Längsparklücke L1 auszuparken, falls das erste vordere weitere Fahrzeug 2 oder das erste hintere weitere Fahrzeug 4 seine jeweilige Längsparklücke L2, L3 verlässt und ein anderes nicht gezeigtes Fahrzeug die jeweils freigewordene Längsparklücke L2, L3 zum Parken nutzt und der jeweilige Abstand d1, d2 unverhältnismäßig verringert wird.
Beispielsweise kann der minimale Mindestabstand des Fahrzeuges 1 zu den die Längsparklücke L1 begrenzenden weiteren Fahrzeugen 2, 4 abgeleitet werden, wobei dieser minimale Mindestabstand für jeden Fahrzeugtyp unterschiedlich ist. Unter anderem ist der minimale Mindestabstand in Abhängigkeit von einem maximal möglichen Lenkeinschlag und/oder davon, ob das Fahrzeug 1 über eine Hinterachslenkung verfügt.
Das oben beschriebene Verfahren kann auch angewendet werden, wenn sich anstelle des zweiten vorderen weiteren Fahrzeuges 3 und/oder des zweiten hinteren weiteren Fahrzeuges 5 dort ein Objekt, beispielsweise ein Baum, eine Mauer etc. befindet. Hierbei wird der jeweilige Abstand d1, d2 des jeweils ersten weiteren Fahrzeuges 2, 4 zu dem jeweiligen Objekt ermittelt. In Abhängigkeit des jeweils ermittelten Abstandes d1, d2 wird dann der Freiraum mittels der zwei Drittel-/ein Drittel-Variante aufgeteilt.
In 4 sind zwei Abbildungen A1, A2 mit verschiedenen Parksituationen dargestellt.
Gezeigt sind in beiden Abbildungen A1, A2 parkende weitere Fahrzeuge 2 bis 5 und eine freie Längsparklücke L1, die von zwei weiteren Fahrzeugen 2, 4 begrenzt wird.
Dabei parkt das erste vordere weitere Fahrzeug 2 quer zur Fahrbahn.
Bei der Vorbeifahrt des Fahrzeuges 1 zur Vermessung der Längsparklücke L1 und zur Ermittlung des Abstandes d1 zwischen den beiden vorderen weiteren Fahrzeugen 2, 3 und des Abstandes d2 zwischen den beiden hinteren weiteren Fahrzeugen 4, 5 wird anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik ermittelt, dass das erste vordere weitere Fahrzeug 2 quer parkt. Zudem wird anhand der ermittelten Signale eine Ausrichtung des quer parkenden ersten vorderen weiteren Fahrzeuges 2 ermittelt. Es wird also erfasst, ob eine Front oder ein Heck des quer parkenden ersten vorderen weiteren Fahrzeuges 2 der Fahrbahn zugewandt ist. Insbesondere wird die Ausrichtung des quer parkenden ersten vorderen weiteren Fahrzeuges 2 erfasst, um zu ermitteln auf welcher Seite sich eine Fahrertür 2.1 befindet.
In einer ersten Abbildung A1 ist das erste vordere weitere Fahrzeug 2 derart quer in der Längsparklücke L3 geparkt, dass die Fahrertür 2.1 der Längsparklücke L1 zugewandt ist. In einem solchen Fall wird der einzustellende Abstand d_1 des in der Längsparklücke L1 parkenden Fahrzeuges 1 größer gewählt, als der einzustellende Abstand d_2 zu dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4.
In einer zweiten Abbildung A2 ist das Heck des quer parkenden ersten vorderen Fahrzeuges 2 der Fahrbahn zugewandt, so dass die Fahrzeugtür 2.1 beim Öffnen nicht in die Längsparklücke L1 hineinragt. Das erste vordere weitere Fahrzeug 2 benötigt dennoch Raum zum Manövrieren, wobei der einzustellende Abstand d_1 kleiner gewählt werden kann, als zu dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4.
In 5 sind ebenfalls zwei Abbildungen A1, A2 mit jeweils einer Parksituation dargestellt.
In einer ersten Abbildung A1 parkt das erste hintere weitere Fahrzeug 4 quer zur Fahrbahn, wobei ein Heck des ersten hinteren weiteren Fahrzeuges 4 der Fahrbahn zugewandt ist. Wird eine Fahrertür 4.1 des ersten hinteren weiteren Fahrzeuges 4 geöffnet, so ragt diese in die Längsparklücke L1 hinein. Dadurch wird der einzustellende Abstand d_2 des Fahrzeuges 1 zu dem quer parkenden ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 größer gewählt, als der einzustellende Abstand d_1 zu dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug 2.
Eine zweite Abbildung A2 zeigt eine Parksituation, in welcher das erste hintere weitere Fahrzeug 4 quer zur Fahrbahn parkt und eine Front des ersten hinteren Fahrzeuges 4 der Fahrbahn zugewandt ist. Dadurch ist die Fahrertür 4.1 des ersten hinteren weiteren Fahrzeuges 4 der Längsparklücke L1 abgewandt, so dass die Fahrertür 4.1 beim Öffnen nicht in die Längsparklücke L1 des Fahrzeuges 1 hineinragt. Dem quer parkenden ersten hinteren weiteren Fahrzeug 4 muss somit nur ein Manövrierraum von dem in der Längsparklücke L1 parkenden Fahrzeug 1 zur Verfügung gestellt werden.
Wird die Längsparklücke L1 des Fahrzeuges 1 beidseitig von quer parkenden ersten weiteren Fahrzeugen 2, 4 begrenzt, so wird ein oben beschriebener Algorithmus in Bezug auf den jeweils einzustellenden Abstand d_1, d_2 des Fahrzeuges 1 zu den ersten weiteren Fahrzeugen 2, 4 mit einem weiteren Algorithmus in Bezug auf den in Abhängigkeit der Ausrichtung der ersten weiteren Fahrzeuge 2, 4 kombiniert.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102017114190 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Längseinparken eines Fahrzeuges (1), wobei eine für das Fahrzeug (1) geeignete Längsparklücke (L1) anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges (1) detektiert und die Längsparklücke (L1) vermessen wird, dadurch gekennzeichnet, dass - bei einem mittels eines Assistenzsystems des Fahrzeuges (1) ausgeführten Suchvorgang einer Längsparklücke (L1) Abstände (d1, d2) zwischen bereits parkenden weiteren Fahrzeugen (2 bis 5) vor und/oder hinter einer für das Fahrzeug (1) geeigneten Längsparklücke (L1) bestimmt und gespeichert werden und - das Fahrzeug (1) mittels des Assistenzsystems in Abhängigkeit eines jeweils ermittelten Abstandes (d1, d2) zwischen den vor und/oder hinter der Längsparklücke (L1), die Längsparklücke (L1) begrenzenden weiteren Fahrzeugen (2, 4) positioniert geparkt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein einzustellender Abstand (d_1) zwischen dem Fahrzeug (1) und einem ersten vorderen weiteren Fahrzeug (2) größer gewählt wird, als ein einzustellender Abstand (d_2) zwischen dem Fahrzeug (1) und einem ersten hinteren weiteren Fahrzeug (4), wenn der erfasste Abstand (d 1) zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug (2) und einem vor diesem parkenden zweiten vorderen weiteren Fahrzeug (3) einen vorgegebenen Abstandswert unterschreitet oder kleiner ist, als der erfasste Abstand (d2) zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug (4) und dem hinter diesem parkenden zweiten hinteren weiteren Fahrzeug (5).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Freiraum zwischen dem Fahrzeug (1) und den die Längsparklücke (L1) begrenzenden weiteren Fahrzeugen (2, 4) in Abhängigkeit des ermittelten Abstandes (d1) zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug (2) und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug (3) und dem ermittelten Abstand (d2) zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug (4) und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug (5) aufgeteilt wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass wenn ermittelt wird, dass der erfasste Abstand (d1) zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug (2) und dem vor diesem parkenden zweiten vorderen weiteren Fahrzeug (3) geringer ist, als der Abstand (d2) zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug (4) und dem hinter diesem parkenden zweiten hinteren weiteren Fahrzeug (5), ein einzustellender Abstand (d_1) des Fahrzeuges (1) in der Längsparklücke (L1) zu dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug (2) zwei Drittel des zur Verfügung stehenden Freiraumes beträgt.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass wenn ermittelt wird, dass der erfasste Abstand (d2) zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug (4) und dem hinter diesem parkenden zweiten hinteren weiteren Fahrzeug (5) geringer ist, als der Abstand (d1) zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug (2) und dem vor diesem parkenden zweiten vorderen weiteren Fahrzeug (3), ein einzustellender Abstand (d_2) des Fahrzeuges (1) in der Längsparklücke (L1) zu dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug (4) zwei Drittel des zur Verfügung stehenden Freiraumes beträgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass wenn ermittelt wird, dass der erfasste Abstand (d1) zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug (2) und dem vor diesem parkenden zweiten vorderen weiteren Fahrzeug (3) dem Abstand (d2) zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug (4) und dem hinter diesem parkenden zweiten hinteren weiteren Fahrzeug (5) entspricht, ein jeweils einzustellender Abstand (d_1, d_2) des Fahrzeuges (1) in der Längsparklücke (L1) zu dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug (2) und zu dem ersten hinteren Fahrzeug (4) die Hälfte des zur Verfügung stehenden Freiraumes beträgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Freiraum zwischen dem Fahrzeug (1) und den die Längsparklücke (L1) begrenzenden weiteren Fahrzeugen (2, 4) analog zu einem Verhältnis zwischen dem ermittelten Abstand (d1) zwischen dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug (2) und dem zweiten vorderen weiteren Fahrzeug (3) und dem ermittelten Abstand (d2) zwischen dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug (4) und dem zweiten hinteren weiteren Fahrzeug (5) prozentual aufgeteilt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein ermittelter Mindestabstand zwischen dem Fahrzeug (1) und dem ersten vorderen weiteren Fahrzeug (2) sowie zwischen dem Fahrzeug (1) und dem ersten hinteren weiteren Fahrzeug (4) eingestellt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein quer parkendes erstes vorderes weiteres Fahrzeug (2) sowie dessen Ausrichtung zur Fahrbahn und/oder ein quer parkendes erstes hinteres weiteres Fahrzeug (4) sowie dessen Ausrichtung zur Fahrbahn anhand erfasster Bilddaten der Umgebungssensorik des Fahrzeuges (1) erkannt werden.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein einzustellender Abstand (d_1, d_2) zwischen dem Fahrzeug (1) in der Längsparklücke (L1) und dem quer parkenden ersten vorderen weiteren Fahrzeug (2) und/oder dem quer parkenden ersten hinteren weiteren Fahrzeug (4) in Abhängigkeit davon, zu welcher Seite eine Fahrertür (2.1,4.1) des quer parkenden ersten vorderen weiteren Fahrzeuges (2) und/oder des quer parkenden ersten hinteren weiteren Fahrzeuges (4) öffnet, vorgegeben wird.