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Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit wenigstens einer an dem Fahrzeug montierten Kamera. Ein weiterer Anspruch ist auf ein Fahrzeug gerichtet, welches wenigstens eine an dem Fahrzeug montierte Kamera und das Fahrerassistenzsystem umfasst.
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Heutige Fahrerassistenzsysteme umfassen typischerweise mehrere Kameras, welche an einem Fahrzeug montiert sind. Diese Kameras werden typischerweise zur Visualisierung genutzt oder erfüllen Objekterkennungsfunktionen.
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug bereitzustellen, wobei das Fahrerassistenzsystem ermöglicht, auf leichte Art und Weise zu erkennen, ob das Fahrzeug einen Unfall hatte.
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Die Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der folgenden Beschreibung sowie der Figuren.
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Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit wenigstens einer an dem Fahrzeug montierten Kamera bereitgestellt. Das Fahrerassistenzsystem ist dazu eingerichtet – beispielsweise mittels einer dazu entsprechend eingerichteten Steuerungseinheit des Fahrerassistenzsystems, insbesondere mittels einer Steuerungseinheit der wenigstens einen Kamera –, mittels Auswerten einer von der wenigstens einen Kamera erfassten Bildfolge zu prüfen, ob das Fahrzeug beschädigt ist, ob das Fahrzeug eine zuvor durch das Fahrzeug befahrene Straße verlassen hat, und ob sich das Fahrzeug nicht in einer vorgesehenen Relativposition zu der Straße befindet. Die Bildfolge beinhaltet dabei Aufnahmen des Fahrzeugs und der Straße. Weiterhin ist das Fahrerassistenzsystem – beispielsweise mittels einer dazu entsprechend eingerichteten Steuerungseinheit des Fahrerassistenzsystems, insbesondere mittels einer Steuerungseinheit der wenigstens einen Kamera – dazu eingerichtet, abzuleiten, dass das Fahrzeug einen Unfall hat oder gehabt hat, sofern wenigstens eine der Prüfungen positiv ausfällt.
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Die von der wenigstens einen Kamera erfasste Bildfolge setzt sich aus einer Vielzahl von einzelnen Aufnahmen zusammen. Es können auch mehrere Kameras an dem Fahrzeug montiert sein, wobei die Kameras jeweils eine Bildfolge erfassen können, z.B. eine Bildfolge, deren Aufnahmen die Straße und/oder das Fahrzeug beinhalten. In Abhängigkeit ihres jeweiligen Inhalts können die Aufnahmen der einzelnen Bildfolgen jeweils zu einer oder mehreren der oben genannten Prüfungen herangezogen werden. Beispielsweise können eine erste Kamera, eine zweite Kamera und eine dritte Kamera vorgesehen sein.
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Die erste Kamera kann beispielsweise dazu eingerichtet sein, eine Bildfolge aufzunehmen, deren einzelne Aufnahmen jeweils einen bestimmten Bereich des Fahrzeugs beinhalten, wobei durch Auswertung dieser Aufnahmen – beispielsweise mittels einer dazu entsprechend eingerichteten Steuerungseinheit des Fahrerassistenzsystems, insbesondere mittels einer Steuerungseinheit der wenigstens einen Kamera – darauf geschlossen werden kann, ob das Fahrzeug beschädigt ist oder nicht. Unter dem Merkmal „beschädigt“ kann in diesem Zusammenhang insbesondere verstanden werden, dass ein Karosserieteil, insbesondere ein äußeres Karosserieteil des Fahrzeugs, deformiert ist, d.h. eine Form aufweist, welche von einer als „unbeschädigt“ definierten Form abweicht.
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Die zweite Kamera kann beispielsweise dazu eingerichtet sein, eine Bildfolge aufzunehmen, deren Aufnahmen jeweils eine Oberfläche der Straße beinhalten, auf welchem das Fahrzeug fährt, wobei durch Auswertung dieser Aufnahmen – beispielsweise mittels einer dazu entsprechend eingerichteten Steuerungseinheit des Fahrerassistenzsystems, insbesondere mittels einer Steuerungseinheit der wenigstens einen Kamera – darauf geschlossen werden kann, ob sich das Fahrzeug noch auf einer zuvor befahrenen Straße befindet oder nicht.
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Die dritte Kamera kann beispielsweise dazu eingerichtet sein, eine Bildfolge aufzunehmen, deren einzelne Aufnahmen jeweils einen bestimmten Bereich des Fahrzeugs und einen bestimmten Bereich der Straße beinhalten, auf welchem sich das Fahrzeug befindet, wobei durch Auswertung dieser Aufnahmen – beispielsweise mittels einer dazu entsprechend eingerichteten Steuerungseinheit des Fahrerassistenzsystems, insbesondere mittels einer Steuerungseinheit der wenigstens einen Kamera – darauf geschlossen werden kann, in welcher Relativposition sich das Fahrzeug zu der Straße befindet, auf welchem das Fahrzeug momentan fährt oder vormals gefahren ist (typischerweise wird vorgesehen sein, dass das Fahrzeug mit seinen vier Rädern auf der Straße fährt, wohingegen typischerweise nicht vorgesehen sein wird, dass das Fahrzeug mit einer seiner Seiten oder mit seinem Dach auf der zuvor befahrenen Straße aufliegt).
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Unter dem Merkmal „dass das Fahrzeug einen Unfall hat“ kann insbesondere verstanden werden, dass sich das Fahrzeug momentan in einer Unfallsituation befindet, oder dass eine Unfallsituation bereits beendet ist, wobei die Folgen einer solchen Unfallsituation durch die Analyse der Aufnahmen der durch die wenigstens eine Kamera aufgezeichneten Bildfolge dauerhaft sind, z.B. eine plastische Deformationen des Fahrzeugs, oder zumindest noch andauern, wenn das Fahrzeug sich nicht mehr auf der zuvor befahrenen Straße befindet, oder wenn das Fahrzeug beispielsweise auf der Seite oder dem Dach des Fahrzeugs liegt.
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Bei dem Fahrzeug handelt es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, wie Auto, Bus oder Lastkraftwagen oder beispielsweise um ein Motorrad oder ein Fahrrad.
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Das Fahrassistenzsystem gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung ermöglicht durch den vorstehend beschriebenen Einsatz der wenigstens einen Kamera auf besonders einfache Art und Weise, dass ermittelt werden kann, ob das Fahrzeug beschädigt ist, von einer zuvor befahrenen Straße abgekommen ist und sich nicht mehr in einer normalen Stellung befindet, woraus besonders einfach Rückschlüsse darauf gezogen werden können, ob sich das Fahrzeug in einer Unfallsituation befunden hat oder eventuell noch befindet. Dadurch ermöglicht das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, die Fahrsicherheit zu erhöhen, und das sowohl in einem manuellen Fahrmodus als auch in einem autonomen Fahrmodus oder zumindest in einem teilautonomen Fahrmodus.
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Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet ist, zu prüfen, ob das Fahrzeug beschädigt ist, indem eine das Fahrzeug beinhaltende Referenzaufnahme mit der erfassten Bildfolge verglichen wird. Die Referenzaufnahme kann beispielsweise in einer Speichereinheit des Fahrerassistenzsystems hinterlegt sein, oder aber in einer Speichereinheit, welche in kommunikativer Verbindung mit dem Fahrerassistenzsystem steht. Auf jeden Fall kann das Fahrerassistenzsystem, beispielsweise dessen wenigstens eine Kamera, auf die Referenzaufnahme zugreifen. Die Referenzaufnahme kann beispielsweise das Fahrzeug in einem Zustand zeigen, welcher als „unbeschädigt“ definiert wird. In einem Beispiel dieser Ausführungsform kann das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet sein, auf einen Unfall zu schließen, sofern ein auswählbarer Bereich des Fahrzeugs in einer Aufnahme der erfassten Bildfolge von dem entsprechenden Bereich des Fahrzeugs in der Referenzaufnahme, welche das Fahrzeug in unbeschädigtem Zustand zeigt, abweicht. Eine derartige Abweichung dient somit als Indikator für eine Beschädigung des Fahrzeugs.
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Weiterhin kann das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet sein, zu prüfen, ob das Fahrzeug beschädigt ist, indem einfache Segmentationsverfahren angewendet werden, wodurch insbesondere erforderliche Rechenleistung reduziert werden kann.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet, zu prüfen, ob das Fahrzeug beschädigt ist, indem das Fahrzeug beinhaltende Aufnahmen der Bildfolge lediglich Kanten des Fahrzeugs, insbesondere der äußeren Fahrzeugkategorie, beinhalten. Beispielsweise können lediglich Linien dargestellt sein, welche z.B. Türen oder andere Teile des Fahrzeugs begrenzen. Im Falle einer Beschädigung des Fahrzeugs kann angenommen werden, dass sich die Form der Kanten bzw. Linien verändert, z.B. dass sich eine im Wesentlichen gerade verlaufende Linie (entsprechend einem unbeschädigten Zustand) in eine deformierte Linie (entsprechend einem beschädigten Zustand) verändert. Das Fahrerassistenzsystem kann dazu eingerichtet sein, zeitlich aufeinanderfolgende Aufnahmen der Bildfolge miteinander zu vergleichen, und durch einen solchen Vergleich zu ermitteln, ob die Kanten bzw. Linien des Fahrzeugs deformiert worden sind oder nicht. Auch diese Ausführungsform leistet einen Beitrag, erforderliche Rechenleistung zu reduzieren.
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Weiterhin kann das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet sein, zu prüfen, ob das Fahrzeug die zuvor durch das Fahrzeug befahrene Straße verlassen hat, indem in die Straße beinhaltenden Aufnahmen der Bildfolge eine durchschnittliche Farbe der Straße ermittelt und analysiert wird. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem mittels der wenigstens einen Kamera ermitteln, welche Farbe die Straße aufweist, insbesondere deren Fahrbahnbelag. Z.B. kann der Fahrbahnbelag die Farbe „grau“ oder „dunkelblau“ aufweisen, was auf den Aufnahmen der Bildfolge zu erkennen ist. Wenn das Fahrzeug von der Straße abkommt, kann sich die Farbe des Untergrunds ändern, auf welchem das Fahrzeug fährt. Beispielsweise kann der Untergrund die Farbe „grün“ aufweisen, wenn das Fahrzeug von der zuvor befahrenen Straße abkommt und sich nunmehr beispielsweise auf einer Rasenfläche oder Ähnlichem befindet. Die Farbe des Untergrunds ist auf den Aufnahmen der Bildfolge zu erkennen.
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Das Fahrassistenzsystem kann dazu eingerichtet sein, zeitlich aufeinanderfolgende Aufnahmen der Bildfolge miteinander zu vergleichen, und bei einem solchen Vergleich festzustellen, ob sich die Farbe der Straße bzw. des Untergrunds, auf welchem sich das Fahrzeug bewegt, ändert oder nicht. Sofern dabei festgestellt wird, dass sich die Farbe ändert, kann dies als Indiz dafür gewertet werden, dass das Fahrzeug von der Straße abgekommen ist, auf welcher es sich zuvor bewegt hat. Auch auf einer durch das Fahrzeug zurückgelegten vorgesehenen Strecke kann es vorkommen, dass sich Fahrbahnbeläge und damit auch die Farbe der Straße ändern. Damit in diesem Falle verhindert wird, dass das Fahrerassistenzsystem (irrtümlich) zu dem Schluss gelangt, das Fahrzeug wäre von der Straße abgekommen, kann vorgesehen sein, dass das Fahrassistenzsystem bei bestimmten erkannten, sich verändernden Farben nicht zu dem Schluss gelangt, dass das Fahrzeug von der Straße abgekommen ist. In diesem Zusammenhang können beispielsweise bestimmte Farbänderungen, welche als „Straßenbelagsänderungen“ definiert sind, oder Farben, welche als „Straßenfarben“ definiert sind, z.B. grau oder dunkelblau, hinterlegt werden.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet, zu prüfen, ob sich das Fahrzeug nicht in einer vorgesehenen Relativposition zu der Straße befindet, indem die Bildfolge zusätzlich Aufnahmen eines Horizonts beinhaltet, welcher analysiert wird. Beispielsweise kann eine Position oder ein Verlauf des Horizonts innerhalb der Aufnahmen ermittelt werden, z.B. mittels einer Analyse durchschnittlicher Flussvektoren. Insbesondere kann die Annahme getroffen werden, dass der Horizont einen geraden Verlauf aufweist. Das Fahrassistenzsystem kann dazu eingerichtet sein, zeitlich aufeinanderfolgende Aufnahmen der Bildfolge miteinander zu vergleichen, und dabei festzustellen, ob sich die Position oder der Verlauf des Horizonts innerhalb der Aufnahmen ändert.
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Alternativ oder zusätzlich kann auch eine durchschnittliche Farbe des Horizonts in den einzelnen Aufnahmen bestimmt werden (z.B. kann der Horizont in einer städtischen sonnigen Situation die Farbe „Blau“ aufweisen). Dabei kann das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet sein, die zeitlich aufeinanderfolgenden Aufnahmen der Bildfolge dahingehend zu vergleichen, ob sich die durchschnittliche Farbe des Horizonts in den einzelnen Aufnahmen verändert hat oder nicht. Eine jeweilige Veränderung kann darauf hinweisen, dass sich eine vorgesehene Relativposition des Fahrzeugs zu der Straße, auf welcher sich das Fahrzeug bewegt, geändert hat. Daraus kann das Fahrerassistenzsystem den Rückschluss ziehen, dass eine Unfallsituation vorgelegen hat oder noch andauert.
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Das Fahrerassistenzsystem kann ferner dazu eingerichtet sein, mittels der Kamera den Belag der Straße zu erkennen, wobei die Prüfung, ob sich das Fahrzeug nicht in einer vorgesehenen Relativposition zu der Straße befindet, ein positives Ergebnis liefert, sofern mittels der Kamera der Belag der Straße nicht erkannt werden kann. Dabei kann mittels der Kamera insbesondere erkannt werden, welcher Art der Belag der Straße ist, z.B. ob es sich um eine geteerte Straße oder um eine Asphaltstraße handelt. Weiterhin kann auch die Qualität des Belags der Straße mittels der Kamera ermittelt werden, z.B. ob der Belag der Straße Schlaglöcher aufweist oder nicht. Ebenfalls kann ermittelt werden, ob sich auf dem Belag der Straße Eis, Regen oder Ähnliches befindet.
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Es kann angenommen werden, dass die Funktion einer Fahrbahnerkennung kein Ergebnis oder ein undefiniertes Ergebnis liefert, sofern das Fahrzeug mit seinem Dach oder einer seiner Seiten auf der Straße aufliegt, welches es zuvor befahren hat, oder sofern sich das Fahrzeug auf einem Untergrund abseits der Straße befindet, welches es zuvor befahren hat. Aus einem solchen Ergebnis kann das Fahrerassistenzsystem den Schluss ziehen, dass sich das Fahrzeug in einer nicht vorgesehenen Relativposition zu der Straße befindet, und somit eine Unfallsituation vorgelegen hat oder noch andauert.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist das Fahrerassistenzsystem ferner dazu eingerichtet, einen Notruf abzusetzen, sofern wenigstens eine der Prüfungen, welche auf einen Unfall hindeuten, positiv ausfällt. Dazu kann das Fahrassistenzsystem insbesondere mit einem Kommunikationsmittel des Fahrzeugs verbunden sein, z.B. einem Telefon oder einem Modem, über welches der Notruf abgesetzt werden kann, z.B. an eine Notrufstelle, die Polizei oder an andere Rettungskräfte. Diese Ausführungsform leistet einen Beitrag, eine Zeit zum Eintreffen von Rettungskräften zu verkürzen.
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Ferner kann das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet sein, ein Alarmsystem oder eine Diebstahl-Aufnahme zu veranlassen, wodurch die Sicherheit des Fahrzeugs erhöht werden kann.
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Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug bereitgestellt, welches wenigstens eine an dem Fahrzeug montierte Kamera und ein Fahrerassistenzsystem gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung umfasst.
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Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der schematischen Zeichnung näher erläutert. Hierbei zeigt
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1 eine Seitenansicht eines Fahrzeugs mit mehreren Kameras und einem Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystems.
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1 zeigt ein Fahrzeug 1 in Form eines Personenkraftfahrwagens. Das Fahrzeug umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2 und eine Vielzahl an Kameras, von denen in 1 beispielhaft eine erste Kamera 3, eine zweite Kamera 4 und eine dritte Kamera 5 gezeigt sind. Die Kameras 3 bis 5 sind kommunikativ mit dem Fahrerassistenzsystem 2 verbunden, welches durch eine Steuerungseinheit 6 gesteuert wird.
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Die Kameras 3 bis 5 sind an verschiedenen Positionen des Fahrzeugs 1 angebracht, sodass die Kameras 3 bis 5 unterschiedliche Bereiche des Fahrzeugs 1 und/oder dessen Umgebung erfassen können. Bei den Kameras 3 bis 5 handelt es sich bevorzugt digitale Kameras, welche dazu eingerichtet sind, Bildfolgen mit jeweils einer Vielzahl von einzelnen Aufnahmen zu erzeugen bzw. aufzunehmen. Die Bildfolgen können von den Kameras 3 bis 5 an das Fahrerassistenzsystem 2 übermittelt werden, insbesondere an die Steuerungseinheit 6 des Fahrerassistenzsystems 2. Auch die einzelnen Kameras 3 bis 5 können jeweils eine eigene Steuerungseinheit (nicht gezeigt) aufweisen, welche dazu eingerichtet sein können, die jeweiligen Bildfolgen – wie im Folgenden im Zusammenhang mit der Steuerungseinheit 6 des Fahrerassistenzsystems 2 näher beschrieben – auszuwerten.
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Die erste Kamera 3 kann derart angeordnet sein, dass sie einen äußeren Bereich des Fahrzeugs 1 erfassen kann. Insbesondere kann die erste Kamera 3 in dem durch 1 gezeigten Beispiel Aufnahmen machen, welche die Fahrertür 7 des Fahrzeugs 1 beinhalten. Mittels der Steuerungseinheit 6 des Fahrassistenzsystems 2 können die Aufnahmen, welche die Fahrertür 7 beinhalten, dahingehend ausgewertet werden, ob die Fahrertür 7 beschädigt ist oder nicht.
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Im Rahmen dieser Auswertung kann die Steuerungseinheit 6 beispielsweise auf eine historische Referenzaufnahme der Fahrertür 7 zugreifen, welche die Fahrertür 7 in einem unbeschädigten Zustand zeigt. Die Steuerungseinheit 6 vergleicht die Referenzaufnahme der Fahrertür 7 mit den durch die erste Kamera 3 gemachten Aufnahmen, welche die Fahrertür 7 beinhalten. Der Vergleich ist darauf gerichtet, ob die Form der Fahrertür 7 in den gemachten Aufnahmen von der Form der Fahrertür 7 in der Referenzaufnahme abweicht. Sofern die Steuerungseinheit 6 dabei eine Abweichung der Form feststellt, kann sie darauf schließen, dass die Fahrertür 7 beschädigt ist, und dass das Fahrzeug 1 einen Unfall hat oder gehabt hat. Dabei kann die Steuerungseinheit 6 dazu eingerichtet sein, erst ab einem gewissen Grad von Formabweichung den Rückschluss zu ziehen, dass die Fahrertür 7 beschädigt ist.
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Bei der Prüfung, ob das Fahrzeug 1 beschädigt ist oder nicht, kann die Steuerungseinheit 6 Verfahren der einfachen Segmentation anwenden. Weiterhin können die Aufnahmen, welche die Fahrertür 7 beinhalten, derart reduziert werden, dass die Aufnahmen lediglich die äußeren Kanten 10 bzw. Linien der Fahrertür 7 in den jeweiligen Aufnahmen beinhalten, wodurch eine für die Vergleiche erforderliche Rechenleistung reduziert werden kann. Bei den Vergleichen muss die Steuerungseinheit 6 lediglich vergleichen, ob sich die Form der Kanten 10 der Fahrertür 7 verändert oder nicht. Ändert sich die Form der Kanten 10 (gegebenenfalls über einen festlegbaren Grenzwert hinaus), kann die Steuerungseinheit 6 den Rückschluss ziehen, dass die Fahrertür 7 beschädigt ist und dass das Fahrzeug 1 einen Unfall hatte oder noch hat.
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Die zweite Kamera 4 kann derart angeordnet sein, dass sie einen Fahrbahnbelag 8 einer Straße 9 erfassen kann, auf welcher sich das Fahrzeug 1 befindet bzw. auf welcher das Fahrzeug 1 fährt. Mittels der Steuerungseinheit 6 des Fahrerassistenzsystems 2 können die Aufnahmen, welche den Fahrbahnbelag 8 beinhalten, dahingehend ausgewertet werden, ob sich das Fahrzeug 1 weiterhin auf der Straße 9 befindet oder nicht.
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Im Rahmen dieser Auswertung kann die Steuerungseinheit 6 die von der zweiten Kamera 4 gemachten Aufnahmen, welche den Straßenbelag 8 beinhalten, dahingehend auswerten, welche Farbe der Straßenbelag 8 aufweist. Dabei kann die Steuerungseinheit 6 insbesondere die einzelnen Aufnahmen der Bildfolge mit einer jeweils zeitlich vorangegangenen Aufnahme vergleichen. Wenn die Steuerungseinheit 6 bei einem solchen Vergleich feststellt, dass sich die Farbe des Straßenbelags 8 geändert hat, kann die Steuerungseinheit 6 den Rückschluss ziehen, dass das Fahrzeug 1 sich nicht mehr auf der zuvor befahrenen Straße 9 befindet. Beispielsweise kann die Steuerungseinheit 6 aus diesem Rückschluss folgern, dass das Fahrzeug 1 einen Unfall hatte oder noch hat. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Steuerungseinheit 6 lediglich dann aus dem Rückschluss folgert, dass das Fahrzeug 1 einen Unfall hatte oder hat, wenn bei dem Vergleich ein bestimmter Farbwechsel festgestellt wird oder wenn auf einer Aufnahme eine bestimmte Farbe des Straßenbelags 8 bzw. des Untergrunds festgestellt wird, auf welchem sich das Fahrzeug 1 befindet.
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Das Fahrerassistenzsystem 2 kann weiterhin mittels der durch die zweite Kamera 4 gemachten Aufnahmen, welche den Fahrbahnbelag 8 beinhalten, feststellen, um was für einen Fahrbahnbelag 8 es sich handelt. Dabei kann mittels der zweiten Kamera 4 insbesondere erkannt werden, welcher Art der Belag der Straße ist, welche Qualität der Fahrbahnbelag 8 aufweist (z.B., ob der Fahrbahnbelag 8 Schlaglöcher 11 aufweist oder nicht), und ob sich auf dem Fahrbahnbelag 8 der Straße 9 Eis, Regen oder Ähnliches befindet. Sofern die Fahrbahnbelagserkennung kein Ergebnis liefert, kann die Steuerungseinheit 6 den Rückschluss ziehen, dass sich die Räder 12 nicht – wie vorgesehen – auf dem Fahrbahnbelag auf der Straße 1 befinden, dass sich das Fahrzeug 1 nicht in einer vorgesehenen Relativposition zu der Straße 1 befindet, sondern stattdessen beispielsweise mit seinem Dach 13 oder mit einer seiner Seiten 14 auf dem Fahrbahnbelag 8 oder auf einem sonstigen Untergrund (welcher nicht erkannt werden kann) aufliegt. Daraus kann die Steuerungseinheit 6 des Fahrerassistenzsystems 2 folgern, dass das Fahrzeug 1 einen Unfall gehabt hat.
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Die dritte Kamera 5 kann derart angeordnet sein, dass sie das Fahrzeug 1 und den Fahrbahnbelag 8 der Straße 9 erfassen kann. Mittels der Steuerungseinheit 6 des Fahrerassistenzsystems 2 können die Aufnahmen, welche das Fahrzeug 1 und den Fahrbahnbelag 8 beinhalten, dahingehend ausgewertet werden, in welcher Relativposition sich das Fahrzeug 1 zu der Straße 9 befindet. Typischerweise wird vorgesehen sein, dass sich das Fahrzeug 1 mit seinen vier Rädern 12 auf dem Fahrbahnbelag 8 der Straße 9 befindet. Sofern die Steuerungseinheit bei der Auswertung der Aufnahmen feststellt, dass sich die Räder 12 nicht auf dem Fahrbahnbelag 8 befinden, kann die Steuerungseinheit 6 den Rückschluss ziehen, dass das Fahrzeug 1 beispielsweise mit seinem Dach 13 oder mit einer seiner Seiten 14 auf dem Fahrbahnbelag 8 oder auf einem sonstigen Untergrund aufliegt. Daraus kann die Steuerungseinheit 6 des Fahrerassistenzsystems 2 folgern, dass das Fahrzeug 1 einen Unfall gehabt hat.
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Die dritte Kamera 5 oder gegebenenfalls eine weitere Kamera (nicht dargestellt) kann auch derart angeordnet sein, dass sie einen Horizont erfassen kann. Mittels der Steuerungseinheit 6 des Fahrerassistenzsystems 2 können die Aufnahmen, welche den Horizont beinhalten, analysiert werden. Beispielsweise kann eine Position oder ein Verlauf des Horizonts innerhalb der Aufnahmen ermittelt werden, z.B. mittels einer Analyse durchschnittlicher Flussvektoren. Insbesondere kann die Annahme getroffen werden, dass der Horizont einen geraden Verlauf aufweist. Das Fahrassistenzsystem 2 kann zeitlich aufeinanderfolgende Aufnahmen der Bildfolge miteinander vergleichen, und dabei feststellen, ob sich die Position oder der Verlauf des Horizonts innerhalb der Aufnahmen ändert. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine durchschnittliche Farbe des Horizonts in den einzelnen Aufnahmen bestimmt werden (z.B. kann der Horizont in einer städtischen sonnigen Situation die Farbe „Blau“ aufweisen). Dabei kann das Fahrerassistenzsystem 2 die zeitlich aufeinanderfolgenden Aufnahmen der Bildfolge dahingehend vergleichen, ob sich die durchschnittliche Farbe des Horizonts in den einzelnen Aufnahmen verändert hat oder nicht. Eine jeweilige Veränderung kann darauf hinweisen, dass sich eine vorgesehene Relativposition des Fahrzeugs 1 zu der Straße 9, auf welcher sich das Fahrzeug 1 bewegt, geändert hat. Daraus kann das Fahrerassistenzsystem 2 den Rückschluss ziehen, dass eine Unfallsituation vorgelegen hat oder noch andauert.
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Das Fahrerassistenzsystem 2 kann weiterhin einen Notruf abzusetzen, sofern wenigstens eine der oben beschriebenen Prüfungen, welche auf einen Unfall hindeuten, positiv ausfällt. Dazu kann das Fahrassistenzsystem 2 insbesondere mit einem Kommunikationsmittel des Fahrzeugs 1 verbunden sein, z.B. einem Telefon oder einem Modem, über welches der Notruf abgesetzt werden kann, z.B. an eine Notrufstelle, die Polizei oder an andere Rettungskräfte. Ferner kann das Fahrerassistenzsystem 2 dazu eingerichtet sein, ein Alarmsystem oder eine Diebstahl-Aufnahme zu veranlassen.
