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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum automatischen Bereitstellen einer Parklücke für ein Kraftfahrzeug, wobei die Parklücke durch mindestens ein weiteres Kraftfahrzeug begrenzt ist. Die vorliegende Erfindung betrifft außerdem ein entsprechendes Computerprogrammprodukt zum Ausführen des Verfahrens.
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Das Dokument
EP 2 886 420 A1 beschreibt ein Verfahren zum Veranlassen der Übertragung einer Parkanweisung, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist, die durch das einzuparkende Fahrzeug ausgeführt werden: Identifizieren eines Parkbereichs für das Fahrzeug; Identifizieren eines Objekts innerhalb des Parkbereichs; Bestimmen, dass innerhalb des Parkbereichs genügend Platz für die Erzeugung eines Parkplatzes vorhanden ist, wobei der Parkplatz ein Teil des Parkbereichs ist, der so bemessen ist, dass das Fahrzeug in den Parkplatz einfahren und aus dem Parkplatz ausfahren kann; Bestimmen einer Parkanweisung zumindest teilweise basierend auf dem Parkplatz und dem Objekt; und Übertragen der Parkanweisung. Das Verfahren wird z.B. durch die Einparkhilfe des einzuparkenden Fahrzeugs durchgeführt.
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und ein System zum automatischen Bereitstellen einer Parklücke für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, wobei das Verfahren/System keine besonderen technischen Anforderungen an das einzuparkende Kraftfahrzeugs stellt.
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Diese Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Insbesondere wird durch die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum automatischen Bereitstellen einer Parklücke für ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, wobei die Parklücke durch mindestens ein weiteres Kraftfahrzeug begrenzt ist, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: (i) Erfassen (a) einer möglichen Anforderung zum Einparken des Fahrzeugs in die Parklücke, sowie (b) einer zum Einparken des Fahrzeugs erforderlichen minimalen Größe Wmin der Parklücke und (c) der Größe W der Parklücke, die durch die aktuelle Position des mindestens einen weiteren Kraftfahrzeugs bestimmt wird, wobei jeder Erfassungsvorgang jeweils aus einer Position außerhalb des einzuparkenden Fahrzeugs ausgeführt wird, und (ii) Einstellen der Position des mindestens einen weiteren Kraftfahrzeugs derart, dass die Größe W' der Parklücke mindestens der für das Einparken des Fahrzeugs erforderlichen minimalen Größe Wmin der Parklücke entspricht (W' ≥ Wmin). Die mögliche Anforderung zum Einparken des Fahrzeugs in die Parklücke wird vorzugsweise durch Erkennen einer typischen Ausgangsposition des Kraftfahrzeugs zum Starten eines Parkmanövers zum Einparken in die Parklücke oder durch eine Parkanforderung des Fahrers des Kraftfahrzeugs erfasst, z.B. über eine Luftschnittstelle eines Kommunikationsgeräts/einer Fernbedienung. Die Position des mindestens einen weiteren Kraftfahrzeugs wird durch Bewegen des entsprechenden weiteren Kraftfahrzeugs (der weiteren Kraftfahrzeuge) eingestellt, um die Größe der Parklücke mindestens auf die für das Einparken des Fahrzeugs erforderliche minimale Größe Wmin der Parklücke zu vergrößern (W' ≥ Wmin). „Das Kraftfahrzeug“ ist das einzuparkende Kraftfahrzeug und „die weiteren Kraftfahrzeuge“ sind bereits parkende Kraftfahrzeuge.
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Der Grundgedanke der Erfindung besteht darin, eine ausreichend große Parklücke für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, das eine Anforderung zum Einparken in die Parklücke anzeigt, ohne dass weitere technische Anforderungen an das einzuparkende Kraftfahrzeug („Ego-Fahrzeug“) gestellt werden.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Position außerhalb des einzuparkenden Fahrzeugs die Position mindestens eines der weiteren Kraftfahrzeuge oder mindestens einer Verkehrsinfrastruktureinrichtung. Die entsprechende Verkehrsinfrastruktur kann eine Straßenbeleuchtung, ein Parkautomatensystem, ein Parkleitsystem usw. sein.
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Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der Erfassungsschritt durch mindestens einen Sensor des mindestens einen weiteren Kraftfahrzeugs und/oder der mindestens einen Verkehrsinfrastruktureinrichtung ausgeführt. Daher wird der Erfassungsschritt von einer Position außerhalb des einzuparkenden Kraftfahrzeugs ausgeführt. Der mindestens eine Sensor ist vorzugsweise mindestens eine Kamera und/oder mindestens ein Ultraschallsensor und/oder mindestens ein Radarsensor und/oder mindestens ein LIDAR- (Light Detection and Ranging) Sensor.
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Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die für das Einparken des Fahrzeugs erforderliche minimale Größe Wmin der Parklücke durch Messen der Länge L des Kraftfahrzeugs und/oder durch Identifizieren des Fahrzeugtyps des Kraftfahrzeugs und z.B. Nachschlagen der Länge L des Fahrzeugtyps in einer Nachschlagtabelle bestimmt.
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Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Einstellung der Position des weiteren Kraftfahrzeugs oder mindestens eines der weiteren Kraftfahrzeuge eine Bewegung des weiteren Kraftfahrzeugs, die unter Verwendung einer Fahrerassistenzeinrichtung des entsprechenden weiteren Kraftfahrzeugs ausgeführt wird. Die Fahrerassisteneinrichtung erhält einen entsprechenden Befehl zum Ausführen der Einstellung. Ein solches Gerät ist auch als ADAS (hochentwickeltes Fahrerassistenzsystem; Advanced Driver Assistance System) bekannt.
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Hochentwickelte Fahrerassistenzsysteme (ADAS) sind Systeme, die entwickelt wurden, um Fahrzeugsysteme für die Sicherheit und ein besseres Fahrverhalten zu automatisieren/anzupassen/zu verbessern. Sicherheitsmerkmale sind darauf ausgelegt, Kollisionen und Unfälle zu vermeiden, indem sie Technologien bieten, die den Fahrer auf mögliche Probleme hinweisen oder Kollisionen vermeiden, indem Schutzmaßnahmen durchgeführt werden und die Steuerung des Fahrzeugs übernommen wird. Adaptive Merkmale können die Beleuchtung automatisieren, eine adaptive Geschwindigkeitsregelung bereitstellen, den Bremsvorgang automatisieren, GPS-/Verkehrswarnungen integrieren, Verbindungen mit Smartphones herstellen, den Fahrer auf andere Autos oder Gefahren aufmerksam machen, den Fahrer auf der korrekten Spur halten oder anzeigen, was sich im toten Winkel befindet. Alle vorstehend erwähnten Sensoren (Kamera, Ultraschallsensor, Radarsensor, LIDAR-Sensor) sind im Zusammenhang mit ADAS bekannte Sensoren.
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Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die Einstellung der Position des mindestens einen weiteren Kraftfahrzeugs durch eine Steuereinrichtung eines Systems zum automatischen Bereitstellen der Parklücke gesteuert. Diese Steuereinrichtung gibt den entsprechenden Befehl aus.
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Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinrichtung Teil eines der weiteren Kraftfahrzeuge oder Teil der mindestens einen Verkehrsinfrastruktureinrichtung. Diese Steuereinrichtung kann z.B. ein integraler Bestandteil der Verkehrsinfrastruktur sein, z.B. eine Straßenlaterne der Straßenbeleuchtung, ein Parkautomat des Parkautomatensystems, usw.
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Gemäß einer noch anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren einen weiteren Schritt auf zum Bestimmen, ob genügend Platz zum Einstellen der Position der weiteren Kraftfahrzeuge vorhanden ist, so dass die Größe W' der Parklücke mindestens der minimalen Größe Wmin der Parklücke entspricht.
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Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt weist computerausführbare Programmcodeabschnitte mit Programmcodebefehlen auf, die dafür konfiguriert sind, das vorstehend erwähnte Verfahren auszuführen.
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Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein System zum automatischen Bereitstellen einer Parklücke für ein Kraftfahrzeug, wobei die Parklücke durch mindestens ein weiteres Kraftfahrzeug begrenzt ist, wobei das System mindestens einen Sensor zum Überwachen des Verkehrs und eine Steuereinrichtung zum Steuern einer Einstellung der Position des weiteren Kraftfahrzeug oder mindestens eines der weiteren Kraftfahrzeuge aufweist und dafür konfiguriert ist, die folgenden Schritte auszuführen: (i) Erfassen (a) einer möglichen Anforderung zum Einparken des Fahrzeugs in die Parklücke, sowie (b) einer zum Einparken dieses Fahrzeugs erforderlichen minimalen Größe Wmin der Parklücke und (c) der Größe W der Parklücke, die durch die aktuelle Position des mindestens einen weiteren Kraftfahrzeugs bestimmt wird, wobei jede Erfassung aus einer Position außerhalb des einzuparkenden Fahrzeugs unter Verwendung des mindestens einen Sensors ausgeführt wird; und (ii) Anweisen einer Einstellung der Position des mindestens einen weiteren Kraftfahrzeugs unter Verwendung der Steuereinrichtung derart, dass die Größe W' der Parklücke mindestens der zum Einparken des Fahrzeugs erforderlichen minimalen Größe Wmin der Parklücke entspricht (W' ≥ Wmin). Die entsprechende Einstellung der Position des einen oder der mehreren weiteren Kraftfahrzeuge erfolgt durch dieses/diese weitere(n) Kraftfahrzeug(e), insbesondere unter Verwendung einer jeweiligen Fahrerassistenzeinrichtung des (der) weiteren Kraftfahrzeugs (Kraftfahrzeuge).
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist das System zum Ausführen des vorstehend erwähnten Verfahrens eingerichtet.
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Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinrichtung dafür eingerichtet, die Position des weiteren Kraftfahrzeugs oder mindestens eines der weiteren Kraftfahrzeuge unter Verwendung einer oder mehrerer Fahrerassistenzeinrichtungen des (der) entsprechenden weiteren Kraftfahrzeugs (Kraftfahrzeuge) einzustellen. Die Fahrerassistenzeinrichtung stellt die Position des weiteren Kraftfahrzeugs durch Bewegen des weiteren Kraftfahrzeugs ein.
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Gemäß einer noch anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinrichtung eine computergesteuerte Steuereinrichtung, die einen Prozessor und einen Speicher aufweist. Diese computergesteuerte Steuereinrichtung ist für eine Interaktion mit dem vorstehend erwähnten Computerprogrammprodukt eingerichtet.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Beschreibung der Figuren. Alle vorstehend erwähnten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Beschreibung der Figuren erwähnten und/oder nur in den Figuren dargestellten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder auch alleinstehend verwendbar.
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Nachstehend wird die Erfindung anhand einer bevorzugten Ausführungsform sowie unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert; es zeigen:
- 1 eine Draufsicht auf eine Straßenszene mit einem einzuparkenden Kraftfahrzeug und einem System zum automatischen Bereitstellen einer Parklücke für das Kraftfahrzeug gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung; und
- 2 eine Draufsicht auf die Straßenszene mit der bereits vom System bereitgestellten Parklücke für das Kraftfahrzeug.
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1 zeigt eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug 10, das auf einer Straße 12 fährt. Dieses Kraftfahrzeug 10 ist im dargestellten Beispiel ein Personenkraftwagen. Am Rand der Straße 12 befinden sich mehrere weitere, in einer Reihe geparkte Kraftfahrzeuge 14, 16, 18, 20. Jedes der weiteren Kraftfahrzeuge 14, 16, 18, 20 weist eine Fahrerassistenzeinrichtung (nicht dargestellt) mit zwei Sensoren 22 und eine Kommunikationseinrichtung 24 auf. Die Sensoren 22 befinden sich im vorderen Bereich und im hinteren Bereich jedes einzelnen der weiteren Kraftfahrzeuge 14, 16, 18, 20. In dem in den Figuren dargestellten Beispiel sind die Sensoren 22 Kameras. Die individuelle Kommunikationseinrichtung 24 ermöglicht eine Kommunikation mit den Fahrerassistenzeinrichtungen anderer weiterer Kraftfahrzeuge und mit Verkehrsinfrastruktureinrichtungen, wobei die Einrichtungen entsprechende Kommunikationseinrichtungen 24 aufweisen. Neben der Straße 12 befindet sich eine derartige Verkehrsinfrastruktureinrichtung mit einer Kommunikationseinrichtung 24, die mit einer Steuereinrichtung 26 eines Systems zum automatischen Bereitstellen einer Parklücke 28 für ein Kraftfahrzeug 10 verbunden ist. Dieses System weist neben der Steuereinrichtung 26 die Sensoren 22 der weiteren Kraftfahrzeuge 14, 16, 18, 20 auf, wobei die Steuereinrichtung 26 und die weiteren Kraftfahrzeuge 14, 16, 18, 20 über die Kommunikationseinrichtungen 24 kommunizieren. Alle im Beispiel dargestellten Kommunikationseinrichtungen 24 sind drahtlose Kommunikationseinrichtungen. Die Verkehrsinfrastruktureinrichtung im Beispiel von 1 ist z.B. ein Parkautomat eines Parkautomatensystems oder eine Straßenlaterne der Straßenbeleuchtung der Straße.
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Der Fahrer des Fahrzeugs 10 sucht eine Parklücke am Rand der Straße 12. Er entdeckt die Parklücke 28 und fährt das Kraftfahrzeug 10 in eine typische Ausgangsposition zum Starten eines Parkmanövers zum Einparken in die Parklücke 28. Das System zum automatischen Bereitstellen der Parklücke 28 wird nun die folgenden Schritte ausführen:
- Schritt 1: Erfassen einer Anforderung zum Einparken des Fahrzeugs in die Parklücke 28; Erfassen der zum Parken dieses Fahrzeugs erforderlichen minimalen Größe Wmin der Parklücke 28; und Erfassen der tatsächlichen Größe W der Parklücke 28, die durch die aktuelle Position des mindestens einen weiteren Kraftfahrzeugs 14, 16 bestimmt wird, unter Verwendung mindestens eines der Sensoren 22.
Die mögliche Anforderung zum Einparken des Fahrzeugs 10 in die Parklücke 28 wird vorzugsweise durch Erkennen einer typischen Ausgangsposition des Kraftfahrzeugs 10 zum Starten eines Parkmanövers zum Einparken in die Parklücke 28 oder durch eine Parkanforderung des Fahrers des Kraftfahrzeugs 10 erfasst, z.B. über ein Mobiltelefon oder eine Fernbedienung usw.
Die zum Einparken des Fahrzeugs 10 erforderliche minimale Größe Wmin der Parklücke 28 wird durch Messen der Länge L des einzuparkenden Kraftfahrzeugs 10 oder durch Identifizieren des Fahrzeugtyps des einzuparkenden Kraftfahrzeugs 10 und Nachschlagen der Länge L des Fahrzeugtyps in einer Nachschlagtabelle bestimmt, die z.B. in der Steuereinrichtung 26 gespeichert ist.
- Schritt 2: Bestimmen, dass genügend Platz 30, 32 zum Einstellen der Position der weiteren Kraftfahrzeuge 14, 16 vorhanden ist, so dass die Größe W' der Parklücke 28 mindestens der minimalen Größe Wmin der Parklücke 28 entspricht, wobei dieser Bestimmungsschritt unter Verwendung mindestens eines der Sensoren 22 ausgeführt wird.
- Schritt 3: Einstellen der Position der weiteren Kraftfahrzeuge 14, 16 durch Bewegen der weiteren Kraftfahrzeuge (Pfeile 34, 36) unter Verwendung der Steuereinrichtung 26, so dass die Größe W' der Parklücke 28 größer oder gleich der zum Einparken des Fahrzeugs 10 erforderlichen minimalen Größe Wmin der Parklücke 28 ist (W' ≥ Wmin).
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Das Bewegen der weiteren Kraftfahrzeuge 14, 16 erfolgt unter Verwendung von Fahrerassistenzeinrichtungen der entsprechenden weiteren Kraftfahrzeuge 14, 16 unter der Steuerung der Steuereinrichtung 26 des Systems.
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Die Position des mindestens einen weiteren Kraftfahrzeugs wird durch Bewegen des entsprechenden weiteren Kraftfahrzeugs (der weiteren Kraftfahrzeuge) eingestellt, um die Größe der Parklücke zumindest auf die zum Einparken des Fahrzeugs erforderliche minimale Größe Wmin der Parklücke zu vergrößern (W' ≥ Wmin).
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2 zeigt eine Draufsicht auf die Straßenszene, nachdem das System die Parklücke 28 mit einer ausreichenden Größe W' zum Einparken des Kraftfahrzeugs 10 bereitgestellt hat. Die Größe W' der Parklücke 28 ist größer oder gleich der zum Einparken des Fahrzeugs 10 erforderlichen minimalen Größe Wmin der Parklücke 28.
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Allgemein kann das System zum automatischen Bereitstellen einer Parklücke 28 für ein Kraftfahrzeug aus einem oder mehreren weiteren Kraftfahrzeugen 14, 16 und/oder einer Verkehrsinfrastruktur mit einer oder mehreren Verkehrsinfrastruktureinrichtungen 26 bestehen. Im dargestellten Beispiel besteht das System aus den weiteren Kraftfahrzeugen 14, 16 mit ihren Sensoren 22 und der Verkehrsinfrastruktureinrichtung 26.
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In einem sehr einfachen Fall können alle Komponenten 22, 24, 26 des Systems in einem einzigen weiteren Kraftfahrzeug 14, 16, 18, 20 angeordnet sein. Dieses weitere Kraftfahrzeug 14 weist die Sensoren 22 und eine die Steuereinrichtung 26 bildende Fahrerassistenzeinrichtung auf.
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In einem komplexeren Fall wird das System unter Beteiligung von mehr als zwei weiteren Kraftfahrzeugen 14, 16, 18, 20 gebildet, wobei die Positionen all dieser weiteren Kraftfahrzeuge 14, 16, 18, 20 derart eingestellt werden, dass die Größe W' der Parklücke 28 größer oder gleich der zum Einparken des Fahrzeugs 10 erforderlichen minimalen Größe Wmin der Parklücke 28 ist.
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Nachstehend werden die Grundgedanken der Erfindung noch einmal mit anderen Worten beschrieben:
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Basierend auf dem erfindungsgemäßen Verfahren/System und der Auswertung der Umgebung können die bereits geparkten Fahrzeuge (die weiteren Fahrzeuge 14, ..., 20) bewegt werden, um die Parklücke 28 für das Fahrzeug, das einparken möchte, zu vergrößern.
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Der Hauptvorteil dieser Erfindung besteht darin, das Einparken in Parklücken 28 zu ermöglichen, die nicht ausreichend sind, um das Fahrzeug 10 einzuparken.
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Wenn der Fahrer des „Ego-Fahrzeugs“ 10 oder ein fahrerloses Ego-Fahrzeug selbst eine Parklücke sucht, findet es die Parklücke 28, diese ist aber eigentlich nicht ausreichend, um einzuparken, so dass das System die Anforderung zum Einparken des Fahrzeug 10 erfasst und die Steuereinrichtung 26 des Systems eine Kommunikation mit dem weiteren Fahrzeug 14 startet, um festzustellen, ob es sich nach vorne bewegen und den Raum zum Einparken vergrößern kann. Das weitere Fahrzeug 14 aktiviert seine Sensoren (z.B. Ultraschall, Radar, Kameras) und bestimmt, dass vorne ausreichend Raum 30 für eine Bewegung nach vorne vorhanden ist. Eine ähnliche Kommunikation und Raumbestimmung erfolgt mit einem weiteren Fahrzeug 16 für den Raum 32 hinter dem weiteren Fahrzeug 16. Dann bestimmt das Ego-Fahrzeug, dass mit der Bewegung der weiteren Fahrzeuge 14, 16 die Parklücke 28 ausreichend groß wird, um ein Einparken zu ermöglichen, und es weist die Bewegungen an.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Kraftfahrzeug
- 12
- Straße
- 14
- weiteres Kraftfahrzeug
- 16
- weiteres Kraftfahrzeug
- 18
- weiteres Kraftfahrzeug
- 20
- weiteres Kraftfahrzeug
- 22
- Sensor
- 24
- Kommunikationseinrichtung
- 26
- Steuereinrichtung
- 28
- Parklücke
- 30
- Raum
- 32
- Raum
- 34
- Pfeil
- 36
- Pfeil
- L
- Länge des einzuparkenden Fahrzeugs
- W, W'
- Breite der Parklücke
- Wmin
- minimale Größe der Parklücke
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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