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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Offenbarung betrifft eine autonome Fahrsteuerungsvorrichtung und ein Verfahren für diese, und betrifft insbesondere eine autonome Längsfahrsteuerungsvorrichtung zum Folgen eines Zielfahrzeugs und ein Verfahren für diese.
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HINTERGRUND
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Ein autonomes Fahrzeug muss in der Lage sein, adaptiv mit dessen Umgebung umzugehen, die sich während der Fahrt in Echtzeit verändern kann. Für eine breite Akzeptanz von serienmäßig hergestellten autonomen Fahrzeugen kann eine zuverlässige Bestimmungssteuerungsfunktion erforderlich sein. Ein teilautonomes Fahrzeug, das in den letzten Jahren auf den Markt gekommen ist, kann das Fahren, Bremsen und Lenken für den Fahrer übernehmen, um dessen Ermüdung zu verringern. Im Gegensatz zum vollautonomen Fahren muss sich der Fahrer beim teilautonomen Fahren weiterhin auf das Fahren konzentrieren, indem er z.B. seine Hände am Lenkrad belässt. Einige teilautonome Fahrzeuge sind mit einer Autobahn-Fahr-Assistenten-Funktion (HDA) , einer Fahrerstatus-Warnfunktion (DSW) , welche die Aufmerksamkeit des Fahrers bestimmt, z.B. bei Schläfrigkeit oder Blickabwendung (z.B. abgelenktes Fahren) und andere abnormale Situationen bestimmt und eine Warnmeldung über ein Kombiinstrument oder dergleichen ausgibt, eine Funktion zur Warnung der Fahreraufmerksamkeit (DAW) , die über einen Frontspiegel bestimmt, ob das Fahrzeug ein abnormales Fahrverhalten zeigt, wie z.B. das Verlassen der Spur, eine Funktion zur Vermeidung von Frontkollisionen (FCA) oder ein aktives Notbremssystem (AEBS) zur Durchführung einer Notbremsung, wenn eine Frontalkollision erkannt oder erwartet wird, oder dergleichen.
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Wenn es ein vorausfahrendes Fahrzeug (z.B. ein Fahrzeug, das voraus fährt) auf einer Ego-Spur (z.B. aktuelle Fahrspur) gibt, kann ein vorhandenes autonomes Fahrsystem das vorausfahrende Fahrzeug als Ziel festlegen und eine autonome Fahrsteuerung durchführen, um dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen. Wenn es kein vorausfahrendes Fahrzeug gibt, kann das vorhandene autonome Fahrsystem eine autonome Fahrsteuerung auf der Grundlage der Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Straße durchführen. In diesem Fall, wenn das vorausfahrende Fahrzeug kein Fahrzeug ist, das für eine autonome Längsfahrsteuerung optimiert ist, oder anderweitig ein Fahrverhalten zeigt, das dem autonomen Fahren nicht zuträglich ist, kann das folgende Fahrzeug (z.B. das Host-Fahrzeug), das mit dem autonomen Fahren beschäftigt ist, um dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, seine autonome Fahrfunktion deaktivieren oder seine autonome Fahrleistung kann beeinträchtigt werden. Daher besteht die Notwendigkeit, eine Technologie zu entwickeln, mit der solche Probleme gelöst werden können.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Die vorliegende Offenbarung wurde gemacht, um die oben genannten Probleme zu lösen, die im Stand der Technik auftreten, während die Vorteile, die durch den Stand der Technik erreicht wurden, erhalten bleiben.
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Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt eine autonome Längsfahrsteuerungsvorrichtung zum Folgen eines Zielfahrzeugs und ein Verfahren dafür bereit.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt eine autonome Fahrsteuerungsvorrichtung zur Lösung eines Problems einer bestehenden Technologie bereit, bei der ein nicht geeignetes Fahrzeug als zu folgendes Ziel für die autonome Längsfahrsteuerung festgelegt wird, sowie ein Verfahren dafür.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt eine autonome Fahrsteuerungsvorrichtung zur aktiven Auswahl eines Zielfahrzeugs, das für die Leistung der autonomen Längsfahrsteuerung optimiert ist, um die Vollständigkeit einer autonomen Fahrfunktion zu verbessern, und ein Verfahren dafür bereit.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt eine autonome Fahrsteuerungsvorrichtung bereit, um zu verhindern, dass eine autonome Fahrfunktion deaktiviert wird, da die autonome Längsfahrsteuerung, die einem Zielfahrzeug in einem autonomen Fahrsystem folgt, das Konzept der autonomen Fahrsteuerung verletzt, um die Stabilität des autonomen Fahrsystems und Verfahren dafür zu verbessern.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt eine autonome Fahrsteuerungsvorrichtung zur Verbesserung der Fahrqualität eines autonomen Fahrzeugs und ein Verfahren dafür bereit.
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Die technischen Probleme, die durch die vorliegende Offenbarung zu lösen sind, sind nicht auf die vorgenannten Probleme beschränkt, und alle anderen technischen Probleme, die hierin nicht erwähnt sind, werden durch die nachfolgende Beschreibung vom Fachmann, an den sich die vorliegende Offenbarung richtet, klar verstanden werden.
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Eine autonome Fahrsteuerungsvorrichtung kann eine Sensorvorrichtung umfassen, die in einem Fahrzeug vorgesehen ist, um Informationen über ein oder mehrere umgebende andere Fahrzeuge zu erhalten, und eine Steuerung, die ein Längsverhalten des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge analysiert und bestimmt, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für ein Längsfolgen durch eine autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind.
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Die Sensorvorrichtung kann zumindest eine Kamera, ein Funkerkennungsgerät (Radar) und/oder ein Lichterkennungsgerät (LiDAR) umfassen.
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Die Steuerung kann konfiguriert sein, basierend auf einem Vergleich (z.B. Ähnlichkeit) zwischen einem Längsverhalten des Fahrzeugs gemäß einer autonomen Fahrsteuerungsstrategie des Fahrzeugs und dem Längsverhalten des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge zu bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind.
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Die Steuerung kann konfiguriert sein, zu bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend darauf, ob die Längsbeschleunigung jedes des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge innerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt.
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Die Steuerung kann konfiguriert sein, zu bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend darauf, ob ein Ruck jedes des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt.
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Die Steuerung kann konfiguriert sein, zu bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend auf einer Häufigkeit, mit der ein Ruck jedes der einen oder mehreren umgebenden Fahrzeuge einen Grenzwert überschreitet.
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Die Steuerung kann konfiguriert sein, zu bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend darauf, ob ein Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug vor dem einen oder den mehreren umgebenden Fahrzeugen einen Grenzwertabstand überschreitet.
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Die Steuerung kann konfiguriert sein, zu bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend auf einer Zeitdauer zwischen einem ersten Zeitpunkt, zu dem ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem einen oder den mehreren umgebenden Fahrzeugen zu verzögern beginnt, und einem zweiten Zeitpunkt, zu dem das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge zu verzögern beginnen.
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Das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge können ein vorausfahrendes Fahrzeug umfassen, das in einer Spur fährt, in der das Fahrzeug fährt. Die Steuerung kann konfiguriert sein, das Fahrzeug zu veranlassen, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen, basierend auf einer Bestimmung, dass das vorausfahrende Fahrzeug für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
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Das Fahrzeug kann in einer ersten Spur fahren. Das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge können ein vorausfahrendes Fahrzeug umfassen, das in einer zweiten Spur benachbart zur ersten Spur fährt. Die Steuerung kann konfiguriert sein, das Fahrzeug zu veranlassen, einen Spurwechsel auf die zweite Spur durch autonome Fahrsteuerung vorzunehmen, basierend auf einer Bestimmung, dass das vorausfahrende Fahrzeug für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, und das Fahrzeug zu veranlassen, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen.
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Das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge können ein vorausfahrendes Fahrzeug umfassen, das in einer ersten Spur fährt, die dazu geeignet ist, einen Spurwechsel durchzuführen. Die Steuerung kann konfiguriert sein, das Fahrzeug zu veranlassen, sich durch autonome Fahrsteuerung auf die erste Spur zu bewegen, basierend auf einer Bestimmung, dass das vorausfahrende Fahrzeug für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist. Die Steuerung kann konfiguriert sein, das Fahrzeug zu veranlassen, sich auf eine zweite benachbart zur ersten Spur zu bewegen, basierend auf das Bestimmen, dass, bevor das vorausfahrende Fahrzeug den Spurwechsel vornimmt, ein anderes Fahrzeug, das in der zweiten Spur fährt, für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, und kann konfiguriert sein dem anderen Fahrzeug zu folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen.
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Das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge können ein vorausfahrendes Fahrzeug umfassen, das in einer ersten Spur fährt, die für einen Spurwechsel geeignet ist. Die Steuerung kann konfiguriert sein, das Fahrzeug zu veranlassen, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen, basierend auf der Bestimmung, dass, bevor das vorausfahrende Fahrzeug den Spurwechsel vornimmt, ein anderes Fahrzeug, das in einer zweiten Spur benachbart zur ersten Spur fährt, für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung nicht geeignet ist.
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Ein autonomes Fahrsteuerungsverfahren kann das Erhalten von Informationen über ein oder mehrere umgebende Fahrzeuge durch eine in einem Fahrzeug vorgesehene Sensorvorrichtung und das Analysieren, durch eine Steuerung, des Längsverhaltens des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge und das Bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind umfassen.
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Das Bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, kann das Bestimmen durch die Steuerung umfassen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend auf einem Vergleich zwischen einem Längsverhalten des Fahrzeugs gemäß einer autonomen Fahrsteuerungsstrategie des Fahrzeugs und dem Längsverhalten des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge.
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Das Bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durch die Steuerung geeignet sind, kann das Bestimmen durch die Steuerung umfassen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend darauf, ob die Längsbeschleunigung jedes des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt.
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Das Bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durch die Steuerung geeignet sind, kann das Bestimmen durch die Steuerung umfassen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend darauf, ob ein Ruck jedes des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt.
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Das Bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, kann das Bestimmen durch die Steuerung umfassen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend auf einer Häufigkeit, mit der ein Ruck jedes des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge einen Grenzwert überschreitet.
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Das Bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, kann das Bestimmen durch die Steuerung umfassen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend darauf, ob ein Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug vor dem einen oder den mehreren umgebenden Fahrzeugen einen Grenzwertabstand überschreitet.
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Das Bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, kann das Bestimmen durch die Steuerung umfassen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend auf einer Zeitdauer zwischen einem ersten Zeitpunkt, zu dem ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem einen oder den mehreren umgebenden Fahrzeugen zu verzögern beginnt, und einem zweiten Zeitpunkt, zu dem das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge zu verzögern beginnen.
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Das Fahrzeug kann in einer ersten Spur fahren. Das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge können ein vorausfahrendes Fahrzeug umfassen, das in einer zweiten Spur benachbart zur ersten Spur fährt. Das autonome Fahrsteuerungsverfahren kann ferner umfassen, das Fahrzeug durch die Steuerung zu veranlassen, durch autonomes Fahren einen Spurwechsel auf die zweite Spur vorzunehmen, basierend auf einer Bestimmung, dass das vorausfahrende Fahrzeug für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, und das Fahrzeug durch die Steuerung zu veranlassen, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die obigen und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen deutlicher:
- 1 ist eine Tabelle, die beispielhaft Automatisierungsgrade eines autonomen Fahrzeugs darstellt;
- 2 ist ein Blockdiagramm, das eine beispielhafte autonome Fahrsteuerungsvorrichtung darstellt;
- 3 ist eine Zeichnung, die beispielhafte Klassifizierungen von umgebenden Fahrzeugen durch eine autonome Fahrsteuerungsvorrichtung darstellt;
- 4 ist ein Flussdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren einer autonomen Fahrsteuerungsvorrichtung darstellt;
- 5 ist ein Flussdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren einer autonomen Fahrsteuerungsvorrichtung darstellt;
- 6 ist ein Flussdiagramm, das ein beispielhaftes autonomes Fahrsteuerungsverfahren darstellt; und
- 7 ist ein Blockdiagramm, das ein beispielhaftes Computersystem darstellt.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Nachfolgend werden einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beispielhaften Zeichnungen im Detail beschrieben. In den Zeichnungen werden durchgängig dieselben Bezugsziffern verwendet, um gleiche oder gleichwertige Elemente zu bezeichnen. Darüber hinaus wird auf eine detaillierte Beschreibung bekannter Merkmale oder Funktionen verzichtet, um den Kern der vorliegenden Offenbarung nicht unnötig zu verwischen.
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Bei der Beschreibung der Komponenten der Ausführungsform gemäß der vorliegenden Offenbarung können Begriffe wie erste, zweite, „A“, „B“, (a), (b) und dergleichen verwendet werden. Diese Begriffe werden nur zur Unterscheidung eines Elements von einem anderen verwendet, schränken aber die entsprechenden Elemente nicht ein, unabhängig von der Reihenfolge oder Priorität der entsprechenden Elemente. Darüber hinaus sind, sofern nicht anders definiert, alle hierin verwendeten Begriffe, einschließlich technischer und wissenschaftlicher Begriffe, so auszulegen, wie es auf dem Fachgebiet, zu dem die vorliegende Offenbarung gehört, üblich ist. Solche Begriffe, wie diese in einem allgemein gebräuchlichen Wörterbuch definiert sind, sind so auszulegen, dass diese eine Bedeutung haben, die der kontextuellen Bedeutung auf dem betreffenden Gebiet der Technik entspricht, und sind nicht so auszulegen, dass diese eine ideale oder übermäßig formale Bedeutung haben, es sei denn, diese sind in der vorliegenden Anmeldung eindeutig als solche definiert.
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Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die 1 bis 7 im Detail beschrieben.
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1 ist eine Tabelle, die beispielhaft Automatisierungsgrade eines autonomen Fahrzeugs zeigt.
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Ein autonomes Fahrzeug betrifft ein Fahrzeug, das eine Fahrumgebung selbständig erkennen kann, um das Risiko zu bestimmen, dessen Fahrroute zu steuern, um die Fahrbedienung eines Fahrers zu minimieren, und selbst zu fahren.
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Das autonome Fahrzeug kann ein Fahrzeug betreffen, das in der Lage ist, ohne menschliches Eingreifen zu fahren, zu lenken und einzuparken, und das über eine autonome Fahrtechnologie verfügt, die das Kernstück des autonomen Fahrzeugs darstellt, d.h. eine Fähigkeit, das Fahrzeug ohne aktive Steuerung oder Überwachung durch den Fahrer zu betreiben.
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Unter Bezugnahme auf 1 kann die Fahrumgebung in den Automatisierungsstufen 0 bis 2 vom Fahrer überwacht werden. Hingegen kann die Fahrumgebung in den Automatisierungsstufen 3 bis 5 vom automatisierten Fahrsystem überwacht werden.
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Das Konzept der derzeit auf dem Markt befindlichen autonomen Fahrzeuge kann jedoch auch einen mittleren Automatisierungsgrad bis hin zum vollautonomen Fahrzeug umfassen und einem zielgerichteten Konzept entsprechen, das auf die Massenproduktion und Kommerzialisierung von vollautonomen Fahrzeugen ausgerichtet ist.
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Ein autonomes Fahrsteuerungsverfahren kann auf ein autonomes Fahrzeug anwendbar sein, das den in 1 dargestellten Stufen 3 (z.B. bedingte Automatisierung) bis 5 (z.B. Vollautomatisierung) entspricht, ist aber nicht notwendigerweise darauf beschränkt und kann auf ein autonomes Fahrzeug anwendbar sein, das mehrere verschiedene Automatisierungsstufen unterstützt.
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Ein Automatisierungsgrad des autonomen Fahrzeugs kann wie in einer Tabelle in 1 gezeigt auf der Grundlage der Society of Automotive Engineers (SAE) klassifiziert sein.
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2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine autonome Fahrsteuerungsvorrichtung zeigt.
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Eine autonome Fahrsteuerungsvorrichtung 200 kann innerhalb oder außerhalb eines Fahrzeugs implementiert sein. In diesem Fall kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung 200 integral mit Steuereinheiten im Fahrzeug konfiguriert sein oder als separate Hardwarevorrichtung implementiert sein, die mit den Steuereinheiten des Fahrzeugs durch ein Verbindungsmittel verbunden wird.
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Beispielsweise kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung 200 integral mit dem Fahrzeug konfiguriert sein oder kann als eine separate Konfiguration unabhängig von dem Fahrzeug an dem Fahrzeug installiert/an das Fahrzeug angebracht sein. Alternativ kann ein Teil der autonomen Fahrsteuerungsvorrichtung 200 integral mit dem Fahrzeug konfiguriert sein und der andere Teil kann als eine separate Konfiguration unabhängig von dem Fahrzeug an dem Fahrzeug installiert/an das Fahrzeug angebracht sein.
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Bezugnehmend auf 2 kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung 200 eine Sensorvorrichtung 210 und eine Steuerung 220 umfassen.
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Die Sensorvorrichtung 210 kann im Fahrzeug vorgesehen sein, um die Umgebung zu erfassen und Informationen über ein oder mehrere umgebende Fahrzeuge (z.B. in der Nähe, benachbart, annährend, innerhalb eines Grenzabstands usw.) zu sammeln.
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Insbesondere kann die Sensorvorrichtung 210 mittels eines oder mehrerer im Fahrzeug vorhandener Sensoren Informationen über Positionen und Verhaltensweisen eines oder mehrerer umgebender Fahrzeuge erhalten.
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Beispielsweise kann die Sensorvorrichtung 210 eine Kamera, ein Funkerkennungsgerät (Radar) und/oder ein Lichterkennungsgerät (LiDAR) umfassen.
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Beispielsweise kann die Sensorvorrichtung 210 direkt oder indirekt mit der Steuerung 220 durch drahtlose oder drahtgebundene Kommunikation verbunden sein, um die erhaltenen Informationen über das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge an die Steuerung 220 zu liefern.
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Als weiteres Beispiel kann die Sensorvorrichtung 210 die erhaltenen Informationen über das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge in einem Speicher speichern, so dass die Steuerung 220 bei Bedarf auf die Informationen über das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge zugreifen kann.
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Die Steuerung 220 kann die Gesamtsteuerung durchführen, so dass die jeweiligen Komponenten normal deren eigenen Funktionen ausführen können. Eine solche Steuerung 220 kann in Form von Hardware implementiert sein, kann in Form von Software implementiert sein oder kann in Form einer Kombination davon implementiert sein. Die Steuerung 220 kann als Mikroprozessor implementiert sein, ist aber nicht darauf beschränkt. Darüber hinaus kann die Steuerung 220 Datenverarbeitung, Berechnungen und dergleichen durchführen, wie im Folgenden beschrieben.
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Die Steuerung 220 kann einen Prozessor umfassen, der Datenverarbeitung und/oder Berechnungen durchführt, die hierin beschrieben werden. Darüber hinaus kann die Steuerung 220 einen Speicher umfassen, der Daten oder einen Algorithmus speichert, der in einem Prozess zur Durchführung der Datenverarbeitung und/oder Berechnung benötigt wird.
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Der Prozessor, der in der Steuerung 220 umfasst sein kann, kann eine elektrische Schaltung sein, die einen Befehl (z.B. eine Anweisung) einer Software ausführt. Beispielsweise kann der in der Steuerung 220 umfasste Prozessor eine elektronische Steuereinheit (ECU), eine Mikrosteuereinheit (MCU) oder ein anderer Subcontroller sein.
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Der Speicher, der in der Steuerung 220 umfasst sein kann, kann mindestens einen Typ von Speichermedium umfassen, wie z.B. einen Speicher vom Typ Flash-Speicher, vom Typ Speicherfestplatte, vom Typ Mikrospeicher, vom Typ Speicherkarte (z.B., eine Secure Digital (SD)-Karte oder eine Extreme Digital (XD)-Karte), einen Direktzugriffsspeicher (RAM), einen statischen RAM (SRAM), einen Festwertspeicher (ROM), einen programmierbaren ROM (PROM), einen elektrisch löschbaren PROM (EEPROM), einen magnetischen RAM (MRAM), eine Magnetplatte oder eine optische Platte.
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Die Steuerung 220 kann das Verhalten eines oder mehrerer umgebender Fahrzeuge in Längsrichtung (z.B. in einer Richtung, die mit der Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung eines Fahrzeugs übereinstimmt) analysieren und bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge Fahrzeuge sind, die für eine autonome Längsfolgenfahrsteuerung (z.B. Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung) des Fahrzeugs geeignet sind.
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Ein autonomes Fahrsystem kann ein Fahrzeug, das sich vor dem Host-Fahrzeug befindet, als ein folgendes Zielfahrzeug festlegen. Die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung 200 kann erkennen, ob ein anderes Fahrzeug als Zielfahrzeug für das Folgen (z.B. Verfolgen, Hinterherfahren, Nachfahren, Nachverfolgen, Halten eines Sicherheitsabstands usw.) geeignet ist.
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Die Steuerung 220 kann ein Längsverhalten eines vorausfahrenden Fahrzeugs analysieren, das in derselben Spur wie das Host-Fahrzeug fährt, und kann bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug ein Fahrzeug ist, das als Zielfahrzeug für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet ist. Hierin kann ein „vorausfahrendes“ Fahrzeug ein Fahrzeug betreffen, das sich vor einem anderen Fahrzeug befindet, entweder innerhalb derselben Fahrspur oder in einer anderen (z.B. benachbarten) Spur.
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Wenn beispielsweise nach der Analyse des Längsverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug ein Fahrzeug ist, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet ist, kann die Steuerung 220 das vorausfahrende Fahrzeug als Zielfahrzeug für das Folgen festlegen. Die Steuerung 220 kann das Host-Fahrzeug veranlassen, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, und kann das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchführen.
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Wenn beispielsweise nach der Analyse des Längsverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs nicht geeignet ist, kann die Steuerung 220 ein Längsverhalten eines anderen Fahrzeugs analysieren, das in einer anderen Spur (z.B. einer anderen als der Spur des Host-Fahrzeugs) fährt, und kann bestimmen, ob das andere Fahrzeug, das in der anderen Spur fährt, für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet ist.
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Wenn beispielsweise bestimmt wird, dass das vordere vorausfahrende Fahrzeug, das in derselben Spur wie das Host-Fahrzeug (z.B. Ego-Spur) fährt, für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs nicht geeignet ist, kann die Steuerung 220 ein Längsverhalten eines anderen umgebenden Fahrzeugs (z.B. in der Nähe, benachbart, annährend, innerhalb eines Grenzabstands usw.), das in einer zur Ego-Spur benachbarten Spur fährt, als eine nächste Priorität analysieren und kann bestimmen, ob das umgebende Fahrzeug, das in der zur Ego-Spur benachbarten Spur fährt, für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet ist.
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Wenn beispielsweise bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug, das in der zur Spur des Host-Fahrzeugs benachbarten Spur fährt, für ein Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, kann die Steuerung 220 einen Spurwechsel des Host-Fahrzeugs auf die benachbarte Spur durch autonomes Fahren veranlassen und kann dem vorausfahrenden Fahrzeug, das in der benachbarten Spur fährt, folgen, um ein Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen.
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Beispielsweise kann die Steuerung 220 das Fahren, Bremsen und/oder Lenken des Host-Fahrzeugs unter Verwendung des autonomen Fahrsystems des Fahrzeugs steuern, um einen Spurwechsel des Fahrzeugs durchzuführen.
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Wenn beispielsweise bestimmt wird, dass das umgebende Fahrzeug, das in der zur Ego-Spur benachbarten Spur fährt, für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs nicht geeignet ist, kann die Steuerung 220 ein Längsverhalten eines umgebenden Fahrzeugs analysieren, das in einer anderen Spur als der Ego-Spur und der benachbarten Spur fährt, und kann bestimmen, ob das umgebende Fahrzeug, das in der anderen Spur als der Ego-Spur und der benachbarten Spur fährt, für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet ist.
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Beispielsweise kann ein umgebendes Fahrzeug in einer Spur fahren, die für einen Spurwechsel während der Fahrt zwischen einem oder mehreren umgebenden Fahrzeugen geeignet ist.
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Die für einen Spurwechsel geeignete Spur kann eine Passierspur (z.B. eine Überholspur) sein, bei der von den Fahrzeugen erwartet wird oder diese durch die Straßenverkehrsordnung verpflichtet sind, nach Abschluss eines Überholvorgangs auf eine andere Spur (z.B. eine Nicht-Überholspur) zu wechseln, anstatt über einen längeren Zeitraum kontinuierlich auf der Passierspur zu fahren.
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Die für einen Spurwechsel geeignete Spur kann eine reversible Spur umfassen, auf welcher der Verkehr in beide Richtungen fahren kann und auf der die Fahrzeuge wahrscheinlich einen Spurwechsel vornehmen werden, wenn sich die Fahrtrichtung oder die Eigenschaften der Spur im Laufe der Zeit oder je nach Verkehrsaufkommen ändern.
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Die Spur, die einen Spurwechsel ermöglicht, kann eine Ausfahrtsspur einer Kreuzung oder eines Autobahnkreuzes umfassen, die mit einer anderen Straße in Bezug auf die Kreuzung oder das Autobahnkreuz verbunden ist, und bei der die Fahrzeuge wahrscheinlich einen Spurwechsel bei der Ausfahrt und/oder Einfahrt vornehmen werden.
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Andere Spuren, die einen Spurwechsel während der Fahrt begünstigen, können Spuren sein, die aufgrund der Straßenverkehrsordnung und/oder der Form der Strecke häufig einen Spurwechsel erfordern.
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Wenn beispielsweise bestimmt wird, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug, das in einer Spur fährt, die einen Spurwechsel während des Fahrens ermöglicht, für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, kann die Steuerung 220 das Host-Fahrzeug veranlassen, einen Spurwechsel auf die Spur vorzunehmen, auf die das Zielfahrzeug voraussichtlich wechseln wird.
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Wenn beispielsweise ein Fahrzeug (z.B. das Zielfahrzeug), das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, unter anderen Fahrzeugen identifiziert wird, die in einer Spur fahren, die zur Spur benachbart ist, die für einen Spurwechsel geeignet ist, bevor der Spurwechsel erwartet wird, kann die Steuerung 220 einen Spurwechsel des Host-Fahrzeugs auf die benachbarte Spur veranlassen und dem identifizierten Fahrzeug folgen, um ein Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen.
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Wenn das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung durch Folgen eines Zielfahrzeugs durchgeführt wird, das in einer Spur fährt, die einen Spurwechsel ermöglicht, kann die Steuerung 220 zur Erhöhung oder Aufrechterhaltung der Stabilität des autonomen Fahrens einen Spurwechsel des Host-Fahrzeugs auf eine benachbarte Spur durchführen und einem neuen Zielfahrzeug folgen, das in der benachbarten Spur fährt und für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
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Wenn beispielsweise ein Fahrzeug, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, nicht unter den anderen Fahrzeugen identifiziert wird, die in der Spur benachbart zur Spur fahren, die einen Spurwechsel ermöglicht, bevor der Spurwechsel erwartet wird, kann die Steuerung 220 einem vorausfahrenden Fahrzeug folgen, das in der Spur fährt, die einen Spurwechsel ermöglicht, um ein Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen.
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Die Steuerung 220 kann den Spurwechsel des Host-Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt durchführen, zu dem der Spurwechsel erwartet wird.
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Dies ermöglicht es, ein besseres Zielfahrzeug zu identifizieren, dem durch autonome Fahrsteuerung zu folgen ist, und erhöht die langfristige Stabilität des autonomen Fahrens trotz der möglichen vorübergehenden Abnahme der Stabilität des autonomen Fahrens aufgrund des Spurwechsels.
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Nachfolgend wird detailliert beschrieben, wie die Steuerung 220 bestimmt, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind.
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Als Beispiel kann die Steuerung 220 bestimmen, ob ein oder mehrere umgebende Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend auf jeder Ähnlichkeit zwischen einem Längsverhalten des Host-Fahrzeugs gemäß einer autonomen Fahrsteuerungsstrategie des Host-Fahrzeugs und dem Längsverhalten des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge.
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Beim Folgen eines umgebenden Fahrzeugs, das eine hohe (z.B. über einem Grenzwert) Ähnlichkeit eines Längsverhaltens mit dem Längsverhalten des Host-Fahrzeugs gemäß der autonomen Fahrsteuerungsstrategie des Host-Fahrzeugs aufweist, um ein Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen, kann die Steuerung 220 verhindern, dass eine autonome Fahrfunktion aufgrund einer Verletzung von Bedingungen, die für das autonome Fahren des Fahrzeugs erforderlich sind, deaktiviert wird.
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Dadurch kann die Steuerung 220 bestimmen, dass ein umgebendes Fahrzeug eine Ähnlichkeit (z.B. über einem bestimmten Niveau) eines Längsverhaltens mit dem Längsverhalten des Host-Fahrzeugs aufweist (z.B. gemäß der autonomen Fahrsteuerungsstrategie des Host-Fahrzeugs), und dieses umgebende Fahrzeug als das Zielfahrzeug identifizieren, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
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Die Steuerung 220 kann die Ähnlichkeit zwischen dem Längsverhalten des Host-Fahrzeugs (z.B. gemäß der autonomen Fahrsteuerungsstrategie des Host-Fahrzeugs) und dem Längsverhalten eines oder mehrerer umgebender Fahrzeuge quantifizieren und bewerten. Wenn der quantisierte Ähnlichkeitswert größer als ein vorbestimmter Grenzwert ist, kann die Steuerung 220 ein umgebendes Fahrzeug (z.B. ein umgebendes Fahrzeug mit dem höchsten Ähnlichkeitswert) als das Zielfahrzeug für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung bestimmen.
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Beispielsweise kann die Steuerung 220 bestimmen, ob ein oder mehrere umgebende Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, und zwar auf der Grundlage der Fahrqualität, die von dem Host-Fahrzeug bereitgestellt wird, wenn dieses dem einen oder den mehreren umgebenden Fahrzeugen folgt, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung auszuführen, was anhand des Längsverhaltens des einen oder der mehreren umgebende Fahrzeuge bewertet wird.
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Beispielsweise kann die Steuerung 220 die Fahrqualität bestimmen, die das Host-Fahrzeug bereitstellt, wenn dieses dem einen oder den mehreren umgebenden Fahrzeugen folgt, um ein Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung durchzuführen, basierend auf der Längsbeschleunigung oder einem Ruck jedes der einen oder mehreren umgebenden Fahrzeuge.
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Dabei kann sich der Ruck (z.B. Ruckeln) eine Rate betreffen, mit der sich die Beschleunigung oder Verzögerung des Fahrzeugs ändert (z.B. eine Ableitung der Beschleunigung oder Verzögerung oder eine zweite Ableitung der Geschwindigkeit oder Drehzahl), was ein Kriterium zur Bewertung der Fahrqualität sein kann.
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Als Beispiel kann die Steuerung 220 bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend darauf, ob die Längsbeschleunigung oder -verzögerung jedes des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge in einem vorbestimmten Bereich umfasst ist.
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Wenn das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge beschleunigen oder verzögern und wenn die Längsbeschleunigung jedes des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge in der Größe größer als ein vorbestimmter Grenzwert ist, kann das autonome Fahrsystem in einem Prozess des Folgens des anderen Fahrzeugs nicht reagieren, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen, oder die Fahrqualität kann stark reduziert werden, obwohl das autonome Fahrsystem reagiert, um die autonome Fahrsteuerung durchzuführen.
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So kann die Steuerung 220 ein umgebendes Fahrzeug, dessen Längsbeschleunigung nicht größer als der vorbestimmte Grenzwert ist, als das Zielfahrzeug bestimmen, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
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Beispielsweise kann die Steuerung 220 bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend darauf, ob ein Ruck jedes des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt.
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Wenn es eine Änderung in der Beschleunigung von jedem der einen oder mehreren umgebenden Fahrzeuge gibt und wenn ein Ruck von jedem der einen oder mehreren umgebenden Fahrzeuge größer ist als der vorbestimmte Grenzwert, kann das autonome Fahrsystem in einem Prozess des Folgens des anderen Fahrzeugs nicht reagieren, um eine Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen, und/oder die Fahrqualität kann trotz des autonomen Fahrsystems, das reagiert, um eine autonome Fahrsteuerung durchzuführen, stark reduziert sein.
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Somit kann die Steuerung 220 ein umgebendes Fahrzeug, dessen Längsruck nicht größer als der vorbestimmte Grenzwert ist, als das Zielfahrzeug bestimmen (z.B. identifizieren), das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
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Als Beispiel kann die Steuerung 220 bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für ein Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend auf einer Häufigkeit eines Rucks jedes des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge, die größer ist als ein vorbestimmter Referenzwert (z.B. Grenzwert).
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Wenn eine Änderung der Beschleunigung jedes der einen oder mehreren umgebenden Fahrzeuge häufig auftritt und/oder wenn die Steuerung 220 das Host-Fahrzeug veranlasst, dem anderen Fahrzeug zu folgen, um ein Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen, kann die Fahrqualität verringert werden.
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Dadurch kann die Steuerung 220 ein oder mehrere umgebende Fahrzeuge, bei denen die Häufigkeit der Längsrucke, die größer als der vorbestimmte Referenzwert (z.B. Grenzwert) ist, nicht größer als der vorbestimmte Grenzwert ist, als Zielfahrzeug(e) bestimmen (z.B. identifizieren), das/die für ein Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist/sind.
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Als Beispiel kann die Steuerung 220 bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend darauf, ob ein Abstand von einem vorausfahrenden Fahrzeug vor dem einen oder den mehreren umgebenden Fahrzeugen größer als ein vorbestimmter Grenzabstand ist.
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Wenn der Abstand von dem vorderen Fahrzeug vor dem einen oder den mehreren umgebenden Fahrzeugen kurz ist, weil das andere Fahrzeug in der Lage ist, einen abrupten Halt zu machen, wenn es angehalten wird, wenn die Steuerung 220 dem anderen Fahrzeug folgt, um ein Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen, kann ein Risiko der autonomen Fahrsteuerung erhöht werden.
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Dadurch kann die Steuerung 220 ein oder mehrere umgebende Fahrzeuge, bei denen der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug größer als der vorbestimmte Grenzabstand ist, als die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeigneten Fahrzeuge bestimmen.
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Als Beispiel kann die Steuerung 220 bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend auf einer Zeit von einem Zeitpunkt, an dem ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem einen oder den mehreren umgebenden Fahrzeugen abbremst, bis zu einem Zeitpunkt, an dem das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge abbremsen.
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Wenn das Abbremsverhalten jedes der ein oder mehreren umgebenden Fahrzeuge einen Unterschied zum Abbremsverhalten gemäß der autonomen Fahrsteuerungsstrategie des Fahrzeugs aufweist, kann die autonome Fahrfunktion freigegeben werden oder die Leistung der autonomen Fahrfunktion kann in einem Prozess des Folgens des anderen Fahrzeugs verschlechtert werden, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen.
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Somit kann die Steuerung 220 ein oder mehrere umgebende Fahrzeuge, bei denen eine Differenz zwischen der Zeit von dem Zeitpunkt, an dem das vorausfahrende Fahrzeug abbremst, bis zu dem Zeitpunkt, an dem das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge abbremsen, und der Verzögerungsreaktionszeit gemäß der autonomen Fahrsteuerungsstrategie des Fahrzeugs nicht größer als der vorbestimmte Grenzwert ist, als die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeigneten Fahrzeuge bestimmen.
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Hierin kann die Verzögerungsreaktionszeit gemäß der autonomen Fahrsteuerungsstrategie des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Zeit von einem Zeitpunkt, zu dem das vorausfahrende Fahrzeug verzögert, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem das autonome Fahrsystem ein Verzögerungsprofil erzeugt, bestimmt werden.
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Als ein Beispiel kann die Steuerung 220 ein oder mehrere umgebende Fahrzeuge, die alle beispielhaften Bedingungen erfüllen, um zu bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeigneten Fahrzeuge sind, als die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeigneten Fahrzeuge bestimmen.
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Als weiteres Beispiel kann die Steuerung 220 ein oder mehrere umgebende Fahrzeuge, die eine bestimmte Anzahl von Bedingungen unter den beispielhaften Bedingungen erfüllen, als die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeigneten Fahrzeuge bestimmen.
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3 ist eine Zeichnung, die beispielhafte Klassifizierungen von umgebenden Fahrzeugen durch eine autonome Fahrsteuerungsvorrichtung darstellt.
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Bezugnehmend auf 3 kann eine autonome Fahrsteuerungsvorrichtung, die in einem Host-Fahrzeug 301 vorgesehen ist, Informationen über umgebende Fahrzeuge 302, 303 und 304 um das Host-Fahrzeug 301 mittels eines oder mehrerer Sensoren, die in dem Host-Fahrzeug 301 vorgesehen sind, erhalten.
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Die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung kann Informationen über umgebende Fahrzeuge erhalten, die in einer anderen Spur fahren, sowie in einer Ego-Spur, in der das Host-Fahrzeug 301 fährt.
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Die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung kann Informationen über ein oder mehrere andere Fahrzeuge erhalten, die in Längsrichtung vor dem Host-Fahrzeug 301 fahren.
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Als Beispiel kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung zunächst bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug 302, das in der Ego-Spur fährt, in der das Host-Fahrzeug 301 fährt, ein Fahrzeug ist, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 geeignet ist.
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Wenn beispielsweise bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug 302, das in der Ego-Spur fährt, das Fahrzeug ist, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung dem vorausfahrenden Fahrzeug 302, das in der Ego-Spur fährt, folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 durchzuführen.
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Wenn beispielsweise bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug 302, das auf der Ego-Spur fährt, das Fahrzeug ist, das nicht für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug 303, das auf einer benachbarten Spur fährt, für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 geeignet ist.
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Wenn beispielsweise bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug 303, das auf der benachbarten Spur fährt, für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung einen Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 301 auf die benachbarte Spur vornehmen und dem vorausfahrenden Fahrzeug 303, das in der benachbarten Spur fährt, folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 durchzuführen.
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Wenn beispielsweise bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug 303, das auf der benachbarten Spur fährt, nicht für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug 304, das in einer Spur fährt, in der erwartet wird, dass dieses einen Spurwechsel vornimmt (z.B. eine Spur, die geeignet ist, einen Spurwechsel vorzunehmen), während das Fahren für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 geeignet ist.
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Wenn beispielsweise bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug 304, das in der Spur fährt, die einen Spurwechsel während des Fahrens ermöglicht, für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung einen Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 301 auf die Spur vornehmen, die einen Spurwechsel während des Fahrens ermöglicht, und kann dem vorausfahrenden Fahrzeug 304 folgen, das in der Spur fährt, die einen Spurwechsel während des Fahrens ermöglicht, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 durchzuführen.
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Wenn beispielsweise das Fahrzeug, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 geeignet ist, unter den vorausfahrenden Fahrzeugen, die in einer benachbarten Spur fahren, untersucht (z.B. analysiert, identifiziert usw.) wird, bevor ein Zeitpunkt für den Spurwechsel erreicht ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung einen Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 301 auf die benachbarte Spur vornehmen und dem Fahrzeug, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 geeignet ist und auf der benachbarten Spur fährt, folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 durchzuführen.
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Wenn beispielsweise das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 geeignete Fahrzeug unter den vorausfahrenden Fahrzeugen, die auf der benachbarten Spur fahren, nicht untersucht (z.B. analysiert, identifiziert) wird, bevor der Zeitpunkt des Spurwechsels erreicht ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung einen Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 301 vornehmen und dem anderen Fahrzeug, dem das Host-Fahrzeug 301 folgt, weiter folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Host-Fahrzeugs 301 durchzuführen.
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4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für ein Verfahren einer autonomen Fahrsteuerungsvorrichtung zeigt.
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Im Folgenden wird davon ausgegangen, dass eine autonome Fahrsteuerungsvorrichtung 200 in 2 einen Prozess in 4 und 5 durchführt. Darüber hinaus kann in einer Beschreibung der 4 bis 5 ein Vorgang, der als von einer autonomen Fahrsteuerungsvorrichtung ausgeführt beschrieben wird, als von einer Steuerung 220 der autonomen Fahrsteuerungsvorrichtung 200 gesteuert verstanden werden.
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Unter Bezugnahme auf 4 kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S401 ein Längsverhalten eines anderen Fahrzeugs analysieren.
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Wenn beispielsweise ein Signal zur Einleitung des autonomen Fahrens von einem Benutzer mittels einer Taste zur Aktivierung/Deaktivierung des autonomen Fahrens oder einer anderen Benutzerschnittstelle (UI) in einem Fahrzeug eingegeben wird, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung ein Längsverhalten eines anderen Fahrzeugs auf der Grundlage von Informationen analysieren, die mittels eines Sensors für das autonome Fahren im Fahrzeug erhalten werden.
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Als Beispiel kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung mindestens eines von einer Längsbeschleunigung eines anderen Fahrzeugs, ein Ruck des anderen Fahrzeugs oder ein Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug (z.B. ein vorausfahrendes Fahrzeug, ein vorheriges Fahrzeug usw.) analysieren.
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In S402 kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung bestimmen, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug in einer Ego-Spur für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
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Wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug in der Ego-Spur für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S403 dem vorausfahrenden Fahrzeug in der Ego-Spur folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung durchzuführen.
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Als Beispiel kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung durchführen, um das vorausfahrende Fahrzeug auf der Ego-Spur zu simulieren.
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Die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung kann dem vorausfahrenden Fahrzeug in der Ego-Spur folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung durchzuführen und kann zu S402 zurückkehren, um zu bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug in der Ego-Spur für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
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Wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug in der Ego-Spur nicht für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S404 bestimmen, ob es ein anderes Fahrzeug gibt, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung unter den vorausfahrenden Fahrzeugen in einer anderen Spur geeignet ist.
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Wenn es unter den vorausfahrenden Fahrzeugen in der anderen Spur kein anderes Fahrzeug gibt, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S403 dem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Ego-Spur folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung durchzuführen.
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Wenn es ein anderes Fahrzeug gibt, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung unter den vorausfahrenden Fahrzeugen in der anderen Spur geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S405 bestimmen, ob das andere Fahrzeug, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, auf einer zur Ego-Spur benachbarten Spur unterwegs ist.
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Beispielsweise kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung hochauflösende Karteninformationen, die zuvor in einem Speicher des Fahrzeugs gespeichert worden sein können oder von einem Server über ein separates Kommunikationsmodul empfangen werden, mit autonomen Fahrsensorinformationen kombinieren (z.B. verschmelzen, zusammenführen, nebeneinanderstellen usw.), um zu bestimmen, ob das andere Fahrzeug auf der zur Ego-Spur benachbarten Spur fährt.
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Wenn das andere Fahrzeug, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, nicht auf der zur Ego-Spur benachbarten Spur fährt, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung zu S402 zurückkehren, um zu bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug auf der Ego-Spur für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
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Wenn das andere Fahrzeug, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, auf der zur Ego-Spur benachbarten Spur fährt, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S406 ein nachfolgendes Zielfahrzeug auf das andere Fahrzeug, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, wechseln, das auf der zur Ego-Spur benachbarten Spur fährt, und kann einen Spurwechsel auf die zur Ego-Spur benachbarte Spur vornehmen.
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Als Beispiel kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung durchführen, um das nachfolgende Zielfahrzeug zu simulieren.
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In S407 kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung bestimmen, ob das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung beendet ist.
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Beispielsweise kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung identifizieren, ob das Signal zum Beenden des Längsfolgens durch autonomen Fahrsteuerung von einem Benutzer über eine Taste zur Aktivierung/Deaktivierung des autonomen Fahrens oder eine andere im Fahrzeug vorgesehene Benutzerschnittstelle eingegeben wird, um zu bestimmen, ob das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung beendet ist.
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Wenn das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung nicht beendet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung zu S401 zurückkehren, um ein Längsverhalten des anderen Fahrzeugs zu analysieren.
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5 ist ein Flussdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren einer autonomen Fahrsteuerungsvorrichtung darstellt.
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Bezugnehmend auf 5 kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S501 ein Längsverhalten eines anderen Fahrzeugs analysieren.
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In S502 kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung bestimmen, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug in einer Ego-Spur für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
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Wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug in der Ego-Spur für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S503 dem vorausfahrenden Fahrzeug in der Ego-Spur folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung durchzuführen.
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Die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung kann dem vorausfahrenden Fahrzeug in der Ego-Spur folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung durchzuführen, und kann zu S502 zurückkehren, um zu bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug in der Ego-Spur für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
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Wenn nicht bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug in der Ego-Spur für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S504 bestimmen, ob es ein anderes Fahrzeug gibt, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung unter den vorausfahrenden Fahrzeugen in einer anderen Spur geeignet ist.
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Wenn es kein anderes Fahrzeug gibt, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung unter den vorausfahrenden Fahrzeugen in der anderen Spur geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S503 dem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Ego-Spur folgen, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung durchzuführen.
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Da der Prozess in S501 bis S504 der gleiche ist wie ein Prozess in S401 bis S404 in 4, wird eine detaillierte Beschreibung davon weggelassen.
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Wenn sich unter den vorausfahrenden Fahrzeugen in der anderen Spur ein anderes Fahrzeug befindet, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S505 bestimmen, ob das andere Fahrzeug, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, in einer Spur fährt, von der erwartet wird, dass dieses während der Fahrt einen Spurwechsel vornimmt.
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Als Beispiel kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung hochauflösende Karteninformationen, die zuvor in einem Speicher des Fahrzeugs gespeichert wurden oder von einem Server über ein separates Kommunikationsmodul empfangen werden, mit autonomen Fahrsensorinformationen verschmelzen, um zu bestimmen, ob das andere Fahrzeug auf der Spur fährt, die für einen Spurwechsel während der Fahrt geeignet ist.
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Wenn das andere Fahrzeug auf der Spur fährt, die einen Spurwechsel während des Fahrens ermöglicht, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S506 einen Spurwechsel auf die Spur durchführen, die einen Spurwechsel während des Fahrens ermöglicht, und kann ein nachfolgendes Zielfahrzeug auf das andere Fahrzeug ändern, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
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Als Beispiel kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung durchführen, um das nachfolgende Zielfahrzeug zu simulieren.
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In S507 kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung identifizieren, ob der Spurwechsel erforderlich ist.
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Im Einzelnen kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung bestimmen, dass der Spurwechsel erforderlich ist, wenn das Fahrzeug ein anderes Fahrzeug in einer Überholspur überholt, wenn eine aktuelle Zeit keine Fahrzeit in einer reversiblen Spur ist, oder wenn das Fahrzeug eine Kreuzung/Überholspur in einer Kreuzungs-/Kreuzungsausfahrtsspur verlässt oder in diese einfährt.
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Wenn der Spurwechsel nicht erforderlich ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S508 bestimmen, ob es ein anderes Fahrzeug unter den umgebende Fahrzeugen gibt, die auf einer benachbarten Spur unterwegs sind, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
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Wenn es das andere Fahrzeug gibt, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung unter den umgebenden Fahrzeugen geeignet ist, die auf der benachbarten Spur fahren, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S509 ein folgendes Zielfahrzeug auf das andere Fahrzeug ändern, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
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Als ein Beispiel kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung durchführen, um das geänderte nachfolgende Zielfahrzeug zu simulieren.
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Wenn es unter den umgebenden Fahrzeugen, die auf der benachbarten Spur fahren, kein anderes Fahrzeug gibt, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung zu S507 zurückkehren, um zu identifizieren, ob der Spurwechsel erforderlich ist.
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Wenn der Spurwechsel erforderlich ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S510 den erforderlichen Spurwechsel vornehmen.
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Wenn das andere Fahrzeug nicht auf der Spur fährt, die für einen Spurwechsel während der Fahrt geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S509 das nachfolgende Zielfahrzeug auf das andere Fahrzeug ändern, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist.
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Nach dem Wechsel des nachfolgenden Zielfahrzeugs zu dem anderen Fahrzeug, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung in S509 geeignet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung in S510 einen Spurwechsel zu der Spur vornehmen, auf der das andere Fahrzeug, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, fährt.
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In S511 kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung bestimmen, ob das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung beendet ist.
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Wenn das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung nicht beendet ist, kann die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung zu S501 zurückkehren, um ein Längsverhalten des anderen Fahrzeugs zu analysieren.
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6 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für ein autonomes Fahrsteuerungsverfahren zeigt.
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Bezugnehmend auf 6 kann das autonome Fahrsteuerungsverfahren das Erfassen (S610) von Informationen über ein oder mehrere umgebende Fahrzeuge und das Analysieren (S620) des Längsverhaltens des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge und das Bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung eines Fahrzeugs geeignet sind, umfassen.
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Das Erfassen (S610) der Informationen über das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge kann durch eine im Fahrzeug vorgesehene Sensorvorrichtung durchgeführt werden.
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Das Analysieren (S620) des Längsverhaltens des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge und das Bestimmen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, kann durch eine Steuerung durchgeführt werden.
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Beispielsweise kann das Bestimmen (S620), ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, das Bestimmen durch die Steuerung umfassen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend auf einer Ähnlichkeit zwischen einem Längsverhalten des Fahrzeugs gemäß einer autonomen Fahrsteuerungsstrategie des Fahrzeugs und den Längsverhalten des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge.
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Als Beispiel kann das Bestimmen (S620), ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, das Bestimmen durch die Steuerung umfassen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend darauf, ob die Längsbeschleunigung von jedem des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge in einem vorbestimmten Bereich umfasst ist.
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Als Beispiel kann das Bestimmen (S620), ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, das Bestimmen durch die Steuerung umfassen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend darauf, ob ein Ruck von jedem des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge in einem vorbestimmten Bereich umfasst ist.
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Als Beispiel kann das Bestimmen (S620), ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, das Bestimmen durch die Steuerung umfassen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend auf einer Häufigkeit, bei der ein Ruck von jedem des einen oder der mehreren umgebenden Fahrzeuge in der Größe größer als ein vorbestimmter Referenzwert ist.
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Als Beispiel kann das Bestimmen (S620), ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, das Bestimmen durch die Steuerung umfassen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend darauf, ob ein Abstand von einem vorausfahrenden Fahrzeug vor dem einen oder den mehreren umgebenden Fahrzeugen größer als ein vorbestimmter Grenzabstand ist.
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Beispielsweise kann das Bestimmen (S620), ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, das Bestimmen durch die Steuerung umfassen, ob das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge die Fahrzeuge sind, die für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs geeignet sind, basierend auf einer Zeit zu einem Zeitpunkt, zu dem das vordere Fahrzeug vor dem einen oder den mehreren umgebenden Fahrzeugen abbremst, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem das eine oder die mehreren umgebenden Fahrzeuge abbremsen.
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Als Beispiel kann das autonome Fahrsteuerungsverfahren ferner umfassen, dass die Steuerung einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, das in einer Spur fährt, auf der das Fahrzeug fährt, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen, wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug, das auf der Spur fährt, auf der das Fahrzeug fährt, als das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignete Fahrzeug bestimmt wird.
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Als Beispiel kann das autonome Fahrsteuerungsverfahren ferner umfassen, dass durch die Steuerung ein Spurwechsel des Fahrzeugs auf eine Spur, die zu einer Spur benachbart ist, in der das Fahrzeug fährt, mittels autonomen Fahrens durchgeführt wird, wenn bestimmt wird, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug, das in der Spur, die zur Spur benachbart ist, in der das Fahrzeug fährt, unter dem einen oder den mehreren umgebenden Fahrzeugen fährt, das Fahrzeug ist, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, und dass durch die Steuerung dem vorausfahrenden Fahrzeug gefolgt wird, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen.
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Als ein Beispiel kann das autonome Fahrsteuerungsverfahren ferner umfassen, dass durch die Steuerung ein Spurwechsel des Fahrzeugs auf eine Spur durchgeführt wird, auf der erwartet wird, dass dieses einen Spurwechsel während des Fahrens mittels des autonomen Fahrens durchführt, wenn bestimmt wird, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug, das auf der Spur fährt, die dazu geeignet ist, einen Spurwechsel während des Fahrens durchzuführen, das Fahrzeug ist, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, dass durch die Steuerung ein Spurwechsel des Fahrzeugs auf eine Spur, die zu der für einen Spurwechsel während des Fahrens geeigneten Spur benachbart ist, durchgeführt wird, wenn das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignete Fahrzeug unter anderen Fahrzeugen, die auf der zu der für einen Spurwechsel während des Fahrens geeignete Spur benachbarten Spur fahren, vor einem Zeitpunkt, zu dem der Spurwechsel erforderlich ist, entdeckt wird, und folgen, durch die Steuerung, des entdeckten anderen Fahrzeugs, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen.
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Als Beispiel kann das Verfahren zur Steuerung des autonomen Fahrens ferner umfassen, dass die Steuerung dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, um das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen, wenn das Fahrzeug, das für das Längsfolgen durch autonome Fahrsteuerung geeignet ist, nicht unter den anderen Fahrzeugen entdeckt wird, die auf der Spur benachbart zur Spur fahren, die einen Spurwechsel ermöglicht, während diese vor dem Zeitpunkt fahren, an dem der Spurwechsel erforderlich ist.
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7 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel eines Computersystems zeigt.
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Bezugnehmend auf 7 kann ein Computersystem 1000 mindestens einen Prozessor 1100, einen Speicher 1300, eine Benutzerschnittstellen-Eingabevorrichtung 1400, eine Benutzerschnittstellen-Ausgabevorrichtung 1500, einen Speicher 1600 und eine Netzwerkschnittstelle 1700 umfassen, die über einen Bus 1200 miteinander verbunden sind.
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Der Prozessor 1100 kann eine zentrale Rechnereinheit (CPU) oder ein Halbleiterbauelement sein, das in dem Speicher 1300 und/oder dem Speicher 1600 gespeicherte Anweisungen verarbeitet. Der Speicher 1300 und der Speicher 1600 können verschiedene Arten von flüchtigen oder nichtflüchtigen Speichermedien umfassen. Zum Beispiel kann der Speicher 1300 einen ROM (Read Only Memory) 1310 und einen RAM (Random Access Memory) 1320 umfassen.
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So können die Operationen des Verfahrens oder des Algorithmus, die im Zusammenhang mit den hierin offenbarten Ausführungsformen beschrieben werden, direkt in Hardware oder einem Softwaremodul, das vom Prozessor 1100 ausgeführt wird, oder in einer Kombination davon verkörpert sein. Das Softwaremodul kann sich auf einem Speichermedium (d.h. dem Speicher 1300 und/oder dem Speicher 1600) befinden, wie z.B. einem RAM, einem Flash-Speicher, einem ROM, einem EPROM, einem EEPROM, einem Register, einer Festplatte, einer Wechselplatte und einer CD-ROM.
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Das beispielhafte Speichermedium kann mit dem Prozessor 1100 verbunden sein. Der Prozessor 1100 kann Informationen aus dem Speichermedium auslesen und Informationen in das Speichermedium schreiben. Alternativ dazu kann das Speichermedium in den Prozessor 1100 integriert sein. Der Prozessor und das Speichermedium können sich in einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC) befinden. Der ASIC kann in einem Benutzerterminal untergebracht sein. In einem anderen Fall können der Prozessor und das Speichermedium als separate Komponenten im Benutzerendgerät untergebracht sein.
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Im Folgenden werden die Effekte der autonomen Fahrsteuerungsvorrichtung und des Verfahrens dafür gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beschrieben.
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Gemäß mindestens einer der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann die autonome Längsfahrsteuerungsvorrichtung und das Verfahren dafür vorgesehen sein, einem Zielfahrzeug zu folgen.
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Darüber hinaus können gemäß mindestens einer der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung und das Verfahren dafür bereitgestellt sein, um ein Problem einer bestehenden Technologie zu lösen, bei der ein anderes Fahrzeug als ein zu folgendes Ziel für die autonome Längsfahrsteuerung festgelegt wird.
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Des Weiteren können gemäß mindestens einer der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung und das Verfahren dafür bereitgestellt sein, um aktiv ein Zielfahrzeug auszuwählen, das für die Leistung der autonomen Längsfahrsteuerung optimiert ist, um die Vollständigkeit einer autonomen Fahrfunktion zu verbessern.
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Darüber hinaus können gemäß mindestens einer der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung und das Verfahren dafür vorgesehen sein, zu verhindern, dass eine autonome Fahrfunktion ausgelöst wird, wenn die autonome Längsfahrsteuerung, die einem Zielfahrzeug in einem autonomen Fahrsystem folgt, das Konzept der autonomen Fahrsteuerung verletzt, um die Stabilität des autonomen Fahrsystems zu verbessern.
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Darüber hinaus können gemäß mindestens einer der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung die autonome Fahrsteuerungsvorrichtung und das Verfahren dafür bereitgestellt sein, um die Fahrqualität eines autonomen Fahrzeugs zu verbessern.
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Darüber hinaus können verschiedene Effekte, die direkt oder indirekt durch die vorliegende Offenbarung bestimmt sind, bereitgestellt sein.
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Obwohl die vorliegende Offenbarung unter Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsformen und die begleitenden Zeichnungen beschrieben wurde, ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt, sondern kann vom Fachmann in verschiedener Weise modifiziert und geändert werden, ohne vom Geist und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen, der in den nachfolgenden Ansprüchen beansprucht wird.
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Daher sollen die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung den technischen Geist der vorliegenden Offenbarung nicht beschränken, sondern dienen lediglich der Veranschaulichung. Der Umfang der vorliegenden Offenbarung sollte auf der Grundlage der beigefügten Ansprüche ausgelegt werden, und alle technischen Ideen innerhalb des den Ansprüchen entsprechenden Umfangs sollten vom Umfang der vorliegenden Offenbarung umfasst sein.
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REPRÄSENTATIVE FIGUR: FIG. 2
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- 200
- AUTONOME FAHRSTEUERUNGSVORRICHTUNG
- 210
- SENSORVORRICHTUNG
- 220
- STEUERUNG
