DE102022208347A1

DE102022208347A1 - Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Bewegen eines Fahrzeugs in eine Parkposition, Sensoreinrichtung und Fahrzeug

Info

Publication number: DE102022208347A1
Application number: DE102022208347.4A
Authority: DE
Inventors: Martin Buczko; Jochen Grieser; Zijad Maksuti; Jannik Dahlke
Original assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2022-08-11
Filing date: 2022-08-11
Publication date: 2024-02-22

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Bewegen eines Fahrzeugs (1) in eine Parkposition (11) während eines Parkvorgangs, wobei die Parkposition (11) innerhalb eines in einer Parklücke (2) liegenden Parkplatzes (10) liegt, wobei zum Beenden des Parkvorgangs des Fahrzeugs (1) überprüft wird, ob eine Differenz zwischen einer Ist-Position des Fahrzeugs (1) und der Parkposition (11) wenigstens einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet, wobei der Schwellwert in Abhängigkeit wenigstens eines die Definiertheit des Parkplatzes (10) in der Parklücke (2) beschreibenden Gütekriteriums ermittelt wird, wobei bei einer ersten, hohen Definiertheit des Parkplatzes (10) ein erster, kleinerer Schwellwert verwendet wird und bei wenigstens einer zweiten, niedrigen Definiertheit des Parkplatzes (10) wenigstens ein zweiter, größerer Schwellwert verwendet wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Bewegen eines Fahrzeugs in eine Parkposition während eines Parkvorgangs, wobei die Parkposition innerhalb eines in einer Parklücke liegenden Parkplatzes liegt, wobei zum Beenden des Parkvorgangs des Fahrzeugs überprüft wird, ob eine Differenz zwischen einer Ist-Position des Fahrzeugs und der Parkposition wenigstens einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet.
Um Benutzern eines Fahrzeugs das Einparken zu erleichtern, können Fahrzeuge zum teilautomatisierten oder zum vollständig automatisierten bzw. autonomen Einparken ausgebildet sein. Dazu kann eine Parklücke in der Umgebung des Fahrzeugs, zum Beispiel über fahrzeugseitige Sensorik, erfasst werden. Innerhalb dieser erfassten Parklücke kann anschließend eine Parkposition ermittelt werden, in die das Fahrzeug bewegt werden soll.
Die Ermittlung der innerhalb der Parklücke liegenden Parkposition kann dabei zum Beispiel von der konkreten Geometrie der Parklücke bzw. von dem konkreten Szenario abhängen. Nachdem eine Parkposition bestimmt wurde, kann das Fahrzeug diese in einem oder mehreren Bewegungszügen ansteuern. Der Einparkvorgang wird dann beendet, wenn das Fahrzeug hinreichend genau die Parkposition erreicht hat.
Für das Erreichen der Parkposition kann eine Mindestanzahl von Bewegungszügen erforderlich sein, um die Position und/oder die Ausrichtung des Fahrzeugs aufgrund der räumlichen Beschränkung der Fahrzeugbewegung durch die Parklücke hinreichend genau an die Parkposition anzupassen. Die Anzahl der durchgeführten Bewegungszüge beeinflusst dabei neben der Genauigkeit, in der die Zielpose erreicht wird, auch die Dauer des Einparkvorgangs, welche in der Regel mit zunehmender Anzahl an Bewegungszügen ebenfalls ansteigt.
Dies kann zu Situationen führen, in denen das Verhalten eines beispielsweise im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems umgesetzten Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Bewegen eines Fahrzeugs in die Parkposition nicht den Erwartungen eines Fahrers bzw. eines Benutzers entspricht, beispielsweise wenn die Anzahl der Bewegungszüge als zu hoch empfunden wird bzw. wenn aufgrund des aktuellen Parkszenarios kein Mehrwert in einer genauen Positionierung des Fahrzeugs erkannt wird. Umgekehrt kann ein Benutzer auch mit einem schnell durchgeführten Einparkvorgang unzufrieden sein, wenn das Fahrzeug in der Parkposition zu nah an einem die Parklücke begrenzenden Objekt abgestellt ist und/oder wenn das Fahrzeug als unordentlich eingeparkt empfunden wird.
Für ein im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems umgesetzten Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Bewegen eines Fahrzeugs in eine Parkposition ist es daher wünschenswert, wenn die Anzahl der Bewegungszüge bzw. die Dauer des Einparkvorgangs sowie die erreichte Genauigkeit einer Zielpose den Erwartungen eines Benutzers für ein konkretes Parkszenario entspricht.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Bewegen eines Fahrzeugs in eine Parkposition anzugeben, welches insbesondere hinsichtlich einer Einparkdauer und einer erreichten Genauigkeit einer Zielpose des Fahrzeugs ein nachvollziehbareres Verhalten zeigt.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Schwellwert in Abhängigkeit wenigstens eines die Definiertheit des Parkplatzes in der Parklücke beschreibenden Gütekriteriums ermittelt wird, wobei bei einer ersten, hohen Definiertheit des Parkplatzes ein erster, kleinerer Schwellwert verwendet wird und bei wenigstens einer zweiten, niedrigen Definiertheit des Parkplatzes wenigstens ein zweiter, größerer Schwellwert verwendet wird.
In dem erfindungsgemäßen Verfahren wird also eine Definiertheit des Parkplatzes in der Parklücke berücksichtigt, um einen Schwellwert festzulegen, welcher bestimmt, ob das Fahrzeug hinreichend genau in der Parkposition positioniert wurde. Dazu wird in Abhängigkeit des die Definiertheit des Parkplatzes in der Parklücke beschreibenden Gütekriteriums entweder ein erster Schwellwert eingestellt, wenn eine hohe Definiertheit des Parkplatzes vorliegt, oder es wird ein zweiter Schwellwert eingestellt, wenn eine niedrige Definiertheit des Parkplatzes vorliegt. Der erste Schwellwert ist dabei kleiner als der zweite Schwellwert.
Der jeweilig herangezogene Schwellwert wird dabei mit einer Differenz zwischen der aktuellen Fahrzeugposition und der Parkposition verglichen. Mithin wird also bei einer hohen Definiertheit des Parkplatzes eine geringere Abweichung von der Parkposition gemäß des ersten Schwellwerts angestrebt, wohin gegen bei einer geringeren Definiertheit des Parkplatzes eine höhere Abweichung entsprechend dem zweiten Schwellwert toleriert wird.
Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass abhängig von der Definiertheit eines innerhalb einer Parklücke zur Verfügung stehenden Parkplatzes von einem menschlichen Fahrer in der Regel unterschiedlich präzise eingeparkt wird. Unter der Definiertheit des Parkplatzes in der Parklücke ist im Sinne der Erfindung zu verstehen, wie genau ein konkreter Parkplatz und somit auch eine konkrete Parkposition für das Fahrzeug aus der Beschaffenheit der Parklücke, insbesondere der die Parklücke bildenden, unmittelbaren Umgebung des Parkplatzes, hervorgehen. Mit anderen Worten gibt die Definiertheit des Parkplatzes in der Parklücke an, wie genau aus den die Parklücke begrenzenden Objekten und/oder in der Parklücke vorhandenen Markierungen eine Orientierung eines zur Verfügung stehenden Parkplatzes und somit auch eine Fahrzeugorientierung eines aus diesem Parkplatz und in der Parkposition geparkten Fahrzeugs abgeleitet werden können.
Unter eine Parklücke im Sinne der Erfindung ist eine grundsätzlich zum Abstellen eines Fahrzeugs geeignete Fläche zu verstehen, welche durch zumindest ein Objekt und/oder durch zumindest eine Markierung, insbesondere eine Parkplatzmarkierung, begrenzt ist. Je nach Parkszenario kann die Parklücke durch unterschiedliche Arten von Objekten und/oder durch unterschiedlich orientierte Objekte begrenzt sein. Die Ausdehnung und/oder die Anordnung des Parkplatzes in der Parklücke kann dabei durch die umgebenden Objekte und die Anordnung dieser Objekte vorgegeben bzw. beschränkt werden. Ferner können innerhalb der Parklücke auch Markierungen vorhanden sein, welche den Parkplatz begrenzen. Es ist auch möglich, dass die Parklücke nur durch eine oder mehrere Markierungen begrenzt wird. Je nach Parkszenario kann der Parkplatz die Parklücke vollständig ausfüllen oder nur einen Teilbereich der Parklücke belegen.
In Parkszenarien, in denen eine optimale Fahrzeugposition leicht ersichtlich ist und insbesondere durch Objekte und/oder Markierungen in der Umgebung der den zur Verfügung stehenden Parkplatz begrenzenden Parklücke vorgegeben wird, erfolgt in der Regel durch einen menschlichen Fahrer ein präzises Einparken des Fahrzeugs in die Parklücke. Eine hohe Definiertheit des Parkplatzes kann zum Beispiel vorliegen, wenn durch die Objekte und/oder Markierungen eine Parklücke begrenzt wird, welche zumindest im Wesentlichen die Form eines Rechtecks oder eines Parallelogramms aufweist, da in einem solchen Fall auch ein rechteckiger Parkplatz zwischen den Objekten zur Verfügung steht. Diese Form und Anordnung des Parkplatzes ermöglichen eine gleichmäßige und mittige Anordnung des Fahrzeug in einer Parkposition, beispielsweise parallel zu zwei gegenüberliegenden Seiten des Parkplatzes bzw. der Parklücke.
Eine hohe Definiertheit des Parklatzes kann zum Beispiel auch dann vorliegen, wenn Parkplatzmarkierungen, welche einen für das Abstellen des Fahrzeugs vorgesehene Parkfläche markieren, die Parklücke begrenzen und/oder wenn solche Parkplatzmarkierungen innerhalb einer durch wenigstens ein Objekt begrenzten Parklücke vorhanden sind. Durch die Parkplatzmarkierungen liegt eine hohe Definiertheit des Parkplatzes vor, da das Fahrzeug erwartungsgemäß möglichst gleichmäßig zwischen den Parkplatzmarkierungen abzustellen ist. Ein menschlicher Fahrer würde das Fahrzeug möglichst genau zwischen die Markierungen stellen, sodass ein entsprechendes Verhalten auch von einem zumindest teilautomatisierten Parkmanöver erwartet wird.
In Situationen, in denen die Parklücke begrenzende Objekte willkürlich positioniert sind bzw. in denen eine beispielsweise deutlich von einer rechteckigen Form bzw. einer parallelogrammförmigen Form abweichender Parklücke zwischen den Objekten vorhanden ist, liegt eine niedrige Definiertheit des Parkplatzes vor, da ein beispielsweise rechteckiger Parkplatz geometrisch nur mit vergleichsweise hohen Unterschieden in den Winkeln und/oder den Abständen zu den umgebenden Objekten in der Parklücke angeordnet werden kann. In einem solchen Parkszenario würde ein menschlicher Fahrer in der Regel größere Abweichungen der Orientierung des Fahrzeugs von einer Position mit den minimalen Winkeln und/oder Abständen zu den umgebenden Objekten tolerieren, insbesondere da eine die minimalen Winkel und/oder Abstände einhaltende Positionierung des Fahrzeugs bei schräg zueinander stehenden, die Parklücke begrenzenden Objekten für einen menschlichen Fahrer schwierig zu erkennen bzw. zu erreichen ist. Ferner wird das Erreichen einer solchen Position in der Regel von einem Fahrer auch nicht als notwendig oder erstrebenswert erachtet, da es nichts an dem unordentlichen Gesamteindruck, bzw. den fehlenden, gleichmäßigen Bezügen zu den umgebenden Objekten, ändert.
Bei einer niedrigen Definiertheit des Parkplatzes können zum Beispiel die Parklücke und somit auch ein innerhalb der Parklücke liegender Parkplatz, bzw. eine zur Anordnung eines insbesondere rechteckigen Parkplatzes vorhandene Fläche, keine parallelen Kanten aufweisen, an denen die Parkposition bzw. das Fahrzeug parallel ausgerichtet werden könnte. Beispielsweise kann eine niedrige Definiertheit des Parkplatzes vorliegen, wenn keine Parkplatzmarkierungen vorhanden sind und zum Beispiel zwei die Parklücke seitlich begrenzende Fremdfahrzeuge nicht parallel zueinander angeordnet sind. In einem solchen Fall würde ein menschlicher Fahrer hinsichtlich der finalen Parkposition des Fahrzeugs eine nicht perfekte bzw. ungleichmäßige Ausrichtung des Fahrzeugs zu den umgebenden Objekten tolerieren, da ohnehin keine parallele oder anderweitig definierte, geometrisch gleichmäßige Ausrichtung des Fahrzeugs möglich ist.
Für die Durchführung eines zumindest teilweise automatisierten Parkvorgangs ist jedoch in der Regel eine konkrete Parkposition als Zielposition einer Parkbewegung des Fahrzeugs erforderlich, insbesondere, um die für die Fahrzeugbewegung notwendigen einen oder mehreren Bewegungszüge zu ermitteln. Das erfindungsgemäße Verfahren hat dabei den Vorteil, dass bei einer niedrigen Definiertheit des Parkplatzes in der Parklücke ein größerer Schwellwert für das Erreichen einer errechneten Zielposition gewählt wird, sodass ein schnelleres Einparken, d. h. ein Einparken mit weniger Bewegungszügen, möglich ist. Bei einer hohen Definiertheit des Parkplatzes wird hingegen ein kleinerer Schwellwert verwendet, sodass die ermittelte Parkposition und somit die ermittelte, optimale Fahrzeugpose mit einer höheren Genauigkeit erreicht wird.
Vorteilhaft kann in einem solchen Szenario, in dem ein menschlicher Fahrer ebenfalls aufgrund der niedrigen Definiertheit der Parklücke ein schnelles Parkmanöver durchführen würde, auch ein schnelles automatisiertes oder teilautomatisiertes Einparken erfolgen. Mit Vorteil kann so vermieden werden, dass mit mehreren Bewegungszügen eine vermeintlich ideale Parkposition mit geringer Abweichung angesteuert wird, obwohl diese gegenüber einer früher zu erreichenden Anordnung des Fahrzeugs mit einem größeren Versatz zu der Parkposition keinen Mehrwert bietet. In Parkszenarien, in denen ein menschlicher Fahrer das Fahrzeug präzise einparken würde, wird die Parkposition hingegen mit einer hohen Genauigkeit angefahren, sodass den Erwartungen eines Benutzers folgend das Fahrzeug mit gleichmäßigen geometrischen Bezügen zu den umgebenden Objekten abgestellt wird.
Mit anderen Worten kann vorteilhaft anhand des Gütekriteriums bzw. der dem Gütekriterium zugrunde liegenden Umgebungsmerkmale der Parklücke eine Aussage getroffen werden, wie repräsentativ ein Parkplatz, bzw. eine innerhalb eines Parkplatzes liegende Parkposition und die sich dadurch ergebende Zielpose des Fahrzeugs, ist bzw. wie eindeutig oder konsistent diese aus dem zugrundeliegenden Parkszenario überhaupt abgeleitet werden kann. Durch das Verwenden der unterschiedlichen Schwellwerte lässt sich die erlaubte Abweichung zwischen einer Ist-Pose des Fahrzeugs und der die Zielpose der Fahrzeugbewegung darstellenden Parkposition vorteilhaft adaptiv auslegen, sodass ein verbessertes Verhalten der zumindest teilautomatisierten Fahrzeugbewegung erzielt werden kann. In sehr klaren Szenarien, in denen ein Fahrer des Fahrzeugs eine sehr gut ausgerichtete Zielpose erwartet, kann somit vorteilhaft mit mehreren Bewegungszügen und mit einer höheren Genauigkeit beim Erreichen der Parkposition eingeparkt werden. In weniger eindeutigen Szenarien, welche eine geringere Definiertheit aufweisen, und in denen der Fahrer eher ein schnelles Einparken ohne besonders hohe Anforderungen an eine Zielpose erwartet, werden Bewegungszüge bei der Einparkbewegung eingespart und die Zielposition des Parkplatzes somit schnell erreicht. Somit kann vorteilhaft auch die Einparkdauer zumindest in Parkszenarien mit Parkplätzen niedriger Definiertheit reduziert werden. Ferner wird vorteilhaft das Verhalten eines die teilautomatisierte Fahrzeugbewegung umsetzenden Fahrerassistenzsystems an menschliches Verhalten bzw. an die Verhaltenserwartung eines menschlichen Fahrers bzw. eines Benutzers des Fahrzeugs angepasst.
Durch das Verwenden des eine Definiertheit des Parkplatzes beschreibenden Gütekriteriums wird eine sinnvolle Parametrierung der erlaubten Abweichung zwischen einer Ist-Pose des Fahrzeugs und einer Zielpose ermöglicht. Vorteilhaft ermöglicht dies eine Beschleunigung des Einparkvorgangs insbesondere bei anhand von nicht idealen Umgebungsobjekten ermittelten Parkplätzen.
Die Parkposition, welche auch als Zielposition oder Endposition der Einparkbewegung des Fahrzeugs bezeichnet werden kann, ist eine auf dem Parkplatz und somit ebenfalls innerhalb der Parklücke liegende Position für die Anordnung des Fahrzeugs. Die Parkposition gibt insbesondere den Ort und die Ausrichtung des Fahrzeugs an und definiert somit eine konkrete Anordnung des Fahrzeugs auf dem Parkplatz. Das Fahrzeug wird so lange mittels einer oder mehrerer Bewegungszüge bewegt, bis die Differenz zwischen einer aktuellen Ist-Position des Fahrzeugs und der Parkposition kleiner als der anhand des die Definiertheit des Parkplatzes beschreibenden Gütekriteriums verwendete Schwellwert ist. Wenn der Schwellwert unterschritten wird, erfolgt das Beenden des Parkvorgangs, das heißt die Bewegung des Fahrzeugs wird beendet und das Fahrzeug somit zum Stillstand gebracht.
Es ist möglich, dass bei dem Unterschreiten des Schwellwerts eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs oberhalb eines vorgegebenen Grenzwerts liegt, sodass eine Beendigung der Bewegung bzw. das Anhalten des Fahrzeugs in oder zumindest nahe der Parkposition nur abrupt möglich ist. Dies kann zum Beispiel auftreten, wenn die Parkposition bzw. die Zielpose des Fahrzeugs während des Parkvorgangs, zum Beispiel aufgrund von aktualisierten Umfeldinformationen, verändert wird. Um ein abruptes Anhalten, das von einem Insassen des Fahrzeugs als unkomfortabel empfunden werden kann, zu vermeiden, kann die Bewegung des Fahrzeugs in einem solchen Fall durch das Durchführen von einem oder mehreren, weiteren Bewegungszügen fortgesetzt werden, wobei die Parkposition durch diese Bewegungszüge mit einer verringerten Geschwindigkeit erneut angefahren wird. Dies ermöglicht es, den Parkvorgang und somit auch die Bewegung des Fahrzeugs bei einem erneuten Unterschreiten des Schwellwerts ausgehend von einer geringeren Fahrzeuggeschwindigkeit zu beenden, sodass das Fahrzeug komfortabel in oder zumindest nahe der Parkposition zum Stillstand kommt.
Die Ist-Position des Fahrzeugs kann zum Beispiel mithilfe einer einen oder mehrere Umgebungssensoren umfassenden Sensoreinrichtung des Fahrzeugs ermittelt werden. Zusätzlich oder alternativ dazu ist auch eine Ermittlung mittels einer Umfeldkarte und/oder mittels Odometrie, Satellitennavigation und/oder vergleichbarer Verfahren möglich.
Der erste Schwellwert und der wenigstens eine zweite Schwellwert können zum Beispiel in einer Recheneinrichtung des Fahrzeugs und/oder einer fahrzeugexternen, mit einer Steuereinrichtung des Fahrzeugs kommunizierenden Recheneinrichtung hinterlegt sein. Es ist möglich, dass mehrere zweite Schwellwerte verwendet werden, welche beispielsweise absteigenden Definiertheiten zugeordnet sind, wobei die zweiten Schwellwerte mit Abnahme der Definiertheit zunehmen. Es ist möglich, dass der erste Schwellwert und der wenigstens eine zweite Schwellwert in Abhängigkeit einer vorgegebenen oder ermittelten Definiertheit eines Parkplatzes mithilfe einer Zuordnungsvorschrift berechnet werden und/oder dass der erste Schwellwert und der wenigstens eine zweite Schwellwert in Form einer Liste oder einer Tabelle hinterlegt sind.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass das Gütekriterium wenigstens einen Winkel und/oder wenigstens einen Abstand zwischen dem Parkplatz und wenigstens einem die Parklücke begrenzenden Objekt und/oder wenigstens einer Markierung beschreibt, und/oder dass das Gütekriterium wenigstens einen Abstand zwischen zwei die Parklücke begrenzenden Objekten beschreibt.
Das Gütekriterium kann wiedergeben, ob die Parklücke begrenzende Objekte und/oder Markierungen vorhanden sind und wenn ja, wie diese zueinander und/oder in Bezug zu dem in der Parklücke liegenden Parkplatz angeordnet sind. Das Gütekriterium kann daher jeweils die Winkel und/oder die Abstände zwischen dem Parkplatz und einem oder mehreren die Parklücke begrenzenden Objekten und/oder einer oder mehrerer in der Parklücke liegenden und/oder die Parklücke und/oder den Parkplatz begrenzende Markierungen beschreiben. Auch die Winkel und/oder die Abstände zwischen zwei die Parklücke begrenzenden Objekten, bzw. die Winkel und/oder die Abstände zwischen verschiedenen Paaren von die Parklücke begrenzenden Objekten, können durch das Gütekriterium beschrieben werden.
Ein die Parklücke begrenzendes Objekt kann zum Beispiel ein geparktes Fremdfahrzeug sein, welches die Parklücke zu einer Seite hin begrenzt. Das Objekt kann auch eine bauliche Struktur, zum Beispiel eine Mauer, ein Bordstein, ein Zaun oder dergleichen sein, welche die Parklücke zu einer oder mehreren Seiten hin begrenzt. In Bezug zu solchen Objekten kann das Gütekriterium die jeweiligen Winkel und/oder Abstände zu dem Parkplatz, beispielsweise die Winkel und/oder Abstände zwischen einer Kante des Objekts und einer Kante des insbesondere rechteckigen Parkplatzes beschreiben. Entsprechend können zum Beispiel auch die Winkel und/oder Abstände zwischen zwei Kanten derartiger Objekte beschrieben werden.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass eine hohe Definiertheit des Parkplatzes vorliegt,

- wenn das wenigstens eine Gütekriterium einen Abstand zwischen zwei eine Parkplatzöffnung des Parkplatzes begrenzenden Objekten beschreibt, welcher unterhalb eines vorgegebenen Werts liegt,
- wenn das wenigstens eine Gütekriterium Abstände zwischen den zum Fahrzeug gewandten, vorderen Ecken des Parkplatzes und dem nächstgelegenen Objekt beschreibt, welche jeweils unterhalb eines vorgegebenen Werts liegen und/oder deren Differenz unterhalb eines vorgegebenen Werts liegt,
- wenn das wenigstens eine Gütekriterium wenigstens zwei Winkel beschreibt, welche jeweils zwischen einer von zwei gegenüberliegenden Kanten des Parkplatzes und einem Objekt liegen, und deren Differenz unterhalb eines vorgegebenen Werts liegt,
- wenn das wenigstens eine Gütekriterium das Vorhandensein einer den Parkplatz begrenzenden Markierung beschreibt,
- wenn das wenigstens eine Gütekriterium das Vorhandensein einer die Parklücke begrenzenden baulichen Struktur beschreibt, und/oder
- wenn das wenigstens eine Gütekriterium einen Winkel zwischen dem Parkplatz und einer die Parklücke begrenzenden baulichen Struktur beschreibt, welcher unterhalb eines vorgegebenen Werts liegt.

Wenn kein eine hohe Definiertheit beschreibendes Gütekriterium vorliegt oder wenn zumindest nicht alle für eine hohe Definiertheit vorgesehenen Bedingungen erfüllt sind, kann durch das wenigstens eine Gütekriterium insbesondere eine niedrige Definiertheit des Parkplatzes beschrieben werden.
Wenn ein Abstand zwischen zwei die Parkplatzöffnung begrenzenden Objekten vorliegt, welcher unterhalb eines vorgegebenen Werts liegt, dann handelt es sich um eine schmale Parkplatzöffnung, welche ein präzises Anfahren der Parkposition erforderlich machen kann, insbesondere um ausreichende Abstände zu den begrenzenden Objekten, beispielsweise anderen Fahrzeugen o. ä., zu ermöglichen. In einem solchen Fall kann eine hohe Definiertheit des Parkplatzes in der Parklücke vorliegen.
Wenn Abstände zwischen den vorderen Ecken des Parkplatzes, also den dem Fahrzeug zugewandten, die Parkplatzöffnung begrenzenden Ecken der Parkposition, und dem jeweils nächstgelegenen Objekt vorhanden sind, welche unterhalb eines vorgegebenen Werts liegen und/oder falls diese Entfernungen gleichmäßig sind, d.h. wenn eine Differenz der Entfernungen unterhalb eines vorgegebenen Werts liegen, ist dies ein Indiz für eine gute Ausrichtbarkeit des Parkplatzes in der Parklücke und somit auch für eine hohe Aussagekraft der Parkposition. Folglich liegt auch in einem solchen Fall eine hohe Definiertheit des Parkplatzes vor.
Zwischen einer Kante des Parkplatzes und einem die Parklücke begrenzenden Objekt kann ein Winkel von 0° oder größer vorliegen. Wenn zwischen zwei gegenüberliegenden Kanten und dem jeweils nächstliegenden Objekt jeweils ein Winkel bestimmt wird und aus diesen Winkeln eine Differenz gebildet wird, welche unterhalb eines vorgegebenen Wert liegt, so liegt ebenfalls eine hohe Definiertheit des Parkplatzes vor. In einem solchen Fall ist ebenfalls eine gleichmäßige Ausrichtung des Fahrzeugs in der Parkposition zu den die Parklücke begrenzenden Objekten möglich.
Wenn die Parklücke und/oder der Parkplatz durch Markierungen begrenzt sind oder wenn innerhalb einer durch wenigstens ein Objekt begrenzten Parklücke wenigstens eine Markierung vorhanden ist, so kann aus dem Verlauf dieser Markierung bzw. Markierungen auf eine passende Anordnung des Fahrzeugs in einer Parkposition geschlossen werden. Folglich kann eine hohe Definiertheit des Parkplatzes vorliegen, wenn wenigstens eine Markierung vorhanden ist und zum Beispiel ein Winkel und/oder ein Abstand zwischen dem Parkplatz und/oder der Parkposition und der wenigstens einen Markierung ermittelt werden kann. Durch die Ausrichtbarkeit an einer Markierung kann es dabei unerheblich sein, wie groß der Winkel und/oder der Abstand zu der Markierung ist, sofern grundsätzlich eine Markierung, insbesondere eine Parkplatzmarkierung, vorhanden ist, welche Hinweise über eine korrekte Positionierung des Fahrzeugs liefert. Beispielsweise kann ein Fahrzeug bei einem vergleichsweise breiten, durch zwei oder mehr Markierungen definierten Parkplatz in einem vergleichsweise großen Abstand zu den Markierungen geparkt werden. Auch kann bei einer beispielsweise parallelogrammförmigen Parkflächenmarkierung ein vergleichsweise großer Winkel zwischen dem Fahrzeug und einer oder mehrerer der Markierungen entstehen. Bei Vorhandensein einer Markierung können ferner auch die Abstände und/oder Winkel zu einem oder mehreren, die Parklücke bildenden Objekten unerheblich sein.
Wenn die Parklücke, insbesondere an zumindest einer Kante, durch eine bauliche Struktur, beispielsweise durch einen Bordstein, eine Mauer o. ä. begrenzt wird, so kann auch anhand dieser baulichen Struktur eine bevorzugte Orientierung bzw. Anordnung des Fahrzeugs in der Parklücke abgeleitet werden. Auch in einem solchen Fall kann entsprechend eine hohe Definiertheit des Parkplatzes in der Parklücke vorliegen. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die hohe Definiertheit auch dann vorliegen, wenn ein Winkel zwischen dem Parkplatz und der baulichen Struktur kleiner als ein vorgegebener Wert ist.
Eine hohe Definiertheit des Parkplatzes kann vorliegen, wenn eines oder mehrere der vorgenannten Gütekriterien erfüllt sind. Mit anderen Worten können die vorgenannten Bedingungen für das Vorliegen einer hohen Definiertheit der Parklücke jeweils eine notwendige oder eine hinreichende Bedingung sein.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass mehrere Gütekriterien verwendet werden, wobei die einzelnen Gütekriterien jeweils gewichtet werden und aus den gewichteten Gütekriterien ein Gesamt-Gütekriterium gebildet wird, wobei aus dem Gesamt-Gütekriterium in Abhängigkeit einer Zuordnungsvorschrift die Definiertheit des Parkplatzes ermittelt wird.
Es ist möglich, dass mehrere Gütekriterien ausgewertet werden, wobei diese jeweils gewichtet, beispielsweise über Gewichtungsfaktoren, in ein Gesamt-Gütekriterium eingehen. Dabei können beispielsweise mehrere Gütekriterien hinsichtlich einer für eine hohe Definiertheit erforderlichen Eigenschaft der Parklücke ausgewertet werden, wobei die einzelnen Gütekriterien, wenn sie eine hohe Definiertheit des Parkplatzes beschreiben, gewichtet werden können und entsprechend ihrer Gewichtung zu einem Gesamt-Gütekriterium beitragen. Das Gesamt-Gütekriterium kann dabei beispielsweise ein Definiertheitsmaß bilden, welches mit einem oder mehreren Grenzwerten verglichen werden kann, um festzustellen, ob eine hohe Definiertheit oder eine von beispielsweise mehreren Stufen einer niedrigeren Definiertheit vorliegen.
Das Verwenden von Gewichtungsfaktoren ermöglicht es, die Wichtigkeit der einzelnen Faktoren für eine Definiertheit des Parkplatzes in unterschiedlichen Parkszenarien zu quantifizieren. Beispielsweise können Parkplatzmarkierungen unabhängig von der Orientierung von weiteren Objekten bereits eine hohe Definiertheit des Parkplatzes anzeigen. Umgekehrt können beim Fehlen von Parkplatzmarkierungen bevorzugt die Orientierungen von weiteren Objekten wie Fahrzeugen und/oder baulichen Strukturen herangezogen werden, beispielsweise wenn zwei zu den Seiten der Parklücke geparkten Fahrzeuge nahezu parallel zueinander ausgerichtet sind und/oder wenn eine Stirnseite der Parklücke durch eine Mauer, einen Bordstein oder eine vergleichbare Struktur begrenzt ist. Falls die Breite einer Einfahrtsöffnung der Parklücke und/oder die in der Parklücke vorhandene Breite vergleichsweise schmal ist, kann, unabhängig von der Anordnung weiterer Objekte, ebenfalls eine hohe Definiertheit des Parkplatzes vorliegen. Neben diesen Beispielen sind auch weitere Kombinationsmöglichkeiten bzw. Gewichtungsmöglichkeiten für die einzelnen Gütekriterien möglich.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass als Differenz zwischen der Ist-Position und der Parkposition wenigstens ein Winkel zwischen der Ist-Position und der Parkposition und/oder ein Versatz in wenigstens einer Richtung zwischen der Ist-Position und der Parkposition verwendet wird. Dabei können der wenigstens eine Winkel und der wenigstens eine Versatz jeweils mit einem zugeordneten ersten Schwellwert und/oder zweiten Schwellwert verglichen werden.
Die Differenz bildet also den Unterschied zwischen der aktuellen Ist-Position des Fahrzeugs und der Parkposition ab. Die Differenz kann dabei insbesondere in einer Ausrichtung, also einem Winkel zwischen dem Fahrzeug und der Parkposition bzw. zwischen einer Kante des Fahrzeugs und einer Kante der Parkposition, bestehen. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Differenz auch einen Versatz in der Ebene des Parkplatz in wenigstens einer Richtung zwischen der Ist-Position und der Parkposition umfassen.
Die Differenz kann dabei auf verschiedene Weise bestimmt werden. Zum einen kann die Fläche des Fahrzeugs mit der Fläche der Parkposition verglichen werden. Zum anderen ist es auch möglich, einzelne Punkte, beispielsweise ein Hinterachszentrum des Fahrzeugs, mit einem entsprechenden Zielpunkt in der Parkposition zu vergleichen. Dabei kann auch die Orientierung einer Achse, beispielsweise der Hinterachse, mit einer entsprechenden zugewiesenen Zielachse der Parkposition verglichen werden. Das Betrachten der Differenz zwischen der Ist-Position und der Parkposition als wenigstens einen Winkel und/oder wenigstens ein Versatz bzw. Abstand ermöglicht es, diese Werte jeweils mit einem ersten Schwellwert und wenigstens einem zweiten Schwellwert zu vergleichen, um zu ermitteln, ob das Fahrzeug die Parkposition mit der für das jeweilige Parkszenario vorgesehenen Genauigkeit erreicht hat.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass ein Fahrzeug verwendet wird, welches eine wenigstens einen Umgebungssensor umfassende Sensoreinrichtung aufweist, wobei das wenigstens eine Gütekriterium aus eine Umgebung des Fahrzeugs zumindest teilweise beschreibenden Messdaten des wenigstens einen Umgebungssensors gebildet wird.
Das Fahrzeug kann zum Beispiel eine Sensoreinrichtung aufweisen, welche einen oder mehrere Umgebungssensoren umfasst. Umgebungssensoren können dazu beispielsweise als Ultraschallsensoren, als Radarsensoren, als Kamera und/oder als Lidarsensoren ausgeführt sein. Mithilfe des wenigstens einen Umgebungssensors der Sensoreinrichtung können Messdaten empfangen werden, welche zumindest einen Teil des Umfelds des Fahrzeugs beschreiben.
Dabei können beispielsweise im Umfeld des Kraftfahrzeugs vorhandene Objekte und/oder im Umfeld des Kraftfahrzeugs vorhandene Markierungen, insbesondere Parkplatzmarkierungen, erkannt werden. Die mithilfe des wenigstens einen Umgebungssensors gewonnenen Messdaten können herangezogen werden, um das wenigstens eine Gütekriterium zu bestimmen. Dazu kann aus den Messdaten beispielsweise eine Umfeldkarte gebildet werden, aus der das wenigstens eine Gütekriterium ermittelt werden kann.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass zu wenigstens einem Zeitpunkt während der Bewegung des Fahrzeugs aktualisierte Messdaten ermittelt werden, wobei in Abhängigkeit der aktualisierten Messdaten wenigstens ein aktualisiertes Gütekriterium ermittelt wird und der Schwellwert in Abhängigkeit der durch das wenigstens eine aktualisierte Gütekriterium beschriebenen Definiertheit der Parklücke angepasst wird.
Bei der Bewegung des Fahrzeugs von einer Startposition in die Parkposition als Zielposition kann mithilfe des wenigstens einen Umgebungssensors der Sensoreinrichtung an zumindest einem Zeitpunkt ein Satz von aktualisierten Messdaten ermittelt werden. Dies ermöglicht es, auch ein aus den Messdaten abgeleitetes Gütekriterium zu aktualisieren. In Abhängigkeit eines aktualisierten Gütekriteriums kann entsprechend auch die Definiertheit des Parkplatzes neu bewertet werden, sodass entsprechend auch der zum Vergleich mit der Differenz zwischen der Ist-Position und der Parkposition verwendete Schwellwert entsprechend der neu ermittelten Definiertheit angepasst werden kann. Auf diese Weise kann kontinuierlich auch bei Parklücken, welche beispielsweise initial nicht vollständig erfasst werden konnten, eine Aktualisierung der Definiertheit und somit der Vorgaben für das Erreichen der Parkposition erfolgen.
Erfindungsgemäß können der Parkplatz und/oder die Parkposition in Abhängigkeit des wenigstens einen Gütekriteriums ermittelt werden. Das Gütekriterium kann insbesondere dazu herangezogen werden, um die Lage und Ausrichtung des insbesondere rechteckigen Parkposition in der Parklücke zu ermitteln und/oder um die Parkposition auf einem ermittelten Parkplatz zu bestimmen. Mit anderen Worten kann also ein bereits für die Ermittlung des Parkplatzes in der Parklücke und/oder für die Ermittlung der Parkposition verwendetes Gütekriterium auch dazu herangezogen werden, um die Definiertheit des Parkplatzes in der Parklücke zu bewerten. Vorteilhaft kann das Bewerten der Definiertheit des Parkplatzes somit auf Grundlage von Messdaten und/oder Auswertungsergebnissen erfolgen, welche auch für einen weiteren Zweck, nämlich für die Ermittlung der Parkposition in der Parklücke, verwendet werden können.
Für eine erfindungsgemäße Sensoreinrichtung ist vorgesehen, dass sie wenigstens einen Umgebungssensor sowie eine Steuereinrichtung umfasst, wobei die Steuereinrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist.
Sämtliche vorangehend in Bezug zu dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen Vorteile und Ausgestaltungen gelten entsprechend auch für die erfindungsgemäße Steuereinrichtung und umgekehrt.
Für ein erfindungsgemäßes Fahrzeug ist vorgesehen, dass es eine erfindungsgemäße Sensoreinrichtung umfasst.
Sämtliche vorangehend in Bezug zu dem erfindungsgemäßen Verfahren oder der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung beschriebenen Vorteile und Ausgestaltungen gelten entsprechend auch für das erfindungsgemäße Fahrzeug und umgekehrt.
Weitere Vorteile und Ausgestaltung der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Diese sind schematische Darstellungen und zeigen:

1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs in einem ersten Parkszenario mit einer eine niedrige Definiertheit aufweisenden Parkposition,
2 das Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrzeugs in einem zweiten Parkszenario mit einer eine hohe Definiertheit aufweisenden Parkposition,
3 das Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrzeugs in einem dritten Parkszenario vor Beginn einer Fahrzeugbewegung und
4 das Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrzeugs in dem dritten Parkszenario nach einer Bewegung des Fahrzeugs in eine Parkposition.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines Fahrzeugs 1 in einem ersten Parkszenario dargestellt. Im Umfeld des Fahrzeugs 1 befindet sich eine Parklücke 2, welche seitlich durch zwei Objekte 3, 4 begrenzt wird. Bei den Objekten 3, 4 handelt es sich jeweils um ein Fremdfahrzeug, welches jeweils eine sich in Längsrichtung erstreckende Kante der Parklücke 2 begrenzt. Ein weiteres Objekt 5, bei welchem es sich zum Beispiel um einen Bordstein handelt, begrenzt eine einer Einfahrtsöffnung 6 gegenüberliegende Stirnseite der Parklücke 2.
Das Fahrzeug 1 weist eine Sensoreinrichtung 7, welche mehrere Umgebungssensoren 8 sowie eine Steuereinrichtung 9 umfasst, auf. Mithilfe der Umgebungssensoren 8 können Messdaten aufgenommen werden, welche das Umfeld des Fahrzeugs 1, insbesondere die sich dort befindenden Objekte 3 - 5, beschreiben. Die Umgebungssensoren 8 sind insbesondere um den Umfang des Fahrzeugs 1 verteilt angeordnet, wobei die dargestellte Anzahl von vier Umgebungssensoren 8 rein beispielhaft ist. Die Umgebungssensoren 8 können zum Beispiel als Ultraschallsensoren, als Radarsensoren, als Lidarsensoren und/oder als Kameras ausgebildet sein. Insbesondere kann die Sensoreinrichtung 7 Umgebungssensoren 8 unterschiedlicher Sensortypen umfassen.
Aus einer mithilfe der Messdaten erzeugten Beschreibung der Umgebung des Fahrzeugs 1 kann beispielsweise durch die Steuereinrichtung 9 die Parklücke 2 ermittelt werden. Ferner kann die Steuereinrichtung 9 aus den Messdaten auch einen Parkplatz 10 sowie eine Parkposition 11 innerhalb der Parklücke 2 bestimmen. Der Parkplatz 10 weist dabei zum Beispiel eine rechteckige Form auf und beschreibt beispielsweise die grundsätzlich in der Parklücke 2 zum Parken des Fahrzeugs 1 erreichbare Fläche.
Die Parkposition 11 ist zum Beispiel eine in der Parklücke 2 liegende, insbesondere rechteckige, Fläche, welche auch innerhalb des Parkplatzes 10 liegt. Die Parkposition 11 stellt eine Zielposition bzw. eine Endposition für eine Bewegung bzw. einen Einparkvorgang des Fahrzeugs 1 in die Parklücke 2 dar.
Die Steuereinrichtung 9 ist zur Durchführung eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Bewegen des Fahrzeugs 1 in die Parkposition 11 während bzw. im Rahmen eines Parkvorgangs ausgebildet, wobei die Bewegung des Fahrzeugs 1 in die Parkposition 11 insbesondere durch einen oder mehrere Bewegungszüge erfolgt. Dabei wird zum Beenden des Parkvorgangs des Fahrzeugs 1 überprüft, ob eine Differenz zwischen einer Ist-Position des Fahrzeugs 1 und der Parkposition 11 wenigstens einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet. Wenn der Schwellwert dabei unterschritten wird, wird die Fahrzeugbewegung bzw. der aktuelle Bewegungszug in der aktuellen Ist-Position beendet. Auf diese Weise wird das Fahrzeug in Abhängigkeit des Schwellwerts in oder zumindest in der unmittelbaren Nähe der Parkposition zum Stillstand gebracht.
Der Schwellwert wird durch die Steuereinrichtung 9 in Abhängigkeit wenigstens eines die Definiertheit des Parkplatzes 10 in der Parklücke 2 beschreibenden Gütekriteriums ermittelt, wobei bei einer ersten, hohen Definiertheit des Parkplatzes 10 ein erster, kleinerer Schwellwert verwendet wird und bei wenigstens einer zweiten, niedrigen Definiertheit des Parkplatzes 10 wenigstens ein zweiter, größerer Schwellwert verwendet wird. Die Steuereinrichtung 9 ist somit dazu eingerichtet, eine szenenbasierte Anpassung einer Positionierungsstrategie für die Bewegung der Fahrzeugs 1 in die Parkposition 11 vorzunehmen.
Das Gütekriterium kann von der Steuereinrichtung 9 insbesondere auf Grundlage der die Umgebung des Fahrzeugs 1 zumindest teilweise beschreibenden Messdaten der Umgebungssensoren 8 der Sensoreinrichtung 7 gebildet werden. Das Gütekriterium beschreibt wenigstens einen Winkel und/oder wenigstens einen Abstand zwischen der Parkposition 11 und wenigstens einem der die Parklücke 2 begrenzenden Objekte 3 - 5. Zusätzlich oder alternativ dazu kann das Gütekriterium auch einen Winkel und/oder wenigstens einen Abstand zwischen wenigstens einer Markierung und/oder wenigstens einen Abstand zwischen zwei der die Parklücke 2 begrenzenden Objekte 3 - 5 beschreiben.
In dem in 1 dargestellten, ersten Parkszenario sind keine Markierungen vorhanden. Das Gütekriterium kann also die Länge der Parkplatzöffnung 6 bzw. die Länge der Kante des Parkplatzes 10, welche beispielsweise an einer Straße liegt und deshalb dem Fahrzeug 1 zugewandt ist, beschreiben.
Das Gütekriterium kann weiterhin eine Entfernung D1 zwischen einer vorderen, dem Fahrzeug 1 zugewandten Ecke 12 des Parkplatzes 10 und dem nächstgelegenen Objekt 3 sowie eine Entfernung D2 zwischen der weiteren vorderen Ecke 13 des Parkplatzes 10 und dem nächstliegenden Objekt 4 beschreiben. Geringe Werte für D1 und D2 sowie gleichmäßige Werte von D1 und D2 indizieren eine gute Ausrichtbarkeit des Parkplatzes 10 in der Parklücke 2. Folglich beschreibt das Gütekriterium eine hohe Definiertheit des Parkplatzes 10, wenn die Werte für D1 und D2 jeweils kleiner als ein vorgegebener Grenzwert sind und/oder wenn der Betrag einer Differenz D1 - D2 kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist.
Die Winkel α1, α2 der seitlichen Parkplatzkanten zu den Objekten 3, 4 werden ebenfalls durch ein Gütekriterium beschrieben. Wenn der Betrag der Differenz zwischen α1 und a2 kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist, dann kann von einer Konsistenz der Umgebung der Parklücke 2 ausgegangen werden bzw. davon, dass die Parklücke 2 umgebende Objekte 3, 4 wie Fahrzeuge zueinander ausgerichtet geparkt sind. Folglich beschreibt das Objektkriterium in diesem Fall eine hohe Definiertheit des Parkplatzes 10.
Das Gütekriterium oder eines der mehreren Gütekriterien kann weiterhin das Vorhandensein eines die Parklücke 2 begrenzenden baulichen Struktur beschreiben, beispielsweise aufgrund des erfassten Objekts 5, welches ein Bordstein ist. Dies ermöglicht eine Ausrichtung des Parkplatzes 10 bzw. des Fahrzeugs 1 in der Parkposition an diesem Objekt 5 in einem Winkel αB. Für die Anordnung des Parkplatzes 10 in der Parklücke 2 sowie für die Anordnung des Fahrzeugs in der Parkposition 11 stellt ein solches Objekt eine Landmarke dar, an der der Parkplatz 10 bzw. die Parkposition 11 ausgerichtet werden kann.
Wenn das wenigstens eine Gütekriterium das Vorhandensein einer die Parklücke 2 begrenzenden baulichen Struktur beschreibt, dann kann insbesondere ebenfalls eine hohe Definiertheit des Parkplatzes 2 vorliegen. Eine hohe Definiertheit kann zum Beispiel bereits dann angenommen werden, wenn eine bauliche Struktur vorhanden ist, an der grundsätzlich ein Fahrzeug 1 ausgerichtet werden kann. Alternativ kann eine hohe Definiertheit auch nur dann angenommen werden, wenn die Ausrichtung des Parkplatzes 10 bzw. des Fahrzeugs 1 in der Parkposition 11 mit einem Winkel αB unterhalb eines vorgegebenen Schwellwerts möglich ist.
Wenn das wenigstens eine Gütekriterium das Vorhandensein einer Markierung beschreibt, wird ebenfalls von einer hohen Definiertheit des Parkplatzes 10 ausgegangen.
In 2 ist ein zweites Parkszenario dargestellt, in dem der Parkplatz 10 eine hohe Definiertheit aufweist. Die Objekte 3, 4 sind parallel oder zumindest näherungsweise parallel zueinander ausgerichtet, sodass auch eine definierte, parallele Ausrichtung des rechteckigen Parkplatzes 10 in der Parklücke 2 zwischen den Objekten 3, 4 möglich ist. Dadurch ergibt sich weiterhin geringe Werte für die Winkel α1, a2, vorliegend beispielsweise von < 5°, sowie entsprechend keine bzw. eine geringe Differenz zwischen den Winkeln a1 und α2.
Ferner sind die Abstände D1 und D2 zwischen den Ecken 12, 13 des Parkplatzes und den Objekten 3, 4 vergleichsweise gering. Darüber hinaus wurde das Objekt 5 detektiert, welches ebenfalls eine Ausrichtung des Parkplatzes 10, vorliegend beispielsweise mit einem Winkel von αB < 5°, ermöglicht. Darüber hinaus sind zwei Markierungen 14, 15 vorhanden, welche den Parkplatz 10 begrenzen, und welche eine Ausrichtung des Parkplatzes 10 erlauben und somit eine hohe Definiertheit des Parkplatzes 10 bewirken.
Es ist möglich, dass bereits eine hohe Definiertheit des Parkplatzes angenommen wird, wenn eine oder zumindest nur ein Teil der vorgenannten und in 2 dargestellten Bedingungen erfüllt sind. Es ist möglich, dass jede dieser Bedingungen ein Gütekriterium bildet, welches entsprechend erfüllt sein kann oder nicht. Die mehreren Gütekriterien können zum Bewerten der Definiertheit eines Parkplatzes 10 gewichtet und zu einem Gesamt-Gütekriterium zusammengefasst werden. Auf diese Weise kann für unterschiedliche Parkszenarien jeweils eine Definiertheit eines Parkplatzes 10 ermittelt werden.
In 3 ist ein drittes Parkszenario mit einem Parkplatz 10, welcher eine geringe Definiertheit aufweist, dargestellt. Die Parklücke 2 wird dabei von der Sensoreinrichtung 7 des Fahrzeugs 1 schräg gescannt, sodass nur wenig Informationen über die angrenzenden Objekte 3, 4 gewonnen werden können. Auf Grundlage der Messdaten können somit als ein Gütekriterium zum Beschreiben einer Definiertheit des Parkplatzes 10 nur die Abstände D1, D2 zwischen den Ecken 12, 13 des Parkplatzes 10 herangezogen werden. Dabei weist jedoch der Abstand D2 aus Geometriegründen einen Wert auf, welcher größer ist als der des Abstands D1. Insbesondere kann der Abstand D2 in diesem Fall oberhalb eines vorgegebenen Grenzwerts liegen. Auch der Wert einer Differenz zwischen den Abständen D1 und D2 kann in diesem Fall oberhalb eines vorgegebenen Grenzwerts liegen, sodass aus diesem Gütekriterium nur eine niedrige Definiertheit des Parkplatzes 10 abgeleitet werden kann.
In dem dargestellten Parkszenario sind ferner keine Parkplatzmarkierungen vorhanden. Darüber hinaus kann auch an der der Parkplatzöffnung 6 gegenüberliegenden Seite kein Objekt detektiert werden, sodass nur wenig Anhaltspunkte für eine Orientierung des Parkplatzes 10 bestehen. Ferner können aufgrund der geringen Tiefeninformation keine Winkel α1, α2 zu den Objekten 3,4 ermittelt werden. Eine niedrige Definiertheit kann auch vorliegen, wenn die Objekte 3, 4, wie in 1 dargestellt ist, mit großen und/oder mit unterschiedlichen Winkeln α1, α2 angeordnet sind.
Es ist möglich, dass während der Bewegung des Fahrzeugs 1 in die Parkposition 11 mit der Sensoreinrichtung 7 kontinuierlich aktualisierte Messdaten ermittelt werden, wobei in Abhängigkeit der aktualisierten Messdaten wenigstens ein aktualisiertes Gütekriterium ermittelt wird und der Schwellwert in Abhängigkeit der durch das wenigstens eine aktualisierte Gütekriterium beschriebenen Definiertheit des Parkplatzes 10 angepasst wird. Dies ermöglicht, dass zum Beispiel bei der in 3 dargestellten Situation ein oder mehrere der Gütekriterien während der Bewegung des Fahrzeugs 1 zu einer in der Parklücke liegenden Parkposition bzw. Zielposition aktualisiert wird. Falls sich aus einem aktualisierten Gütekriterium eine Änderung der Definiertheit ergibt, kann entsprechend auch der Schwellwert für das Erreichen der Parkposition angepasst werden.
In 4 ist das Fahrzeug 1 dargestellt, nachdem es in dem dritten Parkszenario in die Parkposition 11 bewegt wurde. Zwischen der dargestellten ist-Position des Fahrzeugs 1 sowie der gestrichelt eingezeichneten Parkposition 11 besteht eine Differenz, wobei die Differenz sowohl einen Winkel zwischen der ist-Position des Fahrzeugs 1 und der Parkposition 11 als auch jeweils einen Versatz in den 2 Raumrichtungen der Zeichenebene umfasst.
Sowohl der Winkel als auch der Versatz in jeder der Raumrichtungen kann mit einem eigenen Schwellwert verglichen werden, um festzustellen, ob das Fahrzeug 1 hinreichend genau in die Parkposition 11 bewegt wurde. Dabei kann die Parkposition 11 eine rechteckige Fläche aufweisen, welche insbesondere einem Grundriss des Fahrzeugs 1 entspricht. Auf diese Weise kann der Winkel der Differenz beispielsweise zwischen einer Kante der Parkposition 11 und einer Kante des Fahrzeugs 1 bestimmt werden. Auch ein Versatz in einer oder beider der Raumrichtungen kann zwischen der Parkposition 11 und einer Kante des Fahrzeugs 1 ermittelt werden.
Alternativ dazu kann die Differenz auch bezüglich einzelner Punkte, beispielsweise einem Hinterachszentrum 16 des Fahrzeugs 1 und einem entsprechenden Zielpunkt 17 als Teil der Parkposition 11 ermittelt werden.
Abhängig von der Definiertheit des Parkplatzes 10, welche anhand des einen Gütekriteriums oder der mehreren Gütekriterien wie vorangehen beschrieben ermittelt werden kann, wird jeweils ein erster oder ein zweiter Schwellwert für den Winkel und/oder den Versatz zu einer oder zwei der Raumrichtungen der Parkplatzebene verwendet. Bei der hohen Definiertheit wird dabei ein erster, niedriger Schwellwert verwendet, wohingegen bei einer niedrigen Definiertheit ein zweiter, größerer Schwellwert herangezogen wird.
Das Verwenden eines größeren Schwellwerts bei einer niedrigen Definiertheit hat den Vorteil, dass eine größere Differenz zwischen der ist Position des Fahrzeugs 1 und der Parkposition 11 akzeptiert wird, um die Bewegung des Fahrzeugs 1 zu beenden. Dies bewirkt, dass in Szenarien, in denen der Parkplatz 10 eine niedrige Definiertheit aufweist, ein schnelleres Einparken erfolgen kann. Wenn eine höhere Abweichung toleriert wird, sind in der Regel weniger Bewegungszüge zum Erreichen einer Ist-Position, welche sich höchstens um die durch den Schwellwert erlaubte Differenz von der Parkposition 11 unterscheidet, erforderlich. Somit kann die Dauer des Einparkvorgangs vorteilhaft reduziert werden.
Durch die Verwendung der unterschiedlichen Schwellwerte wird vermieden, dass das Fahrzeug 1 mit vielen Bewegungszügen möglichst genau in einer ermittelten Parkposition 11 geparkt wird, obwohl das Fahrzeugumfeld keine präzise Fahrzeugpositionierung erfordert bzw. einem menschlichen Fahrer keine Anhaltspunkte für eine korrekte oder bevorzugte Fahrzeugpositionierung liefert und ein menschlicher Fahrer beim Einparken schnell, d. h. mit wenig Bewegungszügen, eine als ausreichend erachtete Fahrzeuganordnung erreichen würde.
Das Fahrzeug 1 kann in die Parkposition 11 in einem teilautomatisierten, in einem vollautomatisierten oder in einem autonomen Fahrbetrieb bewegt werden. Bei dem teilautomatisierten Fahrbetrieb kann durch die Steuereinrichtung 9 beispielsweise ein Aktor zur Längsführung oder zur Querführung des Fahrzeugs 1 angesteuert werden. Ein Teil der Fahrzeugbewegung kann dabei durch den Fahrer gesteuert werden.
Bei dem automatisierten Parkvorgang werden durch die Steuereinrichtung 9 insbesondere sowohl die Aktoren zur Längsführung als auch zur Querführung angesteuert, sodass das Fahrzeug 1 sich selbstständig in die Parkposition 11 bewegt. Dabei kann ein Fahrer eine Überwachung des Einparkvorgangs aus dem Inneren des Fahrzeugs 1 vornehmen. Bei dem autonomen Fahrbetrieb bewegt sich das Fahrzeug 1 selbstständig und insbesondere ohne Überwachung und/oder Tätigwerden eines Fahrers in die Parkposition 11. Durch die Berücksichtigung der Definiertheit eines Parkplatzes beim Einparken kann das zumindest teilautomatisierte Parkmanöver besser an ein menschliches Verhalten angepasst werden, da in Parkszenarien, welche eine bevorzugte Parkposition für das Fahrzeug 1 vorgeben, ein präzises Einparken des Fahrzeugs 1 in der entsprechenden Parkposition erfolgt. In Parkszenarien, aus denen keine geometrisch bevorzugte Parkposition präzise abgeleitet werden kann, wird hingegen ein schnelleres Einparken bewirkt. Dadurch kann vermieden werden, dass das Fahrzeug 1 zusätzliche Bewegungszüge durchführt, welche in den Augen des Fahrers keine Verbesserung der Positionierung des Fahrzeugs 1 relativ zu dem Parkplatz 10 bzw. der Parklücke 2 erreichen.
Es ist insbesondere möglich, dass nach dem Erfassen der Messdaten mithilfe des Sensoreinrichtung 7 des Fahrzeugs 1 auch der Parkplatz 10 und/oder die Parkposition 11 in Abhängigkeit wenigstens eines der auf Grundlage der Messdaten ermittelten Gütekriterien ermittelt wird. Die Ermittlung des Parkplatzes kann dabei beispielsweise unter Berücksichtigung der vorangehend beschriebenen Parameter D1, D2, α1, α2 und αB erfolgen. Die Parkposition 11 kann zum Beispiel mittig in einem ermittelten, rechteckigen Parkplatz 10 liegen.
Je nach Parkszenario können dabei nicht alle Teilkriterien erfüllt bzw. optimiert werden, da auch für die Anordnung des Parkplatzes 10 je nach Orientierung der Objekte 3,4 keine gleichmäßigen Winkel α1, α2 erreicht werden können. Dabei die Winkel α1, α2 für die Ermittlung des Parkplatzes 10 weniger stark gewichtet werden. Demgegenüber könnte beispielsweise in der in 1 dargestellten Situation der Winkel αB zum Objekt 5 bzw. zum Bordstein stärker gewichtet werden, sodass die Anordnung des Parkplatzes 10 bevorzugt in Bezug zu dem Objekt 5 ermittelt wird. Für den Fall, dass Markierungen vorhanden sind, kann der Parkplatz insbesondere an den Markierungen ausgerichtet werden. Bei der Ermittlung des Parkplatzes 10 bzw. der Parkposition 11 kann somit eine Markierung stark gewichtet werden.
Die Distanzen D1 und D2 der Parkplatzecken zu den angrenzenden Objekten 3,4 können insbesondere dann für die Ermittlung des Parkplatzes 10 bzw. der Parkposition 11 herangezogen werden, wenn die Objekte 3,4 nur teilweise detektiert sind und oder wenn es sich um kleine Objekte, welche sich insbesondere nicht entlang des Parkplatzes 10 in die Parklücke 2 hinein erstrecken, handelt. Durch das Einbeziehen der Abstände D1 und D2 beim Ermitteln des Parkplatzes 10 bzw. der Parkposition 11 wird es ermöglicht, Parkplätze 10 optimal auszurichten, welche beispielsweise schräg gescannt wurden, so wie es in dem Parkszenario in 3 beschrieben ist. Auf diese Weise kann der Parkplatz 10 ausgerichtet werden, ohne dass Tiefeninformationen erforderlich sind bzw. ohne, dass die Winkel α1 und α2 bekannt sein müssen.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Parklücke
3: Objekt
4: Objekt
5: Objekt
6: Parkplatzöffnung
7: Sensoreinrichtung
8: Umgebungssensor
9: Steuereinrichtung
10: Parkplatz
11: Parkposition
12: Ecke
13: Ecke
14: Markierung
15: Markierung
16: Hinterachszentrum
17: Zielpunkt

Claims

Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Bewegen eines Fahrzeugs (1) in eine Parkposition (11) während eines Parkvorgangs, wobei die Parkposition (11) innerhalb eines in einer Parklücke (2) liegenden Parkplatzes (10) liegt, wobei zum Beenden des Parkvorgangs des Fahrzeugs (1) überprüft wird, ob eine Differenz zwischen einer Ist-Position des Fahrzeugs (1) und der Parkposition (11) wenigstens einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet, wobei der Schwellwert in Abhängigkeit wenigstens eines die Definiertheit des Parkplatzes (10) in der Parklücke (2) beschreibenden Gütekriteriums ermittelt wird, wobei bei einer ersten, hohen Definiertheit des Parkplatzes (10) ein erster, kleinerer Schwellwert verwendet wird und bei wenigstens einer zweiten, niedrigen Definiertheit des Parkplatzes (10) wenigstens ein zweiter, größerer Schwellwert verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Gütekriterium wenigstens einen Winkel (α1, α2, αB) und/oder wenigstens einen Abstand (D1, D2) zwischen dem Parkplatz (10) und wenigstens einem die Parklücke (2) begrenzenden Objekt (3, 4, 5) und/oder wenigstens einer Markierung (14, 15) beschreibt, und/oder dass das Gütekriterium wenigstens einen Abstand zwischen zwei die Parklücke (2) begrenzenden Objekten (3, 4, 5) beschreibt.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine hohe Definiertheit des Parkplatzes (10) vorliegt, - wenn das wenigstens eine Gütekriterium einen Abstand zwischen zwei eine Parkplatzöffnung (6) des Parkplatzes (10) begrenzenden Objekten (3, 4) beschreibt, welcher unterhalb eines vorgegebenen Werts liegt, - wenn das wenigstens eine Gütekriterium Abstände (D1, D2) zwischen den zum Fahrzeug (1) gewandten, vorderen Ecken (12, 13) des Parkplatzes und dem nächstgelegenen Objekt (3, 4) beschreibt, welche jeweils unterhalb eines vorgegebenen Werts liegen und/oder deren Differenz unterhalb eines vorgegebenen Werts liegt, - wenn das wenigstens eine Gütekriterium wenigstens zwei Winkel (α1, α2) beschreibt, welche jeweils zwischen einer von zwei gegenüberliegenden Kanten des Parkplatzes (10) und einem Objekt (3, 4) liegen, und deren Differenz unterhalb eines vorgegebenen Werts liegt, - wenn das wenigstens eine Gütekriterium das Vorhandensein einer den Parkplatz begrenzenden Markierung (14, 15) beschreibt, - wenn das wenigstens eine Gütekriterium das Vorhandensein einer die Parklücke (2) begrenzenden baulichen Struktur beschreibt, und/oder - wenn das wenigstens eine Gütekriterium einen Winkel zwischen dem Parkplatz (10) und einer die Parklücke (2) begrenzenden baulichen Struktur beschreibt, welcher unterhalb eines vorgegebenen Werts liegt.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Gütekriterien verwendet werden, wobei die einzelnen Gütekriterien jeweils gewichtet werden und aus den gewichteten Gütekriterien ein Gesamt-Gütekriterium gebildet wird, wobei aus dem Gesamt-Gütekriterium in Abhängigkeit einer Zuordnungsvorschrift die Definiertheit des Parkplatzes (10) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Differenz zwischen der Ist-Position und der Parkposition (11) wenigstens ein Winkel zwischen der Ist-Position und Parkposition (11) und/oder ein Versatz in wenigstens einer Richtung zwischen der Ist-Position und der Parkposition (11) verwendet wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrzeug (1) verwendet wird, welches eine wenigstens einen Umgebungssensor (8) umfassende Sensoreinrichtung (7) aufweist, wobei das wenigstens eine Gütekriterium aus eine Umgebung des Fahrzeugs (1) zumindest teilweise beschreibenden Messdaten des wenigstens einen Umgebungssensors (8) gebildet wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zu wenigstens einem Zeitpunkt während der Bewegung des Fahrzeugs (1) aktualisierte Messdaten ermittelt werden, wobei in Abhängigkeit der aktualisierten Messdaten wenigstens ein aktualisiertes Gütekriterium ermittelt wird und der Schwellwert in Abhängigkeit der durch das wenigstens eine aktualisierte Gütekriterium beschriebenen Definiertheit des Parkplatzes (10) angepasst wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Parkplatz (10) und/oder die Parkposition (11) in Abhängigkeit des wenigstens einen Gütekriteriums ermittelt werden.
Sensoreinrichtung umfassend wenigstens einen Umgebungssensor (8) sowie eine Steuereinrichtung (9), wobei die Steuereinrichtung (9) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche ausgebildet ist.
Fahrzeug umfassend eine Sensoreinrichtung (7) nach Anspruch 9.