DE102022205848A1 - Verfahren zur sicheren Bestimmung eines Stillstands eines Systems - Google Patents

Abstract

Um ein Verfahren (10) zum Ermitteln eines Stillstands eines Systems (100, 110), beispielsweiseeines Fahrzeugs (100), eines Getriebes (110) oder eines Werkzeugs, zu schaffen, welches technisch einfach und zuverlässig umsetzbar ist, wird vorgeschlagen, eine Anfangsgeschwindigkeit (v0) basierend auf empfangenen Messdaten von mindestens einem digitalen Zählsensor (111, 113) zu ermitteln, ein Bremsmoment (F) basierend auf empfangenen Messdaten von mindestens einem Sensor (112) und/oder basierend auf mindestens einer Eigenschaft eines Bremssystems zu ermitteln und/oder einzustellen, eine Bremszeit (t, t2) anhand der Anfangsgeschwindigkeit (v0) und des Bremsmoments (F) zu berechnen, und nach Ablauf der berechneten Bremszeit (t, t2) einen Stillstand zu bestimmen.

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Stillstands eines technischen Systems, welches digitale Sensoren, welche Impulse zählen, umfasst. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrzeug und ein Steuergerät, welche dazu eingerichtet sind, das Verfahren auszuführen.
• Die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs wird üblicherweise mit digitalen Drehzahlsensoren erfasst. Derartige Drehzahlsensoren zählen die Impulse eines Sensorrades, welches sich am eigentlichen Drehzahlsensor vorbeibewegt. Problematisch an derartigen Messungen ist die genaue Erkennung des Stillstands des Fahrzeugs. Steht das Sensorrad beispielsweise derart relativ zum Drehzahlsensor, dass es sich genau an der Auslösegrenze des Drehzahlsensors befindet, können bereits kleinste Bewegungen oder Erschütterungen in einer Geschwindigkeitsmessung resultieren. Derartige Bewegungen können beispielsweise durch Wind, vorbeifahrende Fahrzeuge, Bauarbeiten und dergleichen verursacht werden. Wegen derartiger falsch-positiver Geschwindigkeitsmessungen können durch Drehzahlsensoren Bewegungen unterhalb einer Schwelle von ca. 0,7 km/h nicht zuverlässig erkannt werden.
• Es sind diverse Anwendungen vorhanden, die eine präzise Erkennung eines Stillstands erfordern. Beispielsweise ist für die Umsetzung einer Parksperre durch zwei eingelegte Gänge auf einer Welle eine zuverlässige Erkennung des Fahrzeugstillstands essentiell, da die Synchronisierungen der Gänge eine eventuelle Bewegung des Fahrzeuges abbremsen müssten, wofür diese aber nicht ausgelegt sind. Dies würde zu einer Zerstörung der Synchronisierungen führen.
• Die DE 10 2013 000 032 A1 beschreibt ein Verfahren zum Einlegen einer Parksperre eines Antriebsstranges eines Hybridfahrzeugs. Für das Einlegen der Parksperre wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt und gegebenenfalls mit Hilfe des Elektroantriebs reduziert. Hierdurch wird verhindert, dass bei geringen Geschwindigkeiten eine ruckartige Abbremsung des Fahrzeugs erfolgt.
• Die DE 10 2019 218 151 A1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben einer Feststellbremse. Die Feststellbremse wird erst elektrisch betätigt, wenn die Geschwindigkeit unterhalb eines Grenzwerts liegt. Die entsprechende Geschwindigkeit wird beispielsweise anhand eines Raddrehzahlsensors oder eines GPS-Sensors erfasst. Ein Stillstand wird unter Zuhilfenahme von einem zusätzlichen Beschleunigungssensor registriert.
• Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur technisch einfachen und zuverlässigen Registrierung eines Stillstands eines beweglichen Systems zu schaffen. Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
• Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Ermitteln eines Stillstands eines Systems bereitgestellt. Das System kann hierbei ein translatorisches oder ein rotatorisches System sein. Beispielsweise kann das System ein Fahrzeug, ein Getriebe, eine Werkzeugmaschine, eine Linearführung und dergleichen sein.
• In einem Schritt des Verfahrens wird eine Anfangsgeschwindigkeit basierend auf empfangenen Messdaten von mindestens einem digitalen Zählsensor ermittelt. Im Sinne der vorliegenden Erfindung ist der mindestens eine digitale Zählsensor als ein digitaler Sensor zu verstehen, welcher Impulse eines Sensorrades oder einer entsprechenden „Strichskala“ einer Linearführung zählt. Der Zählsensor kann beispielsweise ein Drehzahlsensor sein.
• Zusätzlich wird ein Bremsmoment basierend auf empfangenen Messdaten von mindestens einem Sensor und/oder basierend auf mindestens einer Eigenschaft eines Bremssystems ermittelt und/oder eingestellt. Derartige Messdaten liegen ohne die Verwendung zusätzlicher Sensoren bereits vor und können aus mindestens einem fahrzeugseitigen Steuergerät üblicherweise bezogen werden.
• In einem weiteren Schritt wird eine Bremszeit anhand der Anfangsgeschwindigkeit und des Bremsmoments berechnet. Hierdurch wird der Fall berücksichtigt, dass die Anfangsgeschwindigkeit tatsächlich anliegt und ein Bremsvorgang bis zum Stillstand erforderlich wäre. Dies ist unabhängig von einer falsch-positiven Messung der Anfangsgeschwindigkeit zuverlässig umsetzbar. Nach Ablauf der berechneten Bremszeit wird ein Stillstand bestimmt bzw. attestiert.
• Durch diese Maßnahme kann eine technisch einfache Garantie für den Stillstand des Fahrzeugs oder einer Antriebswelle erlangt werden. Insbesondere können hierdurch auch Funktionen unterstützt werden, die auf den zuverlässigen Stillstand einer Antriebswelle technisch angewiesen sind. Eine derartige Funktion kann beispielsweise eine Parksperre bzw. Feststellbremse durch zwei eingelegte Gänge auf einer Welle sein.
• Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug bereitgestellt, welches dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen.
• Dabei kann der Stillstand des Fahrzeugs oder der Stillstand von mindestens einer Welle des Fahrzeugs durch das Verfahren ermittelt werden. Insbesondere kann das Ermitteln des Stillstands auf eine Drehbewegung oder eine lineare Bewegung bezogen sein.
• Das Verfahren kann technisch besonders vorteilhaft umgesetzt werden, wenn ein durch das Verfahren bestimmter Stillstand des Fahrzeugs oder mindestens einer Welle des Fahrzeugs dazu eingesetzt wird, eine Parkbremse zu betätigen oder ein Betätigen der Parkbremse freizuschalten.
• Um das Problem von derzeitigen Drehzahlsensoren zu lösen, wird eine zweite physikalische Größe, das Bremsmoment oder die Bremskraft, hinzugezogen. Zusammen mit der tatsächlichen oder der maximalen Masse des Fahrzeugs ist eine translatorische Bremskraft F = m * a erforderlich, um das Fahrzeug abzubremsen. Aus dem Bremsmoment an allen Rädern kann über die Raddurchmesser die translatorische Bremskraft F auf das Fahrzeug bestimmt werden, woraus mit a = F / m die maximale Bremszeit bestimmt werden kann, die vergeht, bis das Fahrzeug von der Geschwindigkeit von beispielsweise 0,7 km/h sicher zum Stillstand abgebremst ist.
• Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt, welches zum Umsetzen des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgestaltet ist. Das Steuergerät kann beispielsweise ein fahrzeugseitiges Bremsensteuergerät sein, welches die Messdaten von mindestens einem Sensor eines Bremssystems empfangen und auswerten kann. Im Steuergerät liegen alle notwendigen Messdaten vor, sodass durch das erfindungsgemäße Verfahren ein zusätzliches Signal „Fahrzeug befindet sich im Stillstand / Räder drehen sicher nicht“ generieren kann.
• Das Verfahren lässt sich grundsätzlich für die sichere Erkennung des Stillstandes einer rotierenden Welle oder eines linearen Systems einsetzen, bei der digitale Zählsensoren, wie beispielsweise Drehzahlsensoren, zur Messung benutzt werden und zusätzlich ein an der Welle bzw. dem System wirkendes Bremsmoment bekannt ist. Somit ist das Verfahren nicht auf Fahrzeuge oder fahrzeugseitige Systeme beschränkt. Insbesondere wird durch das Verfahren das aus dem Arbeitsprinzip der digitalen Drehzahlsensoren resultierende Problem der sicheren Bestimmung des Stillstands der Welle überwunden.
• Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Anfangsgeschwindigkeit als eine kleinste vom Zählsensor messbare Geschwindigkeit ermittelt. Durch diese Maßnahme kann die kleinste vom Zählsensor noch zuverlässig messbare Geschwindigkeit herangezogen werden, um die Bremszeit zu bestimmen. Vorzugsweise können mögliche Messfehler bei der Ermittlung der Anfangsgeschwindigkeit berücksichtigt werden. Die Geschwindigkeit kann als eine Winkelgeschwindigkeit bzw. rotierende Geschwindigkeit oder als eine geradlinige bzw. translatorische Geschwindigkeit ausgestaltet sein.
• Unzulässige oder fehlerhafte Messdaten von Zählsensoren während eines tatsächlichen Stillstands können ignoriert werden, wenn nach Ablauf der berechneten Bremszeit empfangene Messdaten des mindestens einen Zählsensors verworfen werden.
• Nach einer weiteren Ausführungsform wird die Anfangsgeschwindigkeit basierend auf empfangenen Messdaten von mindestens einem Drehzahlsensor einer fahrzeugseitigen ESP-Funktion und/oder von mindestens einem Drehzahlsensor einer Welle und/oder von mindestens einem Drehzahlsensor eines Getriebes ermittelt. Durch diese Maßnahme kann ein beliebiger Drehzahlsensor bei der Ermittlung der Anfangsgeschwindigkeit herangezogen werden. Vorzugsweise kann ein Drehzahlsensor in einem Antriebsstrang des Fahrzeugs genutzt werden.
• Die Funktion der Parksperre durch zwei eingelegte Gänge auf einer Welle kann besonders komfortabel umgesetzt werden, wenn ein derartiges Bremsmoment eingestellt wird, durch welches die Bremszeit minimiert wird. Da das Einlegen der „Parksperre durch zwei eingelegte Gänge auf einer Welle“ ein zeitkritischer Vorgang ist, der im Normalfall nach zwei Sekunden abgeschlossen sein muss, ist eine kurze abzuwartende Bremszeit besonders nützlich als eine Vorprüfung der Funktion. Bei Geschwindigkeiten von mehr als 0,7 km/h kann das Signal bzw. die Messdaten der digitalen Zählsensoren regulär verwendet werden.
• Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Bremszeit anhand der Formel $$0=\text{v}0+\text{a}*\text{t}$$

  

  berechnet, mit v0 der Anfangsgeschwindigkeit, a einer Bremsbeschleunigung und t der Bremszeit. Dabei kann die Formel für die Berechnung der Bremszeit zu t = - v0/a umgestellt werden. Hierdurch kann eine technisch einfache Berechnung der Bremszeit erfolgen, insbesondere da die Bremsbeschleunigung a und die Anfangsgeschwindigkeit bekannt oder zumindest geschätzt werden können.
• Die Bremszeit kann besonders präzise berechnet werden, wenn Trägheitsmomente von Rädern berücksichtigt werden. Alternativ können die Trägheitsmomente der Räder vernachlässigt werden, um die entsprechende Berechnung der Bremszeit zu vereinfachen und/oder zu beschleunigen.
• Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
• 1 eine Seitenansicht auf ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, und
• 2 ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen eines erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer Ausführungsform.
• In den Figuren weisen dieselben konstruktiven Elemente jeweils dieselben Bezugsziffern auf.
• In der 1 ist eine Seitenansicht auf ein beispielhaft als ein Fahrzeug ausgestaltetes System 100 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung gezeigt. Das Fahrzeug 100 weist ein Getriebe 110 mit einem digitalen Zählsensor in Form eines Drehzahlsensors 113 auf. Dieses kann beispielsweise zum Messen einer Drehzahl einer Welle (nicht dargestellt) und damit einer Geschwindigkeit verwendet werden. Je nach Ausgestaltung kann auch ausschließlich das Getriebe 110 als ein System im Sinne der vorliegenden Erfindung betrachtet werden.
• Das Fahrzeug 100 weist ein Bremssystem auf, welches mehrere Sensoren 112 zum Messen eines Bremsdrucks aufweist. Der Übersicht halber ist nur ein Sensor 112 im Bereich eines Rads 130 des Fahrzeugs 100 dargestellt. Des Weiteren weist das Bremssystem an den Rädern 130 digitale Zählsensoren 111 in Form von Drehzahlsensoren auf, von denen ebenfalls nur ein Sensor dargestellt ist. Die Sensoren 111, 112 sind datenleitend mit einem Steuergerät 120 verbunden.
• Das Steuergerät 120 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als ein Bremsensteuergerät ausgestaltet und kann die Messdaten der Sensoren 111, 112 empfangen und auswerten.
• Das Getriebe 110 besitzt üblicherweise ein separates Steuergerät (nicht dargestellt), welches getriebeinterne Signale von getriebeinternen Drehzahlsensoren 113 verarbeiten kann. Das Getriebe 110 gibt die gemessenen Drehzahlen aber üblicherweise nicht an das Bremsensteuergerät 120 aus. Mit den getriebeinternen Drehzahlsensoren 113 und den Signalen der Bremsmomente vom Bremsensteuergerät 120 kann das Getriebesteuergerät oder das Steuergerät 120 vorteilhafterweise eine Plausibilisierung von Drehzahlen und damit der Geschwindigkeit durchführen. Dies ist zum Beispiel für die Plausibilisierung im Rahmen von Sicherheitsanforderungen (ASIL / Redundanz) notwendig.
• Die entsprechende Berechnung bzw. Verarbeitung von Messdaten der Sensoren 111, 112 im Bremsensteuergerät 120 ist besonders vorteilhaft, da hier üblicherweise physikalische Modelle zur Erkennung des fahrdynamischen Zustandes des Fahrzeuges 100 umgesetzt werden, die zum Beispiel für Funktionen wie beispielsweise „ABS“ oder „ESP“ erforderlich sind.
• Bei einer alternativen Ausgestaltung kann das Steuergerät 120 auch als ein zentrales Steuergerät bzw. ein Zentralsteuergerät ausgestaltet sein, welches die Sensoren des Bremssystems und des Getriebes 110 gleichermaßen empfangen und auswerten kann.
• Die 2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen eines erfindungsgemäßen Verfahrens 10 gemäß einer Ausführungsform. Das Verfahren 10 dient zum Ermitteln eines Stillstands. Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird das Verfahren anhand eines Fahrzeugstillstands beschrieben.
• In einem Schritt 11 des Verfahrens 10 wird eine Anfangsgeschwindigkeit basierend auf empfangenen Messdaten von mindestens einem digitalen Zählsensor 111, 113 ermittelt.
• Zusätzlich wird im Schritt 12 ein Bremsmoment basierend auf empfangenen Messdaten von mindestens einem Sensor 112 und/oder basierend auf mindestens einer Eigenschaft eines Bremssystems des Fahrzeugs 100 ermittelt und/oder eingestellt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird ein Bremsdruck über einen Sensor 112 des Bremssystems des Fahrzeugs 100 gemessen. Ein Steuergerät 120 dient zum Empfangen und Auswerten der Messdaten aller Sensoren 111, 112. Darüber hinaus wird zusätzlich ein Reibwert der Bremsbeläge zusammen mit den Messdaten des Sensors 112 des Bremssystems zum Bestimmen des Bremsmoments bzw. der Bremskraft herangezogen. Weitere Parameter, wie beispielsweise Feuchtigkeit, Temperatur und dergleichen können bei der Berechnung der Bremskraft ebenfalls berücksichtigt werden. Dies kann beispielsweise modellbasiert erfolgen.
• Es wird generell davon ausgegangen, dass das Fahrzeug 100 innerhalb einer bestimmten Zeit zum Stillstand kommt, wenn ein Bremsmoment wirkt. Hierdurch wird ein Problem von digitalen Zählsensoren 111 gelöst, die durch Zählen von Impulsen eine Drehzahl oder einer translatorischen Bewegung ermitteln. Derartige Zählsensoren können beispielsweise Drehzahlsensoren 111, 113 sein und unterhalb einer Schwelle keine zuverlässigen Messdaten liefern. Somit kann die Aussage nicht zuverlässig getroffen werden, ob das Fahrzeug 100 steht oder sich langsam fortbewegt. Wenn zum Beispiel der Wind am Fahrzeug 100 „wackelt“, können auch Impulse im digitalen Zählsensor 111, 113 generiert werden, ohne dass sich das Fahrzeug 100 bewegt. Der digitale Zählsensor 111, 113 kann nicht unterscheiden, wie die Impulse explizit erzeugt werden.
• Wenn die Anfangsgeschwindigkeit v0 und das Bremsmoment bekannt sind, kann die Zeit berechnet werden, in der das Fahrzeug 100 (oder analog ein anderes technisches System) zum Stehen kommt. Diese Zeit entspricht einer Bremszeit t des Fahrzeugs 100. Initial gilt für translatorische Systeme: F = m * a, für rotatorische Systeme: M = J * α.
• In einem weiteren Schritt 13 wird diese Bremszeit t anhand der Anfangsgeschwindigkeit v0 und des Bremsmoments berechnet. Hierdurch wird der Fall berücksichtigt, dass die Anfangsgeschwindigkeit v0 tatsächlich anliegt und ein Bremsvorgang bis zum Stillstand erforderlich wäre. Dies ist unabhängig von einer falsch-positiven Messung der Anfangsgeschwindigkeit v0 zuverlässig umsetzbar. Nach Ablauf der berechneten Bremszeit t wird ein Stillstand 14 bestimmt bzw. attestiert.
• Im Folgenden wird die Bremszeit t bzw. Verzögerungszeit unter Berücksichtigung von Trägheitsmomenten der Räder M_rad des Fahrzeugs 100 berechnet.
• Momente M_Rad am Rad 130, der translatorische Anteil wird in einen rotatorischen Anteil umgerechnet $${\text{M}}_{\text{Rad}}:={\text{m}}_{\text{Rad}}\cdot \text{a}\cdot \text{r}+{\text{J}}_{\text{Rad}}\cdot \mathrm{\alpha }$$

  

  $${\text{M}}_{\text{Rad}}:={\text{F}}_{\text{Rad}}\cdot \text{r}$$

  

  $$\text{F}:={\text{F}}_{\text{Fzg}}+4\cdot {\text{F}}_{\text{Rad}}$$

  

  $$\text{F}:=\left({\text{m}}_{\text{Fzg}}-4\cdot {\text{m}}_{\text{Rad}}\right)\cdot \text{a}+\frac{{\text{m}}_{\text{Rad}}\cdot \text{a}\cdot \text{r}+{\text{J}}_{\text{Rad}}\cdot \mathrm{\alpha }}{\text{r}}\cdot 4\text{ mit a}:=\text{r}\cdot \mathrm{\alpha }$$

  

  $$\text{F}:=\text{a}\cdot \left[\left({\text{m}}_{\text{Fzg}}-4\cdot {\text{m}}_{\text{Rad}}\right)+\left({\text{m}}_{\text{Rad}}+\frac{{\text{J}}_{\text{Rad}}}{{\text{r}}^2}\right)\cdot 4\right]$$

  

  $$\text{a}:=\frac{\text{F}}{\left({\text{m}}_{\text{Fzg}}-4\cdot {\text{m}}_{\text{Rad}}\right)+\left({\text{m}}_{\text{R}}+\frac{{\text{J}}_{\text{Rad}}}{{\text{r}}^2}\right)\cdot 4}$$

  

  dabei entspricht F den Radbremskräften $$\text{F}:=\frac{4\cdot {\text{M}}_{\text{Rad}}}{\text{r}}$$

  

  $$\text{a}:=\frac{\frac{4\cdot {\text{M}}_{\text{Rad}}}{\text{r}}}{\left({\text{m}}_{\text{Fzg}}-4\cdot {\text{m}}_{\text{Rad}}\right)+\left({\text{m}}_{\text{Rad}}+\frac{{\text{J}}_{\text{Rad}}}{{\text{r}}^2}\right)\cdot 4}$$

  

  $$\text{a}=7.748\frac{\text{m}}{{\text{s}}^{\text{2}}}$$

  
• Die Bremsverzögerung a von 7,748 m/s² ergibt sich basierend auf den folgenden Annahmen beispielhaft berechnet:
• m_Fzg = 3000 kg, entspricht der Masse eines Fahrzeugs 100 ohne einen Anhänger
• M_Rad = 2000 Nm, angenommenes Bremsmoment an einem Rad 130 des Fahrzeugs 100
• v0 = 0,7 km/h = 0,194 m/s
• U_Rad = 2,123 m, Umfang eines Rads 130 entspricht einem Radius von r = 0.338 m
• m_Rad = 24,69 kg
• J_Rad = 1,5966 kg*m²
• Mit Hilfe dieser Werte und der Bremsverzögerung a kann die Bremszeit t berechnet werden: $$\text{v}:{\text{v}}_0+\text{a}\cdot \text{t}$$

  

  $$\text{t}:=\frac{{\text{v}}_0}{\text{a}}$$

  

  $$\text{v}:=0$$

  

  $$\text{t}=0.025\text{s}$$

  
• Wird hingegen das Trägheitsmoment der Räder 130 nicht berücksichtigt, vereinfacht sich die Berechnung auf die folgende Formel: $${\text{t}}_2:=\frac{{\text{v}}_0\cdot {\text{m}}_{\text{Fzg}}\cdot \text{r}}{4\cdot {\text{M}}_{\text{Rad}}}$$

  
• Die entsprechende Bremszeit t2 ohne die Berücksichtigung des Trägheitsmoments der Räder 130 gleicht 0,025 Sekunden und weist somit eine Abweichung von weniger als 1 ms auf.
• Bezugszeichenliste

100

System / Fahrzeug

110

System / Getriebe

111

digitaler Zählsensor an einem Rad

112

Bremsdruck-Sensor des Bremssystems

113

digitaler Zählsensor im Getriebe

120

Steuergerät

130

Rad

10

Verfahren

11

Ermitteln der Anfangsgeschwindigkeit

12

Ermitteln einer Bremskraft

13

Berechnen der Bremszeit

14

Abwarten der Bremszeit

X

Fahrtrichtung / Längsrichtung

Y

Querrichtung

Z

Höhenrichtung

• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
• Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
• Zitierte Patentliteratur
• DE 102013000032 A1 [0004]
• DE 102019218151 A1 [0005]

Claims (15)

1. Verfahren (10) zum Ermitteln eines Stillstands eines Systems (100, 110), beispielsweise eines Fahrzeugs (100), eines Getriebes (110), einer Linearführung oder einer Werkzeugmaschine, wobei - eine Anfangsgeschwindigkeit (v0) basierend auf empfangenen Messdaten von mindestens einem digitalen Zählsensor (111, 113) ermittelt wird, - ein Bremsmoment (F) basierend auf empfangenen Messdaten von mindestens einem Sensor (112) und/oder basierend auf mindestens einer Eigenschaft eines Bremssystems ermittelt und/oder eingestellt wird, - eine Bremszeit (t, t2) anhand der Anfangsgeschwindigkeit (v0) und des Bremsmoments (F) berechnet wird, und - nach Ablauf der berechneten Bremszeit (t, t2) ein Stillstand bestimmt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Anfangsgeschwindigkeit (v0) als eine kleinste vom digitalen Zählsensor (111, 113) messbare Geschwindigkeit ermittelt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei als Anfangsgeschwindigkeit (v0) 0,7 km/h ermittelt wird, wenn eine tatsächliche Geschwindigkeit 0,7 km/h oder weniger beträgt.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei nach Ablauf der berechneten Bremszeit (t, t2) empfangene Messdaten des mindestens einen digitalen Zählsensors (111, 113) verworfen werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Anfangsgeschwindigkeit (v0) basierend auf empfangenen Messdaten von mindestens einem digitalen Zählsensor einer fahrzeugseitigen ESP-Funktion und/oder von mindestens einem digitalen Zählsensor einer Welle (111) und/oder von mindestens einem digitalen Zählsensor (113) eines Getriebes ermittelt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei ein derartiges Bremsmoment eingestellt wird, durch welches die Bremszeit (t, t2) minimiert wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Bremszeit (t) anhand der Formel $$0=\text{v}0+\text{a}*\text{t}$$

   

   berechnet wird, mit v0 der Anfangsgeschwindigkeit, a einer Bremsbeschleunigung und t der Bremszeit.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Bremsbeschleunigung (a) aus einer abgeschätzten oder gemessenen Bremskraft ermittelt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Bremszeit (t, t2) unter Berücksichtigung von Trägheitsmomenten von Rädern (130) eines Fahrzeugs (100) ermittelt wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Bremszeit (t, t2) ohne Berücksichtigung von Trägheitsmomenten der Räder (130) des Fahrzeugs (100) ermittelt wird.
11. Fahrzeug (100), welches dazu eingerichtet ist, ein Verfahren (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
12. Fahrzeug nach Anspruch 11, wobei ein durch das Verfahren (10) bestimmter Stillstand des Fahrzeugs (100) dazu eingesetzt wird, eine Parkbremse zu betätigen.
13. Fahrzeug nach Anspruch 11 oder 12, wobei ein durch das Verfahren (10) bestimmter Stillstand des Fahrzeugs (100) dazu eingesetzt wird, ein Betätigen der Parkbremse freizuschalten.
14. Steuergerät (120), wobei das Steuergerät (120) dazu konfiguriert ist, ein Verfahren (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.
15. Steuergerät nach Anspruch 14, wobei das Steuergerät (120) datenleitend mit mindestens einem Sensor (111, 112, 113) verbunden ist.

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