DE102022131643A1

DE102022131643A1 - Autonome modulare roboter und verwendungsverfahren

Info

Publication number: DE102022131643A1
Application number: DE102022131643.2A
Authority: DE
Inventors: Raj Sohmshetty; Yifan Chen; Kurt Lundeen; Sanghyun Hong; Smruti PANIGRAHI
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2021-12-02
Filing date: 2022-11-29
Publication date: 2023-06-07
Also published as: CN116215696A; US20230173694A1

Abstract

In dieser Schrift werden autonome modulare Roboter und Verwendungsverfahren offenbart. Ein beispielhaftes System beinhaltet eine erste Baugruppe, die eine erste Steuerung beinhaltet, die einen ersten Prozessor aufweist, der einen ersten Baugruppenträger veranlasst, sich entlang einer ersten Achse zu verlagern und sich an einem Behälter auszurichten, der auf dem ersten Baugruppenträger angeordnet ist, der mit einer dritten Baugruppe verbunden ist. Die dritte Baugruppe ist dazu konfiguriert, einen Deckel freizugeben, wenn der Behälter mit dem Deckel in Eingriff gebracht wurde. Der Deckel und der Behälter bilden eine zweite Baugruppe, die einen zweiten Prozessor und eine zweite Sensorbaugruppe beinhaltet, die sich in dem Deckel befinden. Eine Transferbaugruppe kann ein Objekt in den und aus dem Behälter transferieren. Der erste Prozessor kann eine Position und Ausrichtung einer Zustellplattform, eine geplante Bewegung und Position der zweiten Baugruppe und geplante Vorgänge der Transferbaugruppe bestimmen, um ein Paket an die Zustellplattform zuzustellen.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft autonome modulare Roboter, die zum effizienten Liefern von Paketen verwendet werden können, zum Beispiel in lieferortnahen Zustellungsszenarien.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Autonome modulare Roboter (AMR) können für die lieferortnahe Zustellung verwendet werden. Tatsächlich wird die AMR-basierte lieferortnahe Zustellung weltweit schnell angenommen. Um Behälter/Pakete effektiv autonom zu transportieren, können zwei unterschiedliche Funktionen umgesetzt werden: (1) autonome Navigation zum Erreichen des Ziels; und (2) autonomes Laden und Entladen der Pakete. Die Lade- und Entladefunktionen sind ein wichtiges Merkmal. Wenn ein Mensch das Paket laden und entladen muss, können bestimmte Probleme auftreten. Zum Beispiel können Abholung und Lieferung nur erfolgen, wenn ein menschlicher Benutzer anwesend ist. Der Roboter muss möglicherweise lange warten, bis der Benutzer erscheint, um Pakete zu laden. Außerdem kann kein Roboter-zu-Roboter-Transfer von Paketen genutzt werden.
KURZDARSTELLUNG
In einer Konfiguration kann ein beispielhafter AMR eine erste Baugruppe oder Sockelplattform und eine zweite Baugruppe oder einen Aufsatz aufweisen, die bzw. der ein Behältersystem und ein Transfersystem umfasst. Der AMR kann eine optimale Verteilung von Rechensystemen, Sensoren und Energiequellen zwischen den beiden Baugruppen umfassen. Die Rechensysteme können das Erfassen, die Entscheidungsfindung und die Betätigung während des Ladens und Entladens von Behältern oder Paketen koordinieren. Der AMR kann auch den Transport/das Beladen/Entladen von wiederverwendbaren Behältern sowie recycelbaren Kisten ermöglichen.
Eine beispielhafte erste Baugruppe oder Sockelplattform des Roboters kann autonome Fortbewegungsfunktionen, ein zentrales Computersystem zur Anweisung und Steuerung, Sensoren zur Wahrnehmung, autonome Navigation und Konnektivität mit einem Netz beinhalten. Die zweite Baugruppe kann an der ersten Baugruppe montiert sein und kann eine unabhängige Energiequelle und einen oder mehrere intelligente Behälter beinhalten. Die zweite Baugruppe kann Behälter unterschiedlicher Größe aufnehmen. Die zweite Baugruppe kann Inhaltssensoren (z. B. für Last, Temperatur und andere) beinhalten und externe Sensoren (Kamera, Lidar usw.) beinhalten.
Ein Transfersystem oder eine Transferbaugruppe kann zum Entladen/Laden von Paketen aktiviert werden. Das Transfersystem kann an einem Behältersystem oder direkt an der mobilen Plattform montiert sein. Das Transfersystem kann elektrische und kommunikative Verbindungen zu der ersten Baugruppe und/oder der zweiten Baugruppe beinhalten. Das Transfersystem kann einen Teleskopausleger beinhalten, der auf dem Behältersystem montiert ist. Der Ausleger kann einen Riemenscheibenmechanismus mit einem Saugbecher oder einem anderen Greifendeffektor beinhalten. Der Greifer kann abgesenkt werden, um ein Paket aufzunehmen. Der Ausleger kann nach außen oder innen teleskopieren, um das Paket auf den Bordstein oder in den Behälter fallen zu lassen. Um ein Paket zu entladen, öffnet sich der Behälter, um es dem Transfersystem zu ermöglichen, das Paket aufzunehmen und am Zielort abzusetzen.
Die Aufsatzmodule können zu der Sockelplattform hinzugefügt oder von dieser entfernt werden. Die Verbindungselemente zwischen der Sockelplattform und den Aufsatzmodulen stellen mechanische, elektrische und Kommunikationskonnektivität bereit. AMR-Module sind nicht austauschbar. Aufsatzmodule können von einer Sockelplattform auf eine andere Sockelplattform oder von einer Sockelplattform auf eine feste Plattform oder von einer festen Plattform auf eine Sockelplattform transferierbar sein. Die Steckverbinder sind entsprechend wetterbeständig. Die Steckverbinder beinhalten einen Lastsensor oder einen Dehnungsmessstreifen oder dergleichen, damit jede Verbindung als Kraft-/Drehmomentsensor dient. Das Verbindungssystem ermöglicht die folgenden Handlungen: grobe Ausrichtungsmerkmale, Feinpositionierungsmechanismus, Haltemechanismus, elektrische Leistungsübertragung, elektrische Datenübertragung und Eintrittsschutz. Der Aufsatz nutzt eine höhere Sichtbarkeit, um Umgebungs-/Umweltinformationen (Stufen, Hindernisse usw.) mit Sensoren sowohl am Aufsatz als auch am Sockel zu erzeugen. Der obere Aufsatz steuert zudem den Pakettransferausleger (Teleskopieren, Greifen usw.). Der Aufsatz verwaltet auch den Paketentlademechanismus, sobald der Sockel die Entladeanforderung sendet. Der Sockel verwaltet die Bewegung, um unter Verwendung von GPS zu dem Zielort zu navigieren. Der Sockel bestimmt auch auf Grundlage von Daten vom oberen Aufsatz (CG-Position, Inhalt im Paketbehälter usw.) Bewegungsbefehle, die die Paketsicherheit sicherstellen können. Der Sockel kommuniziert auch mit Aufsatzmodulen, um Pakete zu entladen.
Figurenliste
Eine detaillierte Beschreibung wird im Hinblick auf die beigefügten Zeichnungen dargelegt. Die Verwendung derselben Bezugszeichen kann ähnliche oder identische Elemente angeben. Für verschiedene Ausführungsformen können andere Elemente und/oder Komponenten genutzt werden als jene, die in den Zeichnungen veranschaulicht sind, und einige Elemente und/oder Komponenten sind in verschiedenen Ausführungsformen unter Umständen nicht vorhanden. Die Elemente und/oder Komponenten in den Figuren sind nicht zwingend maßstabsgetreu gezeichnet. Für die gesamte Offenbarung gilt, dass Ausdrücke im Singular und Plural je nach Kontext austauschbar verwendet werden können.

1 veranschaulicht eine beispielhafte Architektur, in der die Systeme und das Verfahren der vorliegenden Offenbarung angewandt werden können und die einen beispielhaften AMR beinhaltet.
2 veranschaulicht eine beispielhafte Architektur, in der die Systeme und das Verfahren der vorliegenden Offenbarung angewandt werden können und die einen weiteren beispielhaften AMR beinhaltet.
3 und 4 veranschaulichen gemeinsam den Betrieb von beispielhaften Sicherungsbaugruppen, die zum Verbinden von Modulen eines AMR verwendet werden.
5A-5F veranschaulichen gemeinsam eine beispielhafte Abfolge von Vorgängen, bei denen ein AMR auf modulare Weise aufgebaut ist und einen Behälter an eine Zustellplattform liefert.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Es wird nun auf die Zeichnungen Bezug genommen, in denen 1 eine veranschaulichende Architektur 100 abbildet, in der Techniken und Strukturen der vorliegenden Offenbarung umgesetzt sein können. Die Architektur 100 beinhaltet ein AMR-System (im Folgenden „AMR 102“), ein Zustellfahrzeug 104 und ein Netz 106.
Einige oder alle dieser Komponenten in der Architektur 100 können unter Verwendung des Netzes 106 miteinander kommunizieren. Das Netz 106 kann Kombinationen von Netzen einschließen, die die Komponenten in der Architektur 100 in die Lage versetzen, miteinander zu kommunizieren. Das Netz 106 kann einen beliebigen oder eine Kombination aus mehreren unterschiedlichen Netztypen beinhalten, wie etwa Mobilfunk, Kabel, das Internet, drahtlose Netze und andere private und/oder öffentliche Netze. Das Netz kann drahtlose Netze mit kurzer und langer Reichweite beinhalten.
Der AMR 102 kann dazu konfiguriert sein, Pakete an einen Zielort zu liefern, wie etwa eine Abgabezone 108 in der Nähe eines Stadions. Es versteht sich, dass der AMR 102 dazu konfiguriert sein kann, Objekte, wie etwa Pakete, autonom an einen beliebigen Zielort zu liefern. In einigen Fällen fungiert der AMR 102 als eine lieferortnahe Zustellvorrichtung, die Pakete von einem Zustellfahrzeug zu dem Zielort transportiert, wobei sich das Zustellfahrzeug 104 in einer festgelegten Entfernung von dem Zielort befindet. In einem Beispiel kann der AMR 102 durch das Zustellfahrzeug 104 abgestellt werden, um eine oder mehrere lieferortnahe Zustellungen um einen Zielort herum vorzunehmen.
Unter Bezugnahme auf 2 kann der AMR 102 eine erste Baugruppe 110 und eine zweite Baugruppe 112 umfassen. Die erste und die zweite Baugruppe sind modular, wobei die erste Baugruppe als Sockel oder mobile Plattform fungiert. Die zweite Baugruppe 112 ist dazu konfiguriert, auf der ersten Baugruppe 110 gestapelt zu werden, und kann als ein Aufsatz bezeichnet werden. Die erste Baugruppe 110 kann an eine beliebige Anzahl unterschiedlicher Aufsätze andocken, diese tragen und transportieren.
Die erste Baugruppe 110 kann einen Rahmen 114 und ein erstes Förderelement 116 umfassen. Der Rahmen 114 kann eine beliebige Form annehmen, ist jedoch in einigen Fällen rechteckig. Der Rahmen 114 kann mit Platten umschlossen sein, um verschiedene Komponenten aufzunehmen, wie in dieser Schrift erörtert wird. Das erste Förderelement 116 kann Räder beinhalten, die durch einen Antriebsmechanismus (nicht gezeigt) gedreht werden können, der Elektromotoren oder einen kraftstoffbetriebenen Motor beinhalten kann.
Die erste Baugruppe 110 kann zudem einen ersten Baugruppenträger 118 und eine erste Steuerung 120 umfassen. Der erste Baugruppenträger 118 kann eine Plattform beinhalten, die zum Tragen der zweiten Baugruppe 112 bemessen ist. Der erste Baugruppenträger 118 kann einen ersten Abschnitt 122 einer Elektro- und Kommunikationsschnittstelle beinhalten (ein zweiter Abschnitt der Elektro- und Kommunikationsschnittstelle ist der zweiten Baugruppe 112 zugeordnet, wie nachstehend erörtert).
Die erste Baugruppe 110 kann auch einen Scherenhubmechanismus 124 beinhalten, der verwendet werden kann, um den ersten Baugruppenträger 118 (und die zweite Baugruppe, falls vorhanden) entlang einer ersten Achse Y zu verlagern. Der Scherenhubmechanismus 124 kann aktiviert werden, um den ersten Baugruppenträger 118 anzuheben oder abzusenken, damit er mit der zweiten Baugruppe 112 in Eingriff tritt und außerdem die zweite Baugruppe 112 an einer Plattform oder einem Zustellbereich ausrichtet, wie nachstehend ausführlicher erörtert wird.
Unter kurzer Bezugnahme auf 3 und 4 kann der erste Baugruppenträger 118 auch eine erste Sicherungsbaugruppe 126 beinhalten, die zwei federbelastete Mechanismen beinhalten kann. Die erste Sicherungsbaugruppe 126 kann Halterungen 128 und 130 umfassen, die jeweils durch eine Feder, wie etwa 136, angetrieben werden. Wenn die Feder 136 zusammengedrückt wird, treiben die Halterungen 128 und 130 zwei Arretierungen 132 bzw. 134 nach oben in eine Nut, die in einen rohrförmigen Vorsprung eingearbeitet ist. Die Nut und der Vorsprung sind Teil einer zweiten Sicherungsbaugruppe, die der zweiten Baugruppe 112 zugeordnet ist und nachstehend unter Bezugnahme auf die zweite Baugruppe 112 erörtert wird. Im Allgemeinen befindet sich die erste Sicherungsbaugruppe 126 an einer unteren Kante oder Fläche des ersten Baugruppenträgers 118, während die zweite Baugruppe 112 auf einer oberen Kante oder Fläche des ersten Baugruppenträgers 118 sitzt.
Unter erneuter Bezugnahme auf 1 und 2 kann die erste Baugruppe 110 eine erste Steuerung 120 umfassen, die einen ersten Prozessor 138 und einen Speicher 140 beinhalten kann. Der erste Prozessor 138 führt im Speicher 140 gespeicherte Anweisungen aus, um die Funktionen und Verfahren durchzuführen, die der ersten Baugruppe 110 zugehörig sind, wie in dieser Schrift offenbart. Wenn auf Handlungen Bezug genommen wird, die durch die erste Baugruppe 110, die erste Steuerung 120 und/oder den ersten Prozessor 138 durchgeführt werden, beinhaltet dies die Ausführung von Anweisungen durch den ersten Prozessor 138. Eine erste Kommunikationsschnittstelle 143 kann durch den ersten Prozessor 138 verwendet werden, um Daten über das Netz 106 zu übertragen und/oder zu empfangen. Obwohl dies nicht gezeigt ist, kann die erste Baugruppe 110 ihre eigene dedizierte Leistungsquelle beinhalten, um die elektrischen Komponenten der ersten Baugruppe 110 zu betreiben. Diese Leistungsquelle kann auch gemeinsam mit den elektrischen Komponenten der zweiten Baugruppe 112 genutzt werden.
In einigen Fällen kann der erste Prozessor 138 dazu konfiguriert sein, die erste Baugruppe 110 an der zweiten Baugruppe 112 auszurichten, wenn die erste Baugruppe 110 an die zweite Baugruppe 112 andockt. Der erste Prozessor 138 kann dazu konfiguriert sein, Informationen zu empfangen, die eine aktuelle Position der ersten Baugruppe angeben, und die erste Baugruppe 110 autonom zu einem Zielort zu navigieren, um ein Paket zuzustellen.
Der erste Prozessor 138 kann dazu konfiguriert sein, Daten oder Signale zu verwenden, die von einer ersten Sensorplattform 141 erlangt werden, um die autonome Navigation und/oder Umgebungsanalysen zu unterstützen. Die erste Sensorplattform 141 kann eine beliebige Kombination von Sensoren umfassen, wie etwa Kameras, Infrarotsensoren, LIDAR (Light Ranging and Detection), Ultraschall, Radar und dergleichen. Diese Sensoren können eingesetzt werden, um Daten zu sammeln und Signale zu erzeugen, die durch den ersten Prozessor 138 verwendet werden können, um Hindernisse genau und autonom zu umfahren sowie visuelle Orientierungspunkte und/oder Artefakte zu orten, um Pakete effektiv an Zielorte zu liefern. In einigen Fällen kann der erste Prozessor 138 eine Posenschätzungslogik umsetzen, um Menschen anhand der Kameraabbildung zu identifizieren. Der erste Prozessor 138 kann auch Daten und Signale verwenden, die von Sensoren erlangt werden, die in der zweiten Baugruppe 112 angeordnet sind. Diese Sensoren werden nachstehend in Bezug auf die Erörterung der zweiten Baugruppe 112 ausführlicher erörtert.
Die zweite Baugruppe 112 kann einen Behälter 142 umfassen, der ein erstes oder oberes Ende und ein zweites oder unteres Ende aufweist. Der Behälter 142 kann auch eine Tür 143 aufweisen. Die Tür 143 kann manuell oder automatisch durch eine Steuerung geöffnet werden. Der Behälter 142 kann derart ausgerichtet sein, dass, wenn die Tür 143 geöffnet wird, der Inhalt in dem Behälter 142 aus dem Behälter gleiten kann, um durch eine Transferbaugruppe aufgenommen zu werden, die in dieser Schrift beschrieben wird.
Das erste oder obere Ende des Behälters 142 kann offen sein und kann durch einen Deckel 144 abgedeckt sein. Der Deckel 144 ist in Kombination mit einer dritten Baugruppe 146 veranschaulicht, die in diesem Beispiel eine Zustellplattform ist, die sich hinten im Zustellfahrzeug 104 oder an einem anderen ähnlichen Ort befinden kann, wie etwa einem Lagerhaus oder einer Vertriebseinrichtung. Der Behälter 142 kann ein einzelnes Fach umfassen, es versteht sich jedoch, dass der Behälter 142 eine Vielzahl von unterschiedlichen Fächern zum Aufnehmen unterschiedlicher Objekte aufweisen kann. Der beispielhafte AMR 102 in 1 ist als eine Vielzahl von unterschiedlichen Fächern 142A, 142B und 142C umfassend veranschaulicht.
Die zweite Baugruppe 112 kann eine zweite Sicherungsbaugruppe 148 und eine dritte Sicherungsbaugruppe 150 umfassen. Die zweite Sicherungsbaugruppe 148 ist dem zweiten oder unteren Ende des Behälters 142 zugeordnet, während die dritte Sicherungsbaugruppe 150 dem ersten oder oberen Ende des Behälters 142 zugeordnet ist. Die zweite Sicherungsbaugruppe 148 beinhaltet einen rohrförmigen Vorsprung, der eine Nut oder ein anderes ringförmiges Merkmal aufweist, das darin integriert ist. Der rohrförmige Vorsprung nimmt die Arretierungen 132 und 134 der ersten Sicherungsbaugruppe 148 auf, wodurch die erste Baugruppe 110 an der zweiten Baugruppe 112 verriegelt wird. Die dritte Sicherungsbaugruppe 150 umfasst zwei federbelastete Mechanismen, die mit den federbelasteten Mechanismen der ersten Sicherungsbaugruppe 126 identisch sind. Die dritte Sicherungsbaugruppe 150 kann an den Deckel 144 oder eine vierte Sicherungsbaugruppe gekoppelt sein, die der dritten Baugruppe 146 zugeordnet ist.
Das zweite oder untere Ende des Behälters 142 beinhaltet auch einen zweiten Abschnitt 152 einer Elektro- und Kommunikationsschnittstelle beinhalten (der erste Abschnitt der Elektro- und Kommunikationsschnittstelle ist der ersten Baugruppe 110 zugeordnet, wie vorstehend erörtert). Wenn die erste Baugruppe 110 und die zweite Baugruppe zusammengefügt sind, koppeln sich der erste Abschnitt 122 und der zweite Abschnitt 152 der Elektro- und Kommunikationsschnittstelle, wodurch ein Weg für den Austausch von Leistung und/oder Daten zwischen der ersten Baugruppe 110 und der zweite Baugruppe 112 bereitgestellt wird. Die Elektro- und Kommunikationsschnittstelle kann eine wasserdichte oder wasserfeste Kopplung sein. Zusätzlich kann in einigen Fällen die Elektro- und Kommunikationsschnittstelle einen Lastsensor oder Dehnungsmessstreifen beinhalten, der es der Elektro- und Kommunikationsschnittstelle ermöglicht, als Kraft-/Drehmomentsensor zu fungieren, um das Behälter- und/oder Objektgewicht zu erfassen.
Unter Bezugnahme auf 1-4 kann die zweite Baugruppe 110 eine zweite Steuerung 154 umfassen, die einen zweiten Prozessor 156 und einen Speicher 158 beinhalten kann. Der zweite Prozessor 156 führt im Speicher 158 gespeicherte Anweisungen aus, um die Funktionen und Verfahren durchzuführen, die der zweiten Baugruppe 112 zugehörig sind, wie in dieser Schrift offenbart. Wenn auf Handlungen Bezug genommen wird, die durch die zweite Baugruppe 112, die zweite Steuerung 154 und/oder den zweiten Prozessor 156 durchgeführt werden, beinhaltet dies die Ausführung von Anweisungen durch den zweiten Prozessor 156. Eine zweite Kommunikationsschnittstelle 159 kann durch den zweiten Prozessor 156 verwendet werden, um Daten über das Netz 106 zu übertragen und/oder zu empfangen. Obwohl dies nicht gezeigt ist, kann die zweite Baugruppe 112 ihre eigene dedizierte Leistungsquelle beinhalten, um die elektrischen Komponenten der zweiten Baugruppe 112 zu betreiben.
Der zweite Prozessor 156 kann dazu konfiguriert sein, Informationen zu empfangen, die eine aktuelle Position der zweiten Baugruppe 112 angeben, und die zweite Baugruppe 112 autonom zu einem Zielort zu navigieren, um ein Paket zuzustellen. Natürlich erfolgt diese Navigation, wenn die zweite Baugruppe 112 von der ersten Baugruppe 110 gelöst wird. Wenn die zweite Baugruppe 112 von der ersten Baugruppe 110 gelöst wurde, kann der zweite Prozessor 156 zum Beispiel ein zweites Förderelement 160 betreiben. In einigen Fällen beinhaltet das zweite Förderelement 160 Räder, die derart an den Behälter 142 gekoppelt sind, dass die Räder aus einer Unterseite eines unteren Endes des Behälters 142 ausfahren können. Wenn die zweite Baugruppe 112 mit der ersten Baugruppe 110 verbunden ist, können die Räder eingefahren werden, wodurch die zweite Baugruppe 112 bündig an dem ersten Baugruppenträger 118 anliegen kann. Wenn sie gelöst wird, kann der zweite Prozessor 156 bewirken, dass die Räder ausgefahren werden, wodurch das untere Ende des Behälters 142 von dem ersten Baugruppenträger 118 weg angehoben wird.
Der zweite Prozessor 156 kann auch dazu konfiguriert sein, Daten oder Signale zu verwenden, die von einer zweiten Sensorplattform 162 erlangt werden, um die autonome Navigation und/oder Umgebungsanalysen zu unterstützen. Die zweite Sensorplattform 162 kann eine beliebige Kombination von Sensoren umfassen, wie etwa Kameras, Infrarotsensoren, LID AR (Light Ranging and Detection), Ultraschall, Radar und dergleichen. Diese Sensoren können eingesetzt werden, um Daten zu sammeln und Signale zu erzeugen, die durch den zweiten Prozessor 156 verwendet werden können, um Hindernisse genau und autonom zu umfahren sowie visuelle Orientierungspunkte und/oder Artefakte zu orten, um Pakete effektiv an Zielorte zu liefern. In einigen Fällen kann der zweite Prozessor 156 eine Posenschätzungslogik umsetzen, um Menschen anhand der Kameraabbildung zu identifizieren. Außerdem kann die zweite Baugruppe 112 aufgrund des relativen Höhenunterschieds zwischen der zweiten Baugruppe 112 und der ersten Baugruppe 110 (wenn sie gestapelt ist) einen höheren Blickwinkel für Kameras oder andere Sensoren der zweiten Sensorplattform 162 aufweisen. In einigen Fällen können Daten von der ersten Sensorplattform 141 mit Daten von der zweiten Sensorplattform 162 kombiniert werden.
Die zweite Sensorplattform 162 kann auch Sensoren beinhalten, die Attribute von Objekten in dem Behälter 142 erfassen können. Zum Beispiel kann die zweite Sensorplattform 162 einen Lastsensor beinhalten, der ein Gewicht eines Objekts in dem Behälter 142 bestimmt. Es kann eine Temperatursonde vorhanden sein, um eine Temperatur in dem Behälter 142 zu bestimmen, was in Fällen vorteilhaft sein kann, in denen das transportierte Objekt temperaturempfindlich ist. Außerdem kann die zweite Sensorplattform 162 einen Schwerpunktsensor umfassen, der eine aktuelle Position des Schwerpunkts des AMR 102 erfasst. Wenn bestimmte Objekte in dem Behälter 142 platziert werden, können sie Gewichtsungleichgewichte erzeugen, die dazu führen können, dass der AMR 102 nicht im Gleichgewicht ist und sogar umkippt. Das Überwachen des aktuellen Schwerpunkts ermöglicht es der ersten und/oder der zweiten Steuerung, eine unerwünschte oder aus dem Gleichgewicht geratene Belastung der zweiten Baugruppe 112 zu bestimmen. Wenn eine unerwünschte Beladung erfasst wird, kann der AMR 102 eine Transferbaugruppe verwenden, um den Inhalt neu auszurichten oder den Inhalt zu entfernen, um die unerwünschte Beladung zu beheben. Eine beispielhafte Transferbaugruppe ist nachstehend ausführlicher offenbart.
In einem Beispiel können der zweite Prozessor 156 und die zweite Sensorplattform 162 und die Leistungsquelle in den Behälter 142 integriert sein, was zur Erzeugung eines intelligenten Behälters führt. In einem anderen Beispiel können der zweite Prozessor 156 und die zweite Sensorplattform 162 und die Leistungsquelle in den Deckel 144 integriert sein, was zur Erzeugung eines intelligenten Deckel führt, der an einen Standardbehälter gekoppelt werden kann. Der Behälter kann wiederverwendet werden, indem ein neuer intelligenter Deckel auf dem Behälter platziert wird.
In einigen Fällen kann die zweite Baugruppe 112 eine andere Hälfte einer Elektro- und Kommunikationsschnittstelle beinhalten. Die andere Hälfte der Elektro- und Kommunikationsschnittstelle ist an dem Deckel 144 bereitgestellt.
Die dritte Baugruppe 146 kann eine oder mehrere horizontal ausgerichtete Sicherungsbaugruppen umfassen, wie etwa eine vierte Sicherungsbaugruppe 164. Die dritte Baugruppe 146 kann eine Vielzahl von vierten Sicherungsbaugruppen beinhalten, von denen einige den Behälter 142 tragen können und einige den Deckel 144 tragen.
Die vierte Sicherungsbaugruppe 164 beinhaltet einen rohrförmigen Vorsprung, der eine ringförmige Nut aufweist, die mit Komponenten der ersten Sicherungsbaugruppe 126 identisch sind. Die vierte Sicherungsbaugruppe 164 beinhaltet jedoch einen ebenen Körper 166, der mit seitlichen Federn, wie etwa der seitlichen Feder 168, gespannt und festgehalten werden kann. Die seitlichen Federn ermöglichen es dem ebenen Körper 166, sich seitlich und vertikal zu verlagern, um ein Zusammenfügen zwischen der vierten Sicherungsbaugruppe 164 und der dritten Sicherungsbaugruppe 150 der zweiten Baugruppe 112 zu ermöglichen. Wenn die vierte Sicherungsbaugruppe 164 und die dritte Sicherungsbaugruppe 150 in Eingriff stehen, kann der Behälter 142 der zweiten Baugruppe 112 an der dritten Baugruppe 146 hängen. In einigen Fällen kann die vierte Sicherungsbaugruppe 164 auf einer Schiene oder einem Gitter (nicht gezeigt) montiert sein, die es ermöglichen, den Behälter 142 neu zu positionieren.
Unter erneuter Bezugnahme auf 1 kann der AMR 102 eine Transferbaugruppe 170 umfassen. Die Transferbaugruppe 170 kann einen Auslegerarm 172 und eine Aufnahmevorrichtung 174 umfassen. In einem Beispiel kann die Transferbaugruppe 170 an dem Behälter 142 der zweiten Baugruppe 112 montiert sein. Die Transferbaugruppe 170 kann modularisiert sein, derart, dass die Komponenten, die zum Betreiben des Auslegerarms 172 und der Aufnahmevorrichtung 174 verwendet werden, in einem Gehäuse 176 eingeschlossen sind. Die Transferbaugruppe 170 kann unter Verwendung einer gemeinsamen Elektro- und Kommunikationsschnittstelle, wie vorstehend beschrieben, an der zweiten Baugruppe 112 angebracht und davon gelöst werden. In einem weiteren Beispiel kann die Transferbaugruppe 170 an dem Rahmen der ersten Baugruppe 110 montiert sein. Die Transferbaugruppe 170 kann durch die erste Steuerung 120 der ersten Baugruppe 110 oder durch die zweite Steuerung 154 der zweiten Baugruppe 112 betrieben werden. In noch anderen Fällen kann die Transferbaugruppe 170 ihre eigenen dedizierten Rechen- und Steuerelemente beinhalten, wie etwa, wenn sie modularisiert wurde. Somit kann die Transferbaugruppe 170 entweder an die erste Steuerung 120 oder die zweite Steuerung 154 elektrisch und kommunikativ gekoppelt sein.
Der Auslegerarm 172 kann dazu konfiguriert sein, sich zu drehen, zu schwenken und auszufahren/einzufahren. Die Aufnahmevorrichtung 174 kann einen Saugbecher, eine Klaue, einen Magneten oder einen beliebigen anderen Mechanismus beinhalten, der es ermöglicht, ein Paket oder den Behälter 142 aufzunehmen und zu bewegen. Zum Beispiel kann ein Paket oder der Behälter 142 unter Verwendung der Transferbaugruppe 170 von dem AMR 102 an einem Zustellungsort abgeladen werden. Zum Beispiel kann ein Paket oder der Behälter 142 unter Verwendung der Transferbaugruppe 170 von einem Abholungsort auf den AMR 102 geladen werden. Wie vorstehend angemerkt, kann die Transferbaugruppe 170 verwendet werden, um die Position eines Pakets oder Behälters anzupassen, wenn ein unerwünschter Beladungszustand vorliegt, wie etwa, wenn ein Schwerpunkt des AMR 102 ein Umkippereignis verursachen kann. Wenn zum Beispiel ein schwerer Gegenstand in einem oberen Behälter platziert wird, kann dies zu einer Umkippgefahr führen. Die Transferbaugruppe 170 kann verwendet werden, um den schweren Gegenstand zu einem niedrigeren Behälter zu transferieren, um den Schwerpunkt anzupassen. Wie erwähnt können die Sensoren, die dazu konfiguriert sind, Schwerpunktwerte zu bestimmen, in der zweiten Sensorplattform der zweiten Baugruppe 112 angeordnet sein.
Unter Bezugnahme auf 5A-5F (und auch unter Bezugnahme auf bestimmte Elemente aus 1) veranschaulichen diese eine beispielhafte Abfolge, bei der die erste Baugruppe 110 verwendet werden kann, um die zweite Baugruppe 112 von der dritten Baugruppe 146 aufzunehmen und die zweite Baugruppe 112 an eine vierte Baugruppe an einem Zielzustellungsort zuzustellen. Zwischendurch wird die zweite Baugruppe 112 konstruiert, indem sowohl der Behälter 142 als auch der Deckel 144 in zwei getrennten Vorgängen von der dritten Baugruppe 146 erlangt werden.
Zunächst kann die erste Baugruppe 110 autonom zu einem allgemeinen Standort navigiert werden, an dem der Behälter 142 der dritten Baugruppe 146 zugeordnet ist. Die erste Steuerung 120 kann GPS-Signale verwenden, um einen Navigationsweg zu der dritten Baugruppe 146 zu bestimmen. Wenn die erste Baugruppe 110 eintrifft, kann die erste Steuerung 120 unter Verwendung von Daten oder Signalen von der ersten Sensorplattform 141 eine grobe oder ungefähre Ausrichtung am Behälter 142 durchführen. Zum Beispiel kann die erste Steuerung 120 Bilderkennung oder andere ähnliche Daten verwenden, um sich an dem Behälter 142 auszurichten. Wenn sie grob ausgerichtet ist, kann die erste Steuerung 120 bewirken, dass sich der erste Baugruppenträger 118 nach oben bewegt, um mit dem Behälter 142 in Eingriff zu treten. Wenn der Abstand zwischen dem ersten Baugruppenträger 118 und dem Behälter 142 abnimmt, kann die erste Steuerung 120 die Ausrichtung zwischen dem ersten Baugruppenträger 118 und dem Behälter 142 verfeinern, indem die erste Baugruppe 110 unter Verwendung des ersten Förderelements 116 bewegt wird. Wenn die erste Sicherungsbaugruppe 126 an der zweiten Sicherungsbaugruppe 148 ausgerichtet ist und der erste Baugruppenträger 118 nach oben bewegt wird. Die erste Sicherungsbaugruppe 126 tritt mit der zweiten Sicherungsbaugruppe 148 in Eingriff und die zwei Hälften der Elektro- und Kommunikationsschnittstelle werden zusammengefügt (der erste Abschnitt 122 und der zweite Abschnitt 152 werden zusammengefügt). Genauer wird, wenn der erste Baugruppenträger 118 den Behälter 142 nach oben schiebt, die Feder 131 der ersten Sicherungsbaugruppe 126 zusammen mit den Halterungen 128 und 130 bewegt (wie in 3 und 4 veranschaulicht). Diese Bewegung bewirkt, dass sich die Arretierungen 132 und 134 in die Nut in dem rohrförmigen Vorsprung der zweiten Sicherungsbaugruppe 148 bewegen, wodurch der Behälter 142 an dem ersten Baugruppenträger 118 verriegelt wird. Entsprechend bewirkt die Aufwärtsbewegung des ersten Baugruppenträgers 118 und des Behälters 142, dass sich die dritte Sicherungsbaugruppe 150 von der vierten Sicherungsbaugruppe 164 der dritten Baugruppe 146 löst. Der Prozess des Lösens der dritten Sicherungsbaugruppe 150 und der vierten Sicherungsbaugruppe 164, der bewirkt, dass der Behälter 142 von der dritten Baugruppe 146 entriegelt wird, ist die Umkehrung des Prozesses, um zu bewirken, dass die erste Sicherungsbaugruppe 126 mit der zweiten Sicherungsbaugruppe 148 in Eingriff tritt, und den Behälter 142 an dem ersten Baugruppenträger 118 zu verriegeln.
Nachdem die erste Baugruppe 110 an der zweiten Baugruppe 112 angedockt und diese entfernt hat, kann der AMR 102 an eine Position navigieren, an der der Deckel 144 einer anderen Sicherungsbaugruppe der dritten Baugruppe 146 zugeordnet ist. Diese zusätzliche Sicherungsbaugruppe ist identisch mit der vierten Sicherungsbaugruppe 164, wird jedoch stattdessen verwendet, um den Deckel 144 sicher aufzuhängen. Die erste Baugruppe 110 kann unter Verwendung der vorstehend offenbarten Prozesse unter den Deckel 144 navigieren. Die erste Baugruppe 110 kann den ersten Baugruppenträger 118 und den Behälter 142 nach oben ausfahren, bis die dritte Sicherungsbaugruppe 150 mit einer fünften Sicherungsbaugruppe 180 des Deckels 144 in Eingriff tritt. Tatsächlich kann der Deckel 144 sowohl die fünfte Sicherungsbaugruppe 180 als auch eine sechste Sicherungsbaugruppe 182 beinhalten. Die fünfte Sicherungsbaugruppe 180 ist mit der zweiten Sicherungsbaugruppe 148 der zweiten Baugruppe 112 identisch und die sechste Sicherungsbaugruppe 182 ist mit der ersten Sicherungsbaugruppe 126 der ersten Baugruppe 110 identisch.
Die Aufwärtsbewegung bewirkt, dass sich der Deckel 144 von der vierten Sicherungsbaugruppe 164 löst, wodurch sich der AMR 102 von der dritten Baugruppe 146 wegbewegen kann. Der resultierende AMR 102 ist eine Kombination aus der ersten Baugruppe 110, der zweiten Baugruppe 112 und dem Deckel 144. Der AMR 102 kann automatisch zu einem Zustellungsort navigieren. In einem beispielhaften Anwendungsfall kann der AMR 102 zu einer vierten Baugruppe 184 navigieren, wie in 5E und 5F veranschaulicht. Die vierte Baugruppe 184 kann ein Zustellpodest beinhalten, kann jedoch auch eine andere mobile Plattform beinhalten. Zum Beispiel kann eine erste mobile Plattform (erste Baugruppe) die zweite Baugruppe 112 an eine zweite mobile Plattform weitergeben. Dies kann gesehenen, wenn die Reichweite der ersten mobilen Plattform gering ist. Zum Beispiel kann die Leistungsquelle der ersten mobilen Plattform einen unzureichenden Ladezustand aufweisen. In einem anderen Beispiel kann die erste mobile Plattform beschädigt sein.
Wenn der AMR 102 an der vierten Baugruppe 184 eintrifft, kann die erste Steuerung 120 Sensordaten sowohl von der ersten Sensorplattform 141 als auch von der zweiten Sensorplattform 162 nutzen, um zu bewirken, dass sich der erste Baugruppenträger 118 horizontal an einer oberen Fläche des vierten Baugruppe 184 ausrichtet. Nach dem Ausrichten kann die zweite Steuerung 154 bewirken, dass das zweite Förderelement 160 ausfährt, was bewirkt, dass sich die erste Sicherungsbaugruppe 126 und die zweite Sicherungsbaugruppe 148 lösen. Die zweite Steuerung 154 kann Signale von der zweiten Sensorplattform 162 verwenden, um die zweite Baugruppe von dem ersten Baugruppenträger 118 auf die obere Fläche der vierten Baugruppe 184 zu navigieren. In einigen Fällen kann die zweite Sicherungsbaugruppe 148 an einer siebten Sicherungsbaugruppe 186 andocken, die vom Typ her mit der ersten Sicherungsbaugruppe 126 identisch ist.
Unter erneuter Bezugnahme auf 1 kann der AMR 102 verwendet werden, um ein Paket an eine Abstellzone 108 zu liefern. In einem Beispiel kann der Zielabstellort dem AMR 102 über das Netz 106 unter Verwendung von Whats3Words oder einem ähnlichen Adressierungssystem bereitgestellt werden. Der AMR 102 nähert sich dem Zielort unter Verwendung von GPS-Signalen. Die erste Steuerung der ersten Baugruppe kann die folgenden Informationen: (a) einen genauen Zielort und seine Umgebungsinformationen (Stufen, Hindernisse und so weiter) von der zweiten Sensorplattform (Kamera und Sensoren) der zweiten Baugruppe empfangen. Gewicht, Form und Größe des Pakets können anhand von Sensoren in dem Behälter der zweiten Baugruppe bestimmt werden. Behältersysteminformationen wie etwa die Position des Schwerpunkts, der Inhalt in jedem Behälter können ebenfalls bestimmt werden. Die erste Steuerung interpretiert die Standortinformationen und erstellt einen Plan für die Paketabgabe. Der Plan kann die Position und Ausrichtung der Zustellplattform, die geplante Bewegung und Position der zweiten Baugruppe und den geplanten Betrieb des Transfersystems beinhalten. Der AMR führt den Plan aus und setzt das Paket am Zielort ab. Der AMR kann einen ähnlichen Vorgang zur Paketabholung durchführen.
Umsetzungen der in dieser Schrift offenbarten Systeme, Einrichtungen, Vorrichtungen und Verfahren können einen Spezial- oder Universalcomputer beinhalten oder verwenden, der Computerhardware beinhaltet, wie zum Beispiel einen oder mehrere von in dieser Schrift behandelten Prozessoren und Systemspeichern. Computerausführbare Anweisungen umfassen zum Beispiel Anweisungen und Daten, die bei Ausführung auf einem Prozessor einen Universalcomputer, Spezialcomputer oder eine Spezialverarbeitungsvorrichtung dazu veranlassen, eine bestimmte Funktion oder Gruppe von Funktionen durchzuführen. Eine Umsetzung der in dieser Schrift offenbarten Vorrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, die den Transport elektronischer Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Vorrichtungen ermöglichen.
Wenngleich der Gegenstand in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifische Sprache beschrieben wurde, versteht es sich, dass der in den beigefügten Patentansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die vorstehend beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Die beschriebenen Merkmale und Handlungen sind vielmehr als beispielhafte Formen zum Umsetzen der Patentansprüche offenbart.
Wenngleich vorstehend verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben worden sind, versteht es sich, dass diese lediglich als Beispiele und nicht zur Einschränkung dargestellt worden sind. Der Fachmann auf dem einschlägigen Gebiet wird erkennen, dass daran verschiedene Änderungen bezüglich Form und Detail vorgenommen werden können, ohne von Wesen und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Somit sollten Breite und Umfang der vorliegenden Offenbarung durch keine der vorstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt, sondern lediglich gemäß den folgenden Ansprüchen und deren Äquivalenten definiert werden. Die vorangehende Beschreibung ist zum Zwecke der Veranschaulichung und Beschreibung dargestellt worden. Sie erhebt keinerlei Anspruch auf Vollständigkeit und soll die vorliegende Offenbarung nicht auf die exakte offenbarte Form beschränken. Viele Modifikationen und Variationen sind in Anbetracht der vorstehenden Lehren möglich.Ferner ist anzumerken, dass eine beliebige oder alle der vorangehend genannten alternativen Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination genutzt werden können, um zusätzliche Hybridumsetzungen der vorliegenden Offenbarung zu bilden. Zum Beispiel können beliebige der unter Bezugnahme auf eine konkrete Vorrichtung oder Komponente beschriebenen Funktionen durch eine andere Vorrichtung oder eine andere Komponente durchgeführt werden. Mit Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, wie unter anderem „kann“ und „könnte“ soll im Allgemeinen vermittelt werden, dass gewisse Ausführungsformen gewisse Merkmale, Elemente und/oder Schritte beinhalten könnten, wohingegen andere Ausführungsformen diese nicht beinhalten können, es sei denn, es ist konkret etwas anderes angegeben oder es ergibt sich etwas anderes aus dem jeweils verwendeten Kontext. Somit soll derartige konditionale Sprache im Allgemeinen nicht implizieren, dass Merkmale, Elemente und/oder Schritte für eine oder mehrere Ausführungsformen in irgendeiner Weise erforderlich sind.
Gemäß einer Ausführungsform ist der erste Prozessor dazu konfiguriert, die erste Baugruppe mit der angebrachten zweiten Baugruppe unter Verwendung von Signalen von einer ersten Sensorplattform autonom zu navigieren.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Transferbaugruppe einen Auslegerarm und eine Aufnahme, wobei die Transferbaugruppe entweder an der ersten Baugruppe oder an der zweiten Baugruppe montiert ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Transferbaugruppe steuerbar, um das Objekt zur Platzierung im Behälter aufzunehmen und das Objekt aus dem Behälter zu einem Zielort zu transferieren.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Auslegerarm dazu konfiguriert, ein- und auszufahren.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch einen Scherenhubmechanismus gekennzeichnet, der den ersten Baugruppenträger an einen Rahmen der ersten Baugruppe koppelt.

Claims

System, umfassend: eine erste Baugruppe, umfassend (i) einen Rahmen, (ii) ein erstes Förderelement, das es der ersten Baugruppe ermöglicht, sich zu verlagern, wobei das erste Förderelement dem Rahmen zugeordnet ist, (iii) eine erste Sensorplattform, (iv) einen ersten Baugruppenträger, der entlang einer ersten Achse verlagert werden kann, und (v) eine erste Steuerung, die einen Prozessor umfasst, der in einem Speicher gespeicherte Anweisungen zu Folgendem ausführt: Bereitstellen einer autonomen Navigation der ersten Baugruppe durch Steuern des ersten Förderelements als Reaktion auf Signale von der ersten Sensorplattform; und Bewirken, dass sich der erste Baugruppenträger verlagert, wodurch eine zweite Baugruppe, die auf dem ersten Baugruppenträger angeordnet ist, selektiv entlang der ersten Achse positioniert werden kann; und wobei die zweite Baugruppe Folgendes umfasst: (i) einen Behälter, der ein Objekt aufnimmt, (ii) eine zweite Sensorplattform und (iii) eine zweite Steuerung, die einen zweiten Prozessor umfasst, der in einem Speicher gespeicherte Anweisungen ausführt, um Signale von der zweiten Sensorplattform zu erlangen, die durch die erste Steuerung genutzt werden können.
System nach Anspruch 1, ferner umfassend einen Scherenhubmechanismus, der den ersten Baugruppenträger an den Rahmen koppelt.
System nach Anspruch 1, ferner umfassend eine erste Sicherungsbaugruppe, die dem ersten Baugruppenträger zugeordnet ist.
System nach Anspruch 3, ferner umfassend eine zweite Sicherungsbaugruppe, die einem zweiten Ende der zweiten Baugruppe zugeordnet ist.
System nach Anspruch 4, ferner umfassend eine dritte Sicherungsbaugruppe, die einem ersten Ende der zweiten Baugruppe zugeordnet ist.
System nach Anspruch 5, wobei die dritte Sicherungsbaugruppe sicher und lösbar mit einer dritten Baugruppe in Eingriff treten kann, die dazu konfiguriert ist, die zweite Baugruppe zu tragen, bevor die zweite Baugruppe an der ersten Baugruppe angebracht wird, wobei die dritte Baugruppe eine vierte Sicherungsbaugruppe umfasst, die mit der dritten Sicherungsbaugruppe in Eingriff treten und die zweite Baugruppe freigeben kann, wenn die zweite Baugruppe an der ersten Baugruppe angebracht ist.
System nach Anspruch 5, wobei die zweite Steuerung dazu konfiguriert ist, zu bewirken, dass ein zweites Förderelement der zweiten Baugruppe ausfährt, wenn sich die zweite Sicherungsbaugruppe von der ersten Sicherungsbaugruppe gelöst hat.
System nach Anspruch 5, wobei die zweite Steuerung zu Folgendem konfiguriert ist: Empfangen von Signalen von der zweiten Sensorplattform; Bewirken, dass die zweite Baugruppe auf Grundlage der Signale von der zweiten Sensorplattform autonom zu einer vierten Baugruppe navigiert, wobei die vierte Baugruppe eine fünfte Sicherungsbaugruppe umfasst; und Bewirken, dass sich die zweite Sicherungsbaugruppe an der fünften Sicherungsbaugruppe ausrichtet.
System nach Anspruch 8, wobei die erste Steuerung dazu konfiguriert ist, den ersten Baugruppenträger dazu zu veranlassen, dass sich der erste Baugruppenträger an der vierten Baugruppe ausrichtet, und es der zweiten Baugruppe zu ermöglichen, sich von dem ersten Baugruppenträger zu einer fünften Baugruppe zu verlagern.
System nach Anspruch 9, wobei die zweite Steuerung in einem Deckel beinhaltet ist, der dazu konfiguriert ist, sich elektrisch und kommunikativ mit dem ersten Ende der zweiten Baugruppe zu assoziieren.
System nach Anspruch 10, wobei die erste Steuerung dazu konfiguriert ist, die zweite Baugruppe an dem Deckel auszurichten, wobei der Deckel eine sechste Sicherungsbaugruppe und eine siebte Sicherungsbaugruppe umfasst.
System nach Anspruch 11, wobei die siebte Sicherungsbaugruppe dazu konfiguriert ist, mit der zweiten Sicherungsbaugruppe der zweiten Baugruppe in Eingriff zu treten, und die sechste Sicherungsbaugruppe mit einer vierten Sicherungsbaugruppe einer dritten Baugruppe in Eingriff tritt.
System, umfassend: eine erste Baugruppe, die eine erste Steuerung umfasst, die einen ersten Prozessor aufweist, der dazu konfiguriert ist, in einem Speicher gespeicherte Anweisungen auszuführen, um zu bewirken, dass sich ein erster Baugruppenträger entlang einer ersten Achse verlagert; und sich an einem Behälter ausrichtet, der auf dem ersten Baugruppenträger anzuordnen ist, der mit einer dritten Baugruppe verbunden ist; wobei die dritte Baugruppe dazu konfiguriert ist, einen Deckel freizugeben, wenn der Behälter mit dem Deckel in Eingriff gebracht wurde, wobei der Deckel und der Behälter eine zweite Baugruppe bilden, wobei die zweite Baugruppe einen zweiten Prozessor und eine zweite Sensorbaugruppe umfasst, die sich in dem Deckel befinden; eine Transferbaugruppe zum Transferieren eines Objekts in den und aus dem Behälter; und wobei der erste Prozessor dazu konfiguriert ist, eine Position und Ausrichtung einer Zustellplattform, eine geplante Bewegung und Position der zweiten Baugruppe zur Zustellplattform und geplante Vorgänge der Transferbaugruppe zu bestimmen, um ein Paket von dem Behälter an die Zustellplattform zuzustellen.
System nach Anspruch 13, wobei die erste Sicherungsbaugruppe eine erste Sicherungsbaugruppe umfasst, die zweite Baugruppe eine zweite Sicherungsbaugruppe und eine dritte Sicherungsbaugruppe umfasst und die dritte Baugruppe eine vierte Sicherungsbaugruppe umfasst.
System nach Anspruch 14, wobei der zweite Prozessor die zweite Sicherungsbaugruppe veranlasst, mit der vierten Sicherungsbaugruppe in Eingriff zu treten oder sich davon zu lösen, und die zweite Sicherungsbaugruppe veranlasst, mit einer siebten Sicherungsbaugruppe des Deckels in Eingriff zu treten oder sich davon zu lösen.