DE102022131013A1

DE102022131013A1 - Agricultural harvester

Info

Publication number: DE102022131013A1
Application number: DE102022131013.2A
Authority: DE
Inventors: Patrick Brandstetter; Martin Baumgartner
Original assignee: Poettinger Landtechnik GmbH
Current assignee: Poettinger Landtechnik GmbH
Priority date: 2022-11-23
Filing date: 2022-11-23
Publication date: 2024-05-23

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Erntemaschine, insbesondere Frontmähwerk, zum Anbau an einen Schlepper, mit einem Anbaubock, der über eine Dreipunktanlenkung umfassend Ober- und Unterlenker an den Schlepper anbaubar ist, einem vom Anbaubock auskragenden Maschinenrahmen, sowie zumindest einem Arbeitsaggregat, insbesondere Mähwerksaggregat, das an dem Maschinenrahmen durch ein zentrales Schwenkgelenk mehrachsig schwenkbar aufgehängt ist, sowie einer Steuervorrichtung zum Steuern der Schwenkbewegungen des Arbeitsaggregats relativ zum Anbaubock, wobei das Arbeitsaggregat durch das zentrale Schwenkgelenk um eine aufrechte Schwenkachse verschwenkbar und von der Steuervorrichtung bei solchen Schwenkbewegungen um die genannte aufrechte Schwenkachse verkippungsneutral und/oder im Wesentlichen verkippungsfrei bezüglich einer oder mehrerer liegender Schwenkachsen geführt ist.The present invention relates to an agricultural harvesting machine, in particular a front mower, for attachment to a tractor, with a headstock that can be attached to the tractor via a three-point linkage comprising upper and lower links, a machine frame projecting from the headstock, and at least one working unit, in particular a mower unit, which is suspended from the machine frame by a central pivot joint so that it can pivot on multiple axes, and a control device for controlling the pivoting movements of the working unit relative to the headstock, wherein the working unit can be pivoted about an upright pivot axis by the central pivot joint and is guided by the control device during such pivoting movements about the said upright pivot axis in a tilt-neutral and/or substantially tilt-free manner with respect to one or more horizontal pivot axes.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Erntemaschine, insbesondere Frontmähwerk, zum Anbau an einen Schlepper, mit einem Anbaubock, der über eine Dreipunkt-Anlenkung umfassend Ober- und Unterlenker an den Schlepper anbaubar ist, einem vom Anbaubock auskragenden Maschinenrahmen, sowie zumindest einem Arbeitsaggregat, insbesondere Mähwerksaggregat, das an dem Maschinenrahmen durch ein zentrales Schwenkgelenk mehrachsig schwenkbar aufgehängt ist, sowie einer Steuervorrichtung zum Steuern der Schwenkbewegungen des Arbeitsaggregats relativ zum Anbaubock.The present invention relates to an agricultural harvesting machine, in particular a front mower, for attachment to a tractor, with a headstock that can be attached to the tractor via a three-point linkage comprising upper and lower links, a machine frame projecting from the headstock, and at least one working unit, in particular a mower unit, which is suspended from the machine frame by a central pivot joint so that it can pivot on multiple axes, and a control device for controlling the pivoting movements of the working unit relative to the headstock.

Frontangebaute Erntemaschinen wie Mähwerke oder Heuwerbungsmaschinen wie Bandrechen oder mit einer Pickup versehene Merger besitzen üblicherweise einen Anbaubock, mittels dessen sie an der an sich bekannten Dreipunkt-Anlenkung eines entsprechenden Schleppers angebaut werden können. Der Anbaubock umfasst hierzu üblicherweise einen Oberlenker-Anlenkpunkt, an den der Oberlenker angeschlagen werden kann, sowie zwei Unterlenker-Anlenkpunkte, an denen die Unterlenker angelenkt werden können.Front-mounted harvesting machines such as mowers or haymaking machines such as belt rakes or mergers with a pickup usually have a headstock by means of which they can be attached to the familiar three-point linkage of a corresponding tractor. The headstock usually includes an upper link pivot point to which the upper link can be attached, as well as two lower link pivot points to which the lower links can be attached.

Durch Betätigen des Hubwerks des Schleppers können die Unterlenker angehoben werden, sodass der Anbaubock über den Oberlenker gesteuert entsprechend ausgehoben wird, beispielsweise um die Erntemaschine im Vorgewende oder zum Zwecke des Straßentransports auszuheben. Im Arbeitsbetrieb wird das Hubwerk des Schleppers üblicherweise auf eine gewünschte Höhe eingestellt, sodass der Anbaubock mit der daran aufgehängten Erntemaschine in entsprechender Höhe über dem Boden gefahren wird.By operating the tractor's lifting gear, the lower links can be raised so that the headstock is raised accordingly, controlled by the upper link, for example to lift the harvester on the headland or for the purpose of road transport. During operation, the tractor's lifting gear is usually set to a desired height so that the headstock with the harvester suspended from it is driven at the appropriate height above the ground.

Um eine Bodenanpassung des Arbeitsaggregats zu erzielen, gibt es diverse Vorschläge, den Maschinenrahmen, über den die Arbeitsaggregate am Anbaubock aufgehängt sind, beweglich auszubilden, sodass die Arbeitsaggregate Höhenbewegungen und Schwenkbewegungen zur Bodenanpassung ausführen können. Üblicherweise umfasst der Maschinenrahmen dabei Lenkeraufhängungen, die eine bestimmte Aufhängungskinematik vorgeben und entsprechende Höhen- und Winkelausgleichsbewegungen des Arbeitsaggregats zulassen. Dabei wird üblicherweise der Anbaubock in einer voreingestellten, festen Höhe gefahren, während sich der Maschinenrahmen zwischen Anbaubock und Arbeitsaggregat verformen kann, um Bodenanpassbewegungen des Arbeitsaggregats zu erlauben. Über Feder- oder hydraulische / pneumatische Vorspanneinrichtungen wird dabei das Arbeitsaggregat gewichtsentlastet, um leichtfüßig über den Boden schweben zu können. Arbeitsaggregate von Erntemaschinen wie Mähtrommeln oder auch Bandrechen sollen einerseits möglichst dicht über dem Boden geführt werden, andererseits soll jedoch ein Einstechen in Bodenkuppen oder - wellen vermieden werden, was leichtfüßige Bodenanpassbewegungen des Arbeitsaggregats erfordert.In order to achieve ground adaptation of the working unit, there are various proposals for making the machine frame, over which the working units are suspended on the headstock, flexible so that the working units can carry out height movements and swivel movements to adapt to the ground. The machine frame usually includes link suspensions that specify a certain suspension kinematics and allow corresponding height and angle compensation movements of the working unit. The headstock is usually driven at a preset, fixed height, while the machine frame between the headstock and the working unit can deform to allow ground adaptation movements of the working unit. The weight of the working unit is relieved via spring or hydraulic / pneumatic pre-tensioning devices so that it can float lightly over the ground. Working units of harvesting machines such as mowing drums or belt rakes should on the one hand be guided as close to the ground as possible, but on the other hand they should be prevented from piercing ground humps or waves, which requires light-footed ground adaptation movements of the working unit.

Hierfür ist es hilfreich, wenn das Arbeitsaggregat nicht nur Höhenbewegungen, sondern auch Kippbewegungen ausführen kann, wobei ein Verkippen nicht nur um eine liegende, fahrtrichtungsparallele Achse erwünscht ist, um über die Breite des Arbeitsaggregats betrachtet beispielsweise einen rechten Teil aufwärts bewegen und einen linken Teil abwärts bewegen zu können, wenn der Boden eine Schrägneigung erfährt, sondern es ist gleichermaßen hilfreich, wenn das Arbeitsaggregat um eine liegende, sich quer zur Fahrtrichtung erstreckende Schwenkachse verkippen kann. For this purpose, it is helpful if the working unit can not only perform vertical movements, but also tilting movements, whereby tilting is not only desired about a horizontal axis parallel to the direction of travel in order to be able to move a right-hand part upwards and a left-hand part downwards across the width of the working unit, for example, if the ground is inclined at an angle, but it is equally helpful if the working unit can tilt about a horizontal swivel axis extending transversely to the direction of travel.

Fährt das Arbeitsaggregat beispielsweise auf eine Bodenwelle auf, kann eine Kollision beziehungsweise ein Einstechen in die Bodenwelle besser vermieden werden, wenn das Arbeitsaggregat nicht nur nach oben bewegt wird, sondern gleichzeitig auch mit seiner Vorderkante aufwärts verkippt wird. Eine solche überlagernde Kippbewegung beschleunigt nicht nur die Aufwärtsbewegung an der Vorderkante, die ja besonders einstichgefährdet ist, sondern es kann auch eine insgesamte Anpassung der Ausrichtung des Arbeitsaggregats an die ansteigende Bodenkontur erreicht werden. Umgekehrt ist es beim Überfahren einer Bodensenke beziehungsweise einer quer verlaufenden Bodenabsenkung hilfreich, wenn zusätzlich zur Abwärtsbewegung das Arbeitsaggregat mit seiner Vorderkante nach unten verkippt wird, sodass das Arbeitsaggregat insgesamt schneller der abfallenden Bodenkontur folgen kann.If, for example, the working unit drives onto a bump in the ground, a collision or piercing the bump can be better avoided if the working unit is not only moved upwards, but at the same time its front edge is tilted upwards. Such an overlapping tilting movement not only accelerates the upward movement at the front edge, which is particularly at risk of piercing, but it can also achieve an overall adjustment of the alignment of the working unit to the rising ground contour. Conversely, when driving over a depression in the ground or a transverse depression in the ground, it is helpful if the working unit is tilted downwards with its front edge in addition to the downward movement, so that the working unit can follow the sloping ground contour more quickly overall.

Um solchermaßen komplexe Bodenanpassbewegungen zu erzielen, wurden bereits diverse Aufhängungsvorrichtungen vorgeschlagen, die in der zuvor genannten Weise meist einen in sich beweglichen Maschinenrahmen zwischen Anbaubock und Arbeitsaggregat vorsehen, zu meist mit mehrgelenkigen Lenkeranordnungen, an denen das Arbeitsaggregat aufgehängt ist, vgl. beispielsweise EP 1 593 294 B1 , DE 20 2004 021 839 U1 , DE 19624396 A1 , EP 3 297 413 B1 , EP 0 566 033 B1 , EP 3 920 680 A1 .In order to achieve such complex ground-adaptation movements, various suspension devices have already been proposed, which in the manner mentioned above usually provide a movable machine frame between the attachment block and the working unit, usually with multi-joint linkage arrangements on which the working unit is suspended, see for example EP 1 593 294 B1 , DE 20 2004 021 839 U1 , DE 19624396 A1 , EP 3 297 413 B1 , EP 0 566 033 B1 , EP 3 920 680 A1 .

Solche Lenkeranordnungen sind bei komplexer Kinematik nicht nur relativ aufwendig und schwergewichtig, sondern führen auch zu einer relativ großen Kraglänge, sodass das Arbeitsaggregat der Erntemaschine relativ weit vor der Dreipunkt-Anlenkung geführt wird, was nicht nur zu hohen Belastungen aufgrund langer Hebelarme und einer ungünstigen Gewichtsverteilung führt, sondern auch einen größeren Versatz beim Durchfahren von Bodenwellen mit sich bringt, da die Erntemaschine die Bodenwelle beziehungsweise -kuppe schon längst hinter sich gelassen hat, wenn der Schlepper mit seinen Vorderrädern einfährt beziehungsweise darüber fährt, sodass eine erneute Ausgleichsbewegung nötig wird.Such linkage arrangements are not only relatively complex and heavy with complex kinematics, but also lead to a relatively large cantilever length, so that the working unit of the harvester is guided relatively far in front of the three-point linkage, which not only leads to high loads due to long lever arms and an unfavourable weight distribution, but also a larger offset when driving through This can result in bumps in the ground, as the harvester has long since left the bump or crest behind when the tractor drives into or over it with its front wheels, so that a new compensating movement is necessary.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte landwirtschaftliche Erntemaschine der genannten Art zu schaffen, die Nachteile des Standes der Technik vermeidet und letzteren in vorteilhafter weise weiterbildet. Insbesondere soll eine leichtfüßige Bodenanpassung auch bei komplexen Bodenunebenheiten erzielt werden, die ein dichtes Führen des Arbeitsaggregats über dem Boden gestattet, ohne Bodenkollisionen zu haben, wobei dies bei einfachem Aufbau, kompakter Bauweise und geringem Gewicht der Anbauvorrichtung und geringem Auskragen vom Schlepper erreicht werden soll.Based on this, the present invention is based on the object of creating an improved agricultural harvesting machine of the type mentioned, which avoids the disadvantages of the prior art and develops the latter in an advantageous manner. In particular, a light-footed adaptation to the ground should be achieved even with complex ground unevenness, which allows the working unit to be guided close to the ground without having ground collisions, whereby this should be achieved with a simple structure, compact design and low weight of the attachment device and a small overhang from the tractor.

Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe durch eine landwirtschaftliche Erntemaschine gemäß Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.According to the invention, the above object is achieved by an agricultural harvesting machine according to claim 1. Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Es wird also vorgeschlagen, das Arbeitsaggregat um eine aufrechte Schwenkachse verschwenken zu lassen, um dem Arbeitsaggregat bei Bodenkontakt eine weitere Ausweichmöglichkeit zu geben. Berührt beispielsweise bei einer schrägen Bodenwelle eine rechte Aggregatseite zuerst die Grasnarbe, kann die rechte Aggregatseite leicht zurückschwenken, wodurch das Arbeitsaggregat insgesamt mehr Zeit erhält, um der Bodenkontur auszuweichen bzw. sich daran anzupassen, beispielsweise indem die genannte rechte Aggregatsseite zusätzlich nach oben schwenkt.It is therefore proposed that the working unit be allowed to swivel around an upright swivel axis in order to give the working unit an additional opportunity to move away when it comes into contact with the ground. If, for example, the right side of the unit first touches the turf on a sloping bump, the right side of the unit can swivel back slightly, giving the working unit more time overall to avoid the contour of the ground or to adapt to it, for example by additionally swiveling the right side of the unit upwards.

Erfindungsgemäß zeichnet sich die landwirtschaftliche Erntemaschine dadurch aus, dass das Arbeitsaggregat durch das zentrale Schwenkgelenk um eine aufrechte Schwenkachse verschwenkbar und von der Steuervorrichtung bei solchen Schwenkbewegungen um die genannte aufrechte Schwenkachse verkippungsneutral und/oder im Wesentlichen verkippungsfrei bezüglich einer oder mehrerer liegender Schwenkachsen geführt ist. Durch die verkippungsneutrale bzw. -freie Konfiguration der Steuervorrichtung bedingt die Kinematik der Aufhängung beim Verdrehen des Arbeitsaggregats um die aufrechte Schwenkachse nicht zwangsweise eine weitere Schwenk- bzw. Kippbewegung um eine andere Achse, wobei eine solche zusätzliche Kipp- bzw. Schwenkbewegung gleichwohl der Fall sein kann. Durch die kinematische Unabhängigkeit der Verdrehung um die aufrechte Achse von Kippbewegungen um andere Achsen wird die Bandbreite der Bodenanpassbewegungen deutlich größer und eine individuelle Antwort des Arbeitsaggregats an verschiedenste, auch komplexe Bodenunebenheiten feinfühlig und leichtfüßig erreicht.According to the invention, the agricultural harvesting machine is characterized in that the working unit can be pivoted about an upright pivot axis by the central pivot joint and is guided by the control device during such pivoting movements about the said upright pivot axis in a tilt-neutral and/or essentially tilt-free manner with respect to one or more horizontal pivot axes. Due to the tilt-neutral or tilt-free configuration of the control device, the kinematics of the suspension do not necessarily require a further pivoting or tilting movement about another axis when the working unit is rotated about the upright pivot axis, although such an additional tilting or pivoting movement can nevertheless occur. Due to the kinematic independence of the rotation about the upright axis from tilting movements about other axes, the range of ground adaptation movements is significantly increased and an individual response of the working unit to a wide variety of, even complex, uneven ground is achieved sensitively and lightly.

Verdreht sich das Arbeitsaggregat um die aufrechte Achse beispielsweise mit seiner rechten Aggregatsseite nach hinten entgegen der Fahrtrichtung, können gleichwohl verschiedene Auf- und Abwärtsbewegungen am besagten rechten Aggregatsteil erfolgen, beispielsweise nach unten, um einer Mulde zu folgen, oder nach oben, um einer Konturanhebung zu folgen. Alternativ oder zusätzlich kann die Verdrehbarkeit um die aufrechte Achse auch von einer Nickbewegung des Arbeitsaggregats entkoppelt sein, sodass beispielsweise ungeachtet einer Drehbewegung um die aufrechte Achse eine Vorderkante nach unten oder oben verkippt werden kann, wenn die Bodenkontur dies erfordern sollte.If the working unit rotates around the upright axis, for example with its right side facing backwards against the direction of travel, various up and down movements can nevertheless take place on the right part of the unit, for example downwards to follow a trough or upwards to follow a contour elevation. Alternatively or additionally, the ability to rotate around the upright axis can also be decoupled from a pitching movement of the working unit, so that, for example, regardless of a rotational movement around the upright axis, a front edge can be tilted upwards or downwards if the ground contour requires it.

In Weiterbildung der Erfindung ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, das Arbeitsaggregat beim Verschwenken um die aufrechte Achse zumindest näherungsweise verkippungsfrei um eine fahrtrichtungsparallele Schwenkachse des Schwenkgelenks zu halten. Die Entkoppelung der Verkippung um die fahrtrichtungsparallele Schwenkachse vom Verdrehen um die aufrechte Achse ermöglicht es, Rollbewegungen unabhängig von Verdrehbewegungen um die aufrechte Achse auszuführen, was insbesondere von Vorteil ist, wenn sich die zu bearbeitende Bodenfläche schräg diagonal neigt, beispielsweise durch eine diagonal verlaufende Mulde gekoppelt mit einer einseitigen Konturerhöhung. Beispielsweise kann sich der linke Aggregatsteil beim Auflaufen auf eine Konturerhöhung leicht nach hinten verdrehen, um auszuweichen. Je nach dann folgender Bodenkontur kann sich der rechte Aggregatsteil heben und der linke Aggregatsteil senken oder umgekehrt der linke Aggregatsteil heben und der rechte Aggregatsteil senken, um einem diagonalen Konturgefälle zu folgen. Ist dies nicht erforderlich, kann das Arbeitsaggregat sich gleichwohl um die aufrechte Achse verdrehen, ohne aber eine Rollbewegung der genannten Art auszuführen, das heißt die rechten und linken Aggregatsteile senken sich weder ab noch kippen sie nach oben.In a further development of the invention, the control device is designed to keep the working unit at least approximately tilt-free about a pivot axis of the pivot joint that is parallel to the direction of travel when pivoting about the upright axis. The decoupling of the tilting about the pivot axis that is parallel to the direction of travel from the twisting about the upright axis makes it possible to carry out rolling movements independently of twisting movements about the upright axis, which is particularly advantageous when the ground surface to be worked on is inclined diagonally, for example by a diagonally running trough coupled with a one-sided contour elevation. For example, the left part of the unit can twist slightly backwards when it hits a contour elevation in order to avoid it. Depending on the ground contour that follows, the right part of the unit can rise and the left part of the unit can lower or, conversely, the left part of the unit can raise and the right part of the unit can lower in order to follow a diagonal contour gradient. If this is not necessary, the working unit can still rotate around the upright axis, but without performing a rolling movement of the type mentioned, i.e. the right and left parts of the unit neither lower nor tilt upwards.

Insbesondere kann die genannte Steuervorrichtung dazu ausgebildet sein, das Arbeitsaggregat, wenn es sich um die aufrechte Schwenkachse verdreht, zumindest näherungsweise verkippungsfrei bezüglich einer liegenden, sich quer zur Fahrtrichtung erstreckenden Schwenkachse des Schwenkgelenks zu halten. Durch eine solche bezüglich Nickbewegungen neutrale Ausbildung der Steuervorrichtung kann sich das Arbeitsaggregat um die aufrechte Achse verdrehen, also mit dem rechten Aggregatsteil nach hinten und dem linken Aggregatsteil nach vorne oder umgekehrt mit dem linken Aggregatsteil nach hinten und dem rechten Aggregatsteil nach vorne schwenken, ohne dass eine Vorderkante des Arbeitsaggregats nach oben oder unten nickt. Insbesondere kann das Arbeitsaggregat in einer bodenparallelen Neutralstellung verbleiben, wenn das Arbeitsaggregat um die aufrechte Achse dreht, zumindest solange keine weitere Bodenanpassbewegung des Arbeitsaggregats hinzukommt.In particular, the control device mentioned can be designed to hold the working unit, when it rotates about the upright pivot axis, at least approximately tilt-free with respect to a horizontal pivot axis of the pivot joint extending transversely to the direction of travel. By designing the control device in such a way that it is neutral with respect to pitching movements, the working unit can rotate about the upright axis, i.e. with the right part of the unit to the rear and the left part to the front, or vice versa with the left part to the rear and the right part to the front. Swing the unit part forwards without a front edge of the working unit nodding up or down. In particular, the working unit can remain in a neutral position parallel to the ground when the working unit rotates about the upright axis, at least as long as no further ground-adjusting movement of the working unit occurs.

Gleichwohl kann das Arbeitsaggregat solche Nickbewegungen um eine liegende, sich quer zur Fahrtrichtung erstreckende Nickachse ausführen, wobei die Steuervorrichtung solche Nickbewegungen vorteilhafterweise unabhängig von den Drehbewegungen um die aufrechte Achse steuert. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung die genannten Nickbewegungen, also Aufwärts- oder Abwärtsbewegungen mit der Vorderkante des Arbeitsaggregats, mit anderen Stellbewegungen verknüpfen, beispielsweise mit einer Höhenbewegung des Arbeitsaggregats. Fährt das Arbeitsaggregat nach oben, beispielsweise um sich beim Auflaufen auf einen Konturanstieg anzupassen, kann die Steuervorrichtung eine solche Aufwärtsbewegung mit einer Nickbewegung verknüpfen, die die Vorderkante des Arbeitsaggregats nach oben schwenkt. Senkt sich umgekehrt das Arbeitsaggregat in der Höhe ab, um einer abfallenden Bodenkontur zu folgen, kann die Steuervorrichtung dazu konfiguriert sein, die Vorderkante des Arbeitsaggregats leicht nach unten zu kippen, um der abfallenden Kontur besser zu folgen.Nevertheless, the working unit can carry out such pitching movements about a horizontal pitching axis extending transversely to the direction of travel, wherein the control device advantageously controls such pitching movements independently of the rotational movements about the upright axis. For example, the control device can link the aforementioned pitching movements, i.e. upward or downward movements with the front edge of the working unit, with other adjusting movements, for example with a height movement of the working unit. If the working unit moves upwards, for example to adapt to a rising contour when running onto it, the control device can link such an upward movement with a pitching movement that pivots the front edge of the working unit upwards. Conversely, if the working unit lowers itself in height to follow a sloping ground contour, the control device can be configured to tilt the front edge of the working unit slightly downwards in order to better follow the sloping contour.

Solche Höhenbewegungen des Arbeitsaggregats können vorteilhafterweise über die Dreipunktanlenkung des Schleppers erfolgen bzw. ausgeführt werden. Die Dreipunktanlenkung wird in diesem Fall nicht nur zum aktiven Ausheben der Erntemaschine im Vorgewende bzw. zum Straßentransport genutzt, sondern ist auch im Arbeitsbetrieb höhenbeweglich konfiguriert, sodass der Anbaubock auf- und abbewegbar ist, wenn das Arbeitsaggregat auf eine Bodenwelle auffährt oder in eine Bodensenke einfährt. Die vorgenannte Nickbewegung des Arbeitsaggregats um eine liegende, sich quer zur Fahrtrichtung erstreckende Nickachse kann aus der Höhenbewegung der Dreipunktanlenkung abgeleitet werden. Insbesondere kann die genannte Steuervorrichtung die genannten Nickbewegungen des Arbeitsaggregats relativ zum Maschinenrahmen in Abhängigkeit der Höhenbewegungen des Anbaubocks ausführen. Während im Stand der Technik üblicherweise im Arbeitsbetrieb eine fixe Höhe des Anbaubocks eingestellt wurde und die Ober- und Unterlenker der Dreipunktanlenkung in einer zuvor eingestellten Stellung gehalten wurden, bleiben die Ober- und Unterlenker gemäß dem vorstehenden Vorschlag im Arbeitsbetrieb beweglich, sodass der Anbaubock zur Höhenanpassung des Arbeitsaggregats beim Auflaufen auf Bodenwellen oder Einfahren in Senken sich auf- und abbewegen kann und Höhenanpassbewegungen ausführen kann.Such height movements of the working unit can advantageously be carried out or carried out via the three-point linkage of the tractor. In this case, the three-point linkage is not only used to actively lift the harvester on the headland or for road transport, but is also configured to be height-adjustable during operation, so that the headstock can be moved up and down when the working unit hits a bump or enters a depression in the ground. The aforementioned pitching movement of the working unit about a horizontal pitch axis extending transversely to the direction of travel can be derived from the height movement of the three-point linkage. In particular, the aforementioned control device can carry out the aforementioned pitching movements of the working unit relative to the machine frame depending on the height movements of the headstock. While in the state of the art a fixed height of the headstock was usually set during operation and the upper and lower links of the three-point linkage were held in a previously set position, according to the above proposal the upper and lower links remain movable during operation so that the headstock can move up and down to adjust the height of the working unit when it hits bumps or enters depressions and can carry out height adjustment movements.

Die genannte Steuervorrichtung kann in Weiterbildung der Erfindung eine Lenkeranordnung umfassen, die einen Lenker mit einem gelenkigen, anbaubockseitigen Anlenkpunkt und einem gelenkigen, aggregatsseitigen Anlenkpunkt zum Steuern der Schwenkbewegungen des Arbeitsaggregats relativ zum Anbaubock aufweisen kann, wobei die genannten Anlenkpunkte vom zentralen Schwenkgelenk beabstandet angeordnet sind, um die Steuerungsfunktion ausführen zu können.In a further development of the invention, the said control device can comprise a handlebar arrangement which can have a handlebar with an articulated articulation point on the attachment block side and an articulated articulation point on the unit side for controlling the pivoting movements of the working unit relative to the attachment block, wherein the said articulation points are arranged at a distance from the central pivot joint in order to be able to carry out the control function.

Um eine einfache Lenkeranordnung zu schaffen, kann der genannte Lenker der einzige Lenker der Lenkeranordnung sein und/oder einen zentralen Lenker bilden, der sich in einem zentralen Bereich zwischen Anbaubock bzw. Maschinenrahmen einerseits und Arbeitsaggregat andererseits erstreckt. Beispielsweise kann sich der genannte Lenker in einer unausgelenkten Neutralstellung des Arbeitsaggregats zumindest näherungsweise in einer aufrechten, fahrtrichtungsparallelen Ebene erstrecken, die etwa mittig zum Arbeitsaggregat angeordnet ist.In order to create a simple steering arrangement, the said steering can be the only steering of the steering arrangement and/or form a central steering that extends in a central area between the attachment bracket or machine frame on the one hand and the working unit on the other. For example, in an undeflected neutral position of the working unit, the said steering can extend at least approximately in an upright plane parallel to the direction of travel, which is arranged approximately in the middle of the working unit.

Je nach gewünschter Kinematik der Aufhängung bzw. der Steuerungsfunktionen der Steuervorrichtung kann die Lenkeranordnung jedoch auch mehrere Lenker umfassen, beispielsweise zwei parallele Lenker, die V-förmig gespreizt von einem gemeinsamen anbaubockseitigen Anlenkpunkt bzw. zwei nahe beieinander oder nebeneinanderliegende Anlenkpunkte am Anbaubock V-förmig aufgespreizt zu ihren Anlenkpunkten am Arbeitsaggregat verlaufen.Depending on the desired kinematics of the suspension or the control functions of the control device, the control arm arrangement can also comprise several control arms, for example two parallel control arms that are spread out in a V-shape from a common attachment point on the headstock or two attachment points close to each other or next to each other on the headstock that are spread out in a V-shape to their attachment points on the working unit.

Um die vorgenannte Kippneutralität bei Drehbewegungen um die aufrechte Schwenkachse des Schwenkgelenks zu erzielen, kann der anbaubock- bzw. maschinenrahmenseitige Anlenkpunkt der Lenkeranordnung entlang der aufrechten Schwenkachse positioniert sein bzw. in unmittelbarer Nachbarschaft der aufrechten Schwenkachse angeordnet sein, sodass Verdrehbewegungen keine oder zumindest keine signifikanten Lageveränderungen des anbaubock- bzw. maschinenrahmenseitigen Anlenkpunkts mit sich bringen. Sind in der vorgenannten Weise zwei beispielsweise V-förmig aufgespreizte Lenker an zwei unmittelbar nebeneinanderliegenden Anlenkpunkten anbaubock- bzw. maschinenrahmenseitig angelenkt, können diese beiden Anlenkpunkte in unmittelbarer Nachbarschaft der aufrechten Schwenkachse liegen.In order to achieve the aforementioned tipping neutrality during rotational movements around the upright pivot axis of the pivot joint, the attachment bracket or machine frame-side pivot point of the link arrangement can be positioned along the upright pivot axis or arranged in the immediate vicinity of the upright pivot axis, so that twisting movements do not result in any or at least no significant changes in the position of the attachment bracket or machine frame-side pivot point. If two links, for example spread out in a V-shape, are pivoted in the aforementioned manner at two pivot points directly next to one another on the attachment bracket or machine frame side, these two pivot points can be in the immediate vicinity of the upright pivot axis.

Insbesondere kann der genannte anbaubock- bzw. maschinenrahmenseitige Anlenkpunkt oberhalb des mehrachsigen Schwenkgelenks positioniert sein, vorzugsweise zumindest etwa lotrecht über dem genannten Schwenkgelenk und damit zumindest etwa entlang der aufrechten Schwenkachse durch das Schwenkgelenk.In particular, the said attachment bracket or machine frame-side articulation point can be positioned above the multi-axis swivel joint, preferably at least approximately vertically above the said swivel joint and thus at least approximately along the upright swivel axis through the swivel joint.

Verdreht sich das Arbeitsaggregat um die genannte aufrechte Schwenkachse, erfährt der maschinenrahmenseitige Anlenkpunkt der Lenkeranordnung keine Ortsveränderung, wodurch keine weiteren Verkippungen um andere Schwenkachse induziert werden.If the working unit rotates about the above-mentioned upright pivot axis, the pivot point of the linkage on the machine frame side does not change position, which means that no further tilting about other pivot axes is induced.

Um beim Verkippen bzw. bei Rollbewegungen des Arbeitsaggregats um eine näherungsweise fahrtrichtungsparallele Achse keine oder zumindest keine spürbaren Kippbewegungen des Arbeitsaggregats um andere Schwenkachsen des Schwenkgelenks zu induzieren, kann der aggregatsseitige Anlenkpunkt der Lenkeranordnung vorteilhafterweise entlang der fahrtrichtungsparallelen Schwenkachse des Schwenkgelenks oder in unmittelbarer Nachbarschaft der genannten fahrtrichtungsparallelen Schwenkachse angeordnet sein. Vorteilhafterweise kann der aggregatsseitige Anlenkpunkt der Lenkeranordnung in Fahrtrichtung hinter dem Schwenkgelenk zumindest näherungsweise auf gleicher Höhe wie das Schwenkgelenk angeordnet sein. In order to avoid any or at least no noticeable tilting movements of the working unit around other pivot axes of the pivot joint when the working unit tilts or rolls around an axis that is approximately parallel to the direction of travel, the pivot point of the linkage arrangement on the unit side can advantageously be arranged along the pivot axis of the pivot joint that is parallel to the direction of travel or in the immediate vicinity of the pivot axis that is parallel to the direction of travel. The pivot point of the linkage arrangement on the unit side can advantageously be arranged behind the pivot joint in the direction of travel at least approximately at the same height as the pivot joint.

Verkippt das Arbeitsaggregat um die genannte fahrtrichtungsparallele Schwenkachse, erfährt der aggregatsseitige Anlenkpunkt der Lenkeranordnung zumindest keine größeren Positionsveränderungen, sodass durch die genannten Rollbewegungen keine Nick- bzw. Kippbewegungen um andere Schwenkachsen des Schwenkgelenks induziert werden.If the working unit tilts about the aforementioned pivot axis parallel to the direction of travel, the pivot point of the linkage arrangement on the unit side does not experience any major changes in position, so that the aforementioned rolling movements do not induce any pitching or tilting movements about other pivot axes of the pivot joint.

Insbesondere kann sich der zuvor genannte Lenker der Lenkeranordnung in einer aufrechten Längsmittelebene des Arbeitsaggregats und/oder des Anbaubocks und/oder des Maschinenrahmens schräg nach hinten unten abfallend erstrecken, wobei das vordere, obere Ende des Lenkers am Maschinenrahmen angelenkt und das hintere, untere Ende des Lenkers am Arbeitsaggregat angelenkt sein kann.In particular, the aforementioned handlebar of the handlebar arrangement can extend in an upright longitudinal center plane of the working unit and/or the attachment block and/or the machine frame, sloping downwards and backwards, wherein the front, upper end of the handlebar can be hinged to the machine frame and the rear, lower end of the handlebar can be hinged to the working unit.

Das genannte mehrachsige Schwenkgelenk kann in Weiterbildung der Erfindung ein Kugelgelenk sein, wobei aber auch andere Gelenksausbildungen, wie beispielsweise ein Kardangelenk oder ein Gummiblockgelenk in Betracht kommen.In a further development of the invention, the multi-axis swivel joint mentioned can be a ball joint, although other joint designs, such as a cardan joint or a rubber block joint, can also be considered.

Vorteilhafterweise kann das Schwenkgelenk eine feste Lage relativ zum Maschinenrahmen bzw. relativ zum Anbaubock haben, wodurch sich insgesamt eine sehr einfache Struktur der Aufhängung ergibt. Insbesondere kann der Maschinenrahmen fest vom Anbaubock auskragen und das genannte Schwenkgelenk in einer fixen Position halten, sodass sich die mehreren Schwenkachsen in einem zumindest näherungsweise festen Punkt relativ zum Anbaubock schneiden.Advantageously, the swivel joint can have a fixed position relative to the machine frame or relative to the attachment block, which results in a very simple suspension structure overall. In particular, the machine frame can project firmly from the attachment block and hold the said swivel joint in a fixed position, so that the multiple swivel axes intersect at an at least approximately fixed point relative to the attachment block.

Ist die Lenkeranordnung gleichzeitig in der vorgenannten Weise ausgebildet und besitzt nur den genannten einen Lenker, ergibt sich insgesamt eine sehr einfache, leicht bauende Aufhängung, die nichtsdestotrotz eine mehrachsige Bodenanpassung ermöglicht.If the steering arrangement is simultaneously designed in the aforementioned manner and has only the aforementioned one steering arm, the overall result is a very simple, lightweight suspension which nevertheless enables multi-axis ground adaptation.

Um das Arbeitsaggregat bei Auslenkungen wieder zurück in seine unausgelenkte Neutralstellung zu bringen, kann eine Rückstellvorrichtung vorgesehen sein, die zumindest nach verschwenkenden Auslenkbewegungen um die aufrechte Schwenkachse ein Rückstellen des Arbeitsaggregats in die Neutral- und/oder Ausgangsstellung vorsehen kann.In order to return the working unit to its undeflected neutral position in the event of deflections, a reset device can be provided which can provide for a return of the working unit to the neutral and/or starting position at least after pivoting deflection movements about the upright pivot axis.

Vorteilhafterweise kann die Rückstelleinrichtung mehrachsig wirkend ausgebildet sein, um bei mehrachsigen Auslenkbewegungen ein Rückstellen in die Neutralstellung ausführen zu können. Insbesondere kann die Rückstelleinrichtung Rückstellkräfte und/oder Rückstellmomente bereitstellen, die das Arbeitsaggregat sowohl in seine Neutralstellung bezüglich der aufrechten Schwenkachse als auch in seine Neutralstellung bezüglich der liegenden, näherungsweise fahrtrichtungsparallelen Schwenkachse rückstellen.The reset device can advantageously be designed to act on multiple axes in order to be able to reset to the neutral position in the case of multi-axis deflection movements. In particular, the reset device can provide reset forces and/or reset moments that reset the working unit both to its neutral position with respect to the upright pivot axis and to its neutral position with respect to the horizontal pivot axis that is approximately parallel to the direction of travel.

Beispielsweise kann die Rückstelleinrichtung zumindest ein längenveränderbares Rückstellelement aufweisen, das einerseits am Anbaubock bzw. dem Maschinenrahmen und andererseits am Arbeitsaggregat gelenkig angelenkt sein kann, insbesondere derart, dass das Rückstellelement bei Auslenkungen des Arbeitsaggregats um die genannte aufrechte Schwenkachse und/oder bei Auslenkungen um die genannte liegende, fahrtrichtungsparallele Schwenkachse Längenveränderungen erfährt. Die genannten Längenveränderungen können in Rückstellkräfte umgesetzt werden bzw. solche Rückstellkräfte erzeugen, die das Arbeitsaggregat in die jeweilige Neutralstellung zurückzutreiben versuchen.For example, the return device can have at least one length-adjustable return element, which can be hinged on the one hand to the attachment block or the machine frame and on the other hand to the working unit, in particular in such a way that the return element undergoes length changes when the working unit is deflected about the said upright pivot axis and/or when it is deflected about the said horizontal pivot axis parallel to the direction of travel. The said length changes can be converted into return forces or generate return forces that attempt to drive the working unit back to the respective neutral position.

In Weiterbildung der Erfindung kann die Rückstelleinrichtung mit einer Dämpfereinrichtung versehen sein, um Schwenkbewegungen des Arbeitsaggregats zu dämpfen. Je nach Ausbildung der Rückstelleinrichtung kann die genannte Dämpfereinrichtung Schwenkbewegungen um die aufrechte Achse dämpfen und/oder Schwenkbewegungen um die näherungsweise fahrtrichtungsparallele Schwenkachse dämpfen.In a further development of the invention, the return device can be provided with a damper device in order to dampen swivel movements of the working unit. Depending on the design of the return device, the damper device mentioned can dampen swivel movements about the upright axis and/or dampen swivel movements about the swivel axis that is approximately parallel to the direction of travel.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels und zugehörigen Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:

1: eine perspektivische Frontansicht einer landwirtschaftlichen Erntemaschine in Form eines Frontmähwerks in einer Blickrichtung schräg von oben gemäß einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung, wobei der Anbaubock und die schwenkbare Aufhängung des Arbeitsaggregats in Form eines Scheibenmähwerksbalkens zu sehen sind,
2: eine Draufsicht auf die Erntemaschine aus 1 von oben in einer unausgelenkten Neutralstellung,
3: eine Draufsicht auf die Erntemaschine von oben ähnlich 2, wobei die Maschine in einer um die aufrechte Schwenkachse ausgelenkten Stellung gezeigt ist, und
4: eine Seitenansicht der Erntemaschine aus den vorhergehenden Figuren in einer Blickrichtung quer zur Fahrtrichtung, die die Lenkeranordnung zum Steuern der Schwenkanordnungen zeigt.

The invention is explained in more detail below using a preferred embodiment and associated drawings. In the drawings:

1 : a perspective front view of an agricultural harvesting machine in the form of a front mower in a direction of view obliquely from above according to an advantageous embodiment of the invention, wherein the headstock and the pivotable suspension of the working unit in the form of a disc mower bar can be seen,
2 : a top view of the harvester from 1 from above in an undeflected neutral position,
3 : a top view of the harvester similar to 2 , the machine being shown in a position deflected about the upright pivot axis, and
4 : a side view of the harvester from the preceding figures in a direction transverse to the direction of travel, showing the handlebar arrangement for controlling the swivel assemblies.

Wie 1 zeigt, kann die landwirtschaftliche Erntemaschine 1 in Form eines Mähwerks ausgebildet sein, wobei als Arbeitsaggregat 2 ein Mähwerksaggregat beispielsweise umfassend einen Mähbalken 3 mit rotatorisch antreibbaren Messertrommeln bzw. -tellern 4 vorgesehen sein kann, vgl. 1.How 1 shows, the agricultural harvesting machine 1 can be designed in the form of a mower, wherein a mower unit, for example comprising a cutter bar 3 with rotary-driven knife drums or disks 4, can be provided as the working unit 2, cf. 1 .

Unabhängig vom konkreten Maschinentyp kann die Erntemaschine 1 ein Frontanbaugerät sein, das am Bug eines nicht näher dargestellten Schleppers angebaut werden kann und dem Schlepper vorausläuft. Ggf. kann die Erntemaschine 1 aber auch heckseitig am Schlepper angebaut und somit ein Heckanbaugerät sein. Zum Anbau an den Schlepper umfasst die Erntemaschine 1 einen Anbaubock 5, der Anlenkpunkte 6, 7 für die Ober- und Unterlenker 8, 9 einer an sich bekannten Dreipunkt-Anlenkung 10 aufweist. Die genannten Ober- und Unterlenker 8, 9 der Dreipunkt-Anlenkung 10 sind schlepperseitig gelenkig angeschlagen, vgl. 4, wobei die Unterlenker 9 vom Hubwerk des Schleppers 11 angehoben und abgesenkt, insbesondere aufwärts und abwärts verschwenkt werden können, um den Anbaubock 5 in seiner Höhe zu verstellen.Regardless of the specific machine type, the harvesting machine 1 can be a front attachment that can be attached to the front of a tractor (not shown in detail) and runs ahead of the tractor. If necessary, the harvesting machine 1 can also be attached to the rear of the tractor and thus be a rear attachment. For attachment to the tractor, the harvesting machine 1 comprises a headstock 5 that has articulation points 6, 7 for the upper and lower links 8, 9 of a known three-point linkage 10. The aforementioned upper and lower links 8, 9 of the three-point linkage 10 are hinged on the tractor side, see. 4 , whereby the lower links 9 can be raised and lowered by the lifting gear of the tractor 11, in particular pivoted upwards and downwards, in order to adjust the height of the headstock 5.

Das Arbeitsaggregat 2 ist mit dem Anbaubock 5 über einen Maschinenrahmen 12 verbunden, der vom Anbaubock 5 vom Schlepper weg auskragen kann und mit dem genannten Anbaubock 5 starr verbunden sein kann.The working unit 2 is connected to the headstock 5 via a machine frame 12, which can project from the headstock 5 away from the tractor and can be rigidly connected to the said headstock 5.

An dem auskragenden Maschinenrahmen 12 ist das Arbeitsaggregat 2 mehrachsig schwenkbar aufgehängt.The working unit 2 is suspended on the cantilevered machine frame 12 so that it can pivot on multiple axes.

Einerseits kann das Arbeitsaggregat 2 um eine aufrechte Schwenkachse 23 relativ zum Anbaubock 5 bzw. zum Maschinenrahmen 12 verschwenken, um sozusagen „einzulenken“, d.h. rechte und linke Flügelabschnitte des Arbeitsaggregats 2 können vor- und zurückschwenken, bspw. beim Anfahren an ein seitliches Hindernis bzw. an eine einseitig ansteigende Bodenkontur, vgl. 3.On the one hand, the working unit 2 can pivot about an upright pivot axis 23 relative to the attachment block 5 or the machine frame 12 in order to "steer" so to speak, ie right and left wing sections of the working unit 2 can pivot forwards and backwards, for example when approaching a lateral obstacle or a ground contour that rises on one side, cf. 3 .

Zusätzlich kann das Arbeitsaggregat 2 auch um eine liegende, sich in Fahrtrichtung 13 erstreckende Schwenkachse 24 schwenkbar am Maschinenrahmen 12 aufgehängt sein, um sich an quer zur Fahrtrichtung 13 ansteigende oder abfallende Bodenkonturen anpassen oder nur einseitig rechts in der Fahrspur liegende Bodenerhebungen überfahren zu können, während die linke Maschinenseite nicht angehoben bzw. abgesenkt wird. Solche Rollbewegungen sind hilfreich, um eine Bodenanpassung bei schrägen Bodenwellen bzw. -senken zu erreichen.In addition, the working unit 2 can also be suspended from the machine frame 12 so that it can pivot about a horizontal pivot axis 24 extending in the direction of travel 13 in order to adapt to rising or falling ground contours transverse to the direction of travel 13 or to be able to drive over ground elevations on one side only on the right in the lane, while the left side of the machine is not raised or lowered. Such rolling movements are helpful in achieving ground adaptation in the case of sloping ground bumps or depressions.

Ferner kann das Arbeitsaggregat 2 auch um eine liegende, sich quer zur Fahrtrichtung erstreckende Schwenkachse 14 gegenüber dem Maschinenrahmen 12 und damit auch gegenüber dem Anbaubock 5 verschwenken, insbesondere bei Höhenbewegungen des Anbaubocks 5, um die Anpassung an ansteigende und abfallende Bodenkonturen zu unterstützen, wie dies die 4 verdeutlicht.Furthermore, the working unit 2 can also pivot about a horizontal pivot axis 14 extending transversely to the direction of travel relative to the machine frame 12 and thus also relative to the attachment block 5, in particular during vertical movements of the attachment block 5, in order to support the adaptation to rising and falling ground contours, as is the case with the 4 clarified.

Durch solche Nickbewegungen um die Schwenkachse 14 kann eine Vorderkante 15 des Arbeitsaggregats 2, insbesondere des Mähbalkens 3, aufwärts und abwärts schwenken, so dass sich die dem Boden zugewandte Bodenseite 16 des Arbeitsaggregats 2 insgesamt an ansteigende und abfallende Bodenkonturen anpassen kann. Solche Nickbewegungen, bei der die Vorderkante 15 des Arbeitsaggregats 2 nach oben bzw. nach unten schwenkt, können in Abhängigkeit der Höhenstellung des Anbaubocks bzw. der Höhe des Arbeitsaggregats 2 über dem Boden gesteuert werden, wie noch erläutert wird.Such pitching movements around the pivot axis 14 allow a front edge 15 of the working unit 2, in particular of the cutter bar 3, to pivot upwards and downwards, so that the side 16 of the working unit 2 facing the ground can adapt to rising and falling ground contours. Such pitching movements, in which the front edge 15 of the working unit 2 pivots upwards or downwards, can be controlled depending on the height of the attachment block or the height of the working unit 2 above the ground, as will be explained below.

Wie 1 zeigt, kann das Arbeitsaggregat 2 über eine gelenkige Lagerung 17 zentral am genannten Maschinenrahmen 12 aufgehängt sein, wobei beispielsweise ein Aggregatträger 18 von der zentralen Lagerung 17 rechts und links auskragen kann, um das Arbeitsaggregat 2 entsprechend seiner Arbeitsbreite abstützen bzw. aufhängen zu können. Wie 1 weiterhin zeigt, können Dämpfer und/oder Rückstellelemente und/oder Vorspannelemente vorgesehen sein, um die Pendelbewegungen des Arbeitsaggregats 2 zu dämpfen und/oder in eine Ausgangsstellung rückzustellen.How 1 shows, the working unit 2 can be suspended centrally on the machine frame 12 via an articulated bearing 17, whereby, for example, an aggregate carrier 18 can protrude from the central bearing 17 to the right and left in order to be able to support or suspend the working unit 2 according to its working width. As 1 further shows, dampers and/or return elements and/or pre-tensioning elements can be provided in order to dampen the pendulum movements of the working unit 2 and/or to return it to an initial position.

Die gelenkige Lagerung 17 kann insbesondere ein zentrales Schwenkgelenk 22 aufweisen, das eine feste Position relativ zum Anbaubock 5 haben kann. Beispielsweise kann das zentrale Schwenkgelenk 22 als Kugelgelenk ausgebildet sein, das ortsfest am auskragenden Maschinenrahmen montiert sein kann, wobei aber auch andere Ausbildungen wie ein Kardangelenk vorgesehen sein können. Das zentrale Schwenkgelenk 22 kann alleine die mehrachsige Gelenkigkeit der Aufhängung verwirklichen und das einzige Aufhängungsgelenk sein, wodurch eine einfache Ausbildung erzielt wird.The articulated bearing 17 can in particular have a central pivot joint 22 which has a fixed position relative to the attachment bracket 5 For example, the central swivel joint 22 can be designed as a ball joint that can be fixedly mounted on the cantilevered machine frame, but other designs such as a universal joint can also be provided. The central swivel joint 22 can alone implement the multi-axis articulation of the suspension and be the only suspension joint, thereby achieving a simple design.

Vorzugsweise kann das Arbeitsaggregat 2 die vorgenannten Dreh- bzw. Schwenkbewegungen relativ zum Maschinenrahmen 12 weitgehend unabhängig voneinander ausführen, d.h. eine Schwenkbewegung um eine der Achsen 23, 24 und 14 bedingt keine zwangsweise Schwenkbewegung um eine der anderen Achsen, so dass sich das Aggregat 2 vielerlei, auch komplexen Bodenkonturen anpassen kann und eine große Bandbreite an Anpassungsmöglichkeiten erreicht wird.Preferably, the working unit 2 can carry out the aforementioned rotary or swivel movements relative to the machine frame 12 largely independently of one another, i.e. a swivel movement about one of the axes 23, 24 and 14 does not necessarily require a swivel movement about one of the other axes, so that the unit 2 can adapt to a wide variety of even complex ground contours and a wide range of adaptation options is achieved.

Insbesondere kann eine Steuervorrichtung (19) bei Schwenkbewegungen um die genannte aufrechte Schwenkachse 23 verkippungsneutral bezüglich einer oder mehrerer liegender Schwenkachsen 14, 24 geführt sein.In particular, a control device (19) can be guided in a tilt-neutral manner with respect to one or more horizontal pivot axes 14, 24 during pivoting movements about the said upright pivot axis 23.

Die Steuervorrichtung 19 ist vorzugsweise dazu ausgebildet, das Arbeitsaggregat 2 beim Verdrehen um die aufrechte Schwenkachse 23 zumindest näherungsweise verkippungsfrei um eine liegende, quer zur Fahrtrichtung 13 verlaufende Schwenkachse 14 des Schwenkgelenks 22 zu halten.The control device 19 is preferably designed to hold the working unit 2 at least approximately tilt-free about a horizontal pivot axis 14 of the pivot joint 22 running transversely to the direction of travel 13 when rotating about the upright pivot axis 23.

Unabhängig hiervon kann die Steuervorrichtung 19 bei Kippbewegungen des Arbeitsaggregats 2 um die genannte fahrtrichtungsparallele Schwenkachse 24 verdrehungsneutral und/oder zumindest näherungsweise verdrehungsfrei bezüglich der aufrechten Schwenkachse 23 und auch nickbewegungsneutral bezüglich der liegenden, sich quer zur Fahrtrichtung erstreckenden Schwenkachse (25) ausgebildet ist.Irrespective of this, the control device 19 can be designed to be torsion-neutral and/or at least approximately torsion-free with respect to the upright pivot axis 23 during tilting movements of the working unit 2 about the said pivot axis 24 parallel to the direction of travel and also to be pitch-neutral with respect to the horizontal pivot axis (25) extending transversely to the direction of travel.

Dabei kann die genannte Steuervorrichtung 19 eine Lenkeranordnung 20 umfassen, die einen Lenker 21 mit einem gelenkigen, anbaubockseitigen Anlenkpunkt 26 und einem gelenkigen, aggregatsseitigen Anlenkpunkt 27 zum Steuern der Schwenkbewegungen des Arbeitsaggregats 2 relativ zum Anbaubock 5 aufweist, vgl. 1, wobei die genannten Anlenkpunkte 26, 27 vom zentralen Schwenkgelenk 22 beabstandet angeordnet sind.The control device 19 mentioned can comprise a steering arrangement 20 which has a steering rod 21 with an articulated, attachment block-side articulation point 26 and an articulated, unit-side articulation point 27 for controlling the pivoting movements of the working unit 2 relative to the attachment block 5, cf. 1 , wherein the said articulation points 26, 27 are arranged at a distance from the central pivot joint 22.

Der genannte Lenker 21 kann einen zentralen Lenker und/oder den einzigen Lenker der Lenkeranordnung 20 bilden.The said handlebar 21 can form a central handlebar and/or the only handlebar of the handlebar arrangement 20.

Um beim Verdrehen um die aufrechte Achse 23 keine ungewollten Nick- oder Rollbewegungen des Arbeitsaggregats 2 zu erzeugen, kann der anbaubockseitige Anlenkpunkt 26 des Lenkers 21 entlang der und/oder in unmittelbarer Nachbarschaft der aufrechten Schwenkachse 23 angeordnet sein, vorzugsweise oberhalb des zentralen Schwenkgelenks 22, vgl. 1.In order to avoid unwanted pitching or rolling movements of the working unit 2 when rotating about the upright axis 23, the attachment block-side articulation point 26 of the handlebar 21 can be arranged along and/or in the immediate vicinity of the upright pivot axis 23, preferably above the central pivot joint 22, cf. 1 .

Um beim Rollen um die fahrtrichtungsparallele Schwenkachse 24 keine ungewollten Nickbewegungen des Arbeitsaggregats 2 um die liegende Querachse 14 zu erzeugen, kann der arbeitsaggregatsseitige Anlenkpunkt 27 der Lenkeranordnung 20 entlang der und/oder in unmittelbarer Nachbarschaft der liegenden, etwa fahrtrichtungsparallelen Schwenkachse 24 angeordnet sein, insbesondere in Fahrtrichtung ein Stück weit hinter dem zentralen Schwenkgelenk 22 angeordnet sein, vgl. 1 und 4.In order to avoid unwanted pitching movements of the working unit 2 about the horizontal transverse axis 14 when rolling about the pivot axis 24 parallel to the direction of travel, the pivot point 27 of the linkage arrangement 20 on the working unit side can be arranged along and/or in the immediate vicinity of the horizontal pivot axis 24 which is approximately parallel to the direction of travel, in particular arranged a little way behind the central pivot joint 22 in the direction of travel, cf. 1 and 4 .

Vorzugsweise kann das zentrale Schwenkgelenk 22 in Fahrtrichtung betrachtet im Bereich eines vorderen Endabschnitts 15 und/oder vor dem Arbeitsaggregat 2 angeordnet und der arbeitsaggregatsseitige Anlenkpunkt 27 der Lenkeranordnung 20 im Bereich eines hinteren Endabschnitts des Arbeitsaggregats 2 angeordnet sein, bspw. im Bereich eines Getriebes des Antriebsstrangs zum Antreiben der Arbeitswerkzeuge des Arbeitsaggregats 2, vgl. 1.Preferably, the central pivot joint 22 can be arranged in the region of a front end section 15 and/or in front of the working unit 2 when viewed in the direction of travel, and the working unit-side articulation point 27 of the linkage arrangement 20 can be arranged in the region of a rear end section of the working unit 2, for example in the region of a transmission of the drive train for driving the working tools of the working unit 2, cf. 1 .

Der genannte Lenker 21 der Lenkeranordnung 20 kann in einer neutralen Ausgangsstellung des Arbeitsaggregats 2 sich in einer aufrechten, fahrtrichtungsparallelen Ebene erstrecken und zu einer horizontalen Ebene spitzwinklig geneigt angeordnet sein, vorzugsweise unter einem Winkel im Bereich von 25° bis 75° oder 30° bis 60°.The said handlebar 21 of the handlebar arrangement 20 can, in a neutral starting position of the working unit 2, extend in an upright plane parallel to the direction of travel and can be arranged at an acute angle to a horizontal plane, preferably at an angle in the range of 25° to 75° or 30° to 60°.

Allerdings kann der Lenker 21 der Lenkeranordnung 20 bei Schwenkbewegungen des Arbeitsaggregats 2 um die genannte aufrechte Schwenkachse 23 gegenüber einer aufrechten, fahrtrichtungsparallelen Ebene auslenken, insbesondere mit seinem arbeitsaggregatsseitigen Anlenkpunkt 27 nach rechts und links schwenkbar sein. Hierzu kann der anbaubockseitige Anlenkpunkt 26 kugelgelenksartig schwenkbar sein, vgl. 3 However, the handlebar 21 of the handlebar arrangement 20 can be deflected in relation to an upright plane parallel to the direction of travel when the working unit 2 pivots about the above-mentioned upright pivot axis 23, in particular it can be pivoted to the right and left with its pivot point 27 on the working unit side. For this purpose, the pivot point 26 on the attachment bracket side can be pivoted like a ball joint, see. 3

Vorzugsweise kann der Lenker 21 der Lenkeranordnung (20) sich von seinem anbaubockseitigen Anlenkpunkt 26 aus schräg nach hinten unten in einem zentralen Bereich zwischen Arbeitsaggregat 2 und Anbaubock 5 erstrecken, vgl. 1.Preferably, the handlebar 21 of the handlebar arrangement (20) can extend from its attachment point 26 on the headstock side obliquely downwards to the rear in a central area between the working unit 2 and the headstock 5, cf. 1 .

Wie die 4 verdeutlicht, kann das Arbeitsaggregat 2 nicht nur relativ zum Maschinenrahmen 12 verkippt werden, sondern insgesamt zusammen mit dem Anbaubock 5 auch Höhenbewegungen zur Höhenanpassung ausführen. Anders als bei bekannten Lösungen aus dem Stand der Technik wird der Anbaubock 5 im Arbeitsbetrieb nicht in einer festen, zuvor eingestellten Höhe gefahren, wie sie beispielsweise 4 in der Ausgangsstellung zeigt, sondern höhenbeweglich geführt, so dass der Anbaubock 5 im Arbeitsbetrieb Aufwärts- und Abwärtsbewegungen ausführen kann, wenn das Arbeitsaggregat 2 bei entsprechendem Verlauf der Bodenkontur nach oben gedrückt wird oder vom Gewicht nach unten gezogen wird.As the 4 As illustrated, the working unit 2 can not only be tilted relative to the machine frame 12, but also, together with the attachment frame 5, can perform height movements to Perform height adjustment. Unlike known solutions from the state of the art, the headstock 5 is not driven at a fixed, previously set height during operation, as is the case, for example, 4 in the starting position, but is guided so that it can move in height, so that the attachment block 5 can carry out upward and downward movements during operation when the working unit 2 is pushed upwards or pulled downwards by the weight depending on the contour of the ground.

Hierzu ist die Dreipunktanlenkung 10 dazu konfiguriert, im Arbeitsbetrieb höhenbeweglich zu bleiben. Hierzu kann das Hubwerk des Schleppers 11 in Schwimmstellung gefahren werden, so dass sich die Ober- und Unterlenker 8, 9 der Dreipunkt-Anlenkung 10 auf und abschwenken können.For this purpose, the three-point linkage 10 is configured to remain vertically movable during operation. For this purpose, the lifting gear of the tractor 11 can be moved into the floating position so that the upper and lower links 8, 9 of the three-point linkage 10 can swivel up and down.

Zur Gewichtsentlastung kann eine nicht näher gezeigte Gewichtsentlastungseinrichtung den Anbaubock 5 vom Gewicht des Arbeitsaggregats entlasten. Beispielsweise kann das Schlepperhubwerk trotz Schwimmstellung eine gewisse Vorspannung besitzen bzw. eine gewisse Tragkraft aufbringen, um die Gewichtsentlastung zu erzielen. Alternativ oder zusätzlich kann aber auch eine mechanische oder hydraulische oder pneumatische Federeinrichtung am Anbaubock 5 oder der Dreipunkt-Anlenkung 10 angeschlagen sein, beispielsweise eine Zugfeder zwischen dem schlepperseitigen Oberlenkeranlenkpunkt und den Unterlenkeranlenkpunkten des Anbaubocks 5.To relieve the weight, a weight relief device (not shown in detail) can relieve the weight of the working unit from the attachment block 5. For example, the tractor lifting gear can have a certain pre-tension or a certain load-bearing capacity despite the floating position in order to achieve the weight relief. Alternatively or additionally, a mechanical or hydraulic or pneumatic spring device can also be attached to the attachment block 5 or the three-point linkage 10, for example a tension spring between the tractor-side upper link linkage point and the lower link linkage points of the attachment block 5.

Um die Höhenbewegungen des Anbaubocks 5 und die Schwenkbewegungen des Arbeitsaggregats 2 relativ dazu aufeinander abzustimmen, kann die Steuervorrichtung 19 das Verkippen des Arbeitsaggregats 2 um die liegende, sich quer zur Fahrtrichtung erstreckende Schwenkachse 14 relativ zum Maschinenrahmen 12 in Abhängigkeit von Höhenbewegungen des Anbaubocks 5 steuern, um einhergehend mit den Auf- und Abwärtsbewegungen des Anbaubocks 5 Nickbewegungen des Arbeitsaggregats 2 um die liegende Querachse 14 zu erzeugen.In order to coordinate the height movements of the attachment block 5 and the pivoting movements of the working unit 2 relative thereto, the control device 19 can control the tilting of the working unit 2 about the horizontal pivot axis 14 extending transversely to the direction of travel relative to the machine frame 12 as a function of height movements of the attachment block 5 in order to generate pitching movements of the working unit 2 about the horizontal transverse axis 14 along with the up and down movements of the attachment block 5.

Die Steuervorrichtung 19 kann hierzu eine Stellaktorik bzw. zumindest einen Stellaktor 20 umfassen, der das Arbeitsaggregat 2 gegenüber dem Maschinenrahmen 2 aktiv verschwenken kann, je nachdem, in welche Höhenstellung der Anbaubock 5 bewegt wird. Beispielweise kann der anbaubockseitige Anlenkpunkt des Lenkers 22 verstellbar sein, bspw. in einer Schiebeführung und die Steuervorrichtung 19 eine mechanische Kopplungsvorrichtung umfassen, die Höhenbewegungen des Anbaubocks 5 in Schwenkstellbewegungen des Arbeitsaggregats 2 relativ zum Maschinenrahmen 12 umsetzt.For this purpose, the control device 19 can comprise a positioning actuator or at least one positioning actuator 20, which can actively pivot the working unit 2 relative to the machine frame 2, depending on the height position to which the attachment block 5 is moved. For example, the attachment block-side articulation point of the handlebar 22 can be adjustable, e.g. in a sliding guide, and the control device 19 can comprise a mechanical coupling device that converts height movements of the attachment block 5 into pivoting positioning movements of the working unit 2 relative to the machine frame 12.

Um Nickbewegungen steuern zu können, ohne den anbaubockseitigen Anlenkpunkt 26 des Lenkers 22 von der aufrechten Drehachse 23 wegzuschieben, kann der Lenker 22, 23 auch längenverstellbar ausgebildet sein, beispielsweise in Form einer antreibbaren Schraubspindel oder eines Hydraulikzylinders. Die Steuervorrichtung 19 kann dabei hydraulisch arbeitend ausgebildet sein und/oder eine hydraulische Kopplungseinrichtung aufweisen, die Höhenbewegungen des Anbaubocks 5 in Schwenkbewegungen des Arbeitsaggregats 2 relativ zum Maschinenrahmen 12 umsetzt, indem die Länge des Lenkers 22 entsprechend verstellt wird.In order to be able to control pitching movements without pushing the attachment block-side articulation point 26 of the handlebar 22 away from the upright rotation axis 23, the handlebar 22, 23 can also be designed to be adjustable in length, for example in the form of a drivable screw spindle or a hydraulic cylinder. The control device 19 can be designed to work hydraulically and/or have a hydraulic coupling device that converts height movements of the attachment block 5 into swivel movements of the working unit 2 relative to the machine frame 12 by adjusting the length of the handlebar 22 accordingly.

Die hydraulische Kopplung bzw. Betätigung ist dabei vorteilhafterweise derart getroffen, dass bei Aufwärtsbewegungen des Anbaubocks 5 die Vorderkante 15 des Arbeitsaggregats 2 nach oben verschwenkt wird, und umgekehrt bei Abwärtsbewegungen des Anbaubocks 5 die Vorderkante 15 nach unten verkippt wird.The hydraulic coupling or actuation is advantageously designed in such a way that when the attachment block 5 moves upwards, the front edge 15 of the working unit 2 is pivoted upwards, and conversely when the attachment block 5 moves downwards, the front edge 15 is tilted downwards.

Alternativ zu einer mechanischen oder hydraulischen Kopplungseinrichtung kann die Steuervorrichtung 19 aber auch elektronisch arbeitend ausgebildet sein und den längenveränderbaren Lenker 22 in Abhängigkeit eines Signals verstellen, das ein Maß für die Höhenstellung des Anbaubocks 5 und/oder für Höhenbewegungen des Anbaubocks 5 ist. Der Lenker 22 bzw. der Stellaktor kann in diesem Fall beispielsweise eine elektromotorisch antreibbare Spindel sein.As an alternative to a mechanical or hydraulic coupling device, the control device 19 can also be designed to operate electronically and adjust the length-adjustable handlebar 22 depending on a signal that is a measure of the height position of the attachment bracket 5 and/or of height movements of the attachment bracket 5. The handlebar 22 or the actuator can in this case be, for example, a spindle driven by an electric motor.

Als Steuerungssignal, in Abhängigkeit dessen der Stellaktor des Lenkers 22 betätigt wird, kann die Steuervorrichtung 19 beispielsweise ein Sensorsignal eines Sensors 30 verarbeiten, der die Höhenstellung des Anbaubocks 5 über dem Boden und/oder relativ zum Schlepper 11 misst, so dass das Sensorsignal ein Maß für die Höhenstellung des Anbaubocks 5 ist, vgl. 4.As a control signal, in dependence on which the actuator of the handlebar 22 is actuated, the control device 19 can, for example, process a sensor signal from a sensor 30 which measures the height position of the headstock 5 above the ground and/or relative to the tractor 11, so that the sensor signal is a measure of the height position of the headstock 5, cf. 4 .

Alternativ oder zusätzlich kann die Steuervorrichtung 19 aber auch ein Schleppersignal zur Ansteuerung verwenden, das vom Schlepper 11 bereitgestellt wird und beispielsweise die Höhenstellung des Hubwerks angibt, welches ein Maß für die Höhenstellung bzw. Schwenkstellung der Unterlenker 9 und damit ein Maß für die Höhenstellung des Anbaubocks 5 ist. Ein solches Schleppersignal kann beispielsweise über einen BUS bereitgestellt werden, an den die Steuervorrichtung 19 ankoppelbar ist.Alternatively or additionally, the control device 19 can also use a tractor signal for control, which is provided by the tractor 11 and indicates, for example, the height position of the lifting gear, which is a measure of the height position or swivel position of the lower links 9 and thus a measure of the height position of the attachment block 5. Such a tractor signal can be provided, for example, via a BUS to which the control device 19 can be coupled.

Die Steuervorrichtung 19 kann in Form eines Jobrechners an der Erntemaschine 1 selbst vorgesehen sein, oder auch eine elektronische Steuereinrichtung am Schlepper 11 umfassen.The control device 19 can be provided in the form of a job computer on the harvesting machine 1 itself, or can also comprise an electronic control device on the tractor 11.

Wie 1 zeigt, kann wobei eine Rückstelleinrichtung 28 zum Rückstellen des Arbeitsaggregats 2, nach verschwenkenden Auslenkbewegungen um die aufrechte Schwenkachse 23, in eine Neutral- und/oder Ausgangsstellung vorgesehen sein.How 1 shows, a reset device 28 can be provided for returning the working unit 2, after pivoting deflection movements about the upright pivot axis 23, to a neutral and/or starting position.

Die genannte Rückstelleinrichtung 28 kann vorzugsweise dazu ausgebildet sein, das Arbeitsaggregat 2 sowohl in seiner Neutralstellung bezüglich der aufrechten Schwenkachse 23 als auch in seiner Neutralstellung bezüglich einer/der liegenden, näherungsweise fahrtrichtungsparallelen Schwenkachse 24 rückzustellen.The said reset device 28 can preferably be designed to reset the working unit 2 both in its neutral position with respect to the upright pivot axis 23 and in its neutral position with respect to a/the horizontal pivot axis 24 which is approximately parallel to the direction of travel.

Dabei kann die Rückstelleinrichtung 28 zumindest ein längenveränderbares Rückstellelement 29 aufweisen, das einerseits am Anbaubock 5 und andererseits am Arbeitsaggregat 2 gelenkig angelenkt ist derart, dass das Rückstellelement 29 bei Auslenkungen des Arbeitsaggregats 2 um die genannte aufrechte Schwenkachse 23 und/oder bei Auslenkungen des Arbeitsaggregats 2 um die genannte liegende, zumindest näherungsweise fahrtrichtungsparallele Schwenkachse 24 Längenveränderungen erfährt. Beispielsweise kann sich ein solches Rückstellelement 29 spitzwinklig gegenüber einer liegenden Ebene und gegenüber einer aufrechten, fahrtrichtungsparallelen Ebene spreizen, vgl. 1, wobei auch eine Paar V-förmig aufgespreizter Rückstellelemente 29 in jeweils einer solchen Anordnung vorgesehen sein kann.The return device 28 can have at least one length-adjustable return element 29, which is articulated on the one hand to the attachment block 5 and on the other hand to the working unit 2 in such a way that the return element 29 undergoes length changes when the working unit 2 is deflected about the said upright pivot axis 23 and/or when the working unit 2 is deflected about the said horizontal pivot axis 24, which is at least approximately parallel to the direction of travel. For example, such a return element 29 can spread at an acute angle with respect to a horizontal plane and with respect to an upright plane parallel to the direction of travel, cf. 1 , whereby a pair of V-shaped spread return elements 29 can also be provided in each such arrangement.

Die Rückstelleinrichtung 28 kann mit einer Dämpfereinrichtung zum Dämpfen der Schwenkbewegungen des Arbeitsaggregats 2 versehen sein.The return device 28 can be provided with a damping device for dampening the pivoting movements of the working unit 2.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1593294 B1 [0007]
DE 202004021839 U1 [0007]
DE 19624396 A1 [0007]
EP 3297413 B1 [0007]
EP 0566033 B1 [0007]
EP 3920680 A1 [0007]

Claims

Agricultural harvesting machine, in particular a front mower, for attachment to a tractor (11), with a headstock (5) which can be attached to the tractor (11) via a three-point linkage (10) comprising upper and lower links (8, 9), a machine frame (12) projecting from the headstock (5), and at least one working unit (2), in particular a mower unit, which is suspended from the machine frame (12) by a central pivot joint (22) so as to be pivotable in multiple axes, and a control device (19) for controlling the pivoting movements of the working unit (2) relative to the headstock (5), characterized in that the working unit (2) can be pivoted about an upright pivot axis (23) by the central pivot joint (22) and is guided by the control device (19) during such pivoting movements about the said upright pivot axis (23) in a tilt-neutral and/or substantially tilt-free manner with respect to one or more horizontal pivot axes (24, 25).

Agricultural harvesting machine according to the preceding claim, wherein the control device (19) is designed to hold the working unit (2) during rotation about the upright pivot axis (23) at least approximately tilt-free about a horizontal pivot axis (14) of the pivot joint (22) running transversely to the direction of travel (13).

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, wherein the working unit (2) can be tilted by the pivot joint (22) about a horizontal pivot axis (24) approximately parallel to the direction of travel, wherein the control device (19) is designed to be torsion-neutral and/or at least approximately torsion-free with respect to the upright pivot axis (23) and/or with respect to a horizontal pivot axis (25) extending transversely to the direction of travel during tilting movements of the working unit (2) about said pivot axis (24) parallel to the direction of travel.

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, wherein said control device (19) is designed in such a way that in each rotational position of the working unit (2) about the upright axis of rotation (23) pivoting movements of the working unit about at least one further axis, in particular about a pivot axis (24) parallel to the direction of travel, can be permitted by the pivot joint (22).

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, wherein said control device (19) comprises a handlebar arrangement (20) which has a handlebar (21) with an articulated, headstock-side articulation point (26) and an articulated, unit-side articulation point (27) for controlling the pivoting movements of the working unit (2) relative to the headstock (5), wherein said articulation points (26, 27) are arranged at a distance from the central pivot joint (22).

Agricultural harvesting machine according to the preceding claim, wherein said handlebar (21) forms a central handlebar and/or the only handlebar of the handlebar arrangement (20).

Agricultural harvesting machine according to one of the two preceding claims, wherein the attachment headstock-side articulation point (26) of the handlebar (21) is arranged along and/or in the immediate vicinity of the upright pivot axis (23), preferably above the central pivot joint (22).

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, wherein the working unit-side articulation point (27) of the handlebar arrangement (20) is arranged along and/or in the immediate vicinity of the horizontal pivot axis (24) which is approximately parallel to the direction of travel, in particular is arranged a little way behind the central pivot joint (22) in the direction of travel.

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, wherein the central pivot joint (22) is arranged in the region of a front end section (15) and/or in front of the working unit (2) when viewed in the direction of travel and the working unit-side articulation point (27) of the handlebar arrangement (20) is arranged in the region of a rear end section of the working unit (2).

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, wherein said handlebar (21) of the handlebar arrangement (20) in a neutral starting position of the working unit (2) extends in an upright plane parallel to the direction of travel and is arranged inclined at an acute angle to a horizontal plane, preferably at an angle in the range of 25° to 75° or 30° to 60°.

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, wherein the handlebar (21) of the handlebar arrangement (20) can be deflected relative to an upright plane parallel to the direction of travel during pivoting movements of the working unit (2) about the said upright pivot axis (23), in particular with its pivot point (27) on the working unit side can be pivoted to the right and left.

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, wherein the handlebar (21) of the handlebar arrangement (20) extends from its attachment point (26) on the headstock side obliquely downwards to the rear in a central region between the working unit (2) and the headstock (5).

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, wherein the central pivot joint (22) has a fixed position relative to the headstock (5).

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, wherein the central pivot joint (22) is designed as a ball joint.

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, wherein a return device (28) is provided for returning the working unit (2) to a neutral and/or starting position after pivoting deflection movements about the upright pivot axis (23).

Agricultural harvesting machine according to the preceding claim, wherein said resetting device (28) is designed to reset the working unit (2) both in its neutral position with respect to the upright pivot axis (23) and in its neutral position with respect to a/the horizontal pivot axis (24) approximately parallel to the direction of travel.

Agricultural harvesting machine according to one of the two preceding claims, wherein the resetting device (28) has at least one length-adjustable resetting element (29) which is articulated on the one hand to the attachment block (5) and on the other hand to the working unit (2) in such a way that the resetting element (29) undergoes length changes when the working unit (2) is deflected about the said upright pivot axis (23) and/or when the working unit (2) is deflected about the said horizontal pivot axis (24) which is at least approximately parallel to the direction of travel.

Agricultural harvesting machine according to one of the three preceding claims, wherein the return device (28) is provided with a damper device for dampening the pivoting movements of the working unit (2).

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, wherein the headstock (5) is vertically movable in working mode for ground adaptation of the working unit (2) by means of a movably adjusted three-point linkage (10) and said control device (19) is designed to control pivoting movements of the working unit (2) relative to the headstock (5) about a horizontal pivot axis (25) extending transversely to the direction of travel (13) as a function of the height movements of the headstock (5).

Agricultural harvesting machine according to the preceding claim, wherein the control device (19) is designed to tilt the working unit (2) with a front edge (15) upwards relative to the headstock (5) and to the machine frame (2) during upward movements of the headstock (5) and to tilt the working unit (2) with said front edge (15) downwards relative to the headstock (5) and to the machine frame (12) during downward movements of the headstock (5).