DE102022127347A1

DE102022127347A1 - Method and device for determining a mass of a vehicle as well as computer program and data carrier signal

Info

Publication number: DE102022127347A1
Application number: DE102022127347.4A
Authority: DE
Inventors: Markus Pfeil; Marius Miller; Benedikt Reick; Andre Kaufmann; Christoph Ellenrieder
Original assignee: Erwin Hymer Group SE
Current assignee: Erwin Hymer Group SE
Priority date: 2022-10-18
Filing date: 2022-10-18
Publication date: 2024-04-18

Abstract

Verfahren zur Bestimmung zumindest einer Masse (m) eines Fahrzeugs (2, 3), insbesondere eines Anhängers (3), weiter insbesondere eines elektrisch angetriebenen Anhängers und/oder eines Wohnwagens, und/oder eines Kraftfahrzeugs (2), weiter insbesondere eines elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs und/oder eines Wohnmobils, wobei ein Signal (I) an eine Antriebssteuerung (4, 5) eines Antriebs (6, 7) gesendet wird, das die Antriebssteuerung (4, 5) veranlasst, mittels des Antriebs (6, 7) eine impulsartige Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeugs (2, 3) auszuführen, wobei zumindest ein Schwingungssignal (S) zumindest einer Messeinrichtung (8, 9) empfangen wird, das eine durch die impulsartige Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeugs (2, 3) angeregte Schwingung (10) des Fahrzeugs (2, 3) beschreibt, und wobei eine Masse (m) des Fahrzeugs (2, 3) auf der Basis des Schwingungssignals (S) bestimmt wird. Ferner sind eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein Datenträgersignal angegeben.Method for determining at least one mass (m) of a vehicle (2, 3), in particular a trailer (3), further in particular an electrically driven trailer and/or a caravan, and/or a motor vehicle (2), further in particular an electrically driven motor vehicle and/or a mobile home, wherein a signal (I) is sent to a drive control (4, 5) of a drive (6, 7), which causes the drive control (4, 5) to carry out a pulse-like change in the speed of the vehicle (2, 3) by means of the drive (6, 7), wherein at least one vibration signal (S) is received from at least one measuring device (8, 9), which describes a vibration (10) of the vehicle (2, 3) excited by the pulse-like change in the speed of the vehicle (2, 3), and wherein a mass (m) of the vehicle (2, 3) is determined on the basis of the vibration signal (S). Furthermore, a device, a computer program and a data carrier signal are specified.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Masse eines Fahrzeugs. Speziell kann das Fahrzeug als Anhänger, insbesondere elektrisch angetriebener Anhänger und/oder Wohnwagen, oder als Kraftfahrzeug, insbesondere elektrisch angetriebenes Kraftfahrzeug und/oder Wohnmobil, ausgebildet sein. Insbesondere betrifft die Erfindung das Gebiet der Freizeitfahrzeuge.The invention relates to a method for determining a mass of a vehicle. Specifically, the vehicle can be designed as a trailer, in particular an electrically powered trailer and/or caravan, or as a motor vehicle, in particular an electrically powered motor vehicle and/or mobile home. In particular, the invention relates to the field of recreational vehicles.

Aus der DE 10 2018 220 841 A1 ist ein Verfahren zur Bestimmung einer Änderung der Masse eines Fahrzeugs zur Steuerung eines Anfahrvorgangs aus dem Stillstand des Fahrzeugs heraus bekannt. Bei dem bekannten Verfahren wird ein vor dem Stillstand des Fahrzeugs letztmalig bestimmter Massewert als Initialwert verwendet, wobei Signale eines Beschleunigungssensors erfasst und ausgewertet werden, wobei die Signale auf Vertikalbeschleunigungen basieren, die an dem im Stillstand befindlichen Fahrzeug auftreten, und wobei in Abhängigkeit von diesen Signalen das Auftreten der Änderung der Masse des Fahrzeugs bestimmt wird. Der der erfasste Signalverlauf zur Bestimmung des Auftretens der Änderung der Masse des Fahrzeugs kann mittels Fourier-Analyse ausgewertet werden.From the EN 10 2018 220 841 A1 A method is known for determining a change in the mass of a vehicle in order to control a starting process from a standstill of the vehicle. In the known method, a mass value last determined before the vehicle came to a standstill is used as an initial value, whereby signals from an acceleration sensor are recorded and evaluated, whereby the signals are based on vertical accelerations that occur in the vehicle at a standstill, and whereby the occurrence of the change in the mass of the vehicle is determined depending on these signals. The recorded signal curve for determining the occurrence of the change in the mass of the vehicle can be evaluated using Fourier analysis.

Bei dem aus der DE 10 2018 220 841 A1 bekannte Verfahren werden im Stillstand des Fahrzeugs Vertikalbeschleunigungen erfasst, um Masseänderungen zu bestimmen. Die Bestimmung der Masse des Fahrzeugs dient dazu, dass beim Anfahrvorgang eine geeignete Gangauswahl getroffen werden kann. Das bekannte Verfahren weist eine hohe Ungenauigkeit auf. Insbesondere hängen an einem Punkt des Fahrzeugs gemessene Vertikalbeschleunigungen des Fahrzeugs beim Be- und Entladen nicht nur von der Masse, die zu- beziehungsweise abgeladen wird, sondern auch von der Höhe der momentanen Gesamtmasse, den Reifendrücken, dem Ort am Fahrzeug, wo die Masse zugeladen oder entnommen wird, und ähnlichem ab. Die bekannte Bestimmung der Masse weist daher eine hohe Ungenauigkeit auf.In the EN 10 2018 220 841 A1 In known methods, vertical accelerations are recorded when the vehicle is stationary in order to determine mass changes. The determination of the mass of the vehicle is used to enable a suitable gear selection to be made when starting off. The known method is highly inaccurate. In particular, vertical accelerations of the vehicle measured at a point on the vehicle during loading and unloading depend not only on the mass that is being added or unloaded, but also on the height of the current total mass, the tire pressures, the location on the vehicle where the mass is being added or removed, and the like. The known determination of the mass is therefore highly inaccurate.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein Datenträgersignal anzugeben, die eine verbesserte Funktionsweise ermöglichen.The object of the invention is to provide a method, a device, a computer program and a data carrier signal which enable an improved functioning.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1, eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 11, ein Computerprogramm mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12 und ein Datenträgersignal mit den Merkmalen des Patentanspruchs 13 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.The object is achieved by a method having the features of independent patent claim 1, a device having the features of patent claim 11, a computer program having the features of patent claim 12 and a data carrier signal having the features of patent claim 13. Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Bestimmung zumindest einer Masse eines Fahrzeugs, insbesondere eines Anhängers, weiter insbesondere eines elektrisch angetriebenen Anhängers und/oder eines Wohnwagens, und/oder eines Kraftfahrzeugs, weiter insbesondere eines elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs und/oder eines Wohnmobils, gelöst, wobei ein Signal an eine Antriebssteuerung eines Antriebs gesendet wird, das die Antriebssteuerung veranlasst, mittels des Antriebs eine impulsartige Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeugs auszuführen, wobei zumindest ein Schwingungssignal zumindest einer Messeinrichtung empfangen wird, das eine durch die impulsartige Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeugs angeregte Schwingung des Fahrzeugs beschreibt, und wobei eine Masse des Fahrzeugs auf der Basis des Schwingungssignals bestimmt wird.The object is achieved by a method for determining at least one mass of a vehicle, in particular a trailer, further in particular an electrically powered trailer and/or a caravan, and/or a motor vehicle, further in particular an electrically powered motor vehicle and/or a mobile home, wherein a signal is sent to a drive control of a drive, which causes the drive control to carry out a pulse-like speed change of the vehicle by means of the drive, wherein at least one vibration signal is received from at least one measuring device, which describes a vibration of the vehicle excited by the pulse-like speed change of the vehicle, and wherein a mass of the vehicle is determined on the basis of the vibration signal.

Die Aufgabe wird ferner durch eine Vorrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere einen Anhänger, weiter insbesondere einen elektrisch angetriebenen Anhänger und/oder einen Wohnwagen, und/oder ein Kraftfahrzeug, weiter insbesondere ein elektrisch angetriebenes Kraftfahrzeug und/oder ein Wohnmobil, mit zumindest einer Messeinrichtung gelöst, wobei die Vorrichtung so angepasst ist, dass sie solch ein Verfahren ausführt.The object is further achieved by a device for a vehicle, in particular a trailer, further in particular an electrically driven trailer and/or a caravan, and/or a motor vehicle, further in particular an electrically driven motor vehicle and/or a mobile home, with at least one measuring device, wherein the device is adapted to carry out such a method.

Außerdem wird die Aufgabe durch ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bewirken, dass solch eine Vorrichtung die Verfahrensschritte solch eines Verfahrens ausführt, gelöst. Ferner wird die Aufgabe durch ein Datenträgersignal, das solch ein Computerprogramm überträgt, gelöst.Furthermore, the object is achieved by a computer program comprising instructions which cause such a device to carry out the method steps of such a method. Furthermore, the object is achieved by a data carrier signal which transmits such a computer program.

Vorteilhaft ist es, dass mittels der Antriebssteuerung der Antrieb eines Kraftfahrzeugs angesteuert wird, das mit einem als Anhänger ausgebildeten Fahrzeug gekoppelt ist. Dadurch kann über das Kraftfahrzeug ein Impuls auf das Fahrzeug ausgeübt werden, um die Massenbestimmung zu ermöglichen. Das als Anhänger ausgebildete Fahrzeug kann hierbei ohne Motor, insbesondere ohne Hilfsmotor, ausgeführt sein.It is advantageous that the drive control is used to control the drive of a motor vehicle that is coupled to a vehicle designed as a trailer. This allows an impulse to be exerted on the vehicle via the motor vehicle in order to enable the mass to be determined. The vehicle designed as a trailer can be designed without an engine, in particular without an auxiliary engine.

Vorteilhaft ist es, dass zumindest eine Messeinrichtung zumindest mittelbar, insbesondere direkt, eine in Fahrtrichtung des Fahrzeugs wirkende Komponente der Kupplungskraft zwischen dem Kraftfahrzeug und dem an das Kraftfahrzeug gekoppelten Anhänger erfasst und dass das Schwingungssignal auf der in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs wirkenden Komponente der Kupplungskraft basiert. Dadurch kann die Messung an oder im Bereich der Kupplung realisiert werden. Hierbei kann gegebenenfalls auch eine Nachrüstung erfolgen.It is advantageous that at least one measuring device at least indirectly, in particular directly, detects a component of the coupling force acting in the direction of travel of the vehicle between the motor vehicle and the trailer coupled to the motor vehicle and that the vibration signal is based on the component of the coupling force acting in the direction of travel of the vehicle. This allows the measurement to be carried out on or in the area of the coupling. This can also be retrofitted if necessary.

Vorteilhaft ist es, dass die Messeinrichtung zumindest eine Wägezelle aufweist, die die in Fahrtrichtung des Fahrzeugs wirkende Kupplungskraft erfasst. Hierdurch ist eine vorteilhafte Messung möglich, die insbesondere durch eine im Fahrzeug angeordnete Messeinrichtung möglich ist. Dadurch kann die Messeinrichtung in vorteilhafter Weise gegenüber der Umgebung, insbesondere Witterungseinflüssen, gegen Beschädigung und Diebstahl geschützt sein. Speziell kann die Messeinrichtung hierbei in das Fahrzeug integriert sein.It is advantageous that the measuring device has at least one load cell that measures the The clutch force acting in the direction of the vehicle is recorded. This enables an advantageous measurement, which is particularly possible using a measuring device arranged in the vehicle. This means that the measuring device can be protected in an advantageous manner from the environment, in particular from the effects of the weather, against damage and theft. In particular, the measuring device can be integrated into the vehicle.

Vorteilhaft ist es, dass zumindest eine Messeinrichtung direkt an dem Fahrzeug angeordnet ist und dass die Messeinrichtung mittels zumindest eines Inertialsensors zumindest die in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs gerichtete Komponente der zeitlichen Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst. Der Begriff der „Anordnung am“ Fahrzeug ist allgemein zu verstehen und umfasst auch eine Anordnung im Fahrzeug oder eine Integration in Komponenten des Fahrzeugs, beispielsweise einen Unterboden.It is advantageous that at least one measuring device is arranged directly on the vehicle and that the measuring device detects at least the component of the temporal change in the speed of the vehicle directed in the direction of travel of the vehicle by means of at least one inertial sensor. The term "arrangement on" the vehicle is to be understood in a general sense and also includes an arrangement in the vehicle or integration into components of the vehicle, for example an underbody.

Vorteilhaft ist es, dass aufgrund des Signals, das an die Antriebssteuerung des Antriebs gesendet wird, die Antriebssteuerung den Antrieb so ansteuert, dass ein bestimmter Drehmomentimpuls auf das Fahrzeug wirkt. Hierdurch kann eine bestimmte Vorgabe gemacht werden, die eine zuverlässige Messung ermöglicht. Dies kann auch eine Anwendung bei unterschiedlichen Fahrzeugen und/oder Kraftfahrzeugen, die als Zugfahrzeug dienen, in einfacher und zuverlässiger Weise ermöglichen. Ferner kann hierdurch eine Nachrüstung erleichtert werden.It is advantageous that, based on the signal sent to the drive control of the drive, the drive control controls the drive in such a way that a certain torque pulse acts on the vehicle. This allows a specific specification to be made that enables reliable measurement. This can also enable application to different vehicles and/or motor vehicles that serve as towing vehicles in a simple and reliable manner. This can also make retrofitting easier.

Vorteilhaft ist es, dass eine gedämpfte Eigenkreisfrequenz des Fahrzeugs auf der Basis des Schwingungssignals bestimmt wird und dass die Masse auf der Basis der gedämpften Eigenkreisfrequenz bestimmt wird. Hierdurch ist eine genaue Bestimmung der Masse mit optimiertem Aufwand möglich.It is advantageous that a damped natural angular frequency of the vehicle is determined on the basis of the vibration signal and that the mass is determined on the basis of the damped natural angular frequency. This enables an accurate determination of the mass with optimized effort.

Vorteilhaft ist es, dass die Masse auf Grundlage eines hinterlegten Kennfelds aus der gedämpften Eigenkreisfrequenz bestimmt wird oder dass die Masse auf Grundlage einer hinterlegten exponentiellen Funktion aus der gedämpften Eigenkreisfrequenz bestimmt wird. Hierdurch sind vorteilhafte und genaue Massenbestimmungen mit optimierten Aufwand möglich.It is advantageous that the mass is determined on the basis of a stored characteristic map from the damped natural angular frequency or that the mass is determined on the basis of a stored exponential function from the damped natural angular frequency. This enables advantageous and precise mass determinations with optimized effort.

Vorteilhaft ist es, dass das Signal an die Antriebssteuerung des Antriebs gesendet wird, wenn das Fahrzeug ruht oder aus einem Ruhezustand anfährt. Hierdurch kann die Massenbestimmung zum Fahrtantritt ermöglicht werden.It is advantageous that the signal is sent to the drive control when the vehicle is at rest or is starting from a resting state. This makes it possible to determine the mass at the start of the journey.

Vorteilhaft ist es, dass die bestimmte Masse einem Fahrzeugführer angezeigt wird und/oder dass als Masse zumindest näherungsweise die Gesamtmasse des Fahrzeugs bestimmt wird. Hierbei kann der Fahrzeugführer informiert und gegebenenfalls gewarnt werden. Außerdem kann der Fahrzeugführer hierdurch erkennen, ob möglicherweise ein Verstoß gegen Sicherheitsbestimmungen oder gesetzliche Regelungen vorliegt, und dann gegebenenfalls geeignete Maßnahmen ergreifen, bevor eine Teilnahme am öffentlichen Straßenverkehr erfolgt.It is advantageous if the specific mass is displayed to the driver and/or if the mass is at least approximately the total mass of the vehicle. This can inform the driver and, if necessary, warn them. This also enables the driver to identify whether there is a possible breach of safety regulations or legal provisions and, if necessary, take appropriate action before taking part in public traffic.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigen:

1 ein Gespann mit einem Kraftfahrzeug, das als Zugfahrzeug dient, und einem als Anhänger ausgebildeten Fahrzeug zur Erläuterung möglicher Ausführungsbeispiele der Erfindung in einer auszugsweisen, schematischen Darstellung, wobei eine Ansicht von der Seite dargestellt ist;
2A ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Signalverlaufs einer einen Inertialsensor umfassenden Messeinrichtung einer Vorrichtung entsprechend einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung, welche Vorrichtung bei dem in 1 gezeigten Gespann zum Einsatz kommt, wobei der Signalverlauf für eine Zusatzbeladung von 92 kg gezeigt ist;
2B das in 2A dargestellte Diagramm, wobei der Signalverlauf ohne die genannte Zusatzbeladung dargestellt ist;
2C ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Signal, das an eine Antriebssteuerung eines Antriebs des in 1 gezeigten Gespanns gesendet wird, wobei solch ein Signals die Ursache dafür ist, dass dann die in 2A und 2B gezeigten Signalverläufe von der Messeinrichtung erfasst werden können;
3A ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Signalverlaufs einer als Wägezelle ausgebildeten Messeinrichtung einer Vorrichtung entsprechend einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung, welche Vorrichtung bei dem in 1 gezeigten Gespann zum Einsatz kommt, wobei der Signalverlauf für eine Zusatzbeladung von 92 kg gezeigt ist;
3B das in 2A dargestellte Diagramm, wobei der Signalverlauf ohne die genannte Zusatzbeladung dargestellt ist;
3C ein Diagramm, das die Eigenkreisfrequenzen der in 3A und 3B gezeigten Signalverläufe darstellt, wobei die Eigenkreisfrequenzen durch eine schnelle Fouriertransformation bestimmt sind;
4A ein Diagramm, das ein aufgrund der für verschiedene Zusatzmassen bestimmten Eigenkreisfrequenzen hinterlegtes Kennfeld veranschaulicht, welches Kennfeld dann entsprechend einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung zur Massenbestimmung genutzt werden kann;
4B ein Diagramm, das den Verlauf einer hinterlegten Exponentialfunktion veranschaulicht, welche Exponentialfunktion entsprechend einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung zur Massenbestimmung genutzt werden kann, wobei die Exponentialfunktion durch eine Kurvenanpassung an die in 4A gezeigten bestimmen Eigenkreisfrequenzen bestimmt sein kann;
5A ein Diagramm, das die Bestimmung einer Zusatzmasse über ein in 4A gezeigtes Kennfeld oder eine in 4B gezeigte Exponentialfunktion aus einer gemessenen Eigenkreisfrequenz bei einem Messvorgang veranschaulicht, bei dem die Zusatzmasse im Massenschwerpunkt angeordnet ist;
5B ein Diagramm, das die Bestimmung einer Zusatzmasse über ein in 4A gezeigtes Kennfeld oder eine in 4B gezeigte Exponentialfunktion aus einer gemessenen Eigenkreisfrequenz bei einem weiteren Messvorgang veranschaulicht, bei dem die Zusatzmasse nicht im Massenschwerpunkt angeordnet ist; und
5C das in 5A gezeigte Diagramm, wobei die Messung für eine im Massenschwerpunkt angeordnete, größere Zusatzmasse erfolgt.

Further advantages and details of the invention are explained in more detail with reference to the embodiments shown in the schematic figures.

1 a combination with a motor vehicle serving as a towing vehicle and a vehicle designed as a trailer to explain possible embodiments of the invention in an excerpted, schematic representation, wherein a view from the side is shown;
2A a diagram to illustrate a signal curve of a measuring device comprising an inertial sensor of a device according to a possible embodiment of the invention, which device in the 1 shown, with the signal curve shown for an additional load of 92 kg;
2 B this in 2A diagram shown, where the signal curve is shown without the additional load mentioned;
2C a diagram illustrating a signal that is sent to a drive control of a drive of the 1 shown combination is sent, whereby such a signal is the cause that then the 2A and 2 B the signal curves shown can be recorded by the measuring device;
3A a diagram to illustrate a signal curve of a measuring device designed as a load cell of a device according to a possible embodiment of the invention, which device in the case of the 1 shown, with the signal curve shown for an additional load of 92 kg;
3B this in 2A diagram shown, where the signal curve is shown without the additional load mentioned;
3C a diagram showing the natural frequencies of the 3A and 3B shown signal waveforms, where the natural frequencies are determined by a fast Fourier transform;
4A a diagram illustrating a characteristic map stored on the basis of the natural circular frequencies determined for various additional masses, which characteristic map can then be used to determine the mass according to a possible embodiment of the invention;
4B a diagram illustrating the course of a stored exponential function, which exponential function can be used for mass determination according to a further possible embodiment of the invention, wherein the exponential function is adjusted by a curve fit to the 4A shown can be determined using the natural frequencies;
5A a diagram showing the determination of an additional mass over a 4A shown map or one in 4B The exponential function shown is illustrated from a measured natural frequency during a measurement process in which the additional mass is arranged at the center of mass;
5B a diagram showing the determination of an additional mass over a 4A shown map or one in 4B shown exponential function from a measured natural frequency in a further measurement process in which the additional mass is not arranged in the center of mass; and
5C this in 5A shown diagram, where the measurement is carried out for a larger additional mass arranged at the center of mass.

1 zeigt ein Gespann 1 mit einem Kraftfahrzeug 2, das als Zugfahrzeug 2 dient, und einem als Anhänger 3 ausgebildeten Fahrzeug 3 zur Erläuterung möglicher Ausführungsbeispiele der Erfindung in einer auszugsweisen, schematischen Darstellung. Hierbei ist eine Ansicht von der Seite dargestellt. Das Fahrzeug 3, das in diesem Ausführungsbeispiel als Anhängers 3 ausgebildet ist, kann ein elektrisch angetriebener Anhängers 3 sein, so dass insbesondere bei einem Batterieelektrischem Kraftfahrzeug 2 eine Reichweitenverlängerung möglich ist. Der Anhänger 3 kann dann speziell als Wohnwagen dienen. Das Fahrzeug 2, das in diesem Ausführungsbeispiel als Kraftfahrzeugs 2 ausgebildet ist, kann ein elektrisch angetriebenes Kraftfahrzeug 2 sein, wobei die Ausgestaltung nicht auf Batterieelektrische Kraftfahrzeuge 2 beschränkt ist. Speziell kann das Kraftfahrzeug 2 als Wohnmobils 2 ausgebildet sein. Insbesondere wenn das Kraftfahrzeug 2 als Wohnmobil 2 ausgebildet ist, dann kann die Erfindung bei einer möglichen Ausgestaltung auch nur an dem Kraftfahrzeug 2 realisiert sein, so dass die Anwendung nicht auf Gespanne 1 beschränkt ist und auch bei einzelnen Fahrzeugen 2 möglich ist. 1 shows a combination 1 with a motor vehicle 2, which serves as a towing vehicle 2, and a vehicle 3 designed as a trailer 3 to explain possible embodiments of the invention in an excerpted, schematic representation. A view from the side is shown here. The vehicle 3, which in this embodiment is designed as a trailer 3, can be an electrically powered trailer 3, so that an extension of the range is possible, especially in the case of a battery-electric motor vehicle 2. The trailer 3 can then specifically serve as a caravan. The vehicle 2, which in this embodiment is designed as a motor vehicle 2, can be an electrically powered motor vehicle 2, whereby the design is not restricted to battery-electric motor vehicles 2. In particular, the motor vehicle 2 can be designed as a mobile home 2. In particular, if the motor vehicle 2 is designed as a mobile home 2, then the invention can also be implemented only on the motor vehicle 2 in one possible design, so that the application is not restricted to combinations 1 and is also possible for individual vehicles 2.

Anhand des in 1 gezeigten Gespanns 1 sind mögliche Ausführungsformen eines Verfahrens zur Bestimmung zumindest einer Masse des Fahrzeugs 3 beschrieben. Zur Vereinfachung der Darstellung ist eine Bestimmung einer Masse m des Fahrzeugs 3 und einer Zusatzmasse (Zuladung) m_L beschrieben. Bei einer abgewandelten Ausgestaltung kann aber auch zumindest eine Masse des Fahrzeugs 2 bestimmt werde, wofür der Anhänger 3 an- oder abgekoppelt sein kann.Based on the 1 Possible embodiments of a method for determining at least one mass of the vehicle 3 are described for the combination 1 shown. To simplify the illustration, a determination of a mass m of the vehicle 3 and an additional mass (payload) m _L is described. In a modified embodiment, however, at least one mass of the vehicle 2 can also be determined, for which the trailer 3 can be coupled or uncoupled.

Eine mögliche Ausgestaltung der Erfindung ist anhand der 2A bis 2C beschrieben. Der Signal- S beziehungsweise Impulsverlauf I ist in diesen und den 3A und 3B über die Zeit t angetragen. Hierbei wird ein Signal I (2C) an eine Antriebssteuerung 4 des Antriebs 6 des Kraftfahrzeugs 2 gesendet. Das Signal I veranlasst die Antriebssteuerung 4 des Antriebs 6 eine impulsartige Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeugs 2 auszuführen. Dadurch kann ein Schwingungssignal S (2A und 2B) von der Messeinrichtung 9 empfangen werden, das eine durch die impulsartige Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeugs 2 angeregte Schwingung 10 des Fahrzeugs 3 beschreibt.A possible embodiment of the invention is shown in the 2A to 2C The signal S or pulse I curve is described in these and the 3A and 3B over time t. A signal I ( 2C ) is sent to a drive control 4 of the drive 6 of the motor vehicle 2. The signal I causes the drive control 4 of the drive 6 to carry out a pulse-like speed change of the vehicle 2. This can generate a vibration signal S ( 2A and 2 B) received by the measuring device 9, which describes an oscillation 10 of the vehicle 3 excited by the pulse-like speed change of the vehicle 2.

Bei diesem Ausführungsbeispiel wird also über den Antrieb 6 des Kraftfahrzeugs 2 zunächst beispielsweise ein Anfahrimpuls erzeugt, der zu einem entsprechenden Anfahrimpuls des Anhängers 3 führt. Dadurch schwingt der Anhänger 3 in horizontaler Richtung, wie es durch den Doppelpfeil 10 gezeigt ist. Diese Schwingung macht auch die Messeinrichtung 9 am Anhänger 3 mit. Somit kann eine Vorrichtung 11 realisiert werden, die die Schwingung erfasst und dann beispielsweise die Masse m und/oder die Masse m_L bestimmt. Die Vorrichtung kann hierfür noch eine Recheneinheit 12 aufweisen, die die Auswertung durchführt. Die Masse m und/oder die Masse m_L kann dann auf einer Anzeigeeinrichtung 13 angezeigt werden, die sich am Sitzplatz des Fahrers befinden kann. Die Bestimmung der zumindest eine Masse m, m_L des Fahrzeugs 3 auf der Basis des Schwingungssignals S ist anhand der 2A bis 2C noch näher ausgeführt.In this embodiment, a starting impulse is initially generated via the drive 6 of the motor vehicle 2, for example, which leads to a corresponding starting impulse of the trailer 3. As a result, the trailer 3 oscillates in a horizontal direction, as shown by the double arrow 10. The measuring device 9 on the trailer 3 also follows this oscillation. A device 11 can thus be implemented which detects the oscillation and then determines, for example, the mass m and/or the mass m _L. The device can also have a computing unit 12 for this purpose, which carries out the evaluation. The mass m and/or the mass m _L can then be displayed on a display device 13, which can be located at the driver's seat. The determination of the at least one mass m, m _L of the vehicle 3 on the basis of the oscillation signal S is based on the 2A to 2C explained in more detail.

Möglich ist es auch, dass der Anfahrimpuls des Fahrzeugs 3, insbesondere Anhängers 3, gegen das gebremste Fahrzeug 2, insbesondere Zugfahrzeug 2, erfolgt, wenn die Antriebssteuerung 5 den Antrieb 7 des Fahrzeugs 3 ansteuert.It is also possible that the starting impulse of the vehicle 3, in particular trailer 3, occurs against the braked vehicle 2, in particular towing vehicle 2, when the drive control 5 controls the drive 7 of the vehicle 3.

Bei dieser Ausgestaltung ist die Messeinrichtung 9 direkt an dem Fahrzeug 3 angeordnet. Die Messeinrichtung 9 weist einen Inertialsensor 16 auf, der zumindest die in der Fahrtrichtung 15 des Fahrzeugs 3 gerichtete Komponente der zeitlichen Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 3 erfasst. Das Schwingungssignal S kann diese erfasste Komponente sein oder zumindest auf dieser basieren. Das Schwingungssignal S kann von der Recheneinheit 12 aufgenommen und ausgewertet werden.In this embodiment, the measuring device 9 is arranged directly on the vehicle 3. The measuring device 9 has an inertial sensor 16 which measures at least the component of the temporal change directed in the direction of travel 15 of the vehicle 3. the speed of the vehicle 3 is detected. The vibration signal S can be this detected component or at least be based on it. The vibration signal S can be recorded and evaluated by the computing unit 12.

2A zeigt ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Signalverlaufs des Schwingungssignals S, wobei der Signalverlauf exemplarisch für eine Zusatzbeladung m_L von 92 kg gezeigt ist. 2B zeigt den Signalverlauf des Schwingungssignals S ohne die genannte Zusatzbeladung. Ferner zeigt 2C ein Diagramm zur Veranschaulichung des Signals I, das an eine Antriebssteuerung 4 des Antriebs 6 des Kraftfahrzeugs 2 gesendet wird, wobei die in 2A und 2B gezeigten Signalverläufe in zeitlicher Abstimmung von der Messeinrichtung 9 erfasst werden. 2A shows a diagram to illustrate a signal curve of the vibration signal S, whereby the signal curve is shown as an example for an additional load m _L of 92 kg. 2 B shows the waveform of the vibration signal S without the additional load mentioned. Furthermore, 2C a diagram illustrating the signal I which is sent to a drive control 4 of the drive 6 of the motor vehicle 2, wherein the 2A and 2 B The signal curves shown are recorded in a timely manner by the measuring device 9.

Hierbei ergibt sich für den Fall, dass die Zuladung m_L vorgesehen ist (2A) eine niedrigere Eigenkreisfrequenz als in dem Fall, dass die die Zuladung m_L nicht vorgesehen ist (2B). Bei anderen Zuladungen m_L ergeben sich entsprechend andere Eigenkreisfrequenzen.This results in the case that the payload m _L is provided ( 2A) a lower natural frequency than in the case where the payload m _L is not provided ( 2 B) . For other payloads m _L, correspondingly different natural frequencies result.

3A zeigt ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Signalverlaufs der als Wägezelle 8 ausgebildeten Messeinrichtung 8 einer Vorrichtung 11 entsprechend einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung. Die Wägezelle 8 kann in eine Zugdeichsel des Anhängers 3 integriert sein, so dass ein kompakter Aufbau ermöglicht ist. Die Vorrichtung 11 kommt bei dem in 1 gezeigten Gespann 1 zum Einsatz. Dies kann zusätzlich oder alternativ zu der Messeinrichtung 9 erfolgen. In 3A ist der Signalverlauf für eine Zusatzbeladung m_L von 92 kg gezeigt. 3B zeigt das in 3A dargestellte Diagramm, wobei der Signalverlauf ohne die genannte Zusatzbeladung m_L dargestellt ist. 3A shows a diagram to illustrate a signal curve of the measuring device 8 designed as a load cell 8 of a device 11 according to a possible embodiment of the invention. The load cell 8 can be integrated into a drawbar of the trailer 3, so that a compact construction is possible. The device 11 is used in the 1 shown combination 1 is used. This can be done in addition to or as an alternative to the measuring device 9. In 3A the signal curve for an additional load m _L of 92 kg is shown. 3B shows that in 3A shown diagram, where the signal curve is shown without the mentioned additional load m _L.

Bei dieser Ausgestaltung erfolgt über die Messeinrichtung 8 eine Kraftmessung. Durch einen Anfahrimpuls oder dergleichen, der durch das Signal I ausgelöst wird, kommt es zur impulsartigen Beschleunigung, die in Fahrtrichtung 15 betrachtet zunächst ein positives und dann ein negatives Vorzeichen hat. Insbesondere kann aus dem Stand zunächst ein Anfahren und dann ein Abbremsen verursacht werden, so dass der Anhänger 3 in und entgegen der Fahrtrichtung 15 schwingt, was an der Kupplung des Anhängers 3 an das Kraftfahrzeug 2 eine schwingende Kupplungskraft F bedingt, wie es in 3A und 3B gezeigt ist.In this embodiment, a force measurement is carried out via the measuring device 8. A starting impulse or the like, which is triggered by the signal I, results in a pulse-like acceleration, which, viewed in the direction of travel 15, initially has a positive and then a negative sign. In particular, starting from a standstill and then braking can be caused, so that the trailer 3 swings in and against the direction of travel 15, which causes a swinging coupling force F at the coupling of the trailer 3 to the motor vehicle 2, as shown in 3A and 3B is shown.

3C zeigt ein Diagramm, das das betragsmäßige Ergebnis von P1 (f) der schnellen Fouriertransformation (FFT) der jeweiligen Eigenkreisfrequenzen f der in 3A und 3B gezeigten Signalverläufe darstellt. Hierbei ergibt sich für den in 3A dargestellten Fall der Zusatzbeladung m_L von 92 kg bei einer exemplarischen Versuchsmessung eines Versuchsaufbaus die Kurve 18 mit einem Maximum bei etwa 4,68 Hz. Für den in 3B dargestellten Fall ohne der Zusatzbeladung m_L ergibt sich für die exemplarische Versuchsmessung eines Versuchsaufbaus die Kurve 19 mit einem Maximum bei etwa 7,82 Hz, also eine deutlich höhere Eigenkreisfrequenz. 3C shows a diagram showing the absolute value of P1 (f) of the fast Fourier transform (FFT) of the respective eigenfrequencies f of the 3A and 3B This results in the signal curves shown in 3A In the case of the additional load m _L of 92 kg in an exemplary test measurement of a test setup, curve 18 with a maximum at about 4.68 Hz. For the 3B In the case shown without the additional load m _L, the exemplary test measurement of a test setup results in curve 19 with a maximum at about 7.82 Hz, i.e. a significantly higher natural frequency.

Bei einem Verfahren, das von der Vorrichtung 11 ausgeführt wird, kann also mittels der Antriebssteuerung 4 der Antrieb 6 des Kraftfahrzeugs 2 angesteuert werden, das mit dem als Anhänger 3 ausgebildeten Fahrzeug 3 gekoppelt ist. Hierbei kann die Messeinrichtung 8 zumindest eine Wägezelle 8 aufweisen, die die in Fahrtrichtung 15 des Fahrzeugs 3 wirkende Kupplungskraft F erfasst. Speziell kann bei dem Verfahren die Messeinrichtung 8 die in Fahrtrichtung 15 des Fahrzeugs 2 wirkende Komponente F der Kupplungskraft zwischen dem Kraftfahrzeug 2 und dem an das Kraftfahrzeug 2 gekoppelten Anhänger 3 erfassen, so dass das Schwingungssignal S erhalten wird, das auf der in Fahrtrichtung 15 des Fahrzeugs 3 wirkenden Komponente F der Kupplungskraft basiert.In a method that is carried out by the device 11, the drive 6 of the motor vehicle 2, which is coupled to the vehicle 3 designed as a trailer 3, can be controlled by means of the drive control 4. In this case, the measuring device 8 can have at least one load cell 8 that detects the coupling force F acting in the direction of travel 15 of the vehicle 3. Specifically, in the method, the measuring device 8 can detect the component F of the coupling force between the motor vehicle 2 and the trailer 3 coupled to the motor vehicle 2 acting in the direction of travel 15 of the vehicle 2, so that the vibration signal S is obtained that is based on the component F of the coupling force acting in the direction of travel 15 of the vehicle 3.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung, wird aufgrund des Signals I, das an die Antriebssteuerung 4 des Antriebs 6 gesendet wird, der Antrieb 6 so angesteuert, dass ein bestimmter Drehmomentimpuls M auf das Fahrzeug 3 wirkt. Dann kann eine gedämpfte Eigenkreisfrequenz f des Fahrzeugs 3 auf der Basis des Schwingungssignals S bestimmt werden. Ferner kann die Masse m, m_L auf der Basis der gedämpften Eigenkreisfrequenz f bestimmt werden. Dies ist auch unter Bezugnahme auf 4A und 4B weiter beschrieben.In a preferred embodiment, the drive 6 is controlled based on the signal I, which is sent to the drive control 4 of the drive 6, so that a certain torque pulse M acts on the vehicle 3. Then a damped natural angular frequency f of the vehicle 3 can be determined on the basis of the vibration signal S. Furthermore, the mass m, m _L can be determined on the basis of the damped natural angular frequency f. This is also possible with reference to 4A and 4B described further.

4A zeigt ein Diagramm, das ein aufgrund der für verschiedene Zusatzmassen m_L bestimmten Eigenkreisfrequenzen f hinterlegtes Kennfeld 20 veranschaulicht, das dann entsprechend einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung zur Massenbestimmung genutzt werden kann. Hierdurch kann die Gesamtmasse m des Fahrzeugs 3 und/oder die momentane Zusatzmasse m_L bestimmt werden. Das Kennfeld ist in diesem Ausführungsbeispiel durch mehrere Punkte bestimmt, wobei zwischen diesen Punkten liegende Werte linear approximiert sind. Es können auch andere Approximationen genutzt werden. 4A shows a diagram that illustrates a characteristic map 20 stored on the basis of the natural circular frequencies f determined for various additional masses m _L , which can then be used to determine the mass according to a possible embodiment of the invention. This allows the total mass m of the vehicle 3 and/or the current additional mass m _L to be determined. In this embodiment, the characteristic map is determined by several points, with values lying between these points being linearly approximated. Other approximations can also be used.

4B zeigt ein Diagramm, das den Verlauf einer hinterlegten Exponentialfunktion 30 veranschaulicht, die entsprechend einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung zur Massenbestimmung genutzt werden kann. Die Exponentialfunktion 30 kann durch eine Kurvenanpassung an die in 4A gezeigten bestimmen Eigenkreisfrequenzen bestimmt sein. 4B shows a diagram that illustrates the course of a stored exponential function 30, which can be used for mass determination according to another possible embodiment of the invention. The exponential function 30 can be represented by a curve adaptation to the 4A shown determined natural frequencies.

5A zeigt ein Diagramm, das die Bestimmung einer Zusatzmasse m_L über ein in 4A gezeigtes Kennfeld oder eine in 4B gezeigte Exponentialfunktion aus einer gemessenen Eigenkreisfrequenz bei einem Messvorgang veranschaulicht, bei dem die Zusatzmasse m_L im Massenschwerpunkt des Fahrzeugs 3 angeordnet ist. Hierbei wird die Massenbestimmung bei dem Versuchsaufbau mit einer Zusatzbeladung m_L von 44,6 kg überprüft, wobei sich als aus der Exponentialfunktion bestimmte Masse 43,3 kg ergeben. Ein Reifendruck ist hierbei 4,0 bar. 5A shows a diagram illustrating the determination of an additional mass m _L over a 4A shown map or one in 4B The exponential function shown is illustrated from a measured natural frequency in a measuring process in which the additional mass m _L is arranged in the center of mass of the vehicle 3. In this case, the mass determination is checked in the test setup with an additional load m _L of 44.6 kg, whereby the mass determined from the exponential function is 43.3 kg. The tire pressure is 4.0 bar.

5B zeigt ein Diagramm, das die Bestimmung einer Zusatzmasse m_L über ein in 4A gezeigtes Kennfeld oder eine in 4B gezeigte Exponentialfunktion aus einer gemessenen Eigenkreisfrequenz bei einem weiteren Messvorgang veranschaulicht, bei dem die Zusatzmasse m_L nicht im Massenschwerpunkt angeordnet ist. Hierbei wird die Massenbestimmung bei dem Versuchsaufbau mit einer Zusatzbeladung m_L von 44,6 kg überprüft, wobei sich als aus der Exponentialfunktion bestimmte Masse 39,9 kg ergeben. Ein Reifendruck ist hierbei ebenfalls 4,0 bar. 5B shows a diagram illustrating the determination of an additional mass m _L over a 4A shown map or one in 4B The exponential function shown is illustrated from a measured natural frequency in a further measurement process in which the additional mass m _L is not located in the center of mass. Here, the mass determination is checked in the test setup with an additional load m _L of 44.6 kg, whereby the mass determined from the exponential function is 39.9 kg. The tire pressure is also 4.0 bar.

5C zeigt das in 5A gezeigte Diagramm, wobei die Messung für eine im Massenschwerpunkt des Fahrzeugs 3 angeordnete, größere Zusatzmasse m_L erfolgt. Hierbei wird die Massenbestimmung bei dem Versuchsaufbau mit einer Zusatzbeladung m_L von 77,6 kg überprüft, wobei sich als aus der Exponentialfunktion bestimmte Masse 76,1 kg ergeben. Ein Reifendruck ist hierbei wieder 4,0 bar. 5C shows that in 5A shown diagram, whereby the measurement is carried out for a larger additional mass m _L arranged in the center of gravity of the vehicle 3. Here, the mass determination is checked in the test setup with an additional load m _L of 77.6 kg, whereby the mass determined from the exponential function is 76.1 kg. The tire pressure here is again 4.0 bar.

Somit kann bei dem Verfahren die Masse m, m_L auf Grundlage eines hinterlegten Kennfelds 20 aus der gedämpften Eigenkreisfrequenz f bestimmt werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Masse m, m_L auf Grundlage einer hinterlegten exponentiellen Funktion 30 aus der gedämpften Eigenkreisfrequenz f bestimmt werden. Die Masse m kann hierbei beispielsweise additiv aus der bestimmen Zusatzmasse m_L und einem Leergewicht des Fahrzeugs 3 bestimmt werden. Ferner kann die Masse m aber auch direkt bestimmt werden, wobei die Zusatzmasse m_L dann subtraktiv durch Abziehen des Leergewichts bestimmt wird.Thus, in the method, the mass m, m _L can be determined on the basis of a stored characteristic map 20 from the damped natural angular frequency f. Additionally or alternatively, the mass m, m _L can be determined on the basis of a stored exponential function 30 from the damped natural angular frequency f. The mass m can be determined, for example, additively from the determined additional mass m _L and an empty weight of the vehicle 3. Furthermore, the mass m can also be determined directly, with the additional mass m _L then being determined subtractively by deducting the empty weight.

Im Kraftfahrzeug 2 kann die Anzeigeeinrichtung 13 vorgesehen sein, auf der die bestimmte Masse m und/oder die Masse m_L einem Fahrzeugführer angezeigt wird. Besonders bevorzugt erfolgt dies vor dem eigentlichen Fahrtantritt, so dass der Fahrzeugführer überprüfen kann, ob die Masse m und/oder m_L beispielsweise innerhalb vorgegebener Grenzen liegt, die für einen Betrieb des Gespanns 1 auf öffentlichen Straßen einzuhalten sind. Hierbei kann können eines oder beide Fahrzeugs 2, 3 gebremst oder ungebremst sein. Die Messung kann auch in den Anfahrvorgang integriert werden, indem beispielsweise gleich zu Beginn des Signal I von eine Antriebssteuerung an den Antrieb 6, 7 ausgegeben wird. Speziell bei elektrischen Antrieben 6, 7 ist eine präzise Einstellung des Drehmomentimpulses M möglich. Die Masse m ist vorzugsweise die Gesamtmasse des Fahrzeugs 3. Die Vorrichtung 11 kann das Verfahren ausführen. Hierbei ist ein Computerprogramm vorgesehen, das Befehle umfasst, die bewirken, dass die Vorrichtung 11 zumindest einen Teil der beschriebenen Verfahrensschritte ausführt. Das Computerprogramm kann gegebenenfalls auf die Recheneinheit 12 geladen und gegebenenfalls regelmäßig aktualisiert werden. Hierzu kann ein Datenträgersignal genutzt werden, das das Computerprogramm beispielsweise über eine mobile Internetverbindung überträgt.The display device 13 can be provided in the motor vehicle 2, on which the specific mass m and/or the mass m _L is displayed to a driver. This is particularly preferably done before the actual start of the journey, so that the driver can check whether the mass m and/or m _L is, for example, within predetermined limits that must be observed for operation of the trailer 1 on public roads. One or both vehicles 2, 3 can be braked or unbraked. The measurement can also be integrated into the starting process, for example by outputting signal I from a drive control to the drive 6, 7 right at the start. A precise setting of the torque pulse M is possible, especially with electric drives 6, 7. The mass m is preferably the total mass of the vehicle 3. The device 11 can carry out the method. A computer program is provided here, which includes commands that cause the device 11 to carry out at least some of the method steps described. The computer program can be loaded onto the computing unit 12 if necessary and updated regularly if necessary. For this purpose, a data carrier signal can be used, which the computer program transmits, for example, via a mobile Internet connection.

Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsformen beschränkt.The invention is not limited to the embodiments described.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102018220841 A1 [0002, 0003]

Claims

Method for determining at least one mass (m) of a vehicle (2, 3), in particular a trailer (3), further in particular an electrically driven trailer and/or a caravan, and/or a motor vehicle (2), further in particular an electrically driven motor vehicle and/or a mobile home, - wherein a signal (I) is sent to a drive control (4, 5) of a drive (6, 7), which causes the drive control (4, 5) to carry out a pulse-like change in the speed of the vehicle (2, 3) by means of the drive (6, 7), - wherein at least one vibration signal (S) is received from at least one measuring device (8, 9), which describes a vibration (10) of the vehicle (2, 3) excited by the pulse-like change in the speed of the vehicle (2, 3), and - wherein a mass (m) of the vehicle (2, 3) is determined on the basis of the vibration signal (S).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the drive (6) of a motor vehicle (2) which is coupled to a vehicle (3) designed as a trailer (3) is controlled by means of the drive control (4).

Procedure according to Claim 2 , characterized in that at least one measuring device (8, 9) at least indirectly, in particular directly, detects a component (F) of the coupling force acting in the direction of travel (15) of the vehicle (2) between the motor vehicle (2) and the trailer (3) coupled to the motor vehicle (2) and that the vibration signal (S) is based on the component (F) of the coupling force acting in the direction of travel of the vehicle.

Procedure according to Claim 3 , characterized in that the measuring device (8, 9) has at least one load cell (8) which detects the coupling force (F) acting in the direction of travel (15) of the vehicle (3).

Method according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that at least one measuring device (9) is arranged directly on the vehicle (2, 3) and that the measuring device (9) detects at least the component of the temporal change in the speed of the vehicle (2, 3) directed in the direction of travel (15) of the vehicle (2, 3) by means of at least one inertial sensor (16).

Method according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that, based on the signal (I) sent to the drive control (4, 5) of the drive (6, 7), the drive control (4, 5) controls the drive (6, 7) such that a specific torque pulse (M) acts on the vehicle (2, 3).

Method according to one of the Claims 1 until 6 , characterized in that a damped natural angular frequency (f) of the vehicle (2, 3) is determined on the basis of the vibration signal (S) and that the mass (m) is determined on the basis of the damped natural angular frequency (f).

Procedure according to Claim 7 , characterized in that the mass (m) is determined on the basis of a stored characteristic map (20) from the damped natural angular frequency (f) or that the mass (m) is determined on the basis of a stored exponential function (30) from the damped natural angular frequency (f).

Method according to one of the Claims 1 until 8th , characterized in that the signal (I) is sent to the drive control (4, 5) of the drive (6, 7) when the vehicle (2, 3) is at rest or starts from a rest state.

Method according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that the determined mass (m) is displayed to a vehicle driver and/or that the total mass of the vehicle (2, 3) is determined as the mass (m) at least approximately.

Device (11) for a vehicle (2, 3), in particular a trailer (3), further in particular an electrically driven trailer and/or a caravan, and/or a motor vehicle (2), further in particular an electrically driven motor vehicle and/or a mobile home, with at least one measuring device (8, 9), wherein the device (11) is adapted to carry out a method according to one of the Claims 1 until 10 executes.

Computer program comprising instructions which cause the device (11) of the Claim 11 the procedural steps of a procedure according to one of the Claims 1 until 10 executes.

Data carrier signal that the computer program Claim 12 transmits.