DE102013101880A1

DE102013101880A1 - Procedure for warning of loose cargo and vehicle, in particular lorries

Info

Publication number: DE102013101880A1
Application number: DE102013101880.7A
Authority: DE
Inventors: Marc-Michael Meinecke; Simon Steinmeyer; Pär Degerman; Joseph Ah-King; Tom Nyström
Original assignee: Volkswagen AG; Scania CV AB
Current assignee: Volkswagen AG; Scania CV AB
Priority date: 2013-02-26
Filing date: 2013-02-26
Publication date: 2014-08-28
Also published as: WO2014133436A1; SE1551078A1; SE538591C2

Abstract

Verschiedene Ausführungsformen betreffend Techniken zum Warnen vor loser Ladung (120) in einem beweglichen Laderaum (110). Es wird der zeitliche Verlauf einer Position (201) des Schwerpunkts des mit einer Ladung (120) beladenen Laderaums (110) erfasst. In Abhängigkeit von dem Auswerten erfolgt eine Warnung vor dem Zustand loser Ladung (120).Various embodiments relate to techniques for warning of loose cargo (120) in a moving cargo space (110). The time profile of a position (201) of the center of gravity of the loading space (110) loaded with a load (120) is recorded. Depending on the evaluation, a warning is given before the condition of loose cargo (120).

Description

Verschiedene Ausführungsformen betreffen ein Verfahren zum Warnen vor loser Ladung und ein Fahrzeug, insbesondere einen Lastkraftwagen. Insbesondere betreffen verschiedene Ausführungsformen solche Techniken, welche das Erfassen eines zeitlichen Verlaufs einer Position eines Schwerpunkts eines mit der Ladung beladenen Laderaums und das Auswerten des erfassten zeitlichen Verlaufs zum Detektieren eines Zustands loser Ladung umfassen.Various embodiments relate to a method for warning of loose cargo and a vehicle, in particular a truck. In particular, various embodiments relate to such techniques which include detecting a time history of a position of a center of gravity of a cargo space loaded with the cargo and evaluating the detected time history to detect a state of loose cargo.

Beim Transport von Gütern und Waren werden diese als Ladung in einen beweglichen Laderaum bzw. Stauraum geladen. Zum Beispiel kann der bewegliche Laderaum eines der Folgenden sein: ein Güter-Container, ein Lastkraftwagen(LKW)-Laderaum, ein Eisenbahn-Laderaum. Derart kann die Ladung zu einem Zielort transportiert werden. Der Laderaum kann von einem Ort zu einem anderen Ort bewegt werden. Damit kann die Ladung transportiert werden.When goods and goods are transported, they are loaded as cargo into a movable cargo space or storage space. For example, the movable cargo space may be one of the following: a cargo container, a truck (truck) load space, a railroad loading space. In this way, the cargo can be transported to a destination. The hold can be moved from one location to another. This allows the cargo to be transported.

Eine Anforderung an den Transport der Ladung kann hierbei die Befestigung und Sicherung der Ladung in dem beweglichen Laderaum sein. Es soll typischerweise vermieden werden, dass die Ladung teilweise oder ganz lose in dem Laderaum befindlich ist. Lose Ladung kann ein signifikantes Gefahrenpotenzial bewirken. So kann lose Ladung nicht oder nur eingeschränkt kontrollierbare Beschleunigungs- und/oder Trägheitsmomente während des Transports der Ladung bewirken. Bei bestimmten Manövern während dem Transport der Ladung kann dies zu einem teilweisen oder gänzlichen Verlust der Kontrolle über den Laderaum mit der losen Ladung führen. Die Ladung kann beschädigt oder zerstört werden. Eine Zugmaschine des Laderaums kann schwer kontrollierbaren Kräften ausgesetzt sein. Ferner kann die Fahrt mit unzureichend gesicherter Ladung in verschiedenen Jurisdiktionen strafbar sein.A requirement for the transport of the cargo may be the attachment and securing of the cargo in the movable cargo space. It is typically to be avoided that the cargo is partially or completely loose in the hold. Loose charge can cause a significant hazard. Thus, loose charge can not or only limited controllable acceleration and / or inertial moments during transport of the charge cause. In certain maneuvers during the transport of the cargo, this may result in a partial or total loss of control over the loose cargo hold. The cargo can be damaged or destroyed. A tractor of the hold can be exposed to difficult to control forces. Furthermore, driving with insufficiently secured cargo may be punishable in various jurisdictions.

Es sind verschiedenste Sicherungssysteme bekannt, welche eine Befestigung und Sicherung der Ladung in dem Laderaum erlauben. Typischerweise unterliegt die Verifikation der ortsfesten Befestigung und Sicherung der Ladung in dem beweglichen Laderaum der Augenschein-Einnahme einer zuständigen Person, etwa eines LKW-Fahrers. In anderen Worten wird herkömmlicherweise manuell überprüft, ob ein Zustand loser Ladung in dem beweglichen Laderaum vorliegt.There are a variety of security systems known which allow attachment and securing the cargo in the hold. Typically, the verification of fixed attachment and securing of the load in the movable cargo space is subject to inspection by a competent person, such as a truck driver. In other words, it is conventionally checked manually whether there is a loose charge state in the movable cargo space.

Solche Lösungen können verschiedene Einschränkungen und Nachteile aufweisen. Zum Beispiel kann das manuelle Überprüfen, ob ein Zustand loser Ladung vorliegt, fehleranfällig sein, insbesondere hinsichtlich menschlichen Versagens. Außerdem kann es vorkommen, dass der Zustand loser Ladung erst während dem Transport eintritt; dies bedeutet, dass zunächst ordnungsgemäß befestigte und gesicherte Ladung über der Zeit, zum Beispiel durch während des Transports wirkende Kräfte, in einen Zustand loser Ladung übergeht. Ein solcher Übergang in den Zustand loser Ladung kann typischerweise für eine bestimmte Zeitdauer unentdeckt bleiben, da häufig nur zu Beginn des Transports die Befestigung und Sicherung der Ladung überprüft wird. Such solutions may have various limitations and disadvantages. For example, manually checking for a loose charge condition may be prone to error, especially with regard to human error. In addition, it may happen that the state of loose cargo occurs during transport; this means that initially properly secured and secured charge over time, for example by forces acting during transport, in a state of loose charge passes. Such a transition to the loose charge state can typically go undetected for a certain period of time, as often the attachment and securing of the charge is only checked at the beginning of the transport.

Darüber hinaus kann es durch Augenschein-Einnahme häufig nicht oder nur schwer erkennbar sein, ob ein Zustand loser Ladung vorliegt. Häufig wird eine Vielzahl von Befestigungsmitteln zum Befestigen und Sichern der Ladung verwendet. Es kann nicht oder nur eingeschränkt möglich sein, alle Befestigungsmittel auf Funktionalität und Betriebsbereitschaft zu überprüfen.In addition, it can often be difficult or even difficult to see whether there is a state of loose charge by taking an eye exam. Often, a variety of fasteners are used to secure and secure the load. It may not be possible or only possible to check all fasteners for functionality and operational readiness.

Deshalb besteht ein Bedarf für verbesserte Techniken zum Warnen vor loser Ladung. Insbesondere besteht ein Bedarf für solche Techniken, welche ein automatisches und/oder zeitkontinuierliches und/oder ausfallsicheres Warnen vor dem Zustand loser Ladung ermöglichen. Es besteht ein Bedarf für eine hohe Erkennungsrate eines Zustands loser Ladung.Therefore, there is a need for improved loose charge warning techniques. In particular, there is a need for such techniques which enable automatic and / or continuous time and / or fail safe warning of the loose charge state. There is a need for a high detection rate of a loose charge state.

Diese Aufgabe wird von den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Die Merkmale der abhängigen Ansprüche definieren Ausführungsformen.This object is solved by the features of the independent claims. The features of the dependent claims define embodiments.

Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Warnen vor loser Ladung in einem beweglichen Laderaum. Das Verfahren umfasst das Erfassen eines zeitlichen Verlaufs einer Position eines Schwerpunkts des mit einer Ladung beladenen Laderaums. Das Verfahren betrifft weiterhin das Auswerten des erfassten zeitlichen Verlaufs zum Detektieren eines Zustands loser Ladung. Das Verfahren umfasst weiterhin das Ausgeben einer Warnung, wenn bei dem Auswerten der Zustand loser Ladung detektiert wird.According to a first aspect, the present invention relates to a method for warning of loose cargo in a movable cargo space. The method includes detecting a time history of a position of a center of gravity of the load space loaded with a load. The method further relates to the evaluation of the detected time course for detecting a state of loose charge. The method further comprises outputting a warning if the state of loose charge is detected in the evaluation.

Zum Beispiel kann die Position des Schwerpunkts des mit Ladung beladenen Laderaums definiert sein durch mindestens eines der Folgenden: eine horizontale Komponente in der horizontalen Ebene, und/oder eine weitere horizontale Komponente in der horizontalen Ebene, die zu der horizontalen Komponente senkrecht steht, und/oder eine vertikale Komponente, die parallel zu der vertikalen Richtung steht.For example, the position of the center of gravity of the cargo-laden cargo space may be defined by at least one of the following: a horizontal component in the horizontal plane, and / or another horizontal component in the horizontal plane perpendicular to the horizontal component, and / or a vertical component that is parallel to the vertical direction.

Der Schwerpunkt des mit Ladung beladenen Laderaums kann in anderen Worten den Masse-Schwerpunkt des Systems bestehend aus der Ladung und dem Laderaum bezeichnen. Typischerweise kann nämlich der Laderaum selbst Wände, Befestigungsvorrichtungen, Türen, Einrichtungen etc. aufweisen, die selbst eine signifikante Masse aufweisen. Alternativ oder zusätzlich wäre es zum Beispiel mittels einer Referenzmessung möglich, den Beitrag auf die Position des Schwerpunkts, der durch die Masse des Laderaums bewirkt wird, zu verringern oder zu beseitigen. Hierbei könnte die Referenzmessung zum Beispiel in einem unbeladenen Zustand des Laderaums durchgeführt werden. Wird z.B. lediglich eine Positionsänderung des Schwerpunkts betrachtet, so kann es entbehrlich sein, hinsichtlich Beiträgen vom Laderaum einerseits und Ladung andererseits zur Position des Schwerpunkts zu diskriminieren.In other words, the center of gravity of the cargo-laden cargo space may denote the mass-center of gravity of the system consisting of the cargo and the cargo space. Namely, the load space itself can typically have walls, fastening devices, doors, devices, etc. which themselves have a significant mass. Alternatively or additionally, it would be possible, for example by means of a reference measurement, to reduce or eliminate the contribution to the position of the center of gravity caused by the mass of the cargo space. In this case, the reference measurement could be carried out, for example, in an unloaded state of the loading space. If, for example, only a change in position of the center of gravity is considered, then it may be unnecessary to discriminate against contributions from the cargo space on the one hand and cargo on the other hand to the position of the center of gravity.

Die Position des Schwerpunkts kann durch einen bestimmten Ort, der in einer oder zwei oder drei Dimensionen, insbesondere Raumrichtungen festgelegt ist, definiert sein. Zum Beispiel kann die Position des Schwerpunkts in einem Referenzkoordinatensystem bestimmt sein. Insbesondere kann die Position des Schwerpunkts in Bezug auf ein Referenzkoordinatensystem definiert sein, welches hinsichtlich des beweglichen Laderaums festgelegt ist. Zum Beispiel kann also die Position des Schwerpunkts relativ zu dem beweglichen Laderaum gemessen werden. In anderen Worten kann der bewegliche Laderaum ein Inertial-Referenzkoordinatensystem sein, in Bezug auf welches die Position des Schwerpunkts bestimmt wird. Der Laderaum selbst kann wiederum in einem globalen Koordinatensystem beweglich sein.The position of the center of gravity can be defined by a specific location, which is defined in one or two or three dimensions, in particular spatial directions. For example, the position of the center of gravity may be determined in a reference coordinate system. In particular, the position of the center of gravity can be defined with reference to a reference coordinate system which is fixed with regard to the movable loading space. For example, therefore, the position of the center of gravity relative to the movable cargo space can be measured. In other words, the movable cargo space may be an inertial reference coordinate system with respect to which the position of the center of gravity is determined. The cargo space itself can in turn be movable in a global coordinate system.

Im Allgemeinen sind dem Fachmann Techniken bekannt, welche es erlauben, den zeitlichen Verlauf der Position des Schwerpunkts zu bestimmen. Siehe hierzu etwa EP 0 918 003 B1 und US 4,639,872 und DE 10 2008 042 433 A1 und EP 2 508 405 A2 . Deshalb besteht keine Notwendigkeit in diesem Kontext, weitere Details zum Erfassen des zeitlichen Verlaufs der Position des Schwerpunkts darzulegen.In general, techniques are known to those skilled in the art, which allow to determine the time course of the position of the center of gravity. See for example EP 0 918 003 B1 and US 4,639,872 and DE 10 2008 042 433 A1 and EP 2 508 405 A2 , Therefore, there is no need in this context to provide further details for capturing the time course of the center of gravity position.

Das Auswerten des erfassten zeitlichen Verlaufs der Position des Schwerpunkts kann zum Beispiel wiederholt und kontinuierlich erfolgen, etwa mit einer bestimmten Wiederholrate. In anderen Worten kann das Verfahren also ein Überwachen des zeitlichen Verlaufs der Position des Schwerpunkts beinhalten.The evaluation of the detected time course of the position of the center of gravity can, for example, be repeated and continuous, for example at a specific repetition rate. In other words, the method may thus include monitoring the time course of the position of the center of gravity.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zu Grunde, dass ein Zustand loser Ladung einen charakteristischen Einfluss auf den zeitlichen Verlauf der Position des Schwerpunkts des mit Ladung beladenen Laderaums aufweist, z.B. insbesondere auf die erste Zeitableitung des Zeitverlaufs der Position des Schwerpunkts. Zum Beispiel kann sich, aufgrund von Beschleunigungskräften, die auf das Referenzsystem des beweglichen Laderaums mit Ladung während dem Transport wirken, die lose Ladung langsam durch den Laderaum bewegen. Dies kann insbesondere in einem Zustand geringer statischer Reibung der losen Ladung der Fall sein. Während ein solches Szenario selbst keine besonders kritische Situation hinsichtlich mangelnder Befestigung und Sicherung der Ladung darstellen kann, kann es dennoch indikativ für den Zustand loser Ladung sein. Entsprechend kann das Auswerten des erfassten zeitlichen Verlaufs der Position des Schwerpunkts hinsichtlich einer solchen langsamen Bewegung der Ladung durch den Laderaum erfolgen. Wird eine solche langsame Bewegung der Ladung durch den Laderaum detektiert, kann das Ausgeben der Warnung erfolgen.The invention is based on the recognition that a state of loose charge has a characteristic influence on the time course of the position of the center of gravity of the cargo-loaded cargo space, e.g. in particular to the first time derivative of the time course of the position of the center of gravity. For example, due to acceleration forces acting on the reference system of the movable cargo space with cargo during transportation, the loose cargo may slowly move through the cargo space. This may be the case, in particular, in a state of low static friction of the loose charge. While such a scenario by itself may not be a particularly critical situation with regard to lack of attachment and securing of the cargo, it may nevertheless be indicative of the state of loose cargo. Accordingly, the evaluation of the detected time course of the position of the center of gravity with regard to such a slow movement of the charge through the hold can take place. If such a slow movement of the charge through the hold is detected, the warning may be issued.

Zum Beispiel kann die Warnung mindestens eines der Folgenden umfassen: eine optische Warnung, eine haptische Warnung, eine Audiowarnung. Darüber hinaus kann das Ausgeben der Warnung umfassen: Senden einer Nachricht an einen externen Server, welche Indikatoren umfasst, die indikativ für den Zustand der losen Ladung sind, z.B. unter Verwendung einer Funkschnittstelle. Zum Beispiel kann der externe Server zu einer Leitstelle gehören, die zum Beispiel einen Fuhrpark überwacht und/oder für die Verkehrssicherung zuständig ist. Alternativ oder zusätzlich wäre es auch möglich, dass das Ausgeben der Warnung weiterhin umfasst: Senden einer Nachricht, die Indikatoren umfasst, die indikativ für den Zustand loser Ladung sind, an Empfänger, welche sich in einem Umfeld des beweglichen Laderaums befinden. Zum Beispiel kann dies im Rahmen der so genannten car2car-Kommunikation eine Warnung der im Umfeld des Laderaums befindlichen Fahrzeuge bewirken.For example, the alert may include at least one of: an optical alert, a haptic alert, an audio alert. In addition, issuing the alert may include sending a message to an external server that includes indicators indicative of the loose charge state, e.g. using a radio interface. For example, the external server may belong to a control center, which monitors, for example, a fleet and / or is responsible for traffic safety. Alternatively or additionally, it would also be possible for the issuing of the alert further to include sending a message comprising indicators indicative of the loose charge state to recipients located in an environment of the movable cargo space. For example, in the context of the so-called car2car communication, this can cause a warning of the vehicles located in the vicinity of the cargo hold.

Durch die voranstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Techniken zum Warnen vor loser Ladung können eine Reihe von Effekten erzielt werden. Zum Beispiel kann es möglich sein, eine kontinuierliche und wiederholte und automatische Überwachung des Sicherungszustands der Ladung durchzuführen. Insbesondere kann es während des Transports der Ladung in dem beweglichen Laderaum, zum Beispiel wenn sich ein den Laderaum befördernder LKW unterwegs auf der Straße befindet, möglich sein, den erfassten zeitlichen Verlauf auszuwerten und derart gegebenenfalls vor der losen Ladung zu warnen. Dies kann insbesondere ermöglichen, bei einer Lockerung der Befestigung und/oder Sicherung der Ladung frühzeitig den Zustand loser Ladung zu erkennen und davor zu warnen. Darüber hinaus kann es mittels der erfindungsgemäßen Techniken gemäß verschiedener Ausführungsformen möglich sein, eine besonders sensitive und genaue Überwachung der Sicherung der Ladung durchzuführen. Zum Beispiel kann es möglich sein, die Position des Schwerpunkts mit einer hohen Genauigkeit über der Zeit zu erfassen. Auch das Auswerten des erfassten zeitlichen Verlaufs kann mit einer hohen Genauigkeit bzw. mit einer hohen Selektivität, die den Zustand loser Ladung mit einer vergleichsweise hohen Wahrscheinlichkeit und/oder geringen Fehlerwahrscheinlichkeit identifizieren kann, erfolgen. Derart kann es zum Beispiel möglich sein, auch vor solchen Zuständen loser Ladung zu warnen, bei denen die Ladung noch teilweise befestigt und gesichert ist, jedoch bereits einen geringen Bewegungs-Freiheitsgrad aufweist. Eine frühzeitige Warnung vor loser Ladung kann erfolgen und derart ein Gefährdungspotenzial verringert werden.The above-described loose charge warning techniques of the present invention provide a number of effects. For example, it may be possible to perform continuous and repetitive and automatic monitoring of the fuse state of the charge. In particular, during the transport of the load in the movable cargo space, for example when a truck carrying the load compartment is on the road, it may be possible to evaluate the recorded time history and thus to warn if necessary of the loose load. This may in particular make it possible, in the event of a loosening of the fastening and / or securing of the load, to recognize the condition of loose cargo at an early stage and to warn against it. Moreover, by means of the inventive techniques according to various embodiments it may be possible to carry out a particularly sensitive and accurate monitoring of the securing of the charge. For example, it may be possible to detect the position of the center of gravity with high accuracy over time. The evaluation of the detected time course can also be carried out with a high degree of accuracy or with a high selectivity, which can identify the state of loose charge with a comparatively high probability and / or low probability of error. That's the way it can be done, for example to warn of such conditions of loose cargo, in which the charge is still partially secured and secured, but already has a low degree of freedom of movement. An early warning of loose charge can be made and thus a potential hazard can be reduced.

Es ist möglich, dass das Auswerten des zeitlichen Verlaufs umfasst: Bestimmen einer Positionsänderung des Schwerpunkts und Durchführen eines Schwellenwertvergleichs der Positionsänderung des Schwerpunkts mit einem vorgegebenen entsprechenden Schwellenwert. Das Ausgeben der Warnung kann in Abhängigkeit von diesem Schwellenwertvergleich erfolgen.It is possible that the evaluation of the time course comprises: determining a change in position of the center of gravity and carrying out a threshold comparison of the change in position of the center of gravity with a predetermined corresponding threshold value. The warning may be issued depending on this threshold comparison.

Zum Beispiel kann die Positionsänderung des Schwerpunkts bedeuten: eine Änderung der Position des Schwerpunkts über der Zeit, etwa pro vorgegebenen Zeitintervall. In anderen Worten kann die Positionsänderung des Schwerpunkts also eine Ableitung der Position des Schwerpunkts nach der Zeit bedeuten. Durch das Durchführen des Schwellenwertvergleichs der Positionsänderung des Schwerpunkts mit dem vorgegebenen entsprechenden Schwellenwert kann es möglich sein, signifikante und/ oder besonders große Positionsänderungen des Schwerpunkts zu identifizieren. Verändert sich zum Beispiel die Position des Schwerpunkts des mit Ladung beladenen Laderaums besonders stark über der Zeit, so kann es möglich sein, auf den Zustand loser Ladung mit einer besonders hohen Wahrscheinlichkeit zurückzufließen. Die Positionsänderung des Schwerpunkts kann zum Bespiel in Folge einer Bewegung der Ladung innerhalb des Laderaums stattfinden. Entsprechend kann das Ausgeben der Warnung dann erfolgen, wenn die Positionsänderung größer als der vorgegebene entsprechende Schwellenwert ist.For example, the change in position of the center of gravity may mean: a change in the position of the center of gravity over time, say, per given time interval. In other words, the change in position of the center of gravity can therefore mean a derivative of the position of the center of gravity with respect to time. By performing the threshold comparison of the change in position of the center of gravity with the predetermined corresponding threshold value, it may be possible to identify significant and / or particularly large changes in position of the center of gravity. For example, if the position of the center of gravity of the cargo-laden cargo space changes particularly strongly over time, it may be possible to re-flow to the state of loose cargo with a particularly high probability. The change in position of the center of gravity may occur, for example, as a result of movement of the cargo within the hold. Accordingly, the issuing of the warning can take place when the position change is greater than the predetermined corresponding threshold value.

Ein entsprechendes Auswerten des zeitlichen Verlaufs kann besonders einfach möglich sein. Insbesondere kann das Auswerten des zeitlichen Verlaufs ohne weitere Eingangsgrößen auskommen.A corresponding evaluation of the time course can be particularly easy. In particular, the evaluation of the time profile can manage without further input variables.

Zum Bestimmen der Positionsänderung des Schwerpunkts kann eine Referenz-Messung mit einer aktuellen Messung der Position des Schwerpunkts vergleichen werden bzw. subtrahiert werden.To determine the change in the position of the center of gravity, a reference measurement with a current measurement can be compared or subtracted from the position of the center of gravity.

Zum Beispiel ist es möglich, dass das Auswerten des zeitlichen Verlaufs umfasst: Bestimmen einer Positionsänderung des Schwerpunkts und Korrelieren der bestimmten Positionsänderung des Schwerpunkts mit einer externen Beschleunigung des Laderaums, zum Erhalten eines Korrelationswertes. Es ist dann möglich, dass das Auswerten des zeitlichen Verlaufs das Durchführen eines Schwellenwertvergleichs des Korrelationswertes mit einem vorgegebenen entsprechenden Schwellenwert umfasst und das Ausgeben der Warnung in Abhängigkeit von diesem Schwellenwertvergleich erfolgt.For example, it is possible that the evaluation of the time course comprises: determining a change in position of the center of gravity and correlating the determined change in position of the center of gravity with an external acceleration of the cargo space to obtain a correlation value. It is then possible for the evaluation of the time profile to comprise the threshold value comparison of the correlation value with a predefined corresponding threshold value and the issuing of the warning in dependence on this threshold value comparison.

Z.B. kann nämlich die Positionsänderung des Schwerpunkts bedingt sein durch eine Bewegung der Ladung in Folge der externen Beschleunigung/Kraftwirkung. In einem typischen Szenario kann sich zum Beispiel der bewegliche Laderaum auf einem Anhänger eines LKWs befinden. Es kann dann möglich sein, aus den Betriebsparametern des LKWs auf die externe Beschleunigung, die auf den Laderaum mit Ladung wirkt, zurückzuschließen. Es wäre auch möglich, dass das Verfahren weiterhin umfasst: Messen der externen Beschleunigung des Laderaums. Es wäre auch möglich, dass das Verfahren weiterhin umfasst: Erhalten von Messergebnissen, welche indikativ für die externe Beschleunigung des Laderaums sind.For example, Namely, the change in position of the center of gravity may be due to a movement of the charge due to the external acceleration / force action. For example, in a typical scenario, the movable cargo space may be on a trailer of a truck. It may then be possible to deduce from the operating parameters of the truck to the external acceleration acting on the cargo space with cargo. It would also be possible for the method to further include: measuring the external acceleration of the cargo space. It would also be possible for the method to further include: obtaining measurement results indicative of the external acceleration of the cargo space.

In anderen Worten: durch das Bestimmen von Bewegungsparametern des beweglichen Laderaums kann es möglich sein, auf Kräfte zurückzuschließen, die auf die Ladung innerhalb des beweglichen Laderaums wirken. Insbesondere kann nämlich die Positionsänderung des Schwerpunkts aufgrund einer Bewegung der losen Ladung dann stattfinden, wenn eine externe Beschleunigung auf den Laderaum wirkt – diese wirkt als Kraft auf die Ladung im Laderaum. Durch das Korrelieren der bestimmten Positionsänderung des Schwerpunkts mit der externen Beschleunigung des Laderaums kann es dadurch möglich werden, selektiv und insbesondere solche Positionsänderung des Schwerpunkts zu berücksichtigen, welche aufgrund einer Bewegung der losen Ladung in Folge der externen Beschleunigung zurückzuführen sind. Ein besonders genaues Auswerten ist möglich. In other words, by determining motion parameters of the movable cargo space, it may be possible to deduce forces acting on the cargo within the movable cargo space. Specifically, namely, the change in position of the center of gravity due to a movement of the loose load can take place when an external acceleration acts on the hold - this acts as a force on the load in the hold. By correlating the determined position change of the center of gravity with the external acceleration of the cargo space, it can thereby be possible to selectively and in particular take into account such positional change of the center of gravity which is due to a movement of the loose charge due to the external acceleration. A particularly accurate evaluation is possible.

Der Korrelationswert kann indikativ dafür sein, ob die bestimmte Positionsänderung des Schwerpunkts auf die externe Beschleunigung des Laderaums zurückzuführen ist. Zum Beispiel kann ein großer (kleiner) Korrelationswert eine große (kleine) Übereinstimmung zwischen einem zeitlichen Verlauf der externen Beschleunigung des Laderaums und der erfassten Position des Schwerpunkts bedeuten.The correlation value may be indicative of whether the particular change in position of the center of gravity is due to the external acceleration of the cargo space. For example, a large (small) correlation value may mean a large (small) match between a time history of the external acceleration of the cargo space and the detected position of the center of gravity.

Es kann dann möglich sein, andere Positionsänderungen, die nicht auf die externe Beschleunigung des Laderaums zurückzuführen sind, zu diskriminieren und bei der Auswertung unberücksichtigt zu lassen oder weniger zu berücksichtigen. Dadurch kann eine Wahrscheinlichkeit für fehlerhaftes Erkennen des Zustands loser Ladung weiter verringert werden.It may then be possible to discriminate other changes in position that are not due to the external acceleration of the cargo space and to disregard or to take less into account in the evaluation. Thereby, a probability of erroneous detection of the loose charge state can be further reduced.

Grundsätzlich ist es möglich, dass die externe Beschleunigung des Laderaums entlang verschiedener Richtungen orientiert ist. Es wäre zum Beispiel möglich, dass die externe Beschleunigung des Laderaums mindestens eine der folgenden beschreibt: Beschleunigung des Laderaums in der horizontalen Ebene, Gierrate des Laderaums, Beschleunigung des Laderaums in der vertikalen Richtung.In principle, it is possible that the external acceleration of the cargo space is oriented along different directions. It would be to Example possible that the external acceleration of the cargo space describes at least one of the following: acceleration of the cargo space in the horizontal plane, yaw rate of the cargo space, acceleration of the cargo space in the vertical direction.

Dadurch können z.B. verschiedene Freiheitsgrade, in denen die lose Ladung beweglich ist, unterschieden werden. In dem typischen Szenario, in dem sich der bewegliche Laderaum einen Anhänger eines LKWs darstellt, kann zum Beispiel die Beschleunigung des Laderaums in der horizontalen Ebene durch ein Beschleunigen des LKWs oder ein Abbremsen des LKWs hervorgerufen werden. Eine Kurvenfahrt des LKWs mit dem beweglichen Laderaum kann eine endliche Gierrate des Laderaums bewirken. Unebenheiten des Untergrundes können die Beschleunigung des Laderaums in der vertikalen Richtung bewirken.Thereby, e.g. different degrees of freedom, in which the loose charge is mobile, can be distinguished. For example, in the typical scenario in which the movable load compartment is a trailer of a truck, the acceleration of the load compartment in the horizontal plane may be caused by an acceleration of the truck or a deceleration of the truck. Turning the truck with the moving cargo space may cause a finite yaw rate of the cargo space. Unevenness of the ground can cause the acceleration of the cargo space in the vertical direction.

Es wäre zum Beispiel möglich, dass das Korrelieren der bestimmten Positionsänderung des Schwerpunkts mit der externen Beschleunigung selektiv für eine oder mehrere der oben genannten Komponenten der externen Beschleunigung des Laderaums erfolgt. Erfolgt das Korrelieren der bestimmten Positionsänderung des Schwerpunkts für mehrere der oben genannten Komponenten der externen Beschleunigung, so kann das Korrelieren individuell und einzeln für jede dieser Komponenten durchgeführt werden. In anderen Worten, kann sowohl die externe Beschleunigung aufgelöst für verschiedene Raumrichtungen bestimmt werden, als auch die Positionsänderung des Schwerpunkts aufgelöst für verschiedene Raumrichtung bestimmt werden kann. Es ist dann möglich, das Korrelieren jeweils für jede der bestimmten Raumrichtungen z.B. separat durchzuführen.For example, it would be possible to correlate the determined change in position of the center of gravity with the external acceleration selectively for one or more of the above components of the external acceleration of the cargo space. If the correlation of the determined position change of the center of gravity is correlated to a plurality of the above-mentioned components of the external acceleration, then the correlation can be performed individually and individually for each of these components. In other words, both the external acceleration resolved for different spatial directions can be determined, and the change in position of the center of gravity can be determined resolved for different spatial directions. It is then possible to correlate each for each of the determined spatial directions, e.g. to be carried out separately.

Es ist möglich, dass das Auswerten des zeitlichen Verlaufs umfasst: Filtern des zeitlichen Verlaufs, wobei das Filtern Beiträge des zeitlichen Verlaufs unterdrückt, die ausgewählt sind aus: eine statistische Positionsänderung des Schwerpunkts über der Zeit; eine Positionsänderung des Schwerpunkts, die während einer Zeitspanne passiert, in der der Laderaum ruht; eine Positionsänderung des Schwerpunkts über der Zeit, die auf einer charakteristischen Zeitskala stattfindet, welche geringer ist, als eine Zeitskala, auf der eine Beschleunigung des beweglichen Laderaums stattfindet; eine Positionsänderung des Schwerpunkts über der Zeit, die auf einer charakteristischen Zeitskala stattfindet, welche größer ist, als eine charakteristische Zeitskala, auf der eine Beschleunigung des beweglichen Laderaums stattfindet.It is possible that the evaluation of the time course comprises: filtering the time course, wherein the filtering suppresses contributions of the time course, which are selected from: a statistical change in position of the center of gravity over time; a change in position of the center of gravity that occurs during a period in which the cargo space rests; a change in position of the center of gravity over time which takes place on a characteristic time scale which is less than a time scale on which an acceleration of the movable cargo space takes place; a change in position of the center of gravity over time which takes place on a characteristic time scale which is greater than a characteristic time scale on which an acceleration of the movable loading space takes place.

Es kann zum Beispiel möglich sein, das Filtern des zeitlichen Verlaufs vor dem Auswerten des erfassten zeitlichen Verlaufs durchzuführen. Derart kann es zum Beispiel möglich sein, bereits im Vorfeld der Auswertung des zeitlichen Verlaufs diejenigen Beiträge des zeitlichen Verlaufs zu unterdrücken, die keine oder nur eine geringe Auswirkung auf eine Bewegung von loser Ladung in dem beweglichen Laderaum haben bzw. von denen dies angenommen wird. Ruht nämlich zum Beispiel der bewegliche Laderaum, so kann eine Änderung der Position des Schwerpunkts auf vielfache Effekte zurückgeführt werden – etwa Beladen oder Entladen des Laderaums – jedoch möglicherweise nicht hinreichend signifikant auf den Zustand loser Ladung sein. Ein Risiko der Fehlerkennung des Zustands loser Ladung kann reduziert werden.It may, for example, be possible to carry out the filtering of the time course before the evaluation of the recorded time course. In this way, it may be possible, for example, to suppress those contributions of the time course which have little or no effect on a movement of loose cargo in the movable cargo space or from which it is assumed, even before the evaluation of the time course. For example, if the movable cargo holds, a change in the position of the center of gravity can be attributed to multiple effects - such as loading or unloading of the cargo hold - but may not be sufficiently significant to the state of loose cargo. A risk of misrecognition of the loose charge state can be reduced.

Zum Beispiel kann die Ladung flüssige Bestandteile beinhalten. Solche flüssigen Bestandteile können aufgrund von fluidmechanischen Effekten eine statistische Schwankung der Position des Schwerpunkts, etwa durch Hin- und Herschwappen der Flüssigkeit in einem Behälter, aufweisen. Diese Veränderung der Position des Schwerpunkts kann darüber hinaus auf einer vergleichsweise kurzen charakteristischen Zeitskala, d.h. besonders schnell stattfinden. Insbesondere kann eine solche Positionsänderung des Schwerpunkts aufgrund von Hin- und Herschwappen der Flüssigkeit in einem Behälter nicht indikativ für den Zustand loser Ladung sein. Deshalb kann es erstrebenswert sein, entsprechende Beiträge des zeitlichen Verlaufs durch das Filtern zu unterdrücken.For example, the load may include liquid ingredients. Such liquid components may have a statistical variation in the position of the center of gravity due to fluid mechanical effects, such as by flipping the liquid in and out of a container. This change in the position of the center of gravity may moreover occur on a comparatively short characteristic time scale, i. take place very quickly. In particular, such a change in position of the center of gravity due to back and forth sloshing of the liquid in a container may not be indicative of the loose charge state. Therefore, it may be desirable to suppress corresponding contributions of the time course by the filtering.

Es ist auch möglich, dass das Verfahren weiterhin umfasst: Messen des zeitlichen Verlaufs der Position des Schwerpunkts mittels einer Vielzahl von Sensoren. Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren weiterhin das Messen einer externen Beschleunigung des beweglichen Laderaums mittels mindestens eines Beschleunigungssensors umfassen.It is also possible that the method further comprises: measuring the time course of the position of the center of gravity by means of a plurality of sensors. Alternatively or additionally, the method may further comprise measuring an external acceleration of the movable cargo space by means of at least one acceleration sensor.

Es wäre zum Beispiel möglich, dass die Vielzahl von Sensoren zum Messen des zeitlichen Verlaufs der Position des Schwerpunkts eine Gewichtskraft, die der Laderaum mit Ladung auf die verschiedenen Räder einer Zugmaschine, auf der der Laderaum mit Ladung befestigt ist, ausübt, misst. Derart kann es möglich sein, durch Vergleichen der Kräfte, die auf die verschiedenen Räder wirken, die Position des Schwerpunkts zu bestimmen. Werden z.B. dedizierte Sensoren vorgehalten, so kann das Erkennen des Zustands loser Ladung besonders genau, z.B. mit hoher zeitlicher Auflösung, erfolgen.For example, it would be possible for the plurality of sensors to measure the time course of the position of the center of gravity to measure a weight force exerted by the loading space with load on the various wheels of a tractor on which the cargo space is mounted with cargo. Thus, it may be possible to determine the position of the center of gravity by comparing the forces acting on the different wheels. If e.g. Dedicated sensors held, so the detection of the state of loose charge particularly accurate, e.g. with high temporal resolution, done.

Beschleunigungssensoren zum Messen der externen Beschleunigung des beweglichen Laderaums können zum Beispiel mittels herkömmlicher Verfahren angesteuert, ausgelesen und ausgewertet werden. Typischerweise können entsprechende Systeme zum Bestimmen der externen Beschleunigung bereits in einem LKW, welcher zum Beispiel zum Transport des beweglichen Laderaums eingesetzt werden kann, vorhanden sein. Entsprechende Systeme können für die Techniken gemäß verschiedener Ausführungsformen wie voranstehend beschrieben, eingesetzt werden.Acceleration sensors for measuring the external acceleration of the movable cargo space can for example be controlled, read out and evaluated by means of conventional methods. Typically, corresponding systems for determining the external acceleration can already be used in a truck, which for example is used to transport the movable cargo space can be present. Corresponding systems may be used for the techniques according to various embodiments as described above.

Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, insbesondere einen Lastkraftwagen, mit einem Laderaum. Das Fahrzeug umfasst mindestens einen Sensor, welcher eingerichtet ist, um einen zeitlichen Verlauf einer Position eines Schwerpunkts des mit einer Ladung beladenen Laderaums zu erfassen. Darüber hinaus umfasst das Fahrzeug mindestens eine Rechnereinheit, welche eingerichtet ist, um den zeitlichen Verlauf zum Detektieren eines Zustands loser Ladung auszuwerten. Das Fahrzeug umfasst weiterhin eine Benutzerschnittstelle, welche eingerichtet ist, um eine Warnung auszugeben, wenn bei dem Auswerten der Zustand loser Ladung detektiert wird.According to a further aspect, the invention relates to a vehicle, in particular a truck, with a loading space. The vehicle includes at least one sensor configured to detect a time course of a position of a center of gravity of the load space loaded with a load. In addition, the vehicle comprises at least one computer unit which is set up to evaluate the time profile for detecting a state of loose charge. The vehicle further includes a user interface configured to issue a warning when the condition of loose charge is detected in the evaluation.

Das Fahrzeug gemäß dem gegenwärtig diskutierten Aspekt kann eingerichtet sein, um das Verfahren zum Warnen vor loser Ladung gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung auszuführen. The vehicle according to the presently discussed aspect may be arranged to carry out the method of warning of loose cargo according to another aspect of the present invention.

Für ein solches Fahrzeug gemäß dem gegenwärtig diskutierten Aspekt können Effekte erzielt werden, welche vergleichbar sind mit den Effekten, die für weitere Aspekte der vorliegenden Erfindung erzielt werden können.For such a vehicle according to the presently discussed aspect, effects comparable to those achievable for other aspects of the present invention can be achieved.

Voranstehend beschriebene Merkmale und Merkmale, die nachfolgend beschrieben werden, können grundsätzlich miteinander kombiniert werden, außer es ist anderweitiges angemerkt. Die Merkmale und Aspekte der vorliegenden Erfindung werden besser verständlich im Zusammenhang mit den in Bezug auf die Figuren diskutierten Ausführungsbeispielen. Hierbei gilt:Features and features described below that are described below may in principle be combined with each other unless otherwise noted. The features and aspects of the present invention will be better understood in connection with the embodiments discussed with reference to the figures. Where:

1 ist eine schematische Ansicht einer Vorrichtung zum Warnen vor loser Ladung gemäß verschiedener Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. 1 FIG. 10 is a schematic view of a loose charge warning device according to various embodiments of the present invention. FIG.

2 ist eine schematische Ansicht eines Lastkraftwagens, der einen Laderaum mit Ladung befördert, wobei die Ladung in dem Laderaum lose ist. 2 Fig. 11 is a schematic view of a truck carrying a cargo space with cargo, with the cargo in the cargo space being loose.

3 illustriert schematisch Warnungen vor einem Zustand der losen Ladung. 3 Illustrates schematically warnings of a state of loose cargo.

4A ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Warnen vor loser Ladung gemäß verschiedener Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. 4A FIG. 10 is a flowchart of a loose charge warning method according to various embodiments of the present invention. FIG.

4B ist ein Flussdiagramm, welches weitere Details des Flussdiagramms der 4A betrifft. 4B FIG. 4 is a flow chart showing further details of the flowchart of FIG 4A concerns.

5 zeigt einen zeitlichen Verlauf der Position des Schwerpunkts des Laderaums mit Ladung, wobei insbesondere eine Positionsänderung des Schwerpunkts dargestellt ist. 5 shows a time course of the position of the center of gravity of the cargo space with cargo, in particular, a change in position of the center of gravity is shown.

6 zeigt einen zeitlichen Verlauf der Position des Schwerpunkts des Laderaums mit Ladung, wobei insbesondere eine statistische Positionsänderung des Schwerpunkts dargestellt ist. 6 shows a time course of the position of the center of gravity of the cargo space with cargo, in particular, a statistical change in position of the center of gravity is shown.

7 zeigt einen zeitlichen Verlauf der Position des Schwerpunkts des Laderaums mit Ladung und einen zeitlichen Verlauf der externen Beschleunigung, die auf den Laderaum mit Ladung wirkt. 7 shows a time course of the position of the center of gravity of the cargo space with charge and a time course of the external acceleration, which acts on the cargo space with cargo.

Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsformen und unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder ähnliche Elemente. Die nachfolgende Beschreibung von Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Figuren soll nicht limitierend ausgelegt werden. Die Figuren sind rein illustrativ. Verschiedene in den Figuren dargestellte Elemente sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu dargestellt. Vielmehr sind die verschiedenen dargestellten Elemente derart wiedergegeben, dass ihre Funktion und ihr genereller Zweck dem Fachmann verständlich werden. In den Figuren dargestellte Verbindungen und Kopplungen zwischen funktionellen Einheiten und Elementen können auch als indirekte Verbindungen oder Kopplungen implementiert werden. Eine Verbindung oder Kopplung kann drahtgebunden oder drahtlos implementiert sein. Funktionale Einheiten können als Hardware, Software oder einer Kombination aus Hardware und Software implementiert werden.The present invention will be explained in more detail below with reference to preferred embodiments and with reference to the drawings. In the figures, like reference characters designate the same or similar elements. The following description of embodiments with reference to the figures is not intended to be limiting. The figures are purely illustrative. Various elements shown in the figures are not necessarily drawn to scale. Rather, the various elements shown are reproduced in such a way that their function and their general purpose will be understood by those skilled in the art. In the figures, connections and couplings between functional units and elements may also be implemented as indirect connections or couplings. A connection or coupling may be implemented by wire or wireless. Functional units can be implemented as hardware, software or a combination of hardware and software.

Nachfolgend werden Techniken zum Warnen vor loser Ladung in einem beweglichen Laderaum gemäß verschiedener Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung diskutiert. Solche Techniken können insbesondere in solchen Laderäumen Anwendung finden, welche auf einem LKW-Anhänger zum Transport der Ladung zwischen zwei Orten verwendet werden. Jedoch sind die Techniken nicht hierauf beschränkt. Hereinafter, techniques for warning of loose charge in a movable hold according to various embodiments of the present invention will be discussed. Such techniques may find particular application in such holds used on a truck trailer for transporting cargo between two locations. However, the techniques are not limited to this.

Durch die Bewegungen des LKWs, insbesondere durch Beschleunigen und Abbremsen, können Kräfte auf die in dem Laderaum befindliche Ladung wirken, so dass diese in einem Zustand loser Ladung nicht ortsfest – relativ zu dem Laderaum – verbleibt. Die Ladung kann sich innerhalb des Laderaums bewegen. Diese Bewegung der losen Ladung innerhalb des Laderaums bewirkt eine Veränderung der Position des Schwerpunkts des Laderaums mit Ladung. Typischerweise kann die Veränderung der Position des Schwerpunkts korreliert sein mit den Bewegungen des LKWs. Durch Überwachen der Position des Schwerpunkts des Laderaums mit Ladung kann es deshalb möglich sein, vor dem Zustand der losen Ladung zu warnen.As a result of the movements of the truck, in particular by acceleration and deceleration, forces can act on the charge located in the loading space, so that it remains stationary in a state of loose loading - relative to the loading space. The cargo can move within the hold. This movement of the loose load within the hold causes a change in the position of the center of gravity of the hold with charge. Typically, the change in the position of the center of gravity can be correlated with the movements of the truck. By monitoring the position of the center of gravity of the cargo space with cargo it can therefore it should be possible to warn against the condition of loose cargo.

In 1 ist eine Vorrichtung 300 zum Warnen vor loser Ladung gemäß verschiedener Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dargestellt. Die Vorrichtung 300 umfasst mindestens einen Sensor 301, der den zeitlichen Verlauf der Position des Schwerpunkts des Laderaums mit Ladung messen kann. Zum Beispiel können mehrere Sensoren 301 vorgesehen sein, die eine Kraft messen, die auf die verschiedenen Räder eines LKWs, der den Laderaum mit Ladung befördert, wirkt.In 1 is a device 300 for warning of loose charge according to various embodiments of the present invention. The device 300 includes at least one sensor 301 , which can measure the time course of the position of the center of gravity of the hold with charge. For example, multiple sensors 301 be provided, which measure a force acting on the various wheels of a truck that carries the cargo space with charge.

Weiterhin umfasst die Vorrichtung 300 mindestens einen externen Beschleunigungssensor 302, der eingerichtet ist, um eine externe Beschleunigung des beweglichen Laderaums zu messen. Alternativ kann die entsprechende Vorrichtung eine entsprechend eingerichtete Schnittstelle umfassen, die die Daten von einem externen Sensor empfängt.Furthermore, the device comprises 300 at least one external acceleration sensor 302 , which is adapted to measure an external acceleration of the movable cargo space. Alternatively, the corresponding device may comprise a suitably established interface which receives the data from an external sensor.

Darüber hinaus umfasst die Vorrichtung 300 mindestens eine Rechnereinheit 303, welche eingerichtet ist, um den von dem Sensor 301 gemessenen zeitlichen Verlauf der Position des Schwerpunkts auszuwerten, z.B. unter Berücksichtigung der Daten des Beschleunigungssensors 302. Ergibt das Auswerten durch die mindestens eine Recheneinheit 303, dass ein Zustand loser Ladung vorliegt, so ist eine Benutzerschnittstelle 304 eingerichtet, um eine entsprechende Warnung auszugeben.In addition, the device includes 300 at least one computer unit 303 which is adapted to that of the sensor 301 measured temporal course of the position of the center of gravity, for example, taking into account the data of the acceleration sensor 302 , Results in the evaluation by the at least one arithmetic unit 303 in that there is a loose charge state, so is a user interface 304 set up to issue a warning.

Außerdem umfasst die Vorrichtung 300 ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP) 305, welches auf Grundlage verschiedener Betriebsparameter die Stabilität des LKWs, der den Laderaum mit Ladung befördert, unterstützt. Es ist zum Beispiel möglich, dass diese Betriebsparameter des ESP 305 in Abhängigkeit von dem ausgewerteten zeitlichen Verlauf zum Detektieren des Zustands loser Ladung angepasst werden. Wird zum Beispiel ein Zustand loser Ladung durch die Rechnereinheit 303 erkannt, so können die Betriebsparameter des ESP 305 dahingehend angepasst werden, dass die Stabilität des LKWs, der den Laderaum mit Ladung befördert, besonders stark unterstützt wird.In addition, the device includes 300 an electronic stability program (ESP) 305 which supports the stability of the truck carrying the cargo space on the basis of various operating parameters. It is possible, for example, that these operating parameters of the ESP 305 be adjusted depending on the evaluated time course for detecting the state of loose charge. For example, a state of loose charge by the computer unit 303 detected, so can the operating parameters of the ESP 305 be adapted so that the stability of the truck, which carries the cargo space with cargo, is particularly strongly supported.

In 2 ist ein solcher Lastkraftwagen 100, der den Laderaum 110 mit Ladung 120 befördert, dargestellt. Der Lastkraftwagen 100 umfasst die Vorrichtung 300 zum Warnen vor loser Ladung.In 2 is such a truck 100 that the cargo space 110 with charge 120 transported, represented. The truck 100 includes the device 300 to warn of loose cargo.

Durch die Bewegung des LKWs 100, insbesondere durch Beschleunigen und Abbremsen, wirken Kräfte auf die Ladung 120. Ist die Ladung nicht hinreichend befestigt und gesichert, d.h. wenn die Ladung lose ist, so resultiert dies in einer Bewegung 120 der Ladung innerhalb des Laderaums 110. Eine solche Bewegung ist in 2 durch die Pfeile entlang der drei Raumrichtungen A, B, C angedeutet. Z.B. kann die Raumrichtung A entlang einer Längsachse des Laderaums 110 orientiert sein, die Raumrichtung C parallel zu einer Höhe des Laderaums 110 orientiert sein und die Richtung B parallel zu einer Breite des Laderaums 110 orientiert sein. Die Raumrichtungen können, müssen aber nicht parallel sein.By the movement of the truck 100 , in particular by accelerating and decelerating, forces act on the charge 120 , If the load is not sufficiently secured and secured, ie if the load is loose, this results in a movement 120 the cargo inside the hold 110 , Such a movement is in 2 indicated by the arrows along the three spatial directions A, B, C. For example, the spatial direction A along a longitudinal axis of the cargo space 110 oriented, the spatial direction C parallel to a height of the cargo space 110 be oriented and the direction B parallel to a width of the cargo space 110 be oriented. The spatial directions can but do not have to be parallel.

Bei einer Bewegung der Ladung 120 innerhalb des Laderaums 110 erfolgt insbesondere eine Veränderung der Position 201 des Schwerpunkts des Laderaums 110 mit Ladung 120 über der Zeit. Mittels des Sensors 301 der Vorrichtung 300 ist es möglich, die Position 201 des Schwerpunkts des mit Ladung 120 beladenen Laderaums 110 als Funktion der Zeit zu erfassen. Die mindestens eine Recheneinheit 303 kann den erfassten zeitlichen Verlauf auswerten, um derart festzustellen, ob ein Zustand loser Ladung tatsächlich vorliegt oder nicht.With a movement of the charge 120 inside the hold 110 in particular, a change of position takes place 201 the center of gravity of the hold 110 with charge 120 over time. By means of the sensor 301 the device 300 is it possible the position 201 the center of gravity of the charge 120 loaded cargo space 110 as a function of time. The at least one arithmetic unit 303 can evaluate the detected time history so as to determine whether or not a loose charge state actually exists.

Liegt der Zustand loser Ladung vor, so kann über die Benutzerschnittstelle 304 eine Warnung ausgegeben werden. In 3 sind mögliche Warnungen 400 dargestellt. Zum Beispiel kann die Warnung durch Darstellen eines optischen Signals erfolgen (in 3 links dargestellt). Alternativ oder zusätzlich kann die Warnung Audiokomponenten beinhalten, etwa das Ausgeben einer Sprachwarnung und/oder eines Hinweistons (in 3 in der Mitte dargestellt). Alternativ oder zusätzlich kann die Warnung 400 haptische Komponenten, etwa ein Vibrieren des Lenkrads des Lastkraftwagens 100 beinhalten (in 3 rechts dargestellt).If the state of loose charge is present, then via the user interface 304 a warning will be issued. In 3 are possible warnings 400 shown. For example, the warning may be made by displaying an optical signal (in FIG 3 shown on the left). Alternatively or additionally, the warning may include audio components, such as outputting a voice alert and / or an alert tone (in 3 shown in the middle). Alternatively or additionally, the warning 400 haptic components, such as a vibration of the steering wheel of the truck 100 include (in 3 shown on the right).

In 4A sind Schritte, welche zum Detektieren des Zustands loser Ladung und zum Warnen vor dem detektierten Zustand loser Ladung gemäß verschiedener Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung eingesetzt werden können, in dem Flussdiagramm der 4A dargestellt. Das Verfahren beginnt in Schritt S1. Zunächst erfolgt im Schritt S2 das Erfassen des zeitlichen Verlaufs der Position 201 des Schwerpunkts des Laderaums mit Ladung. Dies kann zum Beispiel mittels des Sensors 301 (cf. 1) erfolgen.In 4A For example, steps that may be used to detect the loose charge state and to warn of the loose charge detected state according to various embodiments of the present invention are shown in the flowchart of FIG 4A shown. The process starts in step S1. First, in step S2, the detection of the time course of the position takes place 201 the center of gravity of the hold with cargo. This can be done, for example, by means of the sensor 301 (Cf. 1 ) respectively.

In Schritt S3 erfolgt das Auswerten des erfassten zeitlichen Verlaufs der Position 201 des Schwerpunkts. Schritt S3 erlaubt es, zwischen einer ordnungsgemäß befestigten und gesicherten Ladung 120 in dem beweglichen Laderaum 110 und dem Zustand der losen Ladung zu diskriminieren. Dementsprechend erfolgt in Schritt S4 die Überprüfung, ob der Zustand loser Ladung detektiert wird. Ist dies nicht der Fall, so werden die Schritte S2–S4 erneut durchgeführt. Andernfalls erfolgt in Schritt S5 das Ausgeben der Warnung 400 vor der losen Ladung. Das Verfahren endet in Schritt S6.In step S3, the evaluation of the detected time course of the position takes place 201 of the center of gravity. Step S3 allows between a properly secured and secured charge 120 in the movable cargo space 110 and to discriminate the state of the loose charge. Accordingly, in step S4, the check is made as to whether the loose charge state is detected. If this is not the case, steps S2-S4 are carried out again. Otherwise, the warning is output in step S5 400 before the loose cargo. The process ends in step S6.

In 5 ist ein beispielhafter und rein illustrativer zeitlicher Verlauf der Position 201 des Schwerpunkts des mit Ladung 120 beladenen Laderaums 110 über der Zeit t dargestellt. Zum Beispiel kann in 5 die Position 201 bezüglich einer beliebigen der Raumrichtungen A, B, C (cf. 2) dargestellt sein. Insbesondere ist es möglich, dass die Position 201 des Schwerpunkts des Laderaums 110 mit Ladung 120 in Bezug auf ein Referenzkoordinatensystem bestimmt ist, welches in dem Bezugssystem des Laderaums 110 definiert ist. In anderen Worten kann die Position 201 in einem solchen Referenzkoordinatensystem definiert sein, welches sich bei externer Bewegung des Laderaums 110 mit Ladung 120 mitbewegt (bewegtes Koordinatensystem, Inertialsystem). In 5 is an exemplary and purely illustrative time course of the position 201 the center of gravity of the charge 120 loaded cargo space 110 shown over time t. For example, in 5 the position 201 with respect to any of the spatial directions A, B, C (cf. 2 ). In particular, it is possible that the position 201 the center of gravity of the hold 110 with charge 120 with respect to a reference coordinate system, which is in the frame of reference of the cargo space 110 is defined. In other words, the position 201 be defined in such a reference coordinate system, which is in external movement of the cargo space 110 with charge 120 moved (moving coordinate system, inertial system).

Wie aus 5 ersichtlich ist, ändert sich die Position 201 bis zu einem ersten Zeitpunkt t₁ nicht oder nur wenig. Zu diesem Zeitpunkt t₁ erfolgt eine Positionsänderung 201b. Nach dem ersten Zeitpunkt t₁ ändert sich die Position 201 des Schwerpunkts des Laderaums 110 mit Ladung 120 nicht oder nur wenig. Die Positionsänderung 201b kann zum Beispiel indikativ für eine Bewegung der Ladung 120 innerhalb des Laderaums 110 sein; diese Bewegung der Ladung 120 in dem Laderaum 110 kann insbesondere deshalb möglich sein, weil die Ladung lose ist, also nicht hinreichend gut befestigt und gesichert ist. Wird also im Rahmen des Auswertens des zeitlichen Verlaufs der Position 201 die Positionsänderung 201b des Schwerpunkts bestimmt, so kann ein Schwellenwertvergleich zwischen der bestimmten Positionsänderung 201b und einem vorgegebenen entsprechenden Schwellenwert durchgeführt werden. Ist die bestimmte Positionsänderung 201b größer als der entsprechende Schwellenwert, so kann das Ausgeben der Warnung 400 selektiv erfolgen. How out 5 can be seen, the position changes 201 up to a first time t ₁ not or only slightly. At this time t ₁ , a position change takes place 201b , After the first time t ₁ , the position changes 201 the center of gravity of the hold 110 with charge 120 not or only slightly. The position change 201b can be indicative of a movement of the charge, for example 120 inside the hold 110 be; this movement of the charge 120 in the hold 110 may be particularly possible because the load is loose, so it is not sufficiently well secured and secured. So in the context of evaluating the time course of the position 201 the position change 201b of the center of gravity, so can a threshold comparison between the particular position change 201b and a predetermined corresponding threshold. Is the specific position change 201b greater than the corresponding threshold, then issuing the warning 400 be selective.

Zum Beispiel kann der entsprechende Schwellenwert auf Grundlage empirischer historischer Daten bestimmt sein, so dass er einerseits genügend groß gewählt ist, um Fehlwarnungen zu unterdrücken, andererseits genügend klein gewählt ist, um eine ausreichend sensitive Warnung 400 vor dem Zustand loser Ladung zu ermöglichen.For example, the corresponding threshold may be determined based on empirical historical data such that on the one hand it is sufficiently large to suppress false warnings, on the other hand it is chosen to be sufficiently small to provide a sufficiently sensitive warning 400 before the state of loose charge to allow.

Es wäre z.B. möglich, dass die Positionsänderung 201b nicht durch einen unbeabsichtigten Zustand loser Ladung hervorgerufen wird, sondern vielmehr z.B. durch das Be- oder Entladen des LKWs 100. Mit nachfolgend beschriebenen Techniken wäre es möglich, eine solche gewollte Positionsänderung 201b zu erkennen und ggf. keine Warnung 400 auszugeben. Wieder Bezug nehmend auf 4A, kann es mittels zusätzlicher Techniken, die im Rahmen des Schritts S3, d.h. im Rahmen des Auswerten des erfassten zeitlichen Verlaufs der Position 201 des Schwerpunkts durchgeführt werden, möglich sein, eine besonders zuverlässige und sensitive Warnung 400 vor dem Zustand loser Ladung zu ermöglichen.It would be possible, for example, that the position change 201b is not caused by an unintentional state of loose cargo, but rather eg by loading or unloading the truck 100 , With techniques described below, it would be possible to have such a desired positional change 201b to recognize and if necessary no warning 400 issue. Again referring to 4A It can be done by means of additional techniques, which are part of the step S3, ie in the context of evaluating the recorded time course of the position 201 be carried out, be possible, a particularly reliable and sensitive warning 400 before the state of loose charge to allow.

Solche Techniken werden im Zusammenhang mit dem Flussdiagramm der 4B diskutiert, welches Schritte darstellt, die im Rahmen des Schritts S3 der 4A durchgeführt werden können. Zunächst erfolgt in Schritt T1 das Filtern des erfassten zeitlichen Verlaufs der Position 201 des Schwerpunkts. Durch das Filtern in Schritt T1 kann es möglich sein, bestimmte Beiträge des erfassten zeitlichen Verlaufs zu unterdrücken, welche wenig indikativ für den Zustand der losen Ladung sind. In anderen Worten kann es durch das Filtern im Rahmen von Schritt T1 möglich sein, solche Positionsänderungen 201b der Position 201 des Schwerpunkts aus dem zeitlichen Verlauf zu entfernen oder zu unterdrücken, die mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht durch eine Bewegung der losen Ladung 120 hervorgerufen werden. Zum Beispiel kann im Rahmen des Schritts T1 eine zufällige bzw. statistische Positionsänderung 201b des Schwerpunkts über der Zeit herausgefiltert werden. Entsprechendes ist in Bezug auf die 6 dargestellt. In 6 ist wiederum die Position 201 des Schwerpunkts des Laderaums 110 mit Ladung 120 über der Zeit t dargestellt. Es findet eine statistische Schwankung der Position 201 um einen Referenzwert der Position des Schwerpunkts statt (in 6 mit einer gestrichelten horizontalen Linie dargestellt). Entsprechend kann die Positionsänderung 201b der Position 200 des Schwerpunkts des Laderaums 110 mit Ladung 120 statistisch um einen Nullwert verteilt sein (in 6 in dem Inset als Histogramm dargestellt). Such techniques are used in conjunction with the flowchart of 4B which illustrates steps taken in step S3 of the 4A can be performed. First, in step T1, the filtering of the detected time course of the position takes place 201 of the center of gravity. By filtering in step T1, it may be possible to suppress certain contributions of the detected time history, which are less indicative of the state of the loose charge. In other words, by filtering in step T1, such position changes may be possible 201b the position 201 to remove or suppress the center of gravity over time, which is unlikely to be due to a loose charge movement 120 be caused. For example, in step T1, a random position change may occur 201b of the center of gravity over time. The same is true in terms of 6 shown. In 6 is again the position 201 the center of gravity of the hold 110 with charge 120 shown over time t. There is a statistical fluctuation of the position 201 to take a reference value of the position of the center of gravity (in 6 shown with a dashed horizontal line). Accordingly, the position change 201b the position 200 the center of gravity of the hold 110 with charge 120 statistically distributed around a zero value (in 6 in the inset as a histogram).

Ein solcher statistischer Verlauf der Position 201 über der Zeit t kann typisch für eine flüssige Ladung sein. Typischerweise kann während des Transports, d.h. bei einem bewegten Lastkraftwagen 100, eine solche flüssige Ladung in dem Laderaum 110 hin- und herschwappen, so dass die Position 201 statistisch variiert.Such a statistical course of the position 201 over time t may be typical of a liquid charge. Typically, during transport, ie in a moving truck 100 , such a liquid cargo in the hold 110 Swish back and forth, leaving the position 201 statistically varied.

In 6 ist weiterhin eine charakteristische Zeitskala 210, auf der die Positionsänderung 201b der Position 201 des Schwerpunkts stattfindet, dargestellt. Es ist möglich, im Rahmen des Filterns des Schrittes T1 der 4B auch eine Hochpass- oder Tiefpassfilterung durchzuführen, welche solche Beiträge des zeitlichen Verlaufs der Position 201 unterdrückt, die auf einer charakteristischen Zeitskala stattfinden, die wesentlich größer oder geringer ist, als eine vorgegebene charakteristische Zeitskala und / oder als eine solche charakteristische Zeitskala, auf der die Beschleunigung des beweglichen Laderaums 110 stattfindet. Typischerweise kann nämlich die Beschleunigung des beweglichen Laderaums 110 vorgegeben sein durch das Beschleunigen und Abbremsen des Lastkraftwagens 100. Eine charakteristische Zeitskala, auf der das Beschleunigen und Abbremsen des Lastkraftwagens 100 stattfindet, kann zum Beispiel im Bereich von mehreren Sekunden oder Minuten stattfinden. Hingegen kann die charakteristische Zeitskala 210 des Hin- und Herschwappens einer flüssigen Ladung (cf. 6) auf einer Zeitskala von wenigen Sekunden oder unterhalb einer Sekunde stattfinden. Derart kann es möglich sein, durch Hochpass- und/oder Tiefpassfiltern des zeitlichen Verlaufs der Position 201 des Schwerpunkts, solche Beiträge aus dem zeitlichen Verlauf zu entfernen, bzw. zu unterdrücken, welche wenig oder nicht indikativ für eine Bewegung der Ladung 120 innerhalb des Laderaums 110 sind.In 6 is still a characteristic time scale 210 on which the position change 201b the position 201 of the center of gravity. It is possible to filter the step T1 4B also perform a high-pass or low-pass filtering, which such contributions of the time course of the position 201 suppressed, which take place on a characteristic time scale that is substantially greater or less than a given characteristic time scale and / or as such a characteristic time scale on which the acceleration of the movable cargo space 110 takes place. Namely, the acceleration of the movable cargo space can typically occur 110 be predetermined by the acceleration and deceleration of the truck 100 , A characteristic time scale on which the acceleration and deceleration of the truck 100 may take place in the range of several seconds or minutes, for example. On the other hand, the characteristic time scale 210 the back and forth sloshing of a liquid charge (cf. 6 ) take place on a time scale of a few seconds or less than a second. It may thus be possible, by high-pass and / or low-pass filtering of the time course of the position 201 the emphasis on removing such contributions from the time course, or suppressing which is little or not indicative of a movement of the charge 120 inside the hold 110 are.

Wieder Bezug nehmend auf 4B, erfolgt im Schritt T2 das Bestimmen der Positionsänderung 201b des zeitlichen Verlaufs der Position des Schwerpunkts des Laderaums 110 mit Ladung 120. Zum Beispiel kann Schritt T2 das Bilden einer Ableitung der Position 201 nach der Zeit umfassen. Derart kann zum Beispiel die Änderung 201b (cf. 5) quantifiziert werden.Again referring to 4B , in step T2, the position change is determined 201b the time course of the position of the center of gravity of the hold 110 with charge 120 , For example, step T2 may include forming a derivative of the position 201 include after the time. Such is the change, for example 201b (Cf. 5 ) can be quantified.

In Schritt T3 erfolgt das Korrelieren der bestimmten Positionsänderung 201b mit der externen Beschleunigung des Laderaums. Bezug nehmend auf 2, kann die externe Beschleunigung 202 des Laderaums 110 zum Beispiel folgende Komponenten umfassen: Beschleunigung des Laderaums 110 in der horizontalen Ebene A–B, Gierrate des Laderaums 110 um die vertikale Richtung C, Beschleunigung des Laderaums 110 in der vertikalen Richtung C.In step T3, the correlation of the determined position change occurs 201b with the external acceleration of the cargo space. Referring to 2 , can the external acceleration 202 of the cargo space 110 For example, the following components include: acceleration of the cargo space 110 in the horizontal plane A-B, yaw rate of the cargo space 110 about the vertical direction C, acceleration of the cargo space 110 in the vertical direction C.

In 7 ist eine Korrelation zwischen der externen Beschleunigung 202 und der Position 201 des Schwerpunkts graphisch durch Gegenüberstellung entsprechender Größen illustriert. Es wäre auch möglich, die Zeitableitung der Position 201 zur Korrelation zu verwenden. Wie ersichtlich ist, besteht ein zeitlicher Zusammenhang bzw. eine Korrelation zwischen der Position 201 und den Positionsänderungen 201b und einer externen Beschleunigung 202 des Laderaums 110. Deshalb kann es möglich sein, darauf zu schließen, dass die externe Beschleunigung 202 ursächlich ist für die Positionsänderungen 201b der Position 201 des Schwerpunkts des Laderaums 110 mit Ladung 120. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn die Ladung 120 nicht ausreichend gesichert und befestigt ist, d.h. sich in einem Zustand loser Ladung befindet. In anderen Worten kann in einem solchen Fall die Ladung 120 durch die Kräfte, die durch die externe Beschleunigung 202 auf diese wirken, bewegt werden. Es ist möglich, durch das Korrelieren der bestimmten Positionsänderung 201b mit der externen Beschleunigung 202 einen Korrelationswert zu erhalten, der proportional zu einer Übereinstimmung zwischen der externen Beschleunigung 202 und der Position 201 ist. Wiederum kann ein Schwellenwertvergleich zwischen dem bestimmten Korrelationswert und einem entsprechenden vorgegebenen Schwellenwert durchgeführt werden, und in Abhängigkeit von dem Schwellenwertvergleich die Warnung 400 ausgegeben werden (Schritte T4, T5, T6 in 4B).In 7 is a correlation between the external acceleration 202 and the position 201 of the center of gravity graphically illustrated by comparison of appropriate sizes. It would also be possible to derive the time derivative of the position 201 to use for correlation. As can be seen, there is a temporal relationship or a correlation between the position 201 and the position changes 201b and an external acceleration 202 of the cargo space 110 , Therefore, it may be possible to conclude that the external acceleration 202 is the cause of the position changes 201b the position 201 the center of gravity of the hold 110 with charge 120 , This may be the case in particular when the charge 120 not adequately secured and secured, ie in a loose charge state. In other words, in such a case, the charge 120 through the forces caused by the external acceleration 202 to act on these, to be moved. It is possible by correlating the particular position change 201b with the external acceleration 202 to obtain a correlation value proportional to a match between the external acceleration 202 and the position 201 is. Again, a threshold comparison may be made between the determined correlation value and a corresponding predetermined threshold, and the warning depending on the threshold comparison 400 (Steps T4, T5, T6 in FIG 4B ).

Selbstverständlich können die Merkmale der vorab beschriebenen Ausführungsformen und Aspekte der Erfindung miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale nicht nur in den beschriebenen Kombinationen, sondern auch in anderen Kombinationen oder für sich genommen verwendet werden, ohne das Gebiet der Erfindung zu verlassen. Of course, the features of the previously described embodiments and aspects of the invention may be combined. In particular, the features may be used not only in the described combinations but also in other combinations or per se, without departing from the scope of the invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100: Fahrzeug, Lastkraftwagen Vehicle, truck
110110: Laderaum hold
120120: Ladung charge
tt: Zeit Time
AA: erste horizontale Richtung first horizontal direction
BB: zweite horizontale Richtung second horizontal direction
CC: vertikale Richtung vertical direction
201201: Position Schwerpunkt Position center of gravity
202202: externe Beschleunigung external acceleration
250250: charakteristische Zeitskala characteristic time scale
201b201b: Positionsänderung position change
300300: Vorrichtung zum Warnen vor loser Ladung Device for warning of loose cargo
301301: Sensor sensor
302302: Beschleunigungssensor accelerometer
303303: Rechnereinheit computer unit
304304: Benutzerschnittstelle User interface
305305: ESP ESP
400400: Warnung warning

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 0918003 B1 [0013]
US 4639872 [0013]
DE 102008042433 A1 [0013]
EP 2508405 A2 [0013]

Claims

Procedure for warning of loose charge ( 120 ) in a movable load compartment ( 110 ), the method comprising: - detecting a time course of a position ( 201 ) of a center of gravity of a cargo ( 120 ) loaded cargo space ( 110 ), - evaluating the detected time course for detecting a state of loose charge ( 120 ), and - issuing a warning ( 400 ), when evaluating the state of loose charge ( 120 ) is detected.

A method according to claim 1, characterized in that the evaluation of the time course of the position ( 201 ) comprises: determining a position change ( 201b ) of the center of gravity, - performing a threshold comparison of the position change ( 201b ) of the center of gravity with a predetermined corresponding threshold value, the issuing of the warning ( 400 ) depending on this threshold comparison.

Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that the evaluation of the time course comprises: - determining a position change ( 201b ) of the center of gravity, - correlation of the determined position change ( 201b ) of the center of gravity with an external acceleration ( 202 ) of the hold ( 110 ) for obtaining a correlation value, - performing a threshold comparison of the correlation value with a predetermined corresponding threshold, the issuing of the warning ( 400 ) depending on this threshold comparison.

Method according to Claim 3, characterized in that the correlation value is indicative of whether the determined change in position ( 201b ) of the center of gravity on external acceleration ( 202 ) of the hold ( 110 ).

Method according to one of claims 3 or 4, characterized in that the external acceleration ( 202 ) of the hold ( 110 ) describes at least one of the following: - acceleration of the hold ( 110 ) in the horizontal plane, - yaw rate of the hold ( 110 ), - acceleration of the hold ( 110 ) in the vertical direction.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation of the time course comprises: - filtering of the time profile, wherein the filtering suppresses contributions of the time course, which are selected from: - a statistical position change ( 201b ) of the center of gravity over time, - a change of position ( 201b ) of the center of gravity which occurs during a period in which the hold ( 110 ), - a change of position ( 201b ) of the center of gravity over time, which takes place on a characteristic time scale which is less than a time scale on which an external acceleration ( 202 ) of the movable cargo space ( 110 ) takes place, - a position change ( 201b ) of the center of gravity over time, which takes place on a characteristic time scale which is greater than a characteristic time scale on which an external acceleration ( 202 ) of the movable cargo space ( 110 ) takes place.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the position ( 201 ) of the center of gravity of the charge ( 120 ) loaded cargo space ( 110 ) is defined by at least one of the following: a horizontal component in the horizontal plane, another horizontal component in the horizontal plane perpendicular to the horizontal component, a vertical component parallel to the vertical direction.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that it further comprises: - measuring the time course of the position ( 201 ) of the center of gravity by means of a plurality of sensors ( 301 ), and / or - measuring an external acceleration ( 202 ) of the movable cargo space ( 110 ) by means of at least one acceleration sensor.

Vehicle ( 100 ), in particular lorries, with loading space ( 110 ), where the vehicle ( 100 ) comprises: - at least one sensor ( 301 ), which is set up to determine a time course of a position ( 201 ) of a center of gravity of a cargo ( 120 ) loaded cargo space ( 110 ), - at least one computer unit ( 303 ) which is arranged to determine the time course for detecting a state of loose charge ( 120 ), and - a user interface ( 304 ), which is set up to alert ( 400 ), if at evaluating the state of loose charge ( 120 ) is detected.

Vehicle ( 100 ) according to claim 9, characterized in that the vehicle ( 100 ) is arranged to carry out a method according to any one of claims 1-8.