DE102022125379A1 - METHOD AND DEVICE FOR OPERATING A MOTOR VEHICLE - Google Patents

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Kilian Dettlaff
Sebastian Rauch
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Abstract

Bereitgestellt wird ein computer-implementiertes Verfahren zum Betreiben eines sich in einem automatisierten Fahrmodus befindlichen Kraftfahrzeugs. Das Verfahren umfasst ein Feststellen eines Vorliegens einer Rettungsgassensituation, ein Einstellen eines longitudinalen Abstands des Kraftfahrzeugs zu einem Vorderfahrzeug in Abhängigkeit einer aktuellen Fahrsituation, wenn die Rettungssituation festgestellt wurde, und ein Beenden des automatisierten Fahrmodus sobald der Abstand eingestellt ist.A computer-implemented method is provided for operating a motor vehicle in an automated driving mode. The method includes determining the presence of an emergency lane situation, setting a longitudinal distance of the motor vehicle to a vehicle in front depending on a current driving situation when the emergency situation has been determined, and ending the automated driving mode as soon as the distance is set.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines sich in einem automatisierten Fahrmodus befindlichen Kraftfahrzeugs und eine Steuervorrichtung, die ausgestaltet ist, um das Verfahren zumindest teilweise auszuführen. Ferner wird ein Kraftfahrzeug mit der Steuervorrichtung bereitgestellt. Zusätzlich oder alternativ wird ein Computerprogramm bereitgestellt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren zumindest teilweise auszuführen. Zusätzlich oder alternativ wird ein computerlesbares Medium bereitgestellt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung der Befehle durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren zumindest teilweise auszuführen.The present disclosure relates to a method for operating a motor vehicle in an automated driving mode and a control device that is designed to at least partially carry out the method. Furthermore, a motor vehicle with the control device is provided. Additionally or alternatively, a computer program is provided that includes instructions that, when the program is executed by a computer, cause the computer to at least partially carry out the method. Additionally or alternatively, a computer-readable medium is provided that includes instructions that, when the instructions are executed by a computer, cause the computer to at least partially carry out the method.

Verfahren und Vorrichtungen zur automatisierten Quer- und/oder Längsführung eines Kraftfahrzeugs sind im Stand der Technik beschrieben.Methods and devices for automated transverse and/or longitudinal guidance of a motor vehicle are described in the prior art.

Die DE 10 2019 134 148 A1 betrifft in diesem Zusammenhang eine Steuerungseinrichtung für die Steuerung eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs, wobei die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug, insbesondere eine Querführung des Kraftfahrzeugs, in einem ersten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines ersten Automatisierungsgrads und in einem zweiten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines zweiten Automatisierungsgrads zu steuern, wobei die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug automatisch entlang einer definierten Solltrajektorie zu bewegen, wobei die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, bei einem Wechsel von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus die definierte Solltrajektorie zu verändern.The DE 10 2019 134 148 A1 relates in this context to a control device for controlling the operation of a motor vehicle, wherein the control device is designed to control the motor vehicle, in particular a transverse guidance of the motor vehicle, in a first operating mode depending on a first degree of automation and in a second operating mode depending on a second degree of automation control, wherein the control device is designed to automatically move the motor vehicle along a defined target trajectory, wherein the control device is designed to change the defined target trajectory when changing from the first operating mode to the second operating mode.

Ferner betrifft die WO 2015/106914 A1 ein Verfahren zur Erkennung einer Rettungsgassensituation aufweisend die Schritte: Erkennen von anderen Fahrzeugen, die sich auf der Fahrbahn in derselben Richtung bewegen wie das Ego-Fahrzeug; Erfassen von Fahrzeugpositionen für jedes der erkannten anderen Fahrzeuge; Ermitteln der Ausprägungsstärke eines oder mehrerer Indikatoren für das Vorliegen einer Rettungsgassensituation; und Bestimmen, basierend auf dem oder den ermittelten Indikatoren, ob eine Rettungsgassensituation vorliegt, wobei der eine oder die mehreren Indikatoren anzeigend sind für zumindest eines von: einem lateralen Abstand zwischen anderen Fahrzeugen auf benachbarten Fahrspuren, oder einem lateralen Versatz von anderen Fahrzeugen relativ zu Verläufen von Fahrspurmarkierungen, oder einem lateralen Versatz von anderen Fahrzeugen relativ zu einem jeweiligen Fahrspurverlauf.Furthermore, the WO 2015/106914 A1 a method for detecting an emergency lane situation, comprising the steps of: detecting other vehicles moving on the roadway in the same direction as the ego vehicle; detecting vehicle positions for each of the detected other vehicles; determining the strength of one or more indicators for the presence of an emergency lane situation; and determining, based on the determined indicator or indicators, whether an emergency lane situation exists, wherein the one or more indicators are indicative of at least one of: a lateral distance between other vehicles on adjacent lanes, or a lateral offset of other vehicles relative to lane markings, or a lateral offset of other vehicles relative to a respective lane course.

Vor dem Hintergrund dieses Standes der Technik besteht die Aufgabe der vorliegenden Offenbarung darin, eine Vorrichtung und/oder ein Verfahren anzugeben, welche jeweils geeignet sind, den Stand der Technik zu bereichern.Against the background of this prior art, the task of the present disclosure is to specify a device and/or a method which are each suitable for enriching the prior art.

Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs. Die Unteransprüche haben bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt.The problem is solved by the features of the independent claim. The subclaims contain preferred developments of the invention.

Danach wird die Aufgabe durch ein computer-implementiertes Verfahren zum Betreiben eines sich in einem automatisierten Fahrmodus befindlichen Kraftfahrzeugs gelöst.The problem is then solved by a computer-implemented method for operating a motor vehicle in an automated driving mode.

Unter einem computer-implementierten Verfahren kann ein Verfahren verstanden werden, bei dem einer, mehrere oder alle Schritte des Verfahrens zumindest teilweise von einem Computer bzw. einer Datenverarbeitungsvorrichtung, insbesondere einer Steuervorrichtung, ausgeführt werden,A computer-implemented method can be understood as meaning a method in which one, several or all steps of the method are at least partially carried out by a computer or a data processing device, in particular a control device,

Der automatisierte Fahrmodus kann ein Zustand sein, in dem das Kraftfahrzeug eine Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise und/oder zeitweise automatisiert, d.h. gesteuert durch ein oder mehrere Fahrassistenzsysteme, übernimmt. Ein Umfang in dem dies geschieht, kann von einem Automatisierungslevel des Kraftfahrzeugs abhängen, was später im Detail beschrieben wird.The automated driving mode can be a state in which the motor vehicle takes over lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle at least partially and/or temporarily in an automated manner, i.e. controlled by one or more driving assistance systems. The extent to which this occurs may depend on a level of automation of the motor vehicle, which will be described in detail later.

Das Verfahren umfasst ein Feststellen eines Vorliegens einer Rettungsgassensituation, ein Einstellen eines longitudinalen Abstands des Kraftfahrzeugs zu einem Vorderfahrzeug in Abhängigkeit einer aktuellen Fahrsituation, wenn die Rettungssituation festgestellt wurde, und ein Beenden des automatisierten Fahrmodus sobald der Abstand eingestellt ist.The method comprises determining the existence of an emergency lane situation, setting a longitudinal distance of the motor vehicle to a vehicle in front depending on a current driving situation when the emergency situation has been determined, and terminating the automated driving mode as soon as the distance is set.

Die Rettungsgasse kann auch als freie Gasse bezeichnet werden. Mit Rettungsgasse ist ein von Verkehrsteilnehmern umfassend das Kraftfahrzeug zu schaffender Fahrweg für Rettungskräfte bei einem (Verkehrs-) Stau oder bei einem Verkehrsfluss in Schrittgeschwindigkeit auf mehrstreifigen bzw. mehrspurigen Richtungsfahrbahnen. Je nach gesetzlicher Regelung der jeweiligen Jurisdiktion, in der sich das Kraftfahrzeug befindet, ist die Rettungsgasse bei jedem Stau in ausreichender Breite - auch für große Feuerwehrfahrzeuge, Bergefahrzeuge oder witterungsbedingt auch für breitere Straßendienstfahrzeuge beispielsweise mit Schneepflug - zu bilden, unabhängig davon, ob sich Rettungskräfte nähern oder nicht. Ebenfalls abhängig von der Jurisdiktion kann die Rettungsgasse bei mindestens zwei Fahrstreifen für eine Richtung zwischen dem am weitesten links gelegenen und dem unmittelbar rechts daneben liegenden Fahrstreifen zu bilden sein.The rescue lane can also be referred to as a free lane. A rescue lane is a path for rescue workers to be created by road users, including the motor vehicle, in the event of a (traffic) jam or when traffic is flowing at walking pace on multi-lane or multi-way carriageways. Depending on the legal regulations of the respective jurisdiction in which the motor vehicle is located, the rescue lane must be formed in sufficient width in every traffic jam - also for large fire engines, recovery vehicles or, depending on the weather, for wider road service vehicles, for example with snow plows - regardless of whether rescue workers are approaching or not. Also depending on the jurisdiction, the rescue lane can be formed with at least two lanes in one direction between the farthest test lane on the left and the lane immediately to the right of it.

Unter einer Rettungsgassensituation kann eine (Fahr-) Situation verstanden werden, in der eine solche Rettungsgasse zu bilden ist.An emergency lane situation can be understood as a (driving) situation in which such an emergency lane must be formed.

Das Feststellen des Vorliegens einer Fahrsituation, in der eine solche Rettungsgasse zu bilden ist, kann daher anhand mehrerer Informationen wie beispielsweise einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, einer Geschwindigkeit der umliegenden Kraftfahrzeuge, Kartendaten usw. erfolgen. Eine konkrete Möglichkeit kann auch der WO 2015/106914 A1 entnommen werden.Determining the existence of a driving situation in which such an emergency lane is to be formed can therefore be done on the basis of several pieces of information, such as a speed of the motor vehicle, a speed of the surrounding motor vehicles, map data, etc. This can also be a concrete possibility WO 2015/106914 A1 be removed.

Wird eine solche Rettungsgassensituation erkannt, können Fahrassistenzsysteme der Automatisierungslevel 1 bis 3 (später im Detail beschrieben), das Kraftfahrzeug (teilweise oder vollständig automatisiert) an einen Fahrbahnrad manövrieren. Hierbei ist ein bestimmtes Verhalten zu homologieren (z.B. bezüglich einem Spurhalten). Für ein Fahrassistenzsystem des Automatisierungslevels 3 ist es unter Umständen bzw. je nach Homologationsstand jedoch nicht möglich, die Fahrspurmarkierungen der Fahrbahn zu überfahren, auf denen sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet. Beim automatisierten Bilden der Rettungsgasse steht somit ggf. nur die aktuelle Fahrspur zur Verfügung. Zudem haben (hoch-)automatisierte Fahrassistenzsysteme bzw. Fahrfunktionen eine eingeschränkte ODD (kurz für engl. Operational Design Domain) Eine ODD-Definition beschreibt spezifische Betriebsbedingungen, unter denen das automatisierte Fahrassistenzsystem ordnungsgemäß funktionieren soll. Das Fahrassistenzsystem wird nicht außerhalb der ODD Betrieben, d.h. es wird nicht betrieben, wenn nicht die in der ODD-Definition festgelegten Bedingungen vorliegen. Das Überschreiten der ODD ist z.B. bei Fahrassistenzsystemen des Automatisierungslevel 3 regelmäßig der Fall, wenn sich ein Einsatz- bzw. Rettungsfahrzeug dem Kraftfahrzeug nähert. Dann wird die Führung des Kraftfahrzeugs an den Fahrer übergeben, der automatisierte Fahrmodus wird beendet und der Fahrer hat das Kraftfahrzeug manuell zu steuern. Wurde das Kraftfahrzeug vor der Übergabe der Kraftfahrzeugführung an den Fahrer ungünstig positioniert, so entsteht ein Nachteil für den Fahrer. Dieser muss unter Umständen rangieren oder aufwändige Fahrmanöver durchführen.If such an emergency lane situation is detected, driver assistance systems of automation levels 1 to 3 (described in detail later) can maneuver the motor vehicle (partially or fully automated) onto a lane. A certain behavior must be homologated here (e.g. with regard to lane keeping). However, for a driver assistance system of automation level 3, it may not be possible under certain circumstances or depending on the homologation status to drive over the lane markings of the road on which the motor vehicle is currently located. When the emergency lane is formed automatically, only the current lane may be available. In addition, (highly) automated driver assistance systems or driving functions have a limited ODD (short for Operational Design Domain). An ODD definition describes specific operating conditions under which the automated driver assistance system should function properly. The driver assistance system is not operated outside of the ODD, i.e. it is not operated if the conditions specified in the ODD definition are not met. Exceeding the ODD is, for example, regularly the case with driver assistance systems of automation level 3 when an emergency or rescue vehicle approaches the vehicle. Control of the vehicle is then handed over to the driver, the automated driving mode is ended and the driver has to drive the vehicle manually. If the vehicle was positioned unfavorably before control of the vehicle was handed over to the driver, this is a disadvantage for the driver. The driver may have to maneuver or carry out complex driving maneuvers.

Kommt es zu einen (dichten) Verkehrsstau, bis hin zum Stillstand der Verkehrsteilnehmer, so ist ein Manövrierbereich für das Kraftfahrzeug bei herkömmlichen automatisierten Kraftfahrzeugen zumeist eingeschränkt, da die Fahrzeuge bzw. Verkehrsteilnehmer sowohl longitudinal (vorne und/oder hinten) als auch lateral (seitlich bzw. links und/oder rechts) dicht zusammenstehen. Je nach Anzahl der Fahrstreifen und Verkehrsdichte ist die Rettungsgasse dabei in unterschiedlich starker Ausprägung zu bilden. Insbesondere je mehr manövriert werden muss, desto mehr Szenarioverständnis ist von Nöten. Auch aus diesem Grund entscheidet man sich meist bei der Präsenz von Einsatzfahrzeugen wie Rettungskräften (optional mit Martinshorn und/oder Blaulicht), den automatisierten Fahrmodus (insbesondere bei Automatisierungslevel 3) zu beenden und an den Fahrer zu übergeben, der die Situation dann manuell aufzulösen hat. Der Fahrer hat dabei in meist kurzer Zeit mit anderen Verkehrsteilnehmern zu interagieren, das Kraftfahrzeug zu rangieren und ausreichend Platz für die Einsatzfahrzeuge zu schaffen.If there is a (dense) traffic jam, even to the point where the road users come to a standstill, a maneuvering area for the motor vehicle is usually limited in conventional automated motor vehicles, since the vehicles or road users are both longitudinal (front and/or rear) and lateral (side or left and/or right) stand close together. Depending on the number of lanes and traffic density, the emergency lane has to be created in varying degrees. In particular, the more maneuvering that needs to be done, the more scenario understanding is required. For this reason, too, when emergency vehicles such as emergency services are present (optionally with siren and/or flashing lights), it is usually decided to end the automated driving mode (especially with automation level 3) and hand it over to the driver, who then has to resolve the situation manually . The driver usually has to interact with other road users in a short time, maneuver the vehicle and create enough space for the emergency vehicles.

Mit dem obigen Verfahren wird das Vorliegen einer solchen Fahrsituation erkannt bzw. festgestellt. Damit ist insbesondere gemeint, dass die Fahrsituation schon frühzeitig bzw. vorausschauend festgestellt wird. Mit anderen Worten, das Verfahren kann so umgesetzt werden, dass das Vorliegen einer Rettungsgassensituation innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums in der Zukunft vorliegt. Wird das Vorliegen der Rettungsgassensituation erkannt, so wird gemäß dem Fahrer zur Unterstützung des Fahrers entsprechend reagiert und ein Abstand zum Vorderfahrzeug insbesondere so eingestellt, dass der Fahrer ausreichend Platz zum Rangieren hat, bevor dem Fahrer die Führung des Kraftfahrzeugs übergeben wird.The above method is used to detect or determine the existence of such a driving situation. This means in particular that the driving situation is detected early or in advance. In other words, the method can be implemented in such a way that the existence of an emergency lane situation occurs within a predetermined period of time in the future. If the existence of the emergency lane situation is detected, the system reacts accordingly to support the driver and sets a distance to the vehicle in front in particular so that the driver has sufficient space to maneuver before the driver is given control of the vehicle.

Nachfolgend werden optionale Weiterbildungen des oben beschrieben Verfahrens im Detail erläutert.Optional further developments of the method described above are explained in detail below.

Das Verfahren kann ein Charakterisieren der aktuellen Fahrsituation anhand eines vorbestimmten Kriteriums und ein Bestimmen des einzustellenden Abstands basierend auf einem Ergebnis des Charakterisierens der aktuellen Fahrsituation umfassen.The method may include characterizing the current driving situation based on a predetermined criterion and determining the distance to be set based on a result of characterizing the current driving situation.

Das vorbestimmte Kriterium kann zumindest eines der folgenden umfassten: eine Kraftfahrzeugdichte in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs, eine Kraftfahrzeugdichte auf einer Fahrspur, die sich neben einer Fahrspur befindet, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, einer Anzahl von Fahrspuren einer Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, einem Verkehrsfluss auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, einem Verkehrsfluss auf der Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, einem Vorhandensein einer Standspur auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, einem Vorhandensein einer Unfallstelle in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, und einer aktuellen und/oder geplanten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs.The predetermined criterion may include at least one of the following: a motor vehicle density in a surroundings of the motor vehicle, a motor vehicle density in a lane that is adjacent to a lane on which the motor vehicle is located, a number of lanes of a road on which the motor vehicle is located a traffic flow on the road on which the motor vehicle is located, a traffic flow on the road on which the motor vehicle is located, the presence of a hard shoulder on the road on which the motor vehicle is located, the presence of an accident scene in the direction of travel the motor vehicle on the road on which the motor vehicle is located and a current and/or planned speed of the motor vehicle.

Das Beenden des automatisierten Fahrmodus kann unter Ausgabe einer Übernahmeaufforderung an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs erfolgen.The automated driving mode can be terminated by issuing a takeover request to a driver of the motor vehicle.

Das Verfahren kann ein Lenken des Kraftfahrzeugs an einen Rand einer Fahrbahn umfassen, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, bevor der automatisierte Fahrmodus beendet wird.The method may include steering the motor vehicle to an edge of a roadway on which the motor vehicle is located before the automated driving mode is terminated.

Denkbar ist, dass das Beenden des automatisierten Fahrmodus erst dann erfolgt, wenn ein sich dem Kraftfahrzeug annäherndes Rettungsfahrzeug erkannt wird.It is conceivable that the automated driving mode will only be terminated when an emergency vehicle approaching the vehicle is detected.

Mit dem Verfahren kann optional erreicht werden, dass in Abhängigkeit verschiedener Faktoren ein erhöhter Abstand zum Vorderfahrzeug gehalten wird, um bei einer Übernahme der Fahrzeugführung durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausreichend Platz für den Fahrer zu bieten, sodass dieser die Situation leicht(er) lösen kann. Durch den erhöhten Abstand zum Vorderfahrzeug hat der Fahrer direkt nach Übernahme ausreichend Platz um zu rangieren und die Rettungsgasse für die Einsatzfahrzeuge zu vergrößern.The method can optionally be used to maintain an increased distance from the vehicle in front, depending on various factors, in order to provide sufficient space for the driver when the driver of the vehicle takes over control of the vehicle, so that he or she can resolve the situation more easily. The increased distance from the vehicle in front means that the driver has sufficient space to maneuver immediately after taking over and to enlarge the emergency lane for the emergency vehicles.

Ferner wird ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise aus- bzw. durchzuführen, bereitgestellt.Furthermore, a computer program is provided, comprising commands which, when the program is executed by a computer, cause it to at least partially execute or carry out the method described above.

Ein Programmcode des Computerprogramms kann in einem beliebigen Code vorliegen, insbesondere in einem Code, der für Steuerungen von Kraftfahrzeugen geeignet ist.A program code of the computer program can be in any code, in particular in a code that is suitable for motor vehicle controls.

Das oben mit Bezug zum Verfahren Beschriebene gilt analog auch für das Computerprogramm und umgekehrt.What was described above with reference to the process also applies to the computer program and vice versa.

Ferner wird eine Steuervorrichtung bzw. ein Steuergerät für ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, wobei die Steuervorrichtung dazu eingerichtet ist, das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise aus- bzw. durchzuführen.Furthermore, a control device or a control device for a motor vehicle is provided, the control device being set up to at least partially carry out or carry out the method described above.

Die Steuervorrichtung kann Teil eines Fahrassistenzsystems sein oder dieses darstellen. Bei der Steuervorrichtung kann es sich beispielsweise um eine elektronische Steuereinheit (engl. ECU = electronic control unit) handeln. Das elektronische Steuergerät kann eine intelligente prozessor-gesteuerte Einheit sein, die z.B. über ein Central Gateway (CGW) mit anderen Modulen kommunizieren kann und die ggf. über Feldbusse, wie den CAN-Bus, LIN-Bus, MOST-Bus und FlexRay oder über Automotive-Ethernet, z.B. zusammen mit Telematiksteuergeräten das Fahrzeugbordnetz bilden kann. Denkbar ist, dass das Steuergerät für das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs relevante Funktionen, wie die Motorsteuerung, die Kraftübertragung, das Bremssystem und/oder das Reifendruck-Kontrollsystem, steuert. Außerdem können Fahrerassistenzsysteme, wie beispielsweise ein Parkassistent, eine angepasste Geschwindigkeitsregelung (ACC, engl. Adaptive Cruise Control), ein Spurhalteassistent, ein Spurwechselassistent, eine Verkehrszeichenerkennung, eine Lichtsignalerkennung, ein Anfahrassistent, ein Nachtsichtassistent und/oder ein Kreuzungsassistent, von dem Steuergerät gesteuert werden.The control device can be part of a driver assistance system or represent this. The control device can be, for example, an electronic control unit (ECU). The electronic control unit can be an intelligent processor-controlled unit that can communicate with other modules, for example, via a central gateway (CGW) and that can form the vehicle's on-board network, for example, together with telematics control units, via field buses such as the CAN bus, LIN bus, MOST bus and FlexRay or via automotive Ethernet. It is conceivable that the control unit controls functions relevant to the driving behavior of the motor vehicle, such as engine control, power transmission, braking system and/or tire pressure monitoring system. In addition, driver assistance systems such as a parking assistant, an adaptive cruise control (ACC), a lane keeping assistant, a lane change assistant, traffic sign recognition, light signal recognition, a start-off assistant, a night vision assistant and/or an intersection assistant can be controlled by the control unit.

Das oben mit Bezug zum Verfahren und zum Computerprogramm Beschriebene gilt analog auch für die Steuervorrichtung und umgekehrt.What is described above with reference to the method and the computer program also applies analogously to the control device and vice versa.

Ferner wird ein automatisiertes Kraftfahrzeug, umfassend die oben beschriebene Datenverarbeitungsvorrichtung bereitgestellt.Furthermore, an automated motor vehicle comprising the data processing device described above is provided.

Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um einen Personenkraftwagen, insbesondere ein Automobil, oder ein Nutzfahrzeug, wie einen Lastkraftwagen, handeln.The motor vehicle can be a passenger car, in particular an automobile, or a commercial vehicle, such as a truck.

Das Kraftfahrzeug kann ausgestaltet sein, um eine Längsführung und/oder eine Querführung bei einem automatisierten Fahren des Kraftfahrzeugs, d.h. während es sich in dem automatisierten Fahrmodus befindet, zumindest teilweise und/oder zumindest zeitweise zu übernehmen.The motor vehicle can be designed to at least partially and/or at least temporarily assume longitudinal guidance and/or transverse guidance during automated driving of the motor vehicle, i.e. while it is in the automated driving mode.

Das automatisierte Fahren kann so erfolgen, dass die Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (weitgehend) autonom erfolgt. Das automatisierte Fahren kann zumindest teilweise und/oder zeitweise durch die Steuervorrichtung gesteuert werden.Automated driving can be carried out in such a way that the movement of the motor vehicle is (largely) autonomous. Automated driving can be controlled at least partially and/or temporarily by the control device.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 1 sein, d.h. bestimmte Fahrerassistenzsysteme aufweisen, die den Fahrer bei der Fahrzeugbedienung unterstützen, wie beispielsweise der Abstandsregeltempomat (ACC).The motor vehicle may be a motor vehicle of autonomy level 1, i.e. have certain driver assistance systems that support the driver in operating the vehicle, such as adaptive cruise control (ACC).

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 2 sein, d.h. so teilautomatisiert sein, dass Funktionen wie automatisches Einparken, Spurhalten bzw. Querführung, allgemeine Längsführung, Beschleunigen und/oder Abbremsen von Fahrerassistenzsystemen übernommen werden.The motor vehicle can be a motor vehicle of autonomy level 2, i.e. be partially automated so that functions such as automatic parking, lane keeping or lateral guidance, general longitudinal guidance, acceleration and/or braking are taken over by driver assistance systems.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 3 sein, d.h. so bedingungsautomatisiert, dass der Fahrer das System Fahrzeug nicht durchgehend überwachen muss. Das Kraftfahrzeug führt selbstständig Funktionen wie das Auslösen des Blinkers, Spurwechsel und/oder Spurhalten durch. Der Fahrer kann sich anderen Dingen zuwenden, wird aber bei Bedarf innerhalb einer Vorwarnzeit vom System aufgefordert die Führung zu übernehmen.The motor vehicle can be a motor vehicle of autonomy level 3, ie conditionally automated so that the driver does not have to continuously monitor the vehicle system. The motor vehicle independently carries out functions such as triggering the turn signal, changing lanes and/or keeping in lane. The driver can move on to other things, but will do so within a warning period if necessary asked by the system to take the lead.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 4 sein, d.h. so hochautomatisiert, dass die Führung des Fahrzeugs dauerhaft vom System Fahrzeug übernommen wird. Werden die Fahraufgaben vom System nicht mehr bewältigt, kann der Fahrer aufgefordert werden, die Führung zu übernehmen.The motor vehicle can be a motor vehicle with autonomy level 4, i.e. so highly automated that control of the vehicle is permanently taken over by the vehicle system. If the system can no longer handle the driving tasks, the driver can be asked to take over the lead.

Das oben mit Bezug zum Verfahren, zur Steuervorrichtung und zum Computerprogramm Beschriebene gilt analog auch für das Kraftfahrzeug und umgekehrt.What has been described above with reference to the method, the control device and the computer program also applies analogously to the motor vehicle and vice versa.

Ferner wird ein computerlesbares Medium, insbesondere ein computerlesbares Speichermedium, bereitgestellt. Das computerlesbare Medium umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise auszuführen.Furthermore, a computer-readable medium, in particular a computer-readable storage medium, is provided. The computer-readable medium comprises instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to at least partially carry out the method described above.

Das heißt, es kann ein computerlesbares Medium bereitgestellt werden, das ein oben definiertes Computerprogramm umfasst. Bei dem computerlesbaren Medium kann es sich um ein beliebiges digitales Datenspeichergerät handeln, wie zum Beispiel einen USB-Stick, eine Festplatte, eine CD-ROM, eine SD-Karte oder eine SSD-Karte.That is, a computer-readable medium may be provided that comprises a computer program as defined above. The computer-readable medium may be any digital data storage device, such as a USB stick, a hard disk, a CD-ROM, an SD card or an SSD card.

Das Computerprogramm muss nicht zwingend auf einem solchen computerlesbaren Speichermedium gespeichert sein, um dem Kraftfahrzeug zur Verfügung gestellt zu werden, sondern kann auch über das Internet oder anderweitig extern bezogen werden.The computer program does not necessarily have to be stored on such a computer-readable storage medium in order to be made available to the motor vehicle, but can also be obtained via the Internet or otherwise externally.

Das oben mit Bezug zum Verfahren, zur Steuervorrichtung, zum Computerprogramm und zum automatisierten Kraftfahrzeug Beschriebene gilt analog auch für das computerlesbare Medium und umgekehrt.What has been described above with reference to the method, the control device, the computer program and the automated motor vehicle also applies analogously to the computer-readable medium and vice versa.

Nachfolgend wird eine Ausführungsform mit Bezug zu 1 und 2 beschrieben.

  • 1 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug, das ausgestaltet ist, um das offenbarungsgemäße computer-implementierte Verfahren zum Betreiben des sich in dem automatisierten Fahrmodus befindlichen Kraftfahrzeugs auszuführen, und
  • 2 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm des Verfahrens.
An embodiment is described below with reference to 1 and 2 described.
  • 1 schematically shows a motor vehicle that is designed to carry out the computer-implemented method according to the disclosure for operating the motor vehicle that is in the automated driving mode, and
  • 2 shows a schematic flowchart of the process.

Das in 1 dargestellte Kraftfahrzeug 1 weist ein Sensorsystem 2, eine Empfangsschnittstelle 3, eine Aktorik 5, und eine eingangsseitig sowohl zum Sensorsystem 2 als auch zur Empfangsschnittstelle 3 und ausgangsseitig zur Aktorik 5 verbundene Steuervorrichtung 4 auf.This in 1 Motor vehicle 1 shown has a sensor system 2, a reception interface 3, an actuator system 5, and a control device 4 connected on the input side to both the sensor system 2 and the reception interface 3 and on the output side to the actuator system 5.

Das Sensorsystem 2 weist eine Umfeldsensorik, z.B. umfassend eine Kamera, einen Ultraschallsensor, einen Infrarotsensor, einen LiDAR-Sensor, ein Mikrofon und/oder einen Radarsensor, auf. Das Sensorsystem 2 ist ausgestaltet, um Sensordaten betreffend eine Umgebung des Kraftfahrzeugs 1, z.B. einen Verkehrsfluss, eine Straßenführung und/oder einen Abstand zu weiteren Kraftfahrzeugen, zu erfassen und an die Steuervorrichtung 4 auszugeben.The sensor system 2 has an environmental sensor system, for example comprising a camera, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a LiDAR sensor, a microphone and/or a radar sensor. The sensor system 2 is designed to record sensor data relating to an environment of the motor vehicle 1, for example a traffic flow, a road layout and/or a distance to other motor vehicles, and to output it to the control device 4.

Die Empfangsschnittstelle 3, die zusätzlich oder alternativ zu dem Sensorsystem 2 vorgesehen sein kann, ist ausgestaltet, um Informationen betreffend das Umfeld des Kraftfahrzeugs 1, z.B. den Verkehrsfluss, die Straßenführung und/oder den Abstand zu weiteren Kraftfahrzeugen, von einer externen Datenverarbeitungsvorrichtung, z.B. von weiteren Kraftfahrzeugen (C2C, Car-to-Car) und/oder einem Verkehrsleitsystem (Car-to-X), zu empfangen und an die Steuervorrichtung 4 auszugeben.The reception interface 3, which can be provided in addition or as an alternative to the sensor system 2, is designed to receive information regarding the environment of the motor vehicle 1, for example the traffic flow, the road layout and/or the distance to other motor vehicles, from an external data processing device, for example from other motor vehicles (C2C, Car-to-Car) and/or a traffic control system (Car-to-X) and output to the control device 4.

Die Steuervorrichtung 4 ist ausgestaltet, um die von dem Sensorsystem 2 und der Empfangsschnittstelle 3 empfangenen Informationen gemäß dem computer-implementierten Verfahren zum Betreiben des sich in dem automatisierten Fahrmodus befindlichen Kraftfahrzeugs 1 zu verarbeiten und die Aktorik 5 entsprechend anzusteuern.The control device 4 is designed to process the information received from the sensor system 2 and the receiving interface 3 according to the computer-implemented method for operating the motor vehicle 1 in the automated driving mode and to control the actuators 5 accordingly.

Die Aktorik 5 des Kraftfahrzeug 1 ist ausgestaltet, um eine Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs 1 gesteuert durch die Steuervorrichtung 4 zu steuern. Daneben umfasst die Aktorik 5 Informationsausgabemittel, wie z.B. einen Innenraumlautsprecher und/oder ein Display im Innenraum des Kraftfahrzeugs, zur durch die Steuervorrichtung 4 gesteuerten Ausgabe von Informationen an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1.The actuator system 5 of the motor vehicle 1 is designed to control a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle 1 under the control of the control device 4. In addition, the actuator system 5 comprises information output means, such as an interior loudspeaker and/or a display in the interior of the motor vehicle, for the output of information to a driver of the motor vehicle 1 under the control of the control device 4.

Nachfolgend wird das von der Steuervorrichtung 4 ausgeführte Verfahren im Detail auch mit Bezug zu 2 beschrieben, die das Ablaufdiagramm des Verfahrens darstellt.The method carried out by the control device 4 is described in detail below with reference to 2 described, which represents the flowchart of the procedure.

Wie sich aus 2 ergibt, umfasst das Verfahren im Wesentlichen Schritte S1 - S5. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich zunächst in einem automatisierten Fahrmodus, d.h. eine Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs 1 wird durch das Kraftfahrzeug 1, z.B. durch die Steuervorrichtung 4, selbst gesteuert.How out 2 results, the method essentially comprises steps S1 - S5. The motor vehicle 1 is initially in an automated driving mode, ie transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle 1 is controlled by the motor vehicle 1 itself, for example by the control device 4.

In einem ersten Schritt S1 des Verfahrens charakterisiert die Steuervorrichtung 4 basierend auf den von dem Sensorsystem 2 und/oder der Empfangsschnittstelle 3 empfangenen Informationen eine aktuelle Fahrsituation anhand zumindest einem der nachfolgend aufgelisteten Kriterien:

  • - einer Kraftfahrzeugdichte in dem Umfeld des Kraftfahrzeugs 1,
  • - einer Kraftfahrzeugdichte auf einer Fahrspur, die sich neben einer Fahrspur befindet, auf der sich das Kraftfahrzeug 1 befindet,
  • - einer Anzahl von Fahrspuren einer Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug 1 befindet,
  • - einem Verkehrsfluss auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug 1 befindet,
  • - einem Verkehrsfluss auf der Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug 1 befindet,
  • - einem Vorhandensein einer Standspur auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug 1 befindet,
  • - einem Vorhandensein einer Unfallstelle in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug 1 befindet, und
  • - einer aktuellen und/oder geplanten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1.
In a first step S1 of the method, the control device 4 characterizes based on the information received from the sensor system 2 and/or the receiving interface 3 a current driving situation based on at least one of the following criteria:
  • - a motor vehicle density in the vicinity of motor vehicle 1,
  • - a density of motor vehicles on a lane adjacent to a lane on which motor vehicle 1 is located,
  • - a number of lanes of a road on which motor vehicle 1 is located,
  • - a traffic flow on the road on which motor vehicle 1 is located,
  • - a flow of traffic on the carriageway on which motor vehicle 1 is located,
  • - the presence of a hard shoulder on the road on which motor vehicle 1 is located,
  • - the presence of an accident site in the direction of travel in front of motor vehicle 1 on the road on which motor vehicle 1 is located, and
  • - a current and/or planned speed of the motor vehicle 1.

In einem zweiten Schritt S2 des Verfahrens stellt die Steuervorrichtung 4 ein Vorliegen einer Rettungsgassensituation basierend auf einem Ergebnis des Charakterisierens der aktuellen Fahrsituation fest und bestimmt in einem dritten Schritt S3 ebenfalls basierend auf dem Ergebnis des Charakterisierens der aktuellen Fahrsituation, wenn das Vorliegen der Rettungsgassensituation festgestellt wurde, einen einzustellen longitudinalen Abstand des Kraftfahrzeugs 1 zu einem Vorderfahrzeug.In a second step S2 of the method, the control device 4 determines the presence of an emergency lane situation based on a result of the characterization of the current driving situation and, in a third step S3, also based on the result of the characterization of the current driving situation, determines a longitudinal distance of the motor vehicle 1 to a vehicle in front if the presence of the emergency lane situation has been determined.

In einem vierten Schritt S4 des Verfahrens gibt die Steuervorrichtung 4 ein zu dem bestimmten einzustellenden Abstand korrespondierendes Steuersignal an die Aktorik 5 aus, die daraufhin den bestimmten Abstand einstellt. Weiterhin kann das Steuern des Kraftfahrzeugs 1 in dem vierten Schritt S4 ein Lenken des Kraftfahrzeugs 1 an einen Rand der Fahrbahn umfassen, auf der sich das Kraftfahrzeug 1 befindet.In a fourth step S4 of the method, the control device 4 outputs a control signal corresponding to the specific distance to be set to the actuator 5, which then sets the specific distance. Furthermore, controlling the motor vehicle 1 in the fourth step S4 can include steering the motor vehicle 1 to an edge of the roadway on which the motor vehicle 1 is located.

Der zweite bis vierte Schritt S2 - S4 wird dabei laufend ausgeführt, d.h. solange die Rettungsgassensituation festgestellt wird, wird basierend auf den Charakteristika der Fahrsituation ein entsprechender longitudinaler Abstand des Kraftfahrzeugs 1 zum Vorderfahrzeug bestimmt und gehalten.The second to fourth steps S2 - S4 are carried out continuously, i.e. as long as the emergency lane situation is determined, a corresponding longitudinal distance of the motor vehicle 1 from the vehicle in front is determined and maintained based on the characteristics of the driving situation.

Neben den oben aufgeführten Kriterien zum Charakterisieren der Fahrsituation wird von der Steuervorrichtung 4 basierend auf den von dem Sensorsystem 2 und/oder der Empfangsschnittstelle 3 empfangenen Informationen in dem zweiten Schritt S2 auch bestimmt, ob sich dem Kraftfahrzeug 1 ein Rettungsfahrzeug annähert.In addition to the criteria listed above for characterizing the driving situation, the control device 4 also determines in the second step S2 whether an emergency vehicle is approaching the motor vehicle 1 based on the information received from the sensor system 2 and/or the reception interface 3.

Wird beides bejaht, d.h. liegt eine Rettungsgassensituation vor und nähert sich das Rettungsfahrzeug, wird der automatisierte Fahrmodus durch die Steuervorrichtung 4 in einem fünften Schritt S5 des Verfahrens beendet, sobald der Abstand zum Vorderfahrzeug eingestellt ist. Das Beenden des automatisierten Fahrmodus erfolgt mittels des Lautsprechers und/oder des Displays der Aktorik 5 gesteuert durch die Steuervorrichtung 4 unter Ausgabe einer Übernahmeaufforderung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1.If both are answered in the affirmative, i.e. there is an emergency lane situation and the emergency vehicle is approaching, the automated driving mode is ended by the control device 4 in a fifth step S5 of the method as soon as the distance to the vehicle in front has been set. The automated driving mode is ended using the loudspeaker and/or the display of the actuator system 5, controlled by the control device 4, issuing a takeover request to the driver of the motor vehicle 1.

Das Verfahren und das das Verfahren ausführende Kraftfahrzeug 1 bieten jeweils den Vorteil, dass der Fahrer die Führung des Kraftfahrzeugs 1 in einem Zustand übernimmt, in dem das Kraftfahrzeug 1 einen solch großen longitudinalen Abstand zum Vorderfahrzeug hat, dass der Fahrer einfach bzw. ohne großes Rangieren eine Fahrbahnmarkierung der aktuellen Fahrspur überfahren kann, um so die Rettungsgasse zu bilden.The method and the motor vehicle 1 carrying out the method each offer the advantage that the driver takes over control of the motor vehicle 1 in a state in which the motor vehicle 1 has such a large longitudinal distance from the vehicle in front that the driver can easily or without major maneuvering drive over a lane marking of the current lane in order to form the emergency lane.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
22
SensorsystemSensor system
33
EmpfangsschnittstelleReceiving interface
44
SteuervorrichtungControl device
55
Aktorik Actuators
S1 - S5S1 - S5
VerfahrensschritteProcess steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102019134148 A1 [0003]DE 102019134148 A1 [0003]
  • WO 2015106914 A1 [0004, 0013]WO 2015106914 A1 [0004, 0013]

Claims (10)

Computer-implementiertes Verfahren zum Betreiben eines sich in einem automatisierten Fahrmodus befindlichen Kraftfahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren umfasst: - Feststellen (S2) eines Vorliegens einer Rettungsgassensituation, - Einstellen (S4) eines longitudinalen Abstands des Kraftfahrzeugs (1) zu einem Vorderfahrzeug in Abhängigkeit einer aktuellen Fahrsituation, wenn die Rettungssituation festgestellt wurde, und - Beenden (S5) des automatisierten Fahrmodus sobald der Abstand eingestellt ist.Computer-implemented method for operating a motor vehicle (1) in an automated driving mode, characterized in that the method comprises: - determining (S2) the existence of an emergency lane situation, - setting (S4) a longitudinal distance of the motor vehicle (1) to a vehicle in front as a function of a current driving situation when the emergency situation has been determined, and - terminating (S5) the automated driving mode as soon as the distance is set. Computer-implementiertes Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren umfasst: - Charakterisieren (S1) der aktuellen Fahrsituation anhand eines vorbestimmten Kriteriums, und - Bestimmen (S2) des einzustellenden Abstands basierend auf einem Ergebnis des Charakterisierens der aktuellen Fahrsituation.Computer-implemented method Claim 1 , characterized in that the method comprises: - characterizing (S1) the current driving situation based on a predetermined criterion, and - determining (S2) the distance to be set based on a result of characterizing the current driving situation. Computer-implementiertes Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das vorbestimmte Kriterium zumindest eines der folgenden umfasst: - eine Kraftfahrzeugdichte in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs (1), - eine Kraftfahrzeugdichte auf einer Fahrspur, die sich neben einer Fahrspur befindet, auf der sich das Kraftfahrzeug (1) befindet, - eine Anzahl von Fahrspuren einer Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug (1) befindet, - ein Verkehrsfluss auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug (1) befindet, - ein Verkehrsfluss auf der Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug (1) befindet, - ein Vorhandensein einer Standspur auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug (1) befindet, - ein Vorhandensein einer Unfallstelle in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (1) auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug (1) befindet, und - eine aktuelle und/oder geplante Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1).Computer-implemented method according to Claim 2 , characterized in that the predetermined criterion comprises at least one of the following: - a motor vehicle density in an environment of the motor vehicle (1), - a motor vehicle density on a lane that is located next to a lane on which the motor vehicle (1) is located, - a number of lanes on a road on which the motor vehicle (1) is located, - a traffic flow on the road on which the motor vehicle (1) is located, - a traffic flow on the carriageway on which the motor vehicle (1) is located, - a presence of a hard shoulder on the road on which the motor vehicle (1) is located, - a presence of an accident site in the direction of travel in front of the motor vehicle (1) on the road on which the motor vehicle (1) is located, and - a current and/or planned speed of the motor vehicle (1). Computer-implementiertes Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Beenden des automatisierten Fahrmodus unter Ausgabe einer Übernahmeaufforderung an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) erfolgt.Computer-implemented method according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the automated driving mode is terminated by issuing a takeover request to a driver of the motor vehicle (1). Computer-implementiertes Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ein Lenken (S4) des Kraftfahrzeugs (1) an einen Rand einer Fahrbahn umfasst, auf der sich das Kraftfahrzeug (1) befindet, bevor der automatisierte Fahrmodus beendet wird.Computer-implemented method according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that the method comprises steering (S4) the motor vehicle (1) to an edge of a roadway on which the motor vehicle (1) is located before the automated driving mode is terminated. Computer-implementiertes Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Beenden (S5) des automatisierten Fahrmodus erst dann erfolgt, wenn ein sich dem Kraftfahrzeug (1) annäherndes Rettungsfahrzeug erkannt wird.Computer-implemented method according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that the automated driving mode is terminated (S5) only when an emergency vehicle approaching the motor vehicle (1) is detected. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen.Computer program comprising instructions which, when executed by a computer, cause the computer to carry out the method according to one of the Claims 1 until 6 to carry out. Computerlesbares Medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung der Befehle durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen.A computer-readable medium comprising instructions which, when executed by a computer, cause the computer to perform the method according to one of the Claims 1 until 6 to carry out. Steuervorrichtung (4) für ein Kraftfahrzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (4) dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen.Control device (4) for a motor vehicle (1), characterized in that the control device (4) is set up to carry out the method according to one of Claims 1 until 6 to carry out. Kraftfahrzeug (1), umfassend die Steuervorrichtung (4) nach Anspruch 9.Motor vehicle (1), comprising the control device (4). Claim 9 .
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