DE102019134148A1 - CONTROL DEVICE FOR CONTROLLING THE OPERATION OF A MOTOR VEHICLE - Google Patents

CONTROL DEVICE FOR CONTROLLING THE OPERATION OF A MOTOR VEHICLE Download PDF

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Abstract

Steuerungseinrichtung (2) für die Steuerung eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs (1), welche Steuerungseinrichtung (2) dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug (1), insbesondere eine Querführung des Kraftfahrzeugs (1), in einem ersten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines ersten Automatisierungsgrads und in einem zweiten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines zweiten Automatisierungsgrads zu steuern, wobei die Steuerungseinrichtung (2) dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug (1) automatisch entlang einer definierten Solltrajektorie (4, 4', 4") zu bewegen, wobei die Steuerungseinrichtung (2) dazu ausgebildet ist, bei einem Wechsel von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus die definierte Solltrajektorie (4, 4', 4") zu verändern.Control device (2) for controlling the operation of a motor vehicle (1), which control device (2) is designed to control the motor vehicle (1), in particular lateral guidance of the motor vehicle (1), in a first operating mode depending on a first degree of automation and in to control a second operating mode depending on a second degree of automation, the control device (2) being designed to move the motor vehicle (1) automatically along a defined target trajectory (4, 4 ', 4 "), the control device (2) for this purpose is designed to change the defined target trajectory (4, 4 ', 4 ") when changing from the first operating mode to the second operating mode.

Description

Steuerungseinrichtung für die Steuerung eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs, welche Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug, insbesondere eine Querführung des Kraftfahrzeugs, in einem ersten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines ersten Automatisierungsgrads und in einem zweiten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines zweiten Automatisierungsgrads zu steuern, wobei die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug automatisch entlang einer definierten Solltrajektorie zu bewegen.Control device for controlling the operation of a motor vehicle, which control device is designed to control the motor vehicle, in particular lateral guidance of the motor vehicle, in a first operating mode depending on a first degree of automation and in a second operating mode depending on a second degree of automation, the control device for this purpose is designed to move the motor vehicle automatically along a defined target trajectory.

Entsprechende Steuerungseinrichtungen bzw. Kraftfahrzeuge, umfassend derartige Steuerungseinrichtungen, die Kraftfahrzeuge in wenigstens zwei verschiedenen Betriebsmodi mit verschiedenen Automatisierungsgraden steuern, sind grundsätzlich aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise kann eine Querführung des Kraftfahrzeugs, auch „Lenkassistent“ genannt, vorgesehen sein, der die Querführung des Kraftfahrzeugs seitens des Benutzers unterstützt bzw. die Querführung für diesen übernimmt. Zum Beispiel kann dabei vorgesehen sein, in einem ersten Betriebsmodus den Fahrer lediglich zu unterstützen, d.h., dass der Fahrer seine Aufmerksamkeit auf die vorausliegende Fahrspur richtet und die Querführung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise durch Einflussnahme auf das Lenkrad, weitgehend selbst übernimmt.Corresponding control devices or motor vehicles, comprising such control devices which control motor vehicles in at least two different operating modes with different degrees of automation, are basically known from the prior art. For example, a lateral guidance of the motor vehicle, also called a “steering assistant”, can be provided, which supports the lateral guidance of the motor vehicle on the part of the user or takes over the lateral guidance for the user. For example, provision can be made to merely support the driver in a first operating mode, i.e. that the driver directs his attention to the lane ahead and largely takes over the lateral control of the motor vehicle himself, for example by influencing the steering wheel.

Verlässt das Kraftfahrzeug die aktuelle Fahrspur bzw. droht das Kraftfahrzeug die aktuelle Fahrspur zu verlassen, ist die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet, dem Benutzer zu assistieren, beispielsweise ein Fehlersignal auszugeben bzw. korrigierend in die Querführung des Kraftfahrzeugs einzugreifen. In einem zweiten Betriebsmodus kann der Benutzer des Kraftfahrzeugs beispielsweise die Hände (kurzzeitig) von dem Lenkrad entfernen, wobei die Aufmerksamkeit des Benutzers üblicherweise dennoch auf die vorausliegende Fahrspur gerichtet ist. In diesem Betriebsmodus liegt beispielsweise ein höherer Automatisierungsgrad vor, wobei die Steuerungseinrichtung die Querführung für den Benutzer übernimmt, d.h., das Kraftfahrzeug auf bzw. in der aktuellen Fahrspur hält.If the motor vehicle leaves the current lane or if the motor vehicle threatens to leave the current lane, the control device is designed to assist the user, for example to output an error signal or to intervene to correct the lateral guidance of the motor vehicle. In a second operating mode, the user of the motor vehicle can, for example, remove his hands (briefly) from the steering wheel, with the user's attention usually still being directed to the lane ahead. In this operating mode, for example, there is a higher degree of automation, with the control device taking over the lateral guidance for the user, i.e. keeping the motor vehicle in or in the current lane.

Üblicherweise wird dabei auf eine bestimmte Solltrajektorie geregelt, die seitens der Steuerungseinrichtung definiert ist, um sicherzustellen, dass das Kraftfahrzeug beispielsweise in der Mitte der aktuellen Fahrspur bewegt wird. Dabei kann unter anderem auf die Bewegung eines Vorderfahrzeugs gesteuert werden und/oder beispielsweise auf mittels einer Frontkamera erkannte Begrenzungen der aktuellen Fahrspur. In bestimmten Fahrsituationen ist es seitens des Benutzers jedoch wünschenswert, die Trajektorie, der das Kraftfahrzeug im Betrieb folgt, nicht von erkannten Fahrspuren bzw. von einer Trajektorie eines Vorderfahrzeugs abhängig zu machen.Normally, a specific target trajectory is used that is defined by the control device in order to ensure that the motor vehicle is moved, for example, in the middle of the current lane. Among other things, it is possible to control the movement of a vehicle in front and / or, for example, to the limits of the current lane recognized by means of a front camera. In certain driving situations, however, it is desirable on the part of the user not to make the trajectory that the motor vehicle follows in operation dependent on recognized lanes or on a trajectory of a vehicle in front.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Steuerungseinrichtung anzugeben, welche insbesondere im Hinblick auf eine differenzierte Steuerung des Kraftfahrzeugs in verschiedenen Betriebsmodi verbessert ist.The invention is based on the object of specifying an improved control device which is improved in particular with regard to differentiated control of the motor vehicle in different operating modes.

Die Aufgabe wird durch eine Steuerungseinrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst. Die hierzu abhängigen Ansprüche betreffen mögliche Ausführungsformen.The object is achieved by a control device according to claim 1. The dependent claims relate to possible embodiments.

Wie zuvor beschrieben, betrifft die Erfindung eine Steuerungseinrichtung für die Steuerung eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs. Die Steuerungseinrichtung ist dazu ausgebildet, das Kraftfahrzeug zu steuern, insbesondere in einem ersten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines ersten Automatisierungsgrads und in einem zweiten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines zweiten Automatisierungsgrads entlang einer definierten Solltrajektorie zu bewegen. Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, bei einem Wechsel von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus die definierte Solltrajektorie zu verändern.As described above, the invention relates to a control device for controlling the operation of a motor vehicle. The control device is designed to control the motor vehicle, in particular to move it along a defined target trajectory in a first operating mode as a function of a first degree of automation and in a second operating mode as a function of a second degree of automation. The invention is based on the knowledge that the control device is designed to change the defined target trajectory when changing from the first operating mode to the second operating mode.

Mit anderen Worten wird demnach vorgesehen, statt in dem ersten Betriebsmodus und in dem zweiten Betriebsmodus das Kraftfahrzeug mit verschiedenen Automatisierungsgraden entlang der selben definierten Solltrajektorie zu bewegen, mit dem Wechsel von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus (und umgekehrt) die definierte Solltrajektorie zu verändern. Somit wird eine Veränderung der in dem ersten Betriebsmodus verwendeten Solltrajektorie bei einem Wechsel in den zweiten Betriebsmodus durchgeführt, um sicherzustellen, dass in dem zweiten Betriebsmodus das Kraftfahrzeug entlang einer anderen Trajektorie geführt wird. Die Trajektorie kann dabei in Abhängigkeit von mehreren Einflussbedingungen verändert werden, beispielsweise, um dem Benutzer des Kraftfahrzeugs ein komfortableres Fahrgefühl zu vermitteln. Ferner können Anpassungen dahingehend vorgenommen werden, dass die Sicherheit bei dem Betrieb des Kraftfahrzeugs in dem zweiten Betriebsmodus erhöht werden kann.In other words, instead of moving the motor vehicle with different degrees of automation along the same defined target trajectory in the first operating mode and in the second operating mode, it is provided that the defined target trajectory is changed with the change from the first operating mode to the second operating mode (and vice versa) . The target trajectory used in the first operating mode is thus changed when changing to the second operating mode in order to ensure that the motor vehicle is guided along a different trajectory in the second operating mode. The trajectory can be changed as a function of several influencing conditions, for example in order to give the user of the motor vehicle a more comfortable driving experience. Furthermore, adaptations can be made in such a way that the safety can be increased when operating the motor vehicle in the second operating mode.

Dabei kann insbesondere berücksichtigt werden, dass in dem zweiten Betriebsmodus verglichen mit dem ersten Betriebsmodus grundsätzlich andere Anforderungen vorliegen, beispielsweise im Hinblick auf Toleranzzeiten seitens des Benutzers, da dieser in dem ersten Betriebsmodus aufgrund des gegenüber dem zweiten Betriebsmodus verschiedenen Automatisierungsgrads, auf einem unterschiedlichen Level von der Steuerungseinrichtung bei der Steuerung des Kraftfahrzeugs unterstützt wird.In particular, it can be taken into account that there are fundamentally different requirements in the second operating mode compared to the first operating mode, for example with regard to tolerance times on the part of the user, since the user has a different degree of automation in the first operating mode due to the different degree of automation compared to the second operating mode Level is supported by the control device in controlling the motor vehicle.

Zum Beispiel kann bei einem Betrieb in dem zweiten Betriebsmodus ein höherer Automatisierungsgrad vorliegen, sodass der Benutzer in dem ersten Betriebsmodus die Hände am Lenkrad behält und in dem zweiten Betriebsmodus die Hände von dem Lenkrad weggenommen hat. Somit ist die Toleranzzeit, die der Benutzer benötigt, um wieder aktiv in die Steuerung des Kraftfahrzeugs, insbesondere die Querführung des Kraftfahrzeugs, eingreifen zu können in dem zweiten Betriebsmodus gegenüber dem ersten Betriebsmodus erhöht, sodass dies in der Solltrajektorie berücksichtigt werden kann. Zum Beispiel kann ein Wechsel von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus darin bestehen, dass der Benutzer in dem ersten Betriebsmodus, in dem die Steuerungseinrichtung lediglich eine Unterstützungsfunktion des Benutzers wahrnimmt, durch Wegnehmen der Hände von dem Lenkrad in den zweiten Betriebsmodus wechselt, in dem die Steuerungseinrichtung die Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch übernimmt. Bei dem Wechsel wird sonach von einem Betriebszustand ausgegangen, in dem die Steuerungseinrichtung die Querführung bzw. allgemein die Steuerung des Kraftfahrzeugs lediglich überwacht und bei einem Verlassen der Fahrspur bzw. einem drohenden Verlassen der Fahrspur entsprechend reagiert, und zu einem Fahrzustand übergegangen, in dem die Steuerungseinrichtung grundsätzlich die Steuerung des Kraftfahrzeugs vollständig übernimmt, beispielsweise die Querführung des Kraftfahrzeugs ständig automatisch ausführt.For example, when operating in the second operating mode, there can be a higher degree of automation, so that the user keeps his hands on the steering wheel in the first operating mode and has his hands removed from the steering wheel in the second operating mode. Thus, the tolerance time that the user needs to be able to actively intervene again in the control of the motor vehicle, in particular the lateral guidance of the motor vehicle, is increased in the second operating mode compared to the first operating mode, so that this can be taken into account in the target trajectory. For example, a change from the first operating mode to the second operating mode can consist in the user changing to the second operating mode in the first operating mode, in which the control device only performs a support function for the user, by removing his hands from the steering wheel the control device automatically takes over the lateral guidance of the motor vehicle. During the change, an operating state is assumed in which the control device merely monitors the lateral guidance or, in general, the control of the motor vehicle and reacts accordingly when leaving the lane or threatening to leave the lane, and changes to a driving state in which the Control device basically takes over the control of the motor vehicle completely, for example, the transverse guidance of the motor vehicle constantly performs automatically.

Durch den Wechsel bzw. das Verändern der Solltrajektorie bei einem Wechsel aus dem ersten Betriebszustand in den zweiten Betriebszustand wird somit berücksichtigt, dass in dem zweiten Betriebszustand andere Anforderungen vorliegen, der Benutzer somit ein anderes Niveau im Hinblick auf die Einflussnahme auf den Betrieb des Kraftfahrzeugs besitzt bzw. erwartet. Dadurch verbessert sich zum einen das Fahrgefühl des Benutzers, da dieser den Betrieb des Kraftfahrzeugs in dem zweiten Betriebsmodus als angenehmer empfindet. Ferner verbessert sich die Sicherheit des Betriebs im zweiten Betriebsmodus, da auf die dort vorliegenden Anforderungen verbessert Rücksicht genommen wird.By changing or changing the target trajectory when changing from the first operating state to the second operating state, it is taken into account that there are different requirements in the second operating state and that the user has a different level of influencing the operation of the motor vehicle or expected. On the one hand, this improves the user's driving experience, since he perceives the operation of the motor vehicle in the second operating mode to be more pleasant. Furthermore, the safety of operation in the second operating mode is improved, since the requirements that exist there are better taken into account.

Gemäß einer Ausgestaltung der Steuerungseinrichtung kann vorgesehen sein, dass der Automatisierungsgrad in dem ersten Betriebsmodus niedriger ist als in dem zweiten Betriebsmodus. Ein Wechsel von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus stellt somit letztlich eine Erhöhung des Automatisierungsgrads im Betrieb des Kraftfahrzeugs seitens der Steuerungseinrichtung dar. Dies können beliebige Wechsel von verschiedenen Betriebsmodi in andere Betriebsmodi darstellen, bei denen zunächst ein vergleichsweise niedrigerer Automatisierungsgrad und nach dem Wechsel ein vergleichsweise höherer Automatisierungsgrad vorliegt. Beispielsweise kann dies in einem ersten Betriebsmodus einen Fahrzustand darstellen, in dem der Benutzer des Kraftfahrzeugs (weitgehend) selbst die Steuerung des Kraftfahrzeugs übernimmt und wobei bei einem Wechsel in den zweiten Betriebsmodus die Steuerungseinrichtung (zumindest teilweise) die Steuerung des Kraftfahrzeugs übernimmt. Dabei kann von einem reinen manuellen Betrieb in einen zumindest teil-assistierten oder vollautomatisch geführten Betrieb des Kraftfahrzeugs gewechselt werden. Selbstverständlich sind sämtliche dazwischen liegende Ebenen ebenso möglich.According to one embodiment of the control device, it can be provided that the degree of automation in the first operating mode is lower than in the second operating mode. A change from the first operating mode to the second operating mode thus ultimately represents an increase in the degree of automation in the operation of the motor vehicle on the part of the control device there is a comparatively higher degree of automation. For example, in a first operating mode this can represent a driving state in which the user of the motor vehicle (largely) takes control of the motor vehicle himself and with a change to the second operating mode the control device (at least partially) takes over control of the motor vehicle. It is possible to switch from a purely manual operation to an at least partially assisted or fully automatic operation of the motor vehicle. Of course, all levels in between are also possible.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Steuerungseinrichtung kann vorgesehen sein, dass die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die Solltrajektorie in Abhängigkeit einer dem zweiten Betriebsmodus zugeordneten Sicherheitsinformation zu verändern. Wie zuvor beschrieben, kann letztlich die Veränderung der Solltrajektorie dazu beitragen, dass die Sicherheit bei einem Betrieb in dem zweiten Betriebsmodus, der insbesondere gegenüber dem ersten Betriebsmodus auf einem höheren Automatisierungsgrad liegt, verbessert werden kann. Dazu können Sicherheitsinformationen erhoben bzw. definiert werden, die angeben, welchen Anforderungen der Betrieb in dem jeweiligen Betriebsmodus unterliegt.According to a further refinement of the control device, it can be provided that the control device is designed to change the setpoint trajectory as a function of safety information associated with the second operating mode. As described above, the change in the setpoint trajectory can ultimately contribute to the fact that the safety can be improved when operating in the second operating mode, which is in particular at a higher degree of automation compared to the first operating mode. For this purpose, safety information can be collected or defined, which specifies the requirements that the operation is subject to in the respective operating mode.

Als Beispiel können Toleranzzeiten genannt werden, die von dem Benutzer oder Fahrer in dem jeweiligen Betriebsmodus üblicherweise eingehalten werden bzw. die der Fahrer benötigt, um (wieder) aktiv in den Betrieb bzw. die Steuerung des Kraftfahrzeugs einzugreifen. Dabei ergeben sich unterschiedliche Toleranzzeiten bzw. allgemein in die Sicherheitsinformation einfließende Anforderungen, da der Benutzer mit unterschiedlichem Maß an Aufmerksamkeit in den einzelnen Betriebsmodi die Steuerung des Betriebs des Kraftfahrzeugs verfolgt. Wird sonach in einen Betriebsmodus gewechselt, der einen höheren Automatisierungsgrad aufweist, kann insbesondere die damit verbundene Veränderung der Anforderung hinsichtlich der Sicherheit des Betriebs des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden.Tolerance times that are usually observed by the user or driver in the respective operating mode or that the driver needs to (again) actively intervene in the operation or control of the motor vehicle can be cited as an example. This results in different tolerance times or, in general, requirements that flow into the safety information, since the user monitors the operation of the motor vehicle with different degrees of attention in the individual operating modes. If, therefore, a change is made to an operating mode that has a higher degree of automation, the associated change in the requirement with regard to the safety of the operation of the motor vehicle can in particular be taken into account.

Im Speziellen kann dabei berücksichtigt werden, dass die Sicherheitsinformation für den Automatisierungsgrad des zweiten Betriebsmodus in wenigstens einer Sicherheitsanforderung gegenüber dem ersten Betriebsmodus restriktiver ist. Beispielsweise ist es möglich, zu berücksichtigen, dass bei einem Wechsel in den zweiten Betriebsmodus oder durch einen Wechsel in den zweiten Betriebsmodus der Benutzer des Kraftfahrzeugs der Steuerung des Kraftfahrzeugs weniger Aufmerksamkeit schenkt, insbesondere auf einen Betriebsmodus wechselt, in dem der Betrieb des Kraftfahrzeugs von der Steuerungseinrichtung stärker unterstützt oder stärker übernommen wird.In particular, it can be taken into account that the security information for the degree of automation of the second operating mode in at least one security requirement is more restrictive than the first operating mode. For example, it is possible to take into account that when changing to the second operating mode or by changing to the second operating mode, the user of the motor vehicle pays less attention to the control of the motor vehicle, in particular changes to an operating mode in which the operation of the motor vehicle is from the Control device is more strongly supported or taken over.

Da somit in einem derartigen Betriebsmodus berücksichtigt werden muss, dass der Benutzer des Kraftfahrzeugs gegebenenfalls eine längere Zeitspanne benötigt, um wieder aktiv in die Steuerung des Kraftfahrzeugs einzugreifen oder eine längere Zeitspanne benötigt, um Abweichungen in einer vorliegenden oder vorausliegenden Fahrsituation von einem Normverhalten einzuschätzen, können die damit verbundenen Anforderungen gegenüber dem zuvor vorliegenden Betriebsmodus restriktiver ausgelegt werden. Die Sicherheitsinformation kann somit in dieser Ausgestaltung angeben, dass die Anforderungen in dem zweiten Betriebsmodus gegenüber dem ersten Betriebsmodus strenger sind, d.h., dass insbesondere eine damit verbundene sicherheitsrelevante Größe in Bezug zu der Solltrajektorie anders gewählt werden kann, um sicherzustellen, dass auch bei einer reduzierten Aufmerksamkeit seitens des Benutzers die Sicherheit des Betriebs des Kraftfahrzeugs jederzeit gewährleistet ist.Since it must therefore be taken into account in such an operating mode that the user of the motor vehicle may need a longer period of time to actively intervene again in the control of the motor vehicle or that he needs a longer period of time to assess deviations in an existing or upcoming driving situation from a standard behavior the associated requirements are interpreted more restrictively compared to the previously existing operating mode. In this embodiment, the safety information can thus indicate that the requirements in the second operating mode are stricter than in the first operating mode, ie that in particular an associated safety-relevant variable can be selected differently in relation to the target trajectory in order to ensure that even with a reduced Attention on the part of the user the safety of the operation of the motor vehicle is guaranteed at all times.

Die Steuerungseinrichtung kann ferner dahingehend weitergebildet werden, dass die Sicherheitsanforderung das Überfahren und/oder Wechseln einer Fahrspur und/oder eine Spurregelung auf ein Vorderfahrzeug und/oder eine Abstandsanforderung, insbesondere betreffend einen Lateralabstand und/oder einen Abstand zu einem Vorderfahrzeug, ist. Demnach kann bei dem Wechsel in den zweiten Betriebsmodus, der insbesondere einen höheren Automatisierungsgrad aufweist als der erste Betriebsmodus in dem sich das Kraftfahrzeug bzw. die Steuerungseinrichtung zuvor befunden hat, berücksichtigt werden, dass in dem zweiten Betriebsmodus anderweitige Sicherheitsanforderungen berücksichtigt werden müssen. Insbesondere kann ein Überfahren bzw. Wechseln einer Fahrspur in dem zweiten Betriebsmodus restriktiver gehandhabt werden, insbesondere kann ein Überfahren und/oder Wechseln der aktuellen Fahrspur unterdrückt bzw. verboten werden. Dadurch wird sichergestellt, dass in dem zweiten Betriebsmodus die aktuelle Fahrspur eingehalten wird und die Solltrajektorie sich somit nicht auf angrenzende Fahrspuren, beispielsweise zur Durchführung von Überholvorgängen oder dem Folgen eines Vorderfahrzeugs, erweitert werden kann.The control device can also be developed in such a way that the safety requirement is driving over and / or changing a lane and / or lane control to a vehicle in front and / or a distance requirement, in particular relating to a lateral distance and / or a distance to a vehicle in front. Accordingly, when changing to the second operating mode, which in particular has a higher degree of automation than the first operating mode in which the motor vehicle or the control device was previously, it can be taken into account that other safety requirements must be taken into account in the second operating mode. In particular, driving over or changing a lane can be handled more restrictively in the second operating mode; in particular, driving over and / or changing the current lane can be suppressed or prohibited. This ensures that the current lane is maintained in the second operating mode and the target trajectory cannot be extended to adjacent lanes, for example to carry out overtaking maneuvers or to follow a vehicle in front.

Alternativ oder zusätzlich kann die Spurregelung auf ein Vorderfahrzeug verändert werden, beispielsweise kann sichergestellt werden, dass die aktuelle Spur eingehalten wird und in dem zweiten Betriebsmodus im Vergleich zu dem ersten Betriebsmodus nicht die Spurregelung vermittels der gefahrenen Trajektorie eines Vorderfahrzeug bestimmt wird. Verlässt beispielsweise in dem zweiten Betriebsmodus das Vorderfahrzeug die aktuelle Spur, soll in dem zweiten Betriebsmodus verhindert werden, dass das Ego-Kraftfahrzeug ebenfalls dem Vorderfahrzeug folgend die aktuelle Spur verlässt.Alternatively or additionally, the lane control can be changed to a vehicle in front, for example it can be ensured that the current lane is maintained and in the second operating mode, compared to the first operating mode, the lane control is not determined by means of the trajectory of a vehicle in front. For example, if the vehicle in front leaves the current lane in the second operating mode, the second operating mode should prevent the ego motor vehicle also following the vehicle in front from leaving the current lane.

Daneben ist es auch möglich, eine Abstandsanforderung restriktiver auszulegen als in dem ersten Betriebsmodus, da, wie zuvor beschrieben, letztlich mit einer reduzierten Aufmerksamkeit des Benutzers gerechnet werden muss. Die Abstandsanforderung kann insbesondere einen Lateralabstand und/oder einen Abstand zu dem Vorderfahrzeug betreffen, sodass die Solltrajektorie entsprechend ausgelegt werden kann, beispielsweise um in dem zweiten Betriebsmodus mehr Lateralabstand in Bezug auf die Spurmitte bzw. die aktuell gefahrene Trajektorie in der Fahrspur bedeuten kann. Dabei kann zusätzlich vorgesehen sein, dass die Bildung einer Rettungsgasse und dergleichen, also gezielte definierte Abweichungen von einer Trajektorie, die auf die Mitte der aktuellen Fahrspur geregelt ist, festgelegt werden können. Befindet sich das Ego-Kraftfahrzeug beispielsweise auf einer basierend auf Streckendaten ermittelten für die Bildung einer Rettungsgasse qualifizierten Strecke und befindet sich das Kraftfahrzeugs in einem Geschwindigkeitsbereich, der die Bildung einer Rettungsgasse erfordert, kann, insbesondere in Abhängigkeit der Aufmerksamkeit des Benutzers, eine „Rettungsgasse“ gebildet werden, d.h., der Lateralabstand des Ego-Kraftfahrzeugs kann in Bezug auf die Spurmitte der aktuellen Fahrspur verändert werden.In addition, it is also possible to make a distance requirement more restrictive than in the first operating mode, since, as described above, reduced attention on the part of the user must ultimately be expected. The distance requirement can in particular relate to a lateral distance and / or a distance to the vehicle in front so that the target trajectory can be designed accordingly, for example to mean more lateral distance in relation to the center of the lane or the currently driven trajectory in the lane in the second operating mode. It can also be provided that the formation of a rescue lane and the like, that is, targeted, defined deviations from a trajectory that is regulated to the center of the current lane, can be established. If the ego motor vehicle is, for example, on a route that has been determined based on route data for the formation of a rescue lane and the motor vehicle is in a speed range that requires the formation of an escape lane, a "rescue lane" can be created, particularly depending on the user's attention. are formed, that is, the lateral distance of the ego motor vehicle can be changed in relation to the lane center of the current lane.

Die Steuerungseinrichtung kann ferner eine Erfassungseinrichtung aufweisen, insbesondere eine Innenraumüberwachungseinheit, welche dazu ausgebildet sein kann, einen Aufmerksamkeitsparameter eines Benutzers des die Steuerungseinrichtung aufweisenden Kraftfahrzeugs zu erfassen. Die Innenraumüberwachungseinheit ist gemäß dieser Ausführungsform dazu ausgebildet, einen Aufmerksamkeitsparameter des Benutzers zu erfassen, d.h., festzustellen wie aufmerksam der Benutzer der Steuerung bzw. dem Betrieb des Kraftfahrzeugs aktuell verfolgt. Dabei kann zwischen unterschiedlichen Stufen der Aufmerksamkeit unterschieden werden, insbesondere, ob der Benutzer aktuell dazu in der Lage ist, aktiv in die Steuerung des Kraftfahrzeugs einzugreifen, beispielsweise wo sich die Hände des Benutzers aktuell befinden. Ferner kann die Blickrichtung bzw. der Blickwinkel des Fahrers oder Benutzers das Kraftfahrzeug bestimmt werden, insbesondere, ob der Benutzer des Kraftfahrzeugs auf die Fahrspur blickt oder seinen Blick in eine andere Blickrichtung gerichtet hat, beispielsweise auf Instrumente des Kraftfahrzeugs oder andere Teile des Innenraums des Kraftfahrzeugs.The control device can furthermore have a detection device, in particular an interior monitoring unit, which can be designed to detect an attention parameter of a user of the motor vehicle having the control device. According to this embodiment, the interior monitoring unit is designed to detect an attention parameter of the user, i.e. to determine how attentively the user is currently following the control system or the operation of the motor vehicle. A distinction can be made between different levels of attention, in particular whether the user is currently able to actively intervene in the control of the motor vehicle, for example where the user's hands are currently located. Furthermore, the viewing direction or the viewing angle of the driver or user of the motor vehicle can be determined, in particular whether the user of the motor vehicle is looking at the lane or has his gaze directed in a different direction, for example at instruments of the motor vehicle or other parts of the interior of the motor vehicle .

Dabei ist es vorteilhafterweise möglich, die Sicherheitsanforderung seitens der Steuerungseinrichtung in Abhängigkeit des Aufmerksamkeitsparameters zu verändern. Somit kann zusätzlich die Aufmerksamkeit des Benutzers erfasst werden und die Sicherheitsanforderung kann in Abhängigkeit des erfassten Aufmerksamkeitsparameters verändert werden. Beispielsweise können eine oder mehrere Anforderungen in Bezug die Aufmerksamkeit des Benutzers definiert werden, beispielsweise in Form einer Aufmerksamkeitsschwelle. Wenn eine oder mehrere der für eine definierte Aufmerksamkeit bzw. einen definierten Aufmerksamkeitsparameter seitens des Benutzers erforderliche Anforderungen erfüllt sind, kann die Sicherheitsanforderung entsprechend durch die Steuerungseinrichtung angepasst werden.It is advantageously possible here to change the security requirement on the part of the control device as a function of the attention parameter. Thus, the Attention of the user can be detected and the security requirement can be changed as a function of the detected attention parameter. For example, one or more requirements relating to the attention of the user can be defined, for example in the form of an attention threshold. If one or more of the requirements necessary for a defined attention or a defined attention parameter on the part of the user are met, the safety requirement can be adapted accordingly by the control device.

Beispielsweise kann erfasst werden, dass der Benutzer aufmerksam ist, wenn dieser seine Hände im Bereich des Lenkrads frei hält, sodass potenziell ein Eingriff seitens des Benutzers möglich ist. In diesem Fall kann die zuvor restriktiver bestimmte Sicherheitsanforderung abgemildert bzw. schwächer definiert werden. Wird ferner festgestellt, dass der Benutzer seine Blickrichtung in Bezug auf die Fahrsituation, insbesondere die aktuelle oder vorausliegende Fahrsituation gerichtet hat, beispielsweise indem die Blickrichtung des Benutzers als auf die Fahrbahn gerichtet erfasst wird, kann eine entsprechende Änderung der Sicherheitsinformation vorgenommen werden.For example, it can be detected that the user is attentive if he keeps his hands free in the area of the steering wheel, so that intervention on the part of the user is potentially possible. In this case, the previously more restrictive security requirement can be softened or defined more weakly. If it is also found that the user has directed his line of sight with respect to the driving situation, in particular the current or upcoming driving situation, for example by detecting the user's line of sight as being directed towards the roadway, a corresponding change in the safety information can be made.

Wird stattdessen erfasst, dass der Benutzer seinen Blick von der Fahrsituation abgewandt hat, beispielsweise auf einen Bereich im Innenraum des Kraftfahrzeugs fokussiert hat und/oder wird erfasst, dass der Benutzer die Hände aktuell nicht frei hat, beispielsweise einen Gegenstand hält oder Bedienaufgaben im Innenraum des Kraftfahrzeugs ausführt, kann die Sicherheitsanforderung restriktiver bestimmt werden bzw. restriktiv beibehalten werden.If instead it is detected that the user has averted his gaze from the driving situation, for example has focused on an area in the interior of the motor vehicle and / or it is detected that the user currently does not have his hands free, for example is holding an object or operating tasks in the interior of the Executes motor vehicle, the security requirement can be determined more restrictively or retained restrictively.

Die Steuerungseinrichtung kann ferner dazu ausgebildet sein, die Solltrajektorie kartenbasiert, insbesondere basierend auf einer hochgenauen Karte, festzulegen und/oder zu verändern, wobei die Steuerungseinrichtung wenigstens einen Umgebungssensor für wenigstens eine Erfassung eines sich in einer Fahrspur oder in einem definierten Bereich um eine Fahrspur des Ego-Kraftfahrzeugs befindenden Objekts aufweist. Grundsätzlich kann die Steuerung des Kraftfahrzeugs, insbesondere die Festlegung der Solltrajektorie somit kartenbasiert erfolgen. Im Speziellen kann der Steuerungseinrichtung dazu eine hochgenaue Karte zur Verfügung gestellt werden, anhand der die Steuerungseinrichtung die Solltrajektorie festlegt. In einem solchen Betriebszustand, in dem die Steuerungseinrichtung die Steuerung des Kraftfahrzeugs basierend auf Kartendaten vornimmt, also das Kraftfahrzeug letztlich entlang der Solltrajektorie, die kartenbasiert definiert wurde, steuert, kann ferner vorgesehen sein, wenigstens einen Umgebungssensor zu benutzen, um Objekte zu detektieren.The control device can also be designed to define and / or change the target trajectory based on a map, in particular based on a highly accurate map, the control device having at least one environmental sensor for at least one detection of a vehicle in a lane or in a defined area around a lane Has ego motor vehicle located object. In principle, the control of the motor vehicle, in particular the definition of the target trajectory, can thus take place on the basis of a map. In particular, the control device can be provided with a highly accurate map on the basis of which the control device determines the target trajectory. In such an operating state in which the control device controls the motor vehicle based on map data, i.e. ultimately controls the motor vehicle along the target trajectory that was defined on the basis of the map, at least one environment sensor can be used to detect objects.

Insbesondere können mittels des wenigstens einen Umgebungssensors Objekte in der Fahrspur des Ego-Kraftfahrzeugs oder in einem definierten Bereich um die Fahrspur des Ego-Kraftfahrzeugs erfasst werden. Letzten Endes dient der wenigstens eine Umgebungssensor somit einer Sicherheitsabfrage, ob sich Objekte in einem Bereich um die Fahrspur bzw. in der Fahrspur befinden, insbesondere ob ein aktueller Abstand und/oder eine Relativgeschwindigkeit in Bezug auf das erfasste Objekt ausreichend sind. Somit kann erfasst werden, ob sich Objekte im Bereich der festgelegten Solltrajektorie befinden, die gegebenenfalls eine Anpassung der Solltrajektorie erfordern oder ob die Solltrajektorie wie geplant befahren werden kann.In particular, objects in the lane of the ego motor vehicle or in a defined area around the lane of the ego motor vehicle can be detected by means of the at least one environment sensor. Ultimately, the at least one environment sensor thus serves as a security query as to whether there are objects in an area around the lane or in the lane, in particular whether a current distance and / or a relative speed in relation to the detected object is sufficient. It can thus be detected whether there are objects in the area of the specified target trajectory that may require an adaptation of the target trajectory or whether the target trajectory can be traveled as planned.

Ferner kann die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet sein, bei einem Wechsel zwischen dem ersten und dem zweiten Betriebsmodus und/oder in Abhängigkeit des Aufmerksamkeitsparameters und/oder in Abhängigkeit der Sicherheitsanforderung die Solltrajektorie kartenbasiert oder basierend auf wenigstens einer Umgebungsinformation des wenigstens einen Umgebungssensors festzulegen. Nach dieser Ausgestaltung kann situationsbedingt entschieden werden, ob die Solltrajektorie entlang der das Kraftfahrzeug bewegt werden soll, kartenbasiert oder sensorbasiert festgelegt werden soll. Insbesondere kann in einigen Fahrsituationen eine Steuerung des Kraftfahrzeugs basierend auf Kartendaten nicht möglich bzw. unzureichend sein, insbesondere in Bezug auf Engstellen und/oder bei Objekten in der Fahrspur oder in einem definierten Bereich um die Fahrspur, die kartenbasiert nicht aufzulösen sind.Furthermore, the control device can be designed to determine the target trajectory based on a map or based on at least one piece of environmental information from the at least one environmental sensor when changing between the first and the second operating mode and / or as a function of the attention parameter and / or as a function of the security requirement. According to this embodiment, depending on the situation, a decision can be made as to whether the target trajectory along which the motor vehicle is to be moved is to be determined on the basis of a map or on the basis of sensors. In particular, in some driving situations, control of the motor vehicle based on map data may not be possible or inadequate, in particular with regard to bottlenecks and / or objects in the lane or in a defined area around the lane that cannot be map-based.

Neben der Steuerungseinrichtung betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug, umfassend eine zuvor beschriebene Steuerungseinrichtung. Daneben betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines zuvor beschriebenen Kraftfahrzeugs und/oder eines Kraftfahrzeugs mit einer zuvor beschriebenen Steuerungseinrichtung, wobei das Kraftfahrzeug, insbesondere eine Querführung des Kraftfahrzeugs, in einem ersten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines ersten Automatisierungsgrads und in einem zweiten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines zweiten Automatisierungsgrads gesteuert wird, wobei das Kraftfahrzeug automatisch entlang einer definierten Solltrajektorie bewegt wird, wobei bei einem Wechsel von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus die definierte Solltrajektorie verändert wird.In addition to the control device, the invention also relates to a motor vehicle comprising a previously described control device. In addition, the invention relates to a method for controlling the operation of a motor vehicle, in particular a motor vehicle described above and / or a motor vehicle with a control device described above, the motor vehicle, in particular lateral guidance of the motor vehicle, in a first operating mode depending on a first degree of automation and in a second operating mode is controlled as a function of a second degree of automation, the motor vehicle being automatically moved along a defined target trajectory, the defined target trajectory being changed when changing from the first operating mode to the second operating mode.

Sämtliche Vorteile, Einzelheiten, Ausführungen und/oder Merkmale der erfindungsgemäßen Steuerungseinrichtung sind auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug und das erfindungsgemäße Verfahren übertragbar bzw. anzuwenden.All advantages, details, designs and / or features of the control device according to the invention can be transferred or applied to the motor vehicle according to the invention and the method according to the invention.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Fig. näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Fig. eine Prinzipdarstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer Steuerungseinrichtung.The invention is explained in more detail using an exemplary embodiment in the figure. The single figure shows a basic illustration of a motor vehicle with a control device.

Die einzige Fig. zeigt ein Kraftfahrzeug 1, insbesondere ein Ego-Kraftfahrzeug mit einer Steuerungseinrichtung 2, die dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug 1 in wenigstens einem Betriebsmodus in Abhängigkeit eines Automatisierungsgrads zu steuern. Insbesondere ist die Steuerungseinrichtung 2 in diesem Ausführungsbeispiel dazu ausgebildet, das Kraftfahrzeug 1 in einem ersten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines ersten Automatisierungsgrads und in einem zweiten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines zweiten Automatisierungsgrads zu steuern. Dabei kann die Steuerungseinrichtung 2 insbesondere in eine Querführung 3 des Kraftfahrzeugs 1, beispielsweise eine Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 eingreifen und diese derart steuern, dass das Kraftfahrzeug 1 automatisch entlang einer definierten Solltrajektorie 4 bewegt wird. Die Steuerungseinrichtung 2 ist dabei dazu ausgebildet, bei einem Wechsel von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus die definierte Solltrajektorie 4 zu verändern.The only figure shows a motor vehicle 1 , in particular an ego motor vehicle with a control device 2 , which is designed to the motor vehicle 1 to be controlled in at least one operating mode as a function of a degree of automation. In particular, the control device 2 in this exemplary embodiment designed for the motor vehicle 1 to be controlled in a first operating mode as a function of a first degree of automation and in a second operating mode as a function of a second degree of automation. The control device 2 especially in a transverse guide 3 of the motor vehicle 1 , for example a steering of the motor vehicle 1 intervene and control them in such a way that the motor vehicle 1 automatically along a defined target trajectory 4th is moved. The control device 2 is designed to use the defined target trajectory when changing from the first operating mode to the second operating mode 4th to change.

In diesem Ausführungsbeispiel ist, wie zuvor beschrieben, der erste Betriebsmodus ein Betriebsmodus mit einem von dem zweiten Betriebsmodus abweichenden Automatisierungsgrad. Zum Beispiel weist der erste Betriebsmodus einen im Vergleich zu dem zweiten Betriebsmodus niedrigeren Automatisierungsgrad auf. Im Speziellen kann in dem ersten Betriebsmodus lediglich eine unterstützende Funktion seitens der Steuerungseinrichtung 2 wahrgenommen werden, d.h., der Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 übernimmt die Querführung selbst durch entsprechende Eingriffe an einem Lenkrad. Weicht der Benutzer in der Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 von einer aktuellen Fahrspur 5 ab bzw. droht das Kraftfahrzeug 1 die aktuelle Fahrspur 5 zu verlassen, gibt die Steuerungseinrichtung 2 dem Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 einen entsprechenden Hinweis, beispielsweise durch visuelle oder akustische Ausgabe eines Signals. Ferner ist die Steuerungseinrichtung 2 in dem ersten Betriebsmodus dazu ausgebildet, zumindest teilweise in die Querführung 3 des Kraftfahrzeugs 1 einzugreifen, um das (unbeabsichtigte) Verlassen der aktuellen Fahrspur 5 zu unterdrücken.In this exemplary embodiment, as described above, the first operating mode is an operating mode with a degree of automation that differs from the second operating mode. For example, the first operating mode has a lower degree of automation compared to the second operating mode. In particular, only a supporting function on the part of the control device can be performed in the first operating mode 2 be perceived, ie, the user of the motor vehicle 1 takes over the lateral guidance itself by intervening on a steering wheel. The user gives way in the control of the motor vehicle 1 from a current lane 5 from or threatens the motor vehicle 1 the current lane 5 to leave, gives the control device 2 the user of the motor vehicle 1 a corresponding notice, for example by visual or acoustic output of a signal. Furthermore, the control device 2 in the first operating mode designed for this purpose, at least partially in the transverse guide 3 of the motor vehicle 1 intervene in order to (unintentionally) leave the current lane 5 to suppress.

Wechselt der Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 in den zweiten Betriebsmodus, übernimmt die Steuerungseinrichtung 2 die Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 in Form eines erhöhten Automatisierungsgrads. Insbesondere kann in dem zweiten Betriebsmodus vorgesehen sein, dass die Steuerungseinrichtung 2 die Querführung des Kraftfahrzeugs 1 entlang der Solltrajektorie 4 automatisch vornimmt. In diesem Ausführungsbeispiel ist eine Solltrajektorie 4 für den ersten Betriebsmodus dargestellt. Bei dem Wechsel in den zweiten Betriebsmodus ist die Steuerungseinrichtung 2 dazu ausgebildet, die definierte Solltrajektorie 4 zu verändern, beispielsweise abweichend von der Solltrajektorie 4 eine Solltrajektorie 4' festzulegen.The user of the motor vehicle changes 1 in the second operating mode, the control device takes over 2 the control of the motor vehicle 1 in the form of an increased level of automation. In particular, it can be provided in the second operating mode that the control device 2 the lateral guidance of the motor vehicle 1 along the target trajectory 4th automatically. In this exemplary embodiment, there is a target trajectory 4th shown for the first operating mode. When changing to the second operating mode, the control device is 2 trained to the defined target trajectory 4th to change, for example deviating from the target trajectory 4th a target trajectory 4 ' to be determined.

In dem ersten Betriebsmodus wird das Kraftfahrzeug 1, wie zuvor beschrieben, beispielsweise entlang der definierten Solltrajektorie 4 bewegt, die eine Regelung auf ein Vorderfahrzeug 6, 6' beschreibt. Dabei wechselt das Vorderfahrzeug 6, 6' zwischen zwei gezeigte Zustände, die mit den Bezugszeichen 6, 6' verdeutlicht sind, wobei ein Spurwechsel zwischen den beiden gezeigten Positionen erfolgt. Durch die Regelung auf das Vorderfahrzeug 6, 6' wird die Solltrajektorie 4 entsprechend festgelegt, sodass ein Wechsel von der aktuellen Fahrspur 5 auf eine angrenzende Fahrspur 7 erfolgt. Wechselt der Benutzer in den zweiten Betriebsmodus wird die Solltrajektorie 4' entsprechend verändert, sodass ein Nachfolgen des Vorderfahrzeugs 6, 6' unterdrückt wird, sodass sichergestellt wird, dass die aktuelle Fahrspur 5 eingehalten wird.In the first operating mode, the motor vehicle 1 , as described above, for example along the defined target trajectory 4th that moves a scheme on a vehicle in front 6th , 6 ' describes. The vehicle in front changes 6th , 6 ' between two states shown, denoted by the reference symbols 6th , 6 ' are illustrated, with a lane change between the two positions shown. By regulating the vehicle in front 6th , 6 ' becomes the target trajectory 4th set accordingly, so that a change from the current lane 5 into an adjacent lane 7th he follows. If the user changes to the second operating mode, the target trajectory is used 4 ' changed accordingly, so that the vehicle in front follows 6th , 6 ' is suppressed so that it is ensured that the current lane 5 is adhered to.

Die Solltrajektorie 4' kann beispielsweise anhand von, insbesondere hochgenauen, Kartendaten, also kartenbasiert, festgelegt werden. Dabei kann ferner vorgesehen sein, besondere Parameter der Strecke, beispielsweise der aktuellen Fahrspur 5 oder der angrenzenden Fahrspur 7 zu berücksichtigen. Beispielsweise kann ebenfalls berücksichtigt werden, dass eine Rettungsgasse auf der aktuellen Fahrspur 5 gebildet werden kann. Das Kraftfahrzeugs 1, insbesondere die Steuerungseinrichtung 2 weist dazu eine Innenraumüberwachungseinheit 8 auf, die dazu ausgebildet ist, den Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 zu überwachen. Insbesondere kann mit der InnenraumÜberwachungseinheit 8 ein Aufmerksamkeitsparameter des Benutzers des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Unter anderem ist es dabei möglich, die Blickrichtung des Benutzers des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen bzw. wo der Benutzer seine Hände aktuell hält und ob diese in einer Position gehalten werden, die einen Eingriff in die Steuerung des Kraftfahrzeug 1 erlauben.The target trajectory 4 ' can for example be determined on the basis of, in particular highly precise, map data, that is to say map-based. It can also be provided that special parameters of the route, for example the current lane 5 or the adjacent lane 7th to consider. For example, it can also be taken into account that an emergency lane is in the current lane 5 can be formed. The motor vehicle 1 , especially the control device 2 has an interior monitoring unit for this purpose 8th on, which is designed to the interior of the motor vehicle 1 to monitor. In particular, the interior monitoring unit 8th an attention parameter of the user of the motor vehicle 1 are recorded. Among other things, it is possible to change the direction of view of the user of the motor vehicle 1 to detect or where the user is currently holding his hands and whether they are being held in a position that intervenes in the control of the motor vehicle 1 allow.

Der Aufmerksamkeitsparameter, der mittels der Innenraumüberwachungseinheit 8 erfasst werden kann, kann dabei in die Definition bzw. die Festlegung der Solltrajektorie 4, 4' einfließen. Wird, erfasst, dass der Fahrer aufmerksam ist, d.h., dass seine Blickrichtung auf die Fahrspur 5 gerichtet ist und die Hände sich in einer Position befinden, die einen Eingriff erlauben, kann die Solltrajektorie 4' entsprechend festgelegt werden, sodass bei einem Wechsel in den zweiten Betriebsmodus, der einen höheren Automatisierungsgrad aufweist, entsprechend die Reaktionszeit des Benutzers berücksichtigt wird.The attention parameter that is determined by means of the interior monitoring unit 8th can be detected, can be included in the definition or the establishment of the target trajectory 4th , 4 ' flow in. It is detected that the driver is attentive, ie that his line of sight is on the lane 5 is directed and the hands are in a position that allow an intervention, the target trajectory 4 ' can be determined accordingly, so that when changing to the second operating mode, which has a higher degree of automation, the reaction time of the user is taken into account accordingly.

Wird festgestellt, dass der Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 unaufmerksam ist, d.h., dass seine Hände nicht frei für einen Eingriff in die Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 sind, beispielsweise weil diese für die Bedienung eines weiteren Moduls des Kraftfahrzeugs 1, zum Beispiel eine Infotainment-Einrichtung, verwendet werden oder dass der Benutzer seinen Blick nicht auf die Fahrspur 5 gerichtet hat, kann die Solltrajektorie 4' entsprechend verändert werden. Insbesondere kann dabei berücksichtigt werden, dass Sicherheitsinformationen für den zweiten Betriebsmodus restriktiver ausgelegt werden, d.h. insbesondere, dass Sicherheitsanforderungen an ein Überfahren und/oder Wechseln einer Fahrspur 5, 7 eine Spurregelung auf ein Vorderfahrzeug 6, 6' oder eine Abstandsanforderung anderweitig festgelegt werden als in dem ersten Betriebsmodus.It is determined that the user of the motor vehicle 1 is inattentive, ie his hands are not free to intervene in the controls of the motor vehicle 1 are, for example, because they are used to operate another module of the motor vehicle 1 , for example an infotainment device, or that the user does not have his eyes on the lane 5 has directed, the target trajectory 4 ' can be changed accordingly. In particular, it can be taken into account that safety information for the second operating mode is interpreted more restrictively, ie in particular that safety requirements for driving over and / or changing a lane 5 , 7th a lane control on a vehicle in front 6th , 6 ' or a distance requirement can be specified otherwise than in the first operating mode.

Wie zuvor beschrieben, kann sonach in dem ersten Betriebsmodus dem Vorderfahrzeug 6, 6' gefolgt werden, wohingegen in dem zweiten Betriebsmodus das Kraftfahrzeug 1 entlang der gegenüber der Solltrajektorie 4 veränderten Solltrajektorie 4' geführt wird. Dabei kann insbesondere vorgesehen sein, falls der mittels der InnenraumÜberwachungseinheit 8 erfasste Aufmerksamkeitsparameter darauf hindeutet, dass der Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 aufmerksam ist, d.h. seinen Blick auf die Fahrspur 5, 7 gerichtet hat und zu einem Eingriff in die Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 bereit ist, zum Beispiel die Querführung des Kraftfahrzeugs 1 übernehmen kann, in dem zweiten Betriebsmodus ebenfalls der Solltrajektorie 4 gefolgt werden kann.As described above, the vehicle in front can therefore in the first operating mode 6th , 6 ' be followed, whereas in the second operating mode the motor vehicle 1 along the opposite of the target trajectory 4th changed target trajectory 4 ' to be led. In this case, it can be provided in particular if the interior monitoring unit is used 8th detected attention parameters indicate that the user of the motor vehicle 1 is attentive, ie his view of the lane 5 , 7th has directed and to intervene in the control of the motor vehicle 1 is ready, for example the lateral guidance of the motor vehicle 1 can take over, in the second operating mode also the target trajectory 4th can be followed.

Die Fig. zeigt ferner, dass das Kraftfahrzeug 1 wenigstens einen Umgebungssensor 9 aufweist, der dazu ausgebildet ist, Parameter der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen. Beispielsweise ist es möglich, ein Objekt 10 im Bereich der aktuellen Fahrspur 5 bzw. in der aktuellen Fahrspur 5 zu erfassen und somit eine Solltrajektorie 4" festzulegen. Beispielsweise kann als Objekt 10 ein Fußgänger im Bereich der Fahrspur 5 erfasst werden sodass der Lateralabstand zu dem Objekt 10 vergrößert werden kann, d.h., dass die Position in der aktuellen Fahrspur 5 entsprechend verändert werden kann, um eine Erhöhung des Lateralabstands in Bezug auf das Objekt 10 zu erreichen.The figure also shows that the motor vehicle 1 at least one environmental sensor 9 which is designed to include parameters of the environment of the motor vehicle 1 capture. For example, it is possible to use an object 10 in the area of the current lane 5 or in the current lane 5 to be recorded and thus a target trajectory 4 " to be determined. For example, as an object 10 a pedestrian in the area of the lane 5 are detected so that the lateral distance to the object 10 can be enlarged, ie that the position in the current lane 5 can be changed accordingly to increase the lateral distance in relation to the object 10 to reach.

Selbstverständlich können die einzelnen Definitionen der Solltrajektorie 4, 4', 4" entsprechend der Automatisierungsgrade der jeweiligen Betriebsmodi gewählt werden. Diese können ferner abhängig von der aktuellen Aufmerksamkeit des Benutzers des Kraftfahrzeugs 1 definiert werden.Of course, the individual definitions of the target trajectory 4th , 4 ' , 4 " can be selected according to the degree of automation of the respective operating modes. These can also be dependent on the current attention of the user of the motor vehicle 1 To be defined.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
KraftfahrzeugMotor vehicle
22
SteuerungseinrichtungControl device
33
QuerführungLateral guidance
4, - 4"4, - 4 "
SolltrajektorieTarget trajectory
55
Fahrspurlane
6, 6'6, 6 '
VorderfahrzeugFront vehicle
77th
Fahrspurlane
88th
InnenraumüberwachungseinheitIndoor monitoring unit
99
UmgebungssensorEnvironmental sensor
1010
Objektobject

Claims (11)

Steuerungseinrichtung (2) für die Steuerung eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs (1), welche Steuerungseinrichtung (2) dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug (1), insbesondere eine Querführung des Kraftfahrzeugs (1), in einem ersten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines ersten Automatisierungsgrads und in einem zweiten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines zweiten Automatisierungsgrads zu steuern, wobei die Steuerungseinrichtung (2) dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug (1) automatisch entlang einer definierten Solltrajektorie (4, 4', 4") zu bewegen, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (2) dazu ausgebildet ist, bei einem Wechsel von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus die definierte Solltrajektorie (4, 4', 4") zu verändern.Control device (2) for controlling the operation of a motor vehicle (1), which control device (2) is designed to control the motor vehicle (1), in particular lateral guidance of the motor vehicle (1), in a first operating mode depending on a first degree of automation and in to control a second operating mode as a function of a second degree of automation, the control device (2) being designed to move the motor vehicle (1) automatically along a defined target trajectory (4, 4 ', 4 "), characterized in that the control device ( 2) is designed to change the defined target trajectory (4, 4 ', 4 ") when changing from the first operating mode to the second operating mode. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Automatisierungsgrad in dem ersten Betriebsmodus niedriger ist als in dem zweiten Betriebsmodus.Control device according to Claim 1 , characterized in that the degree of automation in the first operating mode is lower than in the second operating mode. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (2) dazu ausgebildet ist, die Solltrajektorie (4, 4', 4") in Abhängigkeit einer dem zweiten Betriebsmodus zugeordneten Sicherheitsinformation zu verändern.Control device according to Claim 1 or 2 , characterized in that the control device (2) is designed to change the target trajectory (4, 4 ', 4 ") as a function of safety information associated with the second operating mode. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitsinformation für den Automatisierungsgrad in dem zweiten Betriebsmodus in wenigstens einer Sicherheitsanforderung gegenüber dem ersten Betriebsmodus restriktiver ist.Control device according to Claim 3 , characterized in that the security information for the degree of automation in the second operating mode is more restrictive in at least one security requirement compared to the first operating mode. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitsanforderung das Überfahren und/oder Wechseln einer Fahrspur (5, 7) und/oder eine Spurregelung auf ein Vorderfahrzeug (6, 6') und/oder eine Abstandsanforderung, insbesondere betreffend einen Lateralabstand und/oder einen Abstand zu einem Vorderfahrzeug (6, 6'), ist.Control device according to Claim 4 , characterized in that the safety requirement involves driving over and / or changing a lane (5, 7) and / or lane control to a vehicle in front (6, 6 ') and / or a Distance requirement, in particular with regard to a lateral distance and / or a distance to a vehicle in front (6, 6 ') is. Steuerungseinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (2), insbesondere mittels einer Erfassungseinrichtung, insbesondere eine Innenraumüberwachungseinheit (8), dazu ausgebildet ist, einen Aufmerksamkeitsparameter eines Benutzers des die Steuerungseinrichtung (2) aufweisenden Kraftfahrzeugs (1) zu erfassen.Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (2), in particular by means of a detection device, in particular an interior monitoring unit (8), is designed to detect an attention parameter of a user of the motor vehicle (1) having the control device (2) . Steuerungseinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (2) dazu ausgebildet ist, die Sicherheitsanforderung in Abhängigkeit des Aufmerksamkeitsparameters zu verändern.Control device according to Claim 6 , characterized in that the control device (2) is designed to change the security requirement as a function of the attention parameter. Steuerungseinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (2) dazu ausgebildet ist, die Solltrajektorie (4, 4', 4") kartenbasiert, insbesondere basierend auf einer hochgenauen Karte, festzulegen und/oder zu verändern, wobei die Steuerungseinrichtung (2) wenigstens einen Umgebungssensor für wenigstens eine Erfassung eines sich in oder in einem definierten Bereich um eine Fahrspur des Ego-Kraftfahrzeugs (1) befindenden Objekts aufweist.Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (2) is designed to define and / or change the target trajectory (4, 4 ', 4 ") based on a map, in particular based on a highly accurate map, the control device (2) has at least one environment sensor for at least one detection of an object located in or in a defined area around a lane of the ego motor vehicle (1). Steuerungseinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (2) dazu ausgebildet ist, bei einem Wechsel zwischen dem ersten und dem zweiten Betriebsmodus und/oder in Abhängigkeit des Aufmerksamkeitsparameters und/oder in Abhängigkeit der Sicherheitsanforderung die Solltrajektorie (4, 4', 4") kartenbasiert oder basierend auf wenigstens einer Umgebungsinformation des wenigstens einen Umgebungssensors (9) festzulegen.Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (2) is designed to change the target trajectory (4, 4) when changing between the first and the second operating mode and / or as a function of the attention parameter and / or as a function of the safety requirement ', 4 ") based on a map or based on at least one piece of environmental information from the at least one environmental sensor (9). Kraftfahrzeug (1), umfassend eine Steuerungseinrichtung (2) nach einem der vorangehenden Ansprüche.Motor vehicle (1), comprising a control device (2) according to one of the preceding claims. Verfahren zur Steuerung eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs (1), insbesondere eines Kraftfahrzeugs (1) nach Anspruch 10 und/oder eines Kraftfahrzeugs (1) mit einer Steuerungseinrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei das Kraftfahrzeug (1), insbesondere eine Querführung des Kraftfahrzeugs (1), in einem ersten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines ersten Automatisierungsgrads und in einem zweiten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines zweiten Automatisierungsgrads gesteuert wird, wobei das Kraftfahrzeug (1) automatisch entlang einer definierten Solltrajektorie (4, 4', 4") bewegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Wechsel von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus die definierte Solltrajektorie (4, 4', 4") verändert wird.Method for controlling the operation of a motor vehicle (1), in particular a motor vehicle (1) according to Claim 10 and / or a motor vehicle (1) with a control device (2) according to one of the Claims 1 to 9 , wherein the motor vehicle (1), in particular a lateral guidance of the motor vehicle (1), is controlled in a first operating mode as a function of a first degree of automation and in a second operating mode as a function of a second degree of automation, the motor vehicle (1) being controlled automatically along a defined target trajectory (4, 4 ', 4 ") is moved, characterized in that when changing from the first operating mode to the second operating mode, the defined target trajectory (4, 4', 4") is changed.
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