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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung, die darauf ausgerichtet sind, einen geeigneten Stellplatz für ein Kraftfahrzeug zu erkennen, z.B. um den Fahrer des Fahrzeugs beim Abstellen des Fahrzeugs zu unterstützen.
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Ein Fahrzeug kann eine Parkassistenzvorrichtung aufweisen, die den Fahrer des Fahrzeugs bei der Suche nach einem geeigneten Stellplatz für das Fahrzeug unterstützt. Dabei können z.B. die Kameradaten einer Kamera des Fahrzeugs ausgewertet werden, um einen Stellplatz im Umfeld des Fahrzeugs zu detektieren. Der Fahrer des Fahrzeugs kann über eine Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs auf einen erkannten Stellplatz hingewiesen werden. Ggf. kann ein automatisiertes Einparkmanöver in den erkannten Stellplatz bewirkt werden.
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Die Güte einer derartigen Parkassistenzvorrichtung hängt insbesondere von der Zuverlässigkeit ab, mit der verfügbare Stellplätze erkannt werden können. Es kann dabei z.B. von dem Fahrer des Fahrzeugs als unzufriedenstellend empfunden werden, wenn ein geeigneter Stellplatz, der von dem Fahrer erkannt wird, nicht von der Parkassistenzvorrichtung erkannt wird.
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Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, die Zuverlässigkeit der Erkennung eines geeigneten Stellplatzes für ein Kraftfahrzeug in effizienter und robuster Weise zu erhöhen.
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Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
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Gemäß einem Aspekt wird eine Parkassistenzvorrichtung zur Erkennung eines Stellplatzes für ein Kraftfahrzeug beschrieben. Dabei kann der Stellplatz ein Längsstellplatz oder ein Querstellplatz sein, wobei ein Längsstellplatz entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs angeordnet ist, und wobei ein Querstellplatz quer zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs angeordnet ist. Ggf. kann der Stellplatz ein Schrägstellplatz sein, der schräg zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs verläuft. Die Längsrichtung eines Schrägstellplatzes weist eine Richtungs-Komponente in Fahrtrichtung und eine Richtungs-Komponente quer zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, bei der Fahrt des Fahrzeugs entlang einer Stellplatzfläche ein oder mehrere (Längs- und/oder Quer-) Stellplätze zu erkennen, die für das Fahrzeug geeignet sind (insbesondere die eine ausreichend große Dimension (z.B. Breite und/oder Länge) für das Fahrzeug aufweisen. Dies kann auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs (insbesondere auf Basis der Kameradaten von ein oder mehreren Kameras) erkannt werden.
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Die Vorrichtung kann z.B. eingerichtet sein, die Kameradaten von ein oder mehreren Kameras auszuwerten, um Kanten auf der Stellplatzfläche zu erkennen. Es kann dann bestimmt werden, ob es sich bei den einzelnen Kanten jeweils um eine Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung eines Stellplatzes handelt oder nicht. Ferner kann der Abstand zwischen zwei direkt benachbarten Fahrbahnmarkierungen ermittelt werden, um die Dimension (insbesondere die Breite (bei einem Querstellplatz) und/oder die Länge (bei einem Längsstellplatz)) zu ermitteln. Es kann dann basierend auf der ermittelten Dimension des Stellplatzes bestimmt werden, ob der Stellplatz geeignet (insbesondere ausreichend groß) für das Fahrzeug ist oder nicht.
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Insbesondere aufgrund der Kanten-basierten Erkennung von Stellplätzen kann es vorkommen, dass bei Schattenwurf die Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung eines Stellplatzes nicht korrekt erkannt wird. Beispielsweise kann durch eine Schatten-Kante eines Schattens eine zusätzliche (eigentlich nicht-existierende) Fahrbahnmarkierung erkannt werden, was dazu führen kann, dass ein Stellplatz als zu klein für das Fahrzeug klassifiziert und somit nicht erkannt wird.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu bestimmen (insbesondere zu erkennen und/oder zu prädizieren), dass, z.B. von einer Lichtquelle (z.B. von der Sonne oder von einer Leuchte), ein Schatten auf eine Stellplatzfläche geworfen wird, auf der zumindest ein, ggf. durch eine Fahrbahnmarkierung (typischerweise durch jeweils zwei Fahrbahnmarkierungen) begrenzter, Stellplatz für das Fahrzeug angeordnet ist. Der Schatten kann z.B. auf Basis der Kameradaten der ein oder mehreren Kameras des Fahrzeugs erkannt werden.
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Die Vorrichtung kann z.B. eingerichtet sein (insbesondere auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs), ein Objekt (z.B. ein anderes Fahrzeug oder ein Gebäude) in der Umgebung der Stellplatzfläche zu detektieren. Es kann dann auf Basis des detektierten Objektes erkannt werden, dass von der Lichtquelle und/oder von dem detektierten Objekt ein Schatten (insbesondere der Schatten des detektierten Objektes) auf die Stellplatzfläche geworfen wird.
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Die Vorrichtung kann insbesondere eingerichtet sein, eine (räumliche) Anordnung der Lichtquelle und des Objekts (z.B. relativ zu der Stellplatzfläche) zu ermitteln (z.B. auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren). Insbesondere kann ermittelt werden, aus welcher Richtung das Licht der Lichtquelle auf das Objekt trifft, und dadurch das Objekt einen Schatten auf die Stellplatzfläche wirft. Es kann dann in besonders präziser Weise auf Basis der (räumlichen) Anordnung erkannt werden, dass von der Lichtquelle und von dem Objekt ein Schatten auf die Stellplatzfläche geworfen wird.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, die Lichtquelle und/oder die (räumliche) Anordnung der Lichtquelle (ggf. relativ zu der Stellplatzfläche) in präziser Weise zu erkennen: auf Basis von Kameradaten der ein oder mehreren Kameras des Fahrzeugs; auf Basis einer digitalen Karte in Bezug auf die Stellplatzfläche, wobei in der digitalen Karte ein oder mehrere Lichtquellen, insbesondere ein oder mehrere Leuchten, verzeichnet sind; und/oder auf Basis der Geoposition der Stellplatzfläche und/oder des Datums bzw. der Datumsangabe und der Tageszeit, aus der sich der Stand (d.h. die räumliche Position) der Sonne als Lichtquelle an der Geoposition der Stellplatzfläche ergibt. So kann der Schattenwurf auf die Stellplatzfläche in besonders präziser und robuster Weise erkannt werden.
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Es kann somit insbesondere auf Basis eines detektierten Objektes und auf Basis der Lichtquelle, insbesondere auf Basis der räumlichen Anordnung der Lichtquelle und des Objektes, prädiziert werden, dass auf der Stellplatzfläche ein Schatten angeordnet ist.
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Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des (erkannten und/oder prädizierten) Schattens zu bestimmen, ob der Stellplatz auf der Stellplatzfläche für das Fahrzeug geeignet ist oder nicht.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Parkassistenzvorrichtung mit einer Funktion zur Vermessung eines Stellplatzes für ein Kraftfahrzeug beschrieben. Das Vermessen eines Stellplatzes kann durch Erkennung zumindest einer Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung des Stellplatzes für das Fahrzeug erfolgen. Eine Fahrbahnmarkierung kann auf Basis der Kameradaten von ein oder mehreren Kameras des Fahrzeugs erkannt werden. Die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen sind jeweils einzeln oder in Kombination auch für diese Parkassistenzvorrichtung anwendbar.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu bestimmen, dass ein Schatten auf eine Stellplatzfläche geworfen wird, auf der zumindest ein Stellplatz für das Fahrzeug angeordnet ist. Der Schatten kann z.B. auf Basis der Kameradaten der ein oder mehreren Kameras des Fahrzeugs erkannt werden. Die Erkennung des Schattens kann wie in diesem Dokument beschrieben erfolgen.
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Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Schattens eine Falschdetektion einer Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung des Stellplatzes zu vermeiden. Insbesondere kann unter Berücksichtigung des Schattens bestimmt werden, ob es sich bei einer (auf Basis der Kameradaten) erkannten Kante um eine Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung des Stellplatzes oder um den Schatten (etwa um die Schatten-Kante des Schattens) handelt. Wenn die erkannte Kante mit dem Schatten, insbesondere mit der Schatten-Kante des Schattens, zusammenfällt, kann z.B. darauf geschlossen werden, dass es sich nicht um eine Fahrbahnmarkierung handelt. Somit kann eine Falschdetektion einer Fahrbahnmarkierung in zuverlässiger Weise vermieden werden. Ferner kann der Stellplatz auf der Stellplatzfläche unter Berücksichtigung des Schattens in besonders präziser Weise vermessen werden.
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Die Vorrichtung kann somit eingerichtet sein (auf Basis von Kameradaten der ein oder mehreren Kameras des Fahrzeugs), eine auf der Stellplatzfläche angeordnete Kante zu detektieren, und unter Berücksichtigung des erkannten Schattens zu bestimmen, ob es sich bei der Kante um eine Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung des Stellplatzes handelt oder nicht. Insbesondere kann überprüft werden, ob es sich bei der Kante um eine Schatten-Kante (d.h. um eine Kante des Schattens) und somit nicht um eine Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung des Stellplatzes handelt.
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Es kann somit basierend auf der Berücksichtigung des Schattens bei der Klassifizierung von erkannten Kanten in besonders zuverlässiger Weise bestimmt werden, ob der Stellplatz auf der Stellplatzfläche für das Fahrzeug geeignet ist oder nicht.
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Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, wenn bestimmt wird, dass der Stellplatz auf der Stellplatzfläche für das Fahrzeug geeignet ist, einen (optischen, akustischen und/oder haptischen) Hinweis, insbesondere ein Parkangebot zum automatisierten Parken, in Bezug auf den Stellplatz an einen Nutzer, insbesondere an den Fahrer, des Fahrzeugs auszugeben. Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, ein zumindest teilweise oder vollständig automatisiertes Parkmanöver zum Abstellen des Fahrzeugs auf dem Stellplatz zu bewirken.
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Durch die Berücksichtigung eines erkannten Schattens kann eine besonders zuverlässige und robuste (Kanten-basierte) Erkennung von geeigneten Stellplätzen für ein Fahrzeug bewirkt werden.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu bestimmen (insbesondere zu erkennen und/oder zu prädizieren), dass durch den Schatten eine Schatten-Kante auf der Stellplatzfläche erzeugt wird. Mit anderen Worten, die Vorrichtung kann eingerichtet sein, die Schatten-Kante des Schattens auf der Stellplatzfläche zu ermitteln.
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Die Schatten-Kante trennt typischerweise die Stellplatzfläche in einen ersten Bereich, auf dem der Schatten angeordnet ist (und der daher eine relativ niedrige Helligkeit aufweist), und in einen zweiten Bereich, außerhalb des Schattens (der typischerweise eine relativ hohe Helligkeit, im Vergleich zu der Helligkeit des ersten Bereichs) aufweist. Des Weiteren kann überprüft werden, ob die erste Seite der Schatten-Kante der Lichtquelle zugewandt ist oder nicht.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu bestimmen, dass es sich bei der Schatten-Kante nicht um eine Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung des Stellplatzes handelt (und somit nicht bei der Erkennung eines Stellplatzes berücksichtigt werden sollte). Dies kann insbesondere dann bestimmt werden, wenn die erste Seite der Schatten-Kante der Lichtquelle zugewandt ist und/oder wenn der erste Bereich eine Breite (quer zu der Schatten-Kante) aufweist, die größer als ein bestimmter Schwellenwert ist. So kann in besonders robuster und zuverlässiger Weise ein geeigneter Stellplatz für das Fahrzeug erkannt werden.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, (auf Basis der Kameradaten) ein Objekt zu detektieren, durch die der Schatten auf der Stellplatzfläche erzeugt wird. Ferner kann eine (ggf. räumliche) Anordnung der Lichtquelle relativ zu dem Objekt ermittelt werden (um die Form des Schattens auf der Stellplatzfläche zu prädizieren). Basierend auf der (räumlichen) Anordnung kann in besonders zuverlässiger Weise bestimmt werden, dass es sich bei der Schatten-Kante nicht um eine Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung des Stellplatzes handelt. Es kann somit in besonders zuverlässiger Weise eine Falschdetektion einer Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung des Stellplatzes vermieden werden.
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Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, zu erkennen, dass der an der ersten Seite der Schatten-Kante angrenzende erste Bereich der Stellplatzfläche eine Helligkeit aufweist, die aufgrund des Schattens im Vergleich zu der Helligkeit des an der (gegenüberliegenden) zweite Seite der Schatten-Kante angrenzenden zweiten Bereichs der Stelleplatzfläche reduziert ist. Ferner kann erkannt werden, dass die Breite des ersten Bereichs der Stellplatzfläche, quer zu der Schatten-Kante, größer als ein Markierungs-Schwellenwert ist, wobei der Markierungs-Schwellenwert von der typischen Breite einer Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung eines Stellplatzes abhängt (bzw. der typischen Breite einer Fahrbahnmarkierung entspricht).
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Es kann somit erkannt werden, dass die Schatten-Kante eine ungewöhnlich hohe Breite aufweist. Basierend auf der erkannten Breite des ersten Bereichs der Stellplatzfläche kann dann in besonders zuverlässiger Weise bestimmt werden, dass es sich bei der Schatten-Kante nicht um eine Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung des Stellplatzes für das Fahrzeug handelt.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, insbesondere auf Basis von Kameradaten der ein oder mehreren Kameras des Fahrzeugs, eine erste Fahrbahnmarkierung zu detektieren, die in dem ersten Bereich der Stellplatzfläche an der ersten Seite der Schatten-Kante angeordnet ist.
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Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, eine zweite Fahrbahnmarkierung zu detektieren, die in dem zweiten Bereich der Stellplatzfläche an der (gegenüberliegenden) zweiten Seite der Schatten-Kante angeordnet ist. Ferner kann eine Dimension, insbesondere die Breite (eines Querstellplatzes) und/oder die Länge (eines Längsstellplatzes), des durch die erste und zweite Fahrbahnmarkierung begrenzten Stellplatzes ermittelt werden.
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Es kann dann basierend auf der ermittelten Dimension in besonders zuverlässiger Weise bestimmt werden, ob der durch die erste und zweite Fahrbahnmarkierung begrenzte Stellplatz für das Fahrzeug geeignet ist oder nicht.
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Die in diesem Dokument beschriebenen (Parkassistent-) Vorrichtungen können jeweils Teil einer automatisierten Fahrfunktion des Fahrzeugs sein. Insbesondere können die Vorrichtungen jeweils im Rahmen des automatisierten Fahrens dazu genutzt werden, einen Stellplatz für das Fahrzeug zu erkennen und/oder zu vermessen. Es kann dann im Rahmen des automatisierten Fahrens ein automatisiertes Parkmanöver auf einen geeigneten Stellplatz bewirkt werden.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das zumindest eine der in diesem Dokument beschriebenen Vorrichtungen umfasst.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Erkennung und/oder zur Vermessung eines Stellplatzes für ein Kraftfahrzeug beschrieben. Das Verfahren umfasst das Bestimmen (insbesondere das Erkennen und/oder das Prädizieren), dass, z.B. von einer Lichtquelle, ein Schatten auf eine Stellplatzfläche geworfen wird, auf der zumindest ein, ggf. durch eine Fahrbahnmarkierung begrenzter, Stellplatz für das Fahrzeug angeordnet ist. Das Verfahren umfasst ferner das Bestimmen, unter Berücksichtigung des erkannten Schattens, ob der Stellplatz auf der Stellplatzfläche für das Fahrzeug geeignet (insbesondere ausreichend groß dimensioniert) ist oder nicht.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Vermessung eines Stellplatzes für ein Kraftfahrzeug beschrieben, wobei die Vermessung durch Erkennung zumindest einer Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung des Stellplatzes für das Fahrzeug erfolgen kann.
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Das Verfahren umfasst das Bestimmen, dass ein Schatten auf eine Stellplatzfläche geworfen wird, auf der zumindest ein Stellplatz für das Fahrzeug angeordnet ist. Das Verfahren umfasst ferner das Vermeiden einer Falschdetektion einer Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung des Stellplatzes durch Berücksichtigung des Schattens.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
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Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können j egliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.
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Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen
- 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
- 2 eine beispielhafte Anordnung von Stellplätzen; und
- 3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Erkennung und/oder zur Vermessung eines Stellplatzes für ein Kraftfahrzeug.
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Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung der Zuverlässigkeit der Erkennung und/oder der Vermessung eines geeigneten Stellplatzes für ein Kraftfahrzeug. In diesem Zusammenhang zeigt 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100 mit ein oder mehreren Umfeldsensoren 102, die eingerichtet sind, Sensordaten in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Beispielhafte Umfeldsensoren 102 sind ein oder mehrere Kameras, ein oder mehrere Radarsensoren, ein oder mehrere Lidarsensoren, ein oder mehrere Ultraschallsensoren, etc.
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Eine (Steuer-) Vorrichtung 101 (insbesondere eine Parkassistenzvorrichtung) des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 einen geeigneten Stellplatz für das Fahrzeug 100 zu erkennen. Der Stellplatz kann z.B. an dem Rand der von dem Fahrzeug 100 befahrenen Fahrbahn angeordnet sein. Dabei kann der Stellplatz ein Parken quer zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 oder ein Parken längs der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 ermöglichen. Es kann somit ein Querstellplatz oder ein Längsstellplatz erkannt werden.
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Die Vorrichtung 101 kann ferner eingerichtet sein, den Fahrer des Fahrzeugs 100 über eine Benutzerschnittstelle 104 (des Fahrzeugs 104) über einen erkannten Stellplatz zu informieren. Beispielsweise kann der erkannte Stellplatz auf einem Bildschirm der Benutzerschnittstelle 104 anzeigt werden. Alternativ oder ergänzend kann ein optischer, akustischer und/oder haptischer Hinweis auf den erkannten Stellplatz ausgegeben werden. Der Fahrer des Fahrzeugs 100 kann dann das Fahrzeug manuell oder zumindest teilweise unterstützt auf den erkannten Stellplatz fahren.
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Das Fahrzeug 100 kann ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 103 aufweisen (z.B. einen Antriebsmotor, eine Lenkvorrichtung und/oder eine Bremsvorrichtung), die ausgebildet sind, das Fahrzeug 100 zumindest teilweise automatisiert längs- und/oder querzuführen. Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Aktoren 103 anzusteuern, um ein zumindest teilweise oder vollständig automatisiertes Einparkmanöver auf den erkannten Stellplatz zu bewirken.
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Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, einen geeigneten Stellplatz auf Basis von Fahrbahnmarkierungen zu erkennen. Dabei können Kameradaten von ein oder mehreren Kameras 102 des Fahrzeugs 100 ausgewertet werden, um (anhand einer Kantenerkennung) Fahrbahnmarkierungen zu erkennen, durch die ein Stellplatz für das Fahrzeug 100 begrenzt wird. 2 zeigt eine beispielhafte Fahrsituation, bei der das Fahrzeug 100 an einer Abfolge von Querstellplätzen 201 vorbeifährt. Die einzelnen Stellplätze 201 sind jeweils durch eine linienförmige Fahrbahnmarkierung 202 optisch erkennbar voneinander getrennt. Dabei weisen die einzelnen Stellplätze 201 jeweils eine Breite 203 auf, die ein Parken des Fahrzeugs 100 ermöglicht. Die Breite 203 eines Stellplatzes 201 entspricht dabei typischerweise dem Abstand zwischen zwei (direkt benachbarten) Fahrbahnmarkierungen 202.
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Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, auf Basis der erkannten Fahrbahnmarkierungen 202 die Breite 203 eines Stellplatzes 201 zu ermitteln. Basierend auf der ermittelten Breite 203 kann bestimmt werden, ob der Stellplatz 201 für das Fahrzeug 100 geeignet ist oder nicht. Beispielsweise kann bestimmt werden, dass der Stellplatz 201 geeignet ist, wenn die Breite 203 größer als oder gleich wie ein bestimmter Breiten-Schwellenwert ist. Andererseits kann bestimmt werden, dass der Stellplatz 201 nicht als Stellplatz 201 für das Fahrzeug 100 geeignet ist, wenn die Breite 203 kleiner als der Breiten-Schwellenwert ist. Der Breiten-Schwellenwert kann von der Breite des Fahrzeugs 100 abhängen.
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Beispielsweise kann der Breiten-Schwellenwert um 10% oder mehr größer als die Breite des Fahrzeugs 100 sein.
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In entsprechender Weise kann, insbesondere für einen Längsstellplatz 201, die Länge eines Stellplatzes 201 ermittelt werden (als Abstand zwischen zwei (direkt benachbarten) Fahrbahnmarkierungen 202). Die Länge des Stellplatzes 201 kann dann mit einem Längen-Schwellenwert verglichen werden, um zu bestimmen, ob der Stellplatz 201 für das Fahrzeug 100 geeignet ist oder nicht. Der Längen-Schwellenwert kann um 10% oder mehr größer als die Länge des Fahrzeugs 100 sein
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Allgemein kann somit auf Basis von erkannten Fahrbahnmarkierungen 202 eine Dimension 203 (z.B. die Länge oder die Breite) eines Stellplatzes 201 ermittelt werden. Die ermittelte Dimension 203 kann mit einem Dimensionen-Schwellenwert verglichen werden, um zu bestimmen, ob der Stellplatz 201 für das Fahrzeug 100 geeignet ist oder nicht. Der Dimensionen-Schwellenwert kann von einer entsprechenden Dimension (Länge oder Breite) des Fahrzeugs 100 abhängen.
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Die (Kanten-basierte) Erkennung von Fahrbahnmarkierungen 202 (auf Basis der Kameradaten von ein oder mehreren Kameras 102) kann durch einen Schattenwurf beeinträchtigt werden, wie beispielhaft in 2 dargestellt. Beispielsweise kann durch ein Objekt 200 (z.B. durch ein bereits auf einem Stellplatz 201 geparktes Fahrzeug oder durch ein Gebäude) bewirkt werden, das von einer Lichtquelle 210 (z.B. von der Sonne oder von einer Leuchte) ein Schatten 211 auf einen Stellplatz 201 geworfen werden. Eine linienförmige Kante 212 des Schattens 211 kann von der Vorrichtung 101 fälschlicherweise als Fahrbahnmarkierung zur Abgrenzung eines Stellplatzes 201 interpretiert werden. Dies kann dazu führen, dass in dem in 2 dargestellten Beispiel auf einem einzelnen tatsächlichen Stellplatz 201 zwei Stellplätze erkannt werden, die durch die linienförmige Kante 212 des Schattens 211 voneinander getrennt werden. Mit anderen Worten, ein einzelner tatsächlicher Stellplatz 201 kann durch die linienförmige Kante 212 des Schattens 211 in zwei virtuelle und/oder vermeintliche Stellplätze unterteilt werden.
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Die beiden virtuellen und/oder vermeintlichen Stellplätze weisen eine relativ niedrige Breite (allgemein Dimension 203) auf, sodass die beiden virtuellen und/oder vermeintlichen Stellplätze möglicherweise als für das Fahrzeug 100 ungeeignet klassifiziert und somit nicht erkannt werden. Dies kann von einem Nutzer des Fahrzeugs 100 als unzufriedenstellend empfunden werden (insbesondere dann, wenn der Nutzer den entsprechenden tatsächlichen Stellplatz 201 erkannt hat).
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Die Vorrichtung 101 (insbesondere die Parkassistenzvorrichtung) kann eingerichtet sein, (insbesondere auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102) zu erkennen, dass durch ein Objekt 200 ein Schatten 211 auf eine Stellplatzfläche 220 geworfen wird, auf der ein Stellplatz 201 für das Fahrzeug 100 angeordnet sein könnte. Beispielsweise kann auf Basis der Kameradaten ein Objekt 200 am Rand der Stellplatzfläche 220 erkannt werden. Ferner kann auf Basis der Kameradaten eine Lichtquelle 210 erkannt werden, durch die Licht auf das Objekt 200 geworfen wird. Basierend auf der geometrischen und/oder räumlichen Anordnung zwischen der Lichtquelle 210 und dem Objekt 200 kann dann die Form eines Schattens 221 auf der Stellplatzfläche 220 prädiziert werden. Insbesondere kann der Verlauf der Kante 222 des prädizierten Schattens 221 auf der Stellplatzfläche 220 prädiziert werden.
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Der prädizierte Schatten 221, insbesondere die prädizierte Kante 222, kann dann mit der als Fahrbahnmarkierung erkannten Kante 212 des tatsächlichen Schattens 211 verglichen werden, und kann basierend auf dem Vergleich in robuster Weise als Schatten-Kante 212 (und nicht als Fahrbahnmarkierung 202) erkannt werden. Es kann somit zuverlässig vermieden werden, dass eine Schatten-Kante 212 als Fahrbahnmarkierung 202 interpretiert wird, und basierend darauf ein tatsächlicher Stellplatz 201 in mehrere virtuelle und/oder vermeintliche Stellplätze unterteilt wird, die jeweils für das Abstellen des Fahrzeugs 100 ungeeignet sind. Stattdessen kann in robuster Weise ein tatsächlicher Stellplatz 201 zwischen zwei tatsächlichen Fahrbahnmarkierungen 202 erkannt werden, der eine ausreichend große Dimension 203 zum Abstellen des Fahrzeugs 100 aufweist.
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Bei einem Einparkassistent mit Linienparken mittels Kantendetektion per Kamera 102 kann es somit aufgrund von Schattenbildung zu Falscherkennungen von Parklücken 201 kommen. Wie in diesem Dokument beschrieben, kann die Schattenbildung bei der Vermessung von Parklücken 201 berücksichtigt werden. Zu diesem Zweck kann eine Lichtquelle 210 (z.B. die Sonne oder eine Straßenlaterne) erkannt werden. Ferner können ein oder mehrere Objekte 200 in der Umgebung einer Stellplatzfläche 220 detektiert werden. Abhängig davon kann durch Projektion der zu erwartende Schatten 221 ermittelt werden und bei der Erkennung einer Parklücke 201 berücksichtigt werden. Die Lichtquelle 210 kann z.B. über eine Kamerasensorik 102 des Fahrzeugs 100 und/oder auf Basis einer Infrastrukturkarte erkannt werden. Alternativ oder ergänzend kann der Sonnenstand abhängig von Uhrzeit und/oder Ort und/oder abhängig von der Orientierung des Fahrzeug 100 ermittelt werden. Zudem kann erkannt werden, ob es sich um eine bewegliche Lichtquelle 210 (bspw. von einem anderen Fahrzeug) handelt, die nicht bei der Prädiktion eines Schattens 221 berücksichtigt werden sollte. Die ein oder mehreren Objekte 200 können auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des Fahrzeugs 100 erkannt werden.
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Alternativ oder ergänzend kann die Helligkeit einer erkannten Kante 212 ermittelt werden. Wenn der dunklere Teil in Richtung der Lichtquelle 210 liegt und eine größere Breite 213 als eine typische Fahrbahnmarkierung 202 aufweist, kann von einem Schatten 211 ausgegangen werden.
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Beispielsweise kann durch einen Unterstand 200 für Einkaufswägen ein Schatten 211 auf einen dahinter liegenden Parkplatz 220 geworfen werden, welcher bspw. eine Parklücke 201 verkleinert, sodass die Parklücke 201 als nicht relevant eingestuft wird. Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen kann eine derartige Situation zuverlässig vermieden werden.
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In diesem Dokument wird somit ein Verfahren zur Erkennung eines Stellplatzes 201 für ein Kraftfahrzeug 100 beschrieben. Das Verfahren kann umfassen, das Bestimmen (insbesondere das Erkennen und/oder das Prädizieren), dass, insbesondere durch eine Lichtquelle 210 (z.B. von der Sonne oder von einer Leuchte), ein Schatten 211 auf eine Stellplatzfläche 220 geworfen wird, auf der zumindest ein, ggf. durch eine Fahrbahnmarkierung 202 begrenzter, Stellplatz 201 für das Fahrzeug 100 angeordnet ist. Dabei kann erkannt werden, dass es sich um eine (quasi-) stationäre Lichtquelle 210, und insbesondere nicht um ein vorbeifahrendes Fahrzeug 100 handelt, durch die der Schatten 211 auf der Stellplatzfläche 220 bewirkt wird. Der Schattenwurf kann auf Basis von Kameradaten von ein oder mehreren Kameras 102 des Fahrzeugs 100 erkannt und/oder prädiziert werden.
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Das Verfahren kann ferner umfassen, das Bestimmen, unter Berücksichtigung des Schattens 211, ob der Stellplatz 201 auf der Stellplatzfläche 220 für das Fahrzeug 100 geeignet ist oder nicht. Es kann z.B. erkannt werden, dass auf der Stellplatzfläche 220 eine relativ breite Kante 212 angeordnet ist, die durch einen Schattenwurf bewirkt wird, und die daher nicht als Fahrbahnmarkierung 202 zu interpretieren ist. Es kann somit eine Fehlerkennung von Fahrbahnmarkierungen 202 vermieden werden, sodass die korrekte Begrenzung eines Stellplatzes 201 erkannt und basierend darauf die korrekte Dimension 203 des Stellplatzes 201 ermittelt werden kann.
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3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 300 zur Vermessung eines Stellplatzes 201 für ein Kraftfahrzeug 100. Dabei kann ein Stellplatz 201 durch Erkennung zumindest einer Fahrbahnmarkierung 202 zur Begrenzung des Stellplatzes 201 für das Fahrzeug 100 vermessen werden.
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Das Verfahren 300 umfasst das Bestimmen 301, dass ein Schatten 211 auf eine Stellplatzfläche 220 geworfen wird, auf der zumindest ein Stellplatz 201 für das Fahrzeug 100 angeordnet ist. Der erkannte Schatten 211 kann bei der Vermessung des zumindest einen Stellplatzes 201 berücksichtigt werden. Insbesondere kann das Verfahren 300 umfassen, das Vermeiden 302 einer Falschdetektion einer Fahrbahnmarkierung 202 zur Begrenzung des Stellplatzes 201 durch Berücksichtigung des Schattens 211. Mit anderen Worten, die Erkenntnis, dass auf der Stellplatzfläche 220 ein Schatten 211 angeordnet ist, kann bei der Erkennung einer Fahrbahnmarkierung 202 zur Begrenzung des Stellplatzes 201 berücksichtigt werden. Dabei kann insbesondere bewirkt werden, dass der Schatten 211 (insbesondere die Schatten-Kante 212 des Schattens 211) nicht als Fahrbahnmarkierung 202 zur Begrenzung des Stellplatzes 201 interpretiert wird, was zu einer Fehlvermessung des Stellplatzes 201 führen könnte.
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Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen kann Zuverlässigkeit der Erkennung eines geeigneten Stellplatzes 201 für ein Fahrzeug 100 in effizienter und robuster Weise erhöht werden.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.
