DE102022120770A1

DE102022120770A1 - Truck-mounted concrete pump

Info

Publication number: DE102022120770A1
Application number: DE102022120770.6A
Authority: DE
Inventors: Johannes HENIKL; Reiner Vierkotten; Christoph Sacken
Original assignee: Friedrich Wilhelm Schwing GmbH
Current assignee: Friedrich Wilhelm Schwing GmbH
Priority date: 2022-08-17
Filing date: 2022-08-17
Publication date: 2024-02-22
Also published as: WO2024038096A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Autobetonpumpe (10) mit einem Fahrgestell (12), zwei vorderen und zwei hinteren auf einem Untergrund über ausfahrbare Stützbeine (18, 19, 20, 21) abstützbaren Stützauslegern (14, 15, 16, 17), die jeweils am Fahrgestell (12) angeordnet und von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung mit maximaler Ausfahrbreite und in Zwischenstellungen ausfahrbar sind, mit einer Sensorik (34, 35, 36, 37) zur Erfassung der Abstützstellungen der jeweiligen Stützausleger (14, 15, 16, 17) und einem ausfaltbaren Knickmast (13), der einen um eine Hochachse (H) drehbar angeordneten Drehschemel (24) und eine an dem Drehschemel (24) angelenkte Kette von miteinander gelenkig verbundenen Mastsegmenten (13a-d) aufweist, wobei der Arbeitsbereich (72) des Knickmastes (13) von der Abstützkonfiguration, das heißt von den von der Sensorik (34, 35, 36, 37) erkannten Abstützstellungen der Stützausleger (14, 15, 16, 17), abhängig ist und eine Steuereinrichtung (60) zur Erkennung und Freigabe des Arbeitsbereiches (72) des Knickmastes (13) in Abhängigkeit von der erkannten Abstützkonfiguration ausgebildet ist. Erfindungsgemäß ist die Steuereinrichtung (60) zur gleichzeitigen Freigabe von mindestens zwei Arbeitsbereichen (72a, 72b, 72c, 72d) des Knickmastes in Abhängigkeit von der erkannten Abstützkonfiguration (13) ausgebildet.The invention relates to a truck-mounted concrete pump (10) with a chassis (12), two front and two rear support arms (14, 15, 16, 17) which can be supported on a surface via extendable support legs (18, 19, 20, 21), each of which is on Chassis (12) is arranged and can be extended from a driving position into a support position with maximum extension width and into intermediate positions, with a sensor system (34, 35, 36, 37) for detecting the support positions of the respective support arms (14, 15, 16, 17) and a foldable articulated mast (13), which has a turntable (24) arranged rotatably about a vertical axis (H) and a chain of mast segments (13a-d) articulated to the turntable (24), the working area (72) of the Articulated mast (13) is dependent on the support configuration, that is to say on the support positions of the support booms (14, 15, 16, 17) recognized by the sensor system (34, 35, 36, 37), and a control device (60) for detection and release the working area (72) of the articulated mast (13) is designed depending on the recognized support configuration. According to the invention, the control device (60) is designed to simultaneously release at least two working areas (72a, 72b, 72c, 72d) of the articulated mast depending on the recognized support configuration (13).

Description

Die Erfindung betrifft eine Autobetonpumpe mit einem Fahrgestell, zwei vorderen und zwei hinteren, auf einem Untergrund über ausfahrbare Stützbeine abstützbaren Stützauslegern, die jeweils am Fahrgestell angeordnet und von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung mit maximaler Ausfahrbreite und in Zwischenstellungen ausfahrbar sind, mit einer Sensorik zur Erfassung der Abstützstellungen der jeweiligen Stützausleger und einem ausfaltbaren Knickmast, der einen um eine Hochachse drehbar angeordneten Drehschemel und eine an dem Drehschemel angelenkte Kette von miteinander gelenkig verbundenen Mastsegmenten aufweist, wobei der Arbeitsbereich des Knickmastes von der Abstützkonfiguration, d. h. von den von der Sensorik erkannten Abstützstellungen der Stützausleger abhängig ist, wobei eine Steuereinrichtung zur Erkennung und Freigabe des Arbeitsbereiches des Knickmastes in Abhängigkeit der erkannten Abstützkonfiguration ausgebildet ist.The invention relates to a truck-mounted concrete pump with a chassis, two front and two rear support arms that can be supported on a surface via extendable support legs, each of which is arranged on the chassis and can be extended from a driving position into a support position with a maximum extension width and into intermediate positions, with a sensor system for detection the support positions of the respective support booms and a foldable articulated mast, which has a turntable arranged rotatably about a vertical axis and a chain of mast segments articulated to one another which is articulated to the turntable, the working area of the articulated mast being dependent on the support configuration, i.e. H. depends on the support positions of the outriggers recognized by the sensor system, with a control device being designed to detect and release the working area of the articulated mast depending on the recognized support configuration.

Autobetonpumpen sind aus dem Stand der Technik zum Verteilen von Beton auf Baustellen bekannt. Der ausgefaltete Knickmast einer Autobetonpumpe übt ein erhebliches Lastmoment auf den Unterbau bzw. das LKW-Fahrgestell aus, so dass Autobetonpumpen üblicherweise mit vier an ausfahrbaren Stützauslegern angeordneten Stützbeinen auf dem Untergrund abgestützt werden. Bei voll ausgefahrenen und abgestützten Stützauslegern ist üblicherweise eine Drehung des voll ausgefalteten Knickmasts um 360° um seine Hochachse möglich. Es lässt sich somit insgesamt ein kreisförmiger Bereich um die Autobetonpumpe herum mit dem Knickmast erreichen, ohne dass die Gefahr des Kippens der Autobetonpumpe besteht. Für den Fall, dass die Stützausleger aufgrund beengter Baustellenverhältnisse nicht vollständig ausgefahren bzw. abgeklappt werden können, muss der Arbeitsbereich des Knickmastes eingeschränkt werden, um ein Kippen der Autobetonpumpe zu verhindern.Truck-mounted concrete pumps are known from the prior art for distributing concrete on construction sites. The unfolded articulated mast of a truck-mounted concrete pump exerts a significant load moment on the substructure or the truck chassis, so that truck-mounted concrete pumps are usually supported on the ground with four support legs arranged on extendable support booms. When the outriggers are fully extended and supported, it is usually possible to rotate the fully unfolded articulated mast by 360° around its vertical axis. A total of a circular area around the truck-mounted concrete pump can be reached with the articulated mast without the risk of the truck-mounted concrete pump tipping over. In the event that the support booms cannot be fully extended or folded down due to cramped construction site conditions, the working area of the articulated mast must be restricted in order to prevent the truck-mounted concrete pump from tipping over.

Aus der EP1356910 A1 ist ein Verfahren zur Überwachung der Standsicherheit einer Autobetonpumpe bekannt, bei dem Sensoren die Ausfahrpositionen der Stützausleger erfassen und auf der Basis des durch weitere Sensoren ständig ermittelten Lastmomentes des Knickmastes auf die Autobetonpumpe die Bewegung des Knickmastes gestoppt wird, wenn ein für die erfassten Abstützstellungen maximal zulässiges Lastmoment überschritten wird. Der Vorteil dieses Verfahrens ist, dass der Bediener die Ausfahrpositionen der Stützausleger beim Aufstellen der Autobetonpumpe frei wählen kann. Für den Bediener ist aber nach dem Abstützen der Autobetonpumpe noch nicht bekannt, ob der zu betonierende Bereich vollständig vom Knickmast mit den gewählten Ausfahrpositionen der Stützausleger abgedeckt werden kann.From the EP1356910 A1 a method for monitoring the stability of a truck-mounted concrete pump is known, in which sensors detect the extended positions of the support booms and, based on the load moment of the articulated mast on the truck-mounted concrete pump, which is constantly determined by additional sensors, the movement of the articulated mast is stopped when a maximum permissible for the detected support positions Load torque is exceeded. The advantage of this method is that the operator can freely choose the extension positions of the support booms when setting up the truck-mounted concrete pump. However, after supporting the truck-mounted concrete pump, it is not yet known to the operator whether the area to be concreted can be completely covered by the articulated mast with the selected extension positions of the support booms.

Es ist zudem beispielsweise aus der EP 2 038 493 B1 bekannt, dass bei einer Autobetonpumpe der Arbeitsbereich des Knickmastes, d.h. der Schwenkwinkel des Drehwerkes des Knickmastes um die Hochachse und/oder die Neigung mindestens eines Mastsegmentes, insbesondere des ersten Mastsegmentes des Knickmastes, begrenzt wird, wenn nicht alle Stützausleger vollständig ausgefahren sind. So ist es beispielweise üblich, auf Baustellen mit beengten Platzverhältnissen nur die zwei vorderen Stützausleger voll auszufahren und die hinteren zwei Stützausleger nicht auszufahren, wenn sich das Betonierfeld vor dem Fahrerhaus der Autobetonpumpe befindet. Die Steuereinrichtung erkennt die ausgewählte Abstützkonfiguration und gibt daraufhin einen Arbeitsbereich für den Knickmast frei, der auf den Bereich vor der Fahrerkabine der Autobetonpumpe beschränkt ist. Alternativ kann der Bediener auch schon vor dem Abstützen der Autobetonpumpe einen passenden Arbeitsbereich auswählen und die Stützausleger, angepasst an den ausgewählten Arbeitsbereich, entsprechend ausfahren und die Autobetonpumpe abstützen. Im Gegensatz zu dem Verfahren aus der EP 1 356 910 A1 ist dem Bediener der Autobetonpumpe der Arbeitsbereich des Knickmastes bekannt, bevor er ausgefaltet wird, d.h. der Bediener kann abschätzen, ob der zu betonierende Bereich vollständig vom Knickmast angefahren werden kann.It is also, for example, from the EP 2 038 493 B1 It is known that in the case of a truck-mounted concrete pump, the working range of the articulated mast, ie the pivot angle of the slewing gear of the articulated mast about the vertical axis and/or the inclination of at least one mast segment, in particular the first mast segment of the articulated mast, is limited if not all of the support arms are fully extended. For example, on construction sites with limited space, it is common practice to only fully extend the two front outriggers and not to extend the two rear outriggers when the concreting field is in front of the driver's cab of the truck-mounted concrete pump. The control device recognizes the selected support configuration and then releases a working area for the articulated mast, which is limited to the area in front of the driver's cab of the truck-mounted concrete pump. Alternatively, the operator can select a suitable work area before supporting the truck-mounted concrete pump and extend the support booms accordingly, adapted to the selected work area, and support the truck-mounted concrete pump. In contrast to the procedure from the EP 1 356 910 A1 The operating area of the articulated mast is known to the operator of the truck-mounted concrete pump before it is unfolded, ie the operator can estimate whether the area to be concreted can be completely approached by the articulated mast.

Ein Arbeitsbereich im Sinne dieser Patentanmeldung ist bestimmt durch jeweils zwei Grenzwinkel für das Drehwerk um die Hochhachse des Knickmastes und ggf. durch den Schwenkwinkel für das erste Mastsegment. Der Arbeitsbereich ist dabei eindeutig einer bestimmten Abstützkonfiguration zugeordnet bzw. auch umgekehrt eine bestimmte Abstützkonfiguration ist eindeutig einem definierten Arbeitsbereich zugeordnet. Die Einhaltung der Grenzwinkel gewährleistet die Stabilität der Maschine während des Betonierens und diese Grenzwinkel werden durch Berechnungen während der Konstruktion der Maschine bestimmt. Die Einhaltung des Arbeitsbereiches wird durch die Steuereinrichtung, die die Bewegung des Knickmastes steuert, automatisch überwacht.A working area within the meaning of this patent application is determined by two limit angles for the slewing gear around the vertical axis of the articulated mast and, if necessary, by the pivot angle for the first mast segment. The work area is clearly assigned to a specific support configuration or, conversely, a specific support configuration is clearly assigned to a defined work area. Compliance with the limit angles ensures the stability of the machine during concreting and these limit angles are determined by calculations during the design of the machine. Compliance with the working area is automatically monitored by the control device that controls the movement of the articulated mast.

Wenn für eine Autobetonpumpe aufgrund nicht vollständig ausgefahrener Stützausleger die Steuereinrichtung nur einen reduzierten Arbeitsbereich freigibt, ergibt sich das Problem, dass nach dem Abstützen der Autobetonpumpe der Knickmast zunächst noch zusammengefaltet in der Mastauflage liegt. Um in dem obigen Beispiel, bei dem nur die zwei vorderen Stützausleger für Betonierbarbeiten vor dem Fahrerhaus vollständig ausgefahren sind, den vorgesehenen Arbeitsbereich zu erreichen, muss der Knickmast erst gesondert in diesen überführt werden, da der Arbeitsbereich nicht unmittelbar aus der Position in der Mastauflage heraus erreichbar ist. Das heißt, der Knickmast muss durch einen Bereich geführt werden, der von der Steuereinrichtung nicht als Arbeitsbereich freigegeben ist. Um dies ohne eine Gefährdung der Standsicherheit der Maschine zu erreichen, muss der Knickmast ausgefaltet und u. U. um die Hochachse gedreht werden, wobei hierbei in der Regel ein enger Bewegungskorridor für das erste Mastsegment einzuhalten ist. Der insgesamt erlaubte Bewegungsbereich für den Knickmast, der für das Betonieren mit dem Knickmast und dessen Überführung in den Arbeitsbereich erforderlich ist, lässt sich hierbei nicht, wie oben beschrieben, in einfacher Form durch einen einzelnen Arbeitsbereich mit jeweils zwei Grenzwinkeln für das Drehwerk und ggf. für das erste Mastsegment darstellen. Im Stand der Technik wird dies in der Regel durch einen eigenen Betriebsmodus in Form einer gesonderten Überführungsfahrt umgesetzt, der einen von den Bedienern häufig als komplex und nicht intuitiv empfundenen Zwangsablauf in der Ansteuerung des Knickmasts erfordert.If the control device only releases a reduced working area for a truck-mounted concrete pump due to the support boom not being fully extended, the problem arises that after the truck-mounted concrete pump has been supported, the articulated mast is initially still folded up in the mast support. In order to reach the intended work area in the example above, where only the two front outriggers are fully extended for concreting work in front of the cab, The articulated mast must first be transferred to this separately, as the work area cannot be reached directly from the position in the mast support. This means that the articulated mast must be guided through an area that is not approved as a work area by the control device. In order to achieve this without endangering the stability of the machine, the articulated mast must be unfolded and possibly rotated around the vertical axis, whereby a narrow movement corridor must generally be maintained for the first mast segment. The overall permitted range of motion for the articulated mast, which is required for concreting with the articulated mast and its transfer to the work area, cannot be easily determined, as described above, by a single work area, each with two limit angles for the slewing gear and, if necessary. for the first mast segment. In the prior art, this is usually implemented by a separate operating mode in the form of a separate transfer trip, which requires a forced sequence in the control of the articulated mast that is often perceived by the operators as complex and counter-intuitive.

Autobetonpumpen werden zudem von den Herstellern in unterschiedlichen Reichweitenkategorien angeboten. Die Autobetonpumpe des Typs S36X der Schwing GmbH hat beispielsweise eine Reichhöhe des Knickmasts von ca. 36 Metern, eine Knickmastlänge von ca. 31 Metern und die Stützbreite der zwei vorderen Stützausleger beträgt ca. 6,20 Meter. Die Autobetonpumpe des Typs S47SX hat dagegen eine Reichhöhe des Knickmasts von ca. 47 Metern, eine Knickmastlänge von ca. 41 Metern, und die Stützbreite der zwei vorderen Stützausleger beträgt ca. 8,95 Meter. Die Stützbreite einer Autobetonpumpe ergibt sich aus der Summe der Breite des LKW-Fahrgestells von üblicherweise 2,50 Metern und den Ausfahrbreiten der vorderen beziehungsweise hinteren Stützausleger. Diese verschiedenen Typen von Autobetonpumpen werden im Folgenden als Autobetonpumpen unterschiedlicher Reichweitenkategorien bezeichnet.Manufacturers also offer truck-mounted concrete pumps in different range categories. The S36X truck-mounted concrete pump from Schwing GmbH, for example, has a reach height of the articulated mast of approx. 36 meters, an articulated mast length of approx. 31 meters and the support width of the two front support booms is approx. 6.20 meters. The S47SX truck-mounted concrete pump, on the other hand, has a reach height of the articulated mast of approx. 47 meters, an articulated mast length of approx. 41 meters, and the support width of the two front support booms is approx. 8.95 meters. The support width of a truck-mounted concrete pump results from the sum of the width of the truck chassis, usually 2.50 meters, and the extension widths of the front and rear support booms. These different types of truck-mounted concrete pumps are referred to below as truck-mounted concrete pumps of different range categories.

Oft ist es wünschenswert, eine Autobetonpumpe einer Reichweitenkategorie mit großer Stützbreite, das heißt großen Ausfahrbreiten der einzelne Stützausleger, auf einer kleineren Baustelle mit einer kleineren zur Verfügung stehenden Stellfläche zu betreiben, weil eine Autobetonpumpe mit einer geeigneten Reichweitenkategorie mit einer kleinen Stützbreite nicht verfügbar ist. Dies ist mit Autobetonpumpen nach dem Stand der Technik in der Regel nicht möglich, weil bestimmte Mindest-Stützbreiten beziehungsweise Mindest-Ausfahrbreiten der Stützausleger für die Autobetonpumpen notwendig sind, damit die Autobetonpumpe beim Arbeitsbetrieb mit ausgefaltetem Knickmast nicht während des Betriebes umkippt.It is often desirable to operate a truck-mounted concrete pump of a reach category with a large support width, i.e. large extension widths of the individual support booms, on a smaller construction site with a smaller available footprint, because a truck-mounted concrete pump with a suitable reach category with a small support width is not available. This is generally not possible with truck-mounted concrete pumps according to the state of the art because certain minimum support widths or minimum extension widths of the support booms for the truck-mounted concrete pumps are necessary so that the truck-mounted concrete pump does not tip over during operation when working with the articulated mast unfolded.

Es ist vor diesem Hintergrund Aufgabe der Erfindung, eine Autobetonpumpe anzugeben, die flexibler auf Baustellen einsetzbar ist.Against this background, it is the object of the invention to provide a truck-mounted concrete pump that can be used more flexibly on construction sites.

Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Autobetonpumpe mit den Merkmalen des Anspruchs 1.This task is solved by a truck-mounted concrete pump with the features of claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. Es ist darauf hinzuweisen, dass die in den Ansprüchen einzeln aufgeführten Merkmale auch in beliebiger und technologisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und somit weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen.Advantageous refinements and further developments of the invention result from the dependent claims. It should be noted that the features listed individually in the claims can also be combined with one another in any technologically sensible manner and thus show further refinements of the invention.

Die erfindungsgemäße Autobetonpumpe zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass die Steuereinrichtung zur Erkennung und gleichzeitigen Freigabe von mindestens zwei Arbeitsbereichen des Knickmastes in Abhängigkeit der erkannten Abstützkonfiguration ausgebildet ist.The truck-mounted concrete pump according to the invention is characterized in particular by the fact that the control device is designed to recognize and simultaneously release at least two working areas of the articulated mast depending on the recognized support configuration.

Dies hat insbesondere den Vorteil, dass der Knickmast damit intuitiv zwischen zwei Arbeitsbereichen hin und her bewegt werden kann. Das oben genannte Beispiel des Arbeitsbereichs vor dem Fahrerhaus und der hierfür notwendigen gesonderten Überführungsfahrt kann damit beispielsweise einfacher dadurch gelöst werden, dass der für die Überführungsfahrt erforderliche Bewegungsbereich durch ein oder mehrere gesonderte Arbeitsbereiche abgebildet wird, welche ebenfalls freigegeben werden, wenn, wie oben beschrieben, nur die zwei vorderen Stützausleger voll ausgefahren und die hinteren zwei Stützausleger nicht ausgefahren sind. Der Bediener kann den Knickmast damit von seiner Einfaltstellung durch einen ersten freigegebenen Arbeitsbereich und eventuell weitere Arbeitsbereiche hindurch relativ frei und intuitiv zu dem für den Betonierbetrieb notwendigen Arbeitsbereich bewegen. Ein gesonderter Betriebsmodus für die Überführungsfahrt inklusive dem als komplex und als nicht intuitiv empfundenen Zwangsablauf ist damit nicht mehr erforderlich.This has the particular advantage that the articulated mast can be intuitively moved back and forth between two work areas. The above-mentioned example of the work area in front of the driver's cab and the separate transfer journey required for this can be solved more easily, for example, by mapping the movement area required for the transfer journey through one or more separate work areas, which are also released if, as described above, only the two front outriggers are fully extended and the rear two outriggers are not extended. The operator can thus move the articulated mast relatively freely and intuitively from its folded position through a first released work area and possibly further work areas to the work area required for the concreting operation. A separate operating mode for the transfer journey, including the compulsory process that is perceived as complex and counter-intuitive, is no longer necessary.

Jeder der Arbeitsbereiche ist dabei bestimmt durch jeweils zwei Grenzwinkel für das Drehwerk um die Hochhachse des Knickmastes und durch einen zugehörigen Schwenkwinkelbereich für das erste Mastsegment. Jeder Arbeitsbereich ist durch einen solchen Parametersatz definiert. Die Grenzwinkel und Schwenkwinkelbereiche der verschiedenen Arbeitsbereiche unterscheiden sich voneinander.Each of the working areas is determined by two limiting angles for the slewing gear around the vertical axis of the articulated mast and by an associated swivel angle range for the first mast segment. Each work area is defined by such a set of parameters. The limit angles and swivel angle ranges of the different work areas differ from one another.

Die Erfindung trägt der Tatsache Rechnung, dass der bei einer bestimmten Abstützkonfiguration zulässige, d.h. hinsichtlich des Kippens unkritische Bewegungsbereich des Knickmastes durch nur zwei Grenzwinkel für das Drehwerk und einen Schwenkwinkelbereich für das erste Mastsegment unzureichend bestimmt ist. Das liegt daran, dass der zulässige Winkelbereich des Drehwerks um die Hochachse und der zulässige Schwenkwinkelbereich für das erste Mastsegment um die zugehörige horizontale Schwenkachse in einer Wechselbeziehung stehen. Dem wird erfindungsgemäß dadurch Rechnung getragen, dass zwei oder mehrere Arbeitsbereiche freigegeben werden, in denen sich der Mast jeweils bewegen kann, ohne dass die Gefahr des Umkippens besteht.The invention takes into account the fact that the range of movement of the articulated mast which is permissible for a specific support configuration, ie which is uncritical with regard to tilting, is limited by only two limit angles for the slewing gear and one pivot angle range for the first mast segment is inadequately determined. This is because the permissible angular range of the slewing gear around the vertical axis and the permissible swivel angle range for the first mast segment around the associated horizontal swivel axis are interrelated. According to the invention, this is taken into account by releasing two or more work areas in which the mast can move without the risk of tipping over.

Vorteilhafterweise überschneiden sich die von der Steuereinrichtung erkannten und freigegebenen Arbeitsbereiche partiell. Durch die partielle Überschneidung der Arbeitsbereiche ist die Kippsicherheit der Autobetonpumpe auch gewährleistet, während der Knickmast von einem freigegebenen Arbeitsbereich in einen anderen Arbeitsbereich überführt wird. Der Knickmast muss keine besonderen, gegebenenfalls überwachten Bewegungen machen, um von einem Arbeitsbereich zu einem weiteren Arbeitsbereich zu gelangen.Advantageously, the work areas recognized and released by the control device partially overlap. Due to the partial overlap of the work areas, the tipping safety of the truck-mounted concrete pump is also guaranteed while the articulated mast is transferred from one approved work area to another work area. The articulated mast does not have to make any special, possibly monitored, movements to get from one work area to another work area.

Vorzugsweise weist die Autobetonpumpe eine Betonpumpe auf, die sich in einem aktiven oder einem inaktiven Zustand befinden kann, auf, wobei mindestens ein von der Steuereinrichtung erkannter und freigegebener Arbeitsbereich für den Knickmast ein Schwenkbereich ist, in dem die Betonpumpe inaktiv ist.The truck-mounted concrete pump preferably has a concrete pump that can be in an active or an inactive state, with at least one working area for the articulated mast recognized and released by the control device being a pivoting area in which the concrete pump is inactive.

Ein Arbeitsbereich, der in diesem Sinne als Schwenk- oder auch Durchlaufbereich definiert ist, der vom Mast beim Ausfalt- bzw. Einfaltvorgang nur auf dem Weg zu dem eigentlich notwendigen Arbeitsbereich durchlaufen wird, ohne dass die Betonpumpe aktiv ist, kann somit zum Beispiel von der Steuereinrichtung etwas größer definiert werden, weil die Betonpumpe, die während der Betonförderung Schwingungen des Knickmastes auslösen kann, nicht aktiv ist und somit die Standsicherheit der Autobetonpumpe erhöht ist.A work area, which in this sense is defined as a swivel or pass-through area, which the mast only passes through during the unfolding or folding process on the way to the actually necessary work area, without the concrete pump being active, can therefore, for example, be used by the Control device can be defined slightly larger because the concrete pump, which can trigger vibrations of the articulated mast during concrete delivery, is not active and the stability of the truck-mounted concrete pump is therefore increased.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung lässt die Steuereinrichtung die Aktivierung der Betonpumpe nur dann zu, wenn für zumindest einen freigegebenen Arbeitsbereich der Knickmast innerhalb definierter Sicherheitsgrenzwinkel verfahren wird.According to an advantageous embodiment, the control device only allows activation of the concrete pump if the articulated mast is moved within defined safety limit angles for at least one released working area.

Vorteilhafterweise weist die Autobetonpumpe eine Mehrzahl von vorgegebenen Reichweitenkategorien auf, wobei zumindest einer Reichweitenkategorie gegenüber den maximalen Ausfahrbreiten reduzierte Ausfahrbreiten der Stützausleger zugeordnet sind. Dabei ist die Steuereinrichtung zur Begrenzung des Schwenkwinkels α des ersten Mastsegmentes, das heißt des mit dem Drehschemel unmittelbar verbundenen Mastsegmentes des Knickmastes, nach Maßgabe der Reichweitenkategorie ausgebildet.The truck-mounted concrete pump advantageously has a plurality of predetermined range categories, with at least one range category being assigned reduced extension widths of the support booms compared to the maximum extension widths. The control device for limiting the pivot angle α of the first mast segment, that is to say the mast segment of the articulated mast directly connected to the turntable, is designed in accordance with the range category.

Dies weist gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass durch die Reichweitenkategorien mit reduzierten Ausfahrbreiten der Stützausleger und erfindungsgemäßer Begrenzung des Schwenkwinkels des ersten Mastsegmentes eine große Autobetonpumpe, die eigentlich zu groß für eine Baustelle mit einer kleinen Stellfläche ist, dennoch auf dieser kleinen Baustelle eingesetzt werden kann. Die durch die Begrenzung des Schwenkwinkels des ersten Mastsegmentes reduzierte Reichweite des Knickmastes ist oft immer noch ausreichend, um den gewünschten Betonausbringungsbereich mit dem Knickmast abzudecken. Im Prinzip emuliert die erfindungsgemäße Autobetonpumpe einer größeren Reichweitenkategorie eine Autobetonpumpe einer kleineren Reichweitenkategorie. So kann beispielsweise eine Autobetonpumpe des Typs S47SX der Schwing GmbH auf einer Baustelle eingesetzt werden, auf der nur eine Stellfläche für eine Autobetonpumpe des Typs S36X zur Verfügung steht.This has the advantage over the prior art that, due to the range categories with reduced extension widths of the support booms and the inventive limitation of the swivel angle of the first mast segment, a large truck-mounted concrete pump, which is actually too large for a construction site with a small footprint, can still be used on this small construction site can be used. The range of the articulated mast, which is reduced by limiting the pivot angle of the first mast segment, is often still sufficient to cover the desired concrete application area with the articulated mast. In principle, the truck-mounted concrete pump according to the invention of a larger range category emulates a truck-mounted concrete pump of a smaller range category. For example, a type S47SX truck-mounted concrete pump from Schwing GmbH can be used on a construction site where there is only space available for a type S36X truck-mounted concrete pump.

Vorteilhafterweise ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, den mit der Sensorik erfassten Abstützstellungen der Stützausleger eine Reichweitenkategorie zuzuordnen.The control device is advantageously designed to assign a range category to the support positions of the support booms detected by the sensor system.

Somit kann die Steuereinrichtung, basierend auf den erkannten Abstützstellungen der Stützausleger, das heißt der erkannten Abstützkonfiguration, eine entsprechende Reichweitenkategorie zuordnen, wodurch eine Autobetonpumpe, die für eine Baustelle zu groß ist, sicher mit reduzierten Abstützweiten noch auf der Baustelle einsetzbar ist. Durch die erfindungsgemäße Erkennung und gleichzeitige Freigabe von mindestens zwei Arbeitsbereichen des Knickmastes ergibt sich hierbei ein besonderer Vorteil, da die Zuordnung der mit der Sensorik erfassten Abstützstellungen der Stützausleger zu einer Reichweitenkategorie u.U. nicht eindeutig ist. Je nach Reichweitenkategorie sind hier ggf. unterschiedliche Arbeitsbereiche mit unterschiedlichen Grenzwinkeln für das Drehwerk oder das erste Mastsegment möglich, welche sich zwar überschneiden werden, aber ein Arbeitsbereich u.U. nicht vollständig vom anderen Arbeitsbereich abgedeckt werden kann. Durch die erfindungsgemäße Erkennung mehrerer Arbeitsbereiche gleichzeitig kann hier eine ggf. nicht vorteilhafte eindeutige Zuweisung gemäß einer wie immer gearteten Priorisierung vermieden werden.The control device can thus assign a corresponding range category based on the recognized support positions of the outriggers, i.e. the recognized support configuration, whereby a truck-mounted concrete pump that is too large for a construction site can still be safely used on the construction site with reduced support distances. The inventive detection and simultaneous release of at least two working areas of the articulated mast results in a particular advantage, since the assignment of the support positions of the outriggers detected by the sensor system to a range category may not be clear. Depending on the range category, different work areas with different limiting angles for the slewing gear or the first mast segment may be possible, which will overlap, but one work area may not be completely covered by the other work area. By recognizing several work areas at the same time according to the invention, a possibly not advantageous clear assignment according to any type of prioritization can be avoided.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnungen, die Ausführungsbeispiele der Erfindung zeigen. Einander entsprechende Gegenstände oder Elemente sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigen:

1: erfindungsgemäße Autobetonpumpe;
2a, b: Seitenansicht von Autobetonpumpen mit unterschiedlichen Mastfaltungsarten;
3a, b: Draufsicht auf Autobetonpumpen mit Arbeitsbereich nach dem Stand der Technik;
4a, b: Draufsicht auf Autobetonpumpen mit Arbeitsbereichen gemäß der Erfindung;
5a, 5b: Draufsicht auf Autobetonpumpen mit erfindungsgemäßen Reichweitenkategorien;
6a,6b: Heckansicht Autobetonpumpen mit erfindungsgemäßen Reichweitenkategorien;
7: weitere Draufsicht auf eine Autobetonpumpe mit erfindungsgemäßen Arbeitsbereichen; und
8: schematische Darstellung der Steuerung einer erfindungsgemäßen Autobetonpumpe.

Further features, details and advantages of the invention emerge from the following description and from the drawings, which show exemplary embodiments of the invention. Corresponding objects or elements are provided with the same reference numbers in all figures. Show it:

1 : truck-mounted concrete pump according to the invention;
2a , b: Side view of truck-mounted concrete pumps with different boom folding types;
3a , b: Top view of truck-mounted concrete pumps with working area according to the state of the art;
4a , b: Top view of truck-mounted concrete pumps with work areas according to the invention;
5a , 5b : Top view of truck-mounted concrete pumps with range categories according to the invention;
6a , 6b : Rear view of truck-mounted concrete pumps with range categories according to the invention;
7 : further top view of a truck-mounted concrete pump with work areas according to the invention; and
8th : Schematic representation of the control of a truck-mounted concrete pump according to the invention.

In 1 ist eine erfindungsgemäße Autobetonpumpe 10 dargestellt. Die Autobetonpumpe 10 weist ein Fahrgestell 12, zwei vordere und zwei hintere auf einem Untergrund über ausfahrbare Stützbeine 18, 19, 20, 21 abstützbare Stützausleger 14, 15, 16, 17 auf, die jeweils am Fahrgestell 12 angeordnet und von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung mit maximaler Ausfahrbreite und in Zwischenstellungen ausfahrbar sind. Zudem weist die Autobetonpumpe 10 einen ausfaltbaren Knickmast 13 mit einen um eine Hochachse H drehbar angeordneten Drehschemel 24 und eine an dem Drehschemel 24 angelenkte Kette von miteinander gelenkig verbundenen Mastsegmenten 13a-e auf. Das erste Mastsegment 13a ist über ein Knickgelenk 25 mit dem Drehschemel 24 schwenkbeweglich verbunden. Die weiteren Mastsegmente 13b-e sind mit dem jeweils vorhergehenden Mastsegment über Knickgelenke 26-29 verbunden. Die Mastsegmente 13a-d sind gegenüber dem Drehschemel 24 und untereinander mittels Hydraulikzylindern oder anderer geeigneter Schwenkantriebe um die horizontalen Knickgelenke 25-29 verschwenkbar. Der Drehschemel 24 ist mit dem Knickmast 13 um die Hochachse H drehbar angetrieben und gelagert. Ein Drehwerksensor 43 erfasst den Drehwinkel ω um die Hochachse H des Knickmastes 13. Der Knickmast 13 ist bei der in 1 dargestellten Autobetonpumpe 10 als sogenannter Normalfalter ausgeführt, das heißt, der Knickmast 13 ist im eingefalteten Zustand vollständig hinter der Fahrerkabine 11 angeordnet und auf der Mastauflage 31 über, wie hier beispielhaft dargestellt, das zweite Mastsegment 13b (s. 2a) abgelegt. Die in der 1 beispielhaft dargestellte Autobetonpumpe weist fünf Mastsegmente 13a-e auf. Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Autobetonpumpen 10 mit vier Mastsegmenten 13a-d erläutert. Autobetonpumpen mit einer größeren Anzahl von Mastsegmenten sind ebenfalls bekannt.In 1 a truck-mounted concrete pump 10 according to the invention is shown. The truck-mounted concrete pump 10 has a chassis 12, two front and two rear support arms 14, 15, 16, 17 which can be supported on a surface via extendable support legs 18, 19, 20, 21, which are each arranged on the chassis 12 and from a driving position to a support position with maximum extension width and can be extended into intermediate positions. In addition, the truck-mounted concrete pump 10 has a foldable articulated mast 13 with a turntable 24 which is rotatably arranged about a vertical axis H and a chain of mast segments 13a-e which are articulated to one another and which are articulated on the turntable 24. The first mast segment 13a is pivotally connected to the turntable 24 via an articulated joint 25. The further mast segments 13b-e are connected to the previous mast segment via articulated joints 26-29. The mast segments 13a-d can be pivoted about the horizontal articulated joints 25-29 relative to the turntable 24 and among each other by means of hydraulic cylinders or other suitable pivot drives. The turntable 24 is rotatably driven and mounted with the articulated mast 13 about the vertical axis H. A slewing gear sensor 43 detects the rotation angle ω about the vertical axis H of the articulated mast 13. The articulated mast 13 is at the in 1 The truck-mounted concrete pump 10 shown is designed as a so-called normal butterfly, that is, the articulated mast 13 is arranged completely behind the driver's cab 11 in the folded state and on the mast support 31 over, as shown here by way of example, the second mast segment 13b (see Fig. 2a) filed. The ones in the 1 Truck-mounted concrete pump shown as an example has five mast segments 13a-e. The invention is explained below using truck-mounted concrete pumps 10 with four mast segments 13a-d. Truck-mounted concrete pumps with a larger number of boom segments are also known.

Positionssensoren 34, 35, 36, 37 an den Stützauslegern 14, 15, 16, 17 dienen zur Erfassung der Ausfahrbreiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17. Im Falle von teleskopierbaren geraden oder bogenförmigen Stützauslegern 14, 15, die häufig als vordere Stützausleger 14,15 eingesetzt werden, können beispielsweise Seilzugwegaufnehmer oder eine Mehrzahl von diskreten Sensoren, zum Beispiel induktive oder kapazitive Sensoren, eingesetzt werden. Bei den hinteren Stützauslegern 16, 17, die häufig als sogenannte Klappstützen ausgeführt werden, können beispielsweise als Drehwinkelsensoren ausgeführte Positionssensoren 36, 37 an den Gelenken der Klappstützen 16, 17 die Ausklappwinkel erfassen.Position sensors 34, 35, 36, 37 on the support arms 14, 15, 16, 17 are used to detect the extension widths of the support arms 14, 15, 16, 17. In the case of telescopic straight or curved support arms 14, 15, which are often used as front support arms 14, 15 are used, for example cable displacement sensors or a plurality of discrete sensors, for example inductive or capacitive sensors, can be used. In the case of the rear support arms 16, 17, which are often designed as so-called folding supports, position sensors 36, 37 designed as rotation angle sensors can, for example, detect the unfolding angles on the joints of the folding supports 16, 17.

Eine Betonpumpe 23, üblicherweise eine Zwei-Zylinderkolbenpumpe mit zwei hydraulisch angetriebenen Differentialzylindern und zwei Förderzylindern, die Unterhalb des Knickmastes 13 angeordnet ist, saugt den auf einer Baustelle auszubringenden Frischbeton aus dem Aufgabetrichter 22 an und pumpt den Beton durch eine entlang des ausgefalteten Knickmastes 13 geführte, nicht dargestellte Förderleitung zur Spitze des Knickmastes 13 zum Endschlauch 30 für die Betonausbringung. Die Betonpumpe 23 weist eine aktiven und einen inaktiven Zustand auf, das heißt, während der Förderung des Betons ist sie aktiv und vor der Betonförderung und während der Pumppausen ist sie inaktiv.A concrete pump 23, usually a two-cylinder piston pump with two hydraulically driven differential cylinders and two delivery cylinders, which is arranged below the articulated mast 13, sucks the fresh concrete to be distributed on a construction site from the feed hopper 22 and pumps the concrete through a guided along the folded-out articulated mast 13 , not shown delivery line to the top of the articulated mast 13 to the end hose 30 for the concrete delivery. The concrete pump 23 has an active and an inactive state, that is, it is active while the concrete is being pumped and it is inactive before the concrete is pumped and during the pumping breaks.

Zum besseren Verständnis des mit der Erfindung gelösten Problems werden die zwei hauptsächlich verwendeten Faltungsarten eines Knickmastes 13 und deren Ausfaltvorgang zunächst anhand der 2a und 2b erläutert. Die 3a und 3b zeigen zwei unterschiedliche Arbeitsbereiche 72 gemäß dem Stand der Technik, die unterschiedlichen Abstützkonfigurationen zuzuordnen sind. Wie schon in Verbindung mit der 1 erläutert, zeigt die 2a einen sogenannten Normalfalter. Zu Beginn des Ausfaltvorgangs wird bei einem Normalfalter zunächst das A-Gelenk 25 geöffnet und damit das gesamte Mastpaket aus der Mastauflage 31 gehoben. Sobald das erste Mastsegment 13a senkrecht beziehungsweise annähernd senkrecht steht (z.B. mit einem Winkel α zwischen 88 Grad und 92 Grad), können die weiteren Gelenke 26, 27, 28 geöffnet und damit der Knickmast 13 gestreckt werden. Wenn nur ein Arbeitsbereich 72 vor der Fahrerkabine 11 für den Knickmast 13 freigegeben ist (s. 3a), weil die zwei hinteren Stützausleger nicht oder nur teilweise ausgefahren beziehungsweise abgeklappt wurden, muss der Knickmast 13 gemäß dem Stand der Technik von einem sogenannten Ein- und Ausfaltassistenten unter strengen Bewegungsvorgaben zum Arbeitsbereich 72 geführt werden. Weil bei dem in 2a dargestellten Knickmast 13 die Mastsegmente 13a-d quasi rollenförmig ineinander gefaltet werden, wird hierfür auch die Bezeichnung Rollfalter verwendet. Bei einer Z-förmigen Anordnung der eingefalteten Mastsegmente 13a-d läge ein sogenannter Z-Falter vor. Auch Mischformen aus Roll- und Z-Faltung sind bekannt.For a better understanding of the problem solved by the invention, the two main types of folding of an articulated mast 13 and their unfolding process are first explained using the 2a and 2 B explained. The 3a and 3b show two different work areas 72 according to the prior art, which can be assigned to different support configurations. As already in connection with the 1 explains, shows the 2a a so-called normal butterfly. At the beginning of the unfolding process, the A-joint 25 of a normal butterfly is first opened and the entire mast package is thus lifted out of the mast support 31. As soon as the first mast segment 13a is vertical or approximately vertical (for example with an angle α between 88 degrees and 92 degrees), the further joints 26, 27, 28 can be opened and the articulated mast 13 can thus be stretched. If only one work area 72 in front of the driver's cab 11 is released for the articulated mast 13 (see. 3a) Because the two rear support arms were not or only partially extended or folded down, the articulated mast 13 must, according to the prior art, be guided to the work area 72 by a so-called folding and unfolding assistant under strict movement specifications. Because at the in 2a shown articulated mast 13 the mast segments 13a-d are folded into one another in a quasi roll shape, the term roll folder is also used for this. With a Z-shaped arrangement of the folded mast segments 13a-d there would be a so-called Z-fold. Mixed forms of roll and Z-folding are also known.

Bei der in der 2b dargestellten Autobetonpumpe 10 mit einem Knickmast 13 in sogenannter Überkopffaltung muss das eingefaltete Mastpaket des Knickmastes 13 zunächst über das B-Gelenk 26 geöffnet werden, bis das zweite Mastsegment 13b senkrecht oder annähernd senkrecht steht. Wenn bei eingefaltetem Knickmast 13 das A-Gelenk 25 geöffnet würde, würde das zweite Mastsegment 13b mit dem C-Gelenk 27 auf die Fahrerkabine 11 gedrückt werden. Nachdem das zweite Mastsegment 13b aufgerichtet ist, können die weiteren Gelenke 27, 28 geöffnet werden und der geöffnete Knickmast 13 wird abschließend mittels einer Verschwenkung des A-Gelenks um 160 bis 180 Grad über die Fahrerkabine 11 hinaus zum Arbeitsbereich geführt. Überkopffalter sind insbesondere für große Knickmastlängen interessant, weil die Fahrzeuglänge hinter der Fahrerkabine nicht ausreicht, um die einzelnen, sehr langen Mastsegmente 13a-13d dort zu verstauen.At the in the 2 B In the illustrated truck-mounted concrete pump 10 with an articulated mast 13 in a so-called overhead fold, the folded mast package of the articulated mast 13 must first be opened via the B-joint 26 until the second mast segment 13b is vertical or approximately vertical. If the A-joint 25 were opened with the articulated mast 13 folded, the second mast segment 13b would be pressed onto the driver's cab 11 with the C-joint 27. After the second mast segment 13b has been erected, the further joints 27, 28 can be opened and the opened articulated mast 13 is finally guided beyond the driver's cab 11 to the work area by pivoting the A-joint by 160 to 180 degrees. Overhead butterflies are particularly interesting for long articulated mast lengths because the vehicle length behind the driver's cab is not sufficient to stow the individual, very long mast segments 13a-13d there.

Die 3a und 3b zeigen Autobetonpumpen gemäß dem Stand der Technik, bei dem für jede Abstützkonfiguration ein Arbeitsbereich freigegeben ist. Wenn sich, wie in der 3b dargestellt, der freigegebene Arbeitsbereich 72 links von der Autobetonpumpe 10 befindet, weil die zwei rechten Stützausleger 15, 17 nicht ausgefahren bzw. abgeklappt sind, muss der Knickmast 13 des Überkopffalters durch Bereiche geführt werden, zum Beispiel vor die Fahrerkabine 11, die bei einer Autobetonpumpe 10 mit einem Arbeitsbereich 72 gemäß dem Stand der Technik nicht zulässig sind. Das heißt, auch um den Arbeitsbereich 72 links von der Autobetonpumpe 10 zu erreichen, wird der Ausfaltvorgang gemäß dem Stand der Technik von einem Ein- und Ausfaltassistenten streng vorgegeben und überwacht, damit die Autobetonpumpe 10 während des Ausfaltens nicht umkippt.The 3a and 3b show truck-mounted concrete pumps according to the state of the art, in which a work area is released for each support configuration. If, as in the 3b shown, the released work area 72 is located to the left of the truck-mounted concrete pump 10, because the two right support arms 15, 17 are not extended or folded down, the articulated mast 13 of the overhead folder must be guided through areas, for example in front of the driver's cab 11, which is the case with a truck-mounted concrete pump 10 with a work area 72 are not permitted according to the prior art. This means that in order to reach the working area 72 to the left of the truck-mounted concrete pump 10, the unfolding process is strictly specified and monitored according to the prior art by a folding and unfolding assistant so that the truck-mounted concrete pump 10 does not tip over during unfolding.

In den 4a und 4b ist eine Autobetonpumpe 10 gemäß der Erfindung dargestellt, bei der der Arbeitsbereich 72 des Knickmastes 13 von der Abstützkonfiguration, das heißt von den von der Sensorik 34, 35, 36, 37 erkannten Abstützstellungen der Stützausleger 14, 15, 16, 17, abhängig ist, und eine Steuereinrichtung 60 (s. 7) zur Erkennung und Freigabe des Arbeitsbereiches 72 des Knickmastes 13 in Abhängigkeit der erkannten Abstützkonfiguration ausgebildet ist, wobei die Steuereinrichtung 60 zur gleichzeitigen Freigabe von mindestens zwei Arbeitsbereichen 72a, 72b, 72c des Knickmastes 13 ausgebildet ist. Die Steuereinrichtung 60 steuert die Bewegung des Knickmastes 13 nach Maßgabe von Fahrbefehlen, die ein Bediener vorgibt (z.B. per Fernbedienung), und überwacht so automatisch die Einhaltung der Arbeitsbereiche 72, 72a, 72b, 72c. Die Steuereinrichtung 60 sorgt dafür, dass der Knickmast 13 auch bei einer Fehlbedienung immer sicher innerhalb der zulässigen Arbeitsbereiche 72, 72a, 72b, 72c bleibt. Dabei setzt die Steuereinrichtung 60 die Fahrbefehle in Ansteuersignale für die Mastantriebe (z.B. Hydraulikzylinder, Schwenkantrieb) um. Bei Überschreitung der Arbeitsbereiche 72, 72a, 72b, 72c, d.h. der zugehörigen Winkel, kann z.B. vorgesehen sein, dass die Mastbewegung automatisch gestoppt wird.In the 4a and 4b a truck-mounted concrete pump 10 is shown according to the invention, in which the working area 72 of the articulated mast 13 is dependent on the support configuration, that is to say on the support positions of the support booms 14, 15, 16, 17 recognized by the sensors 34, 35, 36, 37, and a control device 60 (see 7 ) is designed to recognize and release the working area 72 of the articulated mast 13 depending on the recognized support configuration, the control device 60 being designed to simultaneously release at least two working areas 72a, 72b, 72c of the articulated mast 13. The control device 60 controls the movement of the articulated mast 13 in accordance with driving commands that an operator specifies (eg via remote control), and thus automatically monitors compliance with the work areas 72, 72a, 72b, 72c. The control device 60 ensures that the articulated mast 13 always remains safely within the permissible working areas 72, 72a, 72b, 72c, even in the event of incorrect operation. The control device 60 converts the driving commands into control signals for the mast drives (eg hydraulic cylinders, swivel drives). If the working areas 72, 72a, 72b, 72c, ie the associated angles, are exceeded, it can be provided, for example, that the mast movement is automatically stopped.

Bei der in 4a dargestellten Autobetonpumpe 10 sind die zwei vorderen, bogenförmigen Stützausleger 14, 15 vollständig ausgefahren, während die zwei hinteren Klappstützausleger 16, 17 nicht oder nur geringfügig abgeklappt sind. Die Steuereinrichtung 60 erkennt auf der Basis der Positionssensoren 34, 35, 36, 37 diese Abstützstellung und erkennt weiter, welche Arbeitsbereiche 72a, 72b und 72c für den Knickmast 13 möglich sind und gibt mindestens zwei sich partiell überschneidende Arbeitsbereiche 72a, b, c, für die Bewegung des Knickmastes 13 frei. Das bedeutet für den Bediener, dass der Knickmast 13 im Arbeitsbereich 72c zunächst aus der Mastauflage 31 herausgehoben und auch um einige Grad nach rechts oder links verschwenkt werden kann. Zudem könnte der Bediener den Knickmast 13 auch nach hinten, also über den Aufgabetrichter 22 hinaus, teilweise oder vollständig ausfalten, weil der Arbeitsbereich 72c zwar eine seitliche Winkelbegrenzung für das Drehen des Knickmastes 13 um die Hochachse H beinhaltet, aber keine Reduzierung der Reichweite des ausgefalteten Knickmastes 13. Nachdem der Knickmast 13, unter Nutzung des Arbeitsbereiches 72c aus der Mastauflage 31 herausgehoben wurde, kann das erste Mastsegment 13a in eine senkrechte Stellung (Winkel α>= 88 Grad) gebracht werden, womit der Knickmast 13 den Arbeitsbereich 72b erreicht. Im Arbeitsbereich 72b könnte das Mastpaket, das heißt insbesondere die Mastsegmente 13b, 13c und 13d bei senkrecht stehendem ersten Mastsegment 13a schon ausgefaltet werden. Zudem kann der Knickmast 13 um die Hochachse H über die rechte oder linke Seite der Autobetonpumpe 10 in Richtung des Arbeitsbereiches 72a gedreht werden. Das bedeutet, dass der Bediener im Gegensatz zum Stand der Technik relativ viele Freiheiten für den Knickmast 13 auf dem Weg zum Arbeitsbereich 72a hat, um beispielsweise Hindernissen ausweichen zu können. Der anhand der 4a beschriebene Ausfaltvorgang ist insbesondere für einen Normalfalter, wie er weiter oben beschrieben wurde, relevant.At the in 4a In the illustrated truck-mounted concrete pump 10, the two front, arcuate support arms 14, 15 are fully extended, while the two rear folding support arms 16, 17 are not or only slightly folded down. The control device 60 recognizes this support position on the basis of the position sensors 34, 35, 36, 37 and further recognizes which work areas 72a, 72b and 72c are possible for the articulated mast 13 and provides at least two partially overlapping work areas 72a, b, c the movement of the articulated mast 13 is free. For the operator, this means that the articulated mast 13 can first be lifted out of the mast support 31 in the working area 72c and can also be pivoted a few degrees to the right or left. In addition, the operator could also partially or completely unfold the articulated mast 13 backwards, i.e. beyond the feed hopper 22, because the working area 72c contains a lateral angle limit for rotating the articulated mast 13 about the vertical axis H, but does not reduce the reach of the unfolded Articulated mast 13. After the articulated mast 13 has been lifted out of the mast support 31 using the working area 72c, the first mast segment 13a can be brought into a vertical position (angle α>= 88 degrees), so that the articulated mast 13 reaches the working area 72b. In the working area 72b, the mast package, i.e. in particular the mast segments 13b, 13c and 13d, could already be unfolded with the first mast segment 13a standing vertically. In addition, the articulated mast 13 can be rotated about the vertical axis H over the right or left side of the truck-mounted concrete pump 10 in the direction of the working area 72a. This means that, in contrast to the prior art, the operator has relatively much freedom for the articulated mast 13 on the way to the work area 72a, for example to be able to avoid obstacles. The based on the 4a The unfolding process described is particularly relevant for a normal butterfly, as described above.

Die Darstellung der 4b bezieht sich vorrangig auf einen Überkopffalter, für den der Ausfaltvorgang gemäß der Erfindung gegenüber dem Stand der Technik vereinfacht wird. Die Steuereinrichtung 60 erkennt anhand der Signale der Positionssensoren 34, 35, 36, 37, dass die zwei rechten Stützausleger 15, 17 nicht oder nur geringfügig ausgefahren und die zwei linken Stützausleger 14, 16 vollständig ausgefahren sind. Die Steuereinrichtung 60 gibt für diese Abstützkonfiguration die sich partiell überschneidenden Arbeitsbereiche 72a und 72b frei. Der Arbeitsbereich 72a erlaubt zunächst das Anheben und zumindest ein teilweises Ausfalten des Knickmast-Paketes 13 in Richtung des hinteren Aufgabetrichters 22. Sobald das erste Mastsegment 13a senkrecht, steht kann der Knickmast 13 frei im Arbeitsbereich 72b um die Hochachse H bei Bedarf auch über die Fahrerkabine 11 gedreht werden, bis der Knickmast 13 über die Hochachse H in Richtung des Arbeitsbereiches 72a ausgerichtet ist und dann vollständig ohne Begrenzung des Schwenkwinkels α des A-Gelenks 25 ausgefaltet werden kann.The representation of the 4b refers primarily to an overhead folder for which the unfolding process is simplified according to the invention compared to the prior art. Based on the signals from the position sensors 34, 35, 36, 37, the control device 60 detects that the two right support arms 15, 17 are not or only slightly extended and the two left support arms 14, 16 are fully extended. The control device 60 releases the partially overlapping working areas 72a and 72b for this support configuration. The working area 72a initially allows the articulated mast package 13 to be lifted and at least partially unfolded in the direction of the rear feed hopper 22. As soon as the first mast segment 13a is vertical, the articulated mast 13 can be freely positioned in the working area 72b about the vertical axis H, even via the driver's cab if necessary 11 can be rotated until the articulated mast 13 is aligned over the vertical axis H in the direction of the working area 72a and can then be unfolded completely without limiting the pivot angle α of the A-joint 25.

Der in Richtung der Mastauflage 31 liegende Arbeitsbereich 72c hat zudem den Vorteil, dass das eingefaltete Mastpaket beim Einfaltvorgang noch um die Hochachse H ausgerichtet werden kann, bevor es in der Mastauflage 31 abgelegt wird. Um ein Feinjustieren der Drehwerksposition beim Ablegen zu ermöglichen, könnte beispielsweise ein weiterer, nicht dargestellter Arbeitsbereich definiert werden, der bei einem Neigungswinkel des A-Gelenks von beispielsweise unter 30 Grad genutzt werden kann und der einen etwas größeren Drehwinkel um die Hochachse H erlaubt als der Arbeitsbereich 72c. Dieser zusätzliche Arbeitsbereich könnte beispielsweise genutzt werden, um bei Reinigungsarbeiten am Aufgabetrichter 22 das Mastpaket etwas zur Seite zu schwenken.The working area 72c lying in the direction of the mast support 31 also has the advantage that the folded mast package can still be aligned around the vertical axis H during the folding process before it is placed in the mast support 31. In order to enable fine adjustment of the slewing gear position when depositing, a further working area, not shown, could be defined, for example, which can be used with an angle of inclination of the A-joint of, for example, less than 30 degrees and which allows a slightly larger angle of rotation about the vertical axis H than that Work area 72c. This additional work area could be used, for example, to swing the mast package slightly to the side during cleaning work on the feed hopper 22.

Die in den 4a und 4b dargestellten, von der Steuereinrichtung 60 erkannten und freigegebenen Arbeitsbereiche 72a, 72b und 72c überschneiden sich partiell. Dies ist insbesondere von Vorteil, weil der Knickmast 13 nur dann von einem Arbeitsbereich in einen anderen Arbeitsbereich überführt werden kann, wenn eine Überschneidung der Arbeitsbereiche vorliegt.The ones in the 4a and 4b The work areas 72a, 72b and 72c shown and recognized and released by the control device 60 partially overlap. This is particularly advantageous because the articulated mast 13 can only be transferred from one work area to another work area if there is an overlap between the work areas.

Der in den 4a und 4b mit 72b gekennzeichnete kreisförmige Arbeitsbereich, in dem das erste Mastsegment 13a senkrecht stehen muss, kann auch als Schwenk- oder Durchfahrbereich bezeichnet werden, weil aufgrund der dynamischen Belastung durch die pulsierend fördernde Betonpumpe 23 die Betonpumpe 23 in diesem Arbeitsbereich 72b inaktiv sein muss, um eine Überlastung der Stützausleger 14, 14, 16, 17 beziehungsweise das Umkippen der Autobetonpumpe 10 zu verhindern. Während des Arbeitsbetriebes, bei dem der Knickmast 13 im Arbeitsbereich 72a bei aktiver Betonpumpe 23 frei bewegt werden kann, hat dies aber auch den Vorteil, dass der Knickmast 13, bei inaktiver Betonpumpe 23, auch zum Beispiel beim Ausweichen von Hindernissen oder aus anderen Gründen, vorübergehend in den Arbeits-/Schwenkbereich 72b überführt werden kann, um dann wieder in den Arbeitsbereich 72a für die Betonförderung zurückzukehren.The one in the 4a and 4b The circular work area marked 72b, in which the first mast segment 13a must be vertical, can also be referred to as a pivoting or drive-through area because, due to the dynamic load caused by the pulsating concrete pump 23, the concrete pump 23 must be inactive in this work area 72b in order to have a To prevent overloading of the support booms 14, 14, 16, 17 or the truck-mounted concrete pump 10 tipping over. During working operation, in which the articulated mast 13 can be moved freely in the working area 72a when the concrete pump 23 is active, this also has the advantage that the articulated mast 13, when the concrete pump 23 is inactive, also, for example, when avoiding obstacles or for other reasons. can be temporarily transferred to the working/swivel area 72b in order to then return to the working area 72a for concrete delivery.

Bei den in den 4a und 4b gezeigten Beispielen sind die zwei hinteren Stützausleger 16, 17 (4a) bzw. der Stützausleger 17 (4b) völlig angeklappt beziehungsweise nicht ausgefahren. Für den Fall, dass diese hinteren Stützausleger 16, 17 geringfügig, zum Beispiel 20% des Gesamtausfahrweges, ausgefahren sind, könnte die Einschränkung auf den inaktiven Zustand der Betonpumpe 23 eventuell auch aufgehoben werden, so dass auch im Arbeitsbereich 72b somit Beton gefördert werden könnte.With those in the 4a and 4b Examples shown are the two rear support arms 16, 17 ( 4a) or the support boom 17 ( 4b) fully folded or not extended. In the event that these rear support arms 16, 17 are extended slightly, for example 20% of the total extension path, the restriction to the inactive state of the concrete pump 23 could possibly also be lifted, so that concrete could also be conveyed in the working area 72b.

Durch diese Vorgehensweise ist eine gesonderte Umsetzung der aus dem Stand der Technik bekannten Überführungsfahrten mit entsprechenden Ein- und Ausfaltassistenten nicht mehr erforderlich, was die Komplexität der Steuerungssoftware und die Bedienung der Autobetonpumpe 10 erheblich vereinfacht.This procedure means that a separate implementation of the transfer journeys known from the prior art with corresponding folding and unfolding assistants is no longer necessary, which considerably simplifies the complexity of the control software and the operation of the truck-mounted concrete pump 10.

Die Logik zur Überprüfung der Einhaltung der Arbeitsbereiche 72a, 72b 72c wird hierbei gelöst, indem die Steuereinrichtung 60 immer für alle freigegebenen Arbeitsbereiche (und Sicherheitsbereiche) die Bedingungen zum Abschalten oder Begrenzen der Mastbewegung sowie gegebenenfalls zum Einleiten eines Not-Halts überwacht. Sofern für zumindest einen freigegebenen Arbeitsbereich 72a, 72b, 72c keine Einschränkung vorliegt, können gegebenenfalls ermittelte Einschränkungen aus anderen Arbeitsbereichen 72a, 72b, 72c ignoriert werden. Wenn konkurrierende Einschränkungen vorliegen, muss lediglich jene Einschränkung mit der geringsten Wirkung umgesetzt werden.The logic for checking compliance with the work areas 72a, 72b, 72c is solved here by the control device 60 always monitoring the conditions for switching off or limiting the mast movement and, if necessary, for initiating an emergency stop for all released work areas (and safety areas). If there is no restriction for at least one released work area 72a, 72b, 72c, any restrictions determined from other work areas 72a, 72b, 72c can be ignored. If there are competing constraints, only the constraint with the least impact needs to be implemented.

Dem Bediener können die freigegebenen Arbeitsbereiche 72a, 72b, 72c beispielsweise an einem Bildschirm einer Ein-/Ausgabeeinrichtung 50, die an der Autobetonpumpe 10 angeordnet ist und/oder der Fernsteuerung 57 in der Vogelperspektive angezeigt werden. Auf dem entsprechenden Bildschirm 50 kann beispielsweise auch eine Animation vorhanden sein, mit welcher in der Nähe von Grenzbereichen zwischen zwei sich partiell überschneidenden Arbeitsbereichen 72a, 72b 72c angezeigt werden kann, durch welche Maßnahmen (z.B. durch Anheben des A-Gelenks 25) ein weiteres Schwenken des Drehwerks um die Hochachse H ermöglicht wird. Falls der zur Verfügung stehende Bildschirm diese Form der graphischen Darstellung nicht unterstützt, kann auch eine entsprechende Textmeldung oder Audio-Anweisung ausgegeben werden.The released work areas 72a, 72b, 72c can be displayed to the operator in a bird's eye view, for example on a screen of an input/output device 50 which is arranged on the truck-mounted concrete pump 10 and/or the remote control 57. For example, an animation can also be present on the corresponding screen 50, with which measures (for example by lifting the A-joint 25) can be used to display further pivoting in the vicinity of border areas between two partially overlapping work areas 72a, 72b, 72c of the slewing gear around the vertical axis H. If the available screen does not support this form of graphical representation a corresponding text message or audio instruction can also be issued.

Bei den bisher dargestellten und beschriebenen Ausführungsbeispielen wurde immer vorausgesetzt, dass mindestens zwei nebeneinander angeordnete Stützausleger 14, 15, 16, 17 voll ausgefahren beziehungsweise abgeklappt sind. Bei der 4a sind dies beispielsweise die zwei vorderen Stützausleger 14 und 15 und bei der 4b die zwei linken Stützausleger 14 und 16.In the exemplary embodiments shown and described so far, it was always assumed that at least two support arms 14, 15, 16, 17 arranged next to one another are fully extended or folded down. At the 4a These are, for example, the two front support arms 14 and 15 and at the 4b the two left support booms 14 and 16.

Für den Fall, dass auf einer Baustelle das volle Ausfahren beziehungsweise Abklappen von mindestens zwei nebeneinanderliegenden Stützauslegern 14, 15, 16, 17 nicht möglich ist, erkennt die Steuereinrichtung 60 über die Positionssensoren 34, 35,36, 37 die reduzierten Abstützstellungen und kann zusätzlich zur Begrenzung des Drehwinkels des Knickmastes 13 um die Hochachse, wie bei den Arbeitsbereichen 72a und 72c, eine zusätzliche Reduzierung der Reichweite des Knickmastes 13, beispielsweise durch eine Begrenzung des Schwenkwinkels α des A-Gelenkes 25 in den Arbeitsbereichen 72a und 72c vorsehen. Für den Arbeits- beziehungsweise Schwenkbereich 72b, in dem die Stellung des ersten Mastsegmentes 13a schon auf einen Schwenkwinkel α von 88-90 Grad beschränkt ist, ist eine weitere Begrenzung dieses Schwenkwinkels nicht notwendig und für Abstützweiten in der Größenordnung von 50-100 % der Maximal-Abstützweite ist davon auszugehen, dass in Verbindung mit der inaktiven Betonpumpe 23 keine Reichweitenreduzierung des Knickmastes 13 notwendig ist. Sollten die tatsächlichen Abstützweiten aber noch geringer sein (beispielsweise <50 % der Maximalstützweite) kann auch im Arbeits-/Schwenkbereich 72b eine Reichweitenreduzierung beziehungsweise eine Begrenzung der Schwenkwinkel des B-Gelenks 26 und / oder des C-Gelenks 27 und / oder gegebenenfalls weiterer Gelenke erfolgen. Die Begrenzung des Schwenkwinkels des B-Gelenks 26 und / oder weiterer Gelenke 27, 28 kann beispielsweise auch in anderen Arbeitsbereichen 72a, b, c erforderlich sein, um beispielsweise ein die Standsicherheit gefährdende rückwärtige Laststellung beziehungsweise rückwärtiges Lastmoment des Knickmastes 13 zu verhindern. Diese Überlegungen gelten auch für die in Verbindung mit den 4a und 4b beschriebenen Ausführungsbeispielen.In the event that the full extension or folding down of at least two adjacent support arms 14, 15, 16, 17 is not possible on a construction site, the control device 60 detects the reduced support positions via the position sensors 34, 35, 36, 37 and can additionally Limiting the angle of rotation of the articulated mast 13 about the vertical axis, as in the working areas 72a and 72c, provides an additional reduction in the reach of the articulated mast 13, for example by limiting the pivot angle α of the A-joint 25 in the working areas 72a and 72c. For the working or pivoting area 72b, in which the position of the first mast segment 13a is already limited to a pivoting angle α of 88-90 degrees, a further limitation of this pivoting angle is not necessary and for support widths in the order of 50-100% of the maximum - Support distance it can be assumed that in connection with the inactive concrete pump 23 no reduction in the range of the articulated mast 13 is necessary. However, if the actual support widths are even smaller (for example <50% of the maximum support width), a range reduction or a limitation of the swivel angle of the B-joint 26 and / or the C-joint 27 and / or possibly other joints can also be achieved in the working / swiveling area 72b take place. The limitation of the pivot angle of the B-joint 26 and/or further joints 27, 28 may also be necessary, for example, in other working areas 72a, b, c, in order, for example, to prevent a rearward load position or a rearward load moment of the articulated mast 13 that endangers the stability. These considerations also apply to those in connection with the 4a and 4b described embodiments.

Die Steuereinrichtung 60 kann die erkannten Abstützweiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17 aber auch Reichweitenkategorien zuordnen. In der 5a ist eine erfindungsgemäße Autobetonpumpe 10 mit der maximalen Reichweite des Knickmastes 13 und mit einer geringeren Reichweitenkategorie mit gegenüber den maximalen Ausfahrbreiten reduzierten Ausfahrbreiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17 dargestellt, bei der der Schwenkwinkel α des ersten Mastsegmentes 13a nach Maßgabe der ermittelten Reichweitenkategorie begrenzt wurde. In dieser beispielhaften Darstellung ist die Autobetonpumpe 10 vom Typ S47SX III der Schwing GmbH. Bei einer Reichhöhe des Knickmastes von ca. 47 Metern hat der Knickmast 13 eine Reichweite von ca. 41 Metern ab der Mitte des Drehschemels 24. Um diese Reichweite zu erreichen, ohne die Standsicherheit der Autobetonpumpe 10 zu gefährden, müssen die Stützausleger 14, 15, 16, 17 bis zur maximalen Ausfahrbreite ausgefahren werden. Die in 5a beispielhaft gezeigte Stützbreite von 8,95 Metern der Autobetonpumpe 10 ergibt sich aus der Breite des LKW-Fahrgestells von regelmäßig 2,50 Metern und Ausfahrbreiten der vorderen Stützausleger 14, 15 von jeweils ca. 3,2 Metern. Die hinteren Stützausleger 16, 17 müssen entsprechend bis zur maximalen Stützbreite von 9,30 Metern ausgefahren werden, was einer Ausfahrbreite der Stützausleger 16, 17 von ca. 3,4 Metern entspricht. Damit ist diese Autobetonpumpe 10 zu groß, um auf einer kleinen Baustelle mit einer begrenzten Stellfläche von beispielsweise acht Metern Breite aufgestellt zu werden. Anhand der Ausfahrweiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17 wurde von der Steuereinheit 60 eine Reichweitenkategorie ermittelt, die einer Autobetonpumpe des Typs S36X entspricht, wie sie in 5b dargestellt ist. Diese Autobetonpumpe 10 hat eine Reichweite des Knickmastes 13 von ca. 31 Metern ab der Mitte des Drehschemels bei einer maximalen Stützbreite der zwei vorderen Stützausleger 14, 15 von 6,20 Metern. Wenn die Autobetonpumpe 10 vom Typ S47SX III mit dieser Stützbreite abgestützt wird, wird der Schwenkwinkel α des ersten Mastsegmentes 13a nach Maßgabe der ermittelten Reichweitenkategorie begrenzt, so dass sich eine reduzierte Reichweite des Knickmastes 13 ergibt. Die mögliche Reichweite des Knickmastes 13 orientiert sich in erster Linie an der erforderlichen Standsicherheit der Autobetonpumpe 10 für die über die Reichweitenkategorie ermittelten Ausfahrbreiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17. Die in der 5a angegebene reduzierte Reichweite von 31 Metern stimmt hier mit der maximalen Reichweite des entsprechend der ermittelten Reichweitenkategorie (bzw. äquivalenten Stützbreite) kleineren Autobetonpumpentyps S36X exakt überein. In der Realität können diese Werte voneinander abweichen, da in diesem Beispiel die Reichweitenkategorie anhand der maximalen Stützbreite des kleineren Autobetonpumpentyps definiert wird. Die tatsächlich erzielbare Reichweite des Knickmasts 13 kann für den größeren Autobetonpumpentyp konstruktionsbedingt von der maximalen Reichweite des kleineren Autobetonpumpentyps daher nach oben oder unten abweichen. Umgekehrt könnte die Reichweitenkategorie auch anhand der maximalen Reichweite des Knickmasts des kleineren Autobetonpumpentyps definiert werden. Dann würde wiederum die maximale Stützbreite bei dieser Reichweitenkategorie im Allgemeinen nicht exakt mit der maximalen Stützbreite des kleineren Autobetonpumpentyps übereinstimmen.The control device 60 can assign the recognized support distances of the outriggers 14, 15, 16, 17 to range categories. In the 5a is a truck-mounted concrete pump 10 according to the invention with the maximum range of the articulated mast 13 and with a lower range category with reduced extension widths of the support booms 14, 15, 16, 17 compared to the maximum extension widths, in which the pivot angle α of the first mast segment 13a is limited in accordance with the determined range category became. In this exemplary representation, the truck-mounted concrete pump 10 is of type S47SX III from Schwing GmbH. With a reach height of the articulated mast of approximately 47 meters, the articulated mast 13 has a reach of approximately 41 meters from the center of the turntable 24. In order to achieve this reach without endangering the stability of the truck-mounted concrete pump 10, the support booms 14, 15, 16, 17 can be extended to the maximum extension width. In the 5a The support width shown as an example of 8.95 meters of the truck-mounted concrete pump 10 results from the width of the truck chassis of regularly 2.50 meters and extension widths of the front support booms 14, 15 of approximately 3.2 meters each. The rear support arms 16, 17 must be extended accordingly up to the maximum support width of 9.30 meters, which corresponds to an extension width of the support arms 16, 17 of approximately 3.4 meters. This truck-mounted concrete pump 10 is therefore too large to be set up on a small construction site with a limited footprint of, for example, eight meters wide. Based on the extension widths of the support booms 14, 15, 16, 17, the control unit 60 determined a range category that corresponds to a truck-mounted concrete pump of the S36X type, as shown in 5b is shown. This truck-mounted concrete pump 10 has a reach of the articulated mast 13 of approximately 31 meters from the center of the turntable with a maximum support width of the two front support booms 14, 15 of 6.20 meters. If the truck-mounted concrete pump 10 of the S47SX III type is supported with this support width, the pivot angle α of the first mast segment 13a is limited in accordance with the determined range category, so that a reduced range of the articulated mast 13 results. The possible range of the articulated mast 13 is based primarily on the required stability of the truck-mounted concrete pump 10 for the extension widths of the support booms 14, 15, 16, 17 determined via the range category 5a The specified reduced range of 31 meters corresponds exactly to the maximum range of the S36X truck-mounted concrete pump type, which is smaller in accordance with the determined range category (or equivalent support width). In reality, these values may differ because in this example the reach category is defined based on the maximum support width of the smaller truck-mounted concrete pump type. The actually achievable range of the articulated mast 13 for the larger truck-mounted concrete pump type can therefore deviate upwards or downwards from the maximum range of the smaller truck-mounted concrete pump type due to the design. Conversely, the reach category could also be defined based on the maximum reach of the articulated mast of the smaller truck-mounted concrete pump type. Then the maximum support width would generally not be exactly the same for this reach category correspond to the maximum support width of the smaller truck-mounted concrete pump type.

Die 6a zeigt die Heckansicht einer erfindungsgemäßer Autobetonpumpe 10 mit einer ursprünglichen horizontalen Reichweite des Knickmastes 13 von 41 Metern bei maximaler Ausfahrbreite der Stützausleger 14, 15, 16, 17. Bei dieser Autobetonpumpe 10 hat die Steuereinrichtung 60 anhand der ermittelten Ausfahrbreiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17 eine Reichweitenkategorie mit um ca. 50% reduzierten Ausfahrbreiten der zwei rechten Stützausleger 15, 17 ermittelt. Der Schwenkwinkel α des ersten Mastsegmentes 13a wird nach Maßgabe der ausgewählten Reichweitenkategorie bei circa 80 Grad begrenzt, das heißt, das erste Mastsegment 13a kann von 80 bis 90 Grad verschwenkt werden und es ergibt sich eine horizontale Reichweite des Knickmastes 13 von ca. 31 Metern, wie in 6a dargestellt. Die Stellfläche 70 reicht für die Autobetonpumpe 10 noch zum Aufstellen aus, ist in diesem Beispiel aber so schmal, dass trotz der reduzierten Ausfahrbreite der zwei rechten Stützausleger 15, 17 die zwei linken Stützausleger 14, 16 nicht bzw. kaum ausgefahren werden können, das heißt, es wird zusätzlich eine im Folgenden noch näherte erläuterte Abstützkonfiguration verwendet, die eine Begrenzung des Drehwinkels des ausfaltbaren Knickmasts 13 um die Hochachse H durch die Steuereinrichtung 60 zur Folge hat. Ohne diese Begrenzung des Drehwinkels würde die Autobetonpumpe 10 umstürzen, wenn der Knickmast 13 auf die linke Seite der Autobetonpumpe 10 verfahren wird.The 6a shows the rear view of a truck-mounted concrete pump 10 according to the invention with an original horizontal reach of the articulated mast 13 of 41 meters at the maximum extension width of the support booms 14, 15, 16, 17. In this truck-mounted concrete pump 10, the control device 60 has based on the determined extension widths of the support booms 14, 15, 16 , 17 a range category with approximately 50% reduced extension widths of the two right support booms 15, 17 was determined. The pivoting angle α of the first mast segment 13a is limited to approximately 80 degrees in accordance with the selected range category, that is, the first mast segment 13a can be pivoted from 80 to 90 degrees and this results in a horizontal range of the articulated mast 13 of approximately 31 meters, as in 6a shown. The footprint 70 is still sufficient for the truck-mounted concrete pump 10 to be set up, but in this example it is so narrow that despite the reduced extension width of the two right support booms 15, 17, the two left support booms 14, 16 cannot or can hardly be extended, that is , a support configuration explained in more detail below is also used, which results in a limitation of the angle of rotation of the foldable articulated mast 13 about the vertical axis H by the control device 60. Without this limitation of the angle of rotation, the truck-mounted concrete pump 10 would fall over if the articulated mast 13 was moved to the left side of the truck-mounted concrete pump 10.

Bei der 6b wurde für die gleiche erfindungsgemäße Autobetonpumpe 10 wie aus der 6a eine Reichweitenkategorie mit um ca. 25% reduzierten Ausfahrbreiten der zwei rechten Stützausleger 15, 17 ermittelt. Der Schwenkwinkel α des ersten Mastsegmentes 13a wird jetzt nach Maßgabe der ermittelten Reichweitenkategorie bei ca. 45 Grad begrenzt, das heißt, das erste Mastsegment 13a kann noch von 45 bis 90 Grad verschwenkt werden und es ergibt sich eine Reichweite des Knickmastes 13 von ca. 38 Metern, wie in 6b dargestellt. Auch bei diesem Beispiel wird eine Begrenzung des Drehwinkels des Knickmastes 13 um die Hochachse H vorgenommen.At the 6b was for the same truck-mounted concrete pump 10 according to the invention as from the 6a a range category with approximately 25% reduced extension widths of the two right support booms 15, 17 was determined. The pivoting angle α of the first mast segment 13a is now limited to approximately 45 degrees in accordance with the determined range category, that is, the first mast segment 13a can still be pivoted from 45 to 90 degrees, resulting in a range of the articulated mast 13 of approximately 38 meters, as in 6b shown. In this example too, the angle of rotation of the articulated mast 13 around the vertical axis H is limited.

Gemäß der Erfindung positioniert der Bediener zunächst die Autobetonpumpe 10 auf der auf der Baustelle vorgesehenen Stellfläche 70 und fährt die Stützausleger 14, 15, 16, 17 so weit aus, wie dies die Stellfläche 70 und der Baustellenbetrieb zulassen, sodass zum Beispiel ausreichend Freiraum für andere Aktivitäten auf der Baustelle bleibt. Sobald die Stützausleger 14, 15, 16, 17 entsprechend ausgefahren sind, kann der Bediener die Autobetonpumpe 10 mit den Stützbeinen 18, 19, 20. 21 ordnungsgemäß abstützen. Das heißt, die Steuereinrichtung 60 überprüft zunächst durch Abfrage des Ausfahrzustandes beziehungsweise der Ausfahrbreite der Stützausleger 14, 15, 16, 17, ob Ausfahrbreiten erreicht wurden, die für das Erreichen bestimmter Reichweitenkategorien mindestens notwendig sind.According to the invention, the operator first positions the truck-mounted concrete pump 10 on the parking space 70 provided on the construction site and extends the support booms 14, 15, 16, 17 as far as the parking space 70 and the construction site operation allow, so that, for example, there is sufficient free space for others Activities on the construction site remain. As soon as the support booms 14, 15, 16, 17 are extended accordingly, the operator can properly support the truck-mounted concrete pump 10 with the support legs 18, 19, 20, 21. This means that the control device 60 first checks by querying the extended state or the extended width of the support booms 14, 15, 16, 17 whether extension widths have been achieved that are at least necessary to achieve certain range categories.

Die Begrenzung des Schwenkwinkels α des ersten Mastsegmentes 13a, das heißt des mit dem Drehschemel 24 unmittelbar verbundenen Mastsegmentes 13a des Knickmastes 13, kann unterschiedlich ausgebildet sein. Zum Beispiel kann das erste Mastsegment 13a bei einem Winkel α von 90 Grad fixiert sein. Wenn die Abstützbreiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17 höhere Lastmomente des Knickmastes 13 zulassen, kann beispielsweise auch eine Bewegung des ersten Mastsegmentes 13a in einem Winkelbereich von 70 bis 90 Grad freigegeben werden. Zusätzlich könnten auch weitere Mastsegmente, insbesondere das zweite Mastsegment 13b, in ihrer Bewegung begrenzt werden. Dies wäre insbesondere dann der Fall, wenn die Ausfahrbreiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17 so gering sind, dass nur geringe Lastmomente des Knickmastes 13a möglich sind.The limitation of the pivot angle α of the first mast segment 13a, that is to say the mast segment 13a of the articulated mast 13 which is directly connected to the turntable 24, can be designed differently. For example, the first mast segment 13a can be fixed at an angle α of 90 degrees. If the support widths of the support arms 14, 15, 16, 17 allow higher load moments of the articulated mast 13, for example, a movement of the first mast segment 13a can also be enabled in an angular range of 70 to 90 degrees. In addition, further mast segments, in particular the second mast segment 13b, could also be limited in their movement. This would be the case in particular if the extension widths of the support booms 14, 15, 16, 17 are so small that only small load moments of the articulated mast 13a are possible.

7 zeigt die Arbeitsbereiche 72a, 72b und 72d einer erfindungsgemäßen Autobetonpumpe 10, wobei hier die Vorteile der gleichzeitigen Freigabe von mindestens zwei Arbeitsbereichen in Verbindung mit einer reduzierten Reichweitenkategorie der Autobetonpumpe 10 besonders gut ersichtlich sind. Der Arbeitsbereich 72a links der Autobetonpumpe 10 ergibt sich daraus, dass die zwei linken Stützausleger 14 und 16 vollständig ausgefahren sind. Das heißt, der Knickmast 13 kann im Arbeitsbereich 72a über einen Winkel von ca.185° links der Autobetonpumpe 10 ohne Begrenzung des Schwenkwinkels α des ersten Mastsegmentes 13a bewegt werden. Der Arbeitsbereich 72d, mit einer Begrenzung des Schwenkwinkels α ersten Mastsegmentes 13a, erlaubt es zusätzlich, den Knickmast 13 in einen Bereich rechts vor dem Fahrerhaus 11 zu bewegen. Der Arbeitsbereich 72b ist einer reduzierten Reichweitenkategorie zugeordnet, bei der die zwei linken Stützausleger 14, 16 und der Stützausleger 15 vorne rechts nur teilweise ausgefahren werden müssten. Dadurch, dass die zwei linken Stützausleger 14, 16 in diesem Beispiel vollständig ausgefahren sind, das heißt, die Mindestabstützzweite für die reduzierte Reichweitenkategorie wurde überschritten, können die Arbeitsbereiche 72a und 72d gleichzeitig freigeben werden. Zudem ist ein dritter Arbeitsbereich 72b freigegeben, der bei senkrecht stehendem Mastsegment 13a eine 360°-Drehung des Knickmastes 13 um seine Hochachse H ermöglicht. Dieser Arbeitsbereich 72b kann beispielsweise als Schwenkbereich 72b mit inaktiver Betonpumpe 23 definiert werden. 7 shows the work areas 72a, 72b and 72d of a truck-mounted concrete pump 10 according to the invention, whereby the advantages of the simultaneous release of at least two work areas in conjunction with a reduced range category of the truck-mounted concrete pump 10 are particularly clear. The working area 72a on the left of the truck-mounted concrete pump 10 results from the fact that the two left support booms 14 and 16 are fully extended. This means that the articulated mast 13 can be moved in the working area 72a over an angle of approximately 185 ° to the left of the truck-mounted concrete pump 10 without limiting the pivot angle α of the first mast segment 13a. The working area 72d, with a limitation of the pivot angle α of the first mast segment 13a, also allows the articulated mast 13 to be moved to an area to the right in front of the driver's cab 11. The working area 72b is assigned to a reduced reach category, in which the two left support booms 14, 16 and the front right support boom 15 would only have to be partially extended. Because the two left support arms 14, 16 are fully extended in this example, that is, the minimum support second for the reduced reach category has been exceeded, the working areas 72a and 72d can be released at the same time. In addition, a third working area 72b is released, which enables a 360 ° rotation of the articulated mast 13 about its vertical axis H when the mast segment 13a is vertical. This working area 72b can be defined, for example, as a pivoting area 72b with an inactive concrete pump 23.

8 zeigt eine schematische Darstellung der Steuerung einer erfindungsgemäßen Autobetonpumpe 10 mit einem fünfteiligen Knickmast 13 mit einer Ein-/Ausgabeeinrichtung 50 und einer Steuereinrichtung 60. 8th shows a schematic representation of the control of a truck-mounted concrete pump 10 according to the invention with a five-part articulated mast 13 with an input/output device 50 and a control device 60.

Die Steuereinrichtung 60 ist mit Sensoren 38, 39, 40, 41, 42, 43 verbunden, die Informationen über die Schwenkwinkel α, β, γ, δ, ε der einzelnen Mastsegmente 13 a-e und den Drehwerkswinkel ω zur Verfügung stellen. Hierbei kann es sich um an den Knickgelenken 25 - 29 angeordnete Drehwinkelsensoren, Neigungssensoren auf den Mastsegmenten 13 a - e, Wegsensoren in den Hydraulikzylindern der Knickgelenke 25 - 28 oder andere geeignete Sensoren handeln. Der Sensor 38 erfasst den Schwenkwinkel α des ersten Mastsegmentes 13a, das heißt, des mit dem Drehschemel unmittelbar verbundenen Mastsegmentes 13a des Knickmastes 13. Die Knickgelenke 25 - 29 beziehungsweise die die Knickgelenke antreibenden Hydraulikzylinder bzw. Gelenkantriebe, erhalten zudem Steuersignale von der Steuereinrichtung 60. Somit kann die Steuereinrichtung 60 insbesondere den Schwenkwinkel α erfassen und begrenzen. Die Begrenzung der Schwenkwinkel β, γ, δ, ε ist optional möglich.The control device 60 is connected to sensors 38, 39, 40, 41, 42, 43, which provide information about the pivot angles α, β, γ, δ, ε of the individual mast segments 13 a-e and the slewing gear angle ω. These can be rotation angle sensors arranged on the articulated joints 25 - 29, inclination sensors on the mast segments 13 a - e, displacement sensors in the hydraulic cylinders of the articulated joints 25 - 28 or other suitable sensors. The sensor 38 detects the pivot angle α of the first mast segment 13a, that is, the mast segment 13a of the articulated mast 13 that is directly connected to the turntable. The articulated joints 25 - 29 or the hydraulic cylinders or joint drives driving the articulated joints also receive control signals from the control device 60. The control device 60 can therefore in particular detect and limit the pivot angle α. Limiting the swivel angles β, γ, δ, ε is optionally possible.

Die Steuereinrichtung 60 ist zudem mit einer Sensorik zur Erfassung der Abstützstellungen der jeweiligen Stützausleger 14, 15, 16, 17 verbunden, die von den Positionssensoren 34, 35, 36, 37 gebildet wird, die die Ausfahrbreiten der Stützausleger 14, 15, 16, 17 erfassen. Die mittels dieser Sensoren erfassten Ausfahrlängen der vorderen Stützausleger 14,15 werden von der Steuereinrichtung 60 in Ausfahrbreiten der Stützausleger 14,15 umgerechnet.The control device 60 is also connected to a sensor system for detecting the support positions of the respective support booms 14, 15, 16, 17, which is formed by the position sensors 34, 35, 36, 37, which determine the extension widths of the support booms 14, 15, 16, 17 capture. The extension lengths of the front support arms 14, 15 detected by these sensors are converted by the control device 60 into extension widths of the support arms 14, 15.

BezugszeichenlisteReference symbol list

1010: AutobetonpumpeTruck-mounted concrete pump
1111: FahrerkabineDriver's cab
1212: Fahrgestellchassis
1313: Knickmastarticulated mast
13a-e13a-e: Mastarmsegmentemast arm segments
1414: Stützausleger vorne linksFront left support arm
1515: Stützausleger vorne rechtsFront right support arm
1616: Stützausleger hinten linksRear left support arm
1717: Stützausleger hinten rechtsRear right support arm
1818: Stützbein vorne linksFront left support leg
1919: Stützbein vorne rechtsFront right support leg
2020: Stützbein hinten linksRear left support leg
2121: Stützbein hinten rechtsRear right support leg
2222: Aufgabetrichterfeed hopper
2323: Betonpumpeconcrete pump
2424: DrehschemelTurntable
2525: A-GelenkA-joint
2626: B-GelenkB joint
2727: C-GelenkC-joint
2828: D-GelenkD-joint
2929: E-GelenkE-joint
3030: EndschlauchEnd hose
3131: MastauflageMast support
3434: Positionssensor Stützausleger vorne linksFront left support arm position sensor
3535: Positionssensor Stützausleger vorne rechtsFront right support boom position sensor
3636: Positionssensor Stützausleger hinten linksPosition sensor for the support arm at the rear left
3737: Positionssensor Stützausleger hinten rechtsPosition sensor for the support arm at the rear right
3838: Drehwinkelsensor A-Gelenk (α)Rotation angle sensor A-joint (α)
3939: Drehwinkelsensor B-Gelenk (β)Rotation angle sensor B-joint (β)
4040: Drehwinkelsensor C-Gelenk (γ)Rotation angle sensor C-joint (γ)
4141: Drehwinkelsensor D-Gelenk (δ)Rotation angle sensor D-joint (δ)
4242: Drehwinkelsensor E-Gelenk (ε)Rotation angle sensor E-joint (ε)
4343: Drehwinkelsensor Drehwerk (ω)Rotation angle sensor slewing gear (ω)
5050: EingabeeinrichtungInput facility
51 a,b51 a, b: MenüfelderMenu fields
5252: Auswahlfeld AbstützkonfigurationSupport configuration selection field
5353: Auswahlfeld ReichweitenkategorieRange category selection field
5454: TastenKeys
5555: BildschirmScreen
5757: FernsteuerungRemote control
6060: SteuereinrichtungControl device
7070: Stellflächefootprint
7171: BetonierflächeConcreting area
72a-d72a-d: Arbeitsbereicheworking area
HH: Hochachsevertical axis

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1356910 A1 [0003, 0004]
EP 2038493 B1 [0004]

Claims

Truck-mounted concrete pump (10) with: - a chassis (12), - two front and two rear support arms (14, 15, 16, 17) which can be supported on a surface via extendable support legs (18, 19, 20, 21), the support arms ( 14, 15, 16, 17) are each arranged on the chassis (12) and can be extended from a driving position into a support position with a maximum extension width and into intermediate positions, with a sensor system (34, 35, 36, 37) for detecting the support positions of the respective ones Support boom (14, 15, 16, 17) and - a foldable articulated mast (13), which has a turntable (24) arranged rotatably about a vertical axis (H) and a chain of mast segments (13a) which are articulated to one another and which are articulated to the turntable (24). -e), - a control device (60) which is designed to control the articulated mast (13) when executing mast movements, the control device (60) further being used to detect and release a limited working area (72, 72a) of the articulated mast ( 13) is set up depending on a recognized support configuration, that is, on the support positions of the support booms (14, 15, 16, 17) detected by the sensor system (34, 35, 36, 37), characterized in that the control device (60) is designed to simultaneously release at least one further working area (72b, 72c, 72d) of the articulated mast (13) depending on the recognized support configuration.

Truck-mounted concrete pump (10). Claim 1 , characterized in that at least two work areas (72a, 72b, 72c, 72d) recognized and released by the control device (60) partially overlap.

Truck-mounted concrete pump (10). Claim 1 or 2 , characterized in that the truck-mounted concrete pump (10) has a concrete pump (23) with an active and an inactive state, at least one working area (72b) for the articulated mast (13) recognized and released by the control device (60) being a pivoting area (72b ) is in which the concrete pump (23) is inactive.

Truck-mounted concrete pump (10). Claim 3 , characterized in that the control device (60) only allows a vertical position of the first mast segment (13a) of the articulated mast (13) when the articulated mast (13) moves in a pivoting range (72b).

Truck-mounted concrete pump (10). Claim 1 or 2 , characterized in that the truck-mounted concrete pump (10) has a concrete pump (23) with an active and an inactive state, the control device (60) only allowing activation of the concrete pump (23) if for at least one released work area (72a, 72b, 72c, 72d) the articulated mast (10) is moved within defined safety limit angles.

Truck-mounted concrete pump (10) according to one of the preceding claims, having a plurality of defined range categories, wherein at least one range category is assigned reduced extension widths of the support booms (14, 15, 16, 17) compared to the maximum extension widths and that the control device (60) is used to limit the Pivot angle (α) of the first mast segment (13a), that is to say the mast segment (13a) of the articulated mast (13) directly connected to the turntable (24), is designed in accordance with the range category.

Truck-mounted concrete pump (10). Claim 6 , characterized in that the control device (60) is designed to assign a range category to the support positions of the support booms (14, 15, 16, 17) detected by the sensor system (34, 35, 36, 37).