DE102022120662A1

DE102022120662A1 - Vorrichtung und Verfahren zum automatisierten, flächigen Auftragen von fließfähigen Stoffen auf eine bauseitige Oberfläche

Info

Publication number: DE102022120662A1
Application number: DE102022120662.9A
Authority: DE
Inventors: gleich Anmelder Erfinder
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2022-08-16
Filing date: 2022-08-16
Publication date: 2024-02-22
Also published as: WO2024038111A1

Abstract

Eine Vorrichtung zum automatisierten, flächigen Auftragen von fließfähigen Stoffen auf eine bauseitige Oberfläche von Wänden (10) oder bauseitig montierten Wandständern (12), ist mit einem schienengeführten, motorisch angetriebenen Verfahrwagen (18, 30), der parallel zur Wand seitlich hin-und her verfahrbar ist, einem auf dem Verfahrwagen (18, 30) angebrachten, nach oben ragenden Vertikalträger, und mehreren vertikal übereinander am Vertikalträger (24) angebrachten Auslassdüsen (38) zum Aufspritzen des fließfähigen Stoffs auf die bauseitige Oberfläche ausgestattet. Die Auslassdüsen (38) sind einzeln relativ zueinander oder in einzelnen Gruppen relativ zu benachbarten Gruppen von Auslassdüsen (38) seitlich zur bauseitigen Oberfläche hin und weg von ihr motorisch verfahrbar. Ferner ist ein Verfahren zum automatisierten Auftragen beschrieben.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum automatisierten, flächigen Auftragen von fließfähigen Stoffen auf eine bauseitige Oberfläche.
Mit anderen Worte betrifft die Erfindung eine Vorrichtung und Verfahren zum Auftragen von fließfähigem Material auf ein Bauwerk, und zwar auf Wände oder auf bereits montierte Wandständer. Wandständer sind üblicherweise Stahlgerippe, die dann beidseitig beplankt werden können, wobei die Beplankung dann die Wände bildet. Bei der Erfindung geht es darum, sowohl große Flächen am Stück vollautomatisch mit diesem Material zu besprühen, und zwar Flächen vorzugsweise größer als 100 m², insbesondere größer als 1.000 m² bis zu mehreren 100.000 m², als auch eine sehr große Anzahl, vorzugsweise größer als 100, insbesondere größer als 1000 von montierten Elementen eines Bauwerks wie z.B. die Flächen der Wandständer.
Gerade in Industriebauten gibt es sowohl im Gebäude selbst als auch an den Außenwänden riesige Flächen, die mit fließfähigen Material zu behandeln, z.B. gestrichen oder beschichtet werden müssen. Industriebauten haben 100.000 m²und mehr zu bearbeitende Wandfläche. Das bedeutet, allein die Streicharbeiten mit Malertrupps von Dutzenden von Personen, die im Schichtbetrieb arbeiten, brauchen teilweise mehrere Monate, um die Wände eines solchen Gebäude zu streichen. Dies kostet nicht nur sehr viel Zeit und damit Geld, sondern verzögert oft den Einzug das Bauwerk, insbesondere bei auftretenden Personalengpässen.
Solche großen Flächen werden insbesondere gestrichen, d.h. mit Farbe bedeckt oder beschichtet, oder auch verputzt oder, bei einer Renovierung, vor einem neuen Anstrich gewaschen. Die unterschiedlichen Stoffe (der Begriff „Stoffe“ ist gleichbedeutend mit „Materialien“) werden nicht aufgewalzt, sondern sollen erfindungsgemäß aufgesprüht werden. Aber es gibt auch große Flächen, die grundiert werden müssen oder anderweitig beschichtet werden müssen. Hierzu zählen z.B. die Bauständer, also Stahlträger, die mit Rostschutz bestrichen werden müssen oder mit Flammschutzmittel umspritzt werden. Auch dies soll durch die Erfindung möglich werden.
Bisherige Ideen, über Kräne, 6-achsige Roboter oder vom Dach abseilbare Gondeln Gebäudewände zu besprühen haben sich in der Praxis noch nicht durchgesetzt.
Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, eine Vorrichtung und ein Verfahren zu schaffen, die ein einfacheres, schnelleres und vor allem kostengünstigeres Aufbringen von fließfähigen Stoffen auf eine bauseitige Oberfläche von Wänden oder bauseitig montierten Ständern ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zum automatisierten, flächigen Auftragen von fließfähigen Stoffen auf eine bauseitige Oberfläche von Wänden oder bauseitig montierten Wandständern gelöst, mit einem schienengeführten, motorisch angetriebenen Verfahrwagen, der parallel zur Wand seitlich hin-und her verfahrbar ist, einem auf dem Verfahrwagen angebrachten, nach oben ragenden Vertikalträger, und mehreren vertikal übereinander am Vertikalträger angebrachten Auslassdüsen zum Aufspritzen des fließfähigen Stoffs auf die bauseitige Oberfläche, wobei die Auslassdüsen einzeln relativ zueinander oder in einzelnen Gruppen relativ zu benachbarten Gruppen von Auslassdüsen seitlich zur bauseitigen Oberfläche hin und weg von ihr motorisch verfahrbar sind.
Die Erfindung sieht vor, dass zahlreiche übereinander angeordnete Auslassdüsen den Stoff in großen Bahnen beim Verfahren des Verfahrwagens auf die Oberfläche aufbringen. Da die Oberfläche des Bauwerks wandseitig jedoch nicht zwingend eben ist, sondern teilweise vorspringende Teile, z.B. Balkone, Abkofferungen, vorstehende Träger im Deckenbereich, Überdachungen etc. hat, konnten die bisherigen Vorrichtungen keine großen Flächen am Stück bearbeiten. Vielmehr musste die Vorrichtung vor solchen Vorsprüngen abgebaut werden und nach den Vorsprüngen wieder installiert werden, und im Bereich von solchen Vorsprüngen musste dann komplett per Hand bearbeitet werden.
Die Erfindung sieht hingegen vor, dass Auslassdüsen motorisch beispielsweise vor Erreichen eines nach außen vorstehenden Trägers weiter von der Oberfläche weg gefahren werden, sodass diese Auslassdüsen nicht mit dem Vorsprung kollidieren, sondern ihm in Richtung weg von der Oberfläche ausweichen. Der Rest der Auslassdüsen bleibt jedoch in entsprechender Nähe zur bearbeitenden Oberfläche positioniert. Nachdem dieses Verstellen der Auslassdüsen in Richtung vorzugsweise senkrecht relativ zur Oberfläche motorisch erfolgt, sind keine Umbauten notwendig, vor allem ist kein manuelles Umbauen der Vorrichtung erforderlich. Die Vorrichtung fährt ihre Bahn komplett ab, sodass in einem Zuge vorzugsweise über mehrere Meter Höhe ein Bandabschnitt z.B. mit Farbe bedeckt ist.
Die ausgeschiedene Menge an Stoff über die Auslassdüsen ist dabei so hoch, dass die gesamte notwendige Auftragsmenge während einer Überfahrt aufgetragen wird, d.h., es werden keine mehrfachen Überfahrten notwendig oder ein serpentinenartiges Bewegungsmuster zum Auftragen von Farbe auf eine Wand oder ein Kreuzmuster. Dies reduziert die Auftragszeit erheblich.
Eine Variante der Erfindung sieht vor, dass vertikal ausgerichtete, zusätzliche Auslassdüsen vorgesehen sind, zum Besprühen von Unter- oder Oberseiten von bauseitigen Vorsprüngen oder Wandständern.
Beispielsweise müssen solche Unter- oder Oberseiten von Vorsprüngen, z.B. Balkonen oder Brüstungen möglich ebenfalls automatisiert bearbeitet werden, was die erfindungsgemäße Vorrichtung dank zusätzlicher Auslassdüsen erreicht. Insbesondere sind diese zusätzlichen Auslassdüsen nicht dafür da, auch die vertikalen Abschnitte der Wände zu besprühen, d.h. diese zusätzlichen Auslassdüsen haben vom Hause aus einen anderen Zweck und sind anders ausgerichtet oder ausrichtbar.
Die zusätzlichen Auslassdüsen sind z.B. auf einem am Vertikalträger vertikal verfahrbaren Halter gelagert. Diese vertikale Verfahrbarkeit erlaubt es, die Auslassdüsen z.B. von unten in Richtung zur Unterseite eines Balkons zu verfahren, um ausreichend nahe an der zu bearbeitende Oberflächen zu sein. Auch können durch den verfahrbaren Halter diese zusätzlichen Auslassdüsen entsprechend einem Hindernis ausweichen, das sich bauseits befindet. Dies ist insbesondere bei den Wandständern notwendig, die mittels der Vorrichtung an der seitlichen Oberflächen, aber auch an den Unter- und Oberseiten besprüht werden.
Alternativ oder zusätzlich zu diesem Halter können diese zusätzlichen Auslassdüsen einzeln relativ zueinander oder in Gruppen relativ zu anderen Gruppen von Auslassdüsen vertikal motorisch verfahrbar sein, ebenso wie dies für die zuvor erwähnten Auslassdüsen zum Auftragen auf die seitlichen Oberflächen möglich war. Auch dies ist erforderlich, um optimal Vorsprüngen ausweichen zu können und in optimaler Nähe sprühen zu können.
Diese zusätzlichen Auslassdüsen können auch auf einem auf dem Halter angebrachten, vertikal aufwärts und abwärts schwenkbar gelagerten Trägerarm angeordnet sein. Dank diesem Trägerarm ist es möglich, die zusätzlichen Auslassdüsen, wenn diese nicht gebraucht werden, einfach in die Vertikalebene zu schwenken, damit sie nicht seitlich abstehen und damit das Risiko einer Kollisionsgefahr erhöhen. Auch werden sie dann nicht durch Sprühnebel der anderen Auslassdüsen verschmutzt. Der Trägerarm wird nur dann in die Horizontale verschwenkt, wenn dies an bestimmten Positionen des Verfahrwagens notwendig ist, nämlich da, wo eine Ober- oder Unterseite besprüht werden sollte.
Um die erfindungsgemäße Vorrichtung zu automatisieren, sind eine Sensorik sowie eine Steuerungsvorrichtung vorgesehen, die mit der Sensorik gekoppelt ist. Die Sensorik kann die bauseitige Oberfläche so abtasten, dass sie Vorsprünge und Nischen erfassen kann. Die Steuerungsvorrichtung wiederum ist so programmiert und ausgelegt, dass sie eine seitliche, motorische Verstellung der Auslassdüsen zu und weg von der bauseitigen Oberfläche in Abhängigkeit von dem Vorhandensein von Vorsprüngen und Nischen steuert. Die Vorrichtung erkennt also selbstlernend, wo Auslassdüsen mit einem bauseitigen Teil kollidieren würden und verfährt diese (und damit natürlich auch die entsprechende Halterung dieser Auslassdüsen) weg von der Oberfläche. Dies ist insgesamt nur in dem Umfang möglich, in dem der Vertikalträger nicht selbst mit dem Vorsprung kollidieren würde.
Optional jedoch sind die Auslassdüsen in Verfahrrichtung gesehen bis zum Vertikalträger verfahrbar und stehen seitlich in Richtung zur bearbeitende Oberfläche nur wenige Zentimeter vor.
Um erneut das Bearbeiten in wenigen Überfahrten, vorzugsweise wie gesagt, nur in einer Überfahrt zu ermöglichen, sieht die Erfindung gemäß einer Variante mehrere vertikal übereinander angeordnete Sensoren vor, die Teil der vorgenannten Sensorik sind. Diese mehreren Sensoren detektieren beim Bewegen des Verfahrwagens die gesamte, von den Auslassdüsen zu bearbeitende Oberfläche. Damit werden die vorgenannten Hindernisse, aber auch Nischen, bei denen unter Umständen die Auslassdüsen näher zu Wand verfahren werden müssen, in einer Überfahrt detektiert. Die Vorrichtung muss also nicht mehrfach hin- und herfahren, Sensoren auf- und abwärts bewegen, um die anschließend zu streichende Oberfläche zu scannen, sondern eine Überfahrt, vorzugsweise bei der auch gleichzeitig der Stoffauftrag erfolgt, reicht aus, um zu scannen und gleichzeitig an die Scanergebnisse angepasst die Auslassdüsen zu verstellen.
Wenn bei der Hin- und Rückfahrt Stoffe aufgetragen werden sollen, ist es von Vorteil, wenn seitlich des Vertikalträgers in beiden seiner Verfahrrichtungen und nicht auf nur einer Seite des Vertikalträgers Sensoren vorgesehen sind. Diese Sensoren sind insbesondere übereinander angeordnet, und zwar auf dem Vertikalträger oder natürlich auf einer am Vertikalträger angebrachten Einheit.
Ebenso zeitaufwendig wie das flächige Aufbringen von fließfähigen Stoffen ist die notwendige Reparatur von Fehlstellen und Rissen, beispielsweise auf einem Putzuntergrund. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist so ausgebildet, dass sie auch entsprechende Einrichtungen hat, um diese Fehlstellen zu reparieren. Die Sensorik ist aus diesem Grund so ausgebildet, dass sie Fehlstellen und/oder defekte Stellen an der Oberfläche detektiert. Eine automatische Reparatureinrichtung zum Auftragen von Reparaturmasse ist Teil der Vorrichtung, ebenso wie ein Abzieher, um die auf der Fehlstelle oder der defekten Stelle aufgetragene Reparaturmasse glatt zu ziehen. Diese Reparatureinrichtung kann so ausgeführt sein, dass sie vertikal verfahrbar ist, sodass die auf einer 3-achsigen Robotik sitzt, oder es ist auch möglich, mehrere vertikal übereinander angeordnete Reparatureinrichtungen vorzusehen, sodass jede dieser Reparatureinrichtungen für einen bestimmten Höhenbereich der Oberfläche gemessen vom Boden zuständig ist. Da die Reparatureinrichtung nicht über 50 cm oder mehrere Meter in der Höhe hinweg flächig Reparaturmasse auftragen muss, reicht es aus, wenn die Reparatureinrichtung in der Lage ist, etwa einen Höhenbereich von 1 bis 70 cm abzudecken und dann durch die Höhenverstellung in andere Höhenbereiche vorzudringen, um dort die defekten Stellen oder die Fehlstellen zu glätten.
Die Reparatureinrichtung ist vorzugsweise ebenfalls auf dem Vertikalträger angeordnet.
Die Sensorik sollte so ausgeführt sein, dass sie die aufgetragene Schichtdicke detektieren kann, und zwar kontaktlos detektieren kann, um eine Steuerung oder Regelung der aufgetragenen Masse vorzunehmen. Das heißt, die erfindungsgemäße Vorrichtung reagiert sofort, wenn etwas zu wenig oder etwas zu viel Masse aufgetragen wurde und steuert dann in Abhängigkeit von der erfassten Schichtdicke die von den Düsen abgegebene Menge an fließfähigem Stoff. Die aufgetragene Schichtdicke kann beispielsweise mittels Ultraschaldetektion ermittelt werden.
Auch kann die Sensorik optional die Rauigkeit der Oberfläche detektieren und die Steuerungsvorrichtung ist dann so programmiert, dass sie in Abhängigkeit von der ermittelten Rauigkeit der Oberfläche die von den Düsen abgegebene Menge an fließfähigem Stoff steuert oder regelt. Bei einem rauen Untergrund, der anschließend gestrichen werden muss oder der gewaschen werden sollte, muss mehr Stoff abgegeben werden als bei einem glatten Putz.
Die Auslassdüsen sollen einen Abgabewinkel aufweisen, der so auf einen Abstand der Auslassdüsen zueinander ausgerichtet ist, dass sich der Stoffauftrag der benachbarten Düsen überschneidet. Insbesondere wird dabei eine materialverbrauchsorientierte Überschneidung angestrebt ohne die Qualitätskriterien eines gleichmäßigen Auftrags unter Berücksichtigung der gesamten zu besprühenden Fläche zu verletzen.
Die Auslassdüsen sind vorzugsweise einzeln oder Gruppen von Auslassdüsen auf zugeordneten, einachsigen, linear verfahrbaren und vorzugsweise in beliebige Positionen verstellbaren Linearaktuatoren angebracht. Diese Linearaktuatoren können zurückgefahren werden, d.h. von der Oberfläche weggefahren werden, damit sie Platz machen für den Vorsprung an der Oberfläche.
Um die erfindungsgemäße Vorrichtung so einfach und kostenmäßig so optimiert wie möglich zu gestalten und auch ihre Komplexität nicht zu erhöhen, wird vorzugsweise nur mit einachsig verfahrbaren Antrieben und Führungen gearbeitet und nicht mit zusätzlichen Schwenkachsen für die Auslassdüsen, die den vertikalen Bereich der Wand besprühen. Eine Horizontalachse wird dabei durch die Schiene definiert, die Vertikalachse durch den Vertikalträger und entsprechende Führungen an diesen und die dritte Achse (zu und weg von der Oberfläche) durch die Linearaktuatoren, die auch Führungen aufweisen, oder auf Führungen sitzen können.
Bei sehr hohen Bauten kann es vorteilhaft sein, wenn mehrere Verfahrwagen übereinander laufen, sodass in einer Überfahrt über mehrere Etagen Stoff aufgetragen werden kann. Hierzu sind einerseits bodennahe Schienen vorgesehen, auf welchen der Verfahrwagen läuft. Oberhalb und entfernt von den bodennahen Schienen sind weitere, insbesondere parallel zu den bodennahen Schienen verlaufende Zusatzschienen vorgesehen, und zwar in einer oder in mehreren Ebenen. Das bedeutet, es kann nicht nur eine über den bodennahen Schienen verlegte Etage von Schienen vorgesehen sein, sondern auch mehr als eine Etage, um beispielsweise in Höhen von 5 oder mehr Metern Stoffauftrag zu ermöglichen. Auf diesen Zusatzschienen in einer oder mehreren Ebenen sind ein oder weitere obere Verfahrwagen motorisch verfahrbar.
Ein oberer Verfahrwagen oder auch weitere obere Verfahrwagen stützen vorzugsweise den Vertikalträger des darunter liegenden, unteren Verfahrwagens. So kann eventuell der Vertikalträger über mehrere Ebenen hinweg laufen. Damit ist der Vertikalträger in modulbauweise ausgeführt.
Ist beispielsweise nur eine Etage (nur die bodenseitige Schiene) vorgesehen, so steht der Vertikalträger u.U frei nach oben. Ist eine zweite Etage mit einer Zusatzschiene vorgesehen, so kann entweder der Verttikalträger nur bis zu dieser zweiten Schiene verlaufen und dann am dortigen, oberen Verfahrwagen angebracht sein. Alternativ hierzu kann der Vertikalträger vom unteren Verfahrwagen bis zum oberen Verfahrwagen und dann darüber hinaus frei über den oberen Verfahrwagen hinaus kragen oder, weiter alternativ, bis zu einer weiteren Ebene und den dortigen Verfahrwagen laufen, um an diesem wiederum abgestützt zu sein.
Eine Alternative hierzu sieht vor, dass jeder Verfahrwagen optional mit einem Vertikalträger ausgestattet ist, der bis zu einer bestimmten Höhe, nämlich bis zur nächsten Ebene reicht und der dann in der darüber liegenden Ebene vorgesehene Verfahrwagen seinen eigenen Vertikalträger besitzt. Diese eigenen Vertikalträger sind dann mit mehreren vertikal übereinander an diesem Vertikalträger angebrachten Auslassdüsen versehen, zum Aufspritzen des fließfähigen Stoffs auf die bauseitige Oberfläche. Wie auch zuvor bereits erläutert, sind auch diese Auslassdüsen einzeln relativ zueinander oder in einzelnen Gruppen relativ zu benachbarten Gruppen von Auslassdüsen seitlich zur bauseitigen Oberfläche hin und weg von ihr motorisch verfahrbar.
Der oder die oberen Verfahrwagen können mit dem unteren Verfahrwagen gekoppelt sein, insbesondere mechanisch, um gemeinsam verfahren zu werden. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich.
Nachdem die erfindungsgemäße Vorrichtung auch leicht umrüstbar sein sollte, um andere Stoffe aufzutragen, z.B. umgerüstet werden kann von Putzauftrag zu Farbauftrag oder von Wasserauftrag zu Farbauftrag, ist es normalerweise notwendig, die Auslassdüsen zu wechseln. Diese sind nämlich üblicherweise auf einem bestimmten Stoff hin optimiert. Um dieses Wechseln möglichst einfach zu machen, können die Auslassdüsen auf einem Modulträger am Vertikalträger befestigt sein und zusammen mit dem Modulträger eine von Vertikalträgern lösbare Einheit bilden. Die Vorrichtung kann in diesem Fall mit mehreren Modulträgern mit jeweils spezifischen Auslassdüsen als modulare Einheit verkauft werden. Der Nutzer setzt dann einfach die geeignete Einheit aus Modulträger mit den entsprechenden Auslassdüsen an dem Vertikalträger an. Auch ermöglicht eine solche modulare Bauweise den schnellen Austausch im Falle, dass Auslassdüsen defekt oder verstopft sind. Auch das Reinigen der Auslassdüsen kann wesentlich einfach sein, wenn der gesamte Modulträger abgenommen wird und dann, am Boden leichter zugänglich, gereinigt wird.
Eine Möglichkeit der Erfindung besteht darin, dass die Vorrichtung über die gesamte Verfahrhöhe Auslassdüsen hat und dann bei einer höheren Wand über diesen Auslassdüsen eine weitere Schiene gesetzt wird, um dort einen Verfahrwagen anzusetzen, der dann entweder den verlängerten Vertikalträger haltert oder an den ein eigener Vertikalträger aufgesetzt wird, um den oberen Teil der Wand mit Stoff zu besprühen. Eine andere Möglichkeit besteht jedoch darin, dass die Einheit der Auslassdüsen, ob sie nun auf einem Modulträger angeordnet ist oder nicht, auf einer am Vertikalträger gelagerten, vertikal und linear motorisch verfahrbaren Basis angebracht wird. Dies wird nachfolgend an einem Beispiel erläutert. Die Wand hat eine Höhe von 3 Metern. Die Auslassdüsen reichen beispielsweise über eine Höhe von 2,5 m und können damit ein Band in einer Höhe von 2,5 m längst der noch höheren Wand mit Farbe bedecken. Der Vertikalträger ist aber beispielsweise noch höher, sodass die Basis mit den daran angekoppelten Auslassdüsen nach der ersten Auftragsbahn um eine Einheit nach oben verfahren wird, um den verbleibenden, 0,5 m hohen Streifen beispielsweise bei der Rückfahrt zu sprühen.
Da die Vorrichtung für Industriegebäude angewendet werden soll, ist die Stoffzufuhr, ein wichtiger Aspekt. Zu lange Leitungsführungen führen zu enorm hohen Pumpdrücken und auch dazu, dass beim Ausschalten der Vorrichtung zu viel Stoff im Leitungssystem bleibt, was bezüglich Eintrocknung, Funktionalität und Langlebigkeit einzelner Baugruppen der Vorrichtung stark negativ wäre. Aus diesem Grund sieht die Erfindung in einer Variante vor, dass ein mit dem Verfahrwagen gekoppelter, mitfahrender Materialbehälter zur Aufnahme des fließfähigen Stoffes und/oder ein mit dem Verfahrwagen gekoppeltes, mitfahrendes Pumpensystem zum Pumpen des fließfähigen Stoffes aus dem Materialbehälter zu den Auslassdüsen vorhanden sind. Hier gibt es mehrere Varianten. Zum einen kann der Materialbehälter und/oder das Pumpensystem auf dem Verfahrwagen selbst mitgeführt werden, oder, alternativ, ein zweiter, mit dem Verfahrwagen gekoppelter Material- und/oder Pumpenwagen wird mit verfahren.
Sind Schienen in mehreren Ebenen angeordnet mit mehreren übereinander verfahrbaren Verfahrwagen, kann, zur Reduzierung des Pumpendrucks, ein Materialbehälter und ein Pumpensystem jedem Verfahrwagen zugeordnet sein, d.h. jeder Verfahrwagen kann seinen eignen Materialbehälter und/oder sein eigenes Pumpensystem führen.
Da es sowohl Bedingungen gibt, bei denen keine Stromzufuhr über das Stromnetz möglich ist oder ein unzuverlässiger Netzstrom vorliegt, ist es vorteilhaft, wenn die Vorrichtung temporär, und zwar zumindest temporär, batteriebetrieben werden kann. Das bedeutet, die Antriebe der Vorrichtung können zumindest eine bestimmte Zeit lang nur über die Batterie laufen. Dies ermöglicht es, z.B. Material noch beim Ausfall des Netzstroms aufzutragen, welches in dem Materialbehälter zur Verarbeitung liegt, oder das Leitungssystem leer zu pumpen.
Die Erfindung betrifft darüber hinaus auch ein Verfahren zum automatisierten, flächigen Auftragen von fließfähigen Stoffen auf eine bauseitige Oberfläche von Wänden oder bauseitig montierten Wandständern mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Einzelne oder eine oder mehrere Gruppen von Auslassdüsen werden dabei abhängig von der Detektion eines bauseitigen Vorsprungs oder einer Nische oder vorstehenden Abschnitten von Wandständern motorisch von der bauseitigen Oberfläche weg und anschließend wieder zu ihr hin verfahren.
Wie zuvor bereits in Hinblick auf die Vorrichtung erläutert, wird sensorisch die Schichtdicke des auf die bauseitige Oberfläche aufgetragenen Stoffs ermittelt und abhängig davon während des weiteren Bewegens des Verfahrwagens die Menge des ausgestoßenen Stoffs gesteuert oder geregelt, um eine gleichbleibende Qualität zu erreichen. Auch können bei dieser Variante defekte Düsen sofort erkannt werden, denn in dem von ihnen überdeckten Bereich findet dann zu wenig Stoffauftrag statt.
Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung dienen insbesondere für das Auftragen von Farbe, Lacke, Wasser, Putz, Beschichtungsmaterial oder Flammschutzmittel, wobei die Vorrichtung zum Auftragen eines anderen Stoffes mit anderen Auslassdüsen versehen, dh. umgebaut wird.
Die einzelnen Auslassdüsen sind auch individuell schaltbar, damit beispielsweise bei Besprühen dann, wenn eine Tür oder ein Fenster kommt, die entsprechenden Auslassdüsen ausgeschaltet werden, die ansonsten den Tür- oder Fensterbereich besprühen würden.
Die vorgenannten einzelnen Merkmale zum Verfahren und zur Vorrichtung beziehen sich auch umgekehrt auf die Vorrichtung bzw. auf das Verfahren.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und aus den nachfolgenden Zeichnungen, auf die Bezug genommen wird.
In den Zeichnungen zeigen:

1 eine Seitenansicht eines Gebäudes mit einer vor dem Gebäude errichteten erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
2 eine Seitenansicht des Gebäudes mit der Vorrichtung nach 1,
3 eine detailliertere Frontansicht einer leicht modifizierten, erfindungsgemäßen Vorrichtung,
4 in Horizontalrichtung einer Option eines Antriebs für die erfindungsgemäße Vorrichtung,
5 eine Detailansicht einer Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung im Bereich eines Vertikalträgers,
6 eine detailliertere Seitenansicht eines Teils der erfindungsgemäßen Vorrichtung nach 5,
7 eine Seitenansicht eines Bereichs mit zusätzlichen, vertikal ausstoßenden Spritzdüsen als Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung, und
8 eine Detailansicht einer möglichen Verrohrung zu einer Auslassdüse.

1 zeigt eine Vorrichtung zum automatisierten, flächigen Auftragen von fließfähigen Stoffen auf eine bauseitige Oberfläche von Wänden 10 oder bauseitig montierten stilisiert dargestellten Wandständern 12, die anschließend beplankt werden unter Bildung einer Wand.
Die Vorrichtung trägt das Bezugszeichen 14 und umfasst bodennahe oder am Boden aufgestellte Schienen 16, die parallel zu bearbeitenden Oberfläche, also zur Wand 10 oder zur Oberfläche der Wandständer 12, und mit einem gewissen Abstand von Wand 10 oder Wandständer 12 angeordnet sind.
Auf den Schienen 16 läuft ein motorisch angetriebener Verfahrwagen 18. Der Verfahrwagen 18 kann einen Motor 20 haben, der über Netzstrom betrieben wird und/oder über eine am Verfahrwagen oder extern angeordnete Batterie 22.
Auf dem Verfahrwagen 18 sitzt ein aus einem oder mehreren Teilen oder ein oder mehreren Säulen gebildeter Vertikalträger 24.
Es gibt nicht nur die bodennahen Schienen 16, sondern weitere Ebenen von Schienen, nämlich über ein Gestell 26 abgestützte obere Schienen 28, auf welchen ein oberer Verfahrwagen 30 linear verfahrbar ist. Auch dieser Verfahrwagen 30 kann, optional, motorisch angetrieben sein.
Die Schienen 28 bilden somit eine obere Ebene, wobei auch noch über den Schienen 28 weitere Ebenen vorgesehen sein können, abhängig davon, wie hoch das Gebäude, genauer gesagt die Wand 10 ist, die bearbeitet werden soll.
Optional kann das Gestell 26 auch eine Verstrebung 32 besitzen.
In der gezeigten Ausführungsform ist der Vertikalträger 24 auch mit dem oberen Verfahrwagen 30 gekoppelt, d.h., beide Verfahrwagen 18, 30 werden synchron in vertikaler Richtung X verstellt.
Optional kann anstatt der gezeigten Verstrebung 32 auch hier eine oder mehrere Schienen vorgesehen sein.
Weiter kann optional an jedem der Verfahrwagen 18, 30 ein eigener Vertikalträger 24 vorgesehen sein, d.h., es ist nicht zwingend erforderlich, dass der Vertikalträger 24 auch an einem zweiten Verfahrwagen, hier an den oberen Verfahrwagen 30 angekoppelt ist. Jedoch stabilisiert es den Vertikalträger 24, wenn er nicht frei nach oben kragt, sondern auch im Bereich seines oberen Endes gehalten ist.
Das beispielhaft dargestellte Gebäude hat auch den einen oder den anderen Vorsprung oder Abschnitte, die nicht mit Farbe besprüht werden sollen, beispielsweise einen Balkon 34 sowie Türen oder Fenster 36.
Die dargestellte Vorrichtung 14 kann so umgebaut werden, dass sie eine schon bestehende Wand wäscht oder eine neue Wand oder eine bestehende Wand mit Farbe besprüht oder auch andere Stoffe, die fließfähig sind, aufsprüht, nämlich z.B. Putz, Flammschutzmittel oder eine Grundierung.
Um einen möglichst großflächigen Auftrag des aufzubringenden Stoffes zu ermöglichen, sind vertikal übereinander angeordnete, voneinander beabstandete Auslassdüsen 38 vorgesehen, von denen in 2 nur zwei Auslassdüsen 38 mit Bezugszeichen versehen sind, um die Übersichtlichkeit zu erhöhen.
Die Auslassdüsen 38 sitzen auf Linearaktuatoren 40, bei denen die Auslassdüsen 38 vorzugsweise am frei auskragenden Ende der Linearaktuatoren 40 angebracht sind, d.h., an dem Ende, welches zur behandelnden Oberfläche hingewandt ist.
Die Linearaktuatoren 40 sind nur in einer Richtung und reversibel beweglich, nämlich in Richtung Z (siehe 2), d.h. hin zur zu behandelnden Oberfläche und weg von dieser, vorzugsweise senkrecht zu der entsprechenden, zu behandelnden Oberfläche.
Optional, dies ist nicht einschränkend zu verstehen, kann jede einzelne Auslassdüse 38 linear in Richtung Z über ihren zugeordneten Linearaktuator 40 verstellt werden.
Alternativ hierzu können auf einem Linearaktuator 40 auch mehrere übereinander angeordnete Auslassdüsen angebracht sein, sodass sich Gruppen von Auslassdüsen 38 bilden, die jeweils unabhängig von anderen, benachbarten Gruppen und den restlichen Auslassdüsen in Richtung Z verstellt werden können.
Die Linearaktuatoren 40 können am Vertikalträger 24 direkt befestigt sein. Alternativen werden nachfolgend in den 5 und 6 dargestellt und später erläutert.
In der in 2 dargestellten Ausführungsform sind die Linearaktuatoren 40 an einem Modulträger 42 befestigt, der sehr einfach an dem Vertikalträger 24 befestigt werden kann.
Der Zweck des Modulträgers 42 besteht insbesondere darin, dass an ihm sämtliche Linearaktuatoren 40 mit ihren Auslassdüsen 38 befestigt sind, die für eine bestimmte Stoffart optimiert wurden. Beispielsweise gibt es einen Modulträger 42 für Putzauftrag und einen anderen Modulträger 42, über den Wasser oder Farbe aufgesprüht wird. Hier sind dann andere Auslassdüsen 38 vorgesehen.
3 zeigt eine leicht abgewandelte Ausführungsform, bei der keine Verstrebung 32 vorhanden ist.
Gut zu erkennen ist dabei, dass der Vertikalträger 24 nicht ein singuläres Teil ist, sondern aus mehreren Gestängen oder einzelnen turmartigen Gebilden zusammengesetzt wird.
So sind weitere Gestänge 44 Teil des Vertikalträgers 24, die damit ebenfalls am Verfahrwagen 18 angekoppelt sind und die mehrere vertikal übereinander angeordnete Sensoren 46 tragen, insbesondere Kameras oder Ultraschalsensoren oder dergleichen. Diese Sensoren 46 sind Teil einer Sensorik, die mehrere Aufgaben erfüllt und die mit einer Steuerungsvorrichtung 48 über Kabel oder kabellos gekoppelt ist. Die Steuerungsvorrichtung 48 steuert auch die Antriebe der Vorrichtung.
Sensoren 46 oder spezielle Sensoren detektieren in Verfahrrichtung X potenzielle vorstehende Abschnitte an der zu bearbeitenden Oberfläche, hier beispielsweise den Balkon 34 und/oder nicht zu bearbeitende Flächen wie Fenster 36.
Die Steuerungsvorrichtung 48 ist so ausgebildet, dass sie bei Detektion eines solchen Vorsprungs, aber auch bei Nischen an der bauseitigen Oberfläche, die Linearaktuatoren 40 ansteuert, die mit ihren Auslassdüsen 38 mit einem solchen Vorsprung kollidieren würden.
In 2 sind zwei Linearaktuatoren 40 nach rechts zurückgefahren, die ansonsten zu nahe am Balkon 34 stünden und mit ihm kollidieren würden. Gibt es einen Mauervorsprung oder Rücksprung, so können die Linearaktuatoren 40 auch in Gegenrichtung verfahren werden, um auch die Nische oder den Rücksprung perfekt mit dem aufzubringenden, fließfähigen Stoff zu besprühen.
Während bei der Ausführungsform von 3 nur in einer Verfahrrichtung, hier nach rechts in Richtung des Pfeiles X die Sensorik vorhanden ist und damit in dieser Verfahrrichtung vor dem Auftreffen der Auslassdüsen 38 auf noch nicht besprühten Flächen eine Detektion stattfindet, kann gemäß einer weiteren Variante der Erfindung auch auf der entgegengesetzten Seite der Vertikalträgers 24 Sensorik vorhanden sein.
Die Sensorik kann darüber hinaus auch die Schichtdicke des Auftrags des Stoffes durch die Auslassdüsen 38 auf der zu bearbeitenden Oberfläche detektieren, beispielsweise per Ultraschallsensorik oder andere Sensorik, auf jedem Fall berührungsloser Sensorik.
Darüber hinaus ist die Sensorik, hier insbesondere über Kameras, auch in der Lage, die Rauigkeit der zu besprühenden Oberfläche zu detektieren.
Über die Steuerungsvorrichtung 48 wird dann in Abhängigkeit von der ermittelten Rauigkeit der Oberfläche die Menge an fließfähigem Stoff, die abgegeben wird, gesteuert oder geregelt.
Da Fassaden oder Wände, die renoviert werden müssen, aber auch neue Wände, oft mit Putzschäden oder Oberflächenrissen versehen sind, kann die Vorrichtung 14 auch vor dem Auftragen beispielsweise von Farbe Fehlstellen oder defekte Stellen an der zu besprühenden Oberfläche detektieren. Auch hier ist die Sensorik in der Lage, die Oberfläche abzuscannen und die Fehlstellen und/oder defekten Stellen zu lokalisieren.
Dabei kann eine automatische Reparatureinrichtung 50 auf der Vorrichtung, hier auf dem Vertikalträger 24 vorhanden sein, über die Reparaturmasse über eine spezielle Auslassdüse 52 auf die Oberfläche im Bereich der Fehlstelle und/oder defekten Stelle aufgesprüht wird.
Zur Reparatureinrichtung 50 zählt auch ein Abzieher 54, welcher die Reparaturmasse glattstreicht. Der Abzieher 54 und die Auslassdüse 52 können vorzugsweise vertikal motorisch verstellbar sein und auch in Richtung zur Oberfläche hin und von ihr weg.
Da es nur einige Fehlstellen oder defekten Stellen im Normalfall gibt, kann in einem ersten Arbeitsschritt die Reparatureinrichtung 50 in einem beliebigen Muster die entsprechenden Stellen, die es zu reparieren gilt, abfahren und dabei sowohl in Richtung X, Y als auch Z verfahren werden, wie es in 3 angedeutet ist.
Der Verfahrwagen 18, optional auch der Verfahrwagen 30, kann entweder auf ihm selbst oder an einem nachgeführten Verfahrwagen einen oder mehrere Materialbehälter 56 aufweisen, der den fließfähigen Stoff aufnimmt und/oder ein Pumpensystem 58, über welches der Stoff zu den Auslassdüsen 38 gepumpt wird. Bei mehreren Ebenen von Schienen ist es vorteilhaft oder sinnvoll, an oberen Verfahrwagen 30 auch ein Pumpensystem 58 vorzusehen. Optional kann jedoch von einem unteren Verfahrwagen 18 aus Stoff in einen Zwischenbehälter im oberen Verfahrwagen 30 gepumpt werden und von diesem aus über das dort vorgesehene Pumpensystem weiter zu den anderen Auslassdüsen 38, welche vertikal noch weiter oben positioniert sind.
Die Bewegung des Verfahrwagens 18 erfolgt entweder über eine Zahnstange, die beispielsweise bodenseitig verlegt ist, einen Riemenantrieb oder, wie in 4 gezeigt, über eine Traversierwinde 60. Solche Traversierwinden 60 sind insbesondere auch für den oberen Verfahrwagen 30 vorteilhaft, da dessen Bewegung dann sehr einfach mit der Bewegung des unteren Verfahrwagens 18 gekoppelt werden kann, wie dies symbolisch in 4 dargestellt ist. Auf dem Gestell 26 sind entsprechende Umlenkrollen 62 für ein angetriebenes Seil 64 dargestellt.
Der Motor 20 für die Traversierwinde 60 kann, je nachdem, wie dieser vorgesehen ist, am Verfahrwagen 18 angebracht sein (siehe 1) und mit diesem mitfahren oder stationär angeordnet sein, wobei dann der Verfahrwagen 18 z.B. über eine eigene Traversierwinde mit dem Verfahrwagen 18 gekoppelt ist.
Die Ausführungsform nach 5 zeigt die Modulträger 42, die jeweils mit mehreren Linearaktuatoren versehen sind. Durch die modulare Bauweise lassen sich beispielsweise je nach Höhe eine unterschiedliche Anzahl an Modulträgern 42 übereinander positionieren, sodass das gesamte System in vertikaler Richtung modular aufgebaut ist. Dazu kann auch ein modular aufgebauter Vertikalträger 24 dienen, der z.B. aus 2m-Elementen besteht, die übereinander und aufeinander befestigt werden.
Die Modulträger 42 können ebenfalls bestimmte Höhen haben, um dann an die zu bearbeitende Oberfläche und die Höhe der Wand oder des Gebäudes angepasst zu werden.
Es ist alternativ auch möglich, die Auslassdüsen 38 mit den Linearaktuatoren 40 vertikal zu verfahren, jedoch vorzugsweise alle gemeinsam. Dies ist z.B. dann hilfreich, wenn die Modulträger 42 eine Länge von 2 m haben und die Wandhöhe 3 m beträgt. Dann kann ein Modulträger von 2 m Höhe eingesetzt werden, der eine 2m-Bahn in vertikaler Richtung aufsprüht. Anschließend wird der Modulträger 42 um 1 m vertikal nach oben gefahren, und die Auslassdüsen 38, die dann in den noch nicht bearbeiteten Bereich liegen, werden allein aktiviert.
Zur vertikalen Verfahrbarkeit dient eine am Vertikalträger 24, hier z.B. an einer Vertikalführung gelagerte Basis 70 (siehe 5), die z.B. ein Schlitten ist, an dem die Modulträger 42 befestigt sind. Diese Basis 70 ist in Seitenansicht in 6 gezeigt, sie wird über einen Spindelantrieb 72, der an Vertikalträger 24 befestigt ist, vertikal verfahren.
Um auch Oberseiten oder Unterseiten von Vorsprüngen oder Nischen an der bauseitigen Wand besprühen zu können, sind am Vertikalträger 24 (siehe 5) vertikal ausgerichtete, zusätzliche Auslassdüsen 138 vorgesehen, welche durch eigene Linearaktuatoren 140 einzeln oder in Gruppen relativ zueinander und unabhängig voneinander vertikal verfahren werden können.
Die Linearaktuatoren 140 sitzen auf einem Trägerarm 74, welcher über ein Schwenklager 76 an einem Halter 78 (siehe 7) angebracht ist. Der Halter 78 wiederum ist vertikal am Vertikalträger 24 linear auf und ab verfahrbar, beispielsweise ebenfalls über einen Spindeltrieb.
Über einen eigenen, nicht dargestellten Antrieb kann der Trägerarm 74 in die Waagerechte geschwenkt werden oder in die Senkrechte, wie dies in den 5 und 7 symbolisch dargestellt ist. Zusätzlich oder alternativ hierzu kann der Trägerarm 74 am Halter 78 auch in Z-Richtung verfahren werden, d.h. zu oder weg von der bauseitigen, zu bearbeitenden Oberfläche. Auch hier können Sensoren 46 vorgesehen sein, um die Oberfläche, die bearbeitet werden soll, zu detektieren und abzuscannen oder die aufgetragene Schichtdicke zu ermitteln.
In 7 sind die Sensoren 48 im Bereich oder in der Nähe der Auslassdüsen 138 positioniert, was auch bei den Auslassdüsen 38 vorgesehen sein kann.
Das durch die Vorrichtung anwendbare Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass unabhängig von bauseitigen Vorsprüngen oder Nischen möglichst mit einer Überfahrt die gesamte zu bearbeitende Oberfläche besprüht wird und die Vorrichtung nicht umgebaut werden kann, wenn bauseits ein Vorsprung oder eine Nische den Auslassdüsen im Wege stünde.
Zum optimalen Besprühen kann es vorteilhaft sein, wenn die einzelnen Auslassdüsen 52, wie dies in 2 symbolisch dargestellt ist, einen Abgabewinkel α besitzen, der so groß ist, dass sich der Auftrag der benachbarten Auslassdüsen 38 überschneidet, vorzugsweise um 50 %, um überall einen doppelten Auftrag von Stoff zu erreichen.
Wichtig für die Genauigkeit des Auftrags ist auch, dass die Position der Auslassdüsen 38 exakt detektiert wird, was bedeutet, dass auch die Position der Verfahrwagen 18, 30 exakt permanent ermittelt wird, ebenso wie die horizontale Position und die vertikale Position der Auslassdüsen 38 und der Linearaktuatoren 40.
Es ist auch möglich, dass die Linearaktuatoren 40 die Positionen, genauer gesagt, ihre Relativposition zueinander oder ihre Absolutpositionen signaltechnisch über die Steuerungsvorrichtung austauschen, um eine optimale Positionserfassung, vor allem eine redundante Positionserfassung, zu ermöglichen. Sämtliche Daten gehen in die Steuerungsvorrichtung 48 ein, die dann sämtliche Antriebe entsprechend ansteuert.
Die Ausführungsform nach 8 zeigt mögliche Details der Linearaktuatoren 40, die hier in Form von teleskopartig ausgeführten Aktuatoren dargestellt sind.
Auch hier ist in der Nähe jeder Auslassdüse 38 ein Sensor 46 angeordnet, der die Oberfläche bezüglich ihrer Rauheit, der die Schichtdicke des aufgetragenen Stoffes und/oder ein Hindernis detektieren kann.
Die Verschlauchung oder Verrohrung zum Linearaktuator 40 erfolgt zum Beispiel über eine Art Affenschaukel eines Schlauches, um die Beweglichkeit des Linearaktuators zu ermöglichen, oder über ein wie in 8 dargestelltes teleskopierendes Schlauch- oder Rohrsystem. Zusätzlich kann dieses Schlauch- oder Rohrsystem auch über Drehanschlüsse 82 an die benachbarten Teile angeschlossen sein, um eine Relativverdrehung der benachbarten Teile zu erlauben.
Auch kann ein steckbare Kupplung 84 vorgesehen sein, zum schnellen Anschließen oder Lösen der benachbarten Teile.

Claims

Vorrichtung zum automatisierten, flächigen Auftragen von fließfähigen Stoffen auf eine bauseitige Oberfläche von Wänden (10) oder bauseitig montierten Wandständern (12), mit einem schienengeführten, motorisch angetriebenen Verfahrwagen (18, 30), der parallel zur Wand seitlich hin-und her verfahrbar ist, einem auf dem Verfahrwagen (18, 30) angebrachten, nach oben ragenden Vertikalträger, und mehreren vertikal übereinander am Vertikalträger (24) angebrachten Auslassdüsen (38) zum Aufspritzen des fließfähigen Stoffs auf die bauseitige Oberfläche, wobei die Auslassdüsen (38) einzeln relativ zueinander oder in einzelnen Gruppen relativ zu benachbarten Gruppen von Auslassdüsen (38) seitlich zur bauseitigen Oberfläche hin und weg von ihr motorisch verfahrbar sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vertikal ausgerichtete, zusätzliche Auslassdüsen (38) vorgesehen sind, zum Besprühen von Unter- oder Oberseiten von bauseitigen Vorsprüngen oder Wandständern.
Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zusätzlichen Auslassdüsen (52) auf einem am Vertikalträger (24) vertikal verfahrbaren Halter (78) gelagert sind und/oder einzelne relativ zueinander oder in Gruppen relativ zu anderen Gruppen von Auslassdüsen (52) vertikal motorisch verfahrbar sind, insbesondere wobei die zusätzlichen Auslassdüsen (52) an einem auf dem Halter (78) angebrachten, vertikal aufwärts und abwärts schwenkbar gelagerten Trägerarm (74) angeordnet sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sensorik sowie eine Steuerungsvorrichtung (48), die mit der Sensorik gekoppelt ist, vorgesehen sind, wobei die Sensorik die bauseitige Oberfläche so abtasten kann, dass sie Vorsprünge und Nische erfassen kann, und wobei die Steuerungsvorrichtung (48) so programmiert ist, dass sie eine seitliche, motorische Verstellung der Auslassdüsen (38) zur und weg von der bauseitigen Oberfläche in Abhängigkeit von dem Vorhandensein von Vorsprüngen und Nische steuert.
Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere vertikal über einander angeordnete Sensoren (46) Teil der Sensorik sind und bei Bewegen des Verfahrwagens (18, 30) die gesamte, von den Auslassdüsen (38) zu bearbeitende Oberfläche detektieren können.
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass Sensoren auf beiden Seiten des Vertikalträgers (24), bezogen auf seine seitlichen Verfahrrichtungen, vorgesehen sind, insbesondere vertikal übereinander angeordnet auf dem Vertikalträger (24) angebracht sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik so ausgebildet ist, dass sie Fehlstellen und/oder defekte Stellen an der Oberfläche detektiert, und das die Vorrichtung eine automatische Reparatureinrichtung (50) zum Auftragen von Reparaturmasse aufweist sowie einen Abzieher (54), um die auf der Fehlstelle und/oder der defekten Stelle aufgetragene Reparaturmasse glatt zu ziehen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik die aufgetragene Schichtdicke detektieren kann und die Steuerungsvorrichtung (48) so programmiert ist, dass sie in Abhängigkeit von der erfassten Schichtdicke die von den Auslassdüsen (38, 52) abgegebene Menge an fließfähigem Stoff steuert oder regelt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik die Rauhigkeit der Oberfläche detektieren kann und die Steuerungsvorrichtung (48) so programmiert ist, dass sie in Abhängigkeit von der ermittelten Rauigkeit der Oberfläche die von den Auslassdüsen (38, 52) abgegebene Menge an fließfähigem Stoff steuert oder regelt.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auslassdüsen (38) einen Abgabewinkel (α) aufweisen, der so auf den Abstand der Auslassdüsen (38) ausgerichtet ist, dass sich der Stoffauftrag benachbarter Auslassdüsen (38, 52) überschneidet.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auslassdüsen (38) einzeln oder Gruppen von Auslassdüsen (38) auf zugeordneten, einachsigen, linear verfahrbaren und vorzugsweise in beliebige Positionen verstellbaren Linearaktuatoren (40) angebracht sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bodennahe Schienen (16) vorgesehen sind, auf welchen der Verfahrwagen (18) läuft, und oberhalb und entfernt von den bodennahen Schienen (16) weitere, insbesondere parallel zu den bodennahen Schienen (16) verlaufende Zusatzschienen (28) in einer oder mehreren Ebenen, auf welchen ein oberer oder weitere obere Verfahrwagen (30) motorisch verfahrbar ist, wobei ein oberer Verfahrwagen (30) den Vertikalträger (24) des darunter liegenden, unteren Verfahrwagens (18) stützt und/oder einen eigenen Vertikalträger (24) mit mehreren vertikal übereinander an diesem Vertikalträger (24) angebrachten Auslassdüsen (38) zum Aufspritzen des fließfähigen Stoffs auf die bauseitige Oberfläche hat, wobei auch diese Auslassdüsen (38) einzeln relativ zueinander oder in einzelnen Gruppen relativ zu benachbarten Gruppen von Auslassdüsen (38) seitlich zur bauseitigen Oberfläche hin und weg von ihr motorisch verfahrbar sind.
Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die oberen und der untere Verfahrwagen (18, 30) miteinander gekoppelt sind und gemeinsam verfahren werden.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auslassdüsen (38) auf einem Modulträger (42) am Vertikalträger (24) befestigt sind und zusammen mit dem Modulträger (42) eine vom Vertikalträger (24) lösbare Einheit bilden, zum Austausch gegen einen Modulträger (42) mit anderen Auslassdüsen (38, 52).
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dass die vertikal übereinander angeordneten Auslassdüsen (38) auf einer am Vertikalträger (24) gelagerten, vertikal und linear motorisch verfahrbaren Basis (70) angebracht sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein mit dem Verfahrwagen (18, 30) gekoppelter, mitfahrender Materialbehälter (56) zur Aufnahme des fließfähigen Stoffes und/oder ein mit dem Verfahrwagen (18, 30) gekoppeltes, mitfahrendes Pumpensystem (58) zum Pumpen des fließfähigen Stoffes aus dem Materialbehälter (56) zu den Auslassdüsen (38) vorhanden sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebe der Vorrichtung (14) zumindest temporär batteriebetrieben sind.
Verfahren zum automatisierten, flächigen Auftragen von fließfähigen Stoffen auf eine bauseitige Oberfläche von Wänden (10) oder bauseitig montierten Wandständern (12) mittels der Vorrichtung (14) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass einzelne oder eine oder mehrere Gruppen von Auslassdüsen (38) abhängig von der Detektion eines bauseitigen Vorsprungs oder einer Niesche oder vorstehenden Abschnitten von Wandständern (12) motorisch von der bauseitigen Oberfläche weg und/oder zu ihr hin verfahren wird.
Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass sensorisch die Schichtdicke des auf die bauseitige Oberfläche aufgetragenen Stoffs ermittelt wird und abhängig davon während des weiteren Bewegens des Verfahrenwagens (18, 30) die Menge des ausgestoßenen Stoffs gesteuert oder geregelt wird.
Verfahren nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass Farbe, Lacke, Wasser, Putz, Beschichtungsmaterial oder Flammschutzmittel aufgetragen werden, insbesondere wobei die Vorrichtung zum Auftragen eines anderen Stoffes mit anderen Auslassdüsen (38) versehen wird.