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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Abstands eines Kraftfahrzeugs und einer Wand mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs gemäß dem geltenden Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem.
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Aus dem Stand der Technik ist bereits bekannt, dass entsprechende Abstandssensoren, beispielsweise ultraschallbasiert, an Kraftfahrzeugen angeordnet sein können. Insbesondere jedoch bei Lastkraftwägen, und beispielsweise bei entsprechenden Anfahrten an Verladerampen, können diese Ultraschallsensoren jedoch oftmals unpraktikabel sein.
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Die
DE 10 2013 106 876 A1 offenbart eine Rückfahrhilfsvorrichtung für ein mit einer ebenen Ladefläche versehenes Fahrzeug, insbesondere für einen Nutzfahrzeuganhänger oder -auflieger, mit einer am Fahrzeugheck angeordneten Abstandssensorik und einer Auswerteeinheit zum Verarbeiten der von der Abstandssensorik gelieferten elektrischen Signale.
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Die
DE 10 2004 028 763 A1 beschreibt einen Andockassistenten, bei welchem die in den Bilddaten eines Bilds potentielle Zielobjekte detektiert werden und in einem mehrstufigen Ausschlussverfahren als mögliche Fahrziele identifiziert werden, worauf zumindest ein Bezug auf das nächstliegende Fahrziel eine einen optimierten Fahrweg beschreibende Trajektorie berechnet wird.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Assistenzsystem bereitzustellen, mittels welchem eine verbesserte Abstandsmessung zwischen einem Kraftfahrzeug und einer Wand durchgeführt werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein Assistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Abstands eines Kraftfahrzeugs und einer Wand mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs. Es erfolgt das Aussenden eines vorgegebenen Lichtmusters auf eine erste Seite der Wand und auf eine zweite Seite der Wand mittels einer Lasereinrichtung des Assistenzsystems. Es wird eine Position des Lichtmusters auf der Wand relativ zum Kraftfahrzeug mittels einer optischen Erfassungseinrichtung des Assistenzsystems erfasst. Es erfolgt das Bestimmen eines Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug und der Wand durch Auswerten der relativen Position des vorgegebenen Lichtmusters mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems.
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Insbesondere ist somit ein Verfahren offenbart, welches beispielsweise die Anfahrt an eine Verladerampe oder bei einer Spedition, insbesondere für ein als Lastkraftwagen ausgebildetes Kraftfahrzeug, erleichtert. Beispielsweise kann nun das Kraftfahrzeug in einer geraden Position an der Laderampe abgestellt werden. Die Lasereinrichtung kann aktiviert werden, und es erscheinen insbesondere zwei parallele Lasergeraden als das Lichtmuster senkrecht an der Wand. Eine unterschiedliche Distanz der Lasergeraden zur vertikalen Trailerheck-Kante bedeutet eine schräge Stellung zur Laderampe. Somit kann der Abstand entsprechend gemessen beziehungsweise ausgebessert werden und ein verbesserter Rangiervorgang realisiert werden. Dies kann Schaden beim Anfahren an Laderampen verhindern sowie ein effizienterer Ablauf des Rangiervorgangs kann ebenfalls durchgeführt werden. Sollte beispielsweise das Kraftfahrzeug zumindest teilweise oder vollautonom ausgebildet sein, so kann auch ein autonomes Anfahren auf Basis des Abstands zu der Wand realisiert werden. Somit kann der Fahrer beziehungsweise Führer des Kraftfahrzeugs bei seinem Parkvorgang entsprechend entlastet werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die optische Erfassungseinrichtung an einer Außenspiegeleinrichtung des Kraftfahrzeugs bereitgestellt.
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Weiterhin vorteilhaft ist, wenn durch Nutzung des bestimmten Abstands ein zumindest teilweise autonomes Positionierungsmanöver des Kraftfahrzeugs, insbesondere relativ zur Wand, mittels des Assistenzsystems durchgeführt wird.
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Weiterhin vorteilhaft ist, wenn als vorgegebenes Lichtmuster eine erste Gerade auf der ersten Seite und eine zweite Gerade auf der zweiten Seite ausgesendet werden, wobei die erste Gerade und die zweite Gerade im Wesentlichen parallel zueinander ausgesendet werden.
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Bei dem vorgestellten Verfahren handelt es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Daher betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel von der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden, ein entsprechendes Verfahren durchzuführen. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft daher auch ein computerlesbares Speichermedium mit dem Computerprogrammprodukt.
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Ferner betrifft die Erfindung auch ein Assistenzsystem zum Bestimmen eines Abstands eines Kraftfahrzeugs von einer Wand, mit zumindest einer Lasereinrichtung, einer optischen Erfassungseinrichtung und einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Assistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Assistenzsystems durchgeführt.
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Die elektronische Recheneinrichtung weist hierzu beispielsweise elektronische Bauteile, wie Prozessoren, Schaltkreise oder weitere elektronische Bauteile auf, welche zum Durchführen des Verfahrens notwendig sind.
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Ferner betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug mit einem Assistenzsystem nach dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Lastkraftwagen ausgebildet. Ferner kann das Kraftfahrzeug insbesondere für einen zumindest teilweise autonomen Betrieb beziehungsweise für einen vollautonomen Betrieb ausgebildet sein.
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Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Assistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Assistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens ermöglichen.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der einzigen Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Dabei zeigt die einzige Fig. eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems.
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In der Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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Die Fig. zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 10 mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems 12. Das Kraftfahrzeug 10 ist vorliegend insbesondere als Lastkraftwagen 14 ausgebildet, wobei an dem Lastkraftwagen 14 ein Trailer 16 angeordnet ist. Der Lastkraftwagen 14 mit dem Trailer 16 bildet insbesondere ein sogenanntes Gespannt. Das Kraftfahrzeug 10 beziehungsweise der Lastkraftwagen 14 ist insbesondere als zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug 10 beziehungsweise als vollautonom betriebenes Kraftfahrzeug 10 ausgebildet. Beispielsweise kann das Assistenzsystem 12 dazu ausgebildet sein, in entsprechende Längsbeschleunigungseinrichtungen beziehungsweise in Querbeschleunigungseinrichtungen des Lastkraftwagens 14 einzugreifen, um beispielsweise einen zumindest teilweise autonomen Rangiervorgang beziehungsweise Positionierungsmanöver des Kraftfahrzeugs 10 durchführen zu können.
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An dem Lastkraftwagen 14 sind insbesondere Außenspiegeleinrichtungen 18 ausgebildet, welche zum Beobachten eines rückwärtigen Raumes ausgebildet sind. An den jeweiligen Außenspiegeleinrichtungen 18 sind wiederum optische Erfassungseinrichtungen 20a, 20b ausgebildet, welche wiederum einen jeweiligen Erfassungsbereich 22a und 22b aufweisen. Insbesondere ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel auf einer linken Seite des Kraftfahrzeugs 10 eine erste optische Erfassungseinrichtung 20a und auf einer rechten Seite des Kraftfahrzeugs 10 eine zweite optische Erfassungseinrichtung 20b ausgebildet. Die erste optische Erfassungseinrichtung 20a weist einen ersten Erfassungsbereich 22a auf und die zweite optische Erfassungseinrichtung 20b weist einen zweiten optischen Erfassungsbereich 22b auf. Die optischen Erfassungseinrichtungen 20a, 20b sind bevorzugt als Kamera ausgebildet.
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Das Assistenzsystem 12 weist ferner zumindest eine Lasereinrichtung 24 auf, welche sowohl fest aber auch in einer bevorzugten Ausführungsform lösbar am Kraftfahrzeug 14 beziehungsweise im vorliegenden Ausführungsbeispiel am Trailer 16 angeordnet werden kann. Ferner weist das Assistenzsystem 12 zumindest eine elektronische Recheneinrichtung 26 auf.
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Beim Verfahren zum Bestimmen eines Abstands A1, A2, A3 des Kraftfahrzeugs 10 zu einer Wand 28 erfolgt das Aussenden eines vorgegebenen Lichtmusters 30 auf eine erste Seite 32a der Wand 20 und auf eine zweite Seite 32b der Wand 20. Es erfolgt das Erfassen einer Position P des Lichtmusters 30 auf der Wand 28 relativ zum Kraftfahrzeug 10 mittels der optischen Erfassungseinrichtung 20a, 20b. Es wird der Abstand A1, A2, A3 zwischen dem Kraftfahrzeug 10 und der Wand 28 durch Auswerten der relativen Position P des vorgegebenen Lichtmusters 30 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 26 bestimmt.
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Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist insbesondere gezeigt, dass unterschiedliche Abstände A1, A2, A3 dargestellt sind. Ein erster Abstand A1 ist dabei größer als ein zweiter Abstand A2 und der zweite Abstand A2 ist größer als ein dritter Abstand A3. Beispielsweise kann die Wand 28 als Laderampe für das Kraftfahrzeug 10 angesehen werden.
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Wie in der Fig. gezeigt, ist die optische Erfassungseinrichtung 20a, 20b bevorzugt an der Außenspiegeleinrichtung 18 ausgebildet. Ferner kann durch die Nutzung des bestimmten Abstandes A1, A2, A3 ein zumindest teilweise autonomes Positionierungsmanöver des Kraftfahrzeugs 10, insbesondere relativ zur Wand 28, mittels des Assistenzsystems 12 durchgeführt werden.
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Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass als vorgegebenes Lichtmuster 30 eine erste Gerade 34 auf der ersten Seite 32a und eine zweite Gerade 36 auf der zweiten Seite 32b ausgesendet werden, wobei die erste Gerade 34 und die zweite Gerade 36 im Wesentlichen parallel zueinander ausgesendet werden.
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Insbesondere ist somit ein Verfahren gezeigt, bei dem das Gespann in gerader Position vor der Wand 28 beziehungsweise vor die Laderampe gestellt werden kann. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 steigt aus, kann beispielsweise die entsprechenden Türen öffnen und kann die Lasereinrichtung 24 anbringen. Das Assistenzsystem 12 wird dann aktiviert, wobei hinter dem Trailer 16 zwei parallele Lasergeraden erscheinen, wobei diese insbesondere zumindest bereichsweise senkrecht an die Wand 28 projiziert werden. Eine unterschiedliche Distanz der Lasergeraden und einer vertikalen Trailerheck-Kante 38 bedeutet eine schräge Stellung zur Laderampe. Die Stellung des Gespanns kann dabei eventuell korrigiert werden, bis diese wiederum senkrecht zur Laderampe stehen. Das Kraftfahrzeug 10 wird solange rangiert, bis die beiden Geraden 34, 36 im Kamerabild verschwunden sind. Danach ist der Rangiervorgang wiederum abgeschlossen.
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Dadurch können Schäden beim Anfahren an Laderampen verhindert werden und ein effizienter Ablauf eines Rangiervorgangs bereitgestellt werden. Ferner kann dies zur Fahrerentlastung führen, da das Rangieren nun auch für Ungeübte sehr einfach wird. Ferner kann die Möglichkeit zur Automatisierung des Vorgangs erhöht werden.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Kraftfahrzeug
- 12
- Assistenzsystem
- 14
- Lastkraftwagen
- 16
- Trailer
- 18
- Außenspiegeleinrichtung
- 20a
- erste optische Erfassungseinrichtung
- 20b
- zweite optische Erfassungseinrichtung
- 22a
- erster Erfassungsbereich
- 22b
- zweiter Erfassungsbereich
- 24
- Lasereinrichtung
- 26
- elektronische Recheneinrichtung
- 28
- Wand
- 30
- Lichtmuster
- 32a
- erste Seite
- 32b
- zweite Seite
- 34
- erste Gerade
- 36
- zweite Gerade
- A1
- erster Abstand
- A2
- zweiter Abstand
- A3
- dritter Abstand
- P
- Position
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102013106876 A1 [0003]
- DE 102004028763 A1 [0004]
