DE102022111745A1

DE102022111745A1 - Vorrichtungen, systeme und verfahren zur energiebasierten behandlung von synovialgelenken und anderen fluidgefüllten räumen

Info

Publication number: DE102022111745A1
Application number: DE102022111745.6A
Authority: DE
Inventors: Andrew J. Cleland; Kyle W. Dahlstrom; Martin G. Hieb; Darrell J. SWENSON; Yanzhu Zhao
Original assignee: Medtronic Inc
Current assignee: Medtronic Inc
Priority date: 2021-05-11
Filing date: 2022-05-11
Publication date: 2022-11-17
Also published as: US20220361938A1

Abstract

Ein chirurgisches System schließt einen chirurgischen Generator und mindestens eine Energieabgabevorrichtung ein. Der chirurgische Generator schließt mindestens eine Energieausgabestufe, die konfiguriert ist, um Energie zu liefern, eine Steuerung, die konfiguriert ist, um die Energieausgabe zu steuern, und Sensorschaltung ein. Die Energieabgabevorrichtung(en) ist bzw. sind mit dem chirurgischen Generator gekoppelt, zum Einsetzen in ein Synovialgelenk konfiguriert und konfiguriert, um Energie durch Synovialflüssigkeit in dem Synovialgelenk zuzuführen. In einem Erfassungsmodus ist die Sensorschaltung konfiguriert, um mindestens einen elektrischen Parameter der Energie zu erfassen, und die Steuerung ist konfiguriert, um einen Parameter der Synovialflüssigkeit basierend darauf zu bestimmen. Die Steuerung ist ferner konfiguriert, um, in einem Behandlungsmodus, die Energie basierend auf dem mindestens einen bestimmten Parameter der Synovialflüssigkeit zu steuern, um Gewebe des Synovialgelenks zu behandeln.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
Diese Anmeldung beansprucht den Vorteil der vorläufigen US-Patentanmeldung Nr. 63/187.043 , eingereicht am 11. Mai 2021, deren gesamter Inhalt hiermit durch Bezugnahme hierin aufgenommen ist.
GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich im Allgemeinen auf eine energiebasierte Behandlung und insbesondere auf Vorrichtungen, Systeme und Verfahren zur energiebasierten Behandlung von Synovialgelenken, z. B. des Kniegelenks, anderer Gelenke und/oder anderer fluidgefüllter Räume.
HINTERGRUND
Das Kniegelenk, das größte Gelenk im menschlichen Körper, wird aus dem Tibiofemoral- und dem Patellofemoral-Gelenk gebildet. Das Kniegelenk wirkt als Scharnier, um eine Beugung und Streckung zwischen dem Oberschenkel und Unterschenkel zu ermöglichen. Als Synovialgelenk ist das Kniegelenk in Synovialflüssigkeit eingeschlossen, die als Schmiermittel wirkt, um Reibung zwischen dem Gelenkknorpel der Tibia und des Femurs und der Patella und des Femurs zu verringern. Das Kniegelenk ist durch Äste des Nervus femoralis, des Nervus peroneus communis, des Nervus saphenus, des Nervus tibialis und des Nervus obturatorius innerviert.
Chronische Kniegelenkschmerzen können durch arthritische Bedingungen verursacht werden, etwa wenn Nervenfasern in Bereiche wachsen, in denen der Knorpel abgenutzt ist, durch andere Bedingungen und/oder durch ein Trauma bzw. Traumata. Derzeitige Behandlungen für chronische Knieschmerzen schließen medikamentöse Behandlungen und/oder energiebasierte Behandlungen ein.
ZUSAMMENFASSUNG
Wie hierin verwendet, bezieht sich der Begriff „distal“ auf den zu beschreibenden Abschnitt, der sich weiter weg von einem Bediener (ob einem menschlichen Chirurgen oder einem chirurgischen Roboter) befindet, während sich der Begriff „proximal“ auf den zu beschreibenden Abschnitt bezieht, der sich näher bei dem Bediener befindet. Begriffe einschließlich „im Allgemeinen“, „etwa“, „im Wesentlichen“ und dergleichen, wie hierin verwendet, sollen Variationen, z. B. Fertigungstoleranzen, Materialtoleranzen, Verwendungs- und Umgebungstoleranzen, Messvariationen und/oder andere Toleranzen und Variationen umfassen. Ferner können jeder oder alle der hierin beschriebenen Gesichtspunkte, soweit vereinbar, in Verbindung mit jedem oder allen der anderen hierin beschriebenen Gesichtspunkte verwendet werden.
Gemäß Gesichtspunkten der vorliegenden Offenbarung wird ein chirurgisches System bereitgestellt, das einen chirurgischen Generator und mindestens eine Energieabgabevorrichtung einschließt. Der chirurgische Generator schließt mindestens eine Energieausgabestufe, die konfiguriert ist, um Energie zu liefern, mindestens eine Steuerung, die konfiguriert ist, um die Energieausgabe durch die mindestens eine Energieausgabestufe zu steuern, und Sensorschaltung ein. Die mindestens eine Energieabgabevorrichtung ist mit dem chirurgischen Generator gekoppelt, zum Einsetzen in ein Synovialgelenk konfiguriert, und konfiguriert, um in einem Erfassungsmodus und einem Behandlungsmodus Energie durch Synovialflüssigkeit in dem Synovialgelenk zuzuführen. In dem Erfassungsmodus ist die Sensorschaltung konfiguriert, um mindestens einen elektrischen Parameter der zugeführten Energie zu erfassen, und die mindestens eine Steuerung ist konfiguriert, um einen Parameter der Synovialflüssigkeit basierend auf dem mindestens einen elektrischen Parameter zu bestimmen. In dem Behandlungsmodus ist die mindestens eine Steuerung konfiguriert, um die Energieausgabe durch die mindestens eine Energieausgabestufe basierend auf dem mindestens einen bestimmten Parameter der Synovialflüssigkeit zu steuern, um Gewebe des Synovialgelenks zu behandeln.
Gemäß einem Gesichtspunkt der vorliegenden Offenbarung ist der mindestens eine bestimmte Parameter der Synovialflüssigkeit eine Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit. Gemäß solchen Gesichtspunkten kann die Steuerung konfiguriert sein, um eine Impedanz der Synovialflüssigkeit basierend auf dem mindestens einen erfassten elektrischen Parameter zu bestimmen, wodurch die Leitfähigkeit basierend auf der Impedanz bestimmt wird.
Gemäß einem anderen Gesichtspunkt der vorliegenden Offenbarung sind, in dem Behandlungsmodus, die mindestens eine Energieausgabestufe des chirurgischen Generators und die mindestens eine Energieabgabevorrichtung konfiguriert, um dem Synovialgelenk gepulste bipolare HF-Energie zuzuführen.
Gemäß Gesichtspunkten der vorliegenden Offenbarung schließt die mindestens eine Energieabgabevorrichtung eine Energieabgabevorrichtung ein, die mindestens eine positive Elektrode und mindestens eine negative Elektrode aufweist. Gemäß anderen Gesichtspunkten der vorliegenden Offenbarung schließt die mindestens eine Energieabgabevorrichtung eine erste Energieabgabevorrichtung, die mindestens eine positive Elektrode aufweist, und eine zweite Energieabgabevorrichtung, die mindestens eine negative Elektrode aufweist, ein.
Gemäß noch einem weiteren Gesichtspunkt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuerung konfiguriert, um mindestens eine von einer Leistung oder einer Spannung der Energieausgabe durch die mindestens eine Energiestufe basierend auf dem mindestens einen bestimmten Parameter zu steuern.
Ein weiteres chirurgisches System, das gemäß der vorliegenden Offenbarung bereitgestellt wird, schließt einen chirurgischen Generator, mindestens eine Energieabgabevorrichtung und eine Fluidabgabevorrichtung ein. Der chirurgische Generator schließt mindestens eine Energieausgabestufe, die konfiguriert ist, um Energie zu liefern, mindestens eine Steuerung, die konfiguriert ist, um die Energieausgabe durch die mindestens eine Energieausgabestufe zu steuern, und Sensorschaltung ein. Die mindestens eine Energieabgabevorrichtung ist mit dem chirurgischen Generator gekoppelt, zum Einsetzen in ein Synovialgelenk konfiguriert, und ist konfiguriert, um in einem Erfassungsmodus Energie durch Synovialflüssigkeit in dem Synovialgelenk zuzuführen. Die Fluidabgabevorrichtung ist zum Einsetzen in das Synovialgelenk konfiguriert und konfiguriert, um ein Fluid daran abzugeben. In dem Erfassungsmodus ist die Sensorschaltung konfiguriert, um mindestens einen elektrischen Parameter der zugeführten Energie zu erfassen, und die mindestens eine Steuerung ist konfiguriert, um einen Parameter der Synovialflüssigkeit basierend auf dem mindestens einen elektrischen Parameter zu bestimmen. Die mindestens eine Steuerung ist konfiguriert, um basierend auf dem bestimmten Parameter der Synovialflüssigkeit das über die Fluidabgabevorrichtung an das Synovialgelenk abzugebende Fluid zu bestimmen.
Gemäß einem Gesichtspunkt der vorliegenden Offenbarung schließt der chirurgische Generator ferner mindestens eine Pumpe ein, die konfiguriert ist, um das bestimmte Fluid durch die Fluidabgabevorrichtung und in das Synovialgelenk zu pumpen. Gemäß solchen Gesichtspunkten kann der chirurgische Generator konfiguriert sein, um selektiv Fluid aus mindestens zwei verschiedenen Fluidquellen zu pumpen, um ein Fluidgemisch zu erzielen, das als das bestimmte Fluid abzugeben ist.
Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der vorliegenden Offenbarung ist der mindestens eine bestimmte Parameter der Synovialflüssigkeit eine Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit und das bestimmte Fluid verändert eine Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit. Gemäß solchen Gesichtspunkten kann die Steuerung konfiguriert sein, um eine Impedanz der Synovialflüssigkeit basierend auf dem mindestens einen erfassten elektrischen Parameter zu bestimmen, wodurch die Leitfähigkeit basierend auf der Impedanz bestimmt wird.
Gemäß noch einem weiteren Gesichtspunkt der vorliegenden Offenbarung sind, in einem Behandlungsmodus, die mindestens eine Energieausgabestufe des chirurgischen Generators und die mindestens eine Energieabgabevorrichtung konfiguriert, um dem Synovialgelenk gepulste bipolare HF-Energie zuzuführen, um Gewebe des Synovialgelenks zu behandeln.
Gemäß Gesichtspunkten der vorliegenden Offenbarung schließt die mindestens eine Energieabgabevorrichtung eine Energieabgabevorrichtung ein, die mindestens eine positive Elektrode und mindestens eine negative Elektrode aufweist. Gemäß anderen Gesichtspunkten der vorliegenden Offenbarung schließt die mindestens eine Energieabgabevorrichtung eine erste Energieabgabevorrichtung, die mindestens eine positive Elektrode aufweist, und eine zweite Energieabgabevorrichtung, die mindestens eine negative Elektrode aufweist, ein.
Ein Verfahren zum Behandeln eines Synovialgelenks gemäß der vorliegenden Offenbarung schließt das Einsetzen mindestens einer Energieabgabevorrichtung in ein Synovialgelenk, das Zuführen von Energie aus der mindestens einen Energieabgabe an das Synovialgelenk, das Erfassen mindestens eines elektrischen Parameters der zugeführten Energie, das Bestimmen einer Leitfähigkeit von Synovialflüssigkeit in dem Synovialgelenk basierend auf dem mindestens einen erfassten elektrischen Parameter und eines oder beide von: Zuführen von Energie an das Synovialgelenk, um Gewebe des Synovialgelenks basierend auf der bestimmten Leitfähigkeit zu behandeln; oder Zuführen von Fluid an das Synovialgelenk, um die Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit basierend auf der bestimmten Leitfähigkeit zu verändern, ein.
Gemäß einem Gesichtspunkt der vorliegenden Offenbarung wird die bipolare HF-Energie dem Synovialgelenk zugeführt, um Gewebe des Synovialgelenks basierend auf der bestimmten Leitfähigkeit zu behandeln, indem Energieparameter basierend auf der bestimmten Leitfähigkeit ausgewählt werden. Die Energieparameter können mindestens eines von Leistung oder Spannung einschließen.
Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der vorliegenden Offenbarung wird Fluid dem Synovialgelenk zugeführt, um die Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit in Richtung einer Zielleitfähigkeit zu modifizieren.
Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der vorliegenden Offenbarung wird dem Synovialgelenk zuerst Fluid zugeführt, um die Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit basierend auf der bestimmten Leitfähigkeit zu verändern, und wobei dem Synovialgelenk anschließend Energie zugeführt wird, um basierend auf der veränderten Leitfähigkeit Gewebe des Synovialgelenks zu behandeln.
Weiter hierin offenbart ist ein chirurgisches System, welches einen chirurgischen Generator und mindestens eine Energieabgabevorrichtung einschließt, wobei der chirurgische Generator mindestens eine Energieausgabestufe, die konfiguriert ist, um Energie zu liefern, eine Steuerung, die konfiguriert ist, um die Energieausgabe zu steuern, und Sensorschaltung einschließt, wobei die Energieabgabevorrichtung(en) mit dem chirurgischen Generator gekoppelt, zum Einsetzen in ein Synovialgelenk konfiguriert und konfiguriert ist bzw. sind, um Energie durch Synovialflüssigkeit in dem Synovialgelenk zuzuführen, wobei, in einem Erfassungsmodus die Sensorschaltung konfiguriert ist, um mindestens einen elektrischen Parameter der Energie zu erfassen, und die Steuerung ist konfiguriert ist, um einen Parameter der Synovialflüssigkeit basierend darauf zu bestimmen, wobei die Steuerung ferner konfiguriert ist, um, in einem Behandlungsmodus, die Energie basierend auf dem mindestens einen bestimmten Parameter der Synovialflüssigkeit zu steuern, um Gewebe des Synovialgelenks zu behandeln.
Figurenliste
Die vorstehenden und andere Gesichtspunkte und Merkmale der vorliegenden Offenbarung werden im Hinblick auf die folgende ausführliche Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen offensichtlicher, wobei gleiche Bezugszeichen ähnliche oder identische Elemente bezeichnen.

1 veranschaulicht ein chirurgisches System, das gemäß der vorliegenden Offenbarung bereitgestellt wird, einschließlich einer oder mehrerer Energieabgabevorrichtungen, einem chirurgischen Generator, einer Fluidabgabevorrichtung und einer oder mehrerer Fluidquellen;
2A ist eine Seitenansicht eines distalen Abschnitts einer Energieabgabevorrichtung des chirurgischen Systems von 1 in einer bipolaren Konfiguration;
2B ist eine Seitenansicht von distalen Abschnitten der ersten und zweiten Energieabgabevorrichtung des chirurgischen Systems von 1 in einer bipolaren Konfiguration;
3 ist eine schematische Darstellung des chirurgischen Generators des chirurgischen Systems von 1;
4A ist eine Querschnittsansicht eines Kniegelenks einschließlich einer darin positionierten Energieabgabevorrichtung zum Überwachen einer Impedanz der Synovialflüssigkeit des Kniegelenks;
4B ist eine Querschnittsansicht eines Kniegelenks einschließlich einer darin positionierten Energieabgabevorrichtung und einer darin positionierten Fluidabgabevorrichtung zum Abgeben von Fluid an das Kniegelenk;
4C ist eine Querschnittsansicht eines Kniegelenks einschließlich einer darin positionierten Energieabgabevorrichtung zum Aufbringen von Energie auf das Kniegelenk, um das Kniegelenk zu behandeln;
5 ist ein Flussdiagramm, das ein gemäß der vorliegenden Offenbarung bereitgestelltes Verfahren veranschaulicht;
6 ist ein Flussdiagramm, das ein weiteres gemäß der vorliegenden Offenbarung bereitgestelltes Verfahren veranschaulicht;
7A und 7B sind beispielhafte Diagramme, die Energieabgabeparameterkurven für verschiedene Leitfähigkeiten der Synovialflüssigkeit gemäß der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen; und
8 ist eine schematische Veranschaulichung eines chirurgischen Robotersystems, das zur Verwendung gemäß der vorliegenden Offenbarung konfiguriert ist.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
1 veranschaulicht ein chirurgisches System gemäß der vorliegenden Offenbarung, das im Allgemeinen durch Bezugszeichen 10 gekennzeichnet ist. Das chirurgische System 10 ist konfiguriert, um eine Behandlung einer Operationsstelle mit Energie, wie zum Beispiel Hochfrequenzenergie (HF-Energie), zu erleichtern. Obwohl hierin ausführlicher in Bezug auf eine nicht ablative Behandlung des Kniegelenks mit gepulster bipolarer HF-Energie zur Linderung chronischer Schmerzen beschrieben, können die Gesichtspunkte und Merkmale der vorliegenden Offenbarung auch mit anderen Arten von HF-Energie (z. B. ablativer HF-Energie, kontinuierlicher HF-Energie, monopolarer HF-Energie usw.), anderen Energiemodalitäten (thermisch, Mikrowellen, Licht, Ultraschall usw.), an anderen anatomischen Positionen (z. B. dem Schultergelenk, dem Hüftgelenk, dem Zwischenwirbelraum usw.) und/oder zur Behandlung anderer Zustände (z. B. Tumoren) verwendet werden. Das chirurgische System 10 schließt im Allgemeinen eine oder mehrere Energieabgabevorrichtungen 100, einen chirurgischen Generator 200 und, gemäß Gesichtspunkten, eine Fluidabgabevorrichtung 300 und eine oder mehrere Fluidquellen 400 ein. Die eine oder die mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 sind konfiguriert, um sich mit dem chirurgischen Generator 200 zu verbinden, um davon HF-Energie zur Abgabe an eine Operationsstelle zu empfangen. Die Fluidabgabevorrichtung 300 ist, gemäß Gesichtspunkten, in denen sie bereitgestellt wird, konfiguriert, um eine Abgabe von Fluid an die Operationsstelle von der einen oder den mehreren Fluidquellen 400 zu erleichtern. Gemäß Gesichtspunkten ist der chirurgische Generator 200 konfiguriert, um die Abgabe von Fluid von der einen oder den mehreren Fluidquellen 400 durch die Fluidabgabevorrichtung 300 und in die Operationsstelle zu steuern; gemäß anderen Gesichtspunkten sind die Fluidabgabevorrichtung 300 und/oder die eine oder die mehreren Fluidquellen 400 vom Generator 200 getrennt und manuell oder anderweitig betätigbar, um Fluid an die Operationsstelle abzugeben.
Weiterhin mit Bezugnahme auf 1, schließt jede der mindestens einen Energieabgabevorrichtungen 100 eine Sonde 102 und eine Verbindungsnabe 140 ein. Gemäß Gesichtspunkten, in denen mehrere Energieabgabevorrichtungen 100 bereitgestellt werden, können die Energieabgabevorrichtungen 100 ähnlich oder verschieden voneinander konfiguriert sein. Zur Erleichterung des Verständnisses können die eine oder die mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 hierin nachstehend im Singular unter Bezugnahme auf eine Energieabgabevorrichtung 100 beschrieben sein.
Die Sonde 102 der Energieabgabevorrichtung 100 definiert eine längliche Konfiguration und kann im Wesentlichen linear, gekrümmt oder anderweitig konfiguriert sein, um das Zugreifen auf die Operationsstelle, z. B. das Kniegelenk, zu erleichtern. Gemäß Gesichtspunkten ist die Sonde 102 mindestens teilweise aus einem elastisch flexiblen Material, z. B. einem Formgedächtnismaterial, gebildet, um eine elastische Flexion der Sonde 102 zu ermöglichen, um die gewünschte Trajektorie zum Zugreifen auf die Operationsstelle, z. B. das Kniegelenk, einzunehmen. Gemäß zusätzlichen oder alternativen Gesichtspunkten ist die Sonde 102 mindestens teilweise aus einem starren, halbstarren, verformbaren und/oder anderen geeigneten Material bzw. Materialien gebildet. Die Sonde 102 schließt einen Körper 110 und eine distale Spitze 120 ein. Gemäß Gesichtspunkten ist ein äußerer isolierender Mantel (nicht gezeigt) auf derartige Weise um einen Abschnitt des Körpers 110 angeordnet, dass die Sonde 102 einen mehr proximalen isolierten Abschnitt und einen mehr distalen Behandlungsabschnitt definiert. Die distale Spitze 120 kann konfiguriert sein, um ein Eindringen in das Gewebe und/oder eine Verankerung innerhalb des Gewebes, einschließlich hartem Gewebe, z. B. Knochen, zu erleichtern.
Die Verbindungsnabe 140 der Energieabgabevorrichtung 100 trägt einen proximalen Endabschnitt des Körpers 110 der Sonde 102, wobei sich die Sonde 102 distal von der Verbindungsnabe 140 zu der distalen Spitze 120 erstreckt. Gemäß Gesichtspunkten fungiert die Verbindungsnabe 140 als Griff der Energieabgabevorrichtung 100, wodurch ein Benutzer die Verbindungsnabe 140 fassen und bedienen kann, um dadurch die Energieabgabevorrichtung 100 zu bedienen. Alternativ kann die Verbindungsnabe 140 konfiguriert sein, um an einem Roboterarm 1002, 1003 eines chirurgischen Robotersystems 1000 (siehe 8) montiert zu werden, um eine Roboterbedienung der Energieabgabevorrichtung 100 zu ermöglichen. Ein Kabel 160 erstreckt sich von der Verbindungsnabe 140 zu einem Stecker 170, der konfiguriert ist, um mit einem entsprechenden Anschluss 232 des chirurgischen Generators 200 verbunden zu werden, um die Zufuhr von HF-Energie aus dem chirurgischen Generator 200 zu der Sonde 102 der Energieabgabevorrichtung 100 zu ermöglichen.
Unter zusätzlicher Bezugnahme auf 2A kann die Energieabgabevorrichtung 100, gemäß Gesichtspunkten, selbst eine bipolare Konfiguration definieren, wobei der Körper 110 eine oder mehrere positive Elektroden 112 und eine oder mehrere negative Elektroden 114 einschließt, die z. B. abwechselnd angeordnet oder anderweitig angeordnet sind. Gemäß Gesichtspunkten sind die Elektroden 112, 114 als Ringe konfiguriert, die um den Körper 110 oder innerhalb davon angeordnet sind. Jede Elektrode 112, 114 kann auf dem Körper 110, innerhalb des Körpers 110 angeordnet oder als ein Teil davon gebildet sein. Gemäß solchen Gesichtspunkten kann der Körper 110 mindestens teilweise aus einem elektrisch isolierenden Material gebildet sein, mindestens teilweise mit einem elektrisch isolierenden Material beschichtet sein oder anderweitig konfiguriert sein, um eine Isolierung zwischen den positiven Elektroden 112 und negativen Elektroden 114 aufrechtzuerhalten. Plus- und Minusleitungen 113, 115 sind mit positiven bzw. negativen Elektroden 112, 114 gekoppelt und erstrecken sich von der Sonde 102 durch die Verbindungsnabe 140 und das Kabel 160 zum Stecker 170, um eine Verbindung mit dem chirurgischen Generator 200 auf derartige Weise zu ermöglichen, dass bipolare HF-Energie zwischen der positiven und der negativen Elektrode 112, 114 und durch Gewebe geleitet werden kann, um Gewebe zu behandeln.
Auch Bezug nehmend auf 2B können als Alternative zu einer Konfiguration, bei der eine einzelne Energieabgabevorrichtung 100 eine bipolare Konfiguration definiert, die erste und die zweite Energieabgabevorrichtung 100 zusammenwirken, um eine bipolare Konfiguration zu definieren. Gemäß solchen Konfigurationen ist eine Plusleitung 117 mit einer oder mehreren positiven Elektroden 116 gekoppelt, die an oder in dem Körper 110 der Sonde 102 einer der Energieabgabevorrichtungen 100 angeordnet sind, während eine Minusleitung 119 mit einer oder mehreren negativen Elektroden 118 gekoppelt ist, die an oder in dem Körper 110 der Sonde 102 der anderen Energieabgabevorrichtungen 100 angeordnet sind. Plus- und Minusleitungen 117, 119 erstrecken sich von den jeweiligen Sonden 102 durch die jeweiligen Verbindungsnaben 140 und Kabel 160 zu Steckern 170, um eine Verbindung mit dem chirurgischen Generator 200 auf derartige Weise zu ermöglichen, dass bipolare HF-Energie zwischen der positiven und der negativen Elektrode 116, 118 der Energieabgabevorrichtungen 100 und durch Gewebe geleitet werden kann, um Gewebe zu behandeln.
Bezug nehmend auf 1 und 3 ist der Generator 200, wie vorstehend erwähnt, konfiguriert, um der einen oder den mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 geeignete Energie zum Behandeln von Gewebe damit bereitzustellen. Zum Beispiel kann der Generator 200 gepulste HF-Energie an die eine oder die mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 zum Behandeln, z. B. Denervieren, Modulieren usw., von Nerven innerhalb des Kniegelenks bereitstellen, obwohl auch andere geeignete Arten von HF-Energie- und/oder Gewebebehandlungen in Betracht gezogen werden. Der Generator 200 kann konfiguriert sein, um die Leistung, Spannung, den Strom usw. der HF-Energieimpulse zu variieren, und/oder kann konfiguriert sein, um die Impulsfrequenz, die Pulsbreite und/oder die Lücke zwischen Impulsen gemäß beliebigen geeigneten Einstellungen, Mustern, Graphen usw. zu variieren.
Der Generator 200 schließt eine Anzeige 210, eine Vielzahl von Benutzerschnittstellenmerkmalen 220, z. B. Schaltflächen, Touchscreen-GUIs, Schalter usw., einen oder mehrere Energiesteckanschlüsse 232, einen oder mehrere Fluidzuflusssteckanschlüsse 234 und einen oder mehrere Fluidabflusssteckanschlüsse 236 ein. Die Anzeige 210 ist konfiguriert, um Betriebsparameter, Einstellungen, Warnungen und/oder andere Informationen anzuzeigen, die mit der Verwendung der einen oder der mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 verbunden sind. Die Benutzerschnittstellenmerkmale 220 ermöglichen die Steuerung der einen oder der mehreren Energieabgabevorrichtungen 100, z. B. Anpassung der Einstellungen und/oder Aktivierung der Sonden 102. Der eine oder die mehreren Energiesteckanschlüsse 232 sind konfiguriert, um die Stecker 170 aufzunehmen, die mit den Kabeln 160 der einen oder der mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 verbunden sind, um selbige mit dem Generator 200 zu koppeln. Wenn zusätzliche Steckanschlüsse 232 bereitgestellt werden, können solche Steckanschlüsse 232 eine Verbindung von einer oder mehreren Hilfsvorrichtungen und/oder einer oder mehreren anderen energiebasierten Vorrichtungen mit dem Generator 200 ermöglichen. Die Fluidzufluss bzw. Fluidabflusssteckanschlüsse 234, 236 ermöglichen den Zufluss von Fluid zu und den Abfluss von Fluid aus dem Generator 200, wie nachstehend ausführlich beschrieben, obwohl die Fluidverwaltung gemäß Gesichtspunkten von dem Generator 200 getrennt sein kann.
Der Generator 200 schließt ferner ein Steuersystem 800 einschließlich einer Steuerung 810, einer Leistungsquelle 820, einer HF-Ausgabestufe 830 und Sensorschaltung 840 ein. Die Steuerung 810 schließt einen Mikroprozessor 812 und einen Speicher 814 ein, der z. B. Anweisungen speichert, die von dem Mikroprozessor 812 auszuführen sind, um die HF-Energieausgabe durch die HF-Ausgabestufe 830 zu steuern. Insbesondere ist die HF-Ausgabestufe 830 konfiguriert, um der einen oder den mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 Impulse von HF-Energie über einen der elektrischen Zuleitungsdrähte 113, 117 zuzuführen, und um Energie zu empfangen, die von der einen oder den mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 über einen der elektrischen Zuleitungsdrähte 115 bzw. 119 zurückgeführt wird, um den Schaltkreis zurück zu dem Steuersystem 800 zu schließen.
Die Sensorschaltung 840 ist funktionsfähig mit einem der elektrischen Zuleitungsdrähte 113, 117 und einem der elektrischen Zuleitungsdrähte 115, 119 gekoppelt, um das Erfassen von elektrischen Parametern der HF-Energie, die an die eine oder die mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 abgegeben wird, z. B. Spannung, Strom, Widerstand usw. davon, zu ermöglichen. Basierend darauf kann die Steuerung 810 einen oder mehrere Parameter bestimmen, z. B. die Impedanz der Synovialflüssigkeit. Die HF-Ausgabestufe 830 kann eine Erfassungsenergie, z. B. ein kontinuierliches HF-Signal oder ein anderes von der Behandlungsenergie verschiedenes Signal, in einem Erfassungsmodus ausgeben, um eine Bestimmung des einen oder der mehreren Parameter, z. B. Impedanz der Synovialflüssigkeit, zu erleichtern. Alternativ oder zusätzlich kann das Erfassen während eines Behandlungsmodus erfolgen, z. B. bei dem Impulse von HF-Energie angelegt werden, um Gewebe zu behandeln.
Gemäß Gesichtspunkten kann das Steuersystem 800 ferner eine oder mehrere Pumpen 850 einschließen, die konfiguriert sind, um die Menge und/oder Zusammensetzung von Fluid, das von der einen oder den mehreren Fluidquellen 400 durch die Fluidabgabevorrichtung 300 und in die Operationsstelle zugeführt werden, zu steuern.
Erneut Bezug nehmend auf 1 schließt die Fluidabgabevorrichtung 300 eine proximale Nabe 310 und eine distale Hülle 320, die sich distal von der proximalen Nabe 310 erstreckt, ein. Ein Längslumen 330 erstreckt sich durch die proximale Nabe 310 und die distale Hülle 320, um die Einleitung von Fluid dadurch und in die innere Operationsstelle zu ermöglichen. Die distale Hülle 320 kann einen oder mehrere Abschnitte einschließen, die gerade, vorgebogen, starr, flexibel, verformbar und/oder gelenkig sind.
Die Fluidabgabevorrichtung 300 schließt ferner eine Fluidleitung 340 ein, die mit dem Längslumen 330 an einem distalen Ende davon fluidisch gekoppelt ist, und schließt einen Fluidverbinder 350 an einem proximalen Ende davon ein. Der Fluidverbinder 350 ist konfiguriert, um sich mit einem Fluidabflusssteckanschluss 236 des Generators 200 zu verbinden, um das Pumpen von Fluid von dem Generator 200 durch die Fluidabgabevorrichtung 300 und in die innere Operationsstelle zu ermöglichen. Gemäß weiteren Gesichtspunkten kann die Fluidabgabevorrichtung 300 kann manuell gefüllt und/oder betätigt werden, z. B. kann die Fluidabgabevorrichtung 300 eine Spritze sein oder anderweitig getrennt von dem Generator 200 in einer manuellen oder zumindest teilweise automatisierten Weise getrennt betrieben werden.
Die eine oder die mehreren Fluidquellen 400 können zum Beispiel eine erste Fluidquelle 400, einschließlich eines nicht leitfähigen Fluids, z. B. Wasser, und eine zweite Fluidquelle 400, einschließlich eines leitfähigen Fluids, z. B. Kochsalzlösung, einschließen. Gemäß Gesichtspunkten verbinden die Fluidleitungen 410 und Fluidverbinder 420 die eine oder die mehreren Fluidquellen 400 mit der einen oder den mehreren Pumpen 850 des Steuersystems 800 des Generators 200, z. B. über Anschlüsse 234, um zu ermöglichen, dass der Generator 200, z. B. die Steuerung 810 davon, aus einer oder beiden der Fluidquellen 400 selektiv eine bestimmte Menge an Fluid durch die Fluidabgabevorrichtung 300 und in die innere Operationsstelle pumpt (wodurch eine gewünschte Fluidmenge und/oder Leitfähigkeit erreicht wird). Alternativ können, wie vorstehend erwähnt, die Fluidquellen 400 mit der Fluidabgabevorrichtung 300 getrennt von dem Generator 200 verwendet werden (manuell oder zumindest teilweise automatisiert).
Bezug nehmend auf 4A, 4C und 5 wird die Verwendung des Systems 10 (1) zum Behandeln eines Gelenks, z. B. des Kniegelenks, um chronische Schmerzen zu lindern, ausführlich beschrieben, obwohl die nachstehend ausführlich beschriebene Verwendung und das Verfahren auch mit anderen geeigneten chirurgischen Systemen durchgeführt werden können. Gleichfalls kann das System 10 (1) für andere Zwecke und/oder an anderen anatomischen Positionen verwendet werden.
Zunächst werden, wie in 4A gezeigt, die eine oder die mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 in das Kniegelenk „K“ eingeführt und mit Energie versorgt, z. B. in einem Erfassungsmodus, um zu ermöglichen, dass der Generator 200, wie in Schritt 510 von 5 angezeigt, eine Impedanz der Synovialflüssigkeit „S“ in dem Kniegelenk „K“ basierend auf den elektrischen Eigenschaften der Energie, die zwischen den Elektroden der einen oder der mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 und durch die Synovialflüssigkeit „S“ fließt, bestimmt. Basierend auf der bestimmten Impedanz, wie in Schritt 520 von 5 angezeigt, kann die Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit „S“, z. B. durch den Generator 200 (1 und 3), gemäß einem Algorithmus, einer Nachschlagetabelle, einem Graphen und/oder auf jede andere geeignete Weise, bestimmt werden. Sobald die Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit „S“ bestimmt ist, können entsprechende Energieabgabeparameter, die die Behandlung basierend auf der bestimmten Leitfähigkeit erleichtern, bestimmt werden, wie in Schritt 530 von 5 angezeigt. Das Bestimmen von Energieabgabeparametern basierend auf der Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit „S“ ermöglicht eine individuell angepasste Behandlung basierend auf der Physiologie des Patienten. Das heißt, Variationen der Leitfähigkeit variieren die Fähigkeit der Energie, sich durch die Synovialflüssigkeit „S“ zu bewegen, und variieren somit das Ausmaß, in dem die Energie in der Lage ist, Gewebestrukturen innerhalb des Kniegelenks „K“ zu erreichen. Unter Berücksichtigung der Leitfähigkeit können die Energieabgabeparameter, die erforderlich sind, um die innervierten Gewebestrukturen innerhalb des zu behandelnden Kniegelenks „K“ zu erreichen, ausgewählt werden, ohne mehr Energie zuzuführen, als erforderlich ist (sodass also das Risiko von Kollateralschäden verringert wird). Die Energieabgabeparameter können, zum Beispiel, Leistung, Spannung, Strom, EIN-Zeit, AUS-Zeit und/oder Eigenschaften der Impulse von HF-Energie, z. B. Pulsbreite, Impulsabstand, Impulsmuster usw., einschließen.
Bezug nehmend auf 4C, und wie in Schritt 540 von 5 angezeigt, kann, sobald die Energieabgabeparameter bestimmt sind, Energie, z. B. gepulste HF-Energie in einem Behandlungsmodus, von der einen oder den mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 durch die Synovialflüssigkeit „S“ (aufgrund von deren Leitfähigkeit) an Gewebe abgegeben werden, um Gewebe des Kniegelenks „K“ zu behandeln und chronische Knieschmerzen zu verringern, ohne mehr Energie anzuwenden, als erforderlich ist, was zu Kollateralschäden führen kann.
Bezug nehmend auf 4A-4C und 6 wird eine weitere Verwendung des Systems 10 (1), um ein Gelenk, z. B. das Kniegelenk, zu behandeln, um chronische Schmerzen zu lindern, ausführlich beschrieben, obwohl die nachstehend ausführlich beschriebene Verwendung und das Verfahren mit anderen geeigneten chirurgischen Systemen durchgeführt werden können.
Zunächst werden, wie in 4A gezeigt, die eine oder die mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 in das Kniegelenk „K“ eingeführt und mit Energie versorgt, z. B. in einem Erfassungsmodus, um zu ermöglichen, dass der Generator 200, wie in Schritt 610 von 6 angezeigt, eine Impedanz der Synovialflüssigkeit „S“ in dem Kniegelenk „K“ basierend auf den elektrischen Eigenschaften der Energie, die zwischen den Elektroden der einen oder der mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 und durch die Synovialflüssigkeit „S“ fließt, bestimmt. Basierend auf der bestimmten Impedanz, wie in Schritt 620 von 6 angezeigt, kann die Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit, z. B. durch den Generator 200 (1 und 3), gemäß einem Algorithmus, einer Nachschlagetabelle, einem Graphen und/oder auf jede andere geeignete Weise bestimmt werden. Sobald die Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit „S“ bestimmt ist, wird eine Fluidmenge und/oder eine Leitfähigkeit bestimmt, die erforderlich ist, um eine Zielleitfähigkeit der Synovialflüssigkeit zu erreichen, wie in Schritt 630 in 6 angezeigt, z. B. durch den Generator 200 (1 und 3) gemäß einem Algorithmus, einer Nachschlagetabelle, einem Graphen und/oder auf jede andere geeignete Weise.
Gemäß Gesichtspunkten können die Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit und/oder die Fluidmenge und/oder die Leitfähigkeit, die erforderlich ist, um eine Zielleitfähigkeit der Synovialflüssigkeit zu erreichen, durch einen oder mehrere Algorithmen für maschinelles Lernen bestimmt werden, wie zum Beispiel unter Verwendung eines oder mehrerer von: überwachtem Lernen, teilüberwachtem Lernen, nicht überwachtem Lernen, Verstärkungs-Lernen, Assoziationsregel-Lernen, Entscheidungsbaum-Lernen, Anomalie-Erfassung, Merkmals-Lernen usw., und können als eines oder mehrere von einem neuronalen Netz, einem bayesschen Netz, einer Support-Vektor-Maschine, einem genetischem Algorithmus usw. modelliert werden. Der bzw. die Algorithmen für maschinelles Lernen können zum Beispiel basierend auf empirischen Daten trainiert werden.
Als Nächstes wird, wie in 4B gezeigt, und wie in Schritt 640 von 6 angezeigt, Fluid in der bestimmten Menge und/oder Leitfähigkeit dem Kniegelenk „K“ zugeführt, um die Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit „S“, z. B. in Richtung oder bis zu der Zielleitfähigkeit, zu verändern. Die bestimmte Menge und/oder Leitfähigkeit von Fluid kann durch das Einsetzen der Fluidabgabevorrichtung 300 in das Kniegelenk „K“ und das Pumpen von Fluid über die eine oder die mehreren Pumpen 850 des Steuersystems 800 des Generators 200 (siehe 3) von der einen oder den mehreren Fluidquellen 400 (1) durch die Fluidabgabevorrichtung 300 und in das Kniegelenk „K“ abgegeben werden.
Sobald das Fluid abgegeben wurde, kann das Verfahren mit Schritt 530 von 5 fortfahren, ähnlich wie vorstehend ausführlich beschrieben. Gemäß Gesichtspunkten können die Schritte 510 und 520 von 5 zuerst durchgeführt werden, um die Leitfähigkeit der modifizierten Synovialflüssigkeit zu bestimmen, bevor mit Schritt 530 von 5 fortgefahren wird. Als Alternative zum Bestimmen von Energieabgabeparametern kann das Verfahren mit Schritt 650 von 6 fortfahren, wobei, wie in 4C gezeigt, Energie, z. B. gepulste HF-Energie in einem Behandlungsmodus, von der einen oder den mehreren Energieabgabevorrichtungen 100 abgegeben werden kann, um das Kniegelenk „K“ zu behandeln und chronische Knieschmerzen zu verringern, ohne mehr Energie anzuwenden, als erforderlich ist (da die Synovialflüssigkeit „S“ auf eine entsprechende Leitfähigkeit für die abzugebenden Energieabgabeparameter modifiziert wurde).
Bezug nehmend auf 7A und 7B sind beispielhafte Overlay-Diagramme gezeigt, wobei die Energieabgabeparameter, z. B. Leistung und Spannung, entlang der Kurven für verschiedene Leitfähigkeiten der Synovialflüssigkeit aufgetragen sind (wobei eine höhere Leitfähigkeit die Ergebnisse von 7A im Vergleich zu denen von 7B bereitstellt). Die Graphen der 7A und 7B können einen oder mehrere Bereiche „R“ definieren, von denen die Energieabgabeparameter, z. B. Leistung und Spannung, ausgewählt werden können, um eine geeignete Gewebebehandlung bereitzustellen und eine übermäßige Anwendung von Energie basierend auf der Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit zu hemmen. Es wird angemerkt, dass die Graphen der 7A und 7B beispielhaft sind und veranschaulichen sollen, wie sich die geeigneten Energieabgabeparameter in Abhängigkeit von der Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit ändern können; diese Graphen sollen keine tatsächlichen Energieabgabeparameterventile oder Beziehungen dazwischen darstellen. Gemäß Gesichtspunkten werden diese Graphen und/oder die Energieabgabeparameter, z. B. Leistung und Spannung, unter Verwendung eines oder mehrerer Algorithmen für maschinelles Lernen, wie den vorstehend ausführlich beschriebenen, bestimmt.
Bezug nehmend auf 8 wird ein chirurgisches Robotersystem 1000, das zur Verwendung gemäß der vorliegenden Offenbarung konfiguriert ist, gezeigt. Gesichtspunkte und Merkmale des chirurgischen Robotersystems 1000, die für das Verständnis der vorliegenden Offenbarung nicht relevant sind, werden weggelassen, um zu vermeiden, dass die Gesichtspunkte und Merkmale der vorliegenden Offenbarung nicht in unnötigem Detail verschleiert werden.
Das chirurgische Robotersystem 1000 schließt im Allgemeinen eine Vielzahl von Roboterarmen 1002, 1003; eine Steuervorrichtung 1004; und eine Betriebskonsole 1005, die mit der Steuervorrichtung 1004 gekoppelt ist, ein. Die Betriebskonsole 1005 kann eine Anzeigevorrichtung 1006, die insbesondere eingerichtet sein kann, um dreidimensionale Bilder anzuzeigen; und manuelle Eingabevorrichtungen 1007, 1008, mit denen eine Person, z. B. ein Chirurg, in der Lage sein kann, Roboterarme 1002, 1003 in einem ersten Betriebsmodus ferngesteuert bedienen zu können, einschließen. Das chirurgische Robotersystem 1000 kann für die Verwendung an einem Patienten 1013 konfiguriert sein, der auf einem Patiententisch 1012 liegt, um auf minimal-invasive Weise behandelt zu werden. Das chirurgische Robotersystem 1000 kann ferner eine Datenbank 1014 einschließen, die insbesondere mit der Steuervorrichtung 1004 gekoppelt ist, in der zum Beispiel präoperative Daten des Patienten 1013 und/oder Anatomieatlanten gespeichert sind.
Jeder der Roboterarme 1002, 1003 kann eine Vielzahl von Elementen einschließen, die durch Gelenke verbunden sind, und eine montierte Vorrichtung, die zum Beispiel ein chirurgisches Werkzeug „ST“ sein kann. Die chirurgischen Werkzeuge „ST“ können zum Beispiel die eine oder die mehreren Energiesonden 100 (1), die Fluidabgabevorrichtung 300 (1), einen Einführer, ein Endoskop oder eine andere Visualisierungsvorrichtung usw. einschließen. Insbesondere werden in Bezug auf die hierin ausführlich beschriebenen Vorrichtungen die Benutzerbedienungen, Aktivierungen und/oder Betätigungen durch Robotereingaben ersetzt, um zu ermöglichen, dass ein Roboter die gewünschten Bedienung(en), Aktivierung(en) und/oder Betätigung(en) ähnlich wie vorstehend beschrieben bereitstellt. Das heißt, in Roboterimplementierungen funktionieren die Vorrichtungen entsprechend gemäß einem der vorstehenden Gesichtspunkte, mit der Ausnahme, dass die Vorrichtungen durch einen Roboterarm 1002, 1003 direkt bedient, aktiviert und/oder betätigt werden, anstatt durch einen menschlichen Chirurgen.
Die Roboterarme 1002, 1003 können durch elektrische Antriebe, z. B. Motoren, angetrieben werden, die mit der Steuervorrichtung 1004 verbunden sind. Die Motoren können, zum Beispiel, Rotationsantriebsmotoren sein, die konfiguriert sind, um Rotationseingaben bereitzustellen, um eine gewünschte Aufgabe oder Aufgaben auszuführen. Die Steuervorrichtung 1004, z. B. ein Computer, kann konfiguriert sein, um die Motoren, insbesondere mittels eines Computerprogramms, auf derartige Weise zu aktivieren, dass die Roboterarme 1002, 1003, und somit ihre montierten chirurgischen Werkzeuge „ST“, eine gewünschte Bewegung und/oder Funktion gemäß einer entsprechenden Eingabe von manuellen Eingabevorrichtungen 1007, 1008 ausführen. Die Steuervorrichtung 1004 kann auch auf derartige Weise konfiguriert sein, dass sie die Bewegung der Roboterarme 1002, 1003 und/oder der Motoren regelt.
Die Steuervorrichtung 1004 kann insbesondere einen oder mehrere der Motoren basierend auf einer Drehung steuern, z. B. Steuern einer Drehposition unter Verwendung eines Drehpositionsgebers (oder Hall-Effekt-Sensoren oder anderer geeigneter Drehpositionsdetektoren), die mit dem Motor verbunden sind, um eine Drehausgabe von dem Motor und somit den bereitgestellten Grad der Dreheingabe zu bestimmen. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuervorrichtung 1004 einen oder mehrere der Motoren basierend auf Drehmoment, Strom oder auf jede andere geeignete Weise steuern.
Es versteht sich, dass verschiedene hierin offenbarte Gesichtspunkte in anderen Kombinationen kombiniert werden können als die Kombinationen, die ausdrücklich in der Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen dargestellt sind. Es versteht sich auch, dass, abhängig von dem Beispiel, bestimmte Aktionen oder Ereignisse eines der hierin beschriebenen Prozesse oder Verfahren in einer anderen Reihenfolge durchgeführt werden können, hinzugefügt, zusammengeführt oder vollständig weggelassen werden können (z. B. sind möglicherweise nicht alle beschriebenen Aktionen oder Ereignisse erforderlich, um die Techniken auszuführen).
Obwohl mehrere Konfigurationen der Offenbarung in den Zeichnungen gezeigt worden sind, ist es nicht vorgesehen, dass die Offenbarung darauf beschränkt ist, da vorgesehen ist, dass die Offenbarung in ihrem Schutzumfang so breit ist, wie es der Stand der Technik zulässt, und dass die Patentschrift gleichermaßen gelesen werden kann. Daher sollte die vorstehende Beschreibung nicht als einschränkend ausgelegt werden, sondern lediglich als Veranschaulichungen bestimmter Konfigurationen. Der Fachmann wird sich andere Modifikationen innerhalb des Schutzumfangs und Geistes der hierzu beigefügten Patentansprüche vorstellen.
Ferne ist hierin der Gegenstand der folgenden Sätze offenbart:

1. Chirurgisches System, umfassend:
- einen chirurgischen Generator, der mindestens eine Energieausgabestufe, die konfiguriert ist, um Energie zu liefern, mindestens eine Steuerung, die konfiguriert ist, um die Energieausgabe durch die mindestens eine Energieausgabestufe zu steuern, und Sensorschaltung einschließt; und
- mindestens eine mit dem chirurgischen Generator gekoppelte Energieabgabevorrichtung, die zum Einsetzen in ein Synovialgelenk konfiguriert ist, und konfiguriert ist, um in einem Erfassungsmodus und einem Behandlungsmodus Energie durch Synovialflüssigkeit in dem Synovialgelenk zuzuführen, wobei, in dem Erfassungsmodus, die Sensorschaltung konfiguriert ist, um mindestens einen elektrischen Parameter der zugeführten Energie zu erfassen, und die mindestens eine Steuerung konfiguriert ist, um einen Parameter der Synovialflüssigkeit basierend auf dem mindestens einen elektrischen Parameter zu bestimmen, und
- wobei die mindestens eine Steuerung ferner, in dem Behandlungsmodus, konfiguriert ist, um die Energieausgabe durch die mindestens eine Energieausgabestufe basierend auf dem mindestens einen bestimmten Parameter der Synovialflüssigkeit zu steuern, um Gewebe des Synovialgelenks zu behandeln.
2. Chirurgisches System nach Satz 1, wobei der mindestens eine bestimmte Parameter der Synovialflüssigkeit eine Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit ist.
3. Chirurgisches System nach Satz 2, wobei die mindestens eine Steuerung konfiguriert ist, um eine Impedanz der Synovialflüssigkeit basierend auf dem mindestens einen erfassten elektrischen Parameter zu bestimmen, und wobei die Leitfähigkeit basierend auf der Impedanz bestimmt wird.
4. Chirurgisches System nach Satz 1 oder nach einem der vorherigen Sätze, wobei, in dem Behandlungsmodus, die mindestens eine Ausgabestufe des chirurgischen Generators und die mindestens eine Energieabgabevorrichtung konfiguriert sind, um dem Synovialgelenk gepulste bipolare HF-Energie zuzuführen.
5. Chirurgisches System nach Satz 1 oder nach einem der vorherigen Sätze, wobei die mindestens eine Energieabgabevorrichtung eine Energieabgabevorrichtung, die mindestens eine positive Elektrode und mindestens eine negative Elektrode aufweist, einschließt.
6. Chirurgisches System nach Satz 1 oder nach einem der Sätze 1-4, wobei die mindestens eine Energieabgabevorrichtung eine erste Energieabgabevorrichtung, die mindestens eine positive Elektrode aufweist, und eine zweite Energieabgabevorrichtung, die mindestens eine negative Elektrode aufweist, einschließt.
7. Chirurgisches System nach Satz 1 oder nach einem der vorherigen Sätze, wobei die Steuerung konfiguriert ist, um mindestens eine von einer Leistung oder einer Spannung der Energieausgabe durch die mindestens eine Ausgabestufe basierend auf dem mindestens einen bestimmten Parameter zu steuern.
8. Chirurgisches System, umfassend:
- einen chirurgischen Generator, der mindestens eine Energieausgabestufe, die konfiguriert ist, um Energie zu liefern, mindestens eine Steuerung, die konfiguriert ist, um die Energieausgabe durch die mindestens eine Energieausgabestufe zu steuern, und Sensorschaltung einschließt;
- mindestens eine mit dem chirurgischen Generator gekoppelte Energieabgabevorrichtung, die zum Einsetzen in ein Synovialgelenk konfiguriert ist, und konfiguriert ist, um in einem Erfassungsmodus Energie durch Synovialflüssigkeit in dem Synovialgelenk zuzuführen; und
- eine Fluidabgabevorrichtung, die zum Einsetzen in das Synovialgelenk konfiguriert ist und konfiguriert ist, um ein Fluid dorthin abzugeben,
- wobei, in dem Erfassungsmodus, die Sensorschaltung konfiguriert ist, um mindestens einen elektrischen Parameter der zugeführten Energie zu erfassen, und die mindestens eine Steuerung konfiguriert ist, um einen Parameter der Synovialflüssigkeit basierend auf dem mindestens einen elektrischen Parameter zu bestimmen, und
- wobei die mindestens eine Steuerung konfiguriert ist, um basierend auf dem bestimmten Parameter der Synovialflüssigkeit das über die Fluidabgabevorrichtung an das Synovialgelenk abzugebende Fluid zu bestimmen.
- 9. Chirurgisches System nach Satz 8, wobei der chirurgische Generator ferner mindestens eine Pumpe einschließt, die konfiguriert ist, um das bestimmte Fluid durch die Fluidabgabevorrichtung und in das Synovialgelenk zu pumpen.
- 10. Chirurgisches System nach Satz 9, wobei der chirurgische Generator konfiguriert ist, um selektiv Fluid aus mindestens zwei verschiedenen Fluidquellen zu pumpen, um ein Fluidgemisch zu erzielen, das als das bestimmte Fluid abzugeben ist.
- 11. Chirurgisches System nach Satz 8 oder nach einem der Sätze 8-10, wobei der mindestens eine bestimmte Parameter der Synovialflüssigkeit eine Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit ist, und wobei das bestimmte Fluid eine Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit verändert.
- 12. Chirurgisches System nach Satz 11, wobei die Steuerung konfiguriert ist, um eine Impedanz der Synovialflüssigkeit basierend auf dem mindestens einen erfassten elektrischen Parameter zu bestimmen, und wobei die Leitfähigkeit basierend auf der Impedanz bestimmt wird.
- 13. Chirurgisches System nach Satz 8 oder nach einem der Sätze 8-12, wobei, in einem Behandlungsmodus, die mindestens eine Ausgabestufe des chirurgischen Generators und die mindestens eine Energieabgabevorrichtung konfiguriert sind, um dem Synovialgelenk gepulste bipolare HF-Energie zuzuführen, um Gewebe des Synovialgelenks zu behandeln.
- 14. Chirurgisches System nach Satz 8 oder nach einem der Sätze 8-13, wobei die mindestens eine Energieabgabevorrichtung eines von Folgendem einschließt: eine einzelne Energieabgabevorrichtung, die mindestens eine positive Elektrode und mindestens eine negative Elektrode aufweist, oder eine erste und eine zweite Energieabgabevorrichtung einschließlich mindestens einer positiven Elektrode bzw. mindestens einer negativen Elektrode.
- 15. Verfahren zum Behandeln eines Synovialgelenks, umfassend:
  - Einsetzen mindestens einer Energieabgabevorrichtung in ein Synovialgelenk;
  - Zuführen von Energie aus der mindestens einen Energieabgabe an das Synovialgelenk;
  - Erfassen mindestens eines elektrischen Parameters der zugeführten Energie;
  - Bestimmen einer Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit in dem Synovialgelenk basierend auf dem mindestens einen erfassten elektrischen Parameter; und mindestens eines von:
    - Zuführen von Energie an das Synovialgelenk, um Gewebe des Synovialgelenks basierend auf der bestimmten Leitfähigkeit zu behandeln; oder
    - Zuführen von Fluid an das Synovialgelenk, um die Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit basierend auf der bestimmten Leitfähigkeit zu verändern.
- 16. Verfahren nach Satz 15, wobei die bipolare HF-Energie dem Synovialgelenk zugeführt wird, um Gewebe des Synovialgelenks basierend auf der bestimmten Leitfähigkeit zu behandeln, indem Energieparameter basierend auf der bestimmten Leitfähigkeit ausgewählt werden.
- 17. Verfahren nach Satz 16, wobei die Energieparameter mindestens eines von Leistung oder Spannung einschließen.
- 18. Verfahren nach Satz 15, wobei dem Synovialgelenk Fluid zugeführt wird, um die Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit in Richtung einer Zielleitfähigkeit zu modifizieren.
- 19. Verfahren nach Satz 15, wobei dem Synovialgelenk zuerst Fluid zugeführt wird, um die Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit basierend auf der bestimmten Leitfähigkeit zu verändern, und wobei dem Synovialgelenk anschließend Energie zugeführt wird, um basierend auf der veränderten Leitfähigkeit Gewebe des Synovialgelenks zu behandeln.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 63/187043 [0001]

Claims

Chirurgisches System, umfassend: einen chirurgischen Generator, der mindestens eine Energieausgabestufe, die konfiguriert ist, um Energie zu liefern, mindestens eine Steuerung, die konfiguriert ist, um die Energieausgabe durch die mindestens eine Energieausgabestufe zu steuern, und Sensorschaltung einschließt; und mindestens eine mit dem chirurgischen Generator gekoppelte Energieabgabevorrichtung, die zum Einsetzen in ein Synovialgelenk konfiguriert ist, und konfiguriert ist, um in einem Erfassungsmodus und einem Behandlungsmodus Energie durch Synovialflüssigkeit in dem Synovialgelenk zuzuführen, wobei, in dem Erfassungsmodus, die Sensorschaltung konfiguriert ist, um mindestens einen elektrischen Parameter der zugeführten Energie zu erfassen, und die mindestens eine Steuerung konfiguriert ist, um einen Parameter der Synovialflüssigkeit basierend auf dem mindestens einen elektrischen Parameter zu bestimmen, und wobei die mindestens eine Steuerung ferner, in dem Behandlungsmodus, konfiguriert ist, um die Energieausgabe durch die mindestens eine Energieausgabestufe basierend auf dem mindestens einen bestimmten Parameter der Synovialflüssigkeit zu steuern, um Gewebe des Synovialgelenks zu behandeln.
Chirurgisches System nach Anspruch 1, wobei der mindestens eine bestimmte Parameter der Synovialflüssigkeit eine Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit ist, wobei die mindestens eine Steuerung üblicherweise konfiguriert ist, um eine Impedanz der Synovialflüssigkeit basierend auf dem mindestens einen erfassten elektrischen Parameter zu bestimmen, und wobei die Leitfähigkeit basierend auf der Impedanz bestimmt wird.
Chirurgisches System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei, in dem Behandlungsmodus, die mindestens eine Ausgabestufe des chirurgischen Generators und die mindestens eine Energieabgabevorrichtung konfiguriert sind, um dem Synovialgelenk gepulste bipolare HF-Energie zuzuführen.
Chirurgisches System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die mindestens eine Energieabgabevorrichtung eine Energieabgabevorrichtung, die mindestens eine positive Elektrode und mindestens eine negative Elektrode aufweist, einschließt, oder wobei die mindestens eine Energieabgabevorrichtung eine erste Energieabgabevorrichtung, die mindestens eine positive Elektrode aufweist, und eine zweite Energieabgabevorrichtung, die mindestens eine negative Elektrode aufweist, einschließt.
Chirurgisches System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuerung konfiguriert ist, um mindestens eine von einer Leistung oder einer Spannung der Energieausgabe durch die mindestens eine Ausgabestufe basierend auf dem mindestens einen bestimmten Parameter zu steuern.
Chirurgisches System, umfassend: einen chirurgischen Generator, der mindestens eine Energieausgabestufe, die konfiguriert ist, um Energie zu liefern, mindestens eine Steuerung, die konfiguriert ist, um die Energieausgabe durch die mindestens eine Energieausgabestufe zu steuern, und Sensorschaltung einschließt; mindestens eine mit dem chirurgischen Generator gekoppelte Energieabgabevorrichtung, die zum Einsetzen in ein Synovialgelenk konfiguriert ist, und konfiguriert ist, um in einem Erfassungsmodus Energie durch Synovialflüssigkeit in dem Synovialgelenk zuzuführen; und eine Fluidabgabevorrichtung, die zum Einsetzen in das Synovialgelenk konfiguriert ist und konfiguriert ist, um ein Fluid dorthin abzugeben, wobei, in dem Erfassungsmodus, die Sensorschaltung konfiguriert ist, um mindestens einen elektrischen Parameter der zugeführten Energie zu erfassen, und die mindestens eine Steuerung konfiguriert ist, um einen Parameter der Synovialflüssigkeit basierend auf dem mindestens einen elektrischen Parameter zu bestimmen, und wobei die mindestens eine Steuerung konfiguriert ist, um basierend auf dem bestimmten Parameter der Synovialflüssigkeit das über die Fluidabgabevorrichtung an das Synovialgelenk abzugebende Fluid zu bestimmen.
Chirurgisches System nach Anspruch 6, wobei der chirurgische Generator ferner mindestens eine Pumpe einschließt, die konfiguriert ist, um das bestimmte Fluid durch die Fluidabgabevorrichtung und in das Synovialgelenk zu pumpen.
Chirurgisches System nach Anspruch 7, wobei der chirurgische Generator konfiguriert ist, um selektiv Fluid aus mindestens zwei verschiedenen Fluidquellen zu pumpen, um ein Fluidgemisch zu erzielen, das als das bestimmte Fluid abzugeben ist.
Chirurgisches System nach einem der Ansprüche 6-8, wobei der mindestens eine bestimmte Parameter der Synovialflüssigkeit eine Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit ist, und wobei das bestimmte Fluid eine Leitfähigkeit der Synovialflüssigkeit verändert, wobei die Steuerung üblicherweise konfiguriert ist, um eine Impedanz der Synovialflüssigkeit basierend auf dem mindestens einen erfassten elektrischen Parameter zu bestimmen, und wobei die Leitfähigkeit basierend auf der Impedanz bestimmt wird.
Chirurgisches System nach einem der Ansprüche 6-9, wobei, in einem Behandlungsmodus, die mindestens eine Ausgabestufe des chirurgischen Generators und die mindestens eine Energieabgabevorrichtung konfiguriert sind, um dem Synovialgelenk gepulste bipolare HF-Energie zuzuführen, um Gewebe des Synovialgelenks zu behandeln.
Chirurgisches System nach einem der Ansprüche 6-10, wobei die mindestens eine Energieabgabevorrichtung eines von Folgendem einschließt: eine einzelne Energieabgabevorrichtung, die mindestens eine positive Elektrode und mindestens eine negative Elektrode aufweist, oder eine erste und eine zweite Energieabgabevorrichtung einschließlich mindestens einer positiven Elektrode bzw. mindestens einer negativen Elektrode.