DE102022106802A1 - Device and method for joining multi-core cables - Google Patents

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Marvin Stahl
Maximilian Schneider
Toni Busch
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Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren zum Fügen einer mehradrigen Leitung (2) mit wenigstens zwei Einzeladern (3), welches zunächst ein Greifen der mehradrigen Leitung (2) mit in einer Ausgangsposition angeordneten Einzeladern (3) durch eine Handlingseinrichtung (4) und daraufhin ein vorbestimmtes Betätigen der Einzeladern (3) mittels der Handlingseinrichtung (4) von ihrer Ausgangsposition in eine Montageposition umfasst. Anschließend erfolgt ein Positionieren einer Einzelader (3a) der wenigstens zwei Einzeladern (3) vor einem Fügewerkzeug (6) und ein Fügen der Einzelader (3a) an einen Kontakt (7) mittels des Fügewerkzeugs (6). Danach erfolgt ein Durchführen der Schritte des Positionierens und Fügens mit weiteren oder sämtlichen Einzeladern (3a) der wenigstens zwei Einzeladern (3). Als nächstes werden die Einzeladern (3) von der Montageposition in die Ausgangsposition oder eine Vormontagestellung mittels der Handlingseinrichtung (4) zurückgeführt. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Fügen einer mehradrigen Leitung (2) mit wenigstens zwei Einzeladern (3).

Figure DE102022106802A1_0000
The invention relates to a method for joining a multi-core cable (2) with at least two individual cores (3), which first involves gripping the multi-core cable (2) with individual cores (3) arranged in a starting position by a handling device (4) and then a predetermined actuation the individual wires (3) are moved from their starting position to an assembly position by means of the handling device (4). An individual wire (3a) of the at least two individual wires (3) is then positioned in front of a joining tool (6) and the single wire (3a) is joined to a contact (7) using the joining tool (6). The steps of positioning and joining are then carried out with further or all of the individual wires (3a) of the at least two individual wires (3). Next, the individual wires (3) are returned from the assembly position to the starting position or a pre-assembly position using the handling device (4). The invention further relates to a device for joining a multi-core cable (2) with at least two individual cores (3).
Figure DE102022106802A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Fügen einer mehradrigen Leitung mit wenigstens zwei Einzeladern.The invention relates to a device and a method for joining a multi-core cable with at least two individual cores.

Beim manuellen, vor allem aber beim automatisierten Stecken von Kontakten an mehradriger Leitung in ein Steckergehäuse ist die genaue Orientierung, insbesondere eine Ausrichtung und eine Verdrehung, der Kontakte entscheidend, um möglichst geringe Fügekräfte und damit einen prozessfähigen Fügeprozess zu gewährleisten.When manually, but especially when automatically inserting contacts on multi-core cables into a connector housing, the precise orientation, in particular alignment and rotation, of the contacts is crucial in order to ensure the lowest possible joining forces and thus a process-capable joining process.

Je nachdem wie die Kontakte an den mehradrigen Leitungen zum Fügen in die Kontaktkammern ausgerichtet sein müssen, wird die entsprechende Ausrichtung der Leitung aktuell durch manuelles oder automatisches verdrehen nach dem Crimpen der Crimpkontakte an die Leitungen erreicht. Durch die Verseilung der Einzeldrähte in den Leitungen kommt es dann allerdings zu großen Abweichungen bei der rotativen Ausrichtung der Kontakte. Wird mit der Ausrichtung der Verseilung weiter verdreht, können sogar Schäden an den Einzeldrähten durch Torsion entstehen.Depending on how the contacts on the multi-core cables have to be aligned for joining into the contact chambers, the corresponding alignment of the cable is currently achieved by manual or automatic twisting after crimping the crimp contacts to the cables. However, the stranding of the individual wires in the cables leads to large deviations in the rotational alignment of the contacts. If the alignment of the stranding is further twisted, damage to the individual wires can even occur due to torsion.

Durch eine Eigenspannung der verseilten Einzeldrähte, welche ausgerichtete, aber nicht ganz zur Ausrichtung der Kammern passende Kontakte aufweisen, steigen die Fügekräfte der Kontakte in den Kontaktkammern durch verkanten stark an.Due to the internal tension of the stranded individual wires, which have aligned contacts but do not quite match the alignment of the chambers, the joining forces of the contacts in the contact chambers increase significantly due to tilting.

Bei kleinen, gestanzten Kontakten können durch Grate beim Fügen Abschabungen des Isolationsmaterials entstehen, was zur Beeinträchtigung der elektrischen Signalübertragung führen kann.In the case of small, punched contacts, burrs can cause the insulation material to be scraped off during joining, which can impair electrical signal transmission.

Ferner können aufgrund der stark erhöhten Fügekräfte, insbesondere bei miniaturisierten Kontakten, die zulässigen Belastungskräfte des Kontaktes überstiegen werden, wodurch der Fügeprozess abgebrochen werden muss.Furthermore, due to the greatly increased joining forces, especially in the case of miniaturized contacts, the permissible load forces of the contact can be exceeded, which means that the joining process has to be aborted.

Im Falle einer zu stark abweichenden Orientierung der Kontakte zu den Kontaktkammern kann trotz eines Einsatzes von optischer Messtechnik ein Fügeprozess unmöglich sein, da beim Orientieren der Leitungen bzw. Kontakte im Greifer bereits gesteckte Leitungen beschädigt werden können, wenn der rotierte Greifer vor die Kammern fährt.If the orientation of the contacts to the contact chambers deviates too much, a joining process may be impossible despite the use of optical measuring technology, since when the lines or contacts are oriented in the gripper, lines that are already plugged in can be damaged if the rotated gripper moves in front of the chambers.

Außerdem ist bei sehr kurzen Abmantel- bzw. Entdrilllängen mehradriger Leitungen ein paralleles Crimpen der Kontakte oft nicht möglich, da die Abstände zum nächsten Kontakt zu gering sind.In addition, with very short stripping or untwisting lengths of multi-core cables, parallel crimping of the contacts is often not possible because the distances to the next contact are too small.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Fügen einer mehradrigen Leitung mit wenigstens zwei Einzeladern bereitzustellen, bei welchem/r eine mechanische Belastung der Kontakte bei einem automatisierten Fügen reduziert ist.It is therefore the object of the present invention to provide a method and a device for joining a multi-core cable with at least two individual wires, in which mechanical stress on the contacts is reduced during automated joining.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmalskombination gemäß Patentanspruch 1 gelöst.This task is achieved by the combination of features according to claim 1.

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Fügen einer mehradrigen Leitung mit wenigstens zwei Einzeladern vorgeschlagen, welches zunächst ein Greifen der mehradrigen Leitung mit in einer Ausgangsposition angeordneten Einzeladern durch eine Handlingseinrichtung und daraufhin ein vorbestimmtes Betätigen der Einzeladern mittels der Handlingseinrichtung von ihrer Ausgangsposition in eine Montageposition umfasst. Anschließend erfolgt ein Positionieren einer Einzelader der wenigstens zwei Einzeladern vor einem Fügewerkzeug und ein Fügen der Einzelader an einen Kontakt mittels des Fügewerkzeugs. Danach erfolgt ein Durchführen der Schritte des Positionierens und des Fügens mit weiteren oder sämtlichen Einzeladern der wenigstens zwei Einzeladern. Als nächstes werden die Einzeladern von der Montageposition in die Ausgangsposition oder eine Vormontagestellung mittels der Handlingseinrichtung zurückgeführt.According to the invention, a method for joining a multi-core cable with at least two individual cores is proposed, which first involves gripping the multi-core cable with individual cores arranged in a starting position by a handling device and then predetermined actuation of the individual wires by means of the handling device from their starting position to an assembly position. An individual wire of the at least two individual wires is then positioned in front of a joining tool and the single wire is joined to a contact using the joining tool. The steps of positioning and joining are then carried out with further or all of the individual wires of the at least two individual wires. Next, the individual wires are returned from the assembly position to the starting position or a pre-assembly position using the handling device.

Vorteilhaft daran ist, dass bei dem vorbestimmten Betätigen der Einzeladern mittels der Handlingseinrichtung von ihrer Ausgangsposition in die Montageposition, die Einzeladern gespreizt werden, um eine räumliche Trennung zu erreichen, welche es ermöglicht auch mehrere Adern von einem Fügewerkzeug automatisiert verarbeiten zu lassen. Ein weiterer Vorteil des automatisierten Verfahrens ist, dass die Leitungen nach dem Fügen nicht durch ein Drehen orientiert werden müssen. Ferner werden die Leitungen mit den Kontakten nach dem Fügen nicht verdreht, sondern von der Handlingseinrichtung nur zurückgebogen und festgehalten. Anschließend wird die Handlingseinrichtung geöffnet und greift die Leitungen erneut, aber in axialer Richtung der Leitung vor der ehemaligen Biegestelle in Richtung des Kontakts. Auf diese Weise wird erreicht, dass die Leitungen wieder alle nahezu im Ursprungszustand angeordnet sind, allerdings mit angefügten und für eine Weiterverarbeitung passend orientierten Kontakten.The advantage of this is that when the individual wires are predeterminedly actuated by means of the handling device from their starting position to the assembly position, the individual wires are spread in order to achieve a spatial separation, which also makes it possible to have several wires processed automatically by a joining tool. Another advantage of the automated process is that the cables do not have to be oriented by turning after joining. Furthermore, the cables with the contacts are not twisted after joining, but are simply bent back and held in place by the handling device. The handling device is then opened and grips the cables again, but in the axial direction of the cable in front of the former bending point in the direction of the contact. In this way it is achieved that the lines are all arranged almost in their original state, but with contacts attached and suitably oriented for further processing.

Außerdem wird generell ein Einsatz einer Handlingseinrichtung zur Zuführung der Leitungen zu dem Fügewerkzeug und eine Automatisierung eines bisher manuellen Prozesses ermöglicht. Dadurch ist eine hohe Flexibilität des Prozesses im Vergleich zu konventionellen Fügeanlagen und eine schnelle Umstellung auf eine andere Anzahl der Andern oder Orientierung der Kontakte möglich. Als Kontakte kommen dabei sämtlichen für den entsprechenden Anwendungsfall geeigneten Kontakt in Frage, wie beispielsweise Crimpkontakte oder Kabelschuhe. Das entsprechende Fügeverfahren ist dabei beispielsweise Crimpen oder Ultraschallschweißen und wird mittels einer dem Verfahren entsprechenden Vorrichtung durchgeführt.In addition, it is generally possible to use a handling device to feed the lines to the joining tool and to automate a previously manual process. This enables a high level of process flexibility compared to conventional joining systems and a quick changeover to a different number of changes or orientation of the contacts. All suitable contacts for the relevant application can be used as contacts, such as crimp contacts or Cable lugs. The corresponding joining process is, for example, crimping or ultrasonic welding and is carried out using a device corresponding to the process.

In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass die Handlingseinrichtung ein Mehrachsroboter ist. Weiter vorteilhaft ist es, wenn der Mehrachsroboter sechs oder sieben Achsen aufweist.In one embodiment of the invention it is provided that the handling device is a multi-axis robot. It is further advantageous if the multi-axis robot has six or seven axes.

In einer vorteilhaften Ausführungsvariante ist vorgesehen, dass das Greifen der mehradrigen Leitung mittels eines Leitungsgreifers der Handlingseinrichtung erfolgt.In an advantageous embodiment variant, it is provided that the multi-core cable is gripped using a cable gripper of the handling device.

Ferner ist eine Ausführung günstig, bei welcher der Leitungsgreifer einen Kraft-Momenten-Sensor umfasst und beim Greifen der mehradrigen Leitung die/das auf die Leitung und/oder die Einzeladern wirkende Kraft und/oder Moment ermittelt. Durch die Automatisierung wird die Torsionslast auf die Leitung stark verringert, ein verdrehen oder überdrehen wie bei manuellen Prozessen üblich entfällt.Furthermore, an embodiment is favorable in which the cable gripper comprises a force-torque sensor and determines the force and/or torque acting on the cable and/or the individual wires when gripping the multi-core cable. The automation greatly reduces the torsional load on the cable, eliminating the need for twisting or overtightening as is common in manual processes.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens ist das Fügewerkzeug beim Positionieren der Einzelader der wenigstens zwei Einzeladern ein Crimpwerkzeug und der Kontakt beim Fügen der Einzelader mittels des Fügewerkzeugs ein Crimpkontakt.In a preferred embodiment of the method, the joining tool when positioning the individual wire of the at least two individual wires is a crimping tool and the contact when joining the individual wire using the joining tool is a crimp contact.

Darüber hinaus erfolgt in einer vorteilhaften Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens nach dem Zurückführen der Einzeladern von der Montageposition in eine Vormontagestellung vor einem Steckergehäuse mittels der Handlingseinrichtung ein Greifen der mehradrigen Leitung durch die Handlingseinrichtung und daraufhin ein Fügen der Kontakte der mehradrigen Leitung in das Steckergehäuse mittels der Handlingseinrichtung. Dabei ist günstig, dass eine geringere Gefahr für Abschabungen von einem Kunststoffgehäuse des Steckergehäuses entsteht, da die Kontakte nicht verspannt eingeführt werden.Furthermore, in an advantageous variant of the method according to the invention, after the individual wires have been returned from the assembly position to a pre-assembly position in front of a plug housing by means of the handling device, the multi-core cable is gripped by the handling device and then the contacts of the multi-core cable are joined into the plug housing by means of the handling device . It is advantageous that there is a lower risk of scraping of a plastic housing of the plug housing, since the contacts are not inserted in a distorted manner.

Außerdem ist in einem Ausführungsbeispiel der Erfindung vorgesehen, dass die Crimppresse eine Crimpkraftüberwachung aufweist und beim Crimpen eine Crimpkraft mittels der Crimpkraftüberwachung überwacht. Auf diese Weise werden Beschädigungen an den Einzeladern bzw. den entsprechenden Crimpkontakten verhindert bzw. reduziert.In addition, in one embodiment of the invention it is provided that the crimping press has a crimping force monitor and monitors a crimping force during crimping by means of the crimping force monitor. In this way, damage to the individual wires or the corresponding crimp contacts is prevented or reduced.

Für die Crimkraftüberwachung und den Kraft-Momenten-Sensor des Leitungsgreifers sind Daten und/oder Grenzwerte in einem Datenspeicher und/oder Steuergerät hinterlegt und bei einem Überschreiten eines vorbestimmten Wertes wird eine Warnung ausgegeben oder das Verfahren angehalten.For the crimp force monitoring and the force-torque sensor of the cable gripper, data and/or limit values are stored in a data memory and/or control device and if a predetermined value is exceeded, a warning is issued or the process is stopped.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Crimpwerkzeug eine Crimppresse mit zwei Pressenhälften, welche beim Crimpen der Einzelader gleichzeitig schließen, derart, dass die Einzelleitung mittig zu einer Greifachse des Merhachsroboters gecrimpt wird. Auf diese Weise wird keine Zugbelastung auf die gegriffene Leitung ausgeübt.In a preferred embodiment, the crimping tool is a crimping press with two press halves, which close simultaneously when crimping the individual wire, such that the individual wire is crimped centrally to a gripping axis of the multi-axis robot. In this way, no tensile load is exerted on the cable being gripped.

Ferner ist eine Ausführung günstig, bei welcher der jeweilige Crimpkontakt eine Codiernase aufweist und beim Crimpen der entsprechenden Einzelader an den Crimpkontakt die entsprechende Codiernase eine vorbestimmte Ausrichtung aufweist. Dadurch wird eine bisher nicht automatisiert herstellbare Orientierung der Crimpkontakte bzw. der Codiernasen ermöglicht. Dabei ist beispielsweise eine Orientierung der Codiernasen in einer axialen Ebene der Leitung nach innen zueinander gerichtet herstellbar. Es sind jedoch auch weitere Kombinationen hinsichtlich der Anordnung der Codiernasen möglich, wie beispielsweise nach oben, unten oder außen. Ferner sind diese Orientierungen der Codiernasen der Einzelleitungen einer Leitung beliebig kombinierbar und variierbar.Furthermore, an embodiment is favorable in which the respective crimp contact has a coding lug and when crimping the corresponding individual wire to the crimp contact, the corresponding coding lug has a predetermined orientation. This enables an orientation of the crimp contacts or the coding lugs that previously could not be produced automatically. For example, an orientation of the coding lugs in an axial plane of the line inwards towards one another can be produced. However, other combinations are also possible with regard to the arrangement of the coding lugs, such as upwards, downwards or outwards. Furthermore, these orientations of the coding lugs of the individual lines of a line can be combined and varied as desired.

In einer weiteren vorteilhaften Variante ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass beim vorbestimmten Betätigen die Einzeladern derart positioniert werden, dass benachbarte Einzeladern jeweils in einem Winkel um bis zu 90° zueinander angeordnet sind. Dies erfolgt automatisiert durch die Handlingseinrichtung. Da die Einzeladern um bis zu 90° voneinander abstehen, kann der Ausrichtung des Kontaktes jeweils oben, unten oder auch seitlich nach außen oder innen erfolgen, da die zweite (und alle anderen, folgenden) Einzelader(n) jeweils parallel zur Front des Fügewerkzeugs steht. Beispielsweise wären an einer vieradrigen Leitung die Litzen dann im Raum gespreizt wie die Kanten einer Pyramide. Durch das Abspreizen sind weitere Einzeladern auf diese Weise beim Fügen vor dem Fügewerkzeug angeordnet. Dabei ist günstig, dass eine Verarbeitung mit kurzen Abmantel- bzw. Entdrillängen bei mehradrigen Leitungen ermöglicht wird.In a further advantageous variant, the invention provides that upon predetermined actuation, the individual wires are positioned in such a way that adjacent individual wires are each arranged at an angle of up to 90° to one another. This is done automatically by the handling device. Since the individual wires are separated by up to 90°, the contact can be aligned at the top, bottom or sideways outwards or inwards, since the second (and all other, following) individual wires are parallel to the front of the joining tool . For example, on a four-wire cable, the strands would be spread out in space like the edges of a pyramid. By spreading, additional individual wires are arranged in front of the joining tool during joining. It is advantageous that processing with short stripping or untwisting lengths is possible for multi-core cables.

In einer vorteilhaften Ausführungsvariante ist vorgesehen, dass die Einzeladern beim Zurückführen in die Ausgangsposition derart ausgerichtet werden, dass die jeweilige Codiernase zu jeweils einer in dem Steckergehäuse ausgebildeten Kontaktkammer fluchtend ausgerichtet werden. Dadurch wird das Fügen der Crimpkontakte der mehradrigen Leitung in das Steckergehäuse optimiert und die Fügekräfte in die Kontaktkammer gehen durch die Orientierung sehr stark zurück.In an advantageous embodiment variant, it is provided that the individual wires are aligned when returned to the starting position in such a way that the respective coding lug is aligned with a contact chamber formed in the plug housing. This optimizes the joining of the crimp contacts of the multi-core cable into the connector housing and the joining forces in the contact chamber are greatly reduced due to the orientation.

In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass nach dem Zurückführen der Einzeladern in die jeweilige Ausgangsposition oder nach dem Greifen der mehradrigen Leitung eine genaue Position der jeweiligen Einzeladern mittels einer optischen Erfassungseinrichtung ermittelt wird. Vorteilhaft daran ist, dass eine Orientierung bzw. Ausrichtung der Crimpkontakte bzw. der Codiernasen vor dem Fügen überprüft wird.In one embodiment of the invention it is provided that after the individual wires have been returned to the respective starting position or after the multi-core cable has been gripped, an exact position of the respective individual wires is determined by means of an optical detection device. The advantage of this is that the orientation or alignment of the crimp contacts or the coding lugs is checked before joining.

Erfindungsgemäß wird ferner eine Vorrichtung zum Fügen einer mehradrigen Leitung mit wenigstens zwei Einzeladern nach einem Verfahren gemäß der vorstehenden Offenbarung umfassend eine Handlingseinrichtung zum Greifen, Positionieren und Fügen der mehradrigen Leitung, ein Fügewerkzeug zum Fügen eines Kontakts an wenigstens eine Einzelader vorgeschlagen.According to the invention, a device for joining a multi-core cable with at least two individual wires according to a method according to the above disclosure comprising a handling device for gripping, positioning and joining the multi-core cable, a joining tool for joining a contact to at least one individual wire is also proposed.

Die vorstehend offenbarten Merkmale sind beliebig kombinierbar, soweit dies technisch möglich ist und diese nicht im Widerspruch zueinander stehen.The features disclosed above can be combined in any way, as long as this is technically possible and they do not contradict each other.

Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet bzw. werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführung der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:

  • 1 eine Vorrichtung zum Fügen einer mehradrigen Leitung mit wenigstens zwei Einzeladern.
Other advantageous developments of the invention are characterized in the subclaims or are shown in more detail below together with the description of the preferred embodiment of the invention with reference to the figures. It shows:
  • 1 a device for joining a multi-core cable with at least two individual cores.

Die Figuren sind beispielhaft schematisch. Gleiche Bezugszeichen in den Figuren weisen auf gleiche funktionale und/oder strukturelle Merkmale hin.The figures are exemplary schematic. The same reference numbers in the figures indicate the same functional and/or structural features.

In 1 ist eine Vorrichtung 1 zum Fügen einer mehradrigen Leitung 2 mit vier Einzeladern 3 dargestellt, umfassend eine Handlingseinrichtung 4 zum Greifen, Positionieren und Fügen der mehradrigen Leitung 2 und ein Crimpwerkzeug 6 zum Crimpen eines Crimpkontakts 7 an wenigstens eine Einzelader 3. Der jeweilige Crimpkontakt 7 weist eine Codiernase 71 auf. Die Handlingseinrichtung 4 ist ein Mehrachsroboter, welcher sieben Achsen aufweist. Ferner umfasst die Handlingseinrichtung 4 einen Leitungsgreifer 41 zum Greifen der mehradrigen Leitung 2.In 1 a device 1 for joining a multi-core cable 2 with four individual wires 3 is shown, comprising a handling device 4 for gripping, positioning and joining the multi-core cable 2 and a crimping tool 6 for crimping a crimp contact 7 to at least one individual wire 3. The respective crimp contact 7 points a coding nose 71. The handling device 4 is a multi-axis robot which has seven axes. Furthermore, the handling device 4 includes a cable gripper 41 for gripping the multi-core cable 2.

Der Leitungsgreifer 41 weist einen Kraft-Momenten-Sensor zum Ermitteln der/des beim Greifen der mehradrigen Leitung 2 auf die Leitung 2 und/oder die Einzeladern 3 wirkende Kraft und/oder wirkenden Moments.The cable gripper 41 has a force-torque sensor for determining the force and/or torque acting on the cable 2 and/or the individual wires 3 when gripping the multi-core cable 2.

Das Crimpwerkzeug 6 ist eine Crimppresse mit zwei Pressenhälften 61, 62, welche beim Crimpen der Einzelader 3a gleichzeitig schließbar sind, derart, dass die Einzelleitung 3a mittig zu einer Greifachse des Merhachsroboters 4 crimpbar ist. Außerdem weist die Crimppresse eine Crimpkraftüberwachung zum Überwachen einer Crimpkraft auf.The crimping tool 6 is a crimping press with two press halves 61, 62, which can be closed simultaneously when crimping the individual wire 3a, such that the individual wire 3a can be crimped centrally to a gripping axis of the multi-axis robot 4. The crimping press also has a crimping force monitor for monitoring a crimping force.

Die Vorrichtung 1 ist ausgebildet das nachfolgende Verfahren durchzuführen.

  1. a. Greifen der mehradrigen Leitung 2 mit in einer Ausgangsposition angeordneten Einzeladern 3 durch eine Handlingseinrichtung 4,
  2. b. Vorbestimmtes Betätigen der Einzeladern 3 mittels der Handlingseinrichtung 4 von ihrer Ausgangsposition in eine Montageposition, beim vorbestimmten Betätigen die Einzeladern 3 derart positioniert werden, dass benachbarte Einzeladern 3 jeweils in einem Winkel um bis zu 90° zueinander angeordnet sind.
  3. c. Positionieren einer Einzelader 3a der wenigstens zwei Einzeladern 3 vor einem Crimpwerkzeug 6,
  4. d. Crimpen der Einzelader 3a an einen Crimpkontakt 7 mittels des Crimpwerkzeugs 6,
  5. e. Durchführen der Schritte c und d mit weiteren oder sämtlichen Einzeladern 3a der wenigstens zwei Einzeladern 3,
  6. f. Zurückführen der Einzeladern 3 von der Montageposition in die Ausgangsposition oder eine Vormontagestellung räumlich vor ein Steckergehäuse mittels der Handlingseinrichtung 4, wobei die Einzeladern 3 beim Zurückführen in die Ausgangsposition derart ausgerichtet werden, dass die jeweilige Codiernase 7 zu jeweils einer in dem Steckergehäuse ausgebildeten Kontaktkammer fluchtend ausgerichtet werden. Nach dem Zurückführen der Einzeladern 3 in die jeweilige Ausgangsposition oder nach dem Greifen der mehradrigen Leitung 2 wird eine genaue Position der jeweiligen Einzeladern mittels einer optischen Erfassungseinrichtung 8 ermittelt.
  7. g. Greifen der mehradrigen Leitung 2 durch die Handlingseinrichtung 4 und
  8. h. Fügen der Crimpkontakte 7 der mehradrigen Leitung 2 in das Steckergehäuse mittels der Handlingseinrichtung 4.
The device 1 is designed to carry out the following method.
  1. a. Gripping the multi-core cable 2 with individual wires 3 arranged in a starting position by a handling device 4,
  2. b. Predetermined actuation of the individual wires 3 by means of the handling device 4 from their starting position to an assembly position, during predetermined actuation the individual wires 3 are positioned in such a way that adjacent individual wires 3 are each arranged at an angle of up to 90 ° to one another.
  3. c. Positioning an individual wire 3a of the at least two individual wires 3 in front of a crimping tool 6,
  4. d. Crimping the single wire 3a to a crimp contact 7 using the crimping tool 6,
  5. e. Carrying out steps c and d with further or all individual wires 3a of the at least two individual wires 3,
  6. f. Returning the individual wires 3 from the assembly position to the starting position or a pre-assembly position spatially in front of a plug housing by means of the handling device 4, the individual wires 3 being aligned when being returned to the starting position in such a way that the respective coding nose 7 is aligned with a contact chamber formed in the plug housing be aligned. After returning the individual wires 3 to the respective starting position or after gripping the multi-core cable 2, an exact position of the respective individual wires is determined by means of an optical detection device 8.
  7. G. Gripping of the multi-core cable 2 by the handling device 4 and
  8. H. Insert the crimp contacts 7 of the multi-core cable 2 into the plug housing using the handling device 4.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf die vorstehend angegebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht.The implementation of the invention is not limited to the preferred exemplary embodiments given above. Rather, a number of variants are conceivable, which make use of the solution presented even in fundamentally different designs.

Claims (14)

Verfahren zum Fügen einer mehradrigen Leitung (2) mit wenigstens zwei Einzeladern (3), welches die Schritte umfasst: a. Greifen der mehradrigen Leitung (2) mit in einer Ausgangsposition angeordneten Einzeladern (3) durch eine Handlingseinrichtung (4), b. Vorbestimmtes Betätigen der Einzeladern (3) mittels der Handlingseinrichtung (4) von ihrer Ausgangsposition in eine Montageposition, c. Positionieren einer Einzelader (3a) der wenigstens zwei Einzeladern (3) vor einem Fügewerkzeug (6), d. Fügen der Einzelader (3a) an einen Kontakt (7) mittels des Fügewerkzeugs (6), e. Durchführen der Schritte c und d mit weiteren oder sämtlichen Einzeladern (3a) der wenigstens zwei Einzeladern (3), f. Zurückführen der Einzeladern (3) von der Montageposition in die Ausgangsposition oder eine Vormontagestellung mittels der Handlingseinrichtung (4),Method for joining a multi-core cable (2) with at least two individual cores (3), which comprises the steps: a. Gripping the multi-core cable (2) with individual cores (3) arranged in a starting position by a handling device (4), b. Predetermined actuation of the individual wires (3) by means of the handling device (4) from their starting position to an assembly position, c. Positioning an individual wire (3a) of the at least two individual wires (3) in front of a joining tool (6), d. Joining the single wire (3a) to a contact (7) using the joining tool (6), e. Carrying out steps c and d with further or all of the individual wires (3a) of the at least two individual wires (3), f. Returning the individual wires (3) from the assembly position to the starting position or a pre-assembly position by means of the handling device (4), Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei die Handlingseinrichtung (4) ein Mehrachsroboter ist.Procedure according to Claim 1 , wherein the handling device (4) is a multi-axis robot. Verfahren gemäß Anspruch 2, wobei der Mehrachsroboter sechs oder sieben Achsen aufweist.Procedure according to Claim 2 , where the multi-axis robot has six or seven axes. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei beim vorbestimmten Betätigen die Einzeladern (3) derart positioniert werden, dass benachbarte Einzeladern (3) jeweils in einem Winkel um bis zu 90° zueinander angeordnet sind, insbesondere derart, dass benachbarte Einzeladern (3) jeweils parallel zu einer Front des Fügewerkzeugs (6) anordenbar sind.Procedure according to one of the Claims 1 until 3 , wherein during predetermined actuation the individual wires (3) are positioned in such a way that adjacent individual wires (3) are each arranged at an angle of up to 90° to one another, in particular in such a way that adjacent individual wires (3) are each parallel to a front of the joining tool ( 6) can be arranged. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Greifen der mehradrigen Leitung (2) mittels eines Leitungsgreifers (41) der Handlingseinrichtung (4) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein the multi-core cable (2) is gripped by means of a cable gripper (41) of the handling device (4). Verfahren gemäß Anspruch 5, wobei der Leitungsgreifer (41) einen Kraft-Momenten-Sensor umfasst und beim Greifen der mehradrigen Leitung (2) die/das auf die Leitung (2) und/oder die Einzeladern (3) wirkende Kraft und/oder Moment ermittelt.Procedure according to Claim 5 , wherein the cable gripper (41) comprises a force-torque sensor and determines the force and/or torque acting on the cable (2) and/or the individual wires (3) when gripping the multi-core cable (2). Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fügewerkzeug (6) beim Positionieren der Einzelader (3a) der wenigstens zwei Einzeladern (3) ein Crimpwerkzeug ist und der Kontakt (7) beim Fügen der Einzelader (3a) mittels des Fügewerkzeugs (6) ein Crimpkontakt ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the joining tool (6) is a crimping tool when positioning the individual wire (3a) of the at least two individual wires (3) and the contact (7) when joining the individual wire (3a) by means of the joining tool (6). Crimp contact is. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, welches ferner die Schritte umfasst: g. Greifen der mehradrigen Leitung (2) durch die Handlingseinrichtung (4) und h. Fügen der Kontakte (7) der mehradrigen Leitung (2) in ein Steckergehäuse mittels der Handlingseinrichtung (4).Method according to one of the preceding claims, further comprising the steps: G. Gripping the multi-core cable (2) through the handling device (4) and H. Insert the contacts (7) of the multi-core cable (2) into a connector housing using the handling device (4). Verfahren gemäß Anspruch 8, wobei das Crimpwerkzeug (6) ein Crimppresse mit zwei Pressenhälften (61, 62) ist, welche beim Crimpen der Einzelader (3a) gleichzeitig schließen, derart, dass die Einzelleitung (3a) mittig zu einer Greifachse des Merhachsroboters (4) gecrimpt wird.Procedure according to Claim 8 , wherein the crimping tool (6) is a crimping press with two press halves (61, 62), which close simultaneously when crimping the individual wire (3a), such that the individual wire (3a) is crimped centrally to a gripping axis of the multi-axis robot (4). Verfahren gemäß Anspruch 9, wobei die Crimppresse eine Crimpkraftüberwachung aufweist und beim Crimpen eine Crimpkraft mittels der Crimpkraftüberwachung überwacht.Procedure according to Claim 9 , wherein the crimping press has a crimping force monitor and monitors a crimping force during crimping by means of the crimping force monitoring. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 10, wobei der jeweilige Crimpkontakt (7) eine Codiernase (71) aufweist und beim Crimpen der entsprechenden Einzelader (3a) an den Crimpkontakt (7) die entsprechende Codiernase (71) eine vorbestimmte Ausrichtung aufweist.Method according to one of the preceding Claims 9 until 10 , wherein the respective crimp contact (7) has a coding lug (71) and when crimping the corresponding individual wire (3a) to the crimp contact (7), the corresponding coding lug (71) has a predetermined orientation. Verfahren gemäß dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Einzeladern (3) beim Zurückführen in die Ausgangsposition derart ausgerichtet werden, dass die jeweilige Codiernase (71) zu jeweils einer in dem Steckergehäuse ausgebildeten Kontaktkammer fluchtend ausgerichtet werden.Method according to the preceding claim, wherein the individual wires (3) are aligned when returned to the starting position in such a way that the respective coding lug (71) is aligned with a contact chamber formed in the plug housing. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüchen, wobei nach dem Zurückführen der Einzeladern (3) in die jeweilige Ausgangsposition oder nach dem Greifen der mehradrigen Leitung (2) eine genaue Position der jeweiligen Einzeladern mittels einer optischen Erfassungseinrichtung (8) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein after the individual wires (3) have been returned to the respective starting position or after the multi-core cable (2) has been gripped, an exact position of the respective individual wires is determined by means of an optical detection device (8). Vorrichtung (1) zum Fügen einer mehradrigen Leitung (2) mit wenigstens zwei Einzeladern (3) nach einem Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche umfassend eine Handlingseinrichtung (4) zum Greifen, Positionieren und Fügen der mehradrigen Leitung (2), ein Fügewerkzeug (6) zum Fügen eines Kontakts (7) an wenigstens eine Einzelader (3).Device (1) for joining a multi-core cable (2) with at least two individual cores (3) according to a method according to one of the preceding claims, comprising a handling device (4) for gripping, positioning and joining the multi-core cable (2), a joining tool (6 ) for joining a contact (7) to at least one individual wire (3).
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