DE102022106472A1

DE102022106472A1 - Adaptives Dosieren

Info

Publication number: DE102022106472A1
Application number: DE102022106472.7A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Böhm
Original assignee: Scheugenpflug GmbH
Current assignee: Scheugenpflug GmbH
Priority date: 2022-03-21
Filing date: 2022-03-21
Publication date: 2023-09-21

Abstract

Zur Effizienz-Steigerung ist die Fahrgeschwindigkeit des Dosierkopfes in geraden Abschnitten der Bahnkurve für die Auftragsraupe hoch und wird nur in Kurvenabschnitten reduziert.Damit bei Kurvenfahrt des Dosierkopfes dennoch relativ hohe Fahrgeschwindigkeiten erzielbar sind, wird durch Zusatzmaßnahmen das Verlagern des Materials zu Kurvenaußenseite hin minimiert.

Description

I. Anwendungsgebiet
Die Erfindung betrifft das dosierte Ausbringen von insbesondere pastösem, auch flüssigem, Material in Form einer Auftrags-Raupe entlang einer Bahnkurve.
II. Technischer Hintergrund
Häufig handelt es sich bei dem Material solcher Auftrags-Raupen um Kleber oder pastöse Dichtstoffe.
Wenn beispielsweise auf einem Trog-förmigen Gehäuse, welches etwa eine Elektronik enthält, ein abdichtender Deckel aufgebracht werden soll durch Verschrauben, so wird häufig - anstelle eines formhaltigen Dichtkörpers wie einem O-Ring - in der Kontaktseite des Deckels oder des Gehäuses nahe dessen Außenumfang eine Dichtungs-Nut eingefräst, in die vor dem Aufsetzen des Deckels mit einem Dosierer eine Auftrags-Raupe aus einem pastösen Dichtstoff eingebracht wird, die meist den Querschnitt der Dichtungs-Nut im Wesentlichen nicht nur ausfüllt, sondern aus diesem mit einem definierten Raupen-Querschnitt vorsteht.
Beim Aufsetzen und Festschrauben des Deckels auf dem Trog-förmigen Gehäuse wird dieser Überstand zwischen Gehäuse und Deckel flachgedrückt und ergibt ein ausreichend breites Dichtungsband, optimalerweise ohne dass der Dichtstoff seitlich aus der Fuge zwischen Gehäuse und Deckel hervorquillt.
Ziel ist es dabei, ein konstantes Volumen oder eine konstante Masse des Materials pro Wegstrecke der Auftrags-Raupe auszubringen, also eine gleichmäßige Auftrags-Raupe, zu erzeugen. Diese besitzt dann auch eine konstante Querschnitts-Größe, insbesondere auch eine konstante Querschnitts-Form.
Da die Ausbring-Menge pro Zeiteinheit aus der Austragsöffnung des Dosierkopfes nicht sehr schnell geändert werden kann wegen Reaktionsverzögerung der Dosierpumpe, dem Leitungsweg von der Dosierpumpe bis zur Austragsöffnung und anderen Faktoren, muss zur Variation des Raupen-Querschnittes die Geschwindigkeit der Austragsöffnung entlang der Bahnkurve als zu steuernder Parameter verändert werden.
Um dabei Schwierigkeiten zu vermeiden, wurde bisher eine konstante Geschwindigkeit der Austragsöffnung entlang der Bahnkurve gewählt.
Da jedoch im Bereich von Kurven innerhalb der Bahnkurve die Geschwindigkeit niedrig sein muss, um den Einfluss der Fliehkräfte auf das Material der Raupe zu minimieren, wurde entlang der gesamten Bahnkurve mit dieser relativ niedrigen Geschwindigkeit gefahren.
Um die Effizienz zu erhöhen und auf geraden Abschnitten der Bahnkurve schneller fahren zu können, muss dann analog die Fördermenge pro Zeiteinheit der Dosierpumpe variiert werden mit den oben beschriebenen Störparametern.
III. Darstellung der Erfindung
a) Technische Aufgabe
Es ist daher die Aufgabe gemäß der Erfindung, ein Auftrags-Verfahren für Raupen aus pastösem Material zur Verfügung zu stellen, sowie einen hierfür geeigneten Dosierer, insbesondere mit einem Dosierkopf, der die beschriebenen Nachteile vermeidet.
b) Lösung der Aufgabe
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 12 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Die Auftragsraupe soll in ihrem gesamten Verlauf einen möglichst gleich großen und gleich geformten Querschnitt aufweisen. Das pastöse Material tritt üblicherweise aus einer Austragsöffnung aus, die das offene Ende eines Dosierkopfes oder eines an dem Dosierkopf befestigten Düsenrohres darstellt.
Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass zum Auftragen einer Auftragsraupe aus pastösem Material auf einem Bauteil entlang einer Bahnkurve, bei dem die Austragsöffnung - insbesondere der gesamte Dosierkopf oder ein Düsenrohr des Dosierkopfes - auch entlang ungerade verlaufender Abschnitte der Bahnkurve erfolgt, wie folgt vorgegangen wird:

Bekannt ist es, die Bahn-Geschwindigkeit, mit der sich die Austragsöffnung entlang der Bahnkurve bewegt, zu variieren, indem man bei einer Bahnkurve - die sich in aller Regel in einer Bahnkurven-Ebene, die meist während des Auftrages horizontal gehalten wird, befindet - in geraden Abschnitten der Bahnkurve die Bahn-Geschwindigkeit hoch wählt und in ungeraden, kurvigen Abschnitten die Bahn-Geschwindigkeit sehr viel geringer wählt. Dadurch wird verhindert, dass z.B. aufgrund von Fliehkräften während der Kurvenfahrt sich das Material auf dem die Auftragsraupe tragenden Bauteil zur Kurven-Außenseite hin verlagert.

Ebenso ist es bekannt, die Zufuhr an Material pro Zeiteinheit zur Austragsöffnung hin und damit das austretende Material pro Zeiteinheit zu steuern, also entweder den auf das Volumen bezogenen Volumenstrom oder den auf die Masse bezogenen Massenstrom.
Da es sich vorliegend in der Regel um flüssige, kein Gas enthaltende, Materialien handelt, die somit nicht kompressibel sind, verhält sich die Änderung des Volumenstromes prozentual analog zur Änderung des Massenstromes, weshalb nachfolgend nur noch vom Massenstrom die Rede ist.
Ist das Material dagegen gashaltig, wie etwa ein Schaum, so korreliert die Veränderung des Volumenstromes nicht mehr mit der Veränderung des Massenstromes und es muss zwischen beiden unterschieden werden.
Um bei in kurvigen Abschnitten reduzierter Bahngeschwindigkeit dennoch den gleichen Querschnitt hinsichtlich Größe und/oder Form der abgelegten Auftragsraupe zu erzielen wie in geraden Bahnabschnitten mit wesentlich höherer Bahngeschwindigkeit, wird der Austrag an Material pro Zeiteinheit, also der Massenstrom, in Abhängigkeit von der Bahngeschwindigkeit direkt gesteuert oder indirekt in Abhängigkeit von einem für die Bahn-Geschwindigkeit kennzeichnenden Parameter, beispielsweise der Stromzufuhr zu dem den Dosierkopf relativ zum Bauteil bewegenden Verfahr-Motor, gesteuert.
Die Bahn-Geschwindigkeit selbst hängt in der Regel von der Stromzufuhr zu einem meist elektrischen Verfahr-Motor ab, und kann dementsprechend aus dem Wert dieser Stromzufuhr sowohl bestimmt werden als auch durch Variieren der Stromzufuhr gesteuert werden.
Ebenso ist die Bahnkurve, entlang der die Auftragsraupe abgelegt werden soll, in aller Regel von Anfang an bekannt, meist hinterlegt in Form von 3D-Koordinaten.
In der Regel ist der Querschnitt der Austragsöffnung konstant und das Steuern des Massenstromes, der aus der Austragsöffnung austritt, erfolgt durch Veränderung der Austritts-Geschwindigkeit des Materials aus der Austragsöffnung.
Zu diesem Zweck kann die Energiezufuhr, insbesondere Stromzufuhr, zum elektrischen Pumpen-Motor für die Dosierpumpe variiert werden.
Allerdings ist es grundsätzlich meist so, dass sich eine Maßnahme zum Verändern eines Parameters meist nicht sofort, sondern zeitversetzt auf diesen Parameter auswirkt.
Wenn beispielsweise zum Verändern der Bahngeschwindigkeit der Austragsöffnung die Energiezufuhr zum Kopf-Motor verändert wird, so muss der Dosierkopf erst beschleunigt oder abgebremst werden, bis er die der erhöhten oder erniedrigten Energiezufuhr entsprechende neue Bahngeschwindigkeit erreicht hat. Selbst der Beginn der Veränderung der Bahngeschwindigkeit wird nicht zeitgleich mit der Veränderung der Energiezufuhr einsetzen, sondern geringfügig zeitversetzt hierzu. Es wird also eine Bewegungs-Zeitverzögerung auftreten.
Ebenso verhält es sich bei einer Veränderung der Energiezufuhr zur Dosier-Pumpe, die ebenfalls Zeit benötigt, bis die beweglichen Teile der Dosier-Pumpe, beispielsweise bei einer Zahnrad-Pumpe das Zahnrad, eine der erhöhten oder abgesenkten Energiezufuhr entsprechende Drehzahl erreicht hat.
Bei dem Verändern der Zufuhr des Massenstroms zur Austragsöffnung kommt noch hinzu, dass aufgrund der auftretenden Reibung zwischen der Dosier-Pumpe und der Austragsöffnung in diesem Teil des Austragskanals zunächst z.B. eine Druckerhöhung bei erhöhter Energiezufuhr zur Dosier-Pumpe auftritt, und sich diese Druckveränderung erst zeitversetzt in einem erhöhten Massenstrom aus der Austragsöffnung resultiert.
Es tritt also eine Austrags-Zeitverzögerung zwischen Verändern der Energiezufuhr zur Dosier-Pumpe und Veränderung des Massenstromes aus der Austragsöffnung auf.
Diese beiden Verzögerungen, also Bewegungs-Zeitverzögerung und Austrags-Zeitverzögerung, sind jedoch nicht identisch, da jede von beiden von einer Vielzahl von Parametern, bedingt durch die Bauart der Dosiervorrichtung und/oder das zu fördernde Material, abhängen, auch von dem Ausgangswert, von der Bahn-Geschwindigkeit bzw. des Massenstromes, sodass der auftretende Verzögerungs-Unterschied von einer Vielzahl vom Faktoren abhängt, für die er jeweils separat bekannt sein muss oder bestimmt werden muss.
Die Bewegungs-Zeitverzögerung kann dabei in den meisten Fällen als unabhängig vom zu verarbeitenden Material unterstellt werden, und hängt lediglich von baulichen Faktoren der Dosiervorrichtung - die sich nach dem Aufbau in der Regel nicht mehr oder nur langsam durch Verschleiß ändern - und der Ausgangsgeschwindigkeit, bei der eine Veränderung der Energiezufuhr stattfindet, ab.
Die Austrags-Verzögerung dagegen hängt neben den baulichen Parametern und der Ausgangsgeschwindigkeit der Dosier-Pumpe auch vom zu verarbeitenden Material ab.
Sobald jedoch die beiden Verzögerungen als auch der Verzöaerunas-Unterschied bekannt sind für alle Arbeitssituationen, die auftreten können bei einem Arbeitsauftrag, können für nachfolgende Arbeitsaufträge die Zeitpunkte, zu denen eine Veränderung der Energiezufuhren zu dem Dosier-Motor einerseits und dem Verfahr-Motor andererseits durchgeführt werden muss, vorab bestimmt werden, damit zu einem bestimmten Zeitpunkt, beispielsweise dann, wenn die Austragsöffnung das Ende des geraden Abschnitts der Bahnkurve erreicht hat und in eine Kurve eintritt, der gewünschte veränderte Massenstromes einerseits und die gewünschte geänderte Bahngeschwindigkeit andererseits vorliegt.
Statt die Ausgangsgeschwindigkeiten der Dosier-Pumpe einerseits und des Dosier-Kopfes andererseits zum Veränderungszeitpunkt direkt als Parameter zu berücksichtigen, kann auch ein Ausgangsgeschwindigkeits-Parameter benutzt werden, der für eine oder vorzugsweise je eine der Ausgangsgeschwindigkeiten signifikant ist.
Auf diese Art und Weise kann während der Kurvenfahrt der Austragsöffnung, und zwar exakt von Beginn bis Ende der Kurvenfahrt, eine Auftragsraupe hergestellt werden, deren Querschnitt gleich groß ist und/oder die gleiche Form besitzt wie in den geraden Bahnabschnitten.
Um auch im ungeraden, kurvigen Bahnabschnitten eine möglichst hohe Bahngeschwindigkeit fahren zu können, können unterstützende Maßnahmen durchgeführt werden:

Eine Möglichkeit besteht in einem an dem Austrittskanal zur Austrittsrichtung nicht lotrecht, sondern schräg stehenden Austrittsöffnung, was somit bei einem hohlzylindrischen Austrittskanal etwa in einem Düsenrohr eine elliptische Austragsöffnung ergibt.

Sofern kein Düsenrohr als separates Bauteil vorhanden ist, wird als Austrittsrichtung die Richtung des Strömungskanals unmittelbar stromaufwärts und zur Austragsöffnung hin, des Austrittskanals, verstanden.
Durch eine solche schrägstehende Austragsöffnung kann ein Abfließen des aus der Austragsöffnung abgegebenen Materials zur Kurven-Außenseite hin, bedingt durch Fliehkräfte minimiert werden, indem während der Kurvenfahrt die Austragsöffnung so um die Austrittsrichtung gedreht gehalten wird, dass sich der am weitesten vorstehende, meist der tiefste, Bereich oder Punkt der Austragsöffnung immer auf der Kurven-Außenseite befindet und eine Art mechanische Barriere zum Abfließen zur Kurven-Außenseite hin bildet.
Zu diesem Zweck kann an der Austragsöffnung, insbesondere dem Düsenrohr, im Bereich des am weitesten vorstehenden Teils des Rohres oder Strömungskanals einen verbreiterten Schild aufweisen, um diese Wirkung zu verstärken.
Bei Geradeaus-Fahrt wird dagegen der am weitesten vorstehende Bereich der Austragsöffnung, also in der Regel bei von oben nach unten aufrecht stehendem z.B. Düsenrohr, der tiefste Punkt der Austrittsöffnung sich in Fahrtrichtung der Austrittsöffnung vorne befinden.
Ein ähnlicher Effekt lässt sich bewirken - unabhängig von der Gestaltung der Austrittsöffnung und ihrer Lage zur Austrittsrichtung - wenn die Rohrrichtung, insbesondere das Düsenrohr, um eine quer zur Fahrtrichtung liegende Schwenkachse verschwenkt werden kann:

Dann kann die Austrittsrichtung von ihrer lotrechten Lage zur Bahnkurven-Ebene bzw. ihrer Lage in einer Bahn-Ebene, die lotrecht auf der Bahnkurven-Ebene steht und die Richtung des aktuellen Abschnitts der Bahnkurve enthält, so verschwenkt werden, dass die Austrittsrichtung aus der Austrittsöffnung von der Kurven-Außenseite zur Kurven-Innenseite hin gerichtet ist.

Hierzu ist die Austrittsrichtung so geneigt, dass sie sich von der Austrittsöffnung aus in Richtung Austrittskanal hinein, zunehmend in Richtung Kurven-Außenseite entfernt.
Dann stellt die Austrittsöffnung selbst eine Art mechanischen Schild gegen ein Abfließen des Materials zur Kurven-Außenseite hin dar, unterstützt von einer Bewegung des Materials in Richtung Kurven-Innenseite.
Hinsichtlich der Dosier-Vorrichtung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass die Dosier-Vorrichtung - außer den gattungsgemäßen Bauteilen, wie

- eine Austrags-Öffnung (1) für das auszudosierende Material (M),
- eine Dosierpumpe mit einem Pumpen-Motor zum Fördern des Materials (M) von einer Zufuhröffnung an der Dosier-Vorrichtung (20) zur Austrags-Öffnung (1)
- Material-Leitungen von der Zufuhröffnung über die Dosierpumpe zur Austrags Öffnung,
- ein Massenstrom-Steuerelement zum Steuern des aus der Austrags-Öffnung (1) austretenden Massenstroms an Material (M), insbesondere der Steuerung des Pumpen-Motors,
- ein Bewegungssystem mit wenigstens einem Verfahr-Motor für die gesteuerte Relativ-Bewegung der Austrags-Öffnung (1) zum Bauteil (90),
- einer Steuerung zum Steuern der Dosier-Vorrichtung, insbesondere des Pumpen-Motors und/oder des Verfahr-Motors,

Vorzugsweise besitzt die Dosier-Vorrichtung eine Austragsöffnung, deren Ebene schräg steht zur Austritts-Richtung aus dem Austrittskanal im Dosier-Kopf, an dessen Ende sich die Austragsöffnung befindet, insbesondere der Rohrrichtung eines vorhandenen Düsenrohres, an dessen freien Ende sich die Auftragsöffnung befindet, wobei die Austragöffnung, insbesondere des Düsenrohres, um die Austritts-Richtung oder Rohr-Richtung gesteuert drehbar ist, sodass das am weitesten vorstehende Ende der Austragsöffnung bzw. des Düsenrohres in die gewünschte Drehlage um die Austrittsrichtung eingestellt werden kann.
Bevorzugt kann die Dosier-Vorrichtung auch so ausgebildet sein, dass die Austrittsrichtung oder Kanal-Richtung des Austritts-Kanals zur Austrittsöffnung hin um mindestens eine, besser zwei sich kreuzende, Rohr-Schwenkachsen gesteuert verschwenkbar ist.
Diese Schwenkachse verläuft vorzugsweise parallel zum aktuellen Abschnitt der Kurvenbahn, an dem sich die Austrittsöffnung befindet, bei einem gekrümmten Abschnitt also parallel zur Tangente zu der Kurvenbahn, an der sich die Auftragsöffnung befindet.
c) Ausführungsbeispiele
Ausführungsformen gemäß der Erfindung sind im Folgenden beispielhaft näher beschrieben. Es zeigen:

1a: in schematischer Darstellung eine Ausbring-Vorrichtung zum Ausbringen einer Auftrags-Raupe aus einer Dosier-Vorrichtung,
1b: die Aufbring-Situation der 1 a in der Aufsicht von oben auf das Bauteil,
2a: eine Ausschnittvergrößerung aus 1b bei einem Vorgehen gemäß Stand der Technik,
2b: eine Ausschnittvergrößerung aus 1b bei einem Vorgehen gemäß der Erfindung,
2b1: einen Schnitt entlang der Linie I - I in 2b,
2b2: einen Schnitt entlang der Linie II - II in 2b,
2b3: einen Schnitt entlang der Linie III - III in 2b,
3a: ein Diagramm mit der Veränderung der Bewegungsgeschwindigkeit des Düsenkopfes relativ zum Bauteil, aufgetragen über der Zeit,
3b: ein Diagramm mit der Veränderung des Massenstromes, aufgetragen über der Zeit,
3c: ein erstes Diagramm mit der Gegenüberstellung der Veränderung der Bewegungsgeschwindigkeit des Düsenkopfes relativ zum Bauteil und der Veränderung des Massenstromes, aufgetragen über der Zeit.
3d: ein zweites Diagramm mit der Gegenüberstellung der Veränderung der Bewegungsgeschwindigkeit des Düsenkopfes relativ zum Bauteil und der Veränderung des Massenstromes, aufgetragen über der Zeit.

1a zeigt in schematischer Darstellung eine Ausbring-Vorrichtung 100 mit einer Dosier-Vorrichtung 20 als Verbraucher der Ausbring-Vorrichtung 100, indem dort über eine Austragsöffnung 1 Material M dosiert auf ein Bauteil 90, dort entlang einer Bahn Kurve 99 - siehe 1b - abgegeben wird.
Zu diesem Zweck ist der Dosierkopf 9 mit der Austragsöffnung 1 mittels eines angedeuteten Bewegungs-Systems in X- und Y-Richtung, die meist eine horizontale Ebene aufspannen, verfahrbar gesteuert, relativ zu einem unter der Austragsöffnung 1 ortsfest positionierten Bauteil 90, auf dem die Auftragsraupe aus Material M aufgebracht werden soll, und damit meist auch relativ zum Rest der Dosier-Vorrichtung 20, der ebenfalls ortsfest angeordnet ist. Meist ist die Austragsöffnung 1 mittels des Bewegungs-Systems zusätzlich auch in Z-Richtung gesteuert verfahrbar, um den Abstand zum Bauteil 90 nach Bedarf einstellen zu können
In der körperlichen Realisierung ist der Dosierkopf 9 beispielsweise wie dargestellt entlang einer X-Führung 10, einer Y-Führung 11 sowie einer Z-Führung 12 gesteuert verfahrbar, wobei das Verfahren entlang jeder der Führungen durch jeweils einen Verfahr-Motor, den X-Motor 13, die Y-Motor 14 sowie den Z-Motor 15, bewirkt wird.
Alternativ könnte die Austragsöffnung 1 stattdessen ortsfest angeordnet sein und das Bauteil 90 relativ dazu mittels eines solchen Bewegung-Systems gesteuert bewegt werden.
In 1a besitzt die Dosier-Vorrichtung 20 zwei Zufuhröffnungen, wobei die beiden an den jeweiligen Zufuhröffnungen dargestellten Versorgungssysteme für Material M in der Praxis eher alternativ und nicht gleichzeitig verwendet werden:

Die rechte Anschlussseite zeigt, wie Material M mittels einer Förder-Einheit 40 direkt, also ohne Aufbereitung dazwischen, aus einem Fass-förmigen Vorratsbehälter 30 für Material M entnommen und der Dosier-Vorrichtung 20 über eine Verbindungsleitung 71 zugeführt wird. Das Entleeren erfolgt in diesem Fall mittels einer Fassfolge-Entleervorrichtung 40 mit einer Fassfolge-Platte 41, wobei der Vorratsbehälter 30 das Original-Gebinde, ein sogenannter Hobbock, ist, in dem das Material vom Hersteller angeliefert wird.

Die linke Anschlussseite zeigt den weitaus häufigeren Fall, dass der Verbraucher, hier die Dosier-Vorrichtung 20, aus einer Aufbereitungs-Einheit 50 -welche aus dem Vorrats-Behälter 30 nachgefüllt wird - mit aufbereitete Material M versorgt wird. Dort wird das Material M in einem Aufbereitungs-Behälter 51 aufbereitet, beispielsweise durchmischt und entgast, und von dort über eine Fördereinheit 40' in Form meist einer Pumpe und einer Verbindungsleitung 70 der Dosier-Vorrichtung 20 zugeführt.
Zum Entgasen verfügt der Aufbereitungsbehälter 51 meist über einen Unterdruck-Anschluss, der mit einer Unterdruck-Quelle 59 in Verbindung steht. Das Material wird über eine Zufluss-Öffnung 51 a eingebracht und über eine Abfluss-Öffnung 51 b daraus entnommen. Der Zufluss zur Zufluss-Öffnung 51 a erfolgt dabei meist aus einem Vorratsbehälter 30, wie in der rechten Bildhälfte dargestellt.
Zusätzlich kann eine Zirkulationsleitung 52 vorhanden sein, über die ständig mittels der Pumpe 40' - hier der gleichen Pumpe 40', die auch den Transport des Materials M über die Verbindungsleitung 70 zum Dosierer 20 bewirkt - aus der Abfluss-Öffnung 51b entnommenes Material wieder über die Zufluss-Öffnung 51a im oberen Bereich in den Aufbereitungsbehälter 51 eingegeben wird. Die Zirkulationsleitung 52 ist teilweise identisch mit der Verbindungsleitung 70 und mittels eines Ventils V1 kann - vorzugsweise automatisch - die Zuführung des Materials M wahlweise zum Dosierer 20 oder zur Zufluss-Öffnung 51a, also zurück zum Aufbereitungsbehälter 51, gesteuert werden.
Die Dosier-Vorrichtung 20 umfasst ferner - meist angeordnet im Dosierkopf 9 - eine Dosier-Pumpe 5, die gesteuert von einem Pumpen-Motor 6 angetrieben wird.
1b zeigt die Aufbring-Situation gegenüber 1a betrachtet senkrecht von oben, und nur ausschnittweise, nämlich nur für das Bauteil 90, auf dem die Auftragsraupe gerade aufgebracht wird.
1b zeigt das Bauteil 90 in der Aufsicht von oben mit einer Nut 99, die gro-ßen Teils entlang des Randes des Bauteiles 90 verläuft, und in der die Auftragsraupe aus Material M abgelegt werden soll, was auf der Strecke vom Startpunkt aus bis zur dargestellten Position der Austrittsöffnung 1 bereits stattgefunden hat.
Dabei soll die Auftragsraupe aus Material M meist in einer Ebene, der Bahn-Ebene 99", abgelegt werden - wie aus der Seitenansicht der 1a ersichtlich - jedoch gibt es auch Anwendungsfälle, in denen die Auftragsraupe dreidimensional verläuft, beispielsweise in zwei parallel zueinander versetzten Bahn-Teil-Ebenen.
Der Dosierkopf 9 mit der Austragsöffnung 1 - hier am freien Ende eines am Dosierkopf 9 befestigten Düsenrohres 3 - ist in zwei verschiedenen Arbeits-Stellungen dargestellt:

Einmal (mit gestrichelt dargestellten Dosierkopf 9) über einem geraden Bahn-Abschnitt 99A, in dem die Austritts-Richtung 2' des Materials M, hier identisch mit der Rohr-Richtung 3' des Düsenrohres 3, lotrecht nach unten auf die horizontal verlaufende Nut 99 gerichtet ist, wie auch in 1a dargestellt.

Das andere Mal (mit durchgezogen dargestellten Dosierkopf 9) über einem gekrümmten Bahn-Abschnitt 99B, in der der Dosierkopf 9 und damit auch die Austrittsrichtung 2' des Materials M - hier die Rohr-Richtung 3' des Düsenrohres 3 - so gegenüber einer Schwenkachse 8 verschwenkt ist, die in diesem Fall tangential oder zur Tangentialrichtung versetzt zur Krümmung der Kurvenbahn 99 an der Stelle der Austragsöffnung 1 verläuft, wie in 2b3 dargestellt und beschrieben.
2a zeigt in der Aufsicht wie 1b und nochmals vergrößert einen gekrümmten Bahn-Abschnitt 99B, den die Austragsöffnung 1 bereits unter Abgabe einer Auftragsraupe aus Material M durchlaufen hat und sich wieder in einem geraden Bahn-Abschnitt 99A befindet, wobei nach dem Stand der Technik vorgegangen wurde, nämlich die Bewegungsgeschwindigkeit der Austragsöffnung 1 beim Durchlaufen des gekrümmten Bahn-Abschnittes 99B abzusenken gegenüber dem vorhergehenden geraden Bahn-Abschnitt 99A und bei dem nachfolgenden geraden Bahn-Abschnitt 99A wieder zurückzugehen auf die ursprüngliche, erhöhte Bewegungsgeschwindigkeit vor dem gekrümmten Bahn-Abschnitt 99B.
Da jedoch der ausgebrachte Massenstrom an Material M - unabhängig von der Bewegungsgeschwindigkeit - gleichblieb, ist die ausgebrachte Raupe im Kurvenbereich breiter und ragt seitlich sogar über die Nut 99, ich welche die Auftragsraupe aus Material M eingebracht werden soll, hinaus, vor allem auf der Kurvenaußenseite.
2b zeigt in gleicher Blickrichtung - wobei die Austragsöffnung 1 an zwei verschiedenen Positionen dargestellt ist - dass mittels der erfindungsgemäßen Maßnahmen die Auftragsraupe aus Material M auch im Kurvenbereich 99B die gleiche Breite und der gleiche Querschnitt wie in den geraden Bahn-Abschnitten 99A aufweist.
Dies wird erreicht, indem parallel zum Absenken der Bewegungsgeschwindigkeit der Austrittsöffnung 1 entlang der Bahnkurve 99 auch der aus der Austragsöffnung 1 austretende Massenstrom an Material M so reduziert wird, dass die ausgebrachte Masse - oder das ausgebrachte Volumen - pro zurückgelegter Wegstrecke relativ zwischen Austragsöffnung 1 und Bauteil 90 entlang der Bahnkurve 99 immer gleich bleibt, wie später erläutert.
Zusätzliche unterstützende Maßnahmen zeigen die Schnittdarstellungen der 2b1 bis 2b2, in der die Austragöffnung 1, insbesondere die Ebene der Austragöffnung 1, zur Rohrrichtung 3' des Düsenrohres 3 oder Kanalrichtung 2' des Austrittskanals 2 schräg steht, beispielsweise in einen 45°-Winkel.
Dann wird in geraden Bahn-Abschnitten 99A - wie in 2b1 sowie in 2b in der unteren Position des Düsenrohres dargestellt - der um die Rohrrichtung 3' bzw. Kanalrichtung 2' drehbare Austrittskanal 2 so um diese - etwa mittels eines Dreh-Motors 16 - gedreht, dass der am weitesten gegen das Bauteil 90 vorstehende, in der Seitenansicht insbesondere spitze, Bereich 3a des Düsenrohres 3 oder 2a des Austrittskanales 2 in Bewegungsrichtung 99' der Austrittsöffnung 1 entlang der Bahnkurve 99 vorne steht.
Dagegen wird bei Kurvenfahrt, also Durchlaufen eines gekrümmten Bereiches 99B der Bahnkurve 99, wie in 2b2 dargestellt, das Düsenrohr 3 oder der Austrittskanal 2 so um seine Längsrichtung 3' bzw. 2' gedreht, dass sich dieser am weitesten vorstehende Bereich 2a, 3a auf der Kurvenaußenseite der Bahnkurve befindet.
Dadurch wird ein Fliehkraft-bedingtes Abfließen des Materials M zur Kurvenaußenseite hin verhindert. Zu diesem Zweck kann dieser Bereich des z.B. Düsenrohres 3 tangential noch verbreitert sein, etwa zu einem Schild 18, um diese Wirkung zu verstärken.
Die Schnittdarstellung 2b3 zeigt dagegen, dass das Düsenrohr 3 bzw. der Austrittskanal 2 und damit auch die Ebene 1" der Austrittsöffnung 1 so um eine tangential zur Krümmung der Kurvenbahn 99 verlaufende Schwenkachse 8 , - etwa mittels eines Schwenk-Motors 17 - verschwenkt wird, dass die Austrittsrichtung 2' von der Kurvenaußenseite her schräg nach innen unten zur Kurveninnenseite hin zeigt, wie in der Positionierung der geschnitten dargestellten Austrittsöffnung 1 in 2b ersichtlich.
Die Diagramme der 3a bis 3c zeigen die Situation in Zeit-Diagrammen und die primären Maßnahmen gemäß der Erfindung:
3a zeigt, wie - ausgehend von einer Ausgangs-Geschwindigkeit vStart durch Ändern der Stromzufuhr zum jeweiligen Verfahr-Motor für die Austrittsöffnung 1, also in der Regel für den gesamten Dosier-Kopf 9, relativ zum Bauteil 90 - die Bewegungs-Geschwindigkeit v sich erst zeitversetzt zu ändern beginnt, und die Änderung der Bewegungs-Geschwindigkeit v sich im Wesentlichen linear fortsetzt, bis die gewünschte positive oder negative Veränderung der Bewegungs-Geschwindigkeit +Δv bzw. -Δv erreicht ist.
Dabei ist auch ersichtlich, dass der Anstieg der Bewegungs-Geschwindigkeit v durchaus größer oder kleiner als die Abnahme der Bewegungs-Geschwindigkeit v sein kann.
Um die neue, beispielsweise erhöhte, gewünschte Ziel-Bewegungsgeschwindigkeit vZiel möglichst schnell zu erreichen, kann es auch sinnvoll sein, die Stromzufuhr zum entsprechenden Verfahr-Motor zunächst überproportional zu erhöhen, um eine schnellere Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit v zu erreichen wie in gestrichelten Linien dargestellt.
Dabei wird die Ziel-Bewegungsgeschwindigkeit vZiel oft sogar kurzfristig überschritten und wird danach wieder auf die Ziel-Bewegungsgeschwindigkeit zurückgeführt, was aber immer noch schneller geben kann als die Ziel-Bewegungsgeschwindigkeit ohne eine solche Überhöhung anzustreben.
Vom Ändern der Stromzufuhr zum Zeitpunkt t = 0 bis zum Erreichen der gewünschten Ziel-Bewegungsgeschwindigkeit vStart+Δv = vZiel bzw. vStart-Δv = vZiel vergeht jedenfalls eine Bewegungs-Verzögerung Δt(+Δv) bei einer Erhöhung und Δt(-Δv) bei einer Absenkung der Bewegungs-Geschwindigkeit v.
Analog findet gemäß 3b bei einer Änderung der Energiezufuhr, insbesondere der Stromzufuhr, zur Dosierpumpe zum Zeitpunkt t = 0 eine Veränderung des aus der Austrittsöffnung 1 austretenden Massenstromes m ebenfalls nicht sofort statt, sondern beginnt zeitversetzt dazu langsam und erst nach einer erheblichen Zeit ist die gewünschte positive +Δṁ oder negative -Δṁ Veränderung des Massenstromes erreicht.
Auch hier tritt also eine Dosier-Verzögerung Δt (+Δṁ) bzw. Δt (-Δṁ) auf, die meist ebenfalls nicht übereinstimmend sind trotz gleichen Betrags der Veränderung Δm, da auch hier die Veränderung des Massendurchsatzes in Richtung Vergrö-ßerung schneller oder langsamer ablaufen kann als in Richtung Verringerung.
3c zeigt die beiden Zeitverzögerungen am Beispiel einer gewünschten Zunahme +Δṁ des Massendurchsatzes m und Zunahme +Δv der Bewegungs-Geschwindigkeit v.
Dabei ist ersichtlich, dass mit der Änderung der Energiezufuhr, insbesondere Stromzufuhr, zum Pumpen-Motor 6 zu einem anderen Zeitpunkt - hier einen späteren Zeitpunkt t(Δm) = 0 - als dem Zeitpunkt t(Δv) = 0 der Änderung der Energiezufuhr, insbesondere Stromzufuhr, zum Verfahr-Motor begonnen werden muss - also zeitversetzt um den Verzögerungs-Unterschied (ΔΔt) - damit gleichzeitig der neue Ziel-Massenstrom mZiel als auch die neue Ziel-Bewegungsgeschwindigkeit vZiel erreicht wird.
Allerdings bedeutet dies, dass ab dem ersten der beiden Änderung-Zeitpunkte, hier t(Δv) = 0, die Auftragsraupe keine konstante Querschnittsgröße mehr besitzt, sondern dieser zunächst geringer wird und erst nach Einsetzen der Erhöhung des Massenstromes m wieder größer werden wird.
Würde man alternativ den Beginn der Veränderung der beiden Stromzufuhren gleichsetzen, würde umgekehrt die Querschnittsgröße der Auftragsraupe zuerst größer werden und danach kleiner werden.
Die Veränderung der Größe des Querschnitts im Veränderungs-Zeitraum ist aber bereits so gering, dass sie für viele Anwendungsfälle akzeptabel ist.
Nur gemäß 3d kann auch im Zeitraum der Veränderung von Massenstrom und Bewegungs-Geschwindigkeit eine immer konstante Querschnitts-Größe der Auftragsraupe (also ausgebrachte Masse pro Wegstrecke der Austragsöffnung) erreicht werden, indem der Zeitpunkt des Beginns der Veränderung der beiden Energiezufuhren, insbesondere Stromzufuhren, für die Dosier-Pumpe einerseits und den Verfahr-Motor andererseits so gewählt wird, dass die Veränderung von Massenstrom m und Bewegungs-Geschwindigkeit v zum selben Zeitpunkt einsetzt und zum selben Zeitpunkt endet.
Dabei ist zu berücksichtigen, dass nach Veränderung der Stromzufuhr der zu verändernde Parameter wie Massenstrom m oder Bewegungs-Geschwindigkeit sich meist erst zeitversetzt dazu zu ändern beginnt, und dieser Zeitversatz unterschiedlich sein kann.
Dafür muss meist die Stromzufuhr zu den beiden Motoren unterschiedlich verändert werden, nämlich so,

- dass nicht die beiden Zeitverzögerungen Δt(+Δṁ), Δt(+Δv), gemessen ab dem Zeitpunkt des Veränderns der jeweiligen Stromzufuhr, gleich lang sind und zum gleichen Zeitpunkt die jeweiligen Zielgrößen erreicht werden, sondern so,
- dass die beiden Zeitverzögerungen Δtt(+Aṁ), Δtt(+Δv), gemessen ab dem Zeitpunkt des Veränderns des Massenstromes m bzw. der Bewegungsgeschwindigkeit v, gleich lang sind und zum gleichen Zeitpunkt ihre jeweilige Zielgröße erreichen.

Zusätzlich sollte im Veränderungsbereich das Maß der Veränderung des Massenstroms m einerseits und der Bewegungs-Geschwindigkeit v andererseits jeweils gleich sein, also die beiden Kurven parallel zueinander verlaufen, und ihre Anstiege zum selben Zeitpunkt beginnen und zum selben Zeitpunkt enden
Obwohl vorstehend von der Stromzufuhr zu einem Verfahr-Motor die Rede ist, soll klargestellt werden, dass es sich dabei in aller Regel um die Summe der Stromzufuhren zu mehreren, meist zwei, Verfahr-Motoren handelt, denn in aller Regel wird der Düsen-Kopf relativ zum Bauteil verfahren oder umgekehrt entlang von horizontalen X-Führungen 10 einerseits und hierzu im rechten Winkel verlaufenden Y-Führungen 11 andererseits, wobei die dabei erzielten Geschwindigkeiten in X-Richtung einerseits und Y-Richtung andererseits so korrelieren müssen, dass die gewünschte Bahnkurve 99 mit der gewünschten Geschwindigkeit v durchlaufen wird.
Dementsprechend kann die Stromzufuhr zu dem X-Verfahr-Motor und dem Y-Verfahr-Motor nicht unabhängig voneinander verändert werden, sondern so, dass die Korrelation und damit die gewünschte Bahnkurve erreicht wird.
BEZUGSZEICHENLISTE

1: Austragsöffnung
1'': Ebene der Austrittsöffnung
2: Austrittskanal, Strömungskanal
2': Austrittsrichtung
3: Düsenrohr
3': Rohrrichtung
4: Verbindungsleitung
5: Dosier-Pumpe
6: Dosier-Motor, Pumpen-Motor
7: Strom-Sensor
8: Schwenkachse
9: Dosierkopf
10: X-Führung
11: Y-Führung
12: Z-Führung
13: X-Motor
14: Y-Motor
15: Z-Motor
16: Dreh-Motor
17: Schwenk-Motor
18: Schild
20: Dosierer, Dosier-Vorrichtung
30: Vorratsbehälter
40: Entleer-Vorrichtung, Fassfolge-Entleervorrichtung
40': Fördereinheit
41: Fass-Folgeplatte
50: Aufbereitungs-Vorrichtung
51: Aufbereitung-Behälter
51a: Zufluss-Öffnung
51 b: Abfluss-Öffnung
52: Zirkulationsleitung
59: Unterdruck-Quelle
70: Verbindungsleitung
71: Verbindungsleitung
90: Bauteil
99: Bahnkurve, Nut
99A: gerader Bahn -Abschnitt
99B: gekrümmter Bahn-Abschnitt
99`: Bewegungs-Richtung
100: Ausbring-Vorrichtung
M: Material, Auftragsraupe
v: Bewegungsgeschwindigkeit
ṁ: Massenstrom
Ṽ: Volumenstrom

Claims

Verfahren zum Auftragen einer gleichmäßigen Auftragsraupe aus einem pastösen Material (M) auf einem Bauteil (90) entlang einer ungerade verlaufenden, vorgegebenen Bahnkurve (99) aus einer Austragsöffnung (1) auf ein Bauteil (90), indem - die Bahn-Geschwindigkeit (v) der Austragsöffnung (1) entlang der Bahnkurve (99) in Abhängigkeit der Krümmung und/oder Neigung der Bahnkurve (99) gesteuert wird oder für jeden Bahn-Abschnitt (99A, 99B) vorgegeben ist, - die Zufuhr an Material (M) pro Zeiteinheit, insbesondere der Volumenstrom (V) oder Massenstrom (m), zur Austragsöffnung (1) gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass - der Austrag an Material (M) pro Zeiteinheit, insbesondere der Volumenstrom (V) oder Massenstrom (m), aus der Austragsöffnung (1) direkt oder indirekt in Abhängigkeit von der Bahn-Geschwindigkeit (v) gesteuert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass - der Querschnitt der Austragsöffnung (1) konstant ist und - das Steuern des Austrags an Material pro Zeiteinheit aus der Austragsöffnung (1) durch Verändern der Austritts-Geschwindigkeit des Materials aus der Austragsöffnung (1) erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - zum Verändern der Bahn-Geschwindigkeit (v) der Austragsöffnung (1) die Energiezufuhr zum Verfahr-Motor (13, 14, 15) verändert wird, - zum Verändern des Massenstromes (m) an der Austragsöffnung (1) die Energiezufuhr zum Dosier-Motor (6) verändert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Austrag an Material (M) pro Zeiteinheit aus der Austragsöffnung (1) so gesteuert wird, dass die aufgebrachte Auftragsraupe an jeder Stelle der Bahnkurve einen gleichgroßen Querschnitt besitzt. (3c:)
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitpunkte des Beginns der Veränderung der Stromzufuhren zu Verfahr-Motor (13, 14, 15) einerseits und Dosier-Motor (6) andererseits so gewählt werden, dass entweder der Beginn oder das Ende der Veränderung der Bahn-Geschwindigkeit sowie des Massenstromes übereinstimmen. (3d:)
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - die Beweaunas-Zeitverzögerung (ΔtB) von der Veränderung der Energiezufuhr zum Verfahr-Motor bis zum Beginn der Veränderung der Bahn-Geschwindigkeit der bekannt ist oder ermittelt wird - zum Verändern der Zufuhr an Material pro Zeiteinheit zur Austragsöffnung (1) ein Massenstrom-Steuerelement verstellt wird, insbesondere die Energiezufuhr zum Pumpen-Motor verändert wird, - die Austrags-Zeitverzögerung (ΔtA) von der Verstellung des Massenstrom-Steuerelementes, insbesondere der Veränderung der Energiezufuhr zum Pumpen-Motor, bis zum Beginn der Veränderung des Austrags an Material pro Zeiteinheit aus der Austragsöffnung (1) bekannt ist oder ermittelt wird, - der Verzögerungs-Unterschied (ΔtA-ΔtB) zwischen Bewegungs-Zeitverzögerung (ΔtB) und Austrags-Zeitverzögerung (ΔtA) berücksichtigt wird bei der Festlegung der Zeitpunkte zur Veränderung der Energiezufuhr zum Verfahr-Motor und zur Verstellung des Massenstrom-Steuerelementes, insbesondere der Veränderung der Energiezufuhr zur Dosier-Pumpe, in Abhängigkeit der momentanen Position der Austrags-Öffnung (1) entlang der Bahnkurve.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - der zeitliche Ablauf der Veränderungen der Stromzufuhren zu Verfahr-Motor (13, 14, 15) einerseits und Dosier-Motor (6) andererseits so gewählt werden, dass sowohl der Beginn als auch das Ende der Veränderung der Bahn-Geschwindigkeit (v) einerseits sowie des Massenstromes (m) andererseits übereinstimmen - insbesondere die, insbesondere prozentualen, Veränderungen der Bahn- Geschwindigkeit (v) einerseits sowie des Massenstromes (m) andererseits über der Zeit identisch sind.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - die Bewegungs-Zeitverzögerung (ΔtB) als unabhängig vom zu verarbeitenden Material (M) unterstellt und in Abhängigkeit der Ausgangsgeschwindigkeit des Verfahr-Motors (13, 14, 15) ermittelt und gespeichert wird und/oder - die Austrags-Zeitverzögerung (ΔtA) in Abhängigkeit der verschiedenen zu verarbeitenden Materialien und/oder in Abhängigkeit der Ausgangsgeschwindigkeit des Pumpen-Motors ermittelt und gespeichert wird - bei nachfolgenden Arbeitsaufträgen die Zeitpunkte der Veränderung der Energiezufuhren unter Verwendung dieser beiden Zeitverzögerungen festgelegt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Verzögerungs-Unterschied (ΔtA-ΔtB) in Abhängigkeit - des zu verarbeitenden Materials und/oder - der Ausgangsgeschwindigkeit des Verfahr-Motors und/oder - der Ausgangsgeschwindigkeit des Pumpen-Motors und/oder - einem für zumindest eine der beiden Ausgangsgeschwindigkeiten aussagefähigen Ausgangsgeschwindigkeits-Parameter, insbesondere dem Verhältnis der beiden Ausgangsgeschwindigkeiten ermittelt und gespeichert wird - bei nachfolgenden Arbeitsaufträgen die Zeitpunkte der Veränderung der Energiezufuhren unter Verwendung des Verzögerungs-Unterschiedes (ΔΔt) sowie des Ausgangsgeschwindigkeits-Parameters oder der Ausgangsgeschwindigkeiten festgelegt werden. (abgeschrägtes Düsenrohr:)
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Verwendung eines am freien Ende abgeschrägten Düsenrohrs (3) und schräg zur Rohr-Richtung (3') stehender Austrittsöffnung (1) das Düsenrohr (3) in einer solchen Drehlage um die Rohr-Richtung (3') gehalten wird, dass - bei Geradeausfahrt der tiefste Punkt der Austrittsöffnung (1) sich in Fahrtrichtung vorne befindet, - bei Kurvenfahrt der tiefste Punkt der Austrittsöffnung (1) sich auf der Kurven-Innenseite befindet. (in Kurven schräggestelltes Düsenrohr:)
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Verwendung eines hinsichtlich der Rohr-Richtung (3') neigbaren Düsenrohres (3) - bei Geradeausfahrt die Rohr-Richtung (3') in einer Bahn-Ebene gehalten wird, die lotrecht auf der Bahnkurven-Ebene (99') steht und den aktuellen Abschnitt der Kurvenbahn (99) enthält, - bei Kurvenfahrt die Rohr-Richtung (3') so geneigt zur Bahn-Ebene gehalten wird, dass von der Austrittsöffnung (1) in Richtung Düsenrohr (3) sich die Rohr-Richtung (3') zunehmend in Richtung Kurven-Außenseite entfernt.
Dosier-Vorrichtung (20) zum dosierten Ausbringen von Material (M) auf einem Bauteil (90), mit - einer Austrags-Öffnung (1) für das auszudosierende Material (M), - eine Dosierpumpe (5) mit einem Pumpen-Motor (6) zum Fördern des Materials (M) von einer Zufuhröffnung an der Dosier-Vorrichtung (20) zur Austrags-Öffnung (1) - Material-Leitungen von der Zufuhröffnung über die Dosierpumpe (5) zur Austrags-Öffnung (1), - ein Massenstrom-Steuerelement zum Steuern des aus der Austrags-Öffnung (1) austretenden Massenstroms an Material (M), insbesondere der Steuerung des Pumpen-Motors (6), - ein Bewegungssystem mit wenigstens einem Verfahr-Motor (13, 14, 15) für die gesteuerte Relativ-Bewegung der Austrags-Öffnung (1) zum Bauteil (90), - einer Steuerung zum Steuern der Dosier-Vorrichtung (20), insbesondere des Pumpen-Motors (6) und/oder des Verfahr-Motors (13, 14, 15), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung so ausgebildet ist, dass sie in der Lage ist, das Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
Dosier-Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass - die Austrittsöffnung (1), insbesondere des Düsenrohres, am freien Ende abgeschrägt ist und eine schräg zur Austritts-Richtung (2') stehende Austrittsöffnung (1) aufweist, - die Austrittsöffnung (1), insbesondere das Düsenrohr (3), um die Austrittsrichtung (2'), insbesondere die Rohr-Richtung (3') des Düsenrohres (3), gesteuert drehbar ist.
Dosier-Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Vorrichtungs-Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - die Austrittsöffnung (1), insbesondere das Düsenrohr (3), um die Austrittsrichtung (2'), insbesondere die Rohr-Richtung (3') des Düsenrohres (3), um mindestens eine quer zur Austrittsrichtung (2') verlaufende Rohr-Schwenkachse (8) gesteuert schwenkbar ist, - insbesondere um eine parallel zum aktuellen Abschnitt der Kurvenbahn (99) parallele Rohr-Schwenkachse (8) gesteuert schwenkbar ist.