DE102022004549A1 - Method for operating a steer-by-wire steering device for a motor vehicle - Google Patents

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DE102022004549A1
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Luc Diebold
Paul Fickel
Magnus Rau
Dietmar Schneider
BJörn Spangemacher
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Mercedes Benz Group AG
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung (10) für einen Kraftwagen, bei welchem ein Lenkgetriebe (12) mit einem ersten Aktor (16) mittels eines Lenkrads (14) mit einem zweiten Aktor (18) unter Anwendung eines Steer-by-Wire-Systems synchronisiert gesteuert wird und bei welchem der erste Aktor (16) und der zweite Aktor (18) bei einem Ausschalten des Kraftwagens desynchronisiert werden, wobei bei einem Entriegeln des Kraftwagens ein Signal (22) an das Steer-by-Wire-System übermittelt und in Abhängigkeit von dem Signal (22) das Lenkrad (14) mittels des zweiten Aktors (18) in eine vorgegebene Position (P2) rotiert und in der vorgegebenen Position (P2) für weitere Rotationen blockiert wird.The invention relates to a method for operating a steer-by-wire steering device (10) for a motor vehicle, in which a steering gear (12) with a first actuator (16) is controlled in a synchronized manner by means of a steering wheel (14) with a second actuator (18) using a steer-by-wire system and in which the first actuator (16) and the second actuator (18) are desynchronized when the motor vehicle is switched off, wherein when the motor vehicle is unlocked a signal (22) is transmitted to the steer-by-wire system and, depending on the signal (22), the steering wheel (14) is rotated by means of the second actuator (18) into a predetermined position (P2) and is blocked in the predetermined position (P2) for further rotations.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung für einen Kraftwagen gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The invention relates to a method for operating a steer-by-wire steering device for a motor vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Bei herkömmlichen Fahrzeuglenkungen, wie beispielsweise Hand- oder Servolenkungen, ist das Lenkrad über einen bestimmten Mechanismus wie ein Zahnstangen-Teilsystem, mechanisch mit den Rädern verbunden. Bei Steer-by-Wire-Systemen gibt es keine mechanische Verbindung zwischen dem Lenkrad und den Rädern. Der Richtungsbefehl wird über ein elektrisches Signal vom Lenkrad an das Lenkgetriebe und somit an die Räder übertragen.In conventional vehicle steering systems, such as manual or power steering, the steering wheel is mechanically connected to the wheels via a specific mechanism such as a rack and pinion subsystem. In steer-by-wire systems, there is no mechanical connection between the steering wheel and the wheels. The direction command is transmitted via an electrical signal from the steering wheel to the steering gear and thus to the wheels.

Aus der DE 10 2004 030 685 B4 ist ein Verfahren zur modellgestützten Fehlererkennung in einem Steer-by-Wire-Lenksystem eines Fahrzeugs offenbart, wobei das Verfahren das Bereitstellen einer Steer-by-Wire-gesteuerten Einrichtung mit Elektromotoraktuatoren und Sensoren sowie das Bereitstellen eines Steer-by-Wire-Reglers zur Implementierung eines geschlossenen Regelkreises für die Steer-by-Wire-gesteuerte Einrichtung umfasst. Zudem noch umfasst das Verfahren das Bereitstellen einer Steer-by-Wire-Fehlererkennungseinheit, die elektrisch mit der Steer-by-Wire-gesteuerten Einrichtung und dem Steer-by-Wire-Regler kommuniziert, um Fehler der Steer-by-Wire-gesteuerten Einrichtung zu erkennen.From the EN 10 2004 030 685 B4 discloses a method for model-based fault detection in a steer-by-wire steering system of a vehicle, the method comprising providing a steer-by-wire controlled device with electric motor actuators and sensors and providing a steer-by-wire controller for implementing a closed control loop for the steer-by-wire controlled device. In addition, the method comprises providing a steer-by-wire fault detection unit that communicates electrically with the steer-by-wire controlled device and the steer-by-wire controller to detect faults in the steer-by-wire controlled device.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Betreiben einer Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung bereitzustellen, mittels welchem unter Anwendung der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung das Ein- und Aussteigen in oder aus dem Kraftwagen für einen Nutzer vereinfacht wird.The object of the invention is to provide a method for operating a steer-by-wire steering device, by means of which getting in and out of the motor vehicle is made easier for a user when using the steer-by-wire steering device.

Diese Aufgabe wird mittels eines erfindungsgemäßen Verfahrens mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteile und Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind aus den abhängigen Ansprüchen zu entnehmen.This object is achieved by means of a method according to the invention with the features of patent claim 1. Advantages and advantageous embodiments of the invention can be taken from the dependent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung mit einem Steer-by-Wire-System für einen Kraftwagen insbesondere für einen Personenkraftwagen, bei welchem ein Lenkgetriebe mit einem ersten Aktor mittels eines Lenkrads mit einem zweiten Aktor unter Anwendung des Steer-by-Wire-Systems der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung miteinander synchronisiert gesteuert wird, wobei hierfür beide Aktoren mit dem Steer-by-Wire-System elektronisch gekoppelt sind. Zudem werden bei dem Verfahren der erste Aktor und der zweite Aktor bei einem Ausschalten des Kraftwagens voneinander desynchronisiert, das heißt, dass die elektronische Kopplung zwar mit dem Steer-by-Wire-System bestehen bleibt, eine Verstellung des Lenkrads bewirkt jedoch keine Verstellung des Lenkgetriebes, hierfür wird die Synchronisation unterbrochen beziehungweise geblockt. In anderen Worten führt eine Bewegungserfassung des Lenkrads nicht zu einer korrespondierenden Verstellung des Lenkgetriebes. Zur Durchführung des Verfahrens als auch zur Durchführung weiterer Verfahrensschritte weist Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung alle weiteren dafür notwendigen Komponenten auf, insbesondere elektronische Komponenten auf. Die Aktoren sind beispielweise als Elektromotoraktuatoren mit jeweiligen Sensoren sowie Steer-by-Wire-Regler zur Implementierung geschlossener Regelkreises ausgebildet. Das Steer-by-Wire-System ist zudem dazu ausgebildet, Eingangssignale aus verschiedenen Quellen auch kabellos zu empfangen und Ausgangssignale zu erzeugen und auch kabellos zu übermitteln. Insbesondere werden die zwei Aktoren während eines Stillstands des Kraftwagens wenigstens teilautomatisch voneinander desynchronisiert, das heißt voneinander entkoppelt, sodass eine Rotation beziehungsweise Drehung des Lenkrads das Lenkgetriebe nicht verstellt, ohne dass ein Nutzer hierfür ein Betätigungselement und/oder ein Signal erzeugen muss, um die Desynchronisierung wieder zurückzustellen. Insbesondere ist mittels eines desynchronisierten Lenkrads eine Absicherung unerwünschter Verstellungen des Lenkgetriebes möglich. Eine durchgehend eingeschaltete und somit energieverbrauchende Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung ist hiermit ebenfalls vermeidbar.One aspect of the invention relates to a method for operating a steer-by-wire steering device with a steer-by-wire system for a motor vehicle, in particular for a passenger car, in which a steering gear with a first actuator is controlled in a synchronized manner using a steering wheel with a second actuator using the steer-by-wire system of the steer-by-wire steering device, both actuators being electronically coupled to the steer-by-wire system for this purpose. In addition, in the method, the first actuator and the second actuator are desynchronized from one another when the motor vehicle is switched off, i.e. the electronic coupling with the steer-by-wire system remains, but adjusting the steering wheel does not cause an adjustment of the steering gear; for this purpose, the synchronization is interrupted or blocked. In other words, detecting movement of the steering wheel does not lead to a corresponding adjustment of the steering gear. To carry out the method and to carry out further method steps, the steer-by-wire steering device has all other necessary components, in particular electronic components. The actuators are designed, for example, as electric motor actuators with respective sensors and steer-by-wire controllers for implementing closed control loops. The steer-by-wire system is also designed to receive input signals from various sources, also wirelessly, and to generate output signals and transmit them wirelessly. In particular, the two actuators are at least partially automatically desynchronized from one another when the motor vehicle is at a standstill, i.e. decoupled from one another, so that rotation or turning of the steering wheel does not adjust the steering gear without a user having to generate an actuating element and/or a signal to reset the desynchronization. In particular, a desynchronized steering wheel can be used to protect against unwanted adjustments of the steering gear. A steer-by-wire steering device that is switched on all the time and thus consumes energy can also be avoided in this way.

Um nun die Aufgabe der Erfindung zu lösen und somit eine Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung bereitzustellen, mittels welchem unter Anwendung der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung das Ein- und Aussteigen in oder aus dem Kraftwagen für einen Nutzer vereinfacht wird, wird bei einem Betätigen einer Entriegelungseinrichtung des Kraftwagens und somit insbesondere beim Entriegeln einer Fahrertür des Kraftwagens ein Signal an das Steer-by-Wire-System übermittelt. In Abhängigkeit von dem Signal wird das Lenkrad mittels des zweiten Aktors in eine vorgegebene Position rotiert und in der vorgegebenen Position für weitere Rotationen blockiert wird. Ein solches Signal wird beispielsweise über ein ID-Geber für ein Zugangssystem des Kraftwagens erzeugt beziehungsweise ausgelöst, wobei eine ausgelöste Entriegelung des Kraftwagens mit einem Befehl zur Blockierung des Lenkrads erweitert wird. Ebenso kann auch das mechanische Öffnen der Fahrertür des Kraftwagens ausgelöst. In anderen Worten wird nur beim Öffnen der Fahrertür und nicht der Hintertüren das Signal zur Blockierung der Rotation des Lenkrads erzeugt und an die Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung übermittelt.In order to solve the problem of the invention and thus provide a steer-by-wire steering device, by means of which getting in and out of the motor vehicle is made easier for a user using the steer-by-wire steering device, a signal is transmitted to the steer-by-wire system when an unlocking device of the motor vehicle is actuated and thus in particular when a driver's door of the motor vehicle is unlocked. Depending on the signal, the steering wheel is rotated into a predetermined position by means of the second actuator and is blocked in the predetermined position for further rotations. Such a signal is generated or triggered, for example, via an ID transmitter for an access system of the motor vehicle, wherein a triggered unlocking of the motor vehicle is extended with a command to block the steering wheel. The mechanical opening of the driver's door of the motor vehicle can also be triggered. In other words, only when the driver's door and not the rear door is opened, the steering wheel is activated. The signal to block the rotation of the steering wheel is generated and transmitted to the steer-by-wire steering device.

Es ist hierbei vorgesehen, die Form des Lenkrads auszunutzen, das heißt, dass die flachen, insbesondere nicht mehr runden Lenkräder herkömmlicher Steer-by-Wire-Lenkvorrichtungen und somit auch das erfindungsgemäße Lenkrad als Hilfestellung zum Ein-und Aussteigen in den Kraftwagen zu nutzen. Das Lenkrad soll somit als Griffelement bereitgestellt werden, an welchem sich ein Nutzer beispielsweise in den Innenraum des Kraftwagens hineinziehen kann, durch eine beispielsweise waagerechte Stellung wird das Ein- und Aussteigen erleichtert. In anderen Worten wird beim Entriegeln des Kraftwagens mittels des ID-Gebers, insbesondere mittels eines Schlüsseldrucks das Signal erzeugt, um das Lenkrad in beispielweise eine waagerechte Position, insbesondere in eine Hilfsposition, insbesondere in die blockierte Position zu drehen und um das Einsteigen zu erleichtern. Diese blockierte Position beziehungweise Hilfsposition wird zur Abstützung des Nutzers beim Einsteigen angewendet, wobei hierfür das Lenkrad mit maximalem Lenkmoment in dieser Position festgehalten beziehungsweise blockiert wird, insbesondere wird eine weitere Rotation des Lenkrads gesperrt, um eine unerwünschte Rotation des Lenkrads und ein unsicheres Ein- und Aussteigen zu vermeiden.The idea is to use the shape of the steering wheel, i.e. the flat, in particular no longer round steering wheels of conventional steer-by-wire steering devices and thus also the steering wheel according to the invention are to be used as an aid for getting in and out of the motor vehicle. The steering wheel is therefore intended to be provided as a handle element, by which a user can, for example, pull themselves into the interior of the motor vehicle; getting in and out is made easier by a horizontal position, for example. In other words, when the motor vehicle is unlocked using the ID transmitter, in particular by pressing a key, the signal is generated to turn the steering wheel into, for example, a horizontal position, in particular into an auxiliary position, in particular into the blocked position, and to make getting in easier. This blocked position or auxiliary position is used to support the user when getting in, whereby the steering wheel is held or blocked in this position with maximum steering torque, in particular further rotation of the steering wheel is blocked in order to avoid unwanted rotation of the steering wheel and unsafe getting in and out.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass nach einem Einschalten des Kraftwagens beziehungsweise nach einem Übermitteln eines Signals zum Starten des Kraftwagens oder nach Betätigen eines Betätigungsschalters zum Zünden des Kraftwagens oder Betätigen oder Einschalten eines Fahrtbetriebs oder einer Bereitstellung des Fahrbetriebs, die blockierte Position des Lenkrads wieder freigegeben wird. Hierbei wird zunächst davon ausgegangen, dass der Nutzer beziehungsweise der Fahrer des Kraftwagens beim Einschalten des Kraftwagens bereits innerhalb des Kraftwagens beziehungsweise innerhalb des Innenraums auf einem Fahrzeugsitz sitzt und dementsprechend die blockierte Position des Lenkrads nicht weiter benötigt wird. Dies bedeutet, dass das Einschalten des Kraftwagens ein Signal an die Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung übermittelt beziehungsweise das Steer-by-Wire-System nun das Signal empfängt, die blockierte Position des Lenkrads aufzuheben. Dementsprechend wird das Lenkrad aus der blockierten Position beziehungsweise aus der Hilfsposition in eine Fahrtposition verstellt, sodass nach dem Einschalten des Kraftwagens das Lenkrad wieder für das Fahren des Kraftwagens bereitgestellt wird. Insbesondere kann hierbei auch die Fahrtposition nutzerabhängig angepasst werden, wobei das Steer-by-Wire-System die bereits eingespeicherten Nutzerdaten in Abhängigkeit von dem Nutzer dazu anwendet, eine für diesen Nutzer ergonomische Sitzposition beziehungsweise Fahrtposition des Lenkrads bereitzustellen.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that after switching on the motor vehicle or after transmitting a signal to start the motor vehicle or after operating an operating switch to ignite the motor vehicle or operate or switch on a driving mode or make driving mode available, the blocked position of the steering wheel is released again. It is initially assumed that the user or driver of the motor vehicle is already sitting inside the motor vehicle or inside the interior on a vehicle seat when the motor vehicle is switched on and that the blocked position of the steering wheel is therefore no longer required. This means that switching on the motor vehicle transmits a signal to the steer-by-wire steering device or the steer-by-wire system now receives the signal to release the blocked position of the steering wheel. Accordingly, the steering wheel is adjusted from the blocked position or from the auxiliary position to a driving position so that after switching on the motor vehicle, the steering wheel is again made available for driving the motor vehicle. In particular, the driving position can also be adjusted depending on the user, whereby the steer-by-wire system applies the already stored user data depending on the user to provide an ergonomic sitting position or driving position of the steering wheel for this user.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass nach dem Einschalten des Kraftwagens eine Synchronisierung des ersten Aktors und des zweiten Aktors miteinander durchgeführt wird. Da das Einschalten des Kraftwagens nun zur Folge hat, dass der Kraftwagen gefahren werden soll, muss eine Synchronisierung der jeweiligen Aktoren miteinander stattfinden, um das Steer-by-Wire-System wieder anzuwenden und somit die Lenkradvorrichtung derart bereitzustellen, dass das Drehen des Lenkrads beziehungsweise das Betätigen des zweiten Aktors ein Betätigen des ersten Aktors mit sich führt, das heißt, dass das Drehen des Lenkrads auch das Verstellen des Lenkgetriebes durchführt. Hierbei wird eine Synchronisierungsstruktur angewendet, welche über eine Regelung der jeweiligen Aktoren durchgeführt wird, wobei eine Steer-by-Wire-Regelung durch das Steer-by-Wire-System durchgeführt wird. Insbesondere ist hierbei vorgesehen, dass eine Drehung beziehungsweise eine Rotation des Lenkrads mit einer Position der Räder des Kraftwagens verglichen wird und dementsprechend an diese Position der Räder angepasst wird. Sind beispielsweise die Räder um einen vorgegebenen Winkel nach links oder nach rechts gedreht, so muss das Lenkrad um diesen vorgegebenen Winkel entsprechend einen korrespondierenden Drehungswinkel aufweisen, das heißt das Lenkrad wird um diesen korrespondierenden Drehungswinkel gedreht, insbesondere zur Simulation einer mechanischen Kopplung des Lenkrads mit dem Lenkgetriebe.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that after the motor vehicle is switched on, the first actuator and the second actuator are synchronized with one another. Since switching on the motor vehicle now means that the motor vehicle is to be driven, the respective actuators must be synchronized with one another in order to use the steer-by-wire system again and thus to provide the steering wheel device in such a way that turning the steering wheel or operating the second actuator results in the first actuator being operated, i.e. turning the steering wheel also adjusts the steering gear. A synchronization structure is used here, which is carried out by controlling the respective actuators, with steer-by-wire control being carried out by the steer-by-wire system. In particular, it is provided that a turn or rotation of the steering wheel is compared with a position of the wheels of the motor vehicle and is adapted accordingly to this position of the wheels. If, for example, the wheels are turned to the left or to the right by a predetermined angle, the steering wheel must have a corresponding angle of rotation by this predetermined angle, i.e. the steering wheel is turned by this corresponding angle of rotation, in particular to simulate a mechanical coupling of the steering wheel with the steering gear.

Ebenso vorteilhaft hat sich eine Ausgestaltung der Erfindung erwiesen, in welcher statt des Einschaltens des Kraftwagens durch ein Anschließen eines Gurts die blockierte Position des Lenkrads wieder freigegeben wird und/oder der erste Aktor und der zweite Aktor wieder miteinander synchronisiert werden und/oder bei der Synchronisierung die Position des zweiten Aktors in Abhängigkeit von der Position des ersten Aktors in die Position des ersten Aktors verstellt wird. Hierbei wird nicht das Einschalten des Kraftwagens zum Erzeugen eines Signals angewendet, welches dazu angewendet wird, die zuvor genannten Funktionen zu starten, erzeugt, sondern das Anschließen eines Gurts, welcher beispielsweise wenigstens mit einer elektrischen Recheneinrichtung oder einer Steuereinrichtung verbunden ist, und wobei ein Kontakt des Gurts mit einer Gurtschnalle beziehungsweise ein Kontakt der Gurtzunge mit dem Gurt ein Signal erzeugt, welches an das Steer-by-Wire-System übermittelt wird, um die Funktionen zu starten. Neben dem Gurt sind auch weitere Möglichkeiten gegeben, um diese Funktion zu starten, beispielsweise könnten auch unter einem Fahrzeugsitz sämtliche Sensoren angeordnet sein, welche beispielsweise einen Druck erfassen und signalisieren, dass der Fahrer bereits auf dem Fahrzeugsitz sitzt und dementsprechend auch fahrbereit ist.An embodiment of the invention has also proven to be advantageous in which, instead of switching on the motor vehicle, the blocked position of the steering wheel is released again by fastening a belt and/or the first actuator and the second actuator are synchronized with each other again and/or the position of the second actuator is adjusted to the position of the first actuator during synchronization depending on the position of the first actuator. In this case, it is not the switching on of the motor vehicle that is used to generate a signal that is used to start the aforementioned functions, but rather the fastening of a belt, which is connected, for example, to at least one electrical computing device or a control device, and wherein contact of the belt with a belt buckle or contact of the belt tongue with the belt generates a signal that is transmitted to the steer-by-wire system in order to start the functions. In addition to the belt, other There are various ways to start this function. For example, all sensors could be located under a vehicle seat, which, for example, detect pressure and signal that the driver is already sitting on the vehicle seat and is therefore ready to drive.

In noch einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass bei der Synchronisierung die Position des zweiten Aktors in Abhängigkeit von einer Position des ersten Aktors in die Position des ersten Aktors verstellt wird, wodurch das Lenkrad an das Lenkgetriebe angepasst wird. Dadurch wird dem Fahrer gezeigt, in welcher Position beziehungsweise in welchem Winkel die Räder des Kraftwagens zur Fahrtrichtung verstellt sind. Beispielsweise kann diese Anpassung der Position des Lenkrads und somit die Rotation des Lenkrads in einer vorgegebenen Geschwindigkeit durchgeführt werden, um dem Fahrer ausreichen Zeit für die Verarbeitung der Information bereitzustellen. Auch kann eine mit der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung gekoppelte Anzeigevorrichtung die Position des Lenkgetriebes darstellen, sowie eine Simulation für ein weiteres Vorgehen zum starten und Fahren des Kraftwagens darstellen. Zudem kann auch nach der Synchronisierung ein Signal erzeugt werden und an den Fahrer übermittelt werden, um diesen von der Synchronisierung akustisch und/oder visuell zu informieren.In yet another advantageous embodiment of the invention, it is provided that during synchronization the position of the second actuator is adjusted to the position of the first actuator depending on a position of the first actuator, whereby the steering wheel is adapted to the steering gear. This shows the driver in which position or at which angle the wheels of the motor vehicle are adjusted to the direction of travel. For example, this adjustment of the position of the steering wheel and thus the rotation of the steering wheel can be carried out at a predetermined speed in order to give the driver sufficient time to process the information. A display device coupled to the steer-by-wire steering device can also show the position of the steering gear and show a simulation for a further procedure for starting and driving the motor vehicle. In addition, a signal can also be generated after synchronization and transmitted to the driver in order to inform him of the synchronization acoustically and/or visually.

In noch einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass bei einem Halten des Lenkrads während einer Synchronisierungsrotation die Synchronisierung der Aktoren unterbrochen wird. Insbesondere heißt das, dass ein Eingreifen des Fahrers die Drehung beziehungsweise die Synchronisierung der Aktoren miteinander unterbricht, beispielsweise bei einem Eingreifen mit einem Lenkmoment insbesondere unter zwei Newtonmeter, wobei dieses Eingreifen beispielsweise mittels einer Sensoreinrichtung detektiert wird, welche wiederum ein Signal an das Steer-by-Wire-System übermittelt, um die Synchronisierung zu unterbrechen.In yet another advantageous embodiment of the invention, it is provided that the synchronization of the actuators is interrupted when the steering wheel is held during a synchronization rotation. In particular, this means that an intervention by the driver interrupts the rotation or the synchronization of the actuators with one another, for example when intervening with a steering torque, in particular less than two Newton meters, wherein this intervention is detected, for example, by means of a sensor device, which in turn transmits a signal to the steer-by-wire system in order to interrupt the synchronization.

Noch einmal vorteilhaft hat sich eine Ausgestaltung der Erfindung erwiesen, in welcher bei einem Einlegen eines Gangs vor der Fahrt des Kraftwagens ein Synchronisierungsfehler durch eine Verstellung des ersten Aktuators mittels des Steer-by-Wire-Systems angepasst wird. In anderen Worten wird beim Gangeinlegen der restliche Synchronisierungsfehler durch das Anpassen der Vorderräder realisiert.Another embodiment of the invention has proven to be advantageous in which, when a gear is engaged before the vehicle is driven, a synchronization error is adjusted by adjusting the first actuator using the steer-by-wire system. In other words, when a gear is engaged, the remaining synchronization error is realized by adjusting the front wheels.

Ebenso vorteilhaft hat sich eine Ausgestaltung der Erfindung erwiesen, in welcher bei Überschreiten eines vorgegebenen Werts des Synchronisierungsfehlers das Antriebsmoment bis zur vollständigen Synchronisierung limitiert wird. In anderen Worten soll zu diesem Zeitpunkt nach wie vor ein zu großer Fehler am Rad durch das Antriebsmoment limitiert werden, bis die Vorderräder vollständig synchron sind. Insbesondere steht hinter dieser Fehleranpassung eine genaue Synchronisierung der jeweiligen Aktoren miteinander, um während der Fahrt keine möglichen Fehler in der Lenkung durch die Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung zu haben und somit eine Gefahrensituation beziehungsweise einen Unfall oder weitere im Straßenverkehr zu verhindern.An embodiment of the invention has also proven to be advantageous in which, if a predetermined value of the synchronization error is exceeded, the drive torque is limited until complete synchronization. In other words, at this point in time, an error on the wheel that is too large should still be limited by the drive torque until the front wheels are completely synchronized. In particular, this error adjustment is based on precise synchronization of the respective actuators with one another in order to avoid any possible errors in the steering by the steer-by-wire steering device while driving and thus to prevent a dangerous situation or an accident or others in road traffic.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass bei dem Entriegeln des Kraftwagens wenigstens ein zweites Signal zur Verstellung des Lenkrads an das Steer-by-Wire-System übermittelt wird. Mit Verstellung des Lenkrads ist hierbei nicht eine Drehung des Lenkrads um einen vorgegebenen Winkel gemeint, sondern das Verstellen eines Lenkradwinkels zum Fahrer hin, das heißt, dass dieser Winkel beispielsweise einen Abstand zwischen Lenkrad und Fahrer einstellt, wobei diese Verstellung in Abhängigkeit des Fahrers einstellbar ist. Hierbei kann eine solche Einstellung beispielsweise bereits im Vorfeld eingespeichert werden und bei Anwendung der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung wiedereingestellt werden.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that when the motor vehicle is unlocked, at least a second signal for adjusting the steering wheel is transmitted to the steer-by-wire system. Adjusting the steering wheel does not mean turning the steering wheel by a predetermined angle, but rather adjusting the angle of the steering wheel towards the driver, i.e. this angle sets a distance between the steering wheel and the driver, for example, and this adjustment can be adjusted depending on the driver. Such a setting can be stored in advance, for example, and reset when the steer-by-wire steering device is used.

Schließlich ist es in einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass bei dem Entriegeln des Kraftwagens wenigstens ein weiteres drittes Signal zur Verstellung eines Fahrzeugsitzes an den Kraftwagen übermittelt wird, wobei analog zur Verstellung des Lenkrads auch ein Fahrzeugsitz vor- und zurückverstellt werden kann, um die Ergonomie der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung zu verbessern. Beispielsweise kann auch hier eine Voreinstellung abgespeichert werden, um diese bei Einsteigen in den Kraftwagen wenigstens teilweise automatisch zu verstellen.Finally, in a further advantageous embodiment of the invention, at least a further third signal for adjusting a vehicle seat is transmitted to the vehicle when the vehicle is unlocked, whereby a vehicle seat can also be adjusted forwards and backwards in a similar way to adjusting the steering wheel in order to improve the ergonomics of the steer-by-wire steering device. For example, a preset can also be stored here in order to adjust it at least partially automatically when getting into the vehicle.

In anderen Worten ist es möglich, mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens ein komfortables Ein- und Aussteigen in den Kraftwagen zu ermöglichen sowie ein hochwertiges Welcome-and-Living-Kundenerlebnis bereitzustellen. Eine Inszenierung des Steer-by-Wire-Systems beziehungsweise der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung wird hierbei demnach an den Nutzer angepasst, wobei eine garantierte Synchronität der jeweiligen Aktoren bereitgestellt wird. Die Räder werden mit Hilfe eines elektromotorischen Antriebssteuerungssystems betätigt. Ein elektromotorisches Lenkradsteuersystem wird verwendet, um das Lenkgefühl eines herkömmlichen mechanisch gekoppelten Lenksystems zu simulieren. Das elektromotorische Lenkradsteuersystem wird als manuelles Lenkgefühl oder als Lenkradsteuersystem bezeichnet.In other words, it is possible to use the method according to the invention to enable comfortable entry and exit into the vehicle and to provide a high-quality welcome-and-living customer experience. A staging of the steer-by-wire system or the steer-by-wire steering device is therefore adapted to the user, with guaranteed synchronicity of the respective actuators being provided. The wheels are operated using an electromotive drive control system. An electromotive steering wheel control system is used to control the steering feel. of a conventional mechanically coupled steering system. The electromotive steering wheel control system is called manual steering feel or steering wheel control system.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten sowie anhand der Zeichnungen. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention emerge from the following description of a preferred embodiment and from the drawings. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the figures can be used not only in the respective combination specified, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the invention.

Dabei zeigen:

  • 1 ein erstes Bilddiagramm zur Veranschaulichung einer Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung für einen Kraftwagen während eines Stillstandes;
  • 2 ein zweites Bilddiagramm zur Veranschaulichung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung für den Kraftwagen;
  • 3 ein drittes Bilddiagramm zur Veranschaulichung einer Synchronisierung der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung;
  • 4 eine erste Funktionsstruktur einer SRU zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
  • 5 eine zweite Funktionsstruktur einer SWU mit SYNC und Easy Entry beziehungsweise mit einem Lenkradhalten und einer Einstiegsposition zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Showing:
  • 1 a first image diagram illustrating a steer-by-wire steering device for a motor vehicle during a standstill;
  • 2 a second image diagram for illustrating a method according to the invention for operating the steer-by-wire steering device for the motor vehicle;
  • 3 a third picture diagram illustrating a synchronization of the steer-by-wire steering device;
  • 4 a first functional structure of an SRU for carrying out the method according to the invention; and
  • 5 a second functional structure of a SWU with SYNC and Easy Entry or with a steering wheel holder and an entry position for carrying out the method according to the invention.

In den Figuren sind gleiche und funktionsgleiche Elemente die den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical and functionally equivalent elements are provided with the same reference symbols.

1 zeigt ein erstes Bilddiagramm zur Veranschaulichung einer Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung 10 für einen Kraftwagen während eines Stillstandes. Hierbei sind ein an der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung 10 angeordnetes Lenkgetriebe 12 mit einem ersten Aktor 16 und ein an der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung 10 angeordnetes Lenkrad 14 mit einem zweiten Aktor dargestellt, wobei das Lenkgetriebe 12 und das Lenkrad 14 in entgegengesetzte Richtungen zeigen, um eine desynchronisierte Stellung des ersten Aktors 16 gegenüber dem zweiten Aktor 18 darzustellen. Eine solche Desynchronisierung ist insbesondere bei einem Stillstand des Kraftwagens möglich. 1 shows a first image diagram to illustrate a steer-by-wire steering device 10 for a motor vehicle during a standstill. This shows a steering gear 12 arranged on the steer-by-wire steering device 10 with a first actuator 16 and a steering wheel 14 arranged on the steer-by-wire steering device 10 with a second actuator, the steering gear 12 and the steering wheel 14 pointing in opposite directions to show a desynchronized position of the first actuator 16 relative to the second actuator 18. Such a desynchronization is possible in particular when the motor vehicle is at a standstill.

2 zeigt ein zweites Bilddiagramm zur Veranschaulichung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung 10 für den Kraftwagen, bei welchem das Lenkgetriebe 12 mit dem ersten Aktor 16 mittels des Lenkrads 14 mit dem zweiten Aktor unter Anwendung eines Steer-by-Wire-Systems der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung 10 miteinander synchronisiert gesteuert wird und bei welchem der erste Aktor 16 und der zweite Aktor 18 bei einem Ausschalten des Kraftwagens voneinander desynchronisiert und bei einem Einschalten des Kraftwagens miteinander synchronisiert werden. Hierbei wird bei einem Entriegeln des Kraftwagens ein Signal 22 an das Steer-by-Wire-System übermittelt und in Abhängigkeit von dem Signal 22 das Lenkrad 14 mittels des zweiten Aktors in eine vorgegebene Position rotiert und in der vorgegebenen Position P2 für weitere Rotationen blockiert. Insbesondere ist das Lenkrad 14 in der blockierten Position P2 waagerecht verstellt, um das Einsteigen in den Kraftwagen zu erleichtern. Während dieses Vorgangs bleibt das Lenkgetriebe 12 mit dem ersten Aktor 16 unberührt. 2 shows a second image diagram to illustrate a method according to the invention for operating the steer-by-wire steering device 10 for the motor vehicle, in which the steering gear 12 with the first actuator 16 is controlled in a synchronized manner by means of the steering wheel 14 with the second actuator using a steer-by-wire system of the steer-by-wire steering device 10, and in which the first actuator 16 and the second actuator 18 are desynchronized from one another when the motor vehicle is switched off and synchronized with one another when the motor vehicle is switched on. When the motor vehicle is unlocked, a signal 22 is transmitted to the steer-by-wire system and, depending on the signal 22, the steering wheel 14 is rotated into a predetermined position by means of the second actuator and blocked in the predetermined position P2 for further rotations. In particular, the steering wheel 14 is adjusted horizontally in the blocked position P2 to make it easier to get into the motor vehicle. During this process, the steering gear 12 with the first actuator 16 remains untouched.

3 zeigt ein drittes Bilddiagramm zur Veranschaulichung einer Synchronisierung der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung 10. Hierbei ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass nach einem Einschalten des Kraftwagens die blockierte Position P2 des Lenkrads 14 wieder freigegeben wird. Nach dem Einschalten des Kraftwagens wird auch eine Synchronisierung des ersten Aktors 16 und des zweiten Aktors 18 miteinander durchgeführt, wobei bei der Synchronisierung die Position P1, P2, P3 des zweiten Aktors in Abhängigkeit von der Position P3 des ersten Aktors 16 in die Position des ersten Aktors 16 verstellt wird. Ebenso ist es möglich, statt des Einschaltens des Kraftwagens ein Anschließen eines Gurts dafür anzuwenden, um die blockierte Position P2 des Lenkrads 14 wieder freizugeben und/oder um den ersten Aktor 16 und den zweiten Aktor 18 wieder miteinander zu synchronisieren und/oder bei der Synchronisierung die Positionen P1, P2, P3 des zweiten Aktors 18 in Abhängigkeit von der Position P3 des ersten Aktors 16 in die Position P3 des ersten Aktors 16 zu verstellen. Insbesondere ist es auch erfindungsgemäß vorgesehen, dass bei einem Halten des Lenkrads 14 während einer Synchronisierungsrotation die Synchronisierung der Aktoren 16, 18 unterbrochen wird. 3 shows a third image diagram to illustrate a synchronization of the steer-by-wire steering device 10. According to the invention, the blocked position P2 of the steering wheel 14 is released again after the motor vehicle is switched on. After the motor vehicle is switched on, the first actuator 16 and the second actuator 18 are also synchronized with one another, with the position P1, P2, P3 of the second actuator being adjusted to the position of the first actuator 16 during the synchronization depending on the position P3 of the first actuator 16. It is also possible, instead of switching on the motor vehicle, to use a belt to release the blocked position P2 of the steering wheel 14 and/or to synchronize the first actuator 16 and the second actuator 18 with each other again and/or to adjust the positions P1, P2, P3 of the second actuator 18 to the position P3 of the first actuator 16 during synchronization depending on the position P3 of the first actuator 16. In particular, the invention also provides that when the steering wheel 14 is held during a synchronization rotation, the synchronization of the actuators 16, 18 is interrupted.

Schließlich ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass bei einem Einlegen eines Gangs vor der Fahrt des Kraftwagens ein Synchronisierungsfehler durch eine Verstellung des ersten Aktors 16 mittels des Steer-by-Wire-Systems angepasst wird. Bei einem Überschreiten eines vorgegebenen Werts des Synchronisierungsfehlers, wird das Antriebsmoment bis zur vollständigen Synchronisierung limitiert, das heißt die Anpassung des Lenkrads 14 an das Lenkgetriebe 12 wird zunächst durchgeführt, bevor eine Freischaltung der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung 10 für den Fahrer durchgeführt wird. Schließlich ist es ebenso vorgesehen, dass bei einem Entriegeln des Kraftwagens wenigstens ein zweites Signal zur Verstellung des Lenkrads 14 an das Steer-by-Wire-System übermittelt wird. Dieses zweite Signal 24 kann somit das Lenkrad zur Verbesserung der Ergonomie derart verstellen, wobei eine Verstellung in Abhängigkeit von gespeicherten Daten für den Nutzer abgespeichert sind. Ebenso ist es möglich, dass bei dem Entriegeln des Kraftwagens wenigstens ein weiteres drittes Signal 26 zur Verstellung eines Fahrzeugsitzes an den Kraftwagen übermittelt wird. Analog zur Verstellung des Lenkrads 14 kann auch hier die Ergonomie für den Fahrer verbessert werden.Finally, the invention provides that when a gear is engaged before the motor vehicle is driven, a synchronization error is adjusted by adjusting the first actuator 16 using the steer-by-wire system. If a predetermined value of the synchronization error is exceeded, the drive torque is limited until complete synchronization, i.e. the steering wheel 14 is adjusted to the steering gear 12 first before the steer-by-wire steering device 10 is activated for the driver. Finally, it is also provided that when the motor vehicle is unlocked, at least a second signal for adjusting the steering wheel 14 is transmitted to the steer-by-wire system. This second signal 24 can thus adjust the steering wheel to improve ergonomics, with an adjustment being stored for the user as a function of stored data. It is also possible that when the motor vehicle is unlocked, at least a further third signal 26 is transmitted to the motor vehicle for adjusting a vehicle seat. Analogous to the adjustment of the steering wheel 14, the ergonomics for the driver can also be improved here.

4 stellt eine erste Funktionsstruktur 28 einer SRU zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Hierbei soll nach dem Start durch das Übermitteln des Signals 22 die Funktionsstruktur 28 gestartet werden, wobei die Synchronisierung der Aktoren 16 und 18 abgefragt wird und in Abhängigkeit von dem Ergebnis die Synchronisierung nochmal durchgeführt oder weitere Schritte für die Anwendung des Lenkrads 14 zugelassen werden. Verknüpfungen Name Komandos (commands) Kodierung (Code) B1 SRU SLEEP C1 Wakeup via NM B2 SRU INIT C2 SRU INIT = OK AND Variant Coding = OK AND ISW Stat = ON B3 SRU ENABLE C2.1 Loop B4 SRU STEER C2.2 Loop B5 SRU SYNC1 C3 ISW Stat<2 B6 SRU SYNC2 C4 SYNC = OK AND (PT_rdy = 1 OR Standstill = 0) B7 SRU SWU-Fallback C5 SYNC = NOK gleichsinnig AND (PT_rdy = 1 OR Standstill =0) B8 SRU OFF CH FR C6 SYNC = NOK gegensinnig AND (PT_rdy = 1 OR Standstill =0) B9 SRU OFF CH CAN C7 SYNC = OK AND (PT_rdy = 1 OR Standstill =0) B10 SRU OFF C8 SYNC = OK AND (PT_rdy = 1 OR Standstill =0) C9 (PT_rdy AND Standstill =1) OR (Gaming = 1 AND Gear = P AND PT rdy=1) C10 SWU status= OFF C11 SWU_status = STEER C12 Command C13 Command C14 Command C15 Command C16 Loop 4 represents a first functional structure 28 of an SRU for carrying out the method according to the invention. After starting, the functional structure 28 is to be started by transmitting the signal 22, whereby the synchronization of the actuators 16 and 18 is queried and, depending on the result, the synchronization is carried out again or further steps for the use of the steering wheel 14 are permitted. connections Surname Commands Coding (Code) B1 SRU SLEEP C1 Wake up via NM B2 SRU INIT C2 SRU INIT = OK AND Variant Coding = OK AND ISW Stat = ON B3 SRU ENABLE C2.1 Loop B4 SRU STEER C2.2 Loop B5 SRUSYNC1 C3 ISWStat<2 B6 SRUSYNC2 C4 SYNC = OK AND (PT_rdy = 1 OR Standstill = 0) B7 SRU SWU fallback C5 SYNC = NOK same direction AND (PT_rdy = 1 OR Standstill =0) B8 SRU OFF CH FR C6 SYNC = NOK opposite AND (PT_rdy = 1 OR Standstill =0) B9 SRU OFF CH CAN C7 SYNC = OK AND (PT_rdy = 1 OR Standstill = 0) B10 SRU OFF C8 SYNC = OK AND (PT_rdy = 1 OR Standstill = 0) C9 (PT_rdy AND Standstill =1) OR (Gaming = 1 AND Gear = P AND PT rdy=1) C10 SWU status=OFF C11 SWU_status = STEER C12 Command C13 Command C14 Command C15 Command C16 Loop

5 stellt eine zweite Funktionsstruktur 30 einer SWU mit SYNC und Easy Entry beziehungsweise mit einem Lenkradhalten und einer Einstiegsposition zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Hierbei wird die Lenkradposition beziehungweise die Position des zweiten Aktor 18 abgefragt und in Abhängigkeit von dem ersten Aktor 16 synchronisiert, wobei auch das Halten des Lenkrads 14 durch insbesondere den Händen einen Fahrer zum einem Unterbrechen der Synchronisierung führt. Verknüpfungen Name Komandos (commands) Kodierung (Code) D1 SWU SLEEP E1 Wake up via NM D2 SWU INIT E2 SWU INIT = OK AND Variantcoding = OK D3 SWU HOLD E3 Stwhl_angl_ST3= 180° OR 0° OR 180° OR Hands = ON D4 SWU GAMING E4 Command D5 SWU EASY ENTRY E5 Gaming = 1 & Gear = P & PT rdy=1 D6 SWU SYNC AUTO E6 Gaminq = 0 D7 SWU STEER E7 Driver Door = closed AND Standstill =1 AND SYNC =N OK AND Hands = OFF AND ISW Stat = 0 D8 SWU SRU-Fallback E8 Driver Door = Open AND Standstill = 1 D9 SWU OFF E9 PT_rdy = 1 OR Standstill = 0 E10 SYNC = OK OR Hands = ON E11 Driver Door = open AND Standstill = 1 E12 PT_rdy = 1 OR Stillstand = 0 E13 Loop E14 Command E15 Loop E16 SRU Stat = OFF OR ERROR 5 represents a second functional structure 30 of a SWU with SYNC and Easy Entry or with a steering wheel holding and an entry position for carrying out the method according to the invention. Here, the steering wheel position or the position of the second actuator 18 is queried and synchronized depending on the first actuator 16, whereby holding the steering wheel 14, in particular with the hands of a driver, also leads to an interruption of the synchronization. connections Surname Commands Coding (Code) D1 SWU SLEEP E1 Wake up via NM D2 SWU INIT E2 SWU INIT = OK AND Variant coding = OK D3 SWU HOLD E3 Stwhl_angl_ST3= 180° OR 0° OR 180° OR Hands = ON D4 SWU-GAMING E4 Command D5 SWU EASY ENTRY E5 Gaming = 1 & Gear = P & PT rdy=1 D6 SWU SYNC AUTO E6 Gaminq = 0 D7 SWU STEER E7 Driver Door = closed AND Standstill =1 AND SYNC =N OK AND Hands = OFF AND ISW Stat = 0 D8 SWU SRU fallback E8 Driver Door = Open AND Standstill = 1 D9 SWU OFF E9 PT_rdy = 1 OR Standstill = 0 E10 SYNC = OK OR Hands = ON E11 Driver Door = open AND Standstill = 1 E12 PT_rdy = 1 OR standstill = 0 E13 Loop E14 Command E15 Loop E16 SRU Stat = OFF OR ERROR

In anderen Worten ermöglicht die Erfindung das Einsteigen und/oder Aussteigen von einem Kraftwagen unter Anwendung des Lenkrads 14 als Hilfestellung sowie eine Synchronisations-Funktion für Steer-by-Wire Systeme, um das Lenkrad während der Hilfestellung in dessen möglichen Rotation zu blockieren.In other words, the invention enables getting in and/or out of a motor vehicle using the steering wheel 14 as an aid, as well as a synchronization function for steer-by-wire systems in order to block the steering wheel in its possible rotation during the aid.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102004030685 B4 [0003]DE 102004030685 B4 [0003]

Claims (10)

Verfahren zum Betreiben einer Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung (10) für einen Kraftwagen, bei welchem ein Lenkgetriebe (12) mit einem ersten Aktor (16) mittels eines Lenkrads (14) mit einem zweiten Aktor (18) unter Anwendung eines Steer-by-Wire-Systems der Steer-by-Wire-Lenkvorrichtung (10) miteinander synchronisiert gesteuert wird und bei welchem der erste Aktor (16) und der zweite Aktor (18) bei einem Ausschalten des Kraftwagens voneinander desynchronisiert werden, dadurch gekennzeichnet, dass beim Betätigen einer Entriegelungseinrichtung des Kraftwagens ein Signal (22) an das Steer-by-Wire-System übermittelt und in Abhängigkeit von dem Signal (22) das Lenkrad (14) mittels des zweiten Aktors (18) in eine vorgegebene Position (P2) rotiert und in der vorgegebenen Position (P2) für weitere Rotationen blockiert wird.Method for operating a steer-by-wire steering device (10) for a motor vehicle, in which a steering gear (12) with a first actuator (16) is controlled in a synchronized manner by means of a steering wheel (14) with a second actuator (18) using a steer-by-wire system of the steer-by-wire steering device (10), and in which the first actuator (16) and the second actuator (18) are desynchronized from one another when the motor vehicle is switched off, characterized in that when an unlocking device of the motor vehicle is actuated, a signal (22) is transmitted to the steer-by-wire system and, depending on the signal (22), the steering wheel (14) is rotated into a predetermined position (P2) by means of the second actuator (18) and is blocked in the predetermined position (P2) for further rotations. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nach einem Einschalten des Kraftwagens die blockierte Position (P2) des Lenkrads (14) wieder freigegeben wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that after switching on the motor vehicle, the blocked position (P2) of the steering wheel (14) is released again. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Einschalten des Kraftwagens eine Synchronisierung des ersten Aktors (16) und des zweiten Aktors (18) miteinander durchgeführt wird.Procedure according to Claim 2 , characterized in that after switching on the motor vehicle, a synchronization of the first actuator (16) and the second actuator (18) is carried out with one another. Verfahren nach einem der Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Anschließen eines Gurts die blockierte Position (P2) des Lenkrads (14) wieder freigegeben wird und/oder der erste Aktor (16) und der zweite Aktor (18) wieder miteinander synchronisiert werden und/oder bei der Synchronisierung die Position (P1, P2, P3) des zweiten Aktors (18) in Abhängigkeit von der Position (P3) des ersten Aktors (16) in die Position (P3) des ersten Aktors (16) verstellt wird.Method according to one of the Claim 1 , characterized in that when a belt is fastened, the blocked position (P2) of the steering wheel (14) is released again and/or the first actuator (16) and the second actuator (18) are synchronized with each other again and/or during synchronization the position (P1, P2, P3) of the second actuator (18) is adjusted to the position (P3) of the first actuator (16) depending on the position (P3) of the first actuator (16). Verfahren nach einem der der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Synchronisierung die Position (P1, P2, P3) des zweiten Aktors (18) in Abhängigkeit von einer Position (P3) des ersten Aktors (16) in die Position (P3) des ersten Aktors (16) verstellt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that during synchronization the position (P1, P2, P3) of the second actuator (18) is adjusted to the position (P3) of the first actuator (16) depending on a position (P3) of the first actuator (16). Verfahren nach einem der der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Halten des Lenkrads (14) während einer Synchronisierungsrotation, die Synchronisierung der Aktoren (16, 18) unterbrochen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when the steering wheel (14) is held during a synchronization rotation, the synchronization of the actuators (16, 18) is interrupted. Verfahren nach einem der der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Einlegen eines Gangs vor der Fahrt des Kraftwagens ein Synchronisierungsfehler durch eine Verstellung des ersten Aktuators (16) mittels des Steer-by-Wire-Systems angepasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when a gear is engaged before the motor vehicle is driven, a synchronization error is adjusted by adjusting the first actuator (16) by means of the steer-by-wire system. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Überschreiten eines vorgegebenen Werts des Synchronisierungsfehlers, ein Antriebsmoment bis zur vollständigen Synchronisierung limitiert wird.Procedure according to Claim 7 , characterized in that if a predetermined value of the synchronization error is exceeded, a drive torque is limited until complete synchronization. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Entriegeln des Kraftwagens wenigstens ein zweites Signal (24) zur Verstellung des Lenkrads (14) an das Steer-by-Wire-System übermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when unlocking the motor vehicle, at least a second signal (24) for adjusting the steering wheel (14) is transmitted to the steer-by-wire system. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Entriegeln des Kraftwagens wenigstens ein weiteres drittes Signal (26) zur Verstellung eines Fahrzeugsitzes an den Kraftwagen übermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when the motor vehicle is unlocked, at least one further third signal (26) for adjusting a vehicle seat is transmitted to the motor vehicle.
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