DE19947265A1 - Error-tolerant motor vehicle steering system with autonomous servo steering has mechanical clutch between steering wheel and wheel angle adjusting drive to ensure servo motor operation if one motor fails - Google Patents
Error-tolerant motor vehicle steering system with autonomous servo steering has mechanical clutch between steering wheel and wheel angle adjusting drive to ensure servo motor operation if one motor failsInfo
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Abstract
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kraftfahrzeuglenkung mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zur Steuerung einer Kraftfahrzeuglenkung.The present invention relates to a Motor vehicle steering with the features of the preamble of claim 1 and a method for controlling a Motor vehicle steering.
Gattungsgemäße Kraftfahrzeuglenkungen sind beispielsweise aus der DE 42 32 256 bekannt. Dort ist eine Kraftfahrzeug lenkung offenbart, die eine Handhabungseinrichtung in Gestalt eines Lenkrades zur Betätigung durch einen Fahrer aufweist. Die Handhabungseinrichtung dient dabei als Sollwinkelsteller für den gewünschten Lenkeinschlag. Der Radwinkel wird von einem mechanisch nicht mit der Handhabungseinrichtung gekoppelten elektrischen Stellantrieb vorgenommen und kann zur Kompensation von unerwünschten Gierbewegungen des Kraftfahrzeugs von einer Steuerung separat aktiviert werden. Hierdurch werden autonome Lenkbewegungen zur Verhinderung oder Kompensation von Übersteuern oder Untersteuern ermöglicht, ohne daß dies zu Ausschlägen am Lenkrad führt. Aus derselben Druckschrift ist auch ein Lenksystem mit permanenter Verbindung zwischen dem Lenkrad und dem Lenkgetriebe offenbart, bei dem ein autonomer Lenkeingriff nur bezüglich eines gelenkten Rades möglich ist.Generic motor vehicle steering systems are, for example known from DE 42 32 256. There is a motor vehicle steering disclosed that a handling device in Shape of a steering wheel for operation by a driver having. The handling device serves as Target angle adjuster for the desired steering angle. The Wheel angle is mechanically not related to the Handling device coupled electrical Actuator and can be used to compensate for undesirable yaw movements of the motor vehicle from a Control can be activated separately. This will autonomous steering movements to prevent or Compensation for oversteering or understeering allows without causing rashes on the steering wheel leads. A steering system is also from the same publication with permanent connection between the steering wheel and the Steering gear disclosed in which an autonomous Steering intervention only possible with regard to a steered wheel is.
Bei der erstgenannten, gattungsgemäßen Ausführungsform ist bei einem Ausfall eines Stellmotors lediglich ein zweiter Stellmotor als Notlaufsystem vorgesehen. Zu diesem zweiten Stellmotor gibt es keine weitere Rückfallebene. Bei einem Ausfall eines der beiden Stellmotoren ist die Lenkung folglich nicht mehr fehlertolerant, so daß dieser Ausfall aus Sicherheits gründen zu unmittelbarer Beendigung der Fahrt führen sollte. Außerdem ist bei einem vollständigen elektrischen Ausfall das Fahrzeug nicht mehr lenkbar.In the former, generic embodiment is only a in the event of a servomotor failure second servomotor is provided as an emergency operation system. To there is no further one for this second servomotor Fallback level. If one of the two fails The steering is therefore no longer a servomotor fault tolerant, so this failure for security reasons lead to immediate termination of the journey should. Also, a full electrical Failure the vehicle can no longer be steered.
Es ist deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Kraftfahrzeuglenkung und ein Verfahren zur Steuerung einer Kraftfahrzeuglenkung zu schaffen, wobei bei Ausfall oder fehlerhaftem Betrieb eines Stellmotors der verbleibende Stellmotor weiterhin fehlertolerant betrieben werden kann.It is therefore an object of the present invention to Motor vehicle steering and a method for control to create a motor vehicle steering, in the event of failure or faulty operation of a servomotor remaining servomotor still fault tolerant can be operated.
Diese Aufgabe wird von einer Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie von einem Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 5 gelöst. This task is performed by a device with the Features of claim 1 and a method with solved the features of claim 5.
Weil eine von der Steuerung ansteuerbare Kupplung vorgesehen ist, die eine Kopplung zwischen der Handhabungseinrichtung und dem Radwinkelstellantrieb bewirkt, kann ein mechanischer Durchgriff von der Handhabungseinrichtung zu dem Lenkgetriebe und damit zu den Radwinkelstellern erzeugt werden. Die Lenkung ist dann jederzeit sicher vom Fahrer beherrschbar. Beim Ausfall nur eines Stellantriebes kann der verbleibende Stellantrieb die Lenkfunktionen der elektrischen Stellantriebe weiterhin übernehmen, so daß eine nahezu vollständige Funktionsfähigkeit auch bei Ausfall eines einzelnen Stellantriebes gewährleistet ist und diese Funktionsfähigkeit sicher genutzt werden kann, da eine weitere mechanische Rückfallebene verfügbar ist.Because a clutch that can be controlled by the control is provided, which is a coupling between the Handling device and the wheel angle actuator causes a mechanical penetration of the Handling device to the steering gear and thus too the wheel angle adjusters are generated. The steering is then can be safely controlled by the driver at any time. At the Failure of only one actuator can cause the remaining Actuator the steering functions of the electrical Actuators continue to take over, so that almost full functionality even if one fails individual actuator is guaranteed and this Functionality can be used safely as a additional mechanical fallback level is available.
Dabei ist von Vorteil, wenn die Stellmotoren zwei unabhängig voneinander betreibbaren Einheiten zugeordnet sind, wobei mit jeder Einheit für sich zumindest zeitweise die vollständigen Lenkfunktionen auszuführen sind. In einem Lenksystem, das für autonome Lenkeingriffe ohne Beteiligung des Fahrers eingerichtet ist, kann dann jede Einheit für sich den autonomen Lenkeingriff zu ende führen, bevor die mechanische Kopplung hergestellt wird. So ist bei schnellen Lenkeingriffen zur Aufrechterhaltung der Fahrstabilität vermeidbar, daß der Fahrer beim Ausfall einer Einheit plötzlich die Lenkeingriffe der autonomen Lenkfunktionen im Lenkrad spürt. Bei selbsttätigen Fahrmanövern langsamerer Art wie automatischem Spurwechsel, Einparken und dergleichen ist vermeidbar, daß der Fahrer mit der manuellen Fortführung eines Fahrmanövers überfordert wird.It is advantageous if the servomotors two assigned independently operable units are, with each unit at least temporarily perform the complete steering functions are. In a steering system designed for autonomous steering interventions can be set up without the driver's involvement each unit to end the autonomous steering intervention lead before the mechanical coupling is established. This is how to maintain quick steering interventions the driving stability avoidable that the driver when Failure of a unit suddenly intervening in the steering autonomous steering functions in the steering wheel. At automatic driving maneuvers of a slower type such as automatic lane change, parking and the like avoidable that the driver with the manual continuation of a driving maneuver is overwhelmed.
Weiter ist von Vorteil, wenn die Kupplung mechanisch einrückbar ist. Hierdurch ergibt sich ein einfaches und deshalb sehr betriebssicheres System. Dies ist insbesondere der Fall, wenn die Kupplung einen Ruhezustand und einen von der Steuerung einstellbaren Arbeitszustand aufweist, wobei die Kupplung im Ruhezustand eingerückt ist. Dann ist auch bei einem vollständigem Ausfall der Steuerung gewährleistet, daß die Lenkbarkeit automatisch mechanisch hergestellt wird. Bei einem Verfahren zur Steuerung einer insoweit beschriebenen Kraftfahrzeuglenkung ist vorteilhaft, wenn als Verfahrensschritt vorgesehen ist, daß bei Ausfall einer Einheit die Kupplung sofort oder zeitverzögert eingerückt wird. Dabei ist vorteilhaft, wenn das Einrücken der Kupplung nicht während eines autonom durchgeführten Lenkvorganges erfolgt. Weiter ist für eine komfortable Bedienung der Kraftfahrzeuglenkung vorteilhaft, wenn bei eingerückter Kupplung die jeweils aktive Einheit eine Lenkhilfskraft bereitstellt und so die Eigenschaften einer gewöhnlichen Hilfskraftlenkung aufrechterhalten bleiben.It is also advantageous if the clutch is mechanical is indentable. This results in a simple and therefore very reliable system. This is especially the case when the clutch is one Idle state and one adjustable by the control Has working state, the clutch in Hibernation is engaged. Then there is also one complete control failure ensures that the steerability is automatically established mechanically. In a method for controlling a so far Motor vehicle steering described is advantageous if it is provided as a procedural step that in the event of failure the clutch immediately or with a time delay is indented. It is advantageous if that The clutch does not engage during an autonomous performed steering process takes place. Next is for one comfortable operation of the vehicle steering advantageous if each with the clutch engaged active unit provides a power steering assistant and so the characteristics of an ordinary power steering system to be maintained.
Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung anhand der Zeichnung beschrieben. Es zeigt:In the following an embodiment of the present invention described with reference to the drawing. It shows:
Fig. 1 Ein Lenksystem für Kraftfahrzeuge in einer Prinzipdarstellung mit zwei elektrischen Antriebseinheiten und einem zuschaltbaren mechanischen Durchgriff vom Lenkrad auf den Radwinkelstellantrieb. Fig. 1 A steering system for motor vehicles in a schematic diagram with two electric drive units and a switchable mechanical access from the steering wheel to the wheel angle actuator.
In der Fig. 1 ist eine Kraftfahrzeuglenkung schematisch als Blockschaltbild dargestellt. Die Kraftfahrzeuglenkung umfaßt ein Lenkrad 1, das drehfest mit einer Lenksäule 2 verbunden ist. Die Lenksäule 2 trägt wiederum einen ersten Elektromotor 3 sowie einen zweiten Elektromotor 4, die als Handmomentensteller wirken. Weiter trägt die Lenksäule 2 ein Verformungsglied 5, das in an sich bekannter Weise die Aufprallsicherheit der Lenkeinrichtung herstellt. Schließlich trägt die Lenksäule 2 eine ansteuerbare mechanische Kupplung 6, die im eingerückten Zustand die Lenksäule 2 mit einer Ritzelwelle 7 drehfest verbindet. Die Ritzelwelle 7 wiederum wirkt auf eine Zahnstange 8, die verschieblich in einem Lenkgehäuse 9 gelagert ist.In FIG. 1, a motor vehicle steering system is illustrated schematically as a block diagram. The motor vehicle steering system comprises a steering wheel 1 which is connected to a steering column 2 in a rotationally fixed manner. The steering column 2 in turn carries a first electric motor 3 and a second electric motor 4 , which act as manual torque adjusters. Furthermore, the steering column 2 carries a deformation member 5 , which produces the impact safety of the steering device in a manner known per se. Finally, the steering column 2 carries a controllable mechanical clutch 6 which, in the engaged state, connects the steering column 2 to a pinion shaft 7 in a rotationally fixed manner. The pinion shaft 7 in turn acts on a rack 8 which is slidably mounted in a steering housing 9 .
Das Lenkgehäuse 9 trägt weiter zwei Stellmotoreneinheiten 10 und 11, in denen Stellmotoren unmittelbar oder mittelbar über Getriebe mit der Zahnstange 8 in Eingriff stehen. Der Einheit 10 ist dabei die Ritzelwelle 7 als Abtriebswelle zugeordnet, während der Einheit 11 eine eigene Ritzelwelle zugeordnet ist. Bei einer Betätigung der Ritzelwelle 7 sowie der Einheiten 10 und 11 wird die Zahnstange 8 in ihrer Längsrichtung verlagert, so daß sie über Spurstangen 12 den Radwinkel von gelenkten Rädern 13 verändert.The steering housing 9 also carries two servomotor units 10 and 11 , in which servomotors are in direct or indirect engagement with the rack 8 via gears. The unit 10 is assigned the pinion shaft 7 as an output shaft, while the unit 11 is assigned its own pinion shaft. When the pinion shaft 7 and the units 10 and 11 are actuated, the rack 8 is displaced in its longitudinal direction so that it changes the wheel angle of steered wheels 13 via tie rods 12 .
Eine zentrale Steuereinheit 15, die auch mehrfach ausgeführt sein kann, ist für die Ansteuerung der Handmomentensteller 3, 4, der Kupplung 6 und der Einheiten 10 und 11 vorgesehen.A central control unit 15 , which can also be designed several times, is provided for controlling the manual torque adjuster 3 , 4 , the clutch 6 and the units 10 and 11 .
Im Betrieb arbeitet die Lenkung wie folgt:
Die Steuerung 15 trennt durch Ansteuerung die Kupplung 6,
so daß die Lenksäule 2 von der Ritzelwelle 7 entkoppelt
ist. Eine Bedienperson gibt am Lenkrad 1 den gewünschten
Lenkwinkel vor, der über die Steuerung 15 an die
Einheiten 10 und 11 übermittelt werden. Deren
Elektromotoren betätigen simultan die Zahnstange 8 in der
Weise, daß die Räder 13 den vom Fahrer gewünschten
Radwinkel erhalten und das Fahrzeug den gewünschten
Kurvenradius fährt. Gleichzeitig wird über die
Handmomentensteller 3 und 4 dem Fahrer an dem Lenkrad 1
eine Rückstellkraft mitgeteilt, die die Rückstellkräfte
der Lenkung sowie die Lenkreaktionskräfte simuliert und
damit das Fahrgefühl einer herkömmlichen Lenkung erzeugt.The steering works as follows:
The controller 15 separates the clutch 6 by actuation, so that the steering column 2 is decoupled from the pinion shaft 7 . An operator specifies the desired steering angle on the steering wheel 1 , which is transmitted to the units 10 and 11 via the controller 15 . Their electric motors simultaneously actuate the rack 8 in such a way that the wheels 13 receive the wheel angle desired by the driver and the vehicle travels the desired curve radius. At the same time, a restoring force is communicated to the driver on the steering wheel 1 via the hand torque adjuster 3 and 4 , which simulates the restoring forces of the steering and the steering reaction forces and thus generates the driving feel of conventional steering.
Ein autonomer Lenkeingriff kann durch sogenannte Fahrdynamikregelungen oder Stabilitätssysteme ausgelöst werden. Hierbei veranlaßt die Steuerung 15 die Einheiten 10 und 11 zu einem Lenkeingriff, der dem Fahrer nicht mitgeteilt wird und der zu einer Drehung der Ritzelwelle 7 unabhängig von der Lenksäule 2 führt. Dieser Lenkeingriff kann beispielsweise im Gegenlenken bei Ausbrechen eines übersteuernden Fahrzeugs, in der Kompensation von Seitenwind oder zur Beibehaltung der Fahrtrichtung bei Bremsvorgängen auf einseitig rutschiger Fahrbahn dienen. Die Lenkeingriffe können je nach Fahrsituation relativ schnell und mit großer Amplitude erfolgen, so daß ein Fahrer am Lenkrad 1 nicht notwendigerweise folgen könnte, wenn die Kupplung 6 geschlossen wäre. Eine derartige Lenkbewegung wird folglich dem Fahrer nicht an das Lenkrad 1 übermittelt.An autonomous steering intervention can be triggered by so-called driving dynamics controls or stability systems. In this case, the controller 15 causes the units 10 and 11 to engage in steering, which is not communicated to the driver and which leads to a rotation of the pinion shaft 7 independently of the steering column 2 . This steering intervention can be used, for example, in countersteering when an oversteering vehicle breaks out, in the compensation of cross winds or to maintain the direction of travel when braking on a slippery road surface. Depending on the driving situation, the steering interventions can take place relatively quickly and with a large amplitude, so that a driver on the steering wheel 1 could not necessarily follow if the clutch 6 were closed. Such a steering movement is consequently not transmitted to the steering wheel 1 by the driver.
Außerdem können autonome Lenkeingriffe bei komfortorientierten Anwendungen wie automatischem Einparken und automatischem Spurwechsel erfolgen, bei denen das Lenkrad 1 von den Handmomentenstellern 3 und 4 mitbewegt wird. Hier kann die simulierte Drehung des Lenkrades 1 mit einer direkteren Übersetzung erfolgen als es der tatsächlichen Übersetzung im Lenkgetriebe entspricht. Ein sofortiges Einrücken der Kupplung 6 führt dann zu einer plötzlichen scheinbaren Übersetzungs änderung und kann den Fahrer in Schwierigkeiten bei der manuellen Beendigung des Fahrmanövers bringen.In addition, autonomous steering interventions can be carried out in comfort-oriented applications such as automatic parking and automatic lane change, in which the steering wheel 1 is moved by the hand torque actuators 3 and 4 . Here, the simulated rotation of the steering wheel 1 can take place with a more direct translation than corresponds to the actual translation in the steering gear. Immediate engagement of the clutch 6 then leads to a sudden apparent change in gear ratio and can cause the driver difficulties in manually completing the driving maneuver.
Bei einem Fehler in einer der beiden Einheiten 10 oder 11 ist durch die redundante Auslegung dieser Einheiten die jeweils verbleibende Einheit in der Lage, zumindest kurzzeitig und zum wesentlichen Teil die gesamte Funktion der Radwinkelstellantriebe zu übernehmen. Ein autonomer Eingriff kann von einer der beiden Einheiten durchgeführt und in der vorgesehenen Weise beendet werden. Aus Sicherheitsgründen ist bei weiterem Betrieb des Kraftfahrzeugs mit einer ausgefallenen Einheit 10 oder 11 erforderlich, daß die verbleibende funktionsfähige Einheit 11 oder 10 eine weitere Rückfallebene für den Notlauf erhält, so daß das Fahrzeug nicht plötzlich unlenkbar wird. Für diesen Fall ist vorgesehen, daß die Steuerung 15 die Kupplung 6 einrückt und dadurch ein mechanischer Durchgriff von dem Lenkrad 1 über die Lenksäule 2, die Kupplung 6 und die Ritzelwelle 7 auf die Zahnstange 8 hergestellt wird. Der verbleibende Stellantrieb wirkt dann zusammen mit der Betätigungskraft über die Lenksäule 2 als herkömmliche Hilfskraftlenkung. Sollte auch die zweite Einheit ausfallen, so ist eine herkömmliche mechanische Lenkung ohne Hilfskraft gewährleistet.In the event of a fault in one of the two units 10 or 11 , the redundant design of these units means that the remaining unit is able to take over the entire function of the wheel angle actuators, at least for a short time and to a significant extent. An autonomous intervention can be carried out by one of the two units and ended in the manner provided. For safety reasons, if the motor vehicle continues to operate with a failed unit 10 or 11, it is necessary for the remaining functional unit 11 or 10 to be given a further fallback level for emergency running, so that the vehicle does not suddenly become uncontrollable. In this case, it is provided that the controller 15 engages the clutch 6, thereby producing a mechanical penetration from the steering wheel 1 via the steering column 2 , the clutch 6 and the pinion shaft 7 onto the rack 8 . The remaining actuator then acts together with the actuating force via the steering column 2 as conventional power steering. If the second unit also fails, conventional mechanical steering without an assistant is guaranteed.
Das Einrücken der Kupplung 6 kann entweder unmittelbar bei einem erkannten Fehler in einer Einheit 10 oder 11 erfolgen oder zeitversetzt vorgenommen werden. Das unmittelbare Einrücken ist vorgesehen, wenn die Steuerung 15 zum Zeitpunkt der Fehlererkennung keinen autonomen Lenkvorgang durchführt, so daß das Einrücken der Kupplung nicht zu Lenkbewegungen am Lenkrad 1 führt, die für den Fahrer überraschend sind. Ein zeitversetztes Einrücken der Kupplung 6 ist erforderlich, wenn autonome Lenkvorgänge durchgeführt werden, die zur Wiederherstellung eines stabilen Fahrzustandes erforderlich sind. Die Zeitverzögerung bis zum Einrücken der Kupplung 6 ist dann so zu bemessen, daß die autonomen Lenkvorgänge zunächst beendet werden und erst dann der mechanische Durchgriff hergestellt wird. Anderenfalls würde der Fahrer am Lenkrad 1 plötzlich schnelle Lenkbewegungen mit möglicherweise großer Amplitude mitgeteilt bekommen, die für ihn vollkommen überraschend sind und ihn deshalb überfordern. Außerdem kann durch die vom Fahrer aufgebrachte Handkraft die Funktion der autonomen Lenkeingriffe behindert werden.The engagement of the clutch 6 can either take place immediately in the event of a detected fault in a unit 10 or 11 or can be carried out with a delay. The immediate engagement is provided if the control 15 does not carry out an autonomous steering process at the time of the fault detection, so that the engagement of the clutch does not lead to steering movements on the steering wheel 1 , which are surprising for the driver. A time-shifted engagement of the clutch 6 is necessary when autonomous steering processes are carried out which are necessary to restore a stable driving state. The time delay until the clutch 6 is engaged is then to be dimensioned such that the autonomous steering processes are ended first and only then is the mechanical grip achieved. Otherwise, the driver on steering wheel 1 would suddenly be informed of rapid steering movements with possibly large amplitudes, which are completely surprising for him and therefore overwhelm him. In addition, the function of the autonomous steering interventions can be hindered by the manual force exerted by the driver.
Eine letzte mechanische Rückfallebene ergibt sich, wenn die Steuerung 15 den Ausfall beider Einheiten 10 und 11 detektiert. Für diesen Fall ist die Kupplung nach dem vorhergehenden Verfahrensschritt bereits geschlossen und es fällt lediglich die Servounterstützung weg.A final mechanical fallback level results when the controller 15 detects the failure of both units 10 and 11 . In this case, the clutch is already closed after the previous method step and only the servo support is omitted.
Gegen einen völligen Verlust der Bordspannung kann eine doppelt ausgelegte Versorgungseinrichtung vorgesehen sein, beispielsweise ein separater Generator, der unabhängig vom Antriebsmotor Energie aus der Fahrzeugbewegung, abgegriffen an einem Rad oder an einer Kardanwelle, verfügbar macht. Auch bei einem völligen Ausfall bleibt die insoweit beschrieben Lenkung jedoch funktionsfähig.Against a complete loss of on-board voltage, a double-designed supply facility may be provided, for example a separate generator that is independent from the drive motor energy from vehicle movement, tapped on a wheel or on a cardan shaft, makes available. Even in the event of a total failure however, the steering described so far is functional.
Die Kupplung 6 ist dafür so ausgestaltet, daß sie ohne ein Ansteuerungssignal selbsttätig in den mechanisch eingerückten Zustand fällt. Diese Eigenschaft kommt bei einem völligen Ausfall der elektrischen Steuerung 15 sowie der beiden Einheiten 10 und 11 zum tragen. Dann wird automatisch ohne weitere Ansteuerung ein Kraftschluß zwischen dem Lenkrad 1 und der Lenkung hergestellt. Das Fahrzeug bleibt also auch bei einem vollständigen Ausfall der elektrischen Hilfseinrichtungen steuerbar. Der beschriebene autonome Lenkeingriff, der zunächst kein Einrücken der Kupplung 6 gestattet, bricht bei einem Stromausfall automatisch ab, so daß dessen Rückwirkungen auf das Lenkrad 1 beim selbsttätigen Einrücken der Kupplung 6 infolge eines Versagens der Steuerung ausbleiben.The clutch 6 is designed so that it automatically falls into the mechanically engaged state without a control signal. This property comes into play in the event of a complete failure of the electrical control 15 and of the two units 10 and 11 . Then a frictional connection between the steering wheel 1 and the steering is automatically established without further control. The vehicle therefore remains controllable even in the event of a complete failure of the electrical auxiliary devices. The described autonomous steering intervention, which initially does not allow the clutch 6 to engage, stops automatically in the event of a power failure, so that its effects on the steering wheel 1 during automatic engagement of the clutch 6 due to a failure of the control system fail to occur.
Insgesamt ergibt sich eine Kraftfahrzeuglenkung, die ein hohes Maß an Ausfallsicherheit bietet. Für den rein elektrischen Betrieb mit autonomen Lenkeingriffen ist eine erste elektrische Rückfallebene vorgesehen, die durch eine weitere mechanische Rückfallebene abgesichert ist. Der Betrieb des Kraftfahrzeugs ist in jedem Zustand, sowohl bei Ausfall eines Systems als auch bei Ausfall aller Systeme sicher gewährleistet, ohne daß für den Fahrer eine nicht beherrschbare Situation eintreten kann.Overall, there is a motor vehicle steering system offers a high degree of reliability. For the pure electrical operation with autonomous steering intervention a first electrical fallback level is provided, the secured by another mechanical fallback level is. The operation of the motor vehicle is in every condition, both in the event of a system failure and in the event of a failure of all systems safely guaranteed without the Driver can enter an unmanageable situation.
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