DE102022109582B3

DE102022109582B3 - Method for operating a driver assistance system of a commercial vehicle

Info

Publication number: DE102022109582B3
Application number: DE102022109582.7A
Authority: DE
Inventors: Maximilian Tonk; Stefan Zänker
Original assignee: Daimler Truck AG
Current assignee: Daimler Truck Holding AG
Priority date: 2022-04-20
Filing date: 2022-04-20
Publication date: 2023-08-03
Anticipated expiration: 2042-04-21
Also published as: WO2023202807A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (40) eines zwei an einer Vorderachse (12) verschwenkbar angeordnete Fahrzeugräder (22, 24) aufweisenden Nutzfahrzeugs (10), bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung (42) des Fahrerassistenzsystems (40) eine aktuelle Fahrspur (44) des Nutzfahrzeugs (10) erfasst wird und beim Erfassen eines bevorstehenden oder tatsächlichen Verlassens der Fahrspur (44) mittels der Erfassungseinrichtung (42) eines der Fahrzeugräder (22, 24) durch einen von einer Bremseinrichtung (48) des Nutzfahrzeugs (10) bewirkten Bremseingriffs (50) derart gebremst wird, dass die Fahrzeugräder (22, 24) infolge des Bremseingriffs (50) verschwenkt werden, um das Nutzfahrzeug (10) in der Fahrspur (44) zu halten oder in die Fahrspur (44) zurückzuführen.The invention relates to a method for operating a driver assistance system (40) of a commercial vehicle (10) which has two vehicle wheels (22, 24) pivotably arranged on a front axle (12) and in which a current lane is determined by means of a detection device (42) of the driver assistance system (40). (44) of the commercial vehicle (10) is detected and upon detection of an impending or actual departure from the lane (44) by means of the detection device (42) of one of the vehicle wheels (22, 24) by a brake device (48) of the commercial vehicle (10) effected braking intervention (50) is braked in such a way that the vehicle wheels (22, 24) are pivoted as a result of the braking intervention (50) in order to keep the commercial vehicle (10) in the lane (44) or to return it to the lane (44).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines zwei an einer Vorderachse verschwenkbar angeordnete Fahrzeugräder aufweisenden Nutzfahrzeugs gemäß Patentanspruch 1.The invention relates to a method for operating a driver assistance system of a commercial vehicle having two vehicle wheels pivotably arranged on a front axle according to patent claim 1.

Die DE 10 2016 006 466 A1 offenbart ein Verfahren zur Veränderung eines Lenkwinkels eines Kraftfahrzeugs, wobei zwei gelenkte Räder eine Achse des Kraftfahrzeugs über eine Lenkmechanik zur Vorgabe der Radwinkel der gelenkten Räder um eine Hochachse des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des Lenkwinkels gekoppelt sind und wobei durch eine Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs wenigstens ein Bremseingriff durchgeführt wird, durch den ein gebremstes der gelenkten Räder stärker gebremst wird als ein weiteres der gelenkten Räder.The DE 10 2016 006 466 A1 discloses a method for changing a steering angle of a motor vehicle, in which two steered wheels are coupled to an axle of the motor vehicle via a steering mechanism for specifying the wheel angle of the steered wheels about a vertical axis of the motor vehicle as a function of the steering angle, and in which at least one braking intervention is carried out by a braking device of the motor vehicle is, through which a braked one of the steered wheels is braked harder than another of the steered wheels.

Die DE 10 2014 113 596 A1 beschreibt ein Verfahren, um dem Eigenlenkverhalten eines Nutzfahrzeugs entgegenzuwirken, indem mittels Bremseingriffen an den an der Vorderachse des Nutzfahrzeugs verschwenkbar angeordneten lenkbaren Fahrzeugrädern ein Auslenken der Räder durch ein bremsinduziertes Gegenlenken kompensiert wird.The DE 10 2014 113 596 A1 describes a method to counteract the self-steering behavior of a commercial vehicle by using braking interventions on the steerable vehicle wheels arranged pivotably on the front axle of the commercial vehicle to compensate for deflection of the wheels by brake-induced countersteering.

Die DE 10 2017 215 088 A1 offenbart ein Verfahren zur Bereitstellung einer Gesamtbremsleistung eines Kraftfahrzeugs in der Form, dass durch kurzzeitige Bremseingriffe an nur jeweils einem der beiden vorderen lenkbaren Fahrzeugräder ein bremsinduziertes Auslenken zur Unterstützung der Lenkleistung bzw. als Rückfallebene im Fall des Versagens anderer Komponenten des Bremssystems realisiert wird.The DE 10 2017 215 088 A1 discloses a method for providing a total braking power of a motor vehicle in such a way that a brake-induced deflection to support the steering power or as a fallback level in the event of the failure of other components of the brake system is realized by brief braking interventions on only one of the two front steerable vehicle wheels.

Die DE 10 2007 050 189 A1 offenbart ein Verfahren zum Halten eines Fahrzeugs in einer Fahrspur durch autonome Lenkeingriffe wobei eine Anpassung des dem Fahrer des Fahrzeugs zur Verfügung gestellten Unterstützungsgrades in Abhängigkeit einer Fahrsituation geregelt wird.The DE 10 2007 050 189 A1 discloses a method for keeping a vehicle in a lane by means of autonomous steering interventions, with an adaptation of the degree of assistance made available to the driver of the vehicle being regulated as a function of a driving situation.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines zwei an einer Vorderachse verschwenkbar angeordnete Fahrzeugräder aufweisenden Nutzfahrzeugs zu schaffen, sodass eine Sicherheit des Nutzfahrzeugs besonders aufwandsarm besonders erhöht werden kann.The object of the present invention is to create a method for operating a driver assistance system of a commercial vehicle having two vehicle wheels pivotably arranged on a front axle, so that the safety of the commercial vehicle can be increased with particularly little effort.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines zwei an einer Vorderachse verschwenkbar angeordnete Fahrzeugräder aufweisenden Nutzfahrzeugs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved according to the invention by a method for operating a driver assistance system of a commercial vehicle having two vehicle wheels pivotably arranged on a front axle, with the features of patent claim 1 . Advantageous configurations with expedient developments of the invention are specified in the remaining claims.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines wenigstens zwei an einer Vorderachse, insbesondere um eine jeweilige Schwenkachse, verschwenkbar angeordnete Fahrzeugräder aufweisenden Nutzfahrzeugs. Das Nutzfahrzeug ist beispielsweise als Bus, insbesondere als Omnibus oder als Personenbus, ausgebildet. Alternativ ist das Nutzfahrzeug beispielsweise als Lastkraftwagen, insbesondere als Sattelzugmaschine, ausgebildet.The invention relates to a method for operating a driver assistance system of a commercial vehicle having at least two vehicle wheels arranged pivotably on a front axle, in particular about a respective pivot axis. The utility vehicle is designed, for example, as a bus, in particular as an omnibus or as a passenger bus. Alternatively, the commercial vehicle is designed, for example, as a truck, in particular as a tractor unit.

Das Nutzfahrzeug weist in seinem vollständig hergestellten Zustand die Vorderachse auf. Vorzugsweise weist das Nutzfahrzeug wenigstens eine separat von der Vorderachse ausgebildete Hinterachse auf. Die Vorderachse ist in Fahrzeuglängsrichtung des Nutzfahrzeugs vor der Hinterachse angeordnet. Die Fahrzeugräder sind um eine jeweilige Raddrehachse, insbesondere relativ zu einem Fahrgestell des Nutzfahrzeugs, drehbar. Unter dem jeweiligen Fahrzeugrad kann insbesondere ein jeweiliges Bodenkontaktelement des Nutzfahrzeugs verstanden werden. Vorzugsweise sind die Fahrzeugräder, insbesondere in Fahrzeughochrichtung des Nutzfahrzeugs, über die Vorderachse an dem Fahrgestell des Nutzfahrzeugs abgestützt. Vorzugsweise sind die Fahrzeugräder in Fahrzeugquerrichtung des Nutzfahrzeugs voneinander beabstandet. Beispielsweise ist ein erstes der Fahrzeugräder als linkes Fahrzeugrad des Nutzfahrzeugs ausgebildet und das zweite der Fahrzeugräder ist beispielsweise als rechtes Fahrzeugrad des Nutzfahrzeugs ausgebildet.The commercial vehicle has the front axle in its fully manufactured condition. The utility vehicle preferably has at least one rear axle that is separate from the front axle. The front axle is arranged in front of the rear axle in the longitudinal direction of the utility vehicle. The vehicle wheels can be rotated about a respective wheel axis of rotation, in particular relative to a chassis of the commercial vehicle. The respective vehicle wheel can be understood in particular as a respective ground contact element of the utility vehicle. The vehicle wheels are preferably supported on the chassis of the commercial vehicle via the front axle, particularly in the vertical direction of the commercial vehicle. The vehicle wheels are preferably spaced apart from one another in the vehicle transverse direction of the utility vehicle. For example, a first of the vehicle wheels is designed as the left vehicle wheel of the utility vehicle and the second of the vehicle wheels is designed as the right vehicle wheel of the utility vehicle, for example.

Die Fahrzeugräder sind, insbesondere zum Bewirken von Kurvenfahrten oder Richtungswechseln des Nutzfahrzeugs um die jeweilige Schwenkachse, insbesondere relativ zu dem Fahrgestell des Nutzfahrzeugs, verschwenkbar an der Vorderachse angeordnet. Durch das Verschwenken des jeweiligen Fahrzeugrads kann ein jeweiliger Lenkwinkel, insbesondere zum Bewirken der Kurvenfahrten oder der Richtungswechsel des Nutzfahrzeugs, bewirkt werden. Unter dem jeweiligen Lenkwinkel kann insbesondere eine jeweilige Auslenkung beziehungsweise ein jeweiliger Lenkeinschlag des jeweiligen Fahrzeugrads bezogen auf die Fahrzeuglängsrichtung des Nutzfahrzeugs verstanden werden. Die Schwenkachse verläuft vorzugsweise schräg oder senkrecht zu der jeweiligen Raddrehachse. Beispielsweise verläuft die Schwenkachse zumindest im Wesentlichen in Fahrzeughochrichtung. Beispielsweise verläuft die jeweilige Raddrehachse zumindest im Wesentlichen in Fahrzeugquerrichtung.The vehicle wheels are arranged on the front axle such that they can pivot about the respective pivot axis, in particular relative to the chassis of the utility vehicle, in particular for effecting cornering or changes of direction of the utility vehicle. By pivoting the respective vehicle wheel, a respective steering angle can be brought about, in particular for effecting cornering or a change of direction of the utility vehicle. The respective steering angle can be understood in particular as a respective deflection or a respective steering angle of the respective vehicle wheel in relation to the vehicle longitudinal direction of the utility vehicle. The pivot axis preferably runs obliquely or perpendicularly to the respective wheel axis of rotation. For example, the pivot axis runs at least essentially in the vertical direction of the vehicle. For example, the respective wheel axis of rotation runs at least essentially in the transverse direction of the vehicle.

Bei dem Verfahren wird mittels einer Erfassungseinrichtung des Fahrerassistenzsystems, insbesondere des Nutzfahrzeugs, eine aktuelle Fahrspur des Nutzfahrzeugs erfasst. Mit anderen Worten ausgedrückt wird mittels der Erfassungseinrichtung die insbesondere als Spur bezeichnete Fahrspur des Nutzfahrzeugs ermittelt und überwacht.In the method, a current lane of the commercial vehicle is detected by means of a detection device of the driver assistance system, in particular of the commercial vehicle. In other words, the lane of the commercial vehicle, referred to in particular as the lane, is determined and monitored by the detection device.

Unter der aktuellen Fahrspur des Nutzfahrzeugs kann insbesondere ein, beispielsweise durch entsprechende Markierungen gekennzeichneter beziehungsweise begrenzter, Teil einer Fahrbahn verstanden werden, auf welcher das Nutzfahrzeug in einer Fahrtrichtung fährt. Alternativ oder zusätzlich kann unter der aktuellen Fahrspur insbesondere eine aktuelle Trajektorie des Nutzfahrzeugs auf der Fahrbahn verstanden werden. Die Trajektorie kann insbesondere als Bahnkurve bezeichnet werden.The current lane of the commercial vehicle can be understood in particular as a part of a roadway, for example marked or delimited by corresponding markings, on which the commercial vehicle is traveling in one direction of travel. Alternatively or additionally, the current lane can be understood to mean, in particular, a current trajectory of the commercial vehicle on the roadway. The trajectory can in particular be referred to as a path curve.

Um eine Sicherheit des Nutzfahrzeugs besonders aufwandsarm besonders erhöhen zu können, ist es vorgesehen, dass beim Erfassen eines bevorstehenden oder tatsächlichen Verlassens der Fahrspur mittels der Erfassungseinrichtung eines der Fahrzeugräder durch einen von einer Bremseinrichtung des Nutzfahrzeugs bewirkten Bremseingriff, insbesondere gezielt, derart gebremst wird, dass die Fahrzeugräder infolge des Bremseingriffs, insbesondere um die jeweilige Schwenkachse, verschwenkt werden, um das Nutzfahrzeug in der Fahrspur zu halten oder in die Fahrspur zurückzuführen. Mit anderen Worten ausgedrückt wird mittels der Bremseinrichtung eines der Fahrzeugräder, insbesondere gezielt, gebremst beziehungsweise abgebremst, wenn mittels der Erfassungseinrichtung das bevorstehende oder das tatsächliche Verlassen der Fahrspur erfasst wird, wobei durch das Bremsen des Fahrzeugrads das Verschwenken, insbesondere um die jeweilige Schwenkachse, beider Fahrzeugräder bewirkt wird, wodurch das Fahrzeug in der Fahrspur gehalten wird oder in die, insbesondere ursprüngliche, Fahrspur zurückgeführt wird. Wieder in anderen Worten wird beim Erkennen einer Abweichung des Nutzfahrzeugs von der ermittelten beziehungsweise erfassten Fahrspur durch den Bremseingriff der Lenkwinkel an einem der Fahrzeugräder an der Vorderachse des Nutzfahrzeugs verstellt, um das Nutzfahrzeug in der Spur zu halten oder in die ursprüngliche Spur zurückzuführen.In order to be able to increase the safety of the commercial vehicle with particularly little effort, it is provided that when the detection device detects an imminent or actual departure from the lane, one of the vehicle wheels is braked by a braking intervention effected by a braking device of the commercial vehicle, in particular in a targeted manner, in such a way that the vehicle wheels are pivoted as a result of the braking intervention, in particular about the respective pivot axis, in order to keep the commercial vehicle in the lane or to return it to the lane. In other words, one of the vehicle wheels is braked or braked, in particular in a targeted manner, by means of the braking device if the impending or actual departure from the lane is detected by the detection device, with the pivoting of both wheels, in particular about the respective pivot axis, being caused by the braking of the vehicle wheel Vehicle wheels is effected, whereby the vehicle is kept in the lane or in the particular original lane is returned. In other words, when a deviation of the commercial vehicle from the determined or detected lane is detected by the braking intervention, the steering angle on one of the vehicle wheels on the front axle of the commercial vehicle is adjusted in order to keep the commercial vehicle in its lane or to return it to its original lane.

Dies bedeutet, dass durch den Bremseingriff an einem der Fahrzeugräder an der Vorderachse ein insbesondere als Lenkmoment bezeichnetes Drehmoment zum Verschwenken der Fahrzeugräder um die jeweilige Schwenkachse bewirkt werden kann, wodurch der jeweilige aktuelle Lenkwinkel verändert wird. Dadurch kann die aktuelle Fahrtrichtung des Nutzfahrzeugs beeinflusst beziehungsweise verändert werden. Dies bedeutet, dass ein Richtungswechsel des Nutzfahrzeugs bewirkt werden kann. Somit kann bei dem Verfahren eine insbesondere als Spurkorrektur bezeichnete Fahrspurkorrektur des Nutzfahrzeugs durch Stellen des Lenkwinkels mittels eines Einzelradbremseingriffs oder mittels mehrerer Einzelradbremseingriffe an der Vorderachse des Nutzfahrzeugs durchgeführt werden. Mit anderen Worten ausgedrückt kann ein Einlenken der insbesondere als Vorderräder bezeichneten Fahrzeugräder über einen einseitigen Bremseingriff an der Vorderachse erzeugt werden.This means that the braking intervention on one of the vehicle wheels on the front axle can cause a torque, referred to in particular as a steering torque, to pivot the vehicle wheels about the respective pivot axis, thereby changing the respective current steering angle. As a result, the current direction of travel of the commercial vehicle can be influenced or changed. This means that the commercial vehicle can change direction. Thus, in the method, a lane correction, referred to in particular as lane correction, of the commercial vehicle can be carried out by adjusting the steering angle by means of an individual wheel brake intervention or by means of several individual wheel brake interventions on the front axle of the commercial vehicle. In other words, turning of the vehicle wheels, referred to in particular as front wheels, can be generated via a one-sided braking intervention on the front axle.

Die Bremseinrichtung kann insbesondere als Bremssystem bezeichnet werden. Das Fahrassistenzsystem kann zur Unterstützung des Fahrers bei manuellen Fahrmanövern ausgestaltet sein. Vorzugsweise ist das Fahrerassistenzsystem für autonome oder teilautonome Anwendungen des Nutzfahrzeugs vorgesehen.The braking device can in particular be referred to as a braking system. The driver assistance system can be designed to support the driver during manual driving maneuvers. The driver assistance system is preferably provided for autonomous or semi-autonomous applications of the commercial vehicle.

Der Erfindung liegen insbesondere die folgenden Erkenntnisse und Überlegungen zugrunde: Bei einem herkömmlichen Verfahren beziehungsweise einem herkömmlichen Lenksystem, insbesondere mit hydraulischer Unterstützung, kann kein Lenkwinkel für, insbesondere aktive, Fahrerassistenzsysteme gestellt werden. Beispielsweise kann bei einem herkömmlichen Verfahren beziehungsweise bei einem herkömmlichen Lenksystem ein Lenkgetriebe mit einem, insbesondere zusätzlichen, Elektromotor versehen werden, welcher eine aktive Verstellung der Lenkung ermöglicht. Bei dem Elektromotor kann es sich dabei jedoch üblicherweise um eine zusätzliche Komponente handeln, welche negative Auswirkungen auf Kosten, Gewicht, Bauraum und Wartung des Nutzfahrzeugs haben kann. Alternativ kann bei einem herkömmlichen Verfahren beispielsweise, insbesondere ohne das Verstellen des Lenkwinkels, durch einen einseitigen Bremseingriff, insbesondere an einer nicht gelenkten Achse des Nutzfahrzeugs, ein Giermoment erzeugt werden. Allerdings kann dies bei dem Nutzfahrzeug, insbesondere bei einem besonders langen oder besonders schweren Nutzfahrzeug, lediglich zu einer sehr geringen Richtungsänderung infolge des erzeugten Giermoments führen.The invention is based in particular on the following findings and considerations: With a conventional method or a conventional steering system, in particular with hydraulic support, it is not possible to set a steering angle for, in particular, active driver assistance systems. For example, in a conventional method or in a conventional steering system, a steering gear can be provided with an electric motor, in particular an additional electric motor, which enables active adjustment of the steering. However, the electric motor can usually be an additional component which can have negative effects on the costs, weight, installation space and maintenance of the utility vehicle. Alternatively, in a conventional method, for example, in particular without adjusting the steering angle, a yawing moment can be generated by a one-sided braking intervention, in particular on a non-steered axle of the commercial vehicle. However, in the case of the commercial vehicle, in particular in the case of a particularly long or particularly heavy commercial vehicle, this can only lead to a very small change in direction as a result of the yawing moment generated.

Demgegenüber kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren durch den Bremseingriff, insbesondere durch die Einzelradbremseingriffe, eine direkte Verstellwirkung auf die Lenkung bewirkt werden, das heißt der Lenkwinkel kann direkt verstellt werden. Dabei kann insbesondere durch einen ausreichend großen beziehungsweise besonders großen Lenkrollhalbmesser der Lenkachse der Lenkwinkel mithilfe des Bremseingriffs an der jeweiligen insbesondere als Lenkachse bezeichneten Schwenkachse gestellt werden. Der Lenkrollhalbmesser kann dabei als Hebelarm wirken, wodurch in Kombination mit einer an dem Fahrzeugrad, insbesondere einseitigen, Bremskraft das Lenkmoment an der Lenkachse bewirkt werden kann. Dadurch kann, insbesondere ohne Verbau zusätzlicher Komponenten, die Sicherheit des Nutzfahrzeugs besonders aufwandsarm besonders erhöht werden. Dabei kann die Sicherheit des Nutzfahrzeugs beispielsweise durch aktive Sicherheitsfunktionen, wie aktiver Spurhalteassistent, aktiver Totwinkelassistent und/oder aktiver Nothalteassistent, besonders erhöht werden. Dies bedeutet, dass es sich bei dem Fahrerassistenzsystem beispielsweise um den aktiven Spurhalteassistenten und/oder den aktiven Totwinkelassistenten und/oder den aktiven Nothalteassistenten handeln kann.In contrast, in the method according to the invention, a direct adjustment effect on the steering can be brought about by the braking intervention, in particular by the individual wheel braking interventions, that is to say the steering angle can be adjusted directly. In this case, the steering angle can be adjusted with the aid of the brake intervention on the respective pivot axis, which is referred to in particular as the steering axis, in particular through a sufficiently large or particularly large steering roll radius of the steering axis. The roll radius can act as a lever arm, which in combination with a vehicle wheel, esp special one-sided, braking force, the steering torque can be effected on the steering axle. As a result, the safety of the utility vehicle can be increased with particularly little effort, in particular without installing additional components. The safety of the commercial vehicle can be particularly increased, for example, by active safety functions such as active lane departure warning, active blind spot assistant and/or active emergency stop assistant. This means that the driver assistance system can be, for example, the active lane departure warning system and/or the active blind spot assistant and/or the active emergency stop assistant.

Insbesondere kann durch das erfindungsgemäße Verfahren auf den Verbau des mit einem Elektromotor versehenen Lenkgetriebes verzichtet werden. Dadurch können die aktiven Sicherheitsfunktionen, insbesondere mit Spurkorrektur, besonders aufwandsarm, insbesondere besonders kostengünstig, realisiert werden. Die Kosten können insbesondere dadurch besonders gering gehalten werden, dass das Lenkgetriebe mit dem zusätzlichen Elektromotor üblicherweise besonders teuer sein kann. Somit kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Umsetzung beziehungsweise eine Verfügbarkeit der aktiven Sicherheitsfunktionen, insbesondere in allen Fahrzeugtypen des Nutzfahrzeugs, besonders aufwandsarm realisiert werden. Weiterhin können die aktiven Sicherheitsfunktionen auch in Nutzfahrzeugen angeboten beziehungsweise nachgerüstet werden, die über kein mit einem Elektromotor versehenen Lenkgetriebe verfügen. Ferner kann durch das erfindungsgemäße Verfahren ein Komfort des Nutzfahrzeugs, insbesondere für einen Fahrer des Nutzfahrzeugs, besonders erhöht werden.In particular, the installation of the steering gear provided with an electric motor can be dispensed with by the method according to the invention. As a result, the active safety functions, in particular with lane correction, can be implemented with particularly little effort, in particular particularly inexpensively. The costs can be kept particularly low in particular because the steering gear with the additional electric motor can usually be particularly expensive. Thus, using the method according to the invention, the active safety functions can be implemented or made available, in particular in all vehicle types of the commercial vehicle, with particularly little effort. Furthermore, the active safety functions can also be offered or retrofitted in commercial vehicles that do not have a steering gear equipped with an electric motor. Furthermore, the comfort of the commercial vehicle, in particular for a driver of the commercial vehicle, can be particularly increased by the method according to the invention.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnungen. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Vorteile und Einzelheiten sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Vorteile und Einzelheiten sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages and details of the invention result from the following description of preferred exemplary embodiments and from the drawings. The advantages and details mentioned above in the description and the advantages and details mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the figures can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without going beyond the scope of the leave invention.

Dabei zeigen:

1 eine schematische Teilschnittansicht eines Nutzfahrzeugs, welches zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist; und
2 eine schematische Draufsicht eines Nutzfahrzeugs, welches zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist, zum Veranschaulichen eines Spurhalteassistenten; und
3 eine schematische Draufsicht eines Nutzfahrzeugs, welches zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist, zum Veranschaulichen eines Totwinkelassistenten; und
4 eine schematische Draufsicht eines Nutzfahrzeugs, welches zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist, zum Veranschaulichen eines Nothaltassistenten.

show:

1 a schematic partial sectional view of a commercial vehicle, which is designed to carry out a method according to the invention; and
2 a schematic plan view of a commercial vehicle, which is designed to carry out a method according to the invention, to illustrate a lane departure warning system; and
3 a schematic plan view of a commercial vehicle, which is designed to carry out a method according to the invention, to illustrate a blind spot assistant; and
4 a schematic plan view of a commercial vehicle, which is designed to carry out a method according to the invention, to illustrate an emergency stop assistant.

In den Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.Elements that are the same or have the same function are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt in einer schematischen Teilschnittansicht ein Nutzfahrzeug 10, welches beispielsweise als Bus, insbesondere als Omnibus, oder als Lastkraftwagen ausgebildet ist. Das Nutzfahrzeug 10 weist eine Vorderachse 12 und eine in Fahrzeuglängsrichtung 14 von der Vorderachse 12 beabstandete Hinterachse 16 auf. 1 shows a schematic partial sectional view of a commercial vehicle 10, which is designed, for example, as a bus, in particular as an omnibus, or as a truck. The utility vehicle 10 has a front axle 12 and a rear axle 16 spaced apart from the front axle 12 in the longitudinal direction 14 of the vehicle.

An der Vorderachse 12 sind zwei um eine jeweilige Schwenkachse 18, 20, insbesondere relativ zu einem Fahrgestell oder einem Aufbau des Nutzfahrzeugs 10, verschwenkbare Fahrzeugräder 22, 24 angeordnet. Dies bedeutet, dass ein erstes der Fahrzeugräder 22 um eine erste der Schwenkachsen 18 verschwenkbar ist und das zweite der Fahrzeugräder 24 um die zweite der Schwenkachsen 20 verschwenkbar ist. Die Fahrzeugräder 22, 24 sind somit als Vorderräder des Nutzfahrzeugs 10 ausgebildet. Die Fahrzeugräder 22, 24 sind jeweils um eine jeweilige Raddrehachse, insbesondere relativ zu dem Fahrgestell beziehungsweise dem Aufbau, drehbar. In dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel sind an der Hinterachse 16 von den Fahrzeugrädern 22, 24 unterschiedliche, weitere Fahrzeugräder 26, 28, 30, 32 angeordnet, welche insbesondere als Hinterräder bezeichnet werden können.Arranged on the front axle 12 are two vehicle wheels 22 , 24 which can be pivoted about a respective pivot axis 18 , 20 , in particular relative to a chassis or a body of the utility vehicle 10 . This means that a first of the vehicle wheels 22 can be pivoted about a first of the pivot axes 18 and the second of the vehicle wheels 24 can be pivoted about the second of the pivot axes 20 . The vehicle wheels 22, 24 are thus designed as front wheels of the utility vehicle 10. The vehicle wheels 22, 24 are each rotatable about a respective wheel axis of rotation, in particular relative to the chassis or the body. in the in 1 In the exemplary embodiment shown, further vehicle wheels 26, 28, 30, 32, which are different from the vehicle wheels 22, 24, are arranged on the rear axle 16, which can in particular be referred to as rear wheels.

Das Nutzfahrzeug 10 weist eine zum, insbesondere manuellen, Bewirken von Kurvenfahrten oder Richtungswechseln des Nutzfahrzeugs 10 vorgesehene Lenkhandhabe 34 auf. Die Lenkhandhabe 34 ist in dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel als Lenkrad ausgebildet, welches, insbesondere von einem Fahrer des Nutzfahrzeugs 10, um eine Drehachse 36, insbesondere relativ zu dem Fahrgestell beziehungsweise dem Aufbau des Nutzfahrzeugs 10, drehbar ist. Das Drehen der Lenkhandhabe 34 ist in 1 mittels eines Pfeils 38 veranschaulicht. Die Lenkhandhabe 34 ist mit den Fahrzeugrädern 22, 24 derart, insbesondere mechanisch, gekoppelt, dass durch das, insbesondere manuelle, Drehen der Lenkhandhabe 34 das Verschwenken der Fahrzeugräder 22, 24 um die jeweilige Schwenkachse 18, 20 bewirkbar ist. D adurch kann das jeweilige Fahrzeugrad 22, 24 beispielsweise von einer jeweiligen ersten Stellung in eine von der jeweiligen ersten Stellung unterschiedliche, jeweilige zweite Stellung um die jeweilige Schwenkachse 18, 20 verschwenkt werden. Dadurch kann ein jeweiliger Lenkwinkel des jeweiligen Fahrzeugrads 22, 24 bewirkt werden, welcher insbesondere als Radeinschlag bezeichnet werden kann.The utility vehicle 10 has a steering handle 34 provided for, in particular manually, causing cornering or changes of direction of the utility vehicle 10 . The steering handle 34 is in the 1 shown embodiment as a steering wheel, which, in particular by a driver of the commercial vehicle 10, about an axis of rotation 36, in particular relative to the chassis or the body of the commercial vehicle 10, is rotatable. Turning the steering handle 34 is in 1 illustrated by an arrow 38 . The steering handle 34 is coupled to the vehicle wheels 22, 24, in particular mechanically, in such a way that, by turning the steering handle 34, in particular manually, the pivoting of the vehicle Degrees 22, 24 about the respective pivot axis 18, 20 can be effected. As a result, the respective vehicle wheel 22, 24 can be pivoted, for example, from a respective first position into a respective second position, which differs from the respective first position, about the respective pivot axis 18, 20. As a result, a respective steering angle of the respective vehicle wheel 22, 24 can be brought about, which can in particular be referred to as wheel deflection.

Das Nutzfahrzeug 10 weist wenigstens ein Fahrerassistenzsystem 40 auf. Das Nutzfahrzeug 10 ist zum Durchführen eines Verfahrens zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems 40 ausgebildet. Das Fahrerassistenzsystem 40 ist beispielsweise als, insbesondere aktiver, Spurhalteassistent ausgebildet.Commercial vehicle 10 has at least one driver assistance system 40 . Commercial vehicle 10 is designed to carry out a method for operating driver assistance system 40 . Driver assistance system 40 is embodied, for example, as an in particular active lane departure warning system.

2 zeigt das Nutzfahrzeug 10 in einer schematischen Draufsicht zum Veranschaulichen des als, insbesondere aktiver, Spurhalteassistent ausgebildeten Fahrerassistenzsystems 40. 2 1 shows commercial vehicle 10 in a schematic top view to illustrate driver assistance system 40, which is configured as an, in particular, active, lane departure warning system.

Das Nutzfahrzeug 10 beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem 40 weist wenigstens eine, insbesondere optische, Erfassungseinrichtung 42 auf, mittels welcher eine aktuelle Fahrspur 44 des Nutzfahrzeugs 10 erfassbar ist. Beispielsweise weist das Nutzfahrzeug 10 beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem 40 wenigstens eine elektronische Recheneinrichtung 46 auf. Beispielsweise wird mittels der Erfassungseinrichtung 42 wenigstens eine die aktuelle Fahrspur 44 charakterisierende Größe erfasst, welche von der Erfassungseinrichtung 42 an die elektronische Recheneinrichtung 46 übermittelt wird. Beispielsweise wird mittels der elektronischen Recheneinrichtung 46 in Abhängigkeit von der an die elektronische Recheneinrichtung 46 übermittelte, die aktuelle Fahrspur 44 des Nutzfahrzeugs 10 charakterisierende Größe die aktuelle Fahrspur 44 des Nutzfahrzeugs 10 ermittelt. In dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel sind mehrere zum Erfassen der aktuellen Fahrspur 44 ausgebildete Erfassungseinrichtungen 42 vorgesehen. Ferner ist auch eine weitere Erfassungseinrichtung 43 zum Erfassen eines Zustands eines Fahrers des Nutzfahrzeugs 10 vorgesehen. Bei dem Verfahren wird mittels der wenigstens einen Erfassungseinrichtung 42 die aktuelle Fahrspur 44 des Nutzfahrzeugs 10 erfasst.The commercial vehicle 10 or the driver assistance system 40 has at least one, in particular optical, detection device 42, by means of which a current lane 44 of the commercial vehicle 10 can be detected. For example, commercial vehicle 10 or driver assistance system 40 has at least one electronic computing device 46 . For example, at least one variable that characterizes the current lane 44 is detected by the detection device 42 and is transmitted from the detection device 42 to the electronic computing device 46 . For example, the current lane 44 of the commercial vehicle 10 is determined by means of the electronic arithmetic unit 46 depending on the variable transmitted to the electronic arithmetic unit 46 and characterizing the current lane 44 of the commercial vehicle 10 . in the in 1 In the exemplary embodiment shown, several detection devices 42 designed to detect the current lane 44 are provided. A further detection device 43 for detecting a state of a driver of the commercial vehicle 10 is also provided. In the method, the current lane 44 of the commercial vehicle 10 is detected by means of the at least one detection device 42 .

In einer vorteilhaften Ausführungsform erfasst die weitere Erfassungseinrichtung 43 vor dem Einleiten der Richtungsänderung 56 mittels des Bremseingriffs 50 den Zustand des Fahrers des Nutzfahrzeugs 10 und erst nach der Detektion eines Ausbleibens der Reaktion des Fahrer wird der Bremseingriff 50 eingeleitet.In an advantageous embodiment, the further detection device 43 detects the state of the driver of the commercial vehicle 10 before the initiation of the change in direction 56 by means of the braking intervention 50 and the braking intervention 50 is only initiated after the driver's failure to react has been detected.

Um eine Sicherheit des Nutzfahrzeugs 10 besonders aufwandsarm besonders erhöhen zu können, ist es vorgesehen, dass beim Erfassen eines bevorstehenden oder tatsächlichen Verlassens der Fahrspur 44 mittels der Erfassungseinrichtung 42 eines der Fahrzeugräder 22, 24 durch einen von einer Bremseinrichtung 48 des Nutzfahrzeugs 10 bewirkten Bremseingriff 50, insbesondere gezielt, derart gebremst wird, dass die Fahrzeugräder 22, 24 infolge des Bremseingriffs 50, insbesondere um die jeweilige Schwenkachse 18, 20, verschwenkt werden, um das Nutzfahrzeug 10 in der Fahrspur 44 zu halten oder in die Fahrspur 44 zurückzuführen. Dies bedeutet, dass mittels der Bremseinrichtung 48 an einem der Fahrzeugräder 22, 24 eine insbesondere als einseitige Bremskraft bezeichnete Bremskraft 51 bewirkt wird, welche in Verbindung mit einem dem jeweiligen Fahrzeugrad 22, 24 zugeordneten Hebelarm 52 das Verschwenken der Fahrzeugräder 22, 24, insbesondere um die jeweilige Schwenkachse 18, 22, bewirkt.In order to be able to increase the safety of commercial vehicle 10 with particularly little effort, it is provided that when detection device 42 detects an impending or actual departure from lane 44, one of vehicle wheels 22, 24 is triggered by a brake intervention 50 effected by a braking device 48 of commercial vehicle 10 , in particular in a targeted manner, is braked in such a way that the vehicle wheels 22, 24 are pivoted as a result of the braking intervention 50, in particular about the respective pivot axis 18, 20, in order to keep the commercial vehicle 10 in the lane 44 or to return it to the lane 44. This means that braking device 48 applies a braking force 51, referred to in particular as a one-sided braking force, to one of the vehicle wheels 22, 24, which, in conjunction with a lever arm 52 assigned to the respective vehicle wheel 22, 24, causes the vehicle wheels 22, 24 to pivot, in particular by the respective pivot axis 18, 22 causes.

In dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel wird das zweite Fahrzeugrad 24 durch den Bremseingriff 50 abgebremst. Dabei sind die Fahrzeugräder 22, 24 vorzugsweise derart, insbesondere mechanisch, miteinander gekoppelt, dass durch das durch den Bremseingriff 50 bewirkte Verschwenken des einen Fahrzeugrads 24, beispielsweise des zweiten Fahrzeugrads 24, das Verschwenken des anderen Fahrzeugrads 22, beispielsweise des ersten Fahrzeugrads 22, bewirkt wird. Mit anderen Worten ausgedrückt kann durch die Bremskraft 51 und den Hebelarm 52 ein insbesondere als Lenkmoment bezeichnetes Drehmoment an der Vorderachse 12 bewirkt werden, welches das Verschwenken der Fahrzeugräder 22, 24 bewirkt. Durch das Verschwenken der Fahrzeugräder 22, 24 kann ein resultierender Vorderachslenkwinkel 54 bewirkt werden, durch welchen eine insbesondere als Richtungsänderung 56 oder Fahrtrichtungsänderung bezeichnete Änderung einer Fahrtrichtung des Nutzfahrzeugs 10 bewirkt werden kann. Unter der Richtungsänderung 56 kann insbesondere eine Richtungsanpassung verstanden werden.in the in 1 shown embodiment, the second vehicle wheel 24 is braked by the braking intervention 50 . Vehicle wheels 22, 24 are preferably coupled to one another, in particular mechanically, in such a way that the pivoting of one vehicle wheel 24, for example the second vehicle wheel 24, caused by braking intervention 50 causes the other vehicle wheel 22, for example the first vehicle wheel 22, to pivot becomes. In other words, the braking force 51 and the lever arm 52 can cause a torque, referred to in particular as a steering torque, on the front axle 12, which causes the vehicle wheels 22, 24 to pivot. By pivoting the vehicle wheels 22, 24, a resulting front-axle steering angle 54 can be brought about, through which a change in a direction of travel of the commercial vehicle 10, referred to in particular as a change of direction 56 or a change in the direction of travel, can be brought about. The change of direction 56 can be understood in particular as a direction adjustment.

Durch die Richtungsänderung 56 kann das Nutzfahrzeug 10 in der Fahrspur 44 gehalten werden, in die Fahrspur 44 zurückgeführt werden oder auf eine benachbarte Fahrspur wechseln. Somit kann bei dem Verfahren wenigstens eine spurkorrigierende Funktion, beispielsweise durch den Spurhalteassistenten bewirktes Halten der Fahrspur 44, durch Stellen eines Lenkwinkels mithilfe von wenigstens einem Einzelradbremseingriff, insbesondere mehreren Einzelradbremseingriffen, an der Vorderachse 12 realisiert werden. Dies bedeutet, dass die Fahrtrichtung des Nutzfahrzeugs 10 mittels des Fahrerassistenzsystems 40 beziehungsweise mittels der Bremseinrichtung 48 kontrolliert werden kann. Dadurch kann die Sicherheit des Nutzfahrzeugs 10 besonders erhöht werden. Dies kann beispielsweise dadurch realisiert werden, dass durch das Halten oder das Zurückführen des Nutzfahrzeugs 10 in die Fahrspur beispielsweise ein Unfall des Nutzfahrzeugs 10 vermieden werden kann. Ferner kann beispielsweise auf eine zum Verschwenken der Fahrzeugräder 22, 24 vorgesehene elektrische Maschine verzichtet werden, wodurch Aufwand und Kosten des Nutzfahrzeugs 10 besonders gering gehalten werden können.Due to the change of direction 56, the commercial vehicle 10 can be kept in the lane 44, returned to the lane 44 or change to an adjacent lane. Thus, in the method, at least one lane-correcting function, for example keeping lane 44 caused by the lane departure warning system, can be implemented by setting a steering angle with the aid of at least one individual wheel brake intervention, in particular several individual wheel brake interventions, on front axle 12. This means that the direction of travel of commercial vehicle 10 can be controlled by means of driver assistance system 40 or by means of braking device 48 . As a result, the safety of the commercial vehicle 10 can be particularly increased. This can be realized, for example, in that an accident of the commercial vehicle 10 can be avoided, for example, by stopping or guiding the commercial vehicle 10 back into the lane. Furthermore, for example, an electrical machine provided for pivoting the vehicle wheels 22, 24 can be dispensed with, as a result of which the complexity and costs of the utility vehicle 10 can be kept particularly low.

Unter dem Hebelarm 52 kann insbesondere ein Lenkrollhalbmesser der Vorderachse 12 verstanden werden. Der Lenkrollhalbmesser kann insbesondere als Lenkrollradius bezeichnet werden. Durch den Bremseingriff 50 kann der jeweilige Lenkwinkel je nach Funktion des Fahrerassistenzsystems 40, insbesondere aktiv, beeinflusst werden. Unter der Bremskraft 51 kann insbesondere eine zwischen dem jeweiligen Fahrzeugrad 22, 24 und einer Fahrbahn wirkende, infolge des Bremseingriffs 50 bewirkte Kraft verstanden werden.The lever arm 52 can be understood in particular as a steering roll radius of the front axle 12 . The scrub radius can in particular be referred to as the scrub radius. The respective steering angle can be influenced, in particular actively, by braking intervention 50 depending on the function of driver assistance system 40 . The braking force 51 can in particular be understood to mean a force that acts between the respective vehicle wheel 22, 24 and a roadway and is caused as a result of the braking intervention 50.

Beispielsweise kann das bevorstehende oder das tatsächliche Verlassen der Fahrspur 44 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 46 ermittelt werden. Dies bedeutet, dass beispielsweise mittels der Erfassungseinrichtung wenigstens eine das bevorstehende oder das tatsächliche Verlassen charakterisierende Größe ermittelt werden kann, welche an die elektronische Recheneinrichtung 46 übermittelt werden kann, wobei mittels der elektronischen Recheneinrichtung 46 in Abhängigkeit von der übermittelten Größe das bevorstehende oder das tatsächliche Verlassen der Fahrspur 44 ermittelt werden kann.For example, the impending departure or the actual departure from lane 44 can be determined using electronic computing device 46 . This means that, for example, at least one variable characterizing the impending or the actual exit can be determined by means of the detection device, which can be transmitted to the electronic computing device 46, with the electronic computing device 46 depending on the transmitted variable indicating the impending or the actual exit of lane 44 can be determined.

In weiterer Ausgestaltung ist es vorgesehen, dass die Fahrzeugräder 22, 24 mit der um die Drehachse 36 drehbare und zum manuellen Bewirken von Kurvenfahrten oder Richtungswechseln des Nutzfahrzeugs 10 vorgesehenen Lenkhandhabe 34 derart, insbesondere mechanisch, gekoppelt sind, dass die Lenkhandhabe 34 durch das infolge des Bremseingriffs 50 bewirkte Verschwenken des einen Fahrzeugrads 22, 24, beispielsweise des zweiten Fahrzeugrads 24, um die Drehachse 36 gedreht wird. Dies bedeutet, dass durch das, insbesondere manuelle, Drehen der Lenkhandhabe 34 das Verschwenken der Fahrzeugräder 22, 24 bewirkbar ist und durch das Verschwenken der Fahrzeugräder 22, 24 das Drehen der Lenkhandhabe 34 bewirkbar ist. Somit kann durch den Bremseingriff 50 das Verschwenken der Fahrzeugräder 22, 24 und das Drehen der Lenkhandhabe 34 bewirkt werden. Dadurch ist das durch den Bremseingriff 50 bewirkte Halten oder Rückführen der Fahrspur 44 von dem Fahrer wahrnehmbar, insbesondere spürbar. Somit kann dem Fahrer eine intuitive Rückmeldung über eine insbesondere als Spurlagesituation bezeichnete Situation der aktuellen Fahrspur 44 gegeben werden. Dadurch können Sicherheit und Komfort des Nutzfahrzeugs 10 besonders erhöht werden.In a further embodiment, it is provided that the vehicle wheels 22, 24 are coupled, in particular mechanically, to the steering handle 34, which can be rotated about the axis of rotation 36 and is provided for manually effecting cornering or changes of direction of the commercial vehicle 10, in such a way that the steering handle 34 can be rotated by the Braking intervention 50 caused pivoting of one vehicle wheel 22, 24, for example the second vehicle wheel 24, is rotated about the axis of rotation 36. This means that the pivoting of the vehicle wheels 22, 24 can be effected by turning the steering handle 34, in particular manually, and the turning of the steering handle 34 can be brought about by the pivoting of the vehicle wheels 22, 24. Thus, the pivoting of the vehicle wheels 22, 24 and the turning of the steering handle 34 can be effected by the braking intervention 50. As a result, the stopping or returning of lane 44 caused by braking intervention 50 can be perceived, in particular felt, by the driver. In this way, the driver can be given intuitive feedback about a situation in the current lane 44, referred to in particular as a lane position situation. As a result, the safety and comfort of the commercial vehicle 10 can be particularly increased.

Ferner kann eine durch den Bremseingriff 50 bewirkte direkte Wirkung auf eine Lenkung des Nutzfahrzeugs 10, insbesondere auf das Drehen der Lenkhandhabe 34, nicht durch eine Servounterstützungsfunktion der Lenkung beeinträchtigt werden, insbesondere dadurch, dass eine Krafteinleitung in die Lenkung, insbesondere in die Lenkhandhabe 34, von unten von dem jeweiligen Fahrzeugrad 22, 24 kommt.Furthermore, a direct effect brought about by the brake intervention 50 on a steering of the commercial vehicle 10, in particular on the turning of the steering handle 34, cannot be impaired by a servo-assistance function of the steering, in particular by the fact that force is introduced into the steering, in particular into the steering handle 34, from below of the respective vehicle wheel 22, 24 comes.

Ferner kann die Wirkung auf die Lenkung, insbesondere das Drehen der Lenkhandhabe 34, in ihrer Intensität derart begrenzt sein beziehungsweise werden, dass der Fahrer das Drehen der Lenkhandhabe 34 und somit die Richtungsänderung 56 ohne Weiteres überlenken kann, insbesondere falls die Richtungsänderung 56 für den Fahrer unerwünscht ist. Dadurch können Sicherheit und Komfort des Nutzfahrzeugs 10 besonders erhöht werden. Mit anderen Worten ausgedrückt ist die Richtungsänderung 56 durch den Fahrer vorzugsweise, insbesondere durch von dem Fahrer an der Lenkhandhabe 34 bewirkte Handkräfte, übersteuerbar.Furthermore, the effect on the steering, in particular the turning of the steering handle 34, can be limited in its intensity or become such that the driver can easily oversteer the turning of the steering handle 34 and thus the change of direction 56, especially if the change of direction 56 is for the driver is undesirable. As a result, the safety and comfort of the commercial vehicle 10 can be particularly increased. In other words, the change in direction 56 can preferably be overridden by the driver, in particular by manual forces exerted by the driver on the steering handle 34 .

Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass bei dem Überlenken die Servounterstützungsfunktion der Lenkung vorgesehen wird. Dies ist beispielsweise dadurch der Fall, da die Krafteinleitung über die Lenkhandhabe 34 erfolgt. Somit kann das Verfahren beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem 40 beispielsweise besonders aufwandsarm in ein, insbesondere standardmäßiges, Servounterstützungssystem der Lenkung eingefügt werden, um einerseits radseitige Lenkeingriffe von der Servounterstützung unbeeinflusst zu lassen und andererseits durch den Fahrer bewirkte Lenkeingriffe, insbesondere in gewohnter Weise, durch die Servounterstützungsfunktion zu verstärken, wodurch die radseitigen Lenkeingriffe besonders leicht von dem Fahrer übersteuerbar sind. Somit können insbesondere ohne zusätzliche elektroaktorische Eingriffsmöglichkeiten Lenkwirkungen für Assistenzfunktionen besonders effektiv dargestellt werden.Provision is preferably made for the power-assistance function of the steering to be provided during the oversteering. This is the case, for example, because the force is introduced via the steering handle 34 . Thus, the method or the driver assistance system 40 can, for example, be inserted with particularly little effort into a, in particular standard, power-assisted steering system in order, on the one hand, to leave wheel-side steering interventions unaffected by the power-assistance and, on the other hand, to allow steering interventions effected by the driver, in particular in the usual way, through the power-assistance function strengthen, whereby the wheel-side steering interventions are particularly easy to override by the driver. In this way, steering actions for assistance functions can be implemented particularly effectively without additional electro-actuator intervention options.

Beispielsweise ist es vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem 40 den, insbesondere aktiven, Spurhalteassistenten umfasst. Dabei wird beim tatsächlichen oder bevorstehenden Verlassen der Fahrspur 44, insbesondere durch die Lenkhandhabe 34, vorzugsweise eine haptische Warnung für den Fahrer des Nutzfahrzeugs 10 bewirkt. Bei der haptischen Warnung handelt es sich beispielsweise um das durch den Bremseingriff 50 bewirkte Drehen der Lenkhandhabe 34. Durch die haptische Warnung über den Bremseingriff können andere Warneinrichtungen wie beispielsweise Sitzvibrationsmotoren im Fahrersitz entfallen. Dadurch kann die aktive Sicherheit des Nutzfahrzeugs insbesondere besonders aufwandsarm und kostengünstig erhöht werden. Bei dem aktiven Spurhalteassistenten kann durch den Bremseingriff 50 das Verlassen der Fahrspur 44 verhindert werden oder, wenn das Nutzfahrzeug 10 die Fahrspur 44 bereits verlassen hat, kann ein Zurücklenken des Nutzfahrzeugs 10 in die Fahrspur 44 bewirkt werden. Unter Umständen führt die haptische Warnung bereits dazu, dass der Fahrer wieder aufmerksam wird und selbst das Spurverlassen verhindert bzw. selbst das Nutzfahrzeug 10 zurück in die Fahrspur 44 führt, so dass ein aktives Eingreifen des Systems 40 gar nicht nötig wird.For example, it is provided that driver assistance system 40 includes the lane departure warning system, which is active in particular. A haptic warning for the driver of the commercial vehicle 10 is preferably effected when the lane 44 is actually or is about to be left, in particular by the steering handle 34 . The haptic warning is, for example, the turning of the steering handle 34 caused by the brake intervention 50. The haptic warning about the brake intervention can cause other warning devices such as seat vibration motors in the driver's seat are no longer necessary. As a result, the active safety of the commercial vehicle can be increased in particular with little effort and cost. With the active lane departure warning system, braking intervention 50 can prevent leaving lane 44 or, if utility vehicle 10 has already left lane 44 , utility vehicle 10 can be steered back into lane 44 . Under certain circumstances, the haptic warning already has the effect that the driver becomes alert again and prevents himself from leaving the lane or even leads the commercial vehicle 10 back into the lane 44, so that an active intervention of the system 40 is not necessary at all.

In weiterer Ausgestaltung ist es vorgesehen, dass das Nutzfahrzeug infolge des Bremseingriffs 50 in der Fahrspur 44 gehalten oder in die Fahrspur 44 zurückgeführt wird, wenn mittels der Erfassungseinrichtung 42 eine bevorstehende Kollision 58 mit einem sich in einer Umgebung 60 des Nutzfahrzeugs 10 befindenden Objekt 62 erfasst wird, um die Kollision 58 zu verhindern. Dadurch kann die Sicherheit des Nutzfahrzeugs 10 besonders erhöht werden. Bei dem Objekt 62 handelt es sich beispielsweise um ein von dem Nutzfahrzeug 10 unterschiedliches, weiteres Kraftfahrzeug. Alternativ oder zusätzlich kann beispielsweise mittels der Erfassungseinrichtung 42 eine Person erfasst werden, um die Kollision 58 mit der Person zu verhindern. Beispielsweise umfasst das Fahrerassistenzsystem 40 einen, insbesondere aktiven, Totwinkelassistenten. Dies bedeutet, dass sich das erfasste Objekt 62 während des Erfassens in einem toten Winkel des Nutzfahrzeugs 10 befindet. Somit kann die Erfassungseinrichtung 42 zur Objekt- und Umfelderkennung ausgebildet sein. 3 zeigt in einer schematischen Draufsicht das Nutzfahrzeug 10 zum Veranschaulichen des als Totwinkelassistent ausgebildeten Fahrerassistenzsystems 40.In a further embodiment, it is provided that the commercial vehicle is kept in lane 44 or returned to lane 44 as a result of braking intervention 50 if an imminent collision 58 with an object 62 located in an area 60 of commercial vehicle 10 is detected by detection device 42 to prevent the collision 58. As a result, the safety of the commercial vehicle 10 can be particularly increased. The object 62 is, for example, another motor vehicle that is different from the commercial vehicle 10 . Alternatively or additionally, a person can be detected, for example, by means of the detection device 42 in order to prevent the collision 58 with the person. For example, the driver assistance system 40 includes a particularly active blind spot assistant. This means that the detected object 62 is located in a blind spot of the commercial vehicle 10 during the detection. Thus, the detection device 42 can be designed for object and environment detection. 3 1 shows a schematic top view of commercial vehicle 10 to illustrate driver assistance system 40 designed as a blind spot assistant.

Vorzugsweise wird bei dem Totwinkelassistenten beim Erfassen des Objekts 62 die haptische Warnung für den Fahrer bewirkt. Durch den Bremseingriff 50 kann ein, insbesondere von dem Fahrer gewollter, Spurwechsel des Nutzfahrzeugs 10 verhindert werden und das Nutzfahrzeug 10 beispielsweise in die ursprüngliche Fahrspur 44 zurückgelenkt werden.In the case of the blind spot assistant, the haptic warning for the driver is preferably effected when the object 62 is detected. Braking intervention 50 can prevent the commercial vehicle 10 from changing lanes, in particular as desired by the driver, and the commercial vehicle 10 can be steered back, for example, into the original lane 44 .

In weiterer Ausgestaltung ist es vorgesehen, dass das Nutzfahrzeug 10 mittels der Bremseinrichtung 48 bis zum Stillstand abgebremst wird, wenn mittels der Erfassungseinrichtung 42 die bevorstehende Kollision 58 mit dem sich in der Umgebung 60 des Nutzfahrzeugs 10 befindenden Objekt erfasst wird, wobei das Nutzfahrzeug 10, insbesondere bis zum Stillstand, durch den Bremseingriff 50 in der Fahrspur 44 gehalten wird. Mit anderen Worten ausgedrückt kann das Fahrerassistenzsystem 40 einen, insbesondere aktiven, Nothaltassistenten umfassen. Dadurch kann die Sicherheit des Nutzfahrzeugs 10 besonders erhöht werden. 4 zeigt in einer schematischen Draufsicht das Nutzfahrzeug 10 zum Veranschaulichen des als Nothaltassistent ausgebildeten Fahrerassistenzsystems 40.In a further embodiment, it is provided that the commercial vehicle 10 is braked to a standstill by means of the braking device 48 if the impending collision 58 with the object located in the area 60 of the commercial vehicle 10 is detected by means of the detection device 42, with the commercial vehicle 10, in particular until it comes to a standstill, is kept in lane 44 by braking intervention 50 . In other words, the driver assistance system 40 can include an, in particular active, emergency stop assistant. As a result, the safety of the commercial vehicle 10 can be particularly increased. 4 shows a schematic top view of commercial vehicle 10 to illustrate driver assistance system 40 designed as an emergency stop assistant.

Beispielsweise kann bei dem aktiven Nothaltassistenten das Nutzfahrzeug bis zu seinem Stillstand abgebremst werden, wenn beziehungsweise nachdem durch die weitere Erfassungseinrichtung 43 detektiert wurde, dass der Fahrer nicht mehr in der Lage ist, das Fahrzeug zu führen. Dabei wird die Fahrspur 44 bis zu dem Stillstand gehalten. Dies bedeutet, dass beim drohenden Verlassen der Fahrspur 44 der Bremseingriff 50 bewirkt wird, um das Nutzfahrzeug 10 in der Fahrspur 44 zu halten.For example, with the active emergency stop assistant, the commercial vehicle can be braked to a standstill if or after it has been detected by the additional detection device 43 that the driver is no longer able to drive the vehicle. The lane 44 is maintained until it comes to a standstill. This means that when there is a threat of leaving lane 44 , braking intervention 50 is effected in order to keep utility vehicle 10 in lane 44 .

Beispielsweise kann es, insbesondere bei dem Nothaltassistenten, vorgesehen sein, dass durch den Bremseingriff 50 ein Spurwechsel des Nutzfahrzeugs 10, beispielsweise auf einen Standstreifen der Fahrbahn, bewirkt beziehungsweise ausgeführt wird.For example, it can be provided, in particular in the case of the emergency stop assistant, that the braking intervention 50 causes or executes a lane change of the commercial vehicle 10, for example to a hard shoulder of the roadway.

Beispielsweise ist dem jeweiligen Fahrzeugrad 22, 24 jeweils ein jeweiliges Bremselement 64, 66 zugeordnet, mittels welchem das jeweilige Fahrzeugrad zum Bremsen, insbesondere mechanisch, beaufschlagt werden kann.For example, the respective vehicle wheel 22, 24 is assigned a respective braking element 64, 66, by means of which the respective vehicle wheel can be applied for braking, in particular mechanically.

Beispielsweise ist es vorgesehen, dass die zum Bewirken des Bremseingriffs 50 vorgesehene Bremskraft 51 mittels der Bremseinrichtung 48, hydraulisch, elektrisch, jedoch insbesondere zumindest teilweise, pneumatisch bewirkt wird. Mit anderen Worten ausgedrückt ist die Bremseinrichtung 48 als pneumatisches Bremssystem ausgebildet. Darunter kann insbesondere eine pneumatische Verstärkung der Bremskraft 51 verstanden werden. Somit kann das pneumatische Bremssystem für das Halten beziehungsweise das Zurückführen des Nutzfahrzeugs 10 in die Fahrspur 44 verwendet werden. Dadurch kann die Sicherheit des Nutzfahrzeugs 10 besonders aufwandsarm besonders erhöht werden. Beispielsweise wird das jeweilige Bremselement 64, 66 zum Bewirken der Bremskraft 51 pneumatisch beaufschlagt. For example, it is provided that the braking force 51 provided for bringing about the braking intervention 50 is brought about by means of the braking device 48, hydraulically, electrically, but in particular at least partially pneumatically. In other words, the braking device 48 is designed as a pneumatic braking system. This can in particular be understood to mean a pneumatic boosting of the braking force 51 . The pneumatic brake system can thus be used to hold or return the utility vehicle 10 to the lane 44 . As a result, the safety of the commercial vehicle 10 can be increased particularly with little effort. For example, the respective braking element 64, 66 is pneumatically applied to bring about the braking force 51.

BezugszeichenlisteReference List

1010: Nutzfahrzeugcommercial vehicle
1212: Vorderachsefront axle
1414: Fahrzeuglängsrichtungvehicle longitudinal direction
1616: Hinterachserear axle
1818: erste Schwenkachsefirst pivot axis
2020: zweite Schwenkachsesecond pivot axis
2222: erstes Fahrzeugradfirst vehicle wheel
2424: zweites Fahrzeugradsecond vehicle wheel
2626: weiteres Fahrzeugradanother vehicle wheel
2828: weiteres Fahrzeugradanother vehicle wheel
3030: weiteres Fahrzeugradanother vehicle wheel
3232: weiteres Fahrzeugradanother vehicle wheel
3434: Lenkhandhabesteering handle
3636: Drehachseaxis of rotation
3838: PfeilArrow
4040: Fahrerassistenzsystemdriver assistance system
4242: Erfassungseinrichtungdetection device
4343: weitere Erfassungseinrichtungfurther detection device
4444: Fahrspurlane
4646: elektronische Recheneinrichtungelectronic computing device
4848: Bremseinrichtungbraking device
5050: Bremseingriffbraking intervention
5151: Bremskraftbraking power
5252: Hebelarmlever arm
5454: Vorderachslenkwinkelfront axle steering angle
5656: Richtungsänderungchange of direction
5858: bevorstehende Kollisionupcoming collision
6060: UmgebungVicinity
6262: Objektobject
6464: Bremselementbraking element
6666: Bremselementbraking element

Claims

Method for operating a driver assistance system (40) of a commercial vehicle (10) having two vehicle wheels (22, 24) pivotably arranged on a front axle (12), in which a current lane (44) of the commercial vehicle (10) is detected and upon detection of an impending or actual departure from the lane (44) by the detection device (42) of one of the vehicle wheels (22, 24) by a brake intervention (50 ) is braked in such a way that the vehicle wheels (22, 24) are pivoted as a result of the braking intervention (50) in order to keep the commercial vehicle (10) in the lane (44), back into the lane (44) or towards an adjacent lane to lead.

procedure after claim 1 , characterized in that the vehicle wheels (22, 24) are coupled to a steering handle (34) of the commercial vehicle (10) which is rotatable about an axis of rotation (36) and is provided for manually effecting cornering or changes of direction of the commercial vehicle (10) in such a way that the The steering handle (34) is rotated about the axis of rotation (36) by the pivoting of the vehicle wheel (22, 24) caused by the braking intervention (50).

procedure after claim 1 or 2 , characterized in that the commercial vehicle (10) is kept in the lane (44) as a result of the braking intervention (50) or is returned to the lane (44) if the detection device (42) indicates an impending collision (58) with a vehicle in an area (60) of the commercial vehicle (10) located object (62) is detected in order to prevent the collision (58).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the commercial vehicle (10) is braked to a standstill by means of the braking device (48) if, by means of the detection device (42), an imminent collision (58) with a vehicle in an area (60) object (62) located on the commercial vehicle (10) is detected, the commercial vehicle (10) being kept in the lane (44) by the braking intervention (50).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the commercial vehicle (10) is braked to a standstill by means of the braking device (48) if the failure of the driver of the commercial vehicle to react to a haptic warning is detected by means of the further detection device (43). , wherein the commercial vehicle (10) is guided to an adjacent lane by the braking intervention (50).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a braking force (51) provided for effecting the braking intervention (50) is effected pneumatically by means of the braking device (48).