DE102022004349A1 - Process for driver assistance and vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrerassistenz in einem Fahrzeug (1) mit einem Steuergerät (2), einem weiteren Steuergerät (3) für ein Fahrerassistenzsystem, Sensoren (5) zur Messung von Niederschlag, Lichtverhältnissen und Temperatur, mindestens einer Kamera (6) und einer Datenübermittelung (7) zu einer Cloud (8), wobei während der Fahrt mittels der Sensoren (5), des LiDAR-Sensors (4) und der Kamera (6) ein Umfeld des Fahrzeugs (1) erfasst wird, wobei erfasste Sensorinformationen in dem Steuergerät (2) aggregiert und aufgezeichnet werden, wobei bei Erkennung eines Wildwechsels oder einer Gefahrenstelle mit erhöhter Wildwechselgefahr anhand der Sensorinformationen und Markieren einer Geoposition aus allen Sensorinformationen im Steuergerät (2) und/oder in der Cloud (8) mittels einer Methode des maschinellen Lernens ein prädiktives Modell der Wildwechselgefahr erzeugt wird, wobei bei Vorliegen von Mustern in den Sensorinformationen, welchen das prädiktive Modell eine erhöhte Gefahr eines Wildwechsels (10) zuweist eine beispielsweise optische, akustische und/oder haptische Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs (1) ausgegeben wird, wobei erkannte wahrscheinliche Gefahrenstellen an die Cloud (8) zur Aggregation der Informationen sowie Übermittlung der aggregierten Informationen an eine Fahrzeugflotte gesendet werden.The invention relates to a method for driver assistance in a vehicle (1) with a control unit (2), a further control unit (3) for a driver assistance system, sensors (5) for measuring precipitation, lighting conditions and temperature, at least one camera (6) and a data transmission (7) to a cloud (8), with the sensors (5), the LiDAR sensor (4) and the camera (6) detecting an area surrounding the vehicle (1) while driving, with the detected sensor information being stored in are aggregated and recorded in the control device (2), whereby upon detection of a game crossing or a danger zone with an increased risk of deer crossing using the sensor information and marking a geoposition from all sensor information in the control unit (2) and/or in the cloud (8) using a machine method Learning, a predictive model of the risk of deer crossing is generated, with the presence of patterns in the sensor information, which the predictive model has an increased G In the event of a deer crossing (10), a visual, acoustic and/or haptic warning, for example, is issued to a driver of the vehicle (1), with detected probable danger spots being sent to the cloud (8) for aggregation of the information and transmission of the aggregated information to a vehicle fleet be sent.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrerassistenz gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.The invention relates to a driver assistance method according to the preamble of claim 1 and a vehicle according to the preamble of claim 7.
- - anhand der erfassten Signale ein Tier neben oder auf einer Fahrbahn des jeweiligen Fahrzeuges detektiert wird und eine Information über eine erkannte Tierart, eine erkannte Trajektorie des Tieres, eine Bewegungsgeschwindigkeit des Tieres sowie ein Ort und eine Uhrzeit der Detektion des Tieres gespeichert und an eine mit dem jeweiligen Fahrzeug datentechnisch gekoppelte zentrale Rechnereinheit übermittelt wird,
- - diese der zentralen Rechnereinheit jeweils übermittelten ortsabhängigen Informationen aggregiert werden und wenn eine Anzahl übermittelter Informationen für neben oder auf dieser Fahrbahn detektierte Tiere einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet, ermittelt wird, dass es sich um eine Tierfährte handelt, und
- - bei Befahren der Fahrbahn durch ein Fahrzeug der Fahrzeugflotte ein Warnhinweis in Bezug auf ein Vorhandensein einer Tierfährte in dem die Fahrbahn befahrenden Fahrzeug ausgegeben wird und/oder eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges automatisch verringert wird.
- - Based on the detected signals, an animal is detected next to or on a roadway of the respective vehicle and information about a recognized animal species, a recognized trajectory of the animal, a movement speed of the animal and a location and time of detection of the animal is stored and sent to a the respective vehicle is transmitted to a data-technically coupled central computer unit,
- - this location-dependent information transmitted to the central computer unit is aggregated and if a number of transmitted information for animals detected next to or on this roadway exceeds a predetermined threshold value, it is determined that it is an animal track, and
- - When driving on the roadway by a vehicle of the vehicle fleet, a warning regarding the presence of an animal track in the vehicle driving on the roadway is issued and/or a driving speed of the vehicle is automatically reduced.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zur Fahrerassistenz zur Warnung vor Wildwechseln sowie ein neuartiges Fahrzeug mit Fahrerassistenz zur Warnung vor Wildwechseln anzugeben.The invention is based on the object of specifying a novel method for driver assistance for warning of deer crossings and a novel vehicle with driver assistance for warning of deer crossings.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Fahrerassistenz mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 7.The object is achieved according to the invention by a method for driver assistance with the features of claim 1 and by a vehicle with the features of claim 7.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent claims.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Fahrerassistenz wird in einem Fahrzeug mit einem Steuergerät, einem weiteren Steuergerät für ein Fahrerassistenzsystem, optional einem LiDAR-Sensor, weiteren Sensoren zur Messung von Niederschlag, Lichtverhältnissen und Temperatur, mindestens einer Kamera und einer Datenübermittelung zu einer Cloud durchgeführt, wobei während der Fahrt mittels der Sensoren, des LiDAR-Sensors und der Kamera ein Umfeld des Fahrzeugs erfasst wird, wobei ein Wildwechsel Eder eine Gefahrenstelle mit erhöhter Wildwechselgefahr anhand der Sensorinformationen mittels einer Methode des computergestützten Sehens erkannt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass erfasste Sensorinformationen in dem Steuergerät aggregiert und aufgezeichnet werden, wobei bei Erkennung eines Wildwechsels oder einer Gefahrenstelle mit erhöhter Wildwechselgefahr anhand der Sensorinformationen und Markieren einer Geoposition aus allen Sensorinformationen im Steuergerät und/oder in der Cloud mittels einer Methode des maschinellen Lernens ein prädiktives Modell der Wildwechselgewahr erzeugt wird, wobei bei Vorliegen von Mustern in den Sensorinformationen, welchen das prädiktive Modell eine erhöhte Gefahr eines Wildwechsels zuweist, eine Warnung, beispielsweise eine Optische, akustische, haptische, und/oder Olfaktorische Warnung und/oder eine Warnung mittels einer Gehirn-Computer-Schnittstelle, an einen Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben wird, wobei erkannte wahrscheinliche Gefahrenstellen an die Cloud zur Aggregation der Informationen sowie Übermittlung der aggregierten Informationen an eine Fahrzeugflotte gesendet werden. Der LiDAR-Sensor ist ein optionales Beispiel für Sensoren, welche zur Umgebungscharakterisierung eingesetzt werden könne. Beispielsweise eignen sich auch Ultraschallsensoren oder Radarsensoren. Das erfindungsgemäße Verfahren ist auch nur mithilfe der mindestens einen Kamera, insbesondere Außenkamera, durchführbar.A driver assistance method according to the invention is carried out in a vehicle with a control unit, a further control unit for a driver assistance system, optionally a LiDAR sensor, further sensors for measuring precipitation, lighting conditions and temperature, at least one camera and data transmission to a cloud, with during During the journey, the sensors, the LiDAR sensor and the camera are used to capture the surroundings of the vehicle, with a deer crossing or a hazardous area with an increased risk of deer crossings being identified using the sensor information using a computer-assisted vision method. According to the invention, it is provided that detected sensor information is aggregated and recorded in the control unit, with the detection of a deer crossing or a hazardous area with an increased risk of deer crossing using the sensor information and marking a geoposition from all sensor information in the control unit and / or in the cloud using a machine learning method a predictive model of deer crossing awareness is generated, with the presence of patterns in the sensor information to which the predictive model assigns an increased risk of deer crossing, a warning, for example an optical, acoustic, haptic, and / or olfactory warning and / or a warning by means a brain-computer interface, is issued to a driver of the vehicle, with detected probable danger spots being sent to the cloud for aggregation of the information and transmission of the aggregated information to a vehicle fleet. The LiDAR sensor is an optional example of sensors that can be used to characterize the environment. For example, ultrasonic sensors or radar sensors are also suitable. The method according to the invention can also only be carried out with the aid of the at least one camera, in particular an external camera.
Die erfindungsgemäße Lösung erlaubt es, Wildwechselwarnungen durch die Vorhersage von wahrscheinlichen Wildwechseln in einem Fahrzeug zu erzeugen und Gefahrenstellen zu erkennen, welche bisher nicht bekannt sind. Somit wird das Fahrzeug auf eine auftretende Gefahrensituation vorbereitet, welche nicht durch bereits erfolgte, beobachtete oder ausgewertete Wildwechsel dokumentiert wurde.The solution according to the invention makes it possible to generate animal crossing warnings by predicting probable animal crossings in a vehicle and to recognize danger spots that were previously unknown. In this way, the vehicle is prepared for an occurring dangerous situation that has not been documented by animal crossings that have already occurred, been observed or evaluated.
Die Erfindung erhöht die Sicherheit und den Fahrkomfort in einem Fahrzeug, da das Fahrzeug präventiv auf zukünftige wahrscheinliche Wildwechsel reagieren und somit die Sicherheit und den Fahrkomfort mit digitalen Mitteln erhöhen kann. Des Weiteren können die Informationen über Wildwechselorte beispielsweise für wissenschaftliche Zwecke oder andere dem Gemeinwohl dienende Zwecke zur Verfügung gestellt werden.The invention increases safety and driving comfort in a vehicle, since the vehicle can preventively react to future probable animal crossings and thus increase safety and driving comfort with digital means. Furthermore, the information about game crossing locations can be made available, for example, for scientific purposes or other purposes serving the public interest.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.
Dabei zeigen:
-
1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs, -
2 eine schematische Ansicht eines auf einer Fahrbahn mit einem Wildwechsel fahrenden Fahrzeugs, -
3 eine weitere schematische Ansicht eines auf einer Fahrbahn mit einem Wildwechsel fahrenden Fahrzeugs, -
4 eine weitere schematische Ansicht eines auf einer Fahrbahn mit einem Wildwechsel fahrenden Fahrzeugs, und -
5 eine weitere schematische Ansicht eines auf einer Fahrbahn mit einem Wildwechsel fahrenden Fahrzeugs.
-
1 a schematic view of a vehicle, -
2 a schematic view of a vehicle driving on a roadway with a deer crossing, -
3 a further schematic view of a vehicle driving on a roadway with a deer crossing, -
4 a further schematic view of a vehicle driving on a roadway with a deer crossing, and -
5 a further schematic view of a vehicle driving on a roadway with a deer crossing.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference symbols in all figures.
Mit den Sensoren 4 bis 6 wird ein Umfeld des Fahrzeugs 1 erfasst.The surroundings of the vehicle 1 are detected with the
In dem Fahrzeug 1 werden Sensorinformationen der Sensoren 4, 5, 6 (beispielsweise der Kamera 6, des LiDAR-Sensors 4 und des Temperaturfühlers) sowie Informationen aus den weiteren Steuergeräten 3 (beispielsweise ADAS, Motorsteuerungsgerät, Navigationsgerät) in dem Steuergerät 2 aggregiert und aufgezeichnet.In the vehicle 1, sensor information from the
Wird anhand der Sensorinformationen ein Wildwechsel erkannt oder eine Stelle mit erhöhter Wildwechselgefahr durchfahren, so wird aus allen Sensorinformationen, insbesondere erkannten Merkmalen und Merkmalswerten, im Steuergerät 2 ein prädiktives Modell der Wildwechselgefahr erzeugt.If a deer crossing is recognized based on the sensor information or if a place with an increased danger of deer crossings is driven through, then a predictive model of the danger of deer crossings is generated in the control unit 2 from all sensor information, in particular recognized features and characteristic values.
Hierzu kann ferner die Datenübermittelung 7 an die Cloud/Rechenzentrum 8 benutzt werden, um aus den erkannten Merkmalen und Merkmalswerten in der Cloud/Rechenzentrum 8 ein prädiktives Modell der Wildwechselgefahr zu erzeugen.For this purpose, the data transmission 7 to the cloud/
In dem Fahrzeug 1 werden Sensorinformationen der Sensoren 4, 5, 6 aufgezeichnet. Wird ein Wildwechsel 10 im Fahrzeug 1 erkannt und/oder eine Stelle mit erhöhter Wahrscheinlichkeit eines Wildwechsels 10, welche aus aggregierten Flottendaten erzeugt wurde, überfahren, so werden diese Sensorinformationen in dem Steuergerät 2 aggregiert und aufgezeichnet. Dort oder in der Cloud 8 wird aus diesen Daten ein prädiktives Modell der Wildwechselgefahr erzeugt.Sensor information from
In dem Fahrzeug 1 werden Sensorinformationen der Sensoren 4, 5, 6 sowie Informationen aus den weiteren Steuergeräten 3 (beispielsweise ADAS, Motorsteuerungsgerät) in dem Steuergerät 2 kontinuierlich mit dem prädiktiven Modell ausgewertet. Werden Muster in den Sensorinformationen gefunden, welchen das prädiktive Modell eine hohe oder zumindest erhöhte Gefahr eines Wildwechsels 10 (das heißt mit einer Wahrscheinlichkeit für einen Wildwechsel 10 oberhalb eines bestimmten Schwellwerts) zuweist, so wird vom Fahrzeug 1 eine Warnung an den Fahrer ausgegeben. In
Des Weiteren können Warnungen vor Wildwechseln 10 mittels Car2Car-Kommunikation, Infrastruktur2Car-Kommunikation, Informationen in einem Navigations-System über Gefahrenstellen und/oder durch automatische Auswertung von Fahrbahnbeschilderung an das Fahrzeug 1 übermittelt werden.Furthermore, warnings of
Wird nun eine Warnung vor einem Wildwechsel 10 im Fahrzeug 1 über die oben genannten Methoden erzeugt, so wird eine aktuelle Geoposition markiert sowie die Sensorinformationen des Fahrzeugs 1, beispielsweise ein Kamerabild, ein Zeitpunkt, eine Temperatur, Niederschlagsverhältnisse, usw. aufgezeichnet.If a warning of a
Die Sensorinformationen werden im Fahrzeug 1 ausgewertet oder in die Cloud 8 übermittelt, um dort aggregiert zu werden. Im Fahrzeug 1 oder in der Cloud 8 wird das prädiktive Modell zur Vorhersage von wahrscheinlichen Wildwechseln 10 anhand der aktuellen Sensorinformationen erzeugt. Hierzu werden die Sensorinformationen dahingehend mit Methoden des maschinellen Lernens ausgewertet, Muster in den Sensorinformationen zu erkennen, welche einen Wildwechsel 10 mit hoher Wahrscheinlichkeit vorhersagen können.The sensor information is evaluated in the vehicle 1 or transmitted to the
In einer Ausführungsform kann das prädiktive Modell die zeitabhängige Wahrscheinlichkeit eines Wildwechsels 10 an einem Ort vorhersagen. Hierzu können saisonale Informationen, beispielsweise Sonnenaufgangszeiten, Sonnenuntergangszeiten, Brunftzeiten, sowie Wanderungsrichtungen (beispielsweise Nord oder Süd) während einer bestimmten Jahreszeit, beispielsweise Frühling oder Herbst, mit Daten aus einer Wettersensorik des Fahrzeugs kombiniert, um die Vorhersage weiter zu verbessern, falls sich Wildwechselzeiträume verschieben, beispielsweise aufgrund bestimmter Außentemperaturen, Schneemenge u.a.In one embodiment, the predictive model can predict the time-dependent probability of a
Beispielsweise kann als Muster erkannt werden, dass im Schatten liegende Senken in den frühen Morgenstunden in den Monaten März, April und Oktober mit einer hohen oder zumindest erhöhten Wahrscheinlichkeit für einen Wildwechsel 10 einhergehen.For example, it can be recognized as a pattern that depressions lying in the shade in the early hours of the morning in the months of March, April and October are associated with a high or at least increased probability of a deer crossing 10 .
In einer weiteren Ausführung können Teile des prädiktiven Modells oder des verbesserten prädiktiven Modells im Fahrzeug 1 erzeugt werden und nur die ausgewerteten Verbesserungen an die Cloud 8 übermittelt werden, um den Schutz der Fahrerdaten zu erhöhen (z.B. via Federated Learning).In a further embodiment, parts of the predictive model or the improved predictive model can be generated in the vehicle 1 and only the evaluated improvements can be transmitted to the
Durch die Auswahl von Trainingsdaten und/oder einer Trainingsmethode wird zudem ermöglicht, dass neues Verhalten schnell gelernt und altes Verhalten langsam verlernt wird.The selection of training data and/or a training method also makes it possible for new behavior to be learned quickly and old behavior to be slowly unlearned.
Während der Fahrt wird das prädiktive Modell kontinuierlich zur Vorhersage von wahrscheinlichen Wildwechseln 10 anhand aktueller Sensorinformationen im Fahrzeug 1 benutzt. Hierzu werden die Sensorinformationen mit den in den Sensorinformationen als wichtig erkannten Mustern abgeglichen.During the journey, the predictive model is used continuously to predict
Sagt das prädiktive Modell einen Wildwechsel 10 mit hoher Wahrscheinlichkeit oberhalb eines vordefinierten Schwellwertes voraus, so wird beispielsweise eine optische, akustische oder haptische Wahrung an den Fahrer ausgegeben, und das Fahrzeug optional auf eine auftretende Gefahrensituation vorbereitet (beispielsweise durch Reduktion der Geschwindigkeit, Vorbereitung von Steuereinheiten für Fahrerassistenzsysteme, Aktivieren einer Dashcam).If the predictive model predicts a deer crossing 10 with a high degree of probability above a predefined threshold value, an optical, acoustic or haptic warning is output to the driver, for example, and the vehicle is optionally prepared for an occurring dangerous situation (e.g. by reducing the speed, preparing control units for driver assistance systems, activation of a dashcam).
Erkannte wahrscheinliche Gefahrenstellen können an die Cloud 8 zur Aggregation der Informationen sowie Übermittlung der aggregierten Informationen an eine Fahrzeugflotte gesendet werden.Identified probable danger spots can be sent to the
BezugszeichenlisteReference List
- 11
- Fahrzeugvehicle
- 22
- Steuergerätcontrol unit
- 33
- weiteres Steuergerätanother control unit
- 44
- Sensor, LiDAR-SensorSensor, LiDAR sensor
- 55
- Sensor, weiterer Sensorsensor, another sensor
- 66
- Sensor, Kamerasensor, camera
- 77
- Datenübermittlungdata transmission
- 88th
- Cloudcloud
- 99
- Fahrbahnroadway
- 1010
- Wildwechselanimal crossing
- 1111
- Steinformationstone formation
- 1212
- Wasserstellewater point
- 1313
- Gebirgsformationmountain formation
- 1414
- Graslandschaftgrassland
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited
- DE 102022002339 A1 [0002, 0021, 0022]DE 102022002339 A1 [0002, 0021, 0022]
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-
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Legal Events
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