DE102022002326A1

DE102022002326A1 - Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einem Bremsassistenzsystem und einer Umgebungssensorik

Info

Publication number: DE102022002326A1
Application number: DE102022002326.1A
Authority: DE
Inventors: Jens Laichinger; Tanja Salleh
Original assignee: Mercedes Benz Group AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2022-06-28
Filing date: 2022-06-28
Publication date: 2022-09-29
Anticipated expiration: 2042-06-29
Also published as: DE102022002326B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einem Bremsassistenzsystem und einer Umgebungssensorik, welche im Fahrbetrieb des Fahrzeuges fortlaufend Signale erfasst, anhand welcher eine Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit einer anhand digitaler Kartendaten ermittelten momentanen Position des Fahrzeuges:- anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik erkannt wird, dass das Fahrzeug auf zumindest einen ungeschützten Verkehrsteilnehmer als detektiertes und klassifiziertes Objekt zufährt,- daraufhin mittels des Bremsassistenzsystems ein automatisches Bremsmanöver zur Verringerung einer Kollisionsschwere eingeleitet wird,- wenn ein Fahrer des Fahrzeuges einen Fahrereingriff zur Deaktivierung des Bremsassistenzsystems durchführt, dieses deaktiviert wird, und ein Verhalten des Fahrers, des Fahrzeuges und des ungeschützten Verkehrsteilnehmers weiterhin überwacht werden,- durch ein erfasstes Ereignis, welches auf ein Fehlverhalten des Fahrers in Bezug auf den ungeschützten Verkehrsteilnehmer innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer hindeutet, ein fahrzeugseitiger Sicherheitswert erhöht wird, und- bei Überschreiten eines vorgegebenen Sicherheitsschwellwertes dem Fahrer eine Hoheit über das Fahrzeug stufenweise entzogen wird und das Bremsassistenzsystem zum Einleiten eines Bremsvorganges reaktiviert wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einem Bremsassistenzsystem und einer Umgebungssensorik, welche im Fahrbetrieb des Fahrzeuges fortlaufend Signale erfasst, anhand welcher eine Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden.
Aus der DE 10 2013 225 932 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatisierten Bremsen eines Fahrzeuges bekannt. Dabei ist ein System zur Erfassung des Fahrzeugumfeldes vorgesehen. Dabei wird in Abhängigkeit von einer Konfidenz eines Signals des Systems zur Erfassung des Fahrzeugumfeldes beziehungsweise der Objektdaten ein Verzögerungsmaß bestimmt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einem Bremsassistenzsystem und einer Umgebungssensorik, welche im Fahrbetrieb des Fahrzeuges fortlaufend Signale erfasst, anhand welcher eine Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit einer anhand digitaler Kartendaten ermittelten momentanen Position des Fahrzeuges:

- anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik erkannt wird, dass das Fahrzeug auf zumindest einen ungeschützten Verkehrsteilnehmer als detektiertes und klassifiziertes Objekt zufährt,
- daraufhin mittels des Bremsassistenzsystems ein automatisches Bremsmanöver zur Verringerung einer Kollisionsschwere eingeleitet wird,
- wenn ein Fahrer des Fahrzeuges einen Fahrereingriff zur Deaktivierung des Bremsassistenzsystems durchführt, dieses deaktiviert wird, und ein Verhalten des Fahrers, des Fahrzeuges und des ungeschützten Verkehrsteilnehmers weiterhin überwacht werden,
- durch ein erfasstes Ereignis, welches auf ein Fehlverhalten des Fahrers in Bezug auf den ungeschützten Verkehrsteilnehmer innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer hindeutet, ein fahrzeugseitiger Sicherheitswert erhöht wird, und
- bei Überschreiten eines vorgegebenen Sicherheitsschwellwertes dem Fahrer eine Hoheit über das Fahrzeug stufenweise entzogen wird und das Bremsassistenzsystem zum Einleiten eines Bremsvorganges reaktiviert wird.

Durch Anwendung des Verfahrens kann ein Schutz von ungeschützten Verkehrsteilnehmern, wie Fußgänger, Radfahrer und Motorradfahrer, insbesondere im Straßenverkehr erhöht werden.
Da das Verfahren mittels einer bereits fahrzeugseitig vorhandenen Sensorik durchgeführt werden kann, ist eine Anordnung zusätzlicher Komponenten an und/oder im Fahrzeug nicht erforderlich.
Mittels des Verfahrens, insbesondere aufgrund des erhöhten Schutzes für ungeschützte Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeuges, kann zudem ein Ansehen eines Herstellers des Fahrzeuges gesteigert werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt die:

1 schematisch einen Ablauf eines Verfahrens zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einem Bremsassistenzsystem und einer Umgebungssensorik.

Die einzige Figur zeigt einen Ablauf eines Verfahrens zum Betrieb eines nicht näher dargestellten Fahrzeuges mit einem Bremsassistenzsystem und einer Umgebungssensorik.
Im Allgemeinen ist bekannt, dass ein gesundheitlicher Vorfall eines Fahrers eines Fahrzeuges, beispielsweise ein Bewusstseinsverlust, ein Verlieren motorischer Kontrolle, ein Herzinfarkt, ein Schlaganfall etc. Verkehrsteilnehmer, insbesondere ungeschützte Verkehrsteilnehmer wie Fußgänger, Radfahrer und Motorradfahrer in einer Umgebung des Fahrzeuges erheblich gefährden kann.
Auch stellt ein versuchter Terroranschlag, bei welchem ein Fahrer ein Fahrzeug bewusst in eine Menschenmenge und/oder in Richtung eines Gebäudes steuert, ein hohes Gefährdungspotential für Unbeteiligte und Unschuldige dar.
Im Allgemeinen ist bekannt, dass insbesondere hochautomatisiert fahrende Fahrzeuge über eine Sensorik verfügen, um mittels eingeleiteter Präventionsmaßnahmen eine Kollisionsschwere zu vermeiden und/oder ungeschützte Verkehrsteilnehmer in einer Umgebung des Fahrzeuges zu schützen.
Weiterhin ist ein sogenannter Notbremsassistent für ein Fahrzeug bekannt, mittels dessen eine Notbremsung des Fahrzeuges unterstützt oder automatisch eingeleitet wird, wenn anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges beispielsweise ein Objekt in einer Fahrspur des Fahrzeuges oder ein die Fahrspur kreuzendes Objekt, mit welchem jeweils eine Kollision droht, detektiert wird.
Zudem kann ein Fahrzeug über einen sogenannten Ausweichassistenten verfügen, welcher einen Fahrer des Fahrzeuges bei einem Ausweichmanöver unterstützt.
Derartige Assistenzsysteme unterstützen einen Fahrer des Fahrzeuges, wobei ein kooperatives Verhalten des Fahrers vorausgesetzt wird. Greift der Fahrer durch Betätigung eines Fahrpedals und/oder durch einen Lenkeingriff in ein durch ein Assistenzsystem eingeleitetes Manöver ein, wird ein jeweiliges durch das entsprechende Assistenzsystem ausgeführtes Manöver abgebrochen. Hierbei wird ein Eingriff des Fahrers immer höher gewichtet, als ein mittels eines Assistenzsystems eingeleitetes Manöver. Der Fahrer hat also immer die Hoheit, das heißt die Gewalt, über das Fahrzeug.
Wie oben beschrieben, weist das Fahrzeug eine Umgebungssensorik auf, welche eine Anzahl von im und/oder am Fahrzeug angeordneten Erfassungseinheiten umfasst. Mittels der Erfassungseinheiten, welche beispielsweise radarbasiert, lidarbasiert, kamerabasiert, und/oder ultraschallbasiert ausgeführt sind, werden im Fahrbetrieb des Fahrzeuges fortlaufend Signale erfasst. Anhand dieser erfassten Signale werden eine Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindende Objekte detektiert.
Im Folgenden wird ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges beschrieben, wobei das Verfahren vorsieht, einen Schutz von ungeschützten Verkehrsteilnehmern, beispielsweise bei einem mit dem Fahrzeug versuchten Terroranschlag, zu erhöhen und den versuchten Terroranschlag somit weitestgehend zu verhindern.
Hierzu wird anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik des Fahrzeuges erkannt, dass das Fahrzeug auf ungeschützte Verkehrsteilnehmer zusteuert. Mittels eines fahrzeugseitig vorhandenen Assistenzsystems, insbesondere eines Bremsassistenten, wird ein Bremsmanöver eingeleitet, um die Kollision zwischen Fahrzeug und ungeschützten Verkehrsteilnehmer zu verhindern oder zumindest eine Kollisionsschwere zu verringern.
Im Fall, dass trotz einer solchen erkannten Gefahrensituation das Assistenzsystem durch einen Fahrer des Fahrzeuges, das heißt einen Eingriff, überstimmt wird, werden entsprechend des Verfahrens Maßnahmen eingeleitet, um die gegebenenfalls für ungeschützte Verkehrsteilnehmer bestehende Gefahr zu verringern. Insbesondere werden der Fahrer, das Fahrzeug und der ungeschützte oder die ungeschützten Verkehrsteilnehmer weiterhin überwacht.
Dabei führen Ereignisse, die auf ein Fehlverhalten des Fahrers hindeuten, woraus insbesondere eine Zunahme der Gefahr für die ungeschützten Verkehrsteilnehmer durch das Fahrzeug resultiert, zu einer Erhöhung eines fahrzeugseitigen Sicherheitswertes, welcher auch als Confidence Wert bezeichnet wird.
Wird ermittelt, dass dieser Sicherheitswert einen vorgegebenen Sicherheitsschwellwert überschreitet, sieht das Verfahren vor, dass dem Fahrer die Hoheit über das Fahrzeug stufenweise entzogen wird und das zuvor durch den Eingriff des Fahrers deaktivierte Assistenzsystem, insbesondere der Bremsassistent, wird reaktiviert und das Fahrzeug gegebenenfalls in einen sicheren Zustand, insbesondere einen sicheren Stillstand, überführt.
Im Folgenden wird das Verfahren anhand von Verfahrensschritten S1 bis S10 im Detail beschrieben.
In einem ersten Verfahrensschritt S1 befindet sich das Fahrzeug in einem normalen Fahrbetrieb.
Wird in einem zweiten Verfahrensschritte S2 anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik ermittelt, dass sich ein ungeschützter oder mehrere ungeschützte Verkehrsteilnehmer in einem relevanten Bereich, insbesondere in Fahrtrichtung des Fahrzeuges, befindet beziehungsweise befinden, wird in einem dritten Verfahrensschritt S3 zumindest ein Assistenzsystem zur Vermeidung einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem ungeschützten Verkehrsteilnehmer oder den ungeschützten Verkehrsteilnehmern automatisch aktiviert. Beispielsweise werden beziehungsweise wird ein Notbremsassistent, ein Bremsassistenz und/oder ein anderes zur Kollisionsvermeidung oder Verringerung einer Kollisionsschwere geeignetes Assistenzsystem, also ein oder mehrere Präventivsysteme aktiviert.
Führt der Fahrer des Fahrzeuges in einem vierten Verfahrensschritt S4 einen Eingriff durch, das heißt, dass der Fahrer das jeweils aktivierter Assistenzsystem überstimmt, so wird beziehungsweise werden das aktivierte Assistenzsystem oder die aktivierten Assistenzsysteme in einem fünften Verfahrensschritt S5 deaktiviert.
Daraufhin wird in einem sechsten Verfahrensschritt S6 ein Zeitmesser gestartet und in einem siebenten Verfahrensschritt S7 eine Überwachung des Fahrers, des Fahrzeuges und ein Verhalten des erfassten ungeschützten Verkehrsteilnehmers oder der erfassten ungeschützten Verkehrsteilnehmer im Hintergrund des Fahrbetriebes fortgeführt.
Insbesondere werden hierzu basierend auf Informationen eines Airbagsteuergerätes Kollisionen des Fahrzeuges und somit auch ein Aufprall, beispielsweise eines Fußgängers auf eine Motorhaube des Fahrzeuges, detektiert. Es werden eine Fahrgeschwindigkeit und eine Standortbestimmung des Fahrzeuges anhand von Kartendaten einer digitalen Karte plausibilisiert. Dabei wird ermittelt, ob sich das Fahrzeug auf einem Gehweg, einem Marktplatz, einer Spielstraße und/oder in einer Verbotszone für Fahrzeuge befindet.
Auch werden zusätzliche Informationen, die eine Ansammlung von Menschenmengen beschreiben, beispielsweise Konzerte, Demonstrationen, Wochenmärkte, Fußballspiele und andere Ereignisse in Bezug auf das Verfahren berücksichtigt. Insbesondere werden derartige Ereignisse für eine Risikobewertung und eine Auslösestrategie hinzugezogen.
Das Verfahren zur Steigerung des Schutzes ungeschützter Verkehrsteilnehmer wird insbesondere durchgeführt, wenn erfasst wird, dass sich das Fahrzeug in einem kritischen Bereich, wie beispielsweise in einer Fußgängerzone, befindet, nicht jedoch auf einer Autobahn.
Des Weiteren wird im Rahmen der Überwachung, insbesondere anhand von aufgenommenen Kamerabildern, erfasst, wenn das Fahrzeug mittels des Fahrers einen ungeschützten Verkehrsteilnehmer aktiv verfolgt.
Wird eine solche Verfolgung als Fehlverhalten des Fahrers des Fahrzeuges innerhalb einer mittels des gestarteten Zeitmessers erfassten vorgegebenen Zeitdauer detektiert, wird ein fahrzeugseitiger Sicherheitswert erhöht.
Insbesondere wird des Weiteren ermittelt, wie viele Assistenzsysteme aktiviert werden, wobei mehrere der Assistenzsysteme, beispielsweise der Notbremsassistent und ein Lenkassistent, gleichzeitig aktiviert werden. Der Zeitmesser wird zurückgesetzt und es wird im Fahrzeug angekündigt, dass dem Fahrer die Hoheit über das Fahrzeug schrittweise oder stufenweise entzogen wird. Insbesondere erfolgt hierzu eine Kommunikation zwischen Fahrzeug und Fahrer.
Wird in einem achten Verfahrensschritt S8 ermittelt, dass der Sicherheitswert aufgrund erfassten Fehlverhaltens des Fahrers einen vorgegebenen Sicherheitsschwellwert überschreitet, wird dem Fahrer in einem neunten Verfahrensschritt S9 die Hoheit über das Fahrzeug entzogen, da eine für ungeschützte Verkehrsteilnehmer kritische Situation vorliegt. Die Assistenzsysteme sind reaktiviert und das Fahrzeug wird gegebenenfalls in den sicheren Zustand, insbesondere den sicheren Stillstand, überführt.
Wird hingegen innerhalb der in der vorgegebenen Zeitdauer durchgeführten Überwachung des Fahrers, des Fahrzeuges und des ungeschützten Verkehrsteilnehmers oder der ungeschützten Verkehrsteilnehmer kein Fehlverhalten des Fahrers des Fahrzeuges erfasst, welches beispielsweise auf einen versuchten Terroranschlag hinweist, wird die Überwachung in einem zehnten Verfahrensschritt S10 deaktiviert und der Zeitmesser zurückgesetzt. Das Verfahren springt dann zu dem ersten Verfahrensschritt S1 und wird, insbesondere, wenn sich das Fahrzeug in einem für ungeschützte Verkehrsteilnehmer, beispielsweise für Fußgänger, kritischen Bereich befindet, erneut gestartet.
In einer weiteren nicht gezeigten Ausführungsform des Verfahrens, wird eine Wiederaufnahme des Fahrbetriebes des Fahrzeuges, beispielsweise durch einen Zündungswechsel oder eine zeitliche Begrenzung zur Wiederaufnahme des Fahrbetriebes, unterbunden. Auch kann vorgesehen sein, das Fahrzeug für eine Weiterfahrt so lange zu sperren, bis die Polizei sich am Ort des Fahrzeuges eingefunden hat.
Insbesondere ist das Verfahren so ausgelegt, dass wenn der vorgegebene Sicherheitsschwellwert überschritten ist, der Fahrer das reaktivierte Assistenzsystem nicht mehr überstimmen kann. Dabei ist weitestgehend sichergestellt, dass keine Falsch-Positiv-Entscheidung getroffen wird. Eine weitestgehende Vermeidung einer solchen Falsch-Positiv-Entscheidung und eine Robustheit der Durchführung des Verfahrens wird mittels des Sicherheitswertes weitestgehend erreicht.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102013225932 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einem Bremsassistenzsystem und einer Umgebungssensorik, welche im Fahrbetrieb des Fahrzeuges fortlaufend Signale erfasst, anhand welcher eine Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit einer anhand digitaler Kartendaten ermittelten momentanen Position des Fahrzeuges - anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik erkannt wird, dass das Fahrzeug auf zumindest einen ungeschützten Verkehrsteilnehmer als detektiertes und klassifiziertes Objekt zufährt, - daraufhin mittels des Bremsassistenzsystems ein automatisches Bremsmanöver zur Verringerung einer Kollisionsschwere eingeleitet wird, - wenn ein Fahrer des Fahrzeuges einen Fahrereingriff zur Deaktivierung des Bremsassistenzsystems durchführt, dieses deaktiviert wird, und ein Verhalten des Fahrers, des Fahrzeuges und des ungeschützten Verkehrsteilnehmers weiterhin überwacht werden, - durch ein erfasstes Ereignis, welches auf ein Fehlverhalten des Fahrers in Bezug auf den ungeschützten Verkehrsteilnehmer innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer hindeutet, ein fahrzeugseitiger Sicherheitswert erhöht wird, und - bei Überschreiten eines vorgegebenen Sicherheitsschwellwertes dem Fahrer eine Hoheit über das Fahrzeug stufenweise entzogen wird und das Bremsassistenzsystem zum Einleiten eines Bremsvorganges reaktiviert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überschreiten des vorgegebenen Sicherheitsschwellwertes das Fahrzeug automatisch in einen sicheren Stillstand überführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass wenn innerhalb der vorgegebenen Zeitdauer kein Fehlverhalten des Fahrers erfasst wird, die Überwachung des Fahrers, des Fahrzeuges und des ungeschützten Verkehrsteilnehmers deaktiviert und der Sicherheitswert zurückgesetzt wird.