DE102021212489A1 - Method for monitoring an area of a parking lot - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Bereichs eines Parkplatzes unter Verwendung von zumindest einer eine Überwachungseinrichtung aufweisenden Drohne, wobei innerhalb des Parkplatzes ein Umfeldsensor zum Überwachen des Bereichs des Parkplatzes stationär angeordnet ist, umfassend die folgenden Schritte:Empfangen von Umfeldsensorsignalen des Umfeldsensors, welche den Bereich des Parkplatzes repräsentieren,Ermitteln basierend auf den Umfeldsensorsignalen, ob der Bereich zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne überwacht werden soll,wenn ja, Erzeugen von Steuersignalen zum Steuern der zumindest einen Drohne derart, dass bei einem Steuern der zumindest einen Drohne basierend auf den erzeugten Steuersignalen die zumindest eine Drohne den Bereich zusätzlich überwacht,Ausgeben der erzeugten Steuersignale,nach Ausgeben der erzeugten Steuersignale Empfangen von Überwachungssignalen der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne, welche den mittels der Überwachungseinrichtung überwachten Bereich repräsentieren,Überwachen des Bereichs basierend auf den Überwachungssignalen.Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein System, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for monitoring an area of a parking lot using at least one drone having a monitoring device, with an environment sensor for monitoring the area of the parking lot being stationarily arranged inside the parking lot, comprising the following steps:receiving environment sensor signals from the environment sensor, which represent the area of the parking lot,determining based on the environment sensor signals whether the area should also be monitored by means of the monitoring device of the at least one drone,if so, generating control signals for controlling the at least one drone in such a way that when controlling the at least one drone based on the generated control signals which at least one drone also monitors the area,outputting the generated control signals,after the generated control signals have been output,receiving monitoring signals from the monitoring device of the at least one drone, which represent the area monitored by the monitoring device,monitoring the area based on the monitoring signals.The The invention relates to a device, a system, a computer program and a machine-readable storage medium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Bereichs eines Parkplatzes, eine Vorrichtung, ein System zum Überwachen eines Bereichs eines Parkplatzes, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for monitoring an area of a parking lot, a device, a system for monitoring an area of a parking lot, a computer program and a machine-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift DE 10 2016 202 033 A1 offenbart ein Verfahren zum Überwachen eines Parkplatzes für Kraftfahrzeuge, wobei der Parkplatz mittels einer Überwachungseinrichtung einer fliegenden Drohne überwacht wird.The disclosure document DE 10 2016 202 033 A1 discloses a method for monitoring a parking lot for motor vehicles, the parking lot being monitored by means of a monitoring device of a flying drone.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Überwachen eines Bereichs eines Parkplatzes bereitzustellen.The object on which the invention is based is to be seen as providing a concept for efficiently monitoring an area of a parking lot.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is solved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent subclaims.

Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Überwachen eines Bereichs eines Parkplatzes unter Verwendung von zumindest einer eine Überwachungseinrichtung aufweisenden Drohne bereitgestellt, wobei innerhalb des Parkplatzes ein Umfeldsensor zum Überwachen des Bereichs des Parkplatzes stationär angeordnet ist, umfassend die folgenden Schritte:

  • Empfangen von Umfeldsensorsignalen des Umfeldsensors, welche den Bereich des Parkplatzes repräsentieren,
  • Ermitteln basierend auf den Umfeldsensorsignalen, ob der Bereich zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne überwacht werden soll,
  • wenn ja, Erzeugen von Steuersignalen zum Steuern der zumindest einen Drohne derart, dass bei einem Steuern der zumindest einen Drohne basierend auf den erzeugten Steuersignalen die zumindest eine Drohne den Bereich zusätzlich überwacht,
  • Ausgeben der erzeugten Steuersignale,
  • nach Ausgeben der erzeugten Steuersignale Empfangen von Überwachungssignalen der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne, welche den mittels der Überwachungseinrichtung überwachten Bereich repräsentieren,
  • Überwachen des Bereichs basierend auf den Überwachungssignalen.
According to a first aspect, a method for monitoring an area of a parking lot using at least one drone having a monitoring device is provided, with an environment sensor for monitoring the area of the parking lot being arranged stationary within the parking lot, comprising the following steps:
  • receiving environment sensor signals from the environment sensor, which represent the area of the parking lot,
  • Determining, based on the environment sensor signals, whether the area should also be monitored using the monitoring device of the at least one drone,
  • if so, generating control signals for controlling the at least one drone in such a way that when the at least one drone is controlled based on the generated control signals, the at least one drone also monitors the area,
  • outputting the generated control signals,
  • after outputting the generated control signals, receiving monitoring signals from the monitoring device of the at least one drone, which represent the area monitored by the monitoring device,
  • Monitor the area based on the monitor signals.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.According to a second aspect, a device is provided which is set up to carry out all the steps of the method according to the first aspect.

Nach einem dritten Aspekt wird ein System zum Überwachen eines Parkplatzes bereitgestellt, umfassend:

  • einen stationär innerhalb des Parkplatzes angeordneten Umfeldsensor, zumindest eine Drohne aufweisend zumindest eine Überwachungseinrichtung und
  • die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.
According to a third aspect there is provided a system for monitoring a parking lot, comprising:
  • an environment sensor arranged in a stationary manner within the parking space, at least one drone having at least one monitoring device and
  • the device according to the second aspect.

Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und/oder durch das System nach dem dritten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.According to a fourth aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect and/or by the system according to the third aspect, cause this to carry out a method according to the first aspect to execute.

Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt gespeichert ist.According to a fifth aspect, there is provided a machine-readable storage medium on which the computer program according to the fourth aspect is stored.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass ein Bereich eines Parkplatzes zunächst unter Verwendung eines Umfeldsensors überwacht wird, wobei dieser Umfeldsensor innerhalb des Parkplatzes stationär angeordnet ist. Basierend auf dieser Überwachung, also basierend auf den entsprechenden Umfeldsensorsignalen des Umfeldsensors wird dann entschieden, ob der Bereich des Parkplatzes noch zusätzlich mittels zumindest einer Drohne überwacht werden soll. Wenn die Entscheidung positiv ausfällt, also wenn die zumindest eine Drohne den Bereich zusätzlich noch überwachen soll, werden entsprechende Steuersignale zum Steuern der zumindest einen Drohne derart erzeugt, dass bei einem Steuern der zumindest einen Drohne basierend auf den erzeugten Steuersignalen die zumindest eine Drohne den Bereich mittels ihrer Überwachungseinrichtung zusätzlich überwacht. Durch das Ausgeben der erzeugten Steuersignale wird anschließend die zumindest eine Drohne entsprechend gesteuert, so dass der Bereich zusätzlich zum Umfeldsensor noch mittels der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne überwacht wird. Die Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne gibt entsprechende Überwachungssignale aus, welche den mittels der Überwachungseinrichtung überwachten Bereich repräsentieren. Der Bereich wird anschließend basierend auf den Überwachungssignalen überwacht.The invention is based on and includes the knowledge that an area of a parking space is initially monitored using a surroundings sensor, with this surroundings sensor being arranged in a stationary manner within the parking lot. Based on this monitoring, ie based on the corresponding environment sensor signals from the environment sensor, a decision is then made as to whether the area of the parking lot should also be monitored using at least one drone. If the decision is positive, i.e. if the at least one drone is also to monitor the area, corresponding control signals for controlling the at least one drone are generated in such a way that when the at least one drone is controlled based on the generated control signals, the at least one drone controls the area additionally monitored by means of their monitoring device. By outputting the generated control signals, the at least one drone is then controlled accordingly, so that the area is also monitored by the monitoring device of the at least one drone in addition to the environment sensor. The monitoring device of the at least one drone emits corresponding monitoring signals which represent the area monitored by the monitoring device. The area will then monitored based on the monitor signals.

Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Bereich des Parkplatzes effizient überwacht werden kann. Es steht also bei Bedarf eine zusätzliche Überwachungseinrichtung, die Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne, zur Verfügung, um zusätzlich zum Umfeldsensor den Bereich zu überwachen.Thus, in particular, the technical advantage is achieved that the area of the parking lot can be monitored efficiently. If required, an additional monitoring device, the monitoring device of the at least one drone, is therefore available in order to monitor the area in addition to the environment sensor.

So kann beispielsweise basierend auf einer Analyse der Umfeldsensorsignale entscheiden werden, dass der Bereich des Parkplatzes noch nicht ausreichend mittels des Umfeldsensors, welcher stationär innerhalb des Parkplatzes angeordnet ist, sensorisch erfasst wurde. In einem solchen Fall wird z. B. die zumindest eine Drohne verwendet, um mittels ihrer Überwachungseinrichtung den Bereich des Parkplatzes zusätzlich zu überwachen.For example, based on an analysis of the surroundings sensor signals, it can be decided that the area of the parking lot has not yet been adequately detected by sensors using the surroundings sensor, which is arranged stationary within the parking lot. In such a case z. B. which uses at least one drone to additionally monitor the area of the parking lot by means of its monitoring device.

Beispielsweise kann ein Analysieren der Umfeldsensorsignale ergeben, dass der Umfeldsensor, welcher stationär innerhalb des Parkplatzes angeordnet ist, fehlerhaft funktioniert oder/und unklare Ergebnisse liefert. Auch in einem solchen Fall wird z. B. die zumindest eine Drohne durch entsprechendes Steuern mittels entsprechender Steuersignale verwendet, um mittels ihrer Überwachungseinrichtung den Bereich zusätzlich zu überwachen.For example, an analysis of the surroundings sensor signals can reveal that the surroundings sensor, which is arranged in a stationary manner within the parking lot, is functioning incorrectly and/or delivers unclear results. Also in such a case z. B. used at least one drone by appropriate control by means of appropriate control signals in order to additionally monitor the area by means of its monitoring device.

Somit steht also z. B. bei Defekten oder Ausfall eines Umfeldsensors, welcher stationär innerhalb eines Parkplatzes angeordnet ist und einen Bereich des Parkplatzes überwacht, eine redundante Überwachungseinrichtung, die Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne, zur Verfügung, um den Bereich dennoch zu überwachen.So e.g. B. in the event of defects or failure of an environment sensor, which is arranged stationary within a parking lot and monitors an area of the parking lot, a redundant monitoring device, the monitoring device of the at least one drone, is available in order to nevertheless monitor the area.

Eine solch zusätzliche Überwachungseinrichtung ist insbesondere dann von Vorteil, wenn basierend auf der Überwachung des Bereichs des Parkplatzes ein Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert innerhalb des Parkplatzes, insbesondere innerhalb des Bereichs, geführt werden soll. An ein zumindest teilautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs werden in der Regel hohe Sicherheitsanforderungen gestellt, welche durch das hier beschriebene Konzept zumindest teilweise erfüllt werden können.Such an additional monitoring device is particularly advantageous if, based on the monitoring of the area of the parking lot, a motor vehicle is to be guided at least partially automatically within the parking lot, in particular within the area. High safety requirements are generally placed on at least partially automated driving of a motor vehicle, which can be at least partially met by the concept described here.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf dem Überwachen des Bereichs, also basierend auf den Überwachungssignalen, Kraftfahrzeugsteuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung eines Kraftfahrzeugs erzeugt werden, derart, dass bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs dieses zumindest teilautomatisiert innerhalb des Parkplatzes, insbesondere innerhalb des Bereichs des Parkplatzes, geführt wird. Insbesondere werden die erzeugten Kraftfahrzeugsignale ausgegeben, beispielsweise über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet.In one embodiment it is provided that based on the monitoring of the area, ie based on the monitoring signals, motor vehicle control signals for the at least partially automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of a motor vehicle are generated such that with an at least partially automated control of the lateral and/or or longitudinal guidance of the motor vehicle, this is guided at least partially automatically within the parking lot, in particular within the area of the parking lot. In particular, the generated motor vehicle signals are output, for example sent to the motor vehicle via a wireless communication network.

Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. Die Formulierung „zumindest teilautomatisiert“ umfasst also einen oder mehrere der folgenden Formulierungen: assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert, vollautomatisiert.The phrase "at least partially automated driving" includes one or more of the following cases: assisted driving, partially automated driving, highly automated driving, fully automated driving. The wording “at least partially automated” therefore includes one or more of the following wordings: assisted, partially automated, highly automated, fully automated.

Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.Assisted driving means that a driver of the motor vehicle continuously carries out either the lateral or the longitudinal guidance of the motor vehicle. The respective other driving task (that is, controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle) is carried out automatically. This means that when driving the motor vehicle with assistance, either the lateral or the longitudinal guidance is controlled automatically.

Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.Partly automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) and/or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle are controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. However, the driver must constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at any time.

Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.Highly automated driving means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving in a parking lot, overtaking an object, driving in a lane defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If necessary, a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and lateral guidance, in particular with a sufficient time reserve. The driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. With highly automated guidance, it is not possible to automatically bring about a risk-minimum state in every initial situation.

Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.Fully automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. Before the automatic control of the lateral and longitudinal guidance is ended, the driver is automatically prompted to take over the driving task (controlling the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with a sufficient time reserve. If the driver does not take over the task of driving, the system automatically returns to a risk-minimum state. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. In all situations it is possible to automatically return to a risk-minimum system state.

Die Formulierung „zumindest ein(e)“ umfasst insbesondere die Formulierung „ein(e) oder mehrere“. Das bedeutet insbesondere, dass gemäß einer Ausführungsform mehrere Drohnen vorgesehen sein können. Das bedeutet also insbesondere, dass bei der Formulierung „die zumindest eine Drohne“ stets folgende Formulierung mitgelesen werden soll: „eine oder mehrere Drohnen“.The phrase “at least one” includes, in particular, the phrase “one or more”. This means in particular that, according to one embodiment, multiple drones can be provided. This means, in particular, that the phrase “at least one drone” should always include the following phrase: “one or more drones”.

Ausführungen, die im Zusammenhang mit einer Drohne gemacht sind, gelten analog für mehrere Drohnen und umgekehrt. Das bedeutet insbesondere, dass jede der mehreren Drohnen z. B. jeweils eine eigene Überwachungseinrichtung umfasst. Z. B. sind die mehreren Drohnen identisch oder sind die mehreren Drohnen unterschiedlich. Z. B. sind die jeweiligen Überwachungseinrichtungen der mehreren Drohnen identisch oder sind z. B. zumindest teilweise, insbesondere vollständig, unterschiedlich.Statements made in connection with a drone apply analogously to several drones and vice versa. This means in particular that each of the multiple drones z. B. each includes its own monitoring device. For example, the multiple drones are identical or the multiple drones are different. For example, the respective monitoring devices of the multiple drones are identical or are e.g. B. at least partially, in particular completely, different.

Eine Überwachungseinrichtung der Drohne umfasst gemäß einer Ausführungsform einen oder mehrere Umfeldsensoren. Bei mehreren Umfeldsensoren sind diese z. B. identisch oder sind diese z. B. unterschiedlich.According to one embodiment, a monitoring device of the drone comprises one or more environment sensors. If there are several environment sensors, these are z. B. identical or are these z. B. different.

In einer Ausführungsform sind innerhalb des Parkplatzes mehrere Umfeldsensoren stationär angeordnet, welche den Bereich überwachen. Das bedeutet insbesondere, dass bei Ausführungen, in denen ein Umfeldsensor des Parkplatzes definiert ist, welcher stationär innerhalb des Parkplatzes angeordnet ist, stets der Plural mitgelesen werden soll und umgekehrt. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem stationär angeordneten Umfeldsensoren gemacht sind, gelten analog für mehrere stationär angeordnete Umfeldsensoren und umgekehrt.In one embodiment, several environment sensors are arranged in a stationary manner within the parking lot and monitor the area. This means in particular that in embodiments in which an environment sensor of the parking space is defined, which is arranged in a stationary manner within the parking space, the plural should always be read and vice versa. Statements made in connection with one environment sensor arranged in a stationary manner apply analogously to a plurality of environment sensors arranged in a stationary manner and vice versa.

Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist z. B. einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Videosensor, insbesondere Videosensor einer Videokamera, beispielsweise Videosensor(en) einer Stereovideokamera, Ultraschallsensor, LiDAR-Sensor, Magnetfeldsensor und Infrarotsensor.An environment sensor within the meaning of the description is z. B. one of the following environment sensors: radar sensor, video sensor, in particular video sensor of a video camera, for example video sensor (s) of a stereo video camera, ultrasonic sensor, LiDAR sensor, magnetic field sensor and infrared sensor.

Das Ermitteln basierend auf den Umfeldsensorsignalen, ob der Bereich zusätzlich mit der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne überwacht werden soll, umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Analysieren der Umfeldsensorsignale.According to one embodiment, the determination based on the surroundings sensor signals whether the area should also be monitored with the monitoring device of the at least one drone includes analyzing the surroundings sensor signals.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere, insbesondere alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt in einer Cloud-Infrastruktur ausgeführt werden. Das bedeutet z. B., dass die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt Teil einer Cloud-Infrastruktur ist. Die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt ist gemäß einer Ausführungsform ein Server, insbesondere ein entfernter Server, welcher z. B. Teil einer Cloud-Infrastruktur ist.One embodiment provides for one or more, in particular all, steps of the method according to the first aspect to be carried out in a cloud infrastructure. That means e.g. B. that the device according to the second aspect is part of a cloud infrastructure. According to one embodiment, the device according to the second aspect is a server, in particular a remote server, which z. B. is part of a cloud infrastructure.

Das hier beschriebene Konzept wird gemäß einer Ausführungsform auf mehrere Bereiche des Parkplatzes angewandt. Das bedeutet insbesondere, dass wenn der Singular für den Bereich des Parkplatzes verwendet wird, stets der Plural und umgekehrt mitgelesen werden soll. Das bedeutet also insbesondere, dass mehrere Bereiche des Parkplatzes jeweils mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren, welche stationär innerhalb des Parkplatzes angeordnet sind, überwacht werden.According to one embodiment, the concept described here is applied to several areas of the parking lot. In particular, this means that if the singular is used for the area of the parking lot, the plural should always be read and vice versa. This means, in particular, that several areas of the parking lot are each monitored by means of one or more environment sensors, which are arranged in a stationary manner within the parking lot.

Die in der Beschreibung beschriebenen Ausführungsformen und Ausführungsbeispiele können jeweils in beliebiger Form untereinander kombiniert werden, auch wenn dies nicht explizit beschrieben ist.The specific embodiments and exemplary embodiments described in the description can each be combined with one another in any form, even if this is not explicitly described.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den Umfeldsensorsignalen Umgebungsbedingungen in dem Bereich ermittelt wird, wobei das Ermitteln, ob der Bereich zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne überwacht werden soll, basierend auf den ermittelten Umgebungsbedingungen durchgeführt wird.According to one specific embodiment, it is provided that environmental conditions in the area are determined based on the environmental sensor signals, wherein the determination of whether the area is additionally determined by means of the monitoring device of the at least a drone is to be monitored is carried out based on the determined environmental conditions.

Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln, ob der Bereich zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne überwacht werden soll, effizient durchgeführt werden kann.This will e.g. B. the technical advantage means that the determination of whether the area is also to be monitored using the monitoring device of the at least one drone can be carried out efficiently.

Umgebungsbedingungen umfassen z. B. eine oder mehrere der folgenden Umgebungsbedingungen: Wetter, Lichtbedingungen, also Lichtverhältnisse, Bodenverhältnisse.Ambient conditions include e.g. B. one or more of the following environmental conditions: weather, light conditions, i.e. light conditions, ground conditions.

So kann z. B. sich aus den konkret vorliegenden Umgebungsbedingungen in dem Bereich ergebende Schwierigkeiten eines Überwachens des Bereichs durch den stationär angeordneten Umfeldsensor diese effizient durch das zusätzliche Überwachen kompensiert werden. So kann ein Überwachen des Bereichs mittels einer stationär angeordneten Videokamera bei zu viel Licht erschwert oder sogar unmöglich sein. Dies gilt z. B. auch, wenn in dem Bereich Schnee liegt.So e.g. B. Difficulties in monitoring the area by the stationary environment sensor that result from the environmental conditions actually present in the area can be efficiently compensated for by the additional monitoring. Monitoring the area using a stationary video camera can be difficult or even impossible if there is too much light. This applies e.g. B. also when there is snow in the area.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umfeldsensorsignale analysiert werden, um Objekte in dem Bereich zu detektieren, wobei das Ermitteln, ob der Bereich zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne überwacht werden soll, abhängig von einem Ergebnis der Analyse durchgeführt wird.According to one embodiment, it is provided that the environment sensor signals are analyzed in order to detect objects in the area, with the determination of whether the area should also be monitored using the monitoring device of the at least one drone being carried out depending on a result of the analysis.

Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln, ob der Bereich zusätzlich mit der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne überwacht werden soll, effizient durchgeführt werden kann.This will e.g. B. the technical advantage means that the determination of whether the area is also to be monitored with the monitoring device of the at least one drone can be carried out efficiently.

Das Ergebnis der Analyse gibt zum Beispiel an, dass ein Objekt detektiert wurde. Das Ergebnis der Analyse gibt zum Beispiel an, dass kein Objekt detektiert wurde. Das Ergebnis der Analyse gibt zum Beispiel einen Wahrscheinlichkeitswert dafür an, dass das Ergebnis korrekt ist. Das heißt zum Beispiel, dass das Ergebnis der Analyse angibt, dass mit einer dem Wahrscheinlichkeitswert entsprechender Wahrscheinlichkeit ein Objekt oder kein Objekt detektiert wurde. Der Wahrscheinlichkeitswert kann zum Beispiel für jedes detektierte Objekt spezifisch sein.The result of the analysis indicates, for example, that an object has been detected. The result of the analysis indicates, for example, that no object was detected. For example, the result of the analysis gives a probability value for the result being correct. This means, for example, that the result of the analysis indicates that an object or no object was detected with a probability corresponding to the probability value. For example, the probability value can be specific to each detected object.

Das Ergebnis der Analyse gibt zum Beispiel an, dass die Analyse nicht eindeutig ist, zum Beispiel weil das Ergebnis nicht interpretierbare Daten erzeugt.The result of the analysis indicates, for example, that the analysis is ambiguous, for example because the result produces uninterpretable data.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass, wenn der Wahrscheinlichkeitswert kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitswertschwellwert ist, dass der Bereich zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne überwacht werden soll.For example, if the probability value is less than or equal to a predetermined probability value threshold value, it is provided that the area should also be monitored using the monitoring device of the at least one drone.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass, wenn der Wahrscheinlichkeitswert größer oder größer-gleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitswertschwellwert ist, dass der Bereich nicht zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne überwacht werden soll.For example, if the probability value is greater than or equal to a predetermined probability value threshold value, it is provided that the area should not be additionally monitored by the monitoring device of the at least one drone.

Z. B. ist vorgesehen, dass bei Detektion eines Objekts entschieden wird, dass der Bereich zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne überwacht werden soll.For example, it is provided that when an object is detected, a decision is made that the area should also be monitored using the monitoring device of the at least one drone.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei Detektion eines Objekts, also wenn zum Beispiel das Ergebnis angibt, dass ein Objekt detektiert wurde, dieses basierend auf den Umfeldsensorsignalen analysiert wird, um Informationen über das detektierte Objekt zu ermitteln, wobei das Ermitteln, ob der Bereich zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne überwacht werden soll, abhängig von den ermittelten Informationen durchgeführt wird.According to one embodiment it is provided that upon detection of an object, ie if, for example, the result indicates that an object has been detected, this is analyzed based on the environment sensor signals in order to determine information about the detected object, with determining whether the area is additionally carried out by means of the monitoring device which is to be monitored at least one drone, depending on the information ascertained.

Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln, ob der Bereich zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne überwacht werden soll, effizient durchgeführt werden kann.This will e.g. B. the technical advantage means that the determination of whether the area is also to be monitored using the monitoring device of the at least one drone can be carried out efficiently.

Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass Informationen über das detektierte Objekt aufgrund der zusätzlichen Überwachung durch die Überwachungseinrichtung gewonnen werden können.This will e.g. B. the technical advantage means that information about the detected object can be obtained due to the additional monitoring by the monitoring device.

Informationen über das detektierte Objekt umfassen z. B. ein oder mehrere der folgenden Informationen: Höhe, Länge, Breite, Objekttyp, Objektgeschwindigkeit, Objektposition, Objektbewegungsrichtung. Ein Objekttyp ist z. B. einer der folgenden Objekttypen: Kraftfahrzeug, Fußgänger, Fahrrad, Tier.Information about the detected object includes e.g. B. one or more of the following information: height, length, width, object type, object speed, object position, object movement direction. An object type is e.g. B. one of the following object types: motor vehicle, pedestrian, bicycle, animal.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Analysieren der Umfeldsensorsignale ein Vergleichen des Bereichs mit einem dem Bereich zugeordneten Referenzbereich umfasst, um Unterschiede des Bereichs mit dem Referenzbereich zu ermitteln, wobei ein Objekt abhängig von ermittelten Unterschieden detektiert wird.According to one specific embodiment, it is provided that the analysis of the surroundings sensor signals includes a comparison of the area with a reference area assigned to the area in order to determine differences between the area and the reference area, with an object being detected as a function of the differences determined.

Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass das Analysieren der Umfeldsensorsignale effizient durchgeführt werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform ist also eine sogenannte Freiraumerkennung vorgesehen. Hierbei wird von einer bekannten Szene, dem Referenzbereich, ausgegangen, wobei die aktuelle Szene, also der Bereich, mit diesem Referenzbereich verglichen wird, um Unterschiede zu ermitteln. Unterschiede deuten insbesondere auf neu hinzugekommene oder verschwundene Objekte hin. Insofern kann auf ermittelten Unterschieden effizient ein Objekt detektiert werden.This will e.g. B. the technical advantage means that the analysis of the environment sensor signals can be carried out efficiently. According to this embodiment, there is a so-called free room recognition provided. A known scene, the reference area, is assumed here, with the current scene, ie the area, being compared with this reference area in order to determine differences. Differences point in particular to newly added or disappeared objects. In this respect, an object can be efficiently detected on the basis of determined differences.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf dem Überwachen des Bereichs ein neuer Referenzbereich ermittelt wird, welcher dem Bereich zugeordnet wird.In one embodiment it is provided that a new reference area, which is assigned to the area, is determined based on the monitoring of the area.

Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass ein neuer Referenzbereich effizient ermittelt werden kann. Sofern sich also z. B. die Szene im Laufe der Zeit vom bekannten Zustand in einen unbekannten Zustand verändert hat, weil beispielsweise ein Baum gewachsen ist oder Schilder innerhalb des Parkplatzes abmontiert oder neu montiert wurden oder andere Änderungen an einer Infrastruktur des Parkplatzes vorgenommen wurden, kann so ein neuer Referenzbereich erzeugt werden, welcher anschließend für die vorstehend bezeichnete Freiraumerkennung verwendet werden kann. Hierfür werden die Überwachungssignale der Überwachungseinrichtung der zumindest Drohne verwendet.This will e.g. B. the technical advantage means that a new reference range can be efficiently determined. So if z. For example, if the scene has changed from a known state to an unknown state over time, for example because a tree has grown or signs have been removed or reinstalled within the parking lot or other changes have been made to the infrastructure of the parking lot, a new reference area can be created are generated, which can then be used for the above-described free space detection. The monitoring signals of the monitoring device of at least the drone are used for this.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuersignale zum Steuern der zumindest einen Drohne derart erzeugt werden, dass bei einem Steuern der zumindest einen Drohne basierend auf den erzeugten Steuersignalen die zumindest eine Drohne den Bereich aus verschiedenen Richtungen überwacht.According to one embodiment, it is provided that the control signals for controlling the at least one drone are generated in such a way that when the at least one drone is controlled based on the generated control signals, the at least one drone monitors the area from different directions.

Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass der Bereich effizient überwacht werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass die Überwachungseinrichtung den Bereich aus verschiedenen Richtungen erfasst, so dass entsprechend die Überwachungssignale basierend auf Erfassungen aus verschiedenen Richtungen erzeugt werden können. Dadurch kann z. B. ein Objekt detektiert werden, welches aus einem bestimmten Blickwinkel, also aus einer bestimmten Richtung, nicht erfasst werden kann, weil es z. B. durch ein anderes Objekt verdeckt ist. Dadurch aber, dass der Bereich aus verschiedenen Richtungen überwacht wird, kann ein solches Objekt detektiert werden.This will e.g. B. the technical advantage means that the area can be monitored efficiently. According to this embodiment, it is therefore provided that the monitoring device detects the area from different directions, so that the monitoring signals can be generated based on detections from different directions. This can e.g. B. an object can be detected, which can not be detected from a certain angle, so from a certain direction, because it z. B. is covered by another object. However, because the area is monitored from different directions, such an object can be detected.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Überwachungseinrichtung zumindest einen Umfeldsensor aufweist, wobei die Überwachungssignale Umfeldsensorrohdaten umfassen, wobei das Überwachen ein Auswerten der Umfeldsensorrohdaten umfasst.According to one specific embodiment, it is provided that the monitoring device has at least one surroundings sensor, the monitoring signals comprising raw surroundings sensor data, the monitoring comprising evaluating the raw surroundings sensor data.

Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass das Überwachen effizient durchgeführt werden kann. Es stehen also insbesondere die Umfeldsensorrohdaten zur Verfügung, um den Bereich zu überwachen. Das Auswerten der Umfeldsensorrohdaten umfasst z. B. ein Durchführen von zusätzlichen Analysen, zum Beispiel mittels hoch performanten Recheneinheiten, wobei die zusätzlichen Analysen zum Beispiel weitere Ergebnisse produzieren können, welche als Basis verwendet werden können, um zu entscheiden, ob der Bereich zusätzlich mittels der zumindest einen Drohne überwacht werden soll.This will e.g. B. the technical advantage causes that the monitoring can be performed efficiently. In particular, the environmental sensor raw data are therefore available in order to monitor the area. The evaluation of the environmental sensor raw data includes e.g. B. carrying out additional analyses, for example using high-performance computing units, wherein the additional analyzes can, for example, produce further results which can be used as a basis for deciding whether the area should also be monitored using the at least one drone.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Überwachungseinrichtung zumindest einen Umfeldsensor und eine Auswerteeinheit aufweist, welche eingerichtet ist, Umfeldsensorrohdaten des zumindest einen Umfeldsensors auszuwerten, um Auswertedaten zu ermitteln, wobei die Überwachungssignale die ermittelten Auswertedaten umfassen.In one embodiment, it is provided that the monitoring device has at least one environment sensor and an evaluation unit which is set up to evaluate raw environment sensor data from the at least one environment sensor in order to determine evaluation data, the monitoring signals comprising the determined evaluation data.

Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass das Überwachen effizient durchgeführt werden kann. Hier stehen also bereits vorverarbeitete, also ausgewertete Umfeldsensorrohdaten, die Auswertedaten, zur Verfügung, die drohnenintern erzeugt werden. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass in der Drohne selbst effizient vorgearbeitet wird, sodass zum Beispiel weniger Informationen verglichen mit dem Übertragen von Umfeldsensorrohdaten von der Drohne an zum Beispiel die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt übermittelt werden müssen.This will e.g. B. the technical advantage causes that the monitoring can be performed efficiently. Pre-processed, i.e. evaluated, environmental sensor raw data, the evaluation data, are available here, which are generated internally in the drone. This brings about the technical advantage, for example, that preparatory work is carried out efficiently in the drone itself, so that, for example, less information has to be transmitted from the drone to, for example, the device according to the second aspect compared to the transmission of raw environmental sensor data.

Eine Drohne im Sinne der Beschreibung ist ein unbemanntes Luftfahrzeug. Die Drohne ist z. B. ein Multicopter, insbesondere ein Quadrocopter, ein Hexacopter oder ein Octocopter.A drone as used in the description is an unmanned aerial vehicle. The drone is B. a multicopter, in particular a quadrocopter, a hexacopter or an octocopter.

Das Überwachen des Bereichs mittels der zumindest einen Drohne umfasst ein fliegendes Überwachen. Das bedeutet insbesondere, dass die Drohne den Bereich fliegend überwacht. Die Steuersignale sind also insbesondere derart, dass bei einem Steuern der zumindest einen Drohne basierend auf den erzeugten Steuersignalen die zumindest eine Drohne den Bereich zusätzlich fliegend überwacht.The monitoring of the area by means of the at least one drone includes flying monitoring. In particular, this means that the drone monitors the area on the fly. The control signals are therefore in particular such that when the at least one drone is controlled based on the generated control signals, the at least one drone also monitors the area while flying.

Nach einer Ausführungsform ist das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren.In one embodiment, the method of the first aspect is a computer-implemented method.

Technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und/oder des Systems nach dem dritten Aspekt um umgekehrt.Technical functionalities of the method according to the first aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the device according to the second aspect and/or of the system according to the third aspect and vice versa.

In einer Ausführungsform wird das Verfahren nach dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt.In one embodiment, the method according to the first aspect is carried out using the device according to the second aspect.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,
  • 2 eine Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt,
  • 3 ein maschinenlesbares Speichermedium nach dem fünften Aspekt, und
  • 4 ein System nach dem dritten Aspekt.
Embodiments of the invention are shown in the drawings and explained in more detail in the following description. Show it:
  • 1 a flowchart of a method according to the first aspect,
  • 2 a device according to the second aspect,
  • 3 a machine-readable storage medium according to the fifth aspect, and
  • 4 a system according to the third aspect.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen eines Bereichs eines Parkplatzes unter Verwendung von zumindest einer eine Überwachungseinrichtung aufweisenden Drohne, wobei innerhalb des Parkplatzes ein Umfeldsensor zum Überwachen des Bereichs des Parkplatzes stationär angeordnet ist, umfassend die folgenden Schritte:

  • Empfangen 101 von Umfeldsensorsignalen des Umfeldsensors, welche den Bereich des Parkplatzes repräsentieren,
  • Ermitteln 103 basierend auf den Umfeldsensorsignalen, ob der Bereich zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne überwacht werden soll,
  • wenn ja, Erzeugen 105 von Steuersignalen zum Steuern der zumindest einen Drohne derart, dass bei einem Steuern der zumindest einen Drohne basierend auf den erzeugten Steuersignalen die zumindest eine Drohne den Bereich zusätzlich überwacht,
  • Ausgeben 107 der erzeugten Steuersignale, nach Ausgeben der erzeugten Steuersignale Empfangen 109 von Überwachungssignalen der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne, welche den mittels der Überwachungseinrichtung überwachten Bereich repräsentieren,
  • Überwachen 111 des Bereichs basierend auf den Überwachungssignalen.
1 shows a flow chart of a method for monitoring an area of a parking lot using at least one drone having a monitoring device, wherein an environment sensor for monitoring the area of the parking lot is arranged stationary within the parking lot, comprising the following steps:
  • receiving 101 environment sensor signals from the environment sensor, which represent the area of the parking lot,
  • Determining 103 based on the environment sensor signals whether the area should also be monitored using the monitoring device of the at least one drone,
  • if so, generating 105 control signals for controlling the at least one drone in such a way that when the at least one drone is controlled based on the generated control signals, the at least one drone also monitors the area,
  • Outputting 107 the generated control signals, after outputting the generated control signals, receiving 109 monitoring signals from the monitoring device of the at least one drone, which represent the area monitored by the monitoring device,
  • Monitoring 111 the area based on the monitoring signals.

In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein Überwachen des Bereichs mittels der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne.In one embodiment, the method according to the first aspect includes monitoring the area using the monitoring device of the at least one drone.

2 zeigt eine Vorrichtung 201, welche eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen. 2 shows a device 201 which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.

3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301, auf dem ein Computerprogramm 303 gespeichert ist. 3 shows a machine-readable storage medium 301 on which a computer program 303 is stored.

Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführen des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.The computer program 303 comprises instructions which, when the computer program 303 is executed by a computer, cause the latter to execute a method according to the first aspect.

4 zeigt ein System 401 zum Überwachen eines Bereichs, gekennzeichnet durch eine geschweifte Klammer mit dem Bezugszeichen 402, eines Parkplatzes 403. 4 shows a system 401 for monitoring an area, identified by a curly bracket with the reference number 402, of a parking lot 403.

Innerhalb des Parkplatzes 403 fährt ein zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeug 405. Gemäß 4 fährt das Kraftfahrzeug 405 durch den Bereich 402.An at least partially automated motor vehicle 405 drives within the parking lot 403. According to FIG 4 motor vehicle 405 drives through area 402.

Das System 401 umfasst eine Videokamera 407 umfassend einen Videosensor 409 als ein Beispiel für einen Umfeldsensor. Die Videokamera 407 ist an einem Mast 411 stationär innerhalb des Parkplatzes 403 angeordnet. Die Videokamera 407 ist derart ausgerichtet, dass diese den Bereich 402 überwacht.The system 401 includes a video camera 407 including a video sensor 409 as an example of an environment sensor. The video camera 407 is stationarily arranged on a mast 411 within the parking lot 403 . The video camera 407 is aligned in such a way that it monitors the area 402 .

Das System 401 umfasst eine Vorrichtung 413 nach dem zweiten Aspekt.The system 401 comprises a device 413 according to the second aspect.

Weiter umfasst das System 401 eine Drohne 415 umfassend eine Überwachungseinrichtung 417, welche einen Umfeldsensor 419 aufweist.The system 401 also includes a drone 415 comprising a monitoring device 417 which has an environment sensor 419 .

Im Betrieb des Parkplatzes 403 ist vorgesehen, dass der Videosensor 409 den Bereich 402 erfasst. Während der Erfassung werden entsprechende Videosensorsignale, welche den Bereich 402 repräsentieren, von der Videokamera 407 an die Vorrichtung 413 übermittelt. Dieses Übermitteln ist in 4 symbolisch durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 421 dargestellt. Das Übermitteln umfasst z. B. ein Senden der Videosensorsignale über ein Kommunikationsnetzwerk an die Vorrichtung 413, insbesondere über ein drahtloses und/oder über ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk.When the parking lot 403 is in operation, it is provided that the video sensor 409 captures the area 402 . During acquisition, corresponding video sensor signals representing area 402 are transmitted from video camera 407 to device 413 . This submission is in 4 represented symbolically by an arrow with reference number 421 . The transmission includes e.g. B. sending the video sensor signals via a communication network to the device 413, in particular via a wireless and/or via a wired communication network.

Die Vorrichtung 413 ermittelt basierend auf den Videosensorsignalen, ob der Bereich 402 zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung 417 der Drohne 415 überwacht werden soll. Wenn die Vorrichtung 413 zu dem Ergebnis kommt, dass die Drohne 415 den Bereich 402 zusätzlich überwachen soll, werden entsprechende Steuersignale zum Steuern der Drohne 415 erzeugt und ausgegeben. Im Einzelnen sendet die Vorrichtung 413 z. B. die erzeugten Steuersignale an die Drohne 415 über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunknetz. Dieses Senden ist in 4 symbolisch mit einem Pfeil mit Bezugszeichen 423 gekennzeichnet.Based on the video sensor signals, the device 413 determines whether the area 402 should also be monitored using the monitoring device 417 of the drone 415 . If the device 413 comes to the conclusion that the drone 415 should also monitor the area 402, corresponding control signals for controlling the drone 415 are generated and output. Specifically, the device 413 sends e.g. B. the generated control signals to the drone 415 via a wireless communication network, for example a WLAN communication network and / or a cellular network. This sending is in 4 symbolically marked with an arrow with reference number 423 .

Die Drohne 415 wird basierend auf den Steuersignalen zum Bereich 402 fliegen und diesen Bereich 402 mittels ihrer Überwachungseinrichtung 417 umfassend einen Umfeldsensor 419 überwachen und bei der Überwachung entsprechende Überwachungssignale zurück an die Vorrichtung 413 senden, was der Übersicht halber in 4 nicht dargestellt ist.The drone 415 will fly to the area 402 based on the control signals and will monitor this area 402 using its monitoring device 417 comprising an environment sensor 419 and, during the monitoring, send corresponding monitoring signals back to the device 413, which for the sake of clarity is shown in 4 is not shown.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 102016202033 A1 [0002]DE 102016202033 A1 [0002]

Claims (13)

Verfahren zum Überwachen eines Bereichs (402) eines Parkplatzes (403) unter Verwendung von zumindest einer eine Überwachungseinrichtung (417) aufweisenden Drohne (415), wobei innerhalb des Parkplatzes (403) ein Umfeldsensor (409) zum Überwachen des Bereichs (402) des Parkplatzes stationär angeordnet ist, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (101) von Umfeldsensorsignalen des Umfeldsensors (409), welche den Bereich (402) des Parkplatzes (403) repräsentieren, Ermitteln (103) basierend auf den Umfeldsensorsignalen, ob der Bereich (402) zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung (417) der zumindest einen Drohne (415) überwacht werden soll, wenn ja, Erzeugen (105) von Steuersignalen zum Steuern der zumindest einen Drohne (415) derart, dass bei einem Steuern der zumindest einen Drohne (415) basierend auf den erzeugten Steuersignalen die zumindest eine Drohne (415) den Bereich (402) zusätzlich überwacht, Ausgeben (107) der erzeugten Steuersignale, nach Ausgeben der erzeugten Steuersignale Empfangen (109) von Überwachungssignalen der Überwachungseinrichtung (417) der zumindest einen Drohne (415), welche den mittels der Überwachungseinrichtung überwachten Bereich repräsentieren, Überwachen (111) des Bereichs (402) basierend auf den Überwachungssignalen.Method for monitoring an area (402) of a parking lot (403) using at least one drone (415) having a monitoring device (417), with an environment sensor (409) inside the parking lot (403) for monitoring the area (402) of the parking lot is arranged stationary, comprising the following steps: Receiving (101) of environment sensor signals from the environment sensor (409), which represent the area (402) of the parking lot (403), Determining (103), based on the environment sensor signals, whether the area (402) should also be monitored using the monitoring device (417) of the at least one drone (415), if so, generating (105) control signals for controlling the at least one drone (415) in such a way that when the at least one drone (415) is controlled based on the generated control signals, the at least one drone (415) also monitors the area (402). , outputting (107) the generated control signals, after outputting the generated control signals, receiving (109) monitoring signals from the monitoring device (417) of the at least one drone (415), which represent the area monitored by the monitoring device, monitoring (111) the area (402) based on the monitoring signals. Verfahren nach Anspruch 1, wobei basierend auf den Umfeldsensorsignalen Umgebungsbedingungen in dem Bereich (402) ermittelt wird, wobei das Ermitteln, ob der Bereich (402) zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung (417) der zumindest einen Drohne (415) überwacht werden soll, basierend auf den ermittelten Umgebungsbedingungen durchgeführt wird.procedure after claim 1 , Ambient conditions in the area (402) being determined based on the environmental sensor signals, the determination of whether the area (402) should also be monitored by the monitoring device (417) of the at least one drone (415) being carried out based on the determined environmental conditions becomes. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Umfeldsensorsignale analysiert werden, um Objekte in dem Bereich (402) zu detektieren, wobei das Ermitteln, ob der Bereich (402) zusätzlich der Überwachungseinrichtung (417) der zumindest einen Drohne (415) überwacht werden soll, abhängig von einem Ergebnis der Analyse durchgeführt wird.procedure after claim 1 or 2 , wherein the surroundings sensor signals are analyzed in order to detect objects in the area (402), wherein determining whether the area (402) should also be monitored by the monitoring device (417) of the at least one drone (415), depending on a result of the analysis is performed. Verfahren nach Anspruch 3, wobei bei Detektion eines Objekts dieses basierend auf den Umfeldsensorsignalen analysiert wird, um Informationen über das detektierte Objekt zu ermitteln, wobei das Ermitteln, ob der Bereich (402) zusätzlich mittels der Überwachungseinrichtung (417) der zumindest einen Drohne (415) überwacht werden soll, abhängig von den ermittelten Informationen durchgeführt wird.procedure after claim 3 , wherein when an object is detected, it is analyzed based on the surroundings sensor signals in order to determine information about the detected object, wherein the determination is made as to whether the area (402) should also be monitored by the monitoring device (417) of the at least one drone (415). , is carried out depending on the information obtained. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei das Analysieren der Umfeldsensorsignale ein Vergleichen des Bereichs (402) mit einem dem Bereich (402) zugeordneten Referenzbereich umfasst, um Unterschiede des Bereichs mit dem Referenzbereich zu ermitteln, wobei ein Objekt abhängig von ermittelten Unterschieden detektiert wird.procedure after claim 3 or 4 , wherein the analysis of the environment sensor signals comprises a comparison of the area (402) with a reference area assigned to the area (402) in order to determine differences in the area with the reference area, an object being detected as a function of the differences determined. Verfahren nach Anspruch 5, wobei basierend auf dem Überwachen des Bereichs (402) ein neuer Referenzbereich ermittelt wird, welcher dem Bereich (402) zugeordnet wird.procedure after claim 5 , wherein based on the monitoring of the area (402) a new reference area is determined, which is assigned to the area (402). Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuersignale zum Steuern der zumindest einen Drohne (415) derart erzeugt werden, dass bei einem Steuern der zumindest einen Drohne (415) basierend auf den erzeugten Steuersignalen die zumindest eine Drohne (415) den Bereich (402) aus verschiedenen Richtungen überwacht.Method according to one of the preceding claims, wherein the control signals for controlling the at least one drone (415) are generated in such a way that when the at least one drone (415) is controlled based on the control signals generated, the at least one drone (415) controls the area (402 ) monitored from different directions. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Überwachungseinrichtung (417) zumindest einen Umfeldsensor (419) aufweist, wobei die Überwachungssignale Umfeldsensorrohdaten umfassen, wobei das Überwachen ein Auswerten der Umfeldsensorrohdaten umfasst.Method according to one of the preceding claims, wherein the monitoring device (417) has at least one surroundings sensor (419), the monitoring signals comprising raw surroundings sensor data, the monitoring comprising evaluating the raw surroundings sensor data. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Überwachungseinrichtung (417) zumindest einen Umfeldsensor (419) und eine Auswerteeinheit aufweist, welche eingerichtet ist, Umfeldsensorrohdaten des zumindest einen Umfeldsensors (419) auszuwerten, um Auswertedaten zu ermitteln, wobei die Überwachungssignale die ermittelten Auswertedaten umfassen.Method according to one of the preceding claims, wherein the monitoring device (417) has at least one surroundings sensor (419) and an evaluation unit which is set up to evaluate raw surroundings sensor data from the at least one surroundings sensor (419) in order to determine evaluation data, the monitoring signals comprising the determined evaluation data . Vorrichtung (201, 413), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.Device (201, 413) set up to carry out all steps of the method according to one of the preceding claims. System (401) zum Überwachen eines Bereichs (402) eines Parkplatzes (403), umfassend: einen stationär innerhalb des Parkplatzes angeordneten Umfeldsensor (409), zumindest eine Drohne (415) aufweisend eine Überwachungseinrichtung (417) und die Vorrichtung (201, 413) nach Anspruch 10.System (401) for monitoring an area (402) of a parking lot (403), comprising: an environment sensor (409) arranged stationary within the parking lot, at least one drone (415) having a monitoring device (417) and the device (201, 413) after claim 10 . Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.Computer program (303), comprising instructions which, when the computer program (303) is executed by a computer, cause it to carry out a method according to one of Claims 1 until 9 to execute. Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 12 gespeichert ist.Machine-readable storage medium (301) on which the computer program (303) after claim 12 is saved.
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