DE102018202378B4

DE102018202378B4 - Method for providing a representation model and a motor vehicle

Info

Publication number: DE102018202378B4
Application number: DE102018202378.6A
Authority: DE
Inventors: Marvin Raaijmakers; Stefan Krämer
Original assignee: Audi AG; Karlsruher Institut fuer Technologie KIT
Current assignee: Audi AG; Karlsruher Institut fuer Technologie KIT
Priority date: 2018-02-16
Filing date: 2018-02-16
Publication date: 2021-11-04
Anticipated expiration: 2038-02-17
Also published as: DE102018202378A1

Abstract

Verfahren zum Bereitstellen eines Repräsentationsmodells eines Fremdfahrzeugs in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs für das Kraftfahrzeug, wobei das Repräsentationsmodell Informationen über eine dreidimensionale Außenkontur des Fremdfahrzeugs umfasst und das Fremdfahrzeug von dem Kraftfahrzeug unterschiedlich ist, mit den Schritten:- Erfassen eines Merkmals des Fremdfahrzeugs mittels wenigstens einer Sensoreinheit des Kraftfahrzeugs;- Übermitteln des erfassten Merkmals an eine von dem Kraftfahrzeug unterschiedliche externe Recheneinrichtung, welche Zugriff auf eine Datenbank hat, in welcher das Merkmal hinterlegt und das dem Merkmal zugeordnete Repräsentationsmodell für das Fremdfahrzeug vorgehalten ist;- Identifizieren des Fremdfahrzeugs anhand des Merkmals durch Abgleich des Merkmals mit in der Datenbank hinterlegten Merkmalen; und- Übermitteln des zu dem identifizierten Fremdfahrzeugs hinterlegten Repräsentationsmodells an das Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass für ein eindeutig identifiziertes Fremdfahrzeug ein eindeutiges Repräsentationsmodell in der Datenbank vorgehalten wird, in welchem eine Motorleistung des Fremdfahrzeugs hinterlegt ist.A method for providing a representation model of an external vehicle in the surroundings of a motor vehicle for the motor vehicle, the representation model comprising information about a three-dimensional outer contour of the external vehicle and the external vehicle being different from the motor vehicle, with the following steps: Detecting a feature of the external vehicle by means of at least one sensor unit of the motor vehicle; - Transmission of the recorded feature to an external computing device different from the motor vehicle, which has access to a database in which the feature is stored and the representation model assigned to the feature is held for the third-party vehicle; - Identification of the third-party vehicle on the basis of the feature by comparison of the feature with features stored in the database; and- transmitting the representation model stored for the identified third-party vehicle to the motor vehicle, characterized in that a unique representation model is stored in the database for a clearly identified third-party vehicle, in which an engine power of the third-party vehicle is stored.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen eines Repräsentationsmodells eines Fremdfahrzeugs in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs für das Kraftfahrzeug. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer Sensoreinheit und einer Kommunikationseinheit.The invention relates to a method for providing a representation model of a third-party vehicle in the surroundings of a motor vehicle for the motor vehicle. The invention also relates to a motor vehicle with a sensor unit and a communication unit.

Ein aktuelles Kraftfahrzeug weist häufig ein Fahrerassistenzsystem auf, welches zumindest teilautonomes Fahren des Kraftfahrzeugs ermöglicht. Für das zumindest teilautonome Fahren spielt die Wahrnehmung beziehungsweise das Erfassen anderer Verkehrsteilnehmer, insbesondere von Fremdfahrzeugen, durch wenigstens eine Sensoreinheit des zumindest teilautonom fahrenden Kraftfahrzeugs eine besonders große Rolle. Das zumindest teilautonom fahrende Kraftfahrzeug hat sein eigenes Fahrverhalten an die anderen Verkehrsteilnehmer und insbesondere Fremdfahrzeuge anzupassen. Dabei können wichtige Informationen, welche die Wahrnehmung beziehungsweise das Verhalten der Fremdfahrzeuge beschreiben, beispielsweise deren Position, deren Orientierung, deren Geschwindigkeit sowie weitere Eigenschaften umfassen. Eine besondere Bedeutung kommt einer Außenkontur beziehungsweise der dreidimensionalen Form des Fremdfahrzeugs zu. Die dreidimensionale Außenkontur ist ein Merkmal des Fremdfahrzeugs, welches sich über die Zeit nicht ändert. Aus allen gesammelten und über ein Fremdfahrzeug bekannten Informationen kann mittels des Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs eine Bewegungsbahn, auf welcher sich das Fahrzeug zukünftig mit einer Wahrscheinlichkeit bewegt, eine sogenannte Trajektorie, bestimmt werden.A current motor vehicle often has a driver assistance system which enables the motor vehicle to be driven at least partially autonomously. For at least partially autonomous driving, the perception or detection of other road users, in particular third-party vehicles, by at least one sensor unit of the at least partially autonomous motor vehicle plays a particularly important role. The at least partially autonomous motor vehicle has to adapt its own driving behavior to the other road users and in particular other vehicles. In this context, important information describing the perception or behavior of the third-party vehicles can include, for example, their position, their orientation, their speed and other properties. An outer contour or the three-dimensional shape of the third-party vehicle is of particular importance. The three-dimensional outer contour is a feature of the third-party vehicle that does not change over time. From all the information collected and known about a third-party vehicle, the driver assistance system of the motor vehicle can be used to determine a trajectory on which the vehicle will move with a probability in the future, a so-called trajectory.

Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, die die Form beziehungsweise Außenkontur eines Fremdfahrzeugs mittels einer einfachen Quaderform beziehungsweise eines simplen Begrenzungsrahmens, einer sogenannten Bounding Box, zu beschreiben versuchen.Driver assistance systems are known from the prior art which attempt to describe the shape or outer contour of a third-party vehicle by means of a simple cuboid shape or a simple boundary frame, a so-called bounding box.

Ferner zeigt die DE 10 2015 218 962 A1 ein Verfahren zum Bereitstellen von Nutzinformationen über einen Verkehrsteilnehmer in einer Umgebung eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren ein Ermitteln externer Erkennungsinformationen durch eine Einheit außerhalb des Fahrzeugs umfasst. Durch die Erkennungsinformation wird ein erster Verkehrsteilnehmer in einer Menge von unterschiedlichen Verkehrsteilnehmern erkannt und Nutzinformation über diesen ermittelt.Furthermore, the DE 10 2015 218 962 A1 a method for providing useful information about a road user in the vicinity of a vehicle, the method comprising determining external identification information by a unit outside the vehicle. The identification information identifies a first road user in a set of different road users and determines useful information about them.

Des Weiteren zeigt die DE 10 2015 218 970 A1 ein Verfahren zum Zuordnen von Mengen von Eigenschaften eines oder mehrerer Verkehrsteilnehmer beschrieben. Das Verfahren umfasst das Erfassen einer ersten Menge von Eigenschaften eines Verkehrsteilnehmers mit Mitteln eines Fahrzeugs, sowie das Erfassen einer zweiten Menge von Eigenschaften eines Verkehrsteilnehmers mit Mitteln außerhalb des Fahrzeugs. Außerdem umfasst das Verfahren das Vergleichen von Eigenschaften der ersten Menge und von Eigenschaften der zweiten Menge, sowie in Abhängigkeit von dem Vergleichen, das Ermitteln einer Zuordnung der ersten Menge und der zweiten Menge zu einem zugeordneten Verkehrsteilnehmer.Furthermore, the DE 10 2015 218 970 A1 a method for assigning sets of properties of one or more road users is described. The method comprises the acquisition of a first set of properties of a road user with means of a vehicle, as well as the acquisition of a second set of properties of a road user with means outside the vehicle. In addition, the method comprises comparing properties of the first set and properties of the second set, and as a function of the comparison, determining an assignment of the first set and the second set to an assigned road user.

Darüber hinaus zeigt die DE 10 2012 208 256 A1 ein Verfahren zum autonomen Nachführen eines Folgefahrzeugs auf der Spur eines Leitfahrzeugs, bei welchem das Leitfahrzeug von einem Fahrer gesteuert wird und vom Leitfahrzeug mittels Fahrzeug-zu-X-Kommunikation eine Leitbotschaft gesendet wird, welche die Bereitschaft zum autonomen Nachführen von Folgefahrzeugen signalisiert und mindestens eine Fahrzeugidentifikationsinformation und eine Routeninformation des Leitfahrzeugs umfasst.In addition, the DE 10 2012 208 256 A1 a method for autonomous tracking of a follower vehicle on the lane of a lead vehicle, in which the lead vehicle is controlled by a driver and a lead message is sent by the lead vehicle by means of vehicle-to-X communication, which signals the readiness for autonomous tracking of follower vehicles and at least one Vehicle identification information and route information of the host vehicle.

Schließlich zeigt die DE 10 2007 051 079 A1 ein Verfahren zum Aufbau von Kommunikationsverbindungen zwischen einem ersten Fahrzeug und mindestens einem zweiten Fahrzeug mittels in dem Fahrzeug befindlicher Telematikeinheiten.Finally shows the DE 10 2007 051 079 A1 a method for establishing communication connections between a first vehicle and at least one second vehicle by means of telematics units located in the vehicle.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mittels welchen einem Fahrerassistenzsystem Informationen, welche für ein zumindest teilautonomes Fahren besonders vorteilhaft sind, bereitgestellt werden können.The object of the present invention is to create a method and a motor vehicle by means of which information that is particularly advantageous for at least partially autonomous driving can be provided to a driver assistance system.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die abhängigen Patentansprüche, die folgende Beschreibung sowie die Figuren beschrieben.This object is achieved by a method with the features of claim 1 and by a motor vehicle with the features of claim 9. Advantageous developments of the invention are described by the dependent claims, the following description and the figures.

In dem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Repräsentationsmodell eines Fremdfahrzeugs, welches sich in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs befindet, für das Kraftfahrzeug bereitgestellt. Dabei umfasst das Repräsentationsmodell Informationen über eine dreidimensionale Außenkontur des Fremdfahrzeugs. Ferner ist das Fremdfahrzeug von dem Kraftfahrzeug unterschiedlich, das heißt das Fremdfahrzeug ist nicht das Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug kann insbesondere ein Personenkraftwagen sein.In the method according to the invention, a representation model of a third-party vehicle, which is located in the surroundings of a motor vehicle, is provided for the motor vehicle. The representation model includes information about a three-dimensional outer contour of the third-party vehicle. Furthermore, the foreign vehicle is different from the motor vehicle, that is, the foreign vehicle is not the motor vehicle. The motor vehicle can in particular be a passenger vehicle.

Um nun beispielsweise einem für ein zumindest teilautonomes Fahren ausgelegten Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs das Repräsentationsmodell besonders vorteilhaft bereitstellen zu können, umfasst das Verfahren mehrere Schritte. In einem ersten Schritt wird ein Merkmal des Fremdfahrzeugs mittels wenigstens einer Sensoreinheit des Kraftfahrzeugs erfasst. In einem zweiten Schritt des Verfahrens wird das erfasste Merkmal an eine von dem Kraftfahrzeug unterschiedliche externe Recheneinrichtung. Die Recheneinrichtung hat Zugriff auf eine Datenbank, in welcher das Merkmal hinterlegt und das dem Merkmal zugeordnete Repräsentationsmodell für das Fremdfahrzeug vorgehalten ist, übermittelt. Die Recheneinrichtung kann beispielsweise ein mit dem Internet verbundener Server, welcher auch als Backend bezeichnet wird, sein. In der Datenbank, welche beispielsweise als Speicherbereich der externen Recheneinrichtung ausgebildet sein kann, sind Merkmale hinterlegt, insbesondere Merkmale mittels welchen das Fremdfahrzeug identifiziert werden kann beziehungsweise identifizierbar ist. Ferner ist das zumindest jeweils einem der Merkmale zuordenbare Repräsentationsmodell hinterlegt. Das heißt, das Repräsentationsmodell ist insbesondere a priori bekannt. Die Übertragung beziehungsweise das Übermitteln zwischen dem Kraftfahrzeug und der externen Recheneinrichtung kann mittels einer Funkverbindung und jeweils einem geeigneten Sende-Empfangsgerät sowohl auf Kraftfahrzeugseite als auch auf Recheneinrichtungsseite erfolgen. In einem dritten Schritt des Verfahrens wird das Fremdfahrzeug anhand des Merkmals durch Abgleich des Merkmals mit in der Datenbank hinterlegten Merkmalen identifiziert. Das heißt, das durch die Sensoreinheit erfasste und an die externe Recheneinrichtung übermittelte Merkmal, welches beispielsweise eine charakteristische Information des Fremdfahrzeugs enthält, wird mit, insbesondere allen, in der Datenbank hinterlegten Merkmalen, welche sich für eine Identifikation des Fremdfahrzeugs eignen, verglichen. Ist das Fremdfahrzeug identifiziert, wird in einem vierten Schritt des Verfahrens das zu dem identifizierten Fremdfahrzeug hinterlegte Repräsentationsmodell an das Kraftfahrzeug übermittelt. Dort kann es nun vorteilhafterweise beispielsweise durch das Fahrerassistenzsystem für die Bestimmung einer Trajektorie verwendet werden.In order to be able to provide the representation model in a particularly advantageous manner, for example, to a driver assistance system of the motor vehicle designed for at least partially autonomous driving, the process comprises several steps. In a first step, a feature of the other vehicle is detected by means of at least one sensor unit of the motor vehicle. In a second step of the method, the recorded feature is sent to an external computing device different from the motor vehicle. The computing device has access to a database in which the feature is stored and the representation model assigned to the feature is stored for the third-party vehicle. The computing device can, for example, be a server connected to the Internet, which is also referred to as a backend. Features are stored in the database, which can be designed as a memory area of the external computing device, for example, in particular features by means of which the third-party vehicle can be identified or can be identified. Furthermore, the representation model that can be assigned to at least one of the features is stored. That is, the representation model is known a priori in particular. The transmission or the communication between the motor vehicle and the external computing device can take place by means of a radio link and a suitable transceiver in each case both on the motor vehicle side and on the computing device side. In a third step of the method, the foreign vehicle is identified on the basis of the feature by comparing the feature with features stored in the database. That is, the feature detected by the sensor unit and transmitted to the external computing device, which contains, for example, characteristic information about the third-party vehicle, is compared with, in particular, all features stored in the database that are suitable for identifying the third-party vehicle. If the external vehicle is identified, the representation model stored for the identified external vehicle is transmitted to the motor vehicle in a fourth step of the method. There it can now advantageously be used, for example, by the driver assistance system for determining a trajectory.

Erfindungsgemäß wird für ein eindeutig identifiziertes Fremdfahrzeug ein eindeutiges Repräsentationsmodell in der Datenbank vorgehalten. Mit anderen Worten wird für jedes Fremdfahrzeug, welches eindeutig, beispielsweise insbesondere mittels eines Fahrzeug-Kennzeichens oder seiner Fahrzeug-Identifikationsnummer, in dem Verfahren identifiziert wird, spätestens ab dem eindeutigen Identifizieren ein eigenes Repräsentationsmodell in der Datenbank vorgehalten. So kann für ein Fremdfahrzeug, bei welchem beispielsweise nur das Fahrzeugmodell identifiziert ist, beispielsweise ein für das jeweilige Fahrzeugmodell vorgehaltenes Repräsentationsmodell vorhanden sein. Durch eine eindeutige Identifikation des Fremdfahrzeugs für das jeweilige, insbesondere individuelle, Fremdfahrzeug wird als zusätzliche Informationen eine Motorleistung hinterlegt und ferner kann das Fahrverhalten des Fahrers, wie ein möglicherweise verspätetes Bremsen, hinterlegt werden. Durch eine Individualisierung des Repräsentationsmodells für eindeutig identifizierbare Fahrzeuge kann das Fahrerassistenzsystem auf besonders präzise Art eine mögliche Trajektorie des Fremdfahrzeugs bestimmen.According to the invention, a unique representation model is kept in the database for a clearly identified foreign vehicle. In other words, for each foreign vehicle that is uniquely identified in the method, for example in particular by means of a vehicle license plate or its vehicle identification number, a separate representation model is kept in the database at the latest from the unambiguous identification. For example, for a third-party vehicle in which, for example, only the vehicle model is identified, there can be, for example, a representation model available for the respective vehicle model. Through a unique identification of the external vehicle for the respective, in particular individual, external vehicle, engine power is stored as additional information and the driving behavior of the driver, such as possibly delayed braking, can also be stored. By customizing the representation model for clearly identifiable vehicles, the driver assistance system can determine a possible trajectory of the other vehicle in a particularly precise manner.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass sich einige Eigenschaften, wie beispielsweise insbesondere die dreidimensionale Außenkontur des Fremdfahrzeugs, in der Regel über die Zeit nicht ändern. Solche statischen Informationen, wie die Außenkontur, können zusätzlich zu dynamischen Informationen, welche über das Fremdfahrzeug bekannt sind, wie dessen aktuelle Position, dessen Orientierung und seine Geschwindigkeit vorteilhaft für das Bestimmen der Trajektorie des Fremdfahrzeugs sein. Daher ist es sinnvoll, solche statischen Informationen, wie die Außenkontur, mittels eines Repräsentationsmodells für das Fremdfahrzeug beziehungsweise eine Mehrzahl unterschiedlicher Fremdfahrzeuge, beispielsweise für das jeweilige Fahrzeugmodell des jeweiligen Fremdfahrzeugs oder für ein eindeutig identifiziertes Fremdfahrzeug, zu hinterlegen und für den Bedarfsfall bereitzuhalten. Das Kraftfahrzeug kann beispielsweise Teil einer Fahrzeugflotte beziehungsweise eines Fuhrparks sein, innerhalb welchem jedes Kraftfahrzeug mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens Zugriff auf das jeweilige Repräsentationsmodell erhalten kann.The invention is based on the knowledge that some properties, such as, for example, in particular the three-dimensional outer contour of the third-party vehicle, generally do not change over time. Such static information, such as the outer contour, can be advantageous for determining the trajectory of the third-party vehicle in addition to dynamic information that is known about the third-party vehicle, such as its current position, its orientation and its speed. Therefore, it makes sense to store such static information, such as the outer contour, by means of a representation model for the third-party vehicle or a plurality of different third-party vehicles, for example for the respective vehicle model of the respective third-party vehicle or for a clearly identified third-party vehicle, and to keep it available if necessary. The motor vehicle can, for example, be part of a vehicle fleet or a vehicle fleet, within which each motor vehicle can receive access to the respective representation model by means of the method according to the invention.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist die Sensoreinheit einen Kamerasensor und/oder einen Lidarsensor auf, mittels dem das Merkmal des Fremdfahrzeugs erfasst wird beziehungsweise erfassbar ist. Mit anderen Worten ist die Sensoreinheit beispielsweise als Kamera und/oder als Lidar ausgebildet. Mittels des Kamerasensors beziehungsweise der Kamera können beispielsweise Bilder erfasst werden, sodass das Merkmal des Fremdfahrzeugs beispielsweise als ein Bildobjekt, welches Form und/oder Farbinformationen enthalten kann, in dem Bild hinterlegt ist. Durch den Lidarsensor beziehungsweise den Lidar kann das Merkmal des Fremdfahrzeugs in Lidardaten enthalten sein beziehungsweise durch diese erfasst werden. Durch die Verwendung eines Kamerasensors und/oder eines Lidarsensors als wenigstens ein Sensor der Sensoreinheit kann das Merkmal besonders vorteilhaft erfasst werden, da die genannten Sensoren für eine Objekterkennung beziehungsweise das Erfassen von für eine Objekterkennung geeigneten Merkmalen besonders vorteilhaft verwendet werden können. Ferner eignet sich beispielsweise eine Kameraeinheit auf besonders vorteilhafte Weise für das Erfassen von Informationen bei Tageslicht, wohingegen der Lidar auch bei Dunkelheit und zum Erfassen dreidimensionaler Objekte besonders geeignet ist. Darüber hinaus existieren für das Auffinden von Merkmalen in einem Bild eine große Anzahl automatischer Verfahren für eine Bild- beziehungsweise Objekt- und somit Merkmalserkennung.In an advantageous embodiment of the invention, the sensor unit has a camera sensor and / or a lidar sensor, by means of which the feature of the other vehicle is detected or can be detected. In other words, the sensor unit is designed, for example, as a camera and / or as a lidar. By means of the camera sensor or the camera, for example, images can be captured so that the feature of the other vehicle is stored in the image, for example as an image object that can contain shape and / or color information. By means of the lidar sensor or the lidar, the feature of the third-party vehicle can be contained in lidar data or can be recorded by them. By using a camera sensor and / or a lidar sensor as at least one sensor of the sensor unit, the feature can be detected particularly advantageously, since the sensors mentioned can be used particularly advantageously for object detection or the detection of features suitable for object detection. Furthermore, for example, a camera unit is particularly advantageously suitable for capturing information in daylight, whereas the lidar is also suitable for capturing three-dimensional information in the dark Objects is particularly suitable. In addition, there are a large number of automatic methods for image or object and thus feature recognition for finding features in an image.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das Repräsentationsmodell aus wenigstens dem erfassten Merkmal durch die externe Recheneinrichtung und/oder eine Recheneinheit, welche im Kraftfahrzeug angeordnet ist, generiert und in der Datenbank hinterlegt. Mit anderen Worten kann, insbesondere in dem Fall, dass beispielsweise in der Datenbank kein Repräsentationsmodell und/oder erfasstes Merkmal hinterlegt ist, ein neuer Datenbankeintrag generiert beziehungsweise erzeugt werden. In diesem Datenbankeintrag kann das erfasste Merkmal und das zu dem Merkmal gehörenden und insbesondre aus wenigstens dem Merkmal erzeugte Repräsentationsmodell gespeichert werden. Durch das Generieren und Hinterlegen des erfassten Merkmals und des daraus abgeleiteten Repräsentationsmodells kann die Datenbank auf besonders einfache und somit effiziente Weise erweitert werden, sodass in ihr für eine besonders große Anzahl an Fremdfahrzeugen Repräsentationsmodelle hinterlegt werden können.In an advantageous embodiment of the invention, the representation model is generated from at least the recorded feature by the external computing device and / or a computing unit which is arranged in the motor vehicle and is stored in the database. In other words, especially in the event that, for example, no representation model and / or recorded feature is stored in the database, a new database entry can be generated or created. The recorded feature and the representation model belonging to the feature and in particular generated from at least the feature can be stored in this database entry. By generating and storing the recorded feature and the representation model derived therefrom, the database can be expanded in a particularly simple and thus efficient manner, so that representation models can be stored in it for a particularly large number of third-party vehicles.

So kann beispielsweise bei einem erneuten Erfassen des Fremdfahrzeugs beziehungsweise des Merkmals des Fremdfahrzeugs auf besonders einfache Weise auf einen Datenbankeintrag zurückgegriffen werden. So kann beispielsweise im Falle einer Fahrzeugflotte, insbesondere schnell, eine große Datenbank an unterschiedlichen Fremdfahrzeugen bereitgestellt und/oder erfasst beziehungsweise generiert werden. Die in dem jeweiligen Repräsentationsmodell enthaltenen Information können an jeweils ein Kraftfahrzeug der Fahrzeugflotte, welches das Fremdfahrzeug erneut erfasst, übermittelt werden. Dadurch kann schnell eine große Menge beziehungsweise eine große Anzahl an Fremdfahrzeugen erfassbar beziehungsweise identifizierbar sein.For example, when the third-party vehicle or the feature of the third-party vehicle is recorded again, a database entry can be accessed in a particularly simple manner. In the case of a vehicle fleet, for example, a large database of different third-party vehicles can be provided and / or recorded or generated, in particular quickly. The information contained in the respective representation model can in each case be transmitted to a motor vehicle in the vehicle fleet that registers the third-party vehicle. As a result, a large quantity or a large number of third-party vehicles can be recorded or identified quickly.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung kann in dem Fall, dass eine Identifikation anhand des Merkmals unterbleibt, als Repräsentationsmodell das generierte Repräsentationsmodell übernommen werden. Somit ist es in besonders vorteilhafter Weise möglich, beispielsweise, wenn das zu einem bestimmten Fremdfahrzeug gehörende Repräsentationsmodell a priori nicht in der Datenbank vorhanden ist, zumindest ein einfaches Repräsentationsmodell für eine zukünftiges Erfassen des Merkmals des Fremdfahrzeugs beziehungsweise eine Sichtung des Fremdfahrzeugs vorzuhalten, wodurch die Anwendbarkeit des Verfahrens auf eine besonders große Anzahl von Fremdfahrzeugen erweiterbar ist.In an advantageous embodiment of the invention, in the event that an identification based on the feature is omitted, the generated representation model can be adopted as the representation model. It is thus possible in a particularly advantageous manner, for example if the representation model belonging to a certain third-party vehicle is not a priori available in the database, to keep at least one simple representation model for a future detection of the feature of the third-party vehicle or an inspection of the third-party vehicle, thereby making it easier to use of the method can be extended to a particularly large number of third-party vehicles.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das Repräsentationsmodell durch die externe Recheneinrichtung und/oder die Recheneinheit mittels eines weiteren erfassten Merkmals verfeinert. Mit anderen Worten kann beispielsweise bei einem erneuten Kontakt mit dem Fremdfahrzeug ein weiteres Merkmal erfasst werden, welches beispielsweise bei einem vorherigen Kontakt mit dem Fremdfahrzeug nicht erfasst wurde. So kann beispielsweise eine Kameraperspektive anders sein, sodass beispielsweise einmal die Front und/oder Seite des Fahrzeugs und beim anderen Mal beispielsweise das Heck und/oder die andere Seite erfasst werden können. Ist beispielswiese ein Repräsentationsmodell aus einem erfasste Merkmal generiert worden, so kann das Repräsentationsmodell je nach Art des erfassten Merkmals, zunächst besonders wenig Information über die dreidimensionale Außenkontur des Kraftfahrzeugs enthalten kann. Hat beispielweise ein Kamerasensor nur ein Bild des Fremdfahrzeug erfasst, ist je nach Betrachtungswinkel, beispielweise nur die Abmessung einer Außenflächen der Außenkontur bekannt sein. Ist beispielweise solch ein Repräsentationsmodell hinterlegt und das Fremdfahrzeug wird erneut durch die Sensoreinheit des Kraftfahrzeugs oder durch eine weitere Sensoreinheit eines weiteren Kraftfahrzeugs beispielswiese der Fahrzeugflotte erfasst, kann das Repräsentationsmodell besonders einfach verbessert beziehungsweise verfeinert werden. So kann ein weiteres erfasstes Merkmal des Fremdfahrzeugs beispielsweise andere Informationen erhalten, beispielweise in einem Bild welches von dem Fremdfahrzeug aus einem anderen Blickwinkel aufgenommen wurde. Die Recheneinheit und/oder die Recheneinrichtung können nun so ausgebildet sein, dass mittels eines Algorithmus ein 3D-Modell aus beispielsweise den Bildern der unterschiedlichen Ansichten rekonstruiert beziehungsweise verfeinert wird. Dies kann beispielsweise auch mittels einer Fusionierung von unterschiedlichen Lidardaten beispielsweise von unterschiedlichen Komponenten des Fahrzeugs sein. Dadurch kann nun beispielsweise die dreidimensionale Außenkontur des Fremdfahrzeugs und somit das Repräsentationsmodell genauer bestimmen werden.In an advantageous embodiment of the invention, the representation model is refined by the external computing device and / or the computing unit by means of a further recorded feature. In other words, when there is renewed contact with the other vehicle, a further feature can be recorded which, for example, was not recorded when there was previous contact with the other vehicle. For example, a camera perspective can be different so that, for example, the front and / or side of the vehicle can be captured once and, for example, the rear and / or the other side can be captured the other time. If, for example, a representation model has been generated from a captured feature, the representation model can initially contain particularly little information about the three-dimensional outer contour of the motor vehicle, depending on the type of captured feature. If, for example, a camera sensor has only captured an image of the other vehicle, then, depending on the viewing angle, only the dimensions of an outer surface of the outer contour are known, for example. If, for example, such a representation model is stored and the third-party vehicle is detected again by the sensor unit of the motor vehicle or by a further sensor unit of another motor vehicle, for example the vehicle fleet, the representation model can be improved or refined particularly easily. For example, a further recorded feature of the third-party vehicle can receive other information, for example in an image that was recorded by the third-party vehicle from a different perspective. The computing unit and / or the computing device can now be designed in such a way that, by means of an algorithm, a 3D model is reconstructed or refined from, for example, the images of the different views. This can also be done, for example, by merging different lidar data, for example from different components of the vehicle. In this way, for example, the three-dimensional outer contour of the third-party vehicle and thus the representation model can now be determined more precisely.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Repräsentationsmodell wenigstens eine Information über eine Fahreigenschaft des Fremdfahrzeugs. Diese Information kann zusätzlich zu der dreidimensionalen Außenkontur in dem Repräsentationsmodell vorhanden sein und beispielsweise ein Verhalten des Fahrzeugführers des Fremdfahrzeugs umfassen. Fährt das erfasste Fremdfahrzeug beispielweise während eines ersten Erfassungszeitraums zu schnell oder zu langsam, kann die als zusätzliche Information in das Repräsentationsmodell mitaufgenommen werden. Diese Information kann bei einer erneuten Sichtung des Fremdfahrzeugs, nach dessen Identifikation für die Bestimmung der Trajektorie durch das Fahrerassistenzsystem verwendet werden.In an advantageous embodiment of the invention, the representation model includes at least one piece of information about a driving characteristic of the other vehicle. This information can be present in the representation model in addition to the three-dimensional outer contour and include, for example, the behavior of the driver of the other vehicle. If, for example, the recorded third-party vehicle drives too fast or too slowly during a first recording period, this can be included as additional information in the representation model. This information can be used for a new inspection of the foreign vehicle after its identification for the determination of the Trajectory can be used by the driver assistance system.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Merkmal ein Identifikationsmerkmal, insbesondere ein Fahrzeug-Kennzeichen und/oder eine Fahrzeug-Identifikationsnummer, mittels welchem beziehungsweise welcher das Fremdfahrzeug eindeutig identifizierbar ist. Durch ein Identifikationsmerkmal, wie das Fahrzeug-Kennzeichen ist eine besonders einfache und insbesondere eindeutige Identifikation des Fremdfahrzeugs möglich, wodurch beispielsweise das Erfassen des Merkmals mittels der Sensoreinheit und/oder das Identifizieren beziehungsweise eine Identifikation mittels Datenbankabgleichs besonders schnell durchgeführt werden kann.In an advantageous embodiment of the invention, the feature is an identification feature, in particular a vehicle license plate and / or a vehicle identification number, by means of which the foreign vehicle can be uniquely identified. An identification feature such as the vehicle license plate enables a particularly simple and, in particular, unambiguous identification of the other vehicle, whereby, for example, the detection of the feature by means of the sensor unit and / or the identification or identification by means of database comparison can be carried out particularly quickly.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung bezieht die externe Recheneinrichtung Zusatzdaten einer Verkehrsdatenbank, welche von der Datenbank unterschiedlich ist, um das Repräsentationsmodell zu verfeinern. Beispielsweise können in einigen Ländern zumindest einige Zusatzdaten einer Kraftfahrzeugzulassungsstelle eingesehen werden. Dort können beispielsweise durch Abfrage des Fahrzeug-Kennzeichens Informationen wie das Fahrzeugmodell und beispielsweise insbesondere dessen Motorisierung und damit die Motorleistung abgefragt werden. Durch diese Zusatzdaten kann das Repräsentationsmodell beispielsweise besonders vorteilhaft verfeinert beziehungsweise erweitert werden. So können beispielsweise, wenn die Motorleistung des Fremdfahrzeugs bekannt ist, durch ein Fahrerassistenzsystem besondere vorteilhaft eine Beschleunigung des Fremdfahrzeugs bestimmt werden. Dadurch ist eine besonders hohe Präzision bei der Vorhersage der Trajektorie des Fremdfahrzeugs möglich.In an advantageous embodiment of the invention, the external computing device obtains additional data from a traffic database, which is different from the database, in order to refine the representation model. For example, in some countries at least some additional data from a motor vehicle registration office can be viewed. Information such as the vehicle model and, for example, in particular its engine and thus the engine power can be queried there, for example by querying the vehicle registration number. By means of this additional data, the representation model can, for example, be refined or expanded in a particularly advantageous manner. For example, if the engine output of the third-party vehicle is known, an acceleration of the third-party vehicle can be determined particularly advantageously by a driver assistance system. This enables a particularly high level of precision when predicting the trajectory of the other vehicle.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of the embodiments described.

Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer Sensoreinheit zum Erfassen wenigstens eines Merkmals, mittels welchem ein von dem Kraftfahrzeug unterschiedliches Fremdfahrzeug in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs identifizierbar ist. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug umfasst ferner eine Kommunikationseinrichtung, welche dazu ausgebildet ist, das erfasste Merkmal an eine vom Kraftfahrzeug unterschiedliche externe Recheneinrichtung zu übermitteln und wenigstens ein Repräsentationsmodell von der externen Recheneinrichtung zu empfangen. Dabei ist das Repräsentationsmodell in einer Datenbank der externen Recheneinrichtung abgelegt und charakterisiert das Fremdfahrzeug, wobei das Repräsentationsmodell Informationen über eine dreidimensionale Außenkontur des Fremdfahrzeugs umfasst und für ein eindeutig identifiziertes Fremdfahrzeug ein eindeutiges Repräsentationsmodell in der Datenbank vorgehalten ist, in welchem eine Motorleistung des Fremdfahrzeugs hinterlegt ist. Das Repräsentationsmodell, und insbesondere dessen Information über die Außenkontur des Fremdfahrzeugs, sind erfindungsgemäß von einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs nutzbar.The invention also relates to a motor vehicle with a sensor unit for detecting at least one feature by means of which a foreign vehicle different from the motor vehicle can be identified in the surroundings of the motor vehicle. The motor vehicle according to the invention further comprises a communication device which is designed to transmit the detected feature to an external computing device different from the motor vehicle and to receive at least one representation model from the external computing device. The representation model is stored in a database of the external computing device and characterizes the third-party vehicle, the representation model comprising information about a three-dimensional outer contour of the third-party vehicle and a unique representation model for a clearly identified third-party vehicle in which the engine power of the third-party vehicle is stored . The representation model, and in particular its information about the outer contour of the external vehicle, can be used according to the invention by a driver assistance system of the motor vehicle.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes further developments of the motor vehicle according to the invention which have features as they have already been described in connection with the further developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the method according to the invention are not described again here.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel beziehungsweise eine Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur einen schematischen Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens.An exemplary embodiment or an embodiment of the invention is described below. For this purpose, the single figure shows a schematic sequence of the method according to the invention.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.

Die Figur zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bereitstellen eines Repräsentationsmodells eines Fremdfahrzeugs in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs für das Kraftfahrzeug. Durch das bereitgestellte beziehungsweise bereitzustellende Repräsentationsmodell kann beispielsweise ein Fahrerassistenzsystem besonders vorteilhaft eine Trajektorie des Fremdfahrzeugs für ein zumindest teilautonomes Fahren bestimmen. Dazu umfasst das Repräsentationsmodell Informationen über eine dreidimensionale Außenkontur des Fremdfahrzeugs. Ferner ist das Fremdfahrzeug von dem Kraftfahrzeug unterschiedlich.The figure shows a schematic flow diagram of a method for providing a representation model of a third-party vehicle in the surroundings of a motor vehicle for the motor vehicle. Using the representation model provided or to be provided, for example, a driver assistance system can particularly advantageously determine a trajectory of the external vehicle for at least partially autonomous driving. For this purpose, the representation model includes information about a three-dimensional outer contour of the third-party vehicle. Furthermore, the other vehicle is different from the motor vehicle.

In einem ersten Schritt S1 des Verfahrens wird ein Merkmal des Fremdfahrzeugs mittels wenigstens einer Sensoreinheit des Kraftfahrzeugs erfasst. Besonders vorteilhafterweise weist die Sensoreinheit einen Kamerasensor und/oder einen Lidarsensor auf, mittels welchem das Merkmal des Fremdfahrzeugs besonders einfach erfasst werden kann. Vorteilhafterweise ist das erfasste Merkmal ein Identifikationsmerkmal, insbesondere ein Fahrzeug-Kennzeichen oder eine Fahrzeug-Identifikationsnummer. Ist das Merkmal das Identifikationsmerkmal, kann das Fremdfahrzeug eindeutig identifizierbar sein.In a first step S1 of the method, a feature of the other vehicle is detected by means of at least one sensor unit of the motor vehicle. The sensor unit particularly advantageously has a camera sensor and / or a lidar sensor, by means of which the feature of the third-party vehicle can be detected particularly easily. The detected feature is advantageously an identification feature, in particular a vehicle license plate or a vehicle identification number. If the feature is the identification feature, the other vehicle can be clearly identifiable.

In einem zweiten Schritt S2 des Verfahrens wird das erfasste Merkmal an eine von dem Kraftfahrzeug unterschiedliche externe Recheneinrichtung, welche Zugriff auf eine Datenbank hat, übermittelt. In der Datenbank ist das Merkmal hinterlegt und zusätzlich zu dem Merkmal ein dem Merkmal zugeordnetes Repräsentationsmodell für das Fremdfahrzeug hinterlegt beziehungsweise vorgehalten. Für ein eindeutig identifiziertes Fremdfahrzeug, das heißt ein Fremdfahrzeug welches als einzigartig erkannt ist, beispielsweise aufgrund seines Fahrzeug-Kennzeichens, wird vorteilhafterweise ein eindeutiges Repräsentationsmodell in der Datenbank vorgehalten. Dadurch kann eine besonders hohe Genauigkeit beziehungsweise Präzision des Repräsentationsmodells realisierbar sein.In a second step S2 During the process, the recorded feature is transmitted to an external computing device which is different from the motor vehicle and which has access to a database. The feature is stored in the database and, in addition to the feature, a representation model assigned to the feature for the third-party vehicle is stored or provided. For a clearly identified third-party vehicle, that is to say a third-party vehicle which is recognized as unique, for example on the basis of its vehicle registration number, a unique representation model is advantageously kept in the database. A particularly high level of accuracy or precision of the representation model can thereby be achieved.

In einem dritten Schritt S3 des Verfahrens wird das Fremdfahrzeug anhand des Merkmals durch Abgleich des Merkmals mit in der Datenbank hinterlegten Merkmalen identifiziert, In vorteilhafter Ausgestaltung kann durch das Verfahren, falls eine Identifikation anhand des Merkmals unterbleibt, als das Repräsentationsmodell ein generiertes Repräsentationsmodell übernommen werden. Das generierte Repräsentationsmodell kann vorteilhafterweise aus wenigstens dem erfassten Merkmal durch die externe Recheneinrichtung und/oder eine Recheneinheit, welche im Kraftfahrzeug angeordnet ist, generiert und in der Datenbank hinterlegt werden.In a third step S3 of the method, the external vehicle is identified on the basis of the feature by comparing the feature with the features stored in the database. The generated representation model can advantageously be generated from at least the recorded feature by the external computing device and / or a computing unit which is arranged in the motor vehicle and stored in the database.

Ist das Fremdfahrzeug erfolgreich identifiziert, folgt in einem vierten Schritt S4 des Verfahrens das Übermitteln des zu dem identifizierten Fremdfahrzeug hinterlegten Repräsentationsmodells an das Kraftfahrzeug. Durch das in Schritt S4 übermittelte Repräsentationsmodell kann das Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs besonders gut das Verhalten des Fremdfahrzeugs in seiner Umgebung bestimmen, wodurch das Fahrerassistenzsystem sein eigenes Verhalten besonders gut anpassen kann. Somit kann beispielsweise das zumindest teilautonome Fahren beispielsweise besonders situationsangepasst durchgeführt werden. Ferner kann das Repräsentationsmodell wenigstens eine Information über eine Fahreigenschaft des Fremdfahrzeugs umfassen.If the foreign vehicle has been successfully identified, a fourth step follows S4 of the method, the transmission of the representation model stored for the identified third-party vehicle to the motor vehicle. By that in step S4 transmitted representation model, the driver assistance system of the motor vehicle can determine the behavior of the other vehicle in its environment particularly well, whereby the driver assistance system can adapt its own behavior particularly well. Thus, for example, the at least partially autonomous driving can, for example, be carried out in a particularly adapted manner. Furthermore, the representation model can include at least one piece of information about a driving characteristic of the other vehicle.

Beispielsweise können zusätzlich zu den durch die Sensoreinheit bereitgestellten Daten weitere Daten zumindest einer weiteren Sensoreinheit und/oder Erfassungseinheit des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise der Position, der Orientierung und der Geschwindigkeit des Fremdfahrzeugs bereitgestellt werden und darüber hinaus zusätzliche Daten hinterlegt sein, wie beispielsweise ein Verhalten eines Fahrzeugführers des Fremdfahrzeugs. So kann beispielsweise durch die Sensoreinheit oder eine weitere in dem Kraftfahrzeug vorhandene Sensoreinheit festgestellt werden, dass das Fremdfahrzeug beispielsweise mit erhöhter Geschwindigkeit fährt und/oder sehr spät bremst. Diese Information kann in dem Repräsentationsmodell hinterlegt werden, sodass diese zusätzlich zu der dreidimensionalen Außenkontur im Repräsentationsmodell hinterlegt ist. Das heißt, zusätzlich zu der Außenkontur des Fremdfahrzeugs kann wenigstens eine weitere Information vorgehalten werden, welche zumindest teilweise einen statischen Charakter aufweist. Das heißt, es gibt Informationen, welche das Fremdfahrzeug betreffen, welche sich zwischen einer ersten und einer weiteren Sichtung beziehungsweise einem Erfassen und einem erneuten Erfassen des Fremdfahrzeugs durch insbesondere die Sensoreinheit des Kraftfahrzeugs nicht ändern. Daher kann es nützlich sein, diese Informationen ebenfalls in dem Repräsentationsmodell zu hinterlegen.For example, in addition to the data provided by the sensor unit, additional data can be provided to at least one additional sensor unit and / or detection unit of the motor vehicle, such as the position, orientation and speed of the other vehicle, and additional data can also be stored, such as the behavior of a Driver of the foreign vehicle. For example, the sensor unit or another sensor unit present in the motor vehicle can determine that the other vehicle is driving at increased speed and / or braking very late, for example. This information can be stored in the representation model so that it is stored in the representation model in addition to the three-dimensional outer contour. That is to say, in addition to the outer contour of the external vehicle, at least one additional item of information can be stored which at least partially has a static character. That is, there is information relating to the other vehicle which does not change between a first and a further inspection or between a detection and a new detection of the other vehicle by the sensor unit of the motor vehicle in particular. It can therefore be useful to also store this information in the representation model.

Ist das Kraftfahrzeug beispielsweise Teil einer Fahrzeugflotte, wobei jedes Kraftfahrzeug der Fahrzeugflotte mit der insbesondere als Server beziehungsweise sogenanntes Backend ausgebildeten, externen Recheneinrichtung kommunizieren kann, kann das jeweilige, insbesondere einem bestimmten Fremdfahrzeug zugeordnete, Repräsentationsmodelle besonders einfach verteilt und/oder gemeinsam beziehungsweise kooperativ erweitert beziehungsweise verfeinert werden. Hierbei ist unter Kommunikation mit der externen Recheneinrichtung zu verstehen, dass das Kraftfahrzeug, welches insbesondere Teil der Fahrzeugflotte ist, jeweils erfasste Merkmale übermitteln und wenigstens ein Repräsentationsmodell empfangen kann. So kann beispielsweise durch die externe Recheneinrichtung und/oder die Recheneinheit das für ein jeweiliges Fremdfahrzeug hinterlegte Repräsentationsmodell durch wenigstens ein weiteres erfasstes Merkmal verfeinert werden.If the motor vehicle is part of a vehicle fleet, for example, where each motor vehicle in the vehicle fleet can communicate with the external computing device, which is designed in particular as a server or so-called backend, the respective representation models, in particular assigned to a specific third-party vehicle, can be distributed particularly easily and / or jointly or cooperatively expanded or expanded be refined. Communication with the external computing device is to be understood as meaning that the motor vehicle, which is in particular part of the vehicle fleet, can transmit recorded features and can receive at least one representation model. For example, the external computing device and / or the computing unit can refine the representation model stored for a respective third-party vehicle by means of at least one further recorded feature.

Darüber hinaus kann die externe Recheneinrichtung Zusatzdaten von einer Verkehrsdatenbank beziehen. Die Verkehrsdatenbank ist beispielsweise ein öffentliches Verkehrsregister oder einer Zulassungsstelle. Dadurch kann das Repräsentationsmodell mit insbesondere nicht durch die Sensoreinheit erfassbaren Merkmalen erweitert beziehungsweise verfeinert werden. Beispielsweise sind in einigen Ländern Fahrzeugtypinformationen in der Verkehrsdatenbank frei verfügbar, wo diese Fahrzeugtypinformationen über das Fahrzeug-Kennzeichen des Fremdfahrzeugs abgerufen werden können. In einem solchen Fall wäre es zum Beispiel möglich, die Marke und das Fahrzeugmodell des Zielfahrzeuges zu erhalten, wodurch beispielsweise die a priori für das Fahrzeugmodell hinterlegte dreidimensionale Außenkontor besonders einfach bereitgestellt werden kann. Ferner kann die wenigstens eine Information der Verkehrsdatenbank bereits a priori in die Datenbank aufgenommen werden, sodass bereits für alle, insbesondere individuellen, Fremdfahrzeuges eines Landes das jeweilige Repräsentationsmodell besonders viel Information enthalten kann.In addition, the external computing device can obtain additional data from a traffic database. The traffic database is, for example, a public traffic register or a registration office. As a result, the representation model can be expanded or refined, in particular with features that cannot be detected by the sensor unit. For example, vehicle type information is freely available in the traffic database in some countries, where this vehicle type information can be called up via the vehicle registration number of the other vehicle. In such a case, it would be possible, for example, to obtain the brand and the vehicle model of the target vehicle, whereby, for example, the three-dimensional external contour stored a priori for the vehicle model can be provided particularly easily. Furthermore, the at least one item of information in the traffic database can already be included a priori in the database, so that the respective representation model can contain a particularly large amount of information for all, in particular individual, third-party vehicles in a country.

Zusammenfassend kann das Ausführungsbeispiels des Verfahrens wie folgt beschrieben werden: Das Kraftfahrzeug, welches auch als sogenanntes Egofahrzeug bezeichnet werden kann und welches ein Kraftfahrzeug insbesondere einer Fahrzeugflotte ist, detektiert beziehungsweise erfasst ein anderes Fahrzeug, das sogenannte Fremdfahrzeug. Dafür benutzt es eine Sensoreinheit, wie beispielsweise eine Kamera, mittels welcher insbesondere beispielsweise das Fahrzeug-Kennzeichen des Fremdfahrzeugs erfasst werden kann. Durch das erfasste Fahrzeug-Kennzeichen ist das Fremdfahrzeug eindeutig durch einen Abgleich mit der mit der externen Recheneinrichtung verbunden Datenbank identifizierbar. Für jedes Fremdfahrzeug wird in der Datenbank ein Repräsentationsmodell vorgehalten, und falls kein Repräsentationsmodell vorgehalten wird, wird vorteilhafterweise nach einem ersten Erfassen eines Merkmals eines unbekannten Fremdfahrzeugs zu dem Fremdfahrzeug ein neues Repräsentationsmodell angelegt.In summary, the exemplary embodiment of the method can be described as follows: The motor vehicle, which can also be referred to as a so-called host vehicle and which is a motor vehicle in particular of a vehicle fleet, detects or detects another vehicle, the so-called third-party vehicle. For this purpose, it uses a sensor unit, such as a camera, by means of which, in particular, the vehicle license plate number of the other vehicle can be detected. The third-party vehicle can be uniquely identified by means of the recorded vehicle registration number by comparing it with the database connected to the external computing device. A representation model is stored in the database for each external vehicle, and if no representation model is stored, a new representation model is advantageously created for the external vehicle after a feature of an unknown external vehicle has been recorded for the first time.

Das Egofahrzeug empfängt nun alle für das Fremdfahrzeug vorgehaltenen Informationen von der externen Recheneinrichtung in Form des Repräsentationsmodells, welches insbesondere die dreidimensionale Außenkontur des Fremdfahrzeugs umfasst. Sowohl die externe Recheneinrichtung als auch die Recheneinheit des Kraftfahrzeugs können dazu ausgebildet sein, die Informationen und somit die Merkmale, welche die Sensoreinheit erfasst hat, und die Informationen des Repräsentationsmodells zu vereinen beziehungsweise zu fusionieren. Daraus resultiert eine besonders detaillierte und präzise Sammlung an Informationen über das Fremdfahrzeug in Form der Repräsentationsmodelle in der Datenbank. Dieses beziehungsweise diese kann nun dazu genutzt werden, um das Verhalten des Fahrerassistenzsystems beziehungsweise dessen Funktionalität in besonders hohem Maße vorteilhaft zu beeinflussen. Zusätzlich kann durch das Übermitteln der erfassten Merkmale und Aufnehmen derselben in die Datenbank die Datenbank ständig erweitert werden, wodurch Repräsentationsmodelle für bisher unbekannte Fremdfahrzeuge hinzugefügt und Repräsentationsmodelle bereits bekannter Fremdfahrzeuge verbessert werden können. So ist im Detail durch unterschiedliche Sichtungen ein und desselben Fremdfahrzeugs beispielsweise aus unterschiedlichen, zeitlich aufeinanderfolgenden Momenten beispielsweise die externe Recheneinrichtung durch einen geeigneten Algorithmus in der Lage, die dreidimensionale Außenkontur des Fahrzeugs zu verfeinern beziehungsweise zu rekonstruieren, insbesondere von Bildern der als Kamera ausgebildeten Sensoreinheit oder durch Fusion unterschiedlicher Sensoreinheiten und beispielsweise dreidimensionalen Informationen beziehungsweise Daten, wie sie ein Lidarsensor bereitstellen kann.The host vehicle now receives all of the information held for the external vehicle from the external computing device in the form of the representation model, which in particular includes the three-dimensional outer contour of the external vehicle. Both the external computing device and the computing unit of the motor vehicle can be designed to combine or merge the information and thus the features that the sensor unit has detected and the information from the representation model. This results in a particularly detailed and precise collection of information about the third-party vehicle in the form of the representation models in the database. This or this can now be used to advantageously influence the behavior of the driver assistance system or its functionality to a particularly high degree. In addition, by transmitting the recorded features and including them in the database, the database can be continuously expanded, whereby representation models for previously unknown third-party vehicles can be added and representation models for known third-party vehicles can be improved. In detail, through different views of one and the same third-party vehicle, for example from different, chronologically consecutive moments, for example, the external computing device is able to refine or reconstruct the three-dimensional outer contour of the vehicle using a suitable algorithm, in particular from images of the sensor unit designed as a camera or by merging different sensor units and, for example, three-dimensional information or data such as can be provided by a lidar sensor.

Die externe Recheneinrichtung kann dadurch nicht nur Repräsentationsmodelle für beispielsweise ein Fahrzeugmodell, welches dem Fahrzeugmodell des Fremdfahrzeugs entspricht und beispielsweise a priori in einer Datenbank beispielsweise des Herstellers abrufbar ist, enthalten, sondern individuelle Informationen für ein spezielles, eindeutig identifizierbares beziehungsweise identifiziertes Fremdfahrzeug anlegen. So kann die dreidimensionale Außenkontur zuerst a priori durch beispielsweise eine Datenbankabfragung eines Anbieters des Fremdfahrzeugs oder durch eine Zulassungsstelle initial bereitgestellt werden und der Algorithmus, welcher auf der externen Recheneinrichtung ausgeführt wird, kann die Außenkontur insbesondere durch erfasste Merkmale verbessern. Die externe Recheneinrichtung kann das Kraftfahrzeug, welches insbesondere Bestandteil einer Fahrzeugflotte ist, somit mit einer dreidimensionalen Außenkontur in dem Repräsentationsmodell versorgen, obwohl das Kraftfahrzeug selbst das Fremdfahrzeug noch gar nicht gesehen hat.The external computing device can thus not only contain representation models for, for example, a vehicle model that corresponds to the vehicle model of the third-party vehicle and can be called up a priori in a database, for example of the manufacturer, but can also create individual information for a special, clearly identifiable or identified third-party vehicle. For example, the three-dimensional outer contour can initially be provided a priori, for example, by a database query from a provider of the third-party vehicle or by a registration office, and the algorithm, which is executed on the external computing device, can improve the outer contour in particular through recorded features. The external computing device can thus supply the motor vehicle, which is in particular part of a vehicle fleet, with a three-dimensional outer contour in the representation model, although the motor vehicle itself has not yet seen the other vehicle.

Alternativ oder zusätzlich zur Bestimmung beziehungsweise Verfeinerung der Außenkontur kann die externe Recheneinrichtung beziehungsweise die Datenbank bereits a priori sehr viele Informationen enthalten, wobei dies insbesondere stark von den Zugangsdaten und der Verfügbarkeit von Informationen eines jeweiligen Landes, in welchem die Datenbank betrieben wird, abhängt. Zusätzlich können Merkmale erfasst werden wie beispielsweise ein Logo eines Fahrzeugverleihs, sodass in dem Modell beispielsweise hinterlegt werden kann, dass das bereits erfasste Fahrverhalten des Fahrers bei der nächsten Sichtung nicht von Relevanz sein wird.As an alternative or in addition to determining or refining the outer contour, the external computing device or the database can already contain a lot of information a priori, this being particularly dependent on the access data and the availability of information of a particular country in which the database is operated. In addition, features can be recorded, such as a logo of a vehicle rental company, so that it can be stored in the model, for example, that the driver's already recorded driving behavior will not be relevant at the next inspection.

Claims

A method for providing a representation model of a third-party vehicle in the surroundings of a motor vehicle for the motor vehicle, the representation model comprising information about a three-dimensional outer contour of the third-party vehicle and the third-party vehicle being different from the motor vehicle, with the following steps: Detecting a feature of the third-party vehicle by means of at least one sensor unit of the motor vehicle; - Transmission of the recorded feature to an external computing device different from the motor vehicle, which has access to a database in which the feature is stored and the representation model assigned to the feature is held for the third-party vehicle; - Identifying the other vehicle on the basis of the feature by comparing the feature with features stored in the database; and - transmission of the representation model stored for the identified third-party vehicle to the motor vehicle, characterized in that a unique representation model is stored in the database for a clearly identified third-party vehicle, in which an engine power of the third-party vehicle is stored.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the sensor unit has a camera sensor and / or a lidar sensor, by means of which the feature of the other vehicle is detected.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the representation model is generated from at least the recorded feature by the external computing device and / or a computing unit, which is arranged in the motor vehicle, and is stored in the database.

Procedure according to Claim 3 , characterized in that if there is no identification based on the feature, the generated representation model is adopted as the representation model.

Procedure according to Claim 3 or 4th , characterized in that the representation model is refined by the external computing device and / or the computing unit by means of a further recorded feature.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the representation model comprises at least one piece of information about a driving characteristic of the other vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the feature is an identification feature, in particular a vehicle license plate and / or a vehicle identification number, by means of which the other vehicle can be uniquely identified.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the external computing device obtains additional data from a traffic database, which is different from the database, in order to refine the representation model.

Motor vehicle with a sensor unit for detecting at least one feature by means of which a foreign vehicle different from the motor vehicle can be identified in the surroundings of the motor vehicle, and a communication device which is designed to transmit the detected feature to an external computing device different from the motor vehicle and at least one Representation model, which is stored in a database of the external computing device and characterizes the third-party vehicle, to receive, wherein the representation model includes information about a three-dimensional outer contour of the third-party vehicle, which can be used by a driver assistance system of the motor vehicle and a unique representation model in the for a clearly identified third-party vehicle Database is held in which an engine power of the third-party vehicle is stored.