DE102021206720A1 - Lidar device and method for operating a lidar device - Google Patents

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Peter Deak
Gabor Palusek
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Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Lidarvorrichtung (10a; 10b) mit einer Lidareinheit (12a; 12b) und mit zumindest einem Abdeckelement (14a; 14b), welches die Lidareinheit (12a; 12b) abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit (16a; 16b), welche zu einer Reinigung des Abdeckelements (14a; 14b) ausgebildet ist.Es wird vorgeschlagen, dass die Reinigungseinheit (16a; 16b) zumindest eine Wischeinheit (18a; 18b) zur Reinigung des Abdeckelements (14a; 14b) und eine Antriebseinheit (22a; 22b) aufweist, welche zumindest ein Koppelgetriebe (24a; 24b) zum Antrieb der Wischeinheit (18a; 18b) aufweist.The invention is based on a lidar device (10a; 10b) with a lidar unit (12a; 12b) and with at least one cover element (14a; 14b), which covers the lidar unit (12a; 12b), and with a cleaning unit (16a; 16b) , which is designed to clean the cover element (14a; 14b). It is proposed that the cleaning unit (16a; 16b) have at least one wiping unit (18a; 18b) for cleaning the cover element (14a; 14b) and a drive unit (22a; 22b) which has at least one linkage (24a; 24b) for driving the wiper unit (18a; 18b).

Description

Stand der TechnikState of the art

Es ist bereits eine Lidarvorrichtung vorgeschlagen worden, welche an einem Straßenfahrzeug angebracht ist, und welche zu einer Erfassung eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs vorgesehen ist. Die Lidarvorrichtung weist eine Lidareinheit, zumindest ein Abdeckelement, welches die Lidareinheit abdeckt, und eine Reinigungseinheit, welche zu einer Reinigung des Fensterelements ausgebildet ist, auf.A lidar device which is mounted on a road vehicle and which is intended for detecting an area surrounding the vehicle has already been proposed. The lidar device has a lidar unit, at least one cover element, which covers the lidar unit, and a cleaning unit, which is designed to clean the window element.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Die Erfindung geht aus von einer Lidarvorrichtung mit einer Lidareinheit und mit zumindest einem Abdeckelement, welches die Lidareinheit abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit, welche zu einer Reinigung des Abdeckelements ausgebildet ist.The invention is based on a lidar device with a lidar unit and with at least one cover element, which covers the lidar unit, and with a cleaning unit, which is designed to clean the cover element.

Es wird vorgeschlagen, dass die Reinigungseinheit zumindest eine Wischeinheit zur Reinigung des Abdeckelements und eine Antriebseinheit aufweist, welche zumindest ein Koppelgetriebe zum Antrieb der Wischeinheit aufweist.It is proposed that the cleaning unit has at least one wiping unit for cleaning the cover element and a drive unit which has at least one linkage for driving the wiping unit.

Die Lidarvorrichtung ist insbesondere zumindest ein Teil, bevorzugt zumindest eine Unterbaugruppe, zumindest eines Lidarsystems, insbesondere einer Lidarsensor-Baugruppe. Die Lidarvorrichtung kann insbesondere auch das gesamte Lidarsystem, insbesondere die gesamte Lidarsensor-Baugruppe, umfassen. Die Lidarvorrichtung weist zumindest eine Lidareinheit auf, welche insbesondere zumindest ein Lidarsensorelement umfasst. Das Lidarsensorelement ist beispielsweise an einem Fahrzeug zur Umgebungserfassung, insbesondere für autonomes Fahren, auf Baustellen zur Vermessung von Gebäuden, zu einem Abscannen von 3D-Konturen und/oder im Labor für Forschungszwecke vorgesehen. Insbesondere ist die Lidarvorrichtung, und zwar insbesondere mittels des zumindest einen Lidarsensorelements, zu einem Erfassen und/oder Vermessen von Objekten vorgesehen. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung zu einem Einsatz an einem Fahrzeug vorgesehen, insbesondere kann die Lidarvorrichtung Teil des Fahrzeugs sein. Denkbar wäre zudem, dass die Lidarvorrichtung an dem Fahrzeug nachrüstbar ist. Beispielsweise könnte die Lidarvorrichtung zusätzlich zu einem bereits bestehenden Lidarsystem des Fahrzeugs an dem Fahrzeug nachrüstbar sein. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung, insbesondere als Teil des Lidarsystems, zu einem Erfassen von Objekten, insbesondere in einer Umgebung des Fahrzeugs, vorgesehen. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung zu einem Erfassen von Objekten mit dem Fahrzeug, vorzugsweise in einem Dachbereich, einem Frontbereich und/oder einem Heckbereich des Fahrzeugs, gekoppelt. Insbesondere könnte das Fahrzeug mehrere Lidarvorrichtungen aufweisen.The lidar device is in particular at least one part, preferably at least one subassembly, of at least one lidar system, in particular a lidar sensor assembly. In particular, the lidar device can also include the entire lidar system, in particular the entire lidar sensor assembly. The lidar device has at least one lidar unit, which in particular includes at least one lidar sensor element. The lidar sensor element is provided, for example, on a vehicle for detecting the surroundings, in particular for autonomous driving, on construction sites for measuring buildings, for scanning 3D contours and/or in the laboratory for research purposes. In particular, the lidar device is provided for detecting and/or measuring objects, in particular by means of the at least one lidar sensor element. The lidar device is preferably intended for use on a vehicle; in particular, the lidar device can be part of the vehicle. It would also be conceivable that the lidar device can be retrofitted to the vehicle. For example, the lidar device could be retrofitted to the vehicle in addition to an already existing lidar system of the vehicle. The lidar device is preferably provided, in particular as part of the lidar system, for detecting objects, in particular in an area surrounding the vehicle. The lidar device is preferably coupled to the vehicle for detecting objects, preferably in a roof area, a front area and/or a rear area of the vehicle. In particular, the vehicle could have multiple lidar devices.

Das Fahrzeug kann als ein Straßenfahrzeug, beispielsweise ein PKW oder ein LKW oder dergleichen, als ein Schienenfahrzeug wie ein Zug, ein Triebwagen, eine Straßenbahn oder dergleichen und/oder als ein Wasserfahrzeug wie beispielsweise ein Schiff, ein Boot oder dergleichen ausgebildet sein. Zudem wäre denkbar, dass das Fahrzeug als ein Reinigungsfahrzeug, insbesondere ein Reinigungsroboter, beispielsweise ein Wischroboter und/oder ein Staubsaugroboter, ausgebildet ist. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung mit dem Fahrzeug verbunden. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung zumindest teilweise an einer Außenseite des Fahrzeugs angeordnet.The vehicle can be designed as a road vehicle, for example a car or a truck or the like, as a rail vehicle such as a train, a railcar, a tram or the like and/or as a watercraft such as a ship, a boat or the like. It would also be conceivable for the vehicle to be in the form of a cleaning vehicle, in particular a cleaning robot, for example a wiping robot and/or a vacuum cleaning robot. The lidar device is preferably connected to the vehicle. The lidar device is preferably arranged at least partially on an outside of the vehicle.

Das Abdeckelement deckt die Lidareinheit insbesondere nach außen hin ab. Insbesondere ist das Abdeckelement zumindest im Wesentlichen transparent ausgebildet. Denkbar wäre, dass das Abdeckelement zumindest zu einem Großteil und insbesondere vollständig aus Glas gebildet ist. Vorzugsweise ist das Abdeckelement zumindest zu einem Großteil und insbesondere vollständig aus einem Kunststoff gebildet. Insbesondere ist das Abdeckelement dazu vorgesehen, die Lidareinheit insbesondere vor Umwelteinflüssen zu schützen. Insbesondere schützt das Abdeckelement die Lidareinheit zumindest vor Umwelteinflüssen, wie beispielsweise Niederschlag, insbesondere Regen und/oder Schnee und/oder Eis. Insbesondere ist die Reinigungseinheit dazu vorgesehen, das Abdeckelement mechanisch, und zwar insbesondere mittels eines mechanischen Bauteils, zu reinigen. Insbesondere ist das mechanische Bauteil von Luft und/oder Wasser verschieden ausgebildet. Die Reinigungseinheit könnte zu einer zusätzlichen Reinigung des Abdeckelements mittels eines Reinigungsfluids vorgesehen sein. Denkbar wäre, dass die Reinigungseinheit zumindest eine und vorzugsweise eine Mehrzahl von Fluiddüsen aufweist, welche dazu vorgesehen sind, in dem Betriebszustand das Reinigungsfluid auf das Abdeckelement zu sprühen. Beispielsweise könnten die Fluiddüsen an eine bereits in dem Fahrzeug bestehende Fluidversorgungseinheit angeschlossen sein. Denkbar wäre zudem, dass die Reinigungseinheit eine separate Fluidversorgungseinheit aufweist, welche beispielsweise zumindest eine Fluidversorgungsleitung, zumindest einen Fluidtank und zumindest eine Fluidpumpe umfasst. Beispielsweise könnten die Fluiddüsen lediglich bei Bedarf das Reinigungsfluid auf das Abdeckelement sprühen. Hierzu könnte beispielsweise eine Kopplung zu zumindest einem an dem Fahrzeug vorhandenen Regensensor vorgesehen sein. Insbesondere könnte zumindest ein Element der Lidarvorrichtung hinsichtlich seiner Formgebung derart ausgestaltet sein, dass in dem Betriebszustand eine Verunreinigung des Abdeckelements reduziert ist, beispielsweise wenn zumindest ein Element hinsichtlich seiner Formgebung als ein Spoilerelement ausgebildet ist. Insbesondere könnte die Lidarvorrichtung zumindest eine Abdeckplatte aufweisen, welche insbesondere nicht transparent ausgebildet ist. Insbesondere könnten zumindest einige Elemente der Lidarvorrichtung zumindest teilweise und vorzugsweise vollständig hinter der Abdeckplatte angeordnet sein.The cover element covers the lidar unit in particular from the outside. In particular, the cover element is designed to be at least essentially transparent. It would be conceivable for the cover element to be formed at least to a large extent and in particular entirely from glass. The cover element is preferably formed at least to a large extent and in particular completely from a plastic. In particular, the cover element is provided to protect the lidar unit from environmental influences in particular. In particular, the cover element protects the lidar unit at least from environmental influences, such as precipitation, in particular rain and/or snow and/or ice. In particular, the cleaning unit is provided to clean the cover element mechanically, in particular by means of a mechanical component. In particular, the mechanical component is designed differently from air and/or water. The cleaning unit could be provided for additional cleaning of the cover element using a cleaning fluid. It would be conceivable for the cleaning unit to have at least one and preferably a plurality of fluid nozzles, which are provided for spraying the cleaning fluid onto the cover element in the operating state. For example, the fluid nozzles could be connected to a fluid supply unit that already exists in the vehicle. It would also be conceivable for the cleaning unit to have a separate fluid supply unit which, for example, includes at least one fluid supply line, at least one fluid tank and at least one fluid pump. For example, the fluid nozzles could only spray the cleaning fluid onto the cover element when required. For this purpose, for example, a coupling to at least one rain sensor present on the vehicle could be provided. In particular At least one element of the lidar device could be designed with regard to its shape such that contamination of the cover element is reduced in the operating state, for example if at least one element is designed as a spoiler element with regard to its shape. In particular, the lidar device could have at least one cover plate, which in particular is not transparent. In particular, at least some elements of the lidar device could be arranged at least partially and preferably completely behind the cover plate.

Unter dem Ausdruck „zumindest zu einem Großteil“ soll dabei zumindest 55 %, vorteilhaft zumindest 65 %, vorzugsweise zumindest 75 %, besonders bevorzugt zumindest 85 % und besonders vorteilhaft zumindest 95 % verstanden werden. Unter „zumindest im Wesentlichen“ soll in diesem Zusammenhang verstanden werden, dass eine Abweichung von einem vorgegebenen Wert insbesondere weniger als 25 %, vorzugsweise weniger als 10 % und besonders bevorzugt weniger als 5 % des vorgegebenen Werts abweicht.The expression “at least to a large extent” should be understood to mean at least 55%, advantageously at least 65%, preferably at least 75%, particularly preferably at least 85% and particularly advantageously at least 95%. In this context, “at least essentially” should be understood to mean that a deviation from a specified value deviates in particular by less than 25%, preferably less than 10% and particularly preferably less than 5% of the specified value.

Unter einem „Betriebszustand“ soll ein Zustand verstanden werden, in dem die Lidarvorrichtung betriebsbereit, insbesondere für einen Erfassungsvorgang ist. In dem Betriebszustand reinigt die Reinigungseinheit das Fensterelement mechanisch. Denkbar wäre zudem, dass die Reinigungseinheit das Fensterelement in dem Betriebszustand lediglich bei Bedarf, insbesondere bei einer vorliegenden Verschmutzung des Fensterelements, reinigt.An “operating state” should be understood to mean a state in which the lidar device is ready for operation, in particular for a detection process. In the operating state, the cleaning unit mechanically cleans the window element. It would also be conceivable for the cleaning unit to only clean the window element in the operating state if required, in particular if the window element is soiled.

Zu der Reinigung des Fensterelements weist die Reinigungseinheit zumindest eine Wischeinheit auf. Zudem weist die Reinigungseinheit zum Antrieb der Wischeinheit eine Antriebseinheit auf, welche insbesondere dazu vorgesehen ist, die Wischeinheit zu der Reinigung des Abdeckelements über das Abdeckelement zu bewegen, und zwar insbesondere linear über das Abdeckelement zu bewegen. Insbesondere in dem Betriebszustand bewegt die Antriebseinheit die Wischeinheit zu der Reinigung des Abdeckelements linear, und insbesondere bidirektional, über das Abdeckelement. Insbesondere bewegt die Antriebseinheit die Wischeinheit in dem Betriebszustand vollflächig entlang des Abdeckelements, insbesondere zur vollflächigen mechanischen Reinigung des Abdeckelements.The cleaning unit has at least one wiping unit for cleaning the window element. In addition, the cleaning unit has a drive unit for driving the wiping unit, which is provided in particular to move the wiping unit over the covering element for cleaning the covering element, in particular to move it linearly over the covering element. In particular in the operating state, the drive unit moves the wiping unit linearly, and in particular bidirectionally, over the covering element to clean the covering element. In particular, the drive unit moves the wiping unit in the operating state along the entire surface of the cover element, in particular for mechanical cleaning of the entire surface of the cover element.

Unter „vorgesehen“ soll speziell eingerichtet, speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.“Provided” is intended to mean specially arranged, specially designed and/or specially equipped. The fact that an object is provided for a specific function should be understood to mean that the object fulfills and/or executes this specific function in at least one application and/or operating state.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Lidarvorrichtung können insbesondere vorteilhafte Eigenschaften hinsichtlich einer Konstruktion erzielt werden. Insbesondere kann eine vorteilhafte Reinigung bereitgestellt werden. Insbesondere kann eine Zuverlässigkeit eines Lidarsensors durch die mechanische Reinigung weiter erhöht werden. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Lidarvorrichtung kann das Fensterelement insbesondere frei von Schmutz und/oder anderen Verunreinigungen, wie beispielsweise Regenwasser und/oder Eis und/oder Schnee, gehalten werden. Insbesondere kann die mechanische Reinigung zuverlässig, insbesondere unabhängig von Umwelteinflüssen, durchgeführt werden. Dadurch kann insbesondere ferner eine Sicherheit verbessert werden. Insbesondere kann eine Sicherheit in Bezug auf zumindest einen Fahrassistenten, wie beispielsweise unterstütztes Fahren, insbesondere autonomes Fahren, vorteilhaft verbessert werden. Insbesondere kann durch eine derartige Ausgestaltung zumindest ein, insbesondere bereits im Fahrzeug vorhandenes, System vorteilhaft integriert werden.The configuration of the lidar device according to the invention makes it possible to achieve particularly advantageous properties with regard to a construction. In particular, advantageous cleaning can be provided. In particular, the reliability of a lidar sensor can be further increased by mechanical cleaning. Due to the configuration of the lidar device according to the invention, the window element can be kept free of dirt and/or other contaminants, such as rainwater and/or ice and/or snow. In particular, the mechanical cleaning can be carried out reliably, in particular independently of environmental influences. In this way, in particular, security can also be improved. In particular, safety with regard to at least one driving assistant, such as assisted driving, in particular autonomous driving, can advantageously be improved. In particular, at least one system, in particular one that is already present in the vehicle, can advantageously be integrated by such a configuration.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Lidarvorrichtung eine Transporteinheit aufweist, welche in einem montierten Zustand mit der Wischeinheit verbunden ist und an welcher zumindest ein Transportglied des Koppelgetriebes an einem Endbereich drehbar angeschlossen ist. Im montierten Zustand ist die Wischeinheit abnehmbar mit der Transporteinheit verbunden. Insbesondere ist die Wischeinheit in dem montierten Zustand werkzeugfrei abnehmbar mit der Transporteinheit verbunden. Insbesondere sind die Wischeinheit und/oder die Antriebseinheit dazu ausgelegt, dass ein Benutzer, insbesondere ein Endnutzer des Fahrzeugs, die Wischeinheit werkzeugfrei von der Transporteinheit abnehmen kann. Insbesondere ist das Transportglied in dem montierten Zustand mit der Transporteinheit verbunden, vorteilhaft zumindest zu einer Übertragung einer Zugkraft und/oder zumindest einer Druckkraft und/oder insbesondere zumindest eines Drehmoments. Darunter, dass zumindest ein erstes Element mit zumindest einem weiteren Element „verbunden“ ist, soll verstanden werden, dass das erste Element vorteilhaft über zumindest einen Kraftschluss und/oder zumindest einen Formschluss mit dem weiteren Element verbunden ist, beispielsweise über eine Vernietung und/oder Rastverbindung und/oder eine Nut-Feder-Verbindung und/oder eine Klemmverbindung und/oder eine weitere, dem Fachmann als sinnvoll erscheinende Verbindung, und/oder stoffschlüssig mit dem weiteren Element verbunden ist, beispielsweise durch einen Schweißprozess, einen Klebeprozess, einen Anspritzprozess und/oder einen anderen, dem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Prozess. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere eine hohe Zuverlässigkeit erzielt werden. Insbesondere können vorteilhafte Eigenschaften hinsichtlich eines Antriebs der Wischeinheit erzielt werden. Ferner kann dadurch ein bidirektionaler Antrieb der Wischeinheit ermöglicht werden.Furthermore, it is proposed that the lidar device has a transport unit which is connected to the wiping unit in a mounted state and to which at least one transport link of the linkage is rotatably connected at an end region. When assembled, the wiping unit is detachably connected to the transport unit. In particular, the wiper unit is connected to the transport unit in a detachable manner without the use of tools in the assembled state. In particular, the wiping unit and/or the drive unit are designed so that a user, in particular an end user of the vehicle, can remove the wiping unit from the transport unit without tools. In particular, the transport member is connected to the transport unit in the assembled state, advantageously at least for transmitting a tensile force and/or at least one compressive force and/or in particular at least one torque. The fact that at least one first element is “connected” to at least one further element is to be understood to mean that the first element is advantageously connected to the further element via at least one force fit and/or at least one form fit, for example via riveting and/or Snap-in connection and/or a tongue and groove connection and/or a clamp connection and/or another connection that appears sensible to a person skilled in the art and/or is connected to the other element in a materially bonded manner, for example by a welding process, an adhesive process, a molding process and /or another process that appears reasonable to the person skilled in the art. In particular, a high level of reliability can be achieved by such a configuration. In particular, advantageous properties can be considered Lich a drive of the wiper unit can be achieved. Furthermore, a bidirectional drive of the wiper unit can thereby be made possible.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Koppelgetriebe ein Verbindungsglied umfasst, welches exzentrisch drehbar, insbesondere über ein Exzenterglied des Koppelgetriebes, an einem Motor der Antriebseinheit angeschlossen ist. Insbesondere weist die Antriebseinheit den Motor auf, wobei der Motor insbesondere als ein Elektromotor ausgebildet ist. Der Motor stellt in dem Betriebszustand, insbesondere bei einem Wischbetrieb, eine Rotationsbewegung, insbesondere in Form eines Drehmoments, bereit. Das Verbindungsglied ist insbesondere bezüglich einer Rotationsachse einer Antriebswelle des Motors exzentrisch drehbar gelagert. In dem montierten Zustand ist insbesondere ein Exzenterglied mit der Antriebswelle des Motors verbunden. Vorteilhaft ist das Exzenterglied in dem montierten Zustand an zumindest einem ersten Endbereich des Exzenterglieds drehfest mit der Antriebswelle des Motors verbunden. In dem montierten Zustand ist das Exzenterglied insbesondere an einem zweiten Endbereich des Exzenterglieds mit dem Verbindungsglied verbunden. Das Exzenterglied verbindet das Verbindungsglied in dem montierten Zustand insbesondere exzentrisch mit dem Motor, insbesondere mit der Antriebswelle des Motors. In dem montierten Zustand ist das Exzenterglied insbesondere an einem ersten Endbereich des Verbindungsglieds mit dem Verbindungsglied verbunden. Durch eine derartige Ausgestaltung können insbesondere verbesserte Eigenschaften hinsichtlich eines Antriebs der Wischeinheit erzielt werden. Ferner kann durch eine derartige Ausgestaltung insbesondere ein zum Antrieb der Wischeinheit notwendiger Platzbedarf reduziert werden.Furthermore, it is proposed that the coupling mechanism comprises a connecting element which is eccentrically rotatably connected to a motor of the drive unit, in particular via an eccentric element of the coupling mechanism. In particular, the drive unit has the motor, the motor being designed in particular as an electric motor. In the operating state, in particular during wiping operation, the motor provides a rotational movement, in particular in the form of a torque. In particular, the connecting member is eccentrically rotatably mounted with respect to an axis of rotation of a drive shaft of the motor. In the mounted state, in particular, an eccentric member is connected to the drive shaft of the motor. Advantageously, in the mounted state, the eccentric member is connected to the drive shaft of the motor in a rotationally fixed manner at least at a first end region of the eccentric member. In the mounted state, the eccentric element is connected to the connecting element, in particular at a second end region of the eccentric element. In the mounted state, the eccentric element connects the connecting element, in particular eccentrically, to the motor, in particular to the drive shaft of the motor. In the assembled state, the eccentric member is connected to the connecting member, in particular at a first end region of the connecting member. Such a design makes it possible, in particular, to achieve improved properties with regard to driving the wiper unit. Furthermore, a configuration of this type can in particular reduce the amount of space required to drive the wiper unit.

Zudem wird vorgeschlagen, dass das Koppelgetriebe ein Mittelglied umfasst, welches in einem Endbereich mit dem Transportglied und in einem Zwischenbereich mit dem Verbindungsglied drehbar verbunden ist. Insbesondere ist das Mittelglied in einem Endbereich des Mittelglieds mit dem Transportglied verbunden. Insbesondere ist das Transportglied in einem Endbereich des Transportglieds mit dem Mittelglied verbunden. Insbesondere weist das Mittelglied einen zweiten Endbereich auf, in welchem das Mittelglied mit einem Drehlager verbunden ist. Vorzugsweise entspricht der Zwischenbereich des Mittelglieds einem Bereich zwischen dem Endbereich und dem zweiten Endbereich des Mittelglieds. Beispielsweise könnte der Zwischenbereich ein mittig angeordneter Bereich des Mittelglieds sein. Vorzugsweise ist der Zwischenbereich beispielsweise zumindest um 10 %, besonders bevorzugt zumindest um 20 %, bezogen auf eine Gesamterstreckung des Mittelglieds, außerhalb einer Mitte des Mittelglieds angeordnet. Insbesondere können durch eine derartige Ausgestaltung insbesondere verbesserte Eigenschaften hinsichtlich eines Antriebs der Wischeinheit erzielt werden.In addition, it is proposed that the coupling mechanism comprises a central link which is rotatably connected to the transport link in one end area and to the connecting link in an intermediate area. In particular, the central link is connected to the transport link in an end region of the central link. In particular, the transport link is connected to the middle link in an end region of the transport link. In particular, the middle member has a second end region in which the middle member is connected to a pivot bearing. Preferably, the intermediate portion of the central member corresponds to a portion between the end portion and the second end portion of the central member. For example, the intermediate area could be a centrally located area of the middle member. Preferably, the intermediate region is arranged, for example, at least 10%, particularly preferably at least 20%, outside a center of the central element, based on an overall extension of the central element. In particular, improved properties with regard to a drive of the wiper unit can be achieved by such a design.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das Koppelgetriebe die Wischeinheit in zumindest einem Bewegungsumkehrbereich verlangsamt antreibt. Insbesondere ist das Koppelgetriebe dazu vorgesehen, die Transporteinheit in dem zumindest einen Bewegungsumkehrbereich verlangsamt anzutreiben. Insbesondere bei einem linieren, insbesondere bidirektionalen, Betrieb der Wischeinheit treibt das Koppelgetriebe die Wischeinheit in zwei Bewegungsumkehrbereichen verlangsamt an. Die zwei Bewegungsumkehrbereiche sind insbesondere seitlich des Abdeckelements angeordnet. Die zwei Bewegungsumkehrbereiche sind insbesondere bezüglich des Abdeckelements gegenüber angeordnet. Bei dem bidirektionalen Wischbetrieb findet ein Richtungswechsel der Wischeinheit in jeweils den Bewegungsumkehrbereichen statt. Insbesondere folgt die Transporteinheit, insbesondere durch das Layout der Glieder des Koppelgetriebes, einem insbesondere linearen sinusartigen Bewegungsverlauf. Insbesondere kann durch eine derartige Ausgestaltung insbesondere eine hohe Zuverlässigkeit bereitgestellt werden. Insbesondere können in den Bewegungsumkehrbereichen, insbesondere auf die Wischeinheit und/oder das Koppelgetriebe, wirkende Kräfte reduziert werden. Ferner kann durch eine derartige Ausgestaltung insbesondere eine besonders schnelle Reinigung eines mittleren Bereichs gewährleistet werden.It is also proposed that the linkage drives the wiper unit at a slower rate in at least one movement reversal range. In particular, the linkage is provided to drive the transport unit at a slower rate in the at least one movement reversal area. In particular in the case of linear, in particular bidirectional, operation of the wiping unit, the linkage drives the wiping unit at a slower rate in two movement reversal areas. The two movement reversal areas are arranged in particular on the side of the cover element. The two movement reversal areas are arranged opposite one another, in particular with respect to the cover element. In bidirectional wiping operation, the wiping unit changes direction in each of the movement reversal areas. In particular, the transport unit follows, in particular due to the layout of the links of the linkage, a particularly linear, sinusoidal course of movement. In particular, a high level of reliability can be provided by such a configuration. In particular, forces acting in the movement reversal areas, in particular on the wiper unit and/or the linkage, can be reduced. Furthermore, a particularly quick cleaning of a central area can be ensured by such a design.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Antriebseinheit eine Kupplung zu einer Entkopplung des Koppelgetriebes von einem Motor der Antriebseinheit aufweist. Vorzugsweise ist die Kupplung zwischen dem Motor und dem Exzenterglied angeordnet. Insbesondere ist die Kupplung an die Antriebswelle des Motors und insbesondere an das Exzenterglied mechanisch angeschlossen. Beispielsweise, jedoch nicht beschränkt darauf, könnte die Kupplung als eine Rutschkupplung ausgebildet und an die Antriebswelle und eine weitere Welle, welche mit dem Exzenterglied drehfest verbunden ist, mechanisch angeschlossen sein. Insbesondere trennt die Kupplung das Koppelgetriebe von dem Motor bei einem Überschreiten eines maximalen Drehmoments. Beispielsweise trennt die Kupplung das Koppelgetriebe von dem Motor bei einem Verkanten, bei einem Festklemmen und/oder bei einem Festfrieren der Wischeinheit mit dem Abdeckelement. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere eine Robustheit verbessert werden. Insbesondere können dadurch, beispielsweise im Falle eines Verkantens, Festklemmens und/oder Festfrierens der Wischeinheit mit dem Abdeckelement, Beschädigungen verhindert werden.Furthermore, it is proposed that the drive unit has a clutch for decoupling the linkage from a motor of the drive unit. The clutch is preferably arranged between the motor and the eccentric member. In particular, the clutch is mechanically connected to the drive shaft of the motor and in particular to the eccentric member. For example, but not limited to this, the clutch could be in the form of a slip clutch and mechanically connected to the drive shaft and another shaft which is non-rotatably connected to the eccentric member. In particular, the clutch separates the linkage from the motor when a maximum torque is exceeded. For example, the clutch separates the linkage from the motor when the wiper unit tilts, jams and/or freezes to the cover element. A configuration of this type can in particular improve robustness. In particular, this can prevent damage, for example in the event of the wiper unit tilting, jamming and/or freezing to the cover element.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Lidarvorrichtung eine Halteeinheit aufweist, welche zumindest einen Fixpunkt für das Koppelgetriebe, insbesondere für das Mittelglied des Koppelgetriebes, aufweist. Insbesondere ist das Koppelgetriebe in dem montierten Zustand über den Fixpunkt relativ zu der Lidareinheit, insbesondere relativ zu dem Abdeckelement, gelagert. Der Fixpunkt stellt insbesondere das Drehlager bereit, über welches das Mittelglied in dem zweiten Endbereich des Mittelglieds drehbar gelagert ist. Ferner weist die Halteeinheit zumindest einen Motorlagerpunkt auf, insbesondere zumindest zwei Motorlagerpunkte, zur Lagerung des Motors in dem montierten Zustand bereit. In dem montierten Zustand ist der Motor über den zumindest einen Motorlagerpunkt mit der Halteeinheit verbunden. Insbesondere umschließt die Halteeinheit die Lidareinheit im montierten Zustand zumindest teilweise an zumindest drei Seiten und vorzugsweise zumindest vier Seiten. Vorzugsweise umgreift die Halteeinheit die Lidareinheit im montierten Zustand zumindest teilweise. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere eine besonders hohe Stabilität erzielt werden. Ferner kann insbesondere eine Vormontage der Reinigungseinheit ermöglicht werden.In addition, it is proposed that the lidar device has a holding unit which has at least one fixed point for the linkage, in particular for the middle link of the linkage. In particular, the linkage is mounted in the assembled state via the fixed point relative to the lidar unit, in particular relative to the cover element. In particular, the fixed point provides the pivot bearing, via which the central link is rotatably mounted in the second end region of the central link. Furthermore, the holding unit has at least one engine mounting point, in particular at least two engine mounting points, ready for mounting the engine in the assembled state. In the installed state, the motor is connected to the holding unit via the at least one motor bearing point. In particular, the holding unit encloses the lidar unit at least partially on at least three sides and preferably at least four sides in the assembled state. The holding unit preferably at least partially surrounds the lidar unit in the assembled state. A particularly high level of stability can be achieved in particular by such a configuration. Furthermore, in particular a pre-assembly of the cleaning unit can be made possible.

Beispielsweise könnte die Halteeinheit und die Lidareinheit über separate Fixierpunkte an einem Fahrzeug befestigbar sein. Wenn die Halteeinheit mit der Lidareinheit über einen gemeinsamen Fixierpunkt an einem Fahrzeug befestigbar ist, kann insbesondere eine Montage vereinfacht werden.For example, the holding unit and the lidar unit could be fastened to a vehicle via separate fixing points. If the holding unit can be fastened to a vehicle with the lidar unit via a common fixing point, assembly can be simplified in particular.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Lidarvorrichtung zumindest eine Schienenführung aufweist, welche zumindest ein erstes Schienenelement aufweist, das die Transporteinheit in einem montierten Zustand zumindest teilweise lagert und eine Führung für die Transporteinheit entlang des Abdeckelements bereitstellt. Insbesondere ist die Transporteinheit an dem ersten Schienenelement entlang des Abdeckelements über zumindest ein Gleitlager und/oder über zumindest ein Kugellager oder dergleichen geführt. Insbesondere stellt das erste Schienenelement eine reibarme Führung für die Wischeinheit entlang des Abdeckelements bereit. Insbesondere stellt das erste Schienenelement eine Führung für die Wischeinheit entlang des Abdeckelements bereit, welche insbesondere einen Gleitreibungskoeffizienten von beispielsweise weniger als 0,2, vorteilhaft weniger als 0,1, besonders vorteilhaft weniger als 0,05, vorzugsweise weniger als 0,01 und besonders bevorzugt weniger als 0,005 aufweist. Beispielsweise wäre denkbar, dass das erste Schienenelement als ein Profil, insbesondere als ein T-Profil und/oder als ein L-Profil und/oder als ein U-Profil ausgebildet ist, und zwar insbesondere zumindest in einem Teilbereich des ersten Schienenelements. Insbesondere ist das erste Schienenelement parallel zu einem Rand des Abdeckelements angeordnet. Denkbar wäre, dass sich das erste Schienenelement über zumindest einen Großteil und vorzugsweise vollständig über eine gesamte Länge des Abdeckelements erstreckt. Insbesondere ist das erste Schienenelement parallel zu einer Haupterstreckungsrichtung des Abdeckelements angeordnet. Unter einer „Haupterstreckungsrichtung“ eines Objekts soll dabei eine Richtung verstanden werden, welche parallel zu einer längsten Kante eines kleinsten geometrischen Quaders verläuft, welcher das Objekt gerade noch vollständig umschließt. Die Schienenführung ist insbesondere zumindest teilweise einstückig mit der Halteeinheit ausgebildet. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere eine zuverlässige Führung der Wischeinheit entlang des Abdeckelements bereitgestellt werden. Insbesondere kann ein Verkanten der Wischeinheit in dem Betriebszustand vorteilhaft verhindert werden. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere eine besonders vorteilhafte lineare Führung bereitgestellt werden. Insbesondere kann eine Führung der Wischleiste über eine komplette Länge des Abdeckelements und/oder Breite des Abdeckelements bereitgestellt werden.Furthermore, it is proposed that the lidar device has at least one rail guide, which has at least a first rail element, which at least partially supports the transport unit in an assembled state and provides a guide for the transport unit along the cover element. In particular, the transport unit is guided on the first rail element along the cover element via at least one slide bearing and/or via at least one ball bearing or the like. In particular, the first rail element provides low-friction guidance for the wiping unit along the cover element. In particular, the first rail element provides a guide for the wiping unit along the cover element, which in particular has a coefficient of sliding friction of, for example, less than 0.2, advantageously less than 0.1, particularly advantageously less than 0.05, preferably less than 0.01 and particularly preferably less than 0.005. For example, it would be conceivable that the first rail element is designed as a profile, in particular as a T-profile and/or as an L-profile and/or as a U-profile, specifically at least in a partial area of the first rail element. In particular, the first rail element is arranged parallel to an edge of the cover element. It would be conceivable for the first rail element to extend over at least a large part and preferably completely over an entire length of the cover element. In particular, the first rail element is arranged parallel to a main extension direction of the cover element. A “main extension direction” of an object should be understood to mean a direction that runs parallel to a longest edge of a smallest geometric cuboid that just about completely encloses the object. The rail guide is in particular formed at least partially in one piece with the holding unit. Such a configuration can in particular provide reliable guidance of the wiping unit along the cover element. In particular, tilting of the wiper unit in the operating state can advantageously be prevented. A particularly advantageous linear guide, in particular, can be provided by such a configuration. In particular, the wiper strip can be guided over a complete length of the cover element and/or width of the cover element.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Schienenführung zudem ein zweites Schienenelement aufweist, welches in einem montierten Zustand zu dem ersten Schienenelement bezüglich des Abdeckelements versetzt angeordnet ist und die Transporteinheit zumindest teilweise lagert. Insbesondere erstrecken sich das erste Schienenelement und das zweite Schienenelement an gegenüberliegenden Seiten des Abdeckelements, und zwar insbesondere parallel zu dem Rand des Abdeckelements, insbesondere parallel zu der Haupterstreckungsrichtung des Abdeckelements. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere eine zuverlässige Führung der Wischeinheit entlang des Abdeckelements bereitgestellt werden. Insbesondere kann ein Verkanten der Wischeinheit in dem Betriebszustand vorteilhaft verhindert werden.In addition, it is proposed that the rail guide also has a second rail element which, in an assembled state, is arranged offset with respect to the first rail element with respect to the cover element and at least partially supports the transport unit. In particular, the first rail element and the second rail element extend on opposite sides of the cover element, in particular parallel to the edge of the cover element, in particular parallel to the main direction of extension of the cover element. Such a configuration can in particular provide reliable guidance of the wiping unit along the cover element. In particular, tilting of the wiper unit in the operating state can advantageously be prevented.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das erste Schienenelement in einem montierten Zustand eine höherwertige Lagerung als das zweite Schienenelement für die Transporteinheit bereitstellt. Insbesondere stellt das erste Schienenelement in einem montierten Zustand zumindest einen Freiheitsgrad bezüglich der Lagerung weniger als das zweite Schienenelement für die Transporteinheit bereit. Durch eine derartige Ausgestaltung kann insbesondere eine zuverlässige Führung der Wischeinheit entlang des Abdeckelements bereitgestellt werden. Insbesondere kann ein Verkanten der Wischeinheit in dem Betriebszustand vorteilhaft verhindert werden. Ferner kann eine einfache Demontage gewährleistet werden.Furthermore, it is proposed that the first rail element, in an assembled state, provides a higher-quality support than the second rail element for the transport unit. In particular, the first rail element in an assembled state provides at least one less degree of freedom with regard to storage than the second rail element for the transport unit. Such a configuration can in particular provide reliable guidance of the wiping unit along the cover element. In particular, tilting of the wiper unit in the operating state can advantageously be prevented. Furthermore, easy disassembly can be guaranteed.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Schienenführung zumindest ein Hüllenelement aufweist, welches das erste Schienenelement und/oder das zweite Schienenelement in einem montierten Zustand umhüllt. Insbesondere weist die Schienenführung mehrere Hüllenelemente, insbesondere zwei Hüllenelemente und vorzugsweise vier Hüllenelemente, auf, wobei an dem ersten Schienenelement und insbesondere an dem zweiten Schienenelement in einem montierten Zustand jeweils zwei Hüllenelemente seitlich der Transporteinheit angeordnet sind. Vorzugsweise ist das zumindest eine Hüllenelement flexibel ausgebildet. Besonders bevorzugt ist das zumindest eine Hüllenelement balgartig ausgebildet. Die Mehrzahl von Hüllenelementen sind vorzugsweise gemeinsam dazu vorgesehen, insbesondere unabhängig von einer Position der Transporteinheit, die Schienenelemente vollständig zu umhüllen. Dadurch kann eine besonders vorteilhafte Zuverlässigkeit der Schienenführung erreicht werden.Furthermore, it is proposed that the rail guide has at least one enveloping element, which envelops the first rail element and/or the second rail element in an assembled state. In particular, the rail guide has a plurality of cover elements, in particular two cover elements and preferably four cover elements, with two cover elements each being arranged on the first rail element and in particular on the second rail element in an assembled state to the side of the transport unit. Preferably, the at least one shell element is flexible. The at least one sleeve element is particularly preferably designed in the manner of a bellows. The plurality of covering elements are preferably provided together, in particular independently of a position of the transport unit, to completely enclose the rail elements. As a result, a particularly advantageous reliability of the rail guide can be achieved.

In einem weiteren Aspekt der Erfindung, welcher insbesondere für sich allein genommen oder in Kombination mit anderen Aspekten der Erfindung betrachtet werden kann, wird vorgeschlagen, dass die Lidarvorrichtung eine Blende aufweist, welche eine Antriebseinheit der Reinigungseinheit zum Antrieb einer Wischeinheit der Reinigungseinheit, zumindest teilweise abdeckt. Dadurch kann insbesondere eine hohe Zuverlässigkeit und eine hohe Sicherheit erzielt werden. In diesem Zusammenhang wird vorgeschlagen, dass die Blende eine Strömungsführung über das Abdeckelement bereitstellt. Insbesondere stellt die Blende die Strömungsführung über das Abdeckelement durch eine Formgebung bereit. Insbesondere stellt die Blende die Strömungsführung über das Abdeckelement durch zumindest ein Spoilerelement der Blende bereit. Dadurch können vorteilhaft Verunreinigungen und/oder Flüssigkeiten vom Abdeckelement abgeleitet werden.In a further aspect of the invention, which can be considered in particular on its own or in combination with other aspects of the invention, it is proposed that the lidar device has a screen which at least partially covers a drive unit of the cleaning unit for driving a wiping unit of the cleaning unit . In this way, in particular, a high level of reliability and a high level of security can be achieved. In this context, it is proposed that the screen provides flow guidance over the cover element. In particular, the screen provides the flow guidance over the cover element by means of a shape. In particular, the screen provides the flow guidance over the cover element by at least one spoiler element of the screen. As a result, impurities and/or liquids can advantageously be drained off the cover element.

Besonders vorteilhafte Eigenschaften hinsichtlich einer Konstruktion können erreicht werden durch ein Fahrzeug mit einer Lidarvorrichtung.Particularly advantageous properties in terms of construction can be achieved by a vehicle with a lidar device.

Die Erfindung geht zudem aus von einem Verfahren zum Betrieb einer Lidarvorrichtung mit einer Lidareinheit und mit zumindest einem Abdeckelement, welches die Lidareinheit abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit, welche zu einer Reinigung des Abdeckelements ausgebildet ist.The invention is also based on a method for operating a lidar device with a lidar unit and with at least one cover element, which covers the lidar unit, and with a cleaning unit, which is designed to clean the cover element.

Es wird vorgeschlagen, dass die Reinigungseinheit zumindest eine Wischeinheit, mit welcher das Abdeckelement gereinigt wird, und eine Antriebseinheit aufweist, welche zumindest ein Koppelgetriebe aufweist, mit welchem die Wischeinheit angetrieben wird. Durch eine derartige Ausgestaltung können insbesondere verbesserte Eigenschaften hinsichtlich einer Reinigung erzielt werden.It is proposed that the cleaning unit has at least one wiping unit, with which the cover element is cleaned, and a drive unit, which has at least one linkage with which the wiping unit is driven. With such a configuration, in particular improved properties with regard to cleaning can be achieved.

Die erfindungsgemäße Lidarvorrichtung soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere kann die erfindungsgemäße Lidarvorrichtung zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.The lidar device according to the invention should not be limited to the application and embodiment described above. In particular, the lidar device according to the invention can have a number of individual elements, components and units as well as method steps that differs from a number of individual elements, components and units as well as method steps mentioned here in order to fulfill a functionality described herein. In addition, in the value ranges specified in this disclosure, values lying within the specified limits should also be considered disclosed and can be used as desired.

Figurenlistecharacter list

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages result from the following description of the drawings. Two exemplary embodiments of the invention are shown in the drawing. The drawing, the description and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into further meaningful combinations.

Es zeigen:

  • 1 ein Fahrzeug mit einer Lidarvorrichtung,
  • 2 eine schematisch vereinfachte perspektivische Darstellung einer Reinigungseinheit der Lidarvorrichtung mit einer Antriebseinheit,
  • 3-5 die Antriebseinheit der Reinigungseinheit mit einem Koppelgetriebe in verschiedenen perspektivischen Darstellungen,
  • 6 eine Wischeinheit mit einer Wischleiste und eine Transporteinheit der Reinigungseinheit in einer perspektivischen Darstellung,
  • 7 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb der Lidarvorrichtung,
  • 8 eine Lidarvorrichtung eines weiteren Ausführungsbeispiels der Erfindung in einer perspektivischen Darstellung,
  • 9 Lagerwertigkeiten einer Schienenführung, welche ein erstes Schienenelement und ein zweites Schienenelement umfasst, und
  • 10 vier Hüllenelement der Schienenführung in einer perspektivischen Darstellung.
Show it:
  • 1 a vehicle with a lidar device,
  • 2 a schematically simplified perspective representation of a cleaning unit of the lidar device with a drive unit,
  • 3-5 the drive unit of the cleaning unit with a linkage in different perspective views,
  • 6 a wiping unit with a wiping strip and a transport unit of the cleaning unit in a perspective view,
  • 7 a flowchart of a method for operating the lidar device,
  • 8th a lidar device of a further embodiment of the invention in a perspective view,
  • 9 Storage values of a rail guide, which comprises a first rail element and a second rail element, and
  • 10 Four shell element of the rail guide in a perspective view.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the exemplary embodiments

1 zeigt ein Fahrzeug 52a. Das Fahrzeug 52a umfasst eine Lidarvorrichtung 10a. Das Fahrzeug 52a ist als ein Straßenfahrzeug, insbesondere als ein PKW, ausgebildet. Die Lidarvorrichtung 10a ist in einem Frontbereich des Fahrzeugs 52a angeordnet. Die Lidarvorrichtung 10a ist insbesondere in dem Frontbereich mit dem Fahrzeug 52a verbunden. 1 shows a vehicle 52a. The vehicle 52a includes a lidar device 10a. The vehicle 52a is designed as a road vehicle, in particular as a passenger car. The lidar device 10a is mounted in a front area of the vehicle 52a arranges. The lidar device 10a is connected to the vehicle 52a in particular in the front area.

Die Lidarvorrichtung 10a weist eine Lidareinheit 12a auf (vgl. zudem 2). Die Lidareinheit 12a umfasst mindestens einen Lidarsensor (nicht dargestellt). Zudem umfasst die Lidarvorrichtung 10a in dem dargestellten Ausführungsbeispiel ein Abdeckelement 14a.The lidar device 10a has a lidar unit 12a (cf. also 2 ). The lidar unit 12a includes at least one lidar sensor (not shown). In addition, the lidar device 10a in the illustrated exemplary embodiment includes a cover element 14a.

Das Abdeckelement 14a deckt die Lidareinheit 12a ab. Das Abdeckelement 14a ist dazu vorgesehen, die Lidareinheit 12a vor Umwelteinflüssen zu schützen und insbesondere vor Schmutz und/oder Feuchtigkeit abzuschirmen. Die Lidarvorrichtung 10a weist eine Reinigungseinheit 16a auf. Die Reinigungseinheit 16a ist zu einer Reinigung des Abdeckelements 14a ausgebildet.The cover element 14a covers the lidar unit 12a. The cover element 14a is provided to protect the lidar unit 12a from environmental influences and in particular to shield it from dirt and/or moisture. The lidar device 10a has a cleaning unit 16a. The cleaning unit 16a is designed to clean the cover element 14a.

Die Reinigungseinheit 16a ist dazu vorgesehen, das Abdeckelement 14a zumindest mechanisch zu reinigen. Zu der mechanischen Reinigung des Abdeckelements 14a weist die Reinigungseinheit 16a eine Wischeinheit 18a auf.The cleaning unit 16a is intended to clean the cover element 14a at least mechanically. For the mechanical cleaning of the cover element 14a, the cleaning unit 16a has a wiping unit 18a.

Denkbar wäre, dass die Reinigungseinheit 16a zudem zur Reinigung des Abdeckelements 14a mittels eines Reinigungsfluids vorgesehen ist. Beispielsweise könnte die Wischeinheit 18a zur Reinigung des Abdeckelements 14a mittels Reinigungsfluid Fluiddüsen aufweisen (nicht dargestellt).It would be conceivable that the cleaning unit 16a is also provided for cleaning the cover element 14a using a cleaning fluid. For example, the wiping unit 18a could have fluid nozzles (not shown) for cleaning the cover element 14a using cleaning fluid.

Zudem weist die Reinigungseinheit 16a eine Transporteinheit 20a auf (vgl. zudem 3 bis 6). Die Transporteinheit 20a bewegt die Wischeinheit 18a zu der Reinigung des Abdeckelements 14a linear über das Abdeckelement 14a. Und zwar bewegt die Transporteinheit 20a die Wischeinheit 18a zu der Reinigung des Abdeckelements 14a bidirektional über das Abdeckelement 14a.In addition, the cleaning unit 16a has a transport unit 20a (cf. also 3 until 6 ). The transport unit 20a moves the wiping unit 18a linearly over the covering element 14a in order to clean the covering element 14a. Specifically, the transport unit 20a moves the wiping unit 18a bidirectionally over the covering element 14a in order to clean the covering element 14a.

Die Wischeinheit 18a weist zu der mechanischen Reinigung des Abdeckelements 14a eine Wischleiste 64a auf. Die Transporteinheit 20a bewegt die Wischleiste 64a zu der Reinigung des Abdeckelements 14a bidirektional über das Abdeckelement 14a.The wiping unit 18a has a wiping strip 64a for the mechanical cleaning of the covering element 14a. The transport unit 20a moves the wiper strip 64a bidirectionally over the cover element 14a to clean the cover element 14a.

Zudem weist die Reinigungseinheit 16a eine Antriebseinheit 22a auf, welche zumindest ein Koppelgetriebe 24a zum Antrieb der Wischeinheit 18a aufweist. Die Transporteinheit 20a ist in einem montierten Zustand mit der Wischeinheit 18a verbunden.In addition, the cleaning unit 16a has a drive unit 22a, which has at least one linkage 24a for driving the wiping unit 18a. In an assembled state, the transport unit 20a is connected to the wiping unit 18a.

An der Transporteinheit 20a ist zumindest ein Transportglied 26a des Koppelgetriebes 24a an einem Endbereich 28a drehbar angeschlossen. Das Koppelgetriebe 24a umfasst zudem ein Verbindungsglied 30a, welches exzentrisch drehbar, insbesondere über ein Exzenterglied 32a des Koppelgetriebes 24a, an einem Motor 34a der Antriebseinheit 22a angeschlossen ist.At least one transport member 26a of the linkage 24a is rotatably connected to an end region 28a of the transport unit 20a. The coupling gear 24a also includes a connecting member 30a, which is eccentrically rotatable, in particular via an eccentric member 32a of the coupling gear 24a, connected to a motor 34a of the drive unit 22a.

Das Koppelgetriebe 24a umfasst zudem ein Mittelglied 36a, welches in einem Endbereich 38a mit dem Transportglied 26a und in einem Zwischenbereich 40a mit dem Verbindungsglied 30a drehbar verbunden ist.The linkage 24a also includes a central member 36a, which is rotatably connected to the transport member 26a in an end region 38a and to the connecting member 30a in an intermediate region 40a.

Das Koppelgetriebe 24a treibt die Wischeinheit 18a in zumindest einem Bewegungsumkehrbereich 42a verlangsamt an. Und zwar treibt die Wischeinheit 18a in zwei gegenüberliegenden Bewegungsumkehrbereichen 42a verlangsamt an. Insbesondere treibt die Wischeinheit 18a in den zwei gegenüberliegenden Bewegungsumkehrbereichen 42a derart an, dass die Wischeinheit 18a über das Abdeckelement 14a einem linearen sinusartigen Bewegungsverlauf (nicht dargestellt) folgt.The linkage 24a drives the wiping unit 18a at a slower rate in at least one movement reversal region 42a. Specifically, the wiping unit 18a drives at a slower rate in two opposing movement reversal areas 42a. In particular, the wiping unit 18a drives in the two opposing movement reversal areas 42a in such a way that the wiping unit 18a follows a linear, sinusoidal movement pattern (not shown) via the cover element 14a.

Die Antriebseinheit 22a weist zudem eine Kupplung 44a zu einer Entkopplung des Koppelgetriebes 24a von einem Motor 34a der Antriebseinheit 22a auf. Im vorliegenden Beispiel ist die Kupplung 44a als eine Rutschkupplung ausgebildet.The drive unit 22a also has a clutch 44a for decoupling the linkage 24a from a motor 34a of the drive unit 22a. In the present example, the clutch 44a is designed as a slipping clutch.

Die Lidarvorrichtung 10a weist zudem eine Halteeinheit 46a auf. Die Halteeinheit 46a weist einen Fixpunkt 48a für das Koppelgetriebe 24a auf. Und zwar weist die Halteeinheit 46a einen Fixpunkt 48a für das Mittelglied 36a des Koppelgetriebes 24a auf. Der Fixpunkt 48a stellt ein Drehlager für das Mittelglied 36a des Koppelgetriebes 24a bereit.The lidar device 10a also has a holding unit 46a. The holding unit 46a has a fixed point 48a for the linkage 24a. Specifically, the holding unit 46a has a fixed point 48a for the central link 36a of the linkage 24a. The fixed point 48a provides a pivot bearing for the middle link 36a of the linkage 24a.

Zudem ist die Halteeinheit 46a mit der Lidareinheit 12a über zumindest einen gemeinsamen Fixierpunkt 50a an dem Fahrzeug 52a befestigbar. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Halteeinheit 46a mit der Lidareinheit 12a über zumindest eine gemeinsame Schraubverbindung an dem Fahrzeug 52a befestigbar.In addition, the holding unit 46a can be fastened to the lidar unit 12a via at least one common fixing point 50a on the vehicle 52a. In the present exemplary embodiment, the holding unit 46a can be fastened to the lidar unit 12a via at least one common screw connection on the vehicle 52a.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist die Lidarvorrichtung 10a zumindest eine Schienenführung 54a auf. Die Schienenführung 54a weist zumindest ein erstes Schienenelement 56a auf. Das erste Schienenelement 56a lagert die Transporteinheit 20a in einem montierten Zustand. Zudem stellt das erste Schienenelement 56a eine Führung für die Transporteinheit 20a entlang des Abdeckelements 14a bereit.In the present exemplary embodiment, the lidar device 10a has at least one rail guide 54a. The rail guide 54a has at least one first rail element 56a. The first rail element 56a supports the transport unit 20a in an assembled state. In addition, the first rail element 56a provides a guide for the transport unit 20a along the cover element 14a.

Die Lidarvorrichtung 10a des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist zudem eine Blende 62a auf, welche die Antriebseinheit 22a der Reinigungseinheit 16a zum Antrieb einer Wischeinheit 18a der Reinigungseinheit 16a zumindest teilweise abdeckt. Die Blende 62a stellt durch ihre Formgebung eine Strömungsführung über das Abdeckelement 14a bereit.The lidar device 10a of the present exemplary embodiment also has a screen 62a, which at least partially covers the drive unit 22a of the cleaning unit 16a for driving a wiping unit 18a of the cleaning unit 16a. Due to its shape, the diaphragm 62a provides a flow guide over the cover element 14a.

6 zeigt die Wischeinheit 18a in einem an der Transporteinheit 20a montierten Zustand. Die Wischeinheit 18a ist als eine vormontierbare und austauschbare Baugruppe ausgebildet. 6 shows the wiping unit 18a in a state mounted on the transport unit 20a. The wiping unit 18a is designed as a pre-assembled and replaceable assembly.

7 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens 100 zum Betrieb einer Lidarvorrichtung 10a mit einem ersten Verfahrensschritt 102 und mit einem weiteren Verfahrensschritt 104. In dem ersten Verfahrensschritt 102 wird die Lidarvorrichtung 10a mit einer Lidareinheit 12a und mit zumindest einem Abdeckelement 14a, welches die Lidareinheit 12a abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit 16a, welche zu einer Reinigung des Abdeckelements 14a ausgebildet ist, bereitgestellt. Die Reinigungseinheit 16a weist zumindest eine Wischeinheit 18a, mit welcher das Abdeckelement 14a in dem weiteren Verfahrensschritt 104 gereinigt wird, und eine Antriebseinheit 22a, welche zumindest ein Koppelgetriebe 24a aufweist, mit welchem die Wischeinheit 18a angetrieben wird, auf. 7 shows a flowchart of a method 100 for operating a lidar device 10a with a first method step 102 and with a further method step 104. In the first method step 102, the lidar device 10a is provided with a lidar unit 12a and with at least one cover element 14a, which covers the lidar unit 12a, and provided with a cleaning unit 16a, which is designed to clean the cover element 14a. The cleaning unit 16a has at least one wiping unit 18a, with which the cover element 14a is cleaned in the further method step 104, and a drive unit 22a, which has at least one linkage 24a, with which the wiping unit 18a is driven.

In den 8 bis 10 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der 1 bis 7, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den 1 bis 7 nachgestellt. In dem Ausführungsbeispiel der 8 bis 10 ist der Buchstabe a durch den Buchstaben b ersetzt.In the 8th until 10 another embodiment of the invention is shown. The following descriptions and the drawings are essentially limited to the differences between the exemplary embodiments, with regard to components having the same designation, in particular with regard to components having the same reference symbols, also to the drawings and/or the description of the other exemplary embodiments, in particular the 1 until 7 , can be referenced. To distinguish between the exemplary embodiments, the letter a is the reference number of the exemplary embodiment in FIGS 1 until 7 adjusted. In the embodiment of 8th until 10 the letter a is replaced by the letter b.

8 bis 10 zeigen eine Lidarvorrichtung 10b eines weiteren Ausführungsbeispiels der Erfindung. Die Lidarvorrichtung 10b weist eine Lidareinheit 12b auf. Zudem umfasst die Lidarvorrichtung 10b in dem dargestellten Ausführungsbeispiel ein Abdeckelement 14b. Das Abdeckelement 14b deckt die Lidareinheit 12b ab. Die Lidarvorrichtung 10b weist eine Reinigungseinheit 16b auf. Die Reinigungseinheit 16b ist zu einer Reinigung des Abdeckelements 14b ausgebildet. Die Reinigungseinheit 16b ist dazu vorgesehen, das Abdeckelement 14b zumindest mechanisch zu reinigen. 8th until 10 12 show a lidar device 10b of a further embodiment of the invention. The lidar device 10b has a lidar unit 12b. In addition, the lidar device 10b in the illustrated exemplary embodiment includes a cover element 14b. The cover element 14b covers the lidar unit 12b. The lidar device 10b has a cleaning unit 16b. The cleaning unit 16b is designed to clean the cover element 14b. The cleaning unit 16b is intended to clean the cover element 14b at least mechanically.

Zudem weist die Reinigungseinheit 16b eine Transporteinheit 20b auf. Die Transporteinheit 20b bewegt die Wischeinheit 18b zu der Reinigung des Abdeckelements 14b linear über das Abdeckelement 14b. Zudem weist die Reinigungseinheit 16b eine Antriebseinheit 22b auf, welche zumindest ein Koppelgetriebe 24b zum Antrieb der Wischeinheit 18b aufweist. Die Transporteinheit 20b ist in einem montierten Zustand mit der Wischeinheit 18b verbunden.In addition, the cleaning unit 16b has a transport unit 20b. The transport unit 20b moves the wiping unit 18b linearly over the covering element 14b in order to clean the covering element 14b. In addition, the cleaning unit 16b has a drive unit 22b, which has at least one linkage 24b for driving the wiping unit 18b. In an assembled state, the transport unit 20b is connected to the wiping unit 18b.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist die Lidarvorrichtung 10b zumindest eine Schienenführung 54b auf. Die Schienenführung 54b weist zumindest ein erstes Schienenelement 56b auf. Das erste Schienenelement 56b lagert die Transporteinheit 20b in einem montierten Zustand zumindest teilweise. Zudem stellt das erste Schienenelement 56b eine Führung für die Transporteinheit 20b entlang des Abdeckelements 14b bereit.In the present exemplary embodiment, the lidar device 10b has at least one rail guide 54b. The rail guide 54b has at least one first rail element 56b. The first rail element 56b at least partially supports the transport unit 20b in an assembled state. In addition, the first rail element 56b provides a guide for the transport unit 20b along the cover element 14b.

Die Schienenführung 54b des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist zudem ein zweites Schienenelement 58b auf. Das zweite Schienenelement 58b ist in einem montierten Zustand zu dem ersten Schienenelement 56b bezüglich des Abdeckelements 14b versetzt angeordnet. Das zweite Schienenelement 58b lagert die Transporteinheit 20b zumindest teilweise.The rail guide 54b of the present exemplary embodiment also has a second rail element 58b. In an assembled state, the second rail element 58b is arranged offset relative to the first rail element 56b with respect to the cover element 14b. The second rail element 58b at least partially supports the transport unit 20b.

Das zweite Schienenelement 58b lagert die Transporteinheit 20b in einem montierten Zustand gemeinsam mit dem ersten Schienenelement 56b. Das erste Schienenelement 56b stellt in einem montierten Zustand eine höherwertige Lagerung als das zweite Schienenelement 58b für die Transporteinheit bereit. Und zwar stellt das zweite Schienenelement 58b einen Freiheitsgrad mehr als das erste Schienenelement 56b für die Transporteinheit bereit.The second rail element 58b supports the transport unit 20b in an assembled state together with the first rail element 56b. In an assembled state, the first rail element 56b provides better support than the second rail element 58b for the transport unit. Namely, the second rail element 58b provides one more degree of freedom than the first rail element 56b for the transport unit.

Zudem weist die Schienenführung 54b zumindest ein Hüllenelement 60b auf, welches das erste Schienenelement 56b und/oder das zweite Schienenelement 58b in einem montierten Zustand umhüllt (vgl. 10). Und zwar weist die Schienenführung 54b insgesamt vier Hüllenelemente 60b auf, wobei an dem ersten Schienenelement 56b und dem zweiten Schienenelement 58b in einem montierten Zustand jeweils zwei Hüllenelemente 60b seitlich der Transporteinheit 20b angeordnet sind. Die Hüllenelemente 60b sind flexibel ausgebildet. Die Hüllenelemente 60b sind gemeinsam dazu vorgesehen, unabhängig von einer Position der Transporteinheit 20b, die Schienenelemente 56b, 58b vollständig zu umhüllen.In addition, the rail guide 54b has at least one enveloping element 60b, which envelops the first rail element 56b and/or the second rail element 58b in an assembled state (cf. 10 ). Specifically, the rail guide 54b has a total of four sleeve elements 60b, with two sleeve elements 60b each being arranged on the side of the transport unit 20b on the first rail element 56b and the second rail element 58b in an assembled state. The shell elements 60b are flexible. The covering elements 60b are jointly provided to completely enclose the rail elements 56b, 58b, independently of a position of the transport unit 20b.

Claims (16)

Lidarvorrichtung (10a; 10b) mit einer Lidareinheit (12a; 12b), mit zumindest einem Abdeckelement (14a; 14b), welches die Lidareinheit (12a; 12b) abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit (16a; 16b), welche zu einer Reinigung des Abdeckelements (14a; 14b) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinheit (16a; 16b) zumindest eine Wischeinheit (18a; 18b) zur Reinigung des Abdeckelements (14a; 14b) und eine Antriebseinheit (22a; 22b) aufweist, welche zumindest ein Koppelgetriebe (24a; 24b) zum Antrieb der Wischeinheit (18a; 18b) aufweist.Lidar device (10a; 10b) with a lidar unit (12a; 12b), with at least one cover element (14a; 14b) which covers the lidar unit (12a; 12b), and with a cleaning unit (16a; 16b) which is used to clean the Covering element (14a; 14b), characterized in that the cleaning unit (16a; 16b) has at least one wiping unit (18a; 18b) for cleaning the covering element (14a; 14b) and a drive unit (22a; 22b) which has at least one linkage (24a; 24b) for driving the wiper unit (18a; 18b). Lidarvorrichtung (10a; 10b) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Transporteinheit (20a; 20b), welche in einem montierten Zustand mit der Wischeinheit (18a; 18b) verbunden ist und an welcher zumindest ein Transportglied (26a; 26b) des Koppelgetriebes (24a; 24b) an einem Endbereich (28a; 28b) drehbar angeschlossen ist.Lidar device (10a; 10b) according to claim 1 , characterized by a transport unit (20a; 20b) which is connected to the wiping unit (18a; 18b) in an assembled state and on which at least one transport element (26a; 26b) of the linkage (24a; 24b) is attached at an end region (28a; 28b) is rotatably connected. Lidarvorrichtung (10a; 10b) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Koppelgetriebe (24a; 24b) ein Verbindungsglied (30a; 30b) umfasst, welches exzentrisch drehbar, insbesondere über ein Exzenterglied (32a; 32b) des Koppelgetriebes (24a; 24b), an einem Motor (34a; 34b) der Antriebseinheit (22a; 22b) angeschlossen ist.Lidar device (10a; 10b) according to claim 1 or 2 , characterized in that the coupling gear (24a; 24b) comprises a connecting member (30a; 30b) which can be rotated eccentrically, in particular via an eccentric member (32a; 32b) of the coupling gear (24a; 24b), on a motor (34a; 34b) the drive unit (22a; 22b) is connected. Lidarvorrichtung (10a; 10b) nach den Ansprüchen 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Koppelgetriebe (24a; 24b) ein Mittelglied (36a; 36b) umfasst, welches in einem Endbereich (38a; 38b) mit dem Transportglied (26a; 26b) und in einem Zwischenbereich (40a; 40b) mit dem Verbindungsglied (30a; 30b) drehbar verbunden ist.Lidar device (10a; 10b) according to claims 2 and 3 , characterized in that the linkage (24a; 24b) comprises a middle member (36a; 36b) which in an end area (38a; 38b) with the transport member (26a; 26b) and in an intermediate area (40a; 40b) with the connecting member (30a; 30b) is rotatably connected. Lidarvorrichtung (10a; 10b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Koppelgetriebe (24a; 24b) die Wischeinheit (18a; 18b) in zumindest einem Bewegungsumkehrbereich (42a; 42b) verlangsamt antreibt.Lidar device (10a; 10b) according to one of the preceding claims, characterized in that the linkage (24a; 24b) drives the wiping unit (18a; 18b) at a slower rate in at least one movement reversal region (42a; 42b). Lidarvorrichtung (10a) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (22a) eine Kupplung (44a) zu einer Entkopplung des Koppelgetriebes (24a) von einem Motor (34a) der Antriebseinheit (22a) aufweist.Lidar device (10a) according to one of the preceding claims, characterized in that the drive unit (22a) has a clutch (44a) for decoupling the linkage (24a) from a motor (34a) of the drive unit (22a). Lidarvorrichtung (10a; 10b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Halteeinheit (46a; 46b), welche zumindest einen Fixpunkt (48a; 48b) für das Koppelgetriebe (24a; 24b), insbesondere für das Mittelglied (36a; 36b) des Koppelgetriebes (24a; 24b), aufweist.Lidar device (10a; 10b) according to one of the preceding claims, characterized by a holding unit (46a; 46b) which has at least one fixed point (48a; 48b) for the linkage (24a; 24b), in particular for the central link (36a; 36b) of the Linkage (24a; 24b) having. Lidarvorrichtung (10a) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinheit (46a) mit der Lidareinheit (12a) über zumindest einen gemeinsamen Fixierpunkt (50a) an einem Fahrzeug (52a) befestigbar ist.Lidar device (10a) after claim 7 , characterized in that the holding unit (46a) can be attached to the lidar unit (12a) via at least one common fixing point (50a) on a vehicle (52a). Lidarvorrichtung (10a; 10b) nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch zumindest eine Schienenführung (54a; 54b), welche zumindest ein erstes Schienenelement (56a; 56b) aufweist, das die Transporteinheit (20a; 20b) in einem montierten Zustand zumindest teilweise lagert und eine Führung für die Transporteinheit (20a; 20b) entlang des Abdeckelements (14a; 14b) bereitstellt.Lidar device (10a; 10b) according to claim 2 , characterized by at least one rail guide (54a; 54b) which has at least one first rail element (56a; 56b) which at least partially supports the transport unit (20a; 20b) in an assembled state and a guide for the transport unit (20a; 20b) along the covering element (14a; 14b). Lidarvorrichtung (10b) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Schienenführung (54b) zudem ein zweites Schienenelement (58b) aufweist, welches in einem montierten Zustand zu dem ersten Schienenelement (56b) bezüglich des Abdeckelements (14b) versetzt angeordnet ist und die Transporteinheit (20b) zumindest teilweise lagert.Lidar device (10b) after claim 9 , characterized in that the rail guide (54b) also has a second rail element (58b) which, in an assembled state, is offset from the first rail element (56b) with respect to the cover element (14b) and at least partially supports the transport unit (20b). Lidarvorrichtung (10b) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Schienenelement (56b) in einem montierten Zustand eine höherwertige Lagerung als das zweite Schienenelement (58b) für die Transporteinheit (20b) bereitstellt.Lidar device (10b) after claim 10 , characterized in that the first rail element (56b) in an assembled state provides a higher-quality support than the second rail element (58b) for the transport unit (20b). Lidarvorrichtung (10b) nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Schienenführung (54b) zumindest ein Hüllenelement (60b) aufweist, welches das erste Schienenelement (56b) und/oder das zweite Schienenelement (58b) in einem montierten Zustand umhüllt.Lidar device (10b) according to one of claims 9 until 11 , characterized in that the rail guide (54b) has at least one covering element (60b) which encloses the first rail element (56b) and/or the second rail element (58b) in an assembled state. Lidarvorrichtung (10a) zumindest nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 und insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Blende (62a), welche eine Antriebseinheit (22a) der Reinigungseinheit (16a) zum Antrieb einer Wischeinheit (18a) der Reinigungseinheit (16a), zumindest teilweise abdeckt.Lidar device (10a) at least according to the preamble of claim 1 and in particular according to one of the preceding claims, characterized by a screen (62a) which at least partially covers a drive unit (22a) of the cleaning unit (16a) for driving a wiping unit (18a) of the cleaning unit (16a). Lidarvorrichtung (10a) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Blende (62a) eine Strömungsführung über das Abdeckelement (14a) bereitstellt.Lidar device (10a) after Claim 13 , characterized in that the screen (62a) provides a flow guide over the cover member (14a). Fahrzeug mit einer Lidarvorrichtung (10a; 10b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Vehicle with a lidar device (10a; 10b) according to one of the preceding claims. Verfahren (100) zum Betrieb einer Lidarvorrichtung (10a; 10b), insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 14, mit einer Lidareinheit (12a; 12b), mit zumindest einem Abdeckelement (14a; 14b), welches die Lidareinheit (12a; 12b) abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit (16a; 16b), welche zu einer Reinigung des Abdeckelements (14a; 14b) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinheit (16a; 16b) zumindest eine Wischeinheit (18a; 18b), mit welcher das Abdeckelement (14a; 14b) gereinigt wird, und eine Antriebseinheit (22a; 22b) aufweist, welche zumindest ein Koppelgetriebe (24a; 24b) aufweist, mit welchem die Wischeinheit (18a; 18b) angetrieben wird.Method (100) for operating a lidar device (10a; 10b), in particular according to one of Claims 1 until 14 , having a lidar unit (12a; 12b), having at least one cover element (14a; 14b) which covers the lidar unit (12a; 12b), and having a cleaning unit (16a; 16b) which is used to clean the cover element (14a; 14b ) is formed, characterized in that the cleaning unit (16a; 16b) has at least one wiping unit (18a; 18b) with which the cover element (14a; 14b) is cleaned, and a drive unit (22a; 22b) which has at least one linkage (24a; 24b) with which the wiping unit (18a; 18b) is driven.
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