DE102021214550A1 - Lidar device, vehicle with a lidar device and cleaning unit for a lidar device - Google Patents

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Janos Simonovics
Zoltan Varga
Peter Deak
Mate Hornyak
Mihaly Nagy
Akos Hegyi
Bence Balint
Peter Kosaras
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Abstract

Es wird eine Lidarvorrichtung (10) vorgeschlagen mit zumindest einer Lidareinheit (12), zumindest einer Abdeckeinheit (14), welche die Lidareinheit (12) abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit (16), die zumindest eine Wischereinheit (18) zu einer mechanischen Reinigung der Abdeckeinheit (14) umfasst, wobei die Wischereinheit (18) in zumindest einem Betriebszustand zumindest teilweise vorgespannt an der Abdeckeinheit (14) angeordnet ist.A lidar device (10) is proposed with at least one lidar unit (12), at least one cover unit (14) which covers the lidar unit (12), and with a cleaning unit (16) which has at least one wiper unit (18) for mechanical cleaning of the cover unit (14), wherein the wiper unit (18) is arranged at least partially prestressed on the cover unit (14) in at least one operating state.

Description

Stand der TechnikState of the art

Es sind bereits verschiedene Lidarvorrichtungen vorgeschlagen worden.Various lidar devices have already been proposed.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Es wird eine Lidarvorrichtung vorgeschlagen mit zumindest einer Lidareinheit, zumindest einer Abdeckeinheit, welche die Lidareinheit abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit, die zumindest eine Wischereinheit zu einer mechanischen Reinigung der Abdeckeinheit umfasst, wobei die Wischereinheit in zumindest einem Betriebszustand zumindest teilweise vorgespannt an der Abdeckeinheit angeordnet ist.A lidar device is proposed with at least one lidar unit, at least one cover unit that covers the lidar unit, and with a cleaning unit that includes at least one wiper unit for mechanical cleaning of the cover unit, the wiper unit being arranged at least partially pretensioned on the cover unit in at least one operating state is.

Die Lidarvorrichtung ist insbesondere zumindest ein Teil, bevorzugt zumindest eine Unterbaugruppe, zumindest eines Lidarsystems, insbesondere einer Lidarsensor-Baugruppe. Die Lidarvorrichtung kann insbesondere auch das gesamte Lidarsystem, insbesondere die gesamte Lidarsensor-Baugruppe, umfassen. Die Lidareinheit ist beispielsweise an einem Fahrzeug zur Umgebungserfassung, insbesondere für autonomes Fahren, auf Baustellen zur Vermessung von Gebäuden, zu einem Abscannen von 3D-Konturen und/oder im Labor für Forschungszwecke vorgesehen. Die Lidareinheit umfasst zumindest ein Lidarsensorelement. Insbesondere ist die Lidarvorrichtung, und zwar insbesondere mittels des zumindest einen Lidarsensorelements, zu einem Erfassen und/oder Vermessen von Objekten vorgesehen. Unter „vorgesehen“ soll speziell eingerichtet, speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung zu einem Einsatz an einem Fahrzeug vorgesehen, insbesondere kann die Lidarvorrichtung Teil des Fahrzeugs sein. Denkbar wäre zudem, dass die Lidarvorrichtung an dem Fahrzeug nachrüstbar ist. Beispielsweise könnte die Lidarvorrichtung zusätzlich zu einem bereits bestehenden Lidarsystem des Fahrzeugs an dem Fahrzeug nachrüstbar sein. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung, insbesondere als Teil des Lidarsystems, zu einem Erfassen von Objekten, insbesondere in einer Umgebung des Fahrzeugs, vorgesehen. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung zu einem Erfassen von Objekten mit dem Fahrzeug, vorzugsweise in einem Dachbereich, einem Frontbereich und/oder einem Heckbereich des Fahrzeugs, gekoppelt. Insbesondere könnte das Fahrzeug mehrere Lidarvorrichtungen aufweisen.The lidar device is in particular at least one part, preferably at least one subassembly, of at least one lidar system, in particular a lidar sensor assembly. In particular, the lidar device can also include the entire lidar system, in particular the entire lidar sensor assembly. The lidar unit is provided, for example, on a vehicle for detecting the surroundings, in particular for autonomous driving, on construction sites for measuring buildings, for scanning 3D contours and/or in the laboratory for research purposes. The lidar unit includes at least one lidar sensor element. In particular, the lidar device is provided for detecting and/or measuring objects, in particular by means of the at least one lidar sensor element. “Provided” is intended to mean specially arranged, specially designed and/or specially equipped. The fact that an object is provided for a specific function should be understood to mean that the object fulfills and/or executes this specific function in at least one application and/or operating state. The lidar device is preferably intended for use on a vehicle; in particular, the lidar device can be part of the vehicle. It would also be conceivable that the lidar device can be retrofitted to the vehicle. For example, the lidar device could be retrofitted to the vehicle in addition to an already existing lidar system of the vehicle. The lidar device is preferably provided, in particular as part of the lidar system, for detecting objects, in particular in an area surrounding the vehicle. The lidar device is preferably coupled to the vehicle for detecting objects, preferably in a roof area, a front area and/or a rear area of the vehicle. In particular, the vehicle could have multiple lidar devices.

Das Fahrzeug kann als ein Straßenfahrzeug, beispielsweise ein PKW oder ein LKW oder dergleichen, als ein Schienenfahrzeug wie beispielsweise ein Zug, ein Triebwagen, eine Straßenbahn oder dergleichen oder als ein Wasserfahrzeug wie beispielsweise ein Schiff, ein Boot oder dergleichen ausgebildet sein. Zudem wäre denkbar, dass das Fahrzeug als ein Reinigungsfahrzeug, insbesondere als ein Reinigungsroboter, beispielsweise als ein Wischroboter und/oder als ein Staubsaugroboter, ausgebildet ist.The vehicle can be designed as a road vehicle, for example a car or a truck or the like, as a rail vehicle such as a train, a railcar, a tram or the like or as a watercraft such as a ship, a boat or the like. It would also be conceivable for the vehicle to be designed as a cleaning vehicle, in particular as a cleaning robot, for example as a wiping robot and/or as a vacuum cleaning robot.

Die Abdeckeinheit deckt die Lidareinheit insbesondere nach außen hin ab. Vorzugsweise weist die Abdeckeinheit zumindest ein Abdeckelement auf. Das Abdeckelement ist vorzugsweise transparent ausgebildet. Es ist denkbar, dass das Abdeckelement zumindest teilweise und insbesondere zumindest im Wesentlichen vollständig aus Glas oder dergleichen gebildet ist. Das Abdeckelement ist als eine Scheibe oder dergleichen ausgebildet. Unter „zumindest im Wesentlichen vollständig“ kann zu zumindest 50 %, bevorzugt zu zumindest 75 % und besonders bevorzugt zu zumindest 90 % eines Gesamtvolumens und/oder einer Gesamtmasse eines Objekts, insbesondere des Federelements, verstanden werden. Bevorzugt ist das Abdeckelement zumindest teilweise und besonders bevorzugt zumindest im Wesentlichen vollständig aus einem Kunststoff gebildet. The cover unit covers the lidar unit in particular from the outside. The cover unit preferably has at least one cover element. The cover element is preferably transparent. It is conceivable that the cover element is formed at least partially and in particular at least essentially entirely from glass or the like. The cover element is designed as a disk or the like. “At least essentially completely” can be understood to mean at least 50%, preferably at least 75% and particularly preferably at least 90% of a total volume and/or a total mass of an object, in particular of the spring element. The cover element is preferably formed at least partially and particularly preferably at least essentially completely from a plastic.

Die Abdeckeinheit ist vorzugsweise dazu vorgesehen, die Lidareinheit vor Umwelteinflüssen zu schützen, beispielsweise vor Niederschlag, insbesondere Regen, Schnee und/oder Eis, und/oder vor Staub und/oder Schmutz. Die Wischereinheit weist vorzugsweise zumindest ein Wischblatt auf. Das Wischblatt umfasst insbesondere zumindest eine Halteschiene. Bevorzugt weist das Wischblatt zumindest eine Wischleiste auf, die an der Halteschiene, insbesondere lösbar, angeordnet ist. Die Wischleiste ist beispielsweise als ein Wischgummi oder dergleichen ausgebildet. Die Abdeckeinheit, insbesondere das Abdeckelement, weist vorzugsweise eine der Wischereinheit, insbesondere dem Wischblatt, zugewandte Oberfläche auf. Die Oberfläche ist bevorzugt eben ausgebildet. Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass die Oberfläche gekrümmt ausgebildet ist.The cover unit is preferably provided to protect the lidar unit from environmental influences, for example from precipitation, in particular rain, snow and/or ice, and/or from dust and/or dirt. The wiper unit preferably has at least one wiper blade. In particular, the wiper blade comprises at least one retaining rail. The wiper blade preferably has at least one wiper strip, which is arranged on the retaining rail, in particular in a detachable manner. The wiper strip is designed, for example, as a squeegee or the like. The cover unit, in particular the cover element, preferably has a surface facing the wiper unit, in particular the wiper blade. The surface is preferably flat. Alternatively, however, it is also conceivable for the surface to be curved.

Die Wischereinheit ist insbesondere dazu vorgesehen, die Abdeckeinheit, vorzugsweise das Abdeckelement, mechanisch, und zwar insbesondere mittels eines mechanischen Bauteils, zu reinigen. Insbesondere ist das mechanische Bauteil von Luft und/oder Wasser verschieden ausgebildet. Die Reinigungseinheit könnte zu einer zusätzlichen Reinigung der Abdeckeinheit, insbesondere des Abdeckelements, mittels eines Reinigungsfluids vorgesehen sein. Denkbar wäre, dass die Reinigungseinheit zumindest eine und vorzugsweise eine Mehrzahl von Fluiddüsen aufweist, welche dazu vorgesehen sind, in dem Betriebszustand das Reinigungsfluid auf die Abdeckeinheit, bevorzugt das Abdeckelement, zu sprühen. Beispielsweise könnten die Fluiddüsen an eine bereits in dem Fahrzeug bestehende Fluidversorgungseinheit angeschlossen sein. Denkbar wäre zudem, dass die Reinigungseinheit eine separate Fluidversorgungseinheit aufweist, welche beispielsweise zumindest eine Fluidversorgungsleitung, zumindest einen Fluidtank und zumindest eine Fluidpumpe umfasst. Beispielsweise könnten die Fluiddüsen lediglich bei Bedarf das Reinigungsfluid auf die Abdeckeinheit, bevorzugt das Abdeckelement, sprühen. Hierzu könnte beispielsweise eine Kopplung zu zumindest einem an dem Fahrzeug vorhandenen Regensensor vorgesehen sein.The wiper unit is provided in particular for cleaning the cover unit, preferably the cover element, mechanically, in particular by means of a mechanical component. In particular, the mechanical component is designed differently from air and/or water. The cleaning unit could be provided for additional cleaning of the cover unit, in particular the cover element, using a cleaning fluid. It would be conceivable that the cleaning unit has at least one and preferably a plurality of Has fluid nozzles, which are intended to spray the cleaning fluid onto the cover unit, preferably the cover element, in the operating state. For example, the fluid nozzles could be connected to a fluid supply unit that already exists in the vehicle. It would also be conceivable for the cleaning unit to have a separate fluid supply unit which, for example, includes at least one fluid supply line, at least one fluid tank and at least one fluid pump. For example, the fluid nozzles could spray the cleaning fluid onto the cover unit, preferably the cover element, only when required. For this purpose, for example, a coupling to at least one rain sensor present on the vehicle could be provided.

Die Reinigungseinheit weist vorzugsweise zum Antrieb der Wischereinheit eine Transporteinheit auf, welche insbesondere dazu vorgesehen ist, die Wischereinheit zu der Reinigung der Abdeckeinheit, insbesondere des Abdeckelements, über die Abdeckeinheit, bevorzugt das Abdeckelement, zu bewegen, und zwar insbesondere translatorisch, vorzugsweise geradlinig oder krummlinig. Die Transporteinheit umfasst bevorzugt eine Antriebseinheit, beispielsweise einen Elektromotor oder dergleichen, um die Wischereinheit zu einer Bewegung, insbesondere einer Wischbewegung in einem Reinigungszustand der Wischereinheit, anzutreiben. Insbesondere in dem Reinigungszustand der Wischereinheit reinigt die Wischereinheit die Abdeckeinheit mechanisch. Vorzugsweise in dem Reinigungszustand bewegt die Transporteinheit die Wischereinheit zu der Reinigung des Abdeckelements translatorisch, bevorzugt linear, und insbesondere bidirektional, über die Abdeckeinheit, insbesondere das Abdeckelement. Besonders bevorzugt bewegt die Transporteinheit die Wischereinheit in dem Reinigungszustand zumindest im Wesentlichen vollflächig entlang der Abdeckeinheit, insbesondere des Abdeckelements, vorzugsweise zur vollflächigen mechanischen Reinigung der Abdeckeinheit, insbesondere des Abdeckelements. Unter „zumindest im Wesentlichen vollflächig“ sollen insbesondere über zumindest 50 %, bevorzugt über zumindest 75 % und besonders bevorzugt über zumindest 90 % von einer Gesamtfläche einer Oberfläche eines Objekts, insbesondere des Abdeckelements, verstanden werden.The cleaning unit preferably has a transport unit for driving the wiper unit, which is provided in particular to move the wiper unit to clean the cover unit, in particular the cover element, over the cover unit, preferably the cover element, in particular translationally, preferably in a straight line or curvilinearly . The transport unit preferably comprises a drive unit, for example an electric motor or the like, in order to drive the wiper unit to move, in particular a wiping movement when the wiper unit is in a cleaning state. In particular, in the cleaning state of the wiper unit, the wiper unit mechanically cleans the cover unit. Preferably in the cleaning state, the transport unit moves the wiper unit to clean the cover element in a translatory manner, preferably linearly, and in particular bidirectionally, over the cover unit, in particular the cover element. Particularly preferably, the transport unit moves the wiper unit in the cleaning state at least substantially over the entire surface along the cover unit, in particular the cover element, preferably for mechanical cleaning of the entire surface of the cover unit, in particular the cover element. “At least essentially over the entire surface” is to be understood in particular over at least 50%, preferably over at least 75% and particularly preferably over at least 90% of a total area of a surface of an object, in particular of the covering element.

Die Transporteinheit umfasst beispielsweise zumindest eine Führungseinheit zu einer Führung einer Bewegung der Wischereinheit bei einer Wischbewegung, insbesondere in einem Reinigungszustand. Die Führungseinheit umfasst beispielsweise zumindest eine Führungsschiene, entlang der die Wischereinheit bewegbar ist. Bevorzugt weist die Führungsschiene eine Form auf, die der Abdeckeinheit, vorzugsweise dem Abdeckelement, insbesondere der Oberfläche des Abdeckelements, entspricht. Besonders bevorzugt ist ein Verlauf der Führungsschiene zumindest im Wesentlichen parallel zu einem Verlauf der Oberfläche des Abdeckelements. Unter „im Wesentlichen parallel“ kann hier eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene, verstanden werden, wobei die Richtung gegenüber der Bezugsrichtung eine Abweichung insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Vorzugsweise ist die Führungsschiene entlang ihrer Längserstreckung gerade ausgebildet. Eine Haupterstreckungsachse der Führungsschiene verläuft insbesondere zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Haupterstreckungsebene der Abdeckeinheit, vorzugsweise der Oberfläche des Abdeckelements. Unter einer „Haupterstreckungsachse“ eines Objekts kann dabei insbesondere eine Achse verstanden werden, welche parallel zu einer längsten Kante eines kleinsten geometrischen Quaders verläuft, welcher das Objekt gerade noch vollständig umschließt. Unter einer „Haupterstreckungsebene“ einer Baueinheit oder eines Elements kann eine Ebene verstanden werden, welche parallel zu einer größten Seitenfläche eines kleinstmöglichen gedachten Quaders ist, welcher die Baueinheit gerade noch vollständig umschließt, und insbesondere durch den Mittelpunkt des Quaders verläuft. Alternativ ist denkbar, dass die Führungsschiene entlang ihrer Längserstreckung gekrümmt ausgebildet ist.The transport unit comprises, for example, at least one guide unit for guiding a movement of the wiper unit during a wiping movement, in particular in a cleaning state. The guide unit includes at least one guide rail, for example, along which the wiper unit can be moved. The guide rail preferably has a shape that corresponds to the cover unit, preferably the cover element, in particular the surface of the cover element. The course of the guide rail is particularly preferably at least essentially parallel to the course of the surface of the cover element. "Essentially parallel" can be understood here as an alignment of a direction relative to a reference direction, in particular in a plane, with the direction relative to the reference direction deviating in particular by less than 8°, advantageously less than 5° and particularly advantageously less than 2° ° has. The guide rail is preferably straight along its length. A main extension axis of the guide rail runs in particular at least essentially parallel to a main extension plane of the cover unit, preferably the surface of the cover element. A “main extension axis” of an object can be understood in particular as an axis which runs parallel to a longest edge of a smallest geometric cuboid which just about completely encloses the object. A “main extension plane” of a structural unit or an element can be understood to mean a plane which is parallel to a largest side face of the smallest possible imaginary cuboid which just completely encloses the structural unit, and in particular runs through the center point of the cuboid. Alternatively, it is conceivable that the guide rail is curved along its longitudinal extent.

Die Führungseinheit umfasst bevorzugt zumindest einen Führungsschlitten, der insbesondere an der Führungseinheit gelagert angeordnet ist. Der Führungsschlitten ist vorzugsweise entlang der Führungsschiene bewegbar. Die Wischereinheit ist insbesondere an dem Führungsschlitten befestigt. Vorzugsweise ist die Wischereinheit über den Führungsschlitten entlang der Führungsschiene bewegbar.The guide unit preferably comprises at least one guide carriage, which is mounted in particular on the guide unit. The guide carriage can preferably be moved along the guide rail. The wiper unit is attached in particular to the guide carriage. The wiper unit can preferably be moved along the guide rail via the guide carriage.

Bei der vorgespannten Anordnung zumindest eines Teils der Wischereinheit an der Abdeckeinheit ist die Abdeckeinheit durch die Wischereinheit mit einer Kraft beaufschlagt. Insbesondere ist zumindest das Wischblatt der Wischereinheit in dem Betriebszustand vorgespannt an der Abdeckeinheit, insbesondere an dem Abdeckelement, bevorzugt an der Oberfläche des Abdeckelements, angeordnet. Bei der vorgespannten Anordnung des Wischblatts an der Abdeckeinheit ist insbesondere die Abdeckeinheit durch das Wischblatt mit einer Kraft beaufschlagt. Bevorzugt ist zumindest die Wischleiste der Wischereinheit in dem Betriebszustand vorgespannt an der Abdeckeinheit, insbesondere an dem Abdeckelement, vorzugsweise an der Oberfläche des Abdeckelements, angeordnet. Vorzugsweise ist die Wischereinheit in dem Betriebszustand betriebsbereit, insbesondere für einen Wischvorgang. Es ist denkbar, dass die Wischereinheit bei einer Montage an der Abdeckeinheit, insbesondere an der Lidareinheit, derart relativ zu der Abdeckeinheit befestigbar ist, dass die Wischereinheit zumindest teilweise vorgespannt an der Abdeckeinheit angeordnet ist.When at least part of the wiper unit is arranged in a prestressed manner on the cover unit, the cover unit is subjected to a force by the wiper unit. In particular, at least the wiper blade of the wiper unit is arranged in the operating state in a prestressed manner on the cover unit, in particular on the cover element, preferably on the surface of the cover element. With the prestressed arrangement of the wiper blade on the cover unit, in particular the cover unit is subjected to a force by the wiper blade. At least the wiper strip of the wiper unit is preferably arranged in the operating state in a prestressed manner on the cover unit, in particular on the cover element, preferably on the surface of the cover element. In the operating state, the wiper unit is preferably ready for operation, in particular for a wiping process. It is conceivable that the wiper unit can be fastened relative to the cover unit when mounted on the cover unit, in particular on the lidar unit, in such a way that the wiper unit is arranged at least partially prestressed on the cover unit.

Vorzugsweise weist die Wischereinheit einen Wischarm auf. Das Wischblatt ist insbesondere an dem Wischarm befestigt. Es ist denkbar, dass das Wischblatt, bevorzugt zumindest die Halteschiene, lösbar, insbesondere zerstörungsfrei lösbar, an dem Wischarm befestigt ist oder dass zumindest die Halteschiene des Wischblatts einstückig mit dem Wischarm ausgebildet ist. Unter „einstückig“ kann zumindest stoffschlüssig verbunden verstanden werden, beispielsweise durch einen Schweißprozess, einen Klebeprozess, einen Anspritzprozess und/oder einen anderen, dem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Prozess, und/oder vorteilhaft in einem Stück geformt verstanden werden, wie beispielsweise durch eine Herstellung aus einem Guss und/oder durch eine Herstellung in einem Ein- oder Mehrkomponentenspritzverfahren und vorteilhaft aus einem einzelnen Rohling. Es ist denkbar, dass das Wischblatt, insbesondere zumindest die Halteschiene, mit dem Wischarm lagerfrei, insbesondere starr, verbunden ist oder dass das Wischblatt, bevorzugt zumindest die Halteschiene, beweglich, vorzugsweise drehbar gelagert, mit dem Wischarm verbunden ist.The wiper unit preferably has a wiper arm. The wiper blade is attached in particular to the wiper arm. It is conceivable for the wiper blade, preferably at least the retaining rail, to be releasably attached, in particular non-destructively releasable, to the wiper arm, or for at least the retaining rail of the wiper blade to be formed in one piece with the wiper arm. “In one piece” can be understood as being at least cohesively connected, for example by a welding process, an adhesive process, an injection molding process and/or another process that appears sensible to the person skilled in the art, and/or advantageously formed in one piece, for example by manufacture from a single cast and/or by being manufactured in a one-component or multi-component injection molding process and advantageously from a single blank. It is conceivable that the wiper blade, in particular at least the holding rail, is connected to the wiper arm in a bearing-free, in particular rigid manner, or that the wiper blade, preferably at least the holding rail, is movably, preferably rotatably mounted, connected to the wiper arm.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann eine besonders effiziente Reinigung einer Lidarvorrichtung erreicht werden. Vorteilhaft kann ein besonders präzises Anliegen der Wischereinheit an der Abdeckeinheit unterstützt werden. Vorteilhaft kann eine Wischereinheit, insbesondere ein Wischblatt, zu einer besonders effizienten Reinigung der Abdeckeinheit an die Abdeckeinheit angedrückt werden.A particularly efficient cleaning of a lidar device can be achieved by the configuration according to the invention. A particularly precise contact of the wiper unit on the cover unit can advantageously be supported. A wiper unit, in particular a wiper blade, can advantageously be pressed onto the cover unit for particularly efficient cleaning of the cover unit.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Reinigungseinheit, insbesondere in einem Ausführungsbeispiel, zumindest ein elastisches Element umfasst, das die Wischereinheit in dem Betriebszustand zumindest teilweise mit einer in Richtung der Abdeckeinheit gerichteten Kraft beaufschlagt. Vorzugsweise beaufschlagt das elastische Element in dem Betriebszustand zumindest das Wischblatt mit einer in Richtung der Abdeckeinheit gerichteten Kraft. Das elastische Element ist vorzugsweise als eine Feder, insbesondere als eine Spiralfeder oder dergleichen, ausgebildet. Alternativ ist auch denkbar, dass das elastische Element als ein Gummiband oder ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes elastisches Element ausgebildet ist. Vorteilhaft kann konstruktiv einfach ein an der Abdeckeinheit vorgespannter Zustand der Wischereinheit erzeugt werden.Furthermore, it is proposed that the cleaning unit, in particular in one exemplary embodiment, comprises at least one elastic element which, in the operating state, at least partially acts on the wiper unit with a force directed in the direction of the covering unit. In the operating state, the elastic element preferably acts on at least the wiper blade with a force directed in the direction of the cover unit. The elastic element is preferably designed as a spring, in particular as a spiral spring or the like. Alternatively, it is also conceivable for the elastic element to be in the form of a rubber band or another elastic element that appears appropriate to a person skilled in the art. Advantageously, a state of the wiper unit that is prestressed on the covering unit can be produced in a structurally simple manner.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass durch das elastische Element in dem Betriebszustand eine Zugkraft erzeugt ist. Vorzugsweise ist das elastische Element in dem Betriebszustand, in dem insbesondere die Wischereinheit zumindest teilweise vorgespannt an der Abdeckeinheit angeordnet ist, gegenüber einem unbelasteten Zustand des elastischen Elements gestreckt. Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass das elastische Element in dem Betriebszustand eine Druckkraft erzeugt, wobei das elastische Element in dem Betriebszustand, in dem insbesondere die Wischereinheit zumindest teilweise vorgespannt an der Abdeckeinheit angeordnet ist, gegenüber einem unbelasteten Zustand des elastischen Elements gestaucht. Vorteilhaft kann die Wischereinheit zuverlässig und gleichzeitig besonders kompakt mit einer Vorspannung beaufschlagt werden.Furthermore, it is proposed that a tensile force is generated by the elastic element in the operating state. In the operating state, in which in particular the wiper unit is arranged at least partially pretensioned on the cover unit, the elastic element is preferably stretched compared to an unloaded state of the elastic element. Alternatively, however, it is also conceivable for the elastic element to generate a compressive force in the operating state, with the elastic element being compressed in the operating state in which the wiper unit in particular is at least partially pretensioned on the cover unit, compared to an unloaded state of the elastic element. Advantageously, the wiper unit can be subjected to a pretension in a reliable and at the same time particularly compact manner.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Wischereinheit zumindest ein, insbesondere das zuvor bereits genannte, Wischblatt und zumindest einen, insbesondere den zuvor bereits genannten, Wischarm umfasst, an dem das Wischblatt angeordnet ist, wobei das elastische Element an dem Wischarm und an dem Wischblatt angeordnet ist. Insbesondere ist der Wischarm zumindest über das elastische Element mit dem Wischblatt verbunden. Bevorzugt ist das elastische Element lösbar, vorzugsweise zerstörungsfrei lösbar, an dem Wischblatt und/oder an dem Wischarm befestigt. Alternativ ist auch denkbar, dass das elastische Element einstückig mit dem Wischarm und/oder mit dem Wischblatt ausgebildet ist. Vorteilhaft kann konstruktiv besonders einfach eine Vorspannung des Wischblatts an der Abdeckeinheit erreicht werden.It is also proposed that the wiper unit comprises at least one wiper blade, in particular the one already mentioned above, and at least one wiper arm, in particular the one already mentioned above, on which the wiper blade is arranged, the elastic element being arranged on the wiper arm and on the wiper blade . In particular, the wiper arm is connected to the wiper blade at least via the elastic element. The elastic element is preferably detachable, preferably detachable without being destroyed, attached to the wiper blade and/or to the wiper arm. Alternatively, it is also conceivable that the elastic element is formed in one piece with the wiper arm and/or with the wiper blade. Advantageously, a prestressing of the wiper blade on the cover unit can be achieved in a particularly simple manner in terms of construction.

Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Reinigungseinheit ein Drehgelenk umfasst, wobei das Wischblatt über das Drehgelenk relativ zu dem Wischarm drehbar gelagert ist und durch das elastische Element über das Drehgelenk relativ zu der Abdeckeinheit vorspannbar ist. Insbesondere ist das Wischblatt zumindest über das Drehgelenk mit dem Wischarm verbunden. Vorzugsweise ist das Drehgelenk betrachtet entlang einer Längserstreckung des Wischblatts an einem Ende des Wischblatts angeordnet. Vorzugsweise ist das Drehgelenk betrachtet entlang einer Längserstreckung des Wischarms an einem Ende des Wischarms angeordnet. Insbesondere ist das Wischblatt mittels des elastischen Elements über das Drehgelenk mit einer Kraft beaufschlagbar. Bevorzugt ist die Wischereinheit, insbesondere das Wischblatt, besonders bevorzugt die Wischleiste, durch eine zwischen dem Wischarm und dem Wischblatt mittels dem elastischen Element über das Drehgelenk erzeugte Kraft zumindest teilweise vorgespannt an der Abdeckeinheit, insbesondere an der Oberfläche des Abdeckelements, angeordnet. Vorteilhaft kann das Wischblatt konstruktiv einfach vorgespannt an der Abdeckeinheit angeordnet werden. Vorteilhaft kann durch eine Wahl eines elastischen Elements eine Vorspannkraft des Wischblatts auf die Abdeckeinheit besonders einfach und flexibel angepasst werden. Vorteilhaft kann eine besonders effektive und langlebige Reinigungseinheit für eine Lidarvorrichtung zur Verfügung gestellt werden.In addition, it is proposed that the cleaning unit comprises a pivot joint, the wiper blade being mounted rotatably relative to the wiper arm via the pivot joint and being pretensionable relative to the cover unit by the elastic element via the pivot joint. In particular, the wiper blade is connected to the wiper arm at least via the rotary joint. The swivel joint is preferably arranged at one end of the wiper blade, viewed along a longitudinal extent of the wiper blade. The swivel joint is preferably arranged at one end of the wiper arm, viewed along a longitudinal extent of the wiper arm. In particular, the wiper blade can be subjected to a force by means of the elastic element via the rotary joint. The wiper unit, in particular the wiper blade, particularly preferably the wiper strip, is preferably at least partially prestressed on the cover unit, in particular on the surface of the cover element, by a force generated between the wiper arm and the wiper blade by means of the elastic element via the pivot joint. The wiper blade can be advantageous structurally simple to be pre-tensioned on the cover unit. By selecting an elastic element, a pretensioning force of the wiper blade on the cover unit can advantageously be adjusted particularly easily and flexibly. A particularly effective and durable cleaning unit for a lidar device can advantageously be made available.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass eine Drehachse des Drehgelenks zumindest im Wesentlichen parallel zu einer dem Wischblatt zugewandten Oberfläche der Abdeckeinheit verläuft. Insbesondere verläuft die Drehachse des Drehgelenks, über das das Wischblatt relativ zu dem Wischarm drehbar gelagert ist, zumindest im Wesentlichen parallel zu der Oberfläche des Abdeckelements. Vorteilhaft kann eine Vorspannung zu einem Anpressen des Wischblatts an der Abdeckeinheit besonders effizient übertragen werden. Vorteilhaft kann eine besonders effiziente Reinigung der Abdeckeinheit erreicht werden.Furthermore, it is proposed that an axis of rotation of the rotary joint runs at least essentially parallel to a surface of the cover unit that faces the wiper blade. In particular, the axis of rotation of the rotary joint, via which the wiper blade is rotatably mounted relative to the wiper arm, runs at least essentially parallel to the surface of the cover element. Advantageously, a preload for pressing the wiper blade against the cover unit can be transferred particularly efficiently. A particularly efficient cleaning of the cover unit can advantageously be achieved.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass eine, insbesondere die zuvor bereits genannte, Drehachse des Drehgelenks zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Haupterstreckungsachse des Wischblatts verläuft. Unter „im Wesentlichen senkrecht“ kann eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung verstanden werden, wobei die Richtung und die Bezugsrichtung, insbesondere in einer Projektionsebene betrachtet, einen Winkel von 90° einschließen und der Winkel eine maximale Abweichung von insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Die Haupterstreckungsachse des Wischblatts verläuft vorzugsweise zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Haupterstreckungsachse des Wischarms. Die Haupterstreckungsachse des Wischarms verläuft insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Oberfläche des Abdeckelements. Vorzugsweise verläuft eine Richtung einer Wischbewegung der Wischereinheit zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Haupterstreckungsachse des Wischblatts und/oder der Haupterstreckungsachse des Wischarms. Vorteilhaft kann eine Vorspannung zu einem Anpressen des Wischblatts an der Abdeckeinheit besonders effizient übertragen werden. Vorteilhaft kann eine besonders effiziente Reinigung der Abdeckeinheit erreicht werden.Furthermore, it is proposed that an axis of rotation of the rotary joint, in particular the axis already mentioned above, runs at least essentially perpendicularly to a main axis of extension of the wiper blade. “Essentially perpendicular” can be understood to mean an alignment of a direction relative to a reference direction, with the direction and the reference direction, viewed in particular in a projection plane, enclosing an angle of 90° and the angle has a maximum deviation of, in particular, less than 8°, advantageously less than 5° and particularly advantageously less than 2°. The main axis of extension of the wiper blade preferably runs at least essentially perpendicular to a main axis of extension of the wiper arm. The main axis of extension of the wiper arm runs in particular at least essentially perpendicular to the surface of the cover element. A direction of a wiping movement of the wiper unit preferably runs at least essentially perpendicular to the main axis of extent of the wiper blade and/or the main axis of extent of the wiper arm. Advantageously, a preload for pressing the wiper blade against the cover unit can be transferred particularly efficiently. A particularly efficient cleaning of the cover unit can advantageously be achieved.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Wischereinheit in einer Ruhelage seitlich zu der Abdeckeinheit angeordnet ist, wobei die Reinigungseinheit zumindest eine, insbesondere die zuvor bereits genannte, Führungseinheit zu einer Führung einer Bewegung der Wischereinheit umfasst, wobei die Führungseinheit zumindest ein Führungselement zu einer Führung der Wischereinheit auf die Abdeckeinheit aufweist. Insbesondere ist die Wischereinheit, vorzugsweise das Wischblatt, bevorzugt zumindest die Wischleiste, in der Ruhelage beabstandet zu der Abdeckeinheit, insbesondere der Oberfläche des Abdeckelements angeordnet. Vorzugsweise ist die Wischereinheit, insbesondere das Wischblatt, bevorzugt zumindest die Wischleiste, in der Ruhelage seitlich zu dem Abdeckelement, insbesondere der Oberfläche des Abdeckelements, angeordnet. Insbesondere ist die Abdeckeinheit in der Ruhelage der Wischereinheit frei von einer Reinigung durch die Wischereinheit. Das Führungselement ist vorzugsweise als eine Rampe oder dergleichen ausgebildet. Das Führungselement ist bevorzugt seitlich an der Abdeckeinheit, insbesondere an dem Abdeckelement, angeordnet. Bevorzugt ist das als Rampe ausgebildete Führungselement derart relativ zu der Abdeckeinheit angeordnet, dass die Rampe in Richtung der Abdeckeinheit ansteigt. Insbesondere liegt das Führungselement seitlich an dem Abdeckelement an. Besonders bevorzugt ist das als Rampe ausgebildete Führungselement bündig mit dem Abdeckelement, insbesondere mit der Oberfläche des Abdeckelements, angeordnet. Das Führungselement ist vorzugsweise dazu vorgesehen, eine Bewegung der Wischereinheit, insbesondere des Wischblatts, bevorzugt der Wischleiste, aus der Ruhelage auf die Abdeckeinheit, insbesondere die Oberfläche des Abdeckelements, zu führen. Vorteilhaft kann ein besonders schonender Betrieb der Wischereinheit realisiert werden. Vorteilhaft kann eine besonders effiziente und gleichzeitig langlebige Reinigungseinheit für eine Lidarvorrichtung zur Verfügung gestellt werden.It is also proposed that the wiper unit is arranged laterally to the cover unit in a rest position, with the cleaning unit comprising at least one guide unit, in particular the guide unit already mentioned above, for guiding a movement of the wiper unit, with the guide unit at least one guide element for guiding the wiper unit has on the cover unit. In particular, the wiper unit, preferably the wiper blade, preferably at least the wiper strip, is arranged at a distance from the cover unit, in particular the surface of the cover element, in the rest position. The wiper unit, in particular the wiper blade, preferably at least the wiper strip, is preferably arranged laterally to the cover element, in particular the surface of the cover element, in the rest position. In particular, the cover unit is not cleaned by the wiper unit when the wiper unit is in the rest position. The guide element is preferably designed as a ramp or the like. The guide element is preferably arranged laterally on the cover unit, in particular on the cover element. The guide element designed as a ramp is preferably arranged relative to the cover unit in such a way that the ramp rises in the direction of the cover unit. In particular, the guide element bears laterally against the cover element. The guide element designed as a ramp is particularly preferably arranged flush with the cover element, in particular with the surface of the cover element. The guide element is preferably provided to guide a movement of the wiper unit, in particular the wiper blade, preferably the wiper strip, from the rest position onto the cover unit, in particular the surface of the cover element. A particularly gentle operation of the wiper unit can advantageously be implemented. A particularly efficient and at the same time durable cleaning unit for a lidar device can advantageously be made available.

Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Wischereinheit zumindest ein, insbesondere das zuvor bereits genannte, Wischblatt mit einer, insbesondere der zuvor bereits genannten, Halteschiene und einer, insbesondere der zuvor bereits genannten, Wischleiste umfasst, die an der Halteschiene angeordnet ist, wobei die Wischleiste über ein Drehgelenk der Wischereinheit relativ zu der Halteschiene drehbar gelagert ist. Insbesondere ist die Wischleiste zumindest über das Drehgelenk der Wischereinheit mit der Halteschiene verbunden. Vorzugsweise ist das Drehgelenk zwischen der Wischleiste und der Halteschiene betrachtet entlang einer Längserstreckung der Wischleiste in einem Mittelbereich der Wischleiste angeordnet. Der Mittelbereich erstreckt sich insbesondere ausgehend von einem Mittelpunkt der Wischleiste entlang der Längserstreckung der Wischleiste. Eine maximale Erstreckung des Mittelbereichs ausgehend von dem Mittelpunkt entlang der Längserstreckung der Wischleiste beträgt vorzugsweise maximal 50 %, bevorzugt maximal 35 % und besonders bevorzugt maximal 20 % von einer maximalen Längserstreckung der Wischleiste. Alternativ sind jedoch auch andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Positionen für eine Anordnung des Drehgelenks der Wischereinheit zwischen der Wischleiste und der Halteschiene denkbar. Eine Drehachse des Drehgelenks zwischen der Wischleiste und der Halteschiene verläuft vorzugsweise zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Längserstreckung der Wischleiste. Die Drehachse des Drehgelenks zwischen der Wischleiste und der Halteschiene verläuft insbesondere zumindest im Wesentlichen parallel zu der Abdeckeinheit, bevorzugt der Oberfläche des Abdeckelements. Insbesondere verläuft die Drehachse des Drehgelenks zwischen der Wischleiste und der Halteschiene zumindest im Wesentlichen parallel zu der Drehachse des Drehgelenks der Reinigungseinheit zwischen dem Wischblatt und dem Wischarm. Vorteilhaft kann eine besonders präzise Anpassung der Wischleiste an die Abdeckeinheit erfolgen. Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass die Wischleiste lagerfrei, insbesondere starr, mit der Halteschiene verbunden ist. Vorteilhaft können Krümmungen der Oberfläche des Abdeckelements bei einer Reinigung durch die Reinigungseinheit besonders effizient berücksichtigt werden. Vorteilhaft kann eine besonders effiziente Reinigung der Abdeckeinheit realisiert werden.In addition, it is proposed that the wiper unit comprises at least one wiper blade, in particular the one already mentioned above, with a retaining rail, in particular the one already mentioned above, and a wiper strip, in particular the one already mentioned above, which is arranged on the retaining rail, the wiper strip over a rotary joint of the wiper unit is rotatably mounted relative to the support rail. In particular, the wiper strip is connected to the retaining rail at least via the pivot joint of the wiper unit. The rotary joint between the wiper strip and the retaining rail is preferably arranged in a central region of the wiper strip, viewed along a longitudinal extension of the wiper strip. The central area extends in particular starting from a center point of the wiper strip along the longitudinal extension of the wiper strip. A maximum extent of the central region, starting from the center point along the longitudinal extent of the wiper strip, is preferably at most 50%, preferably at most 35% and particularly preferably at most 20% of a maximum longitudinal extent of the wiper strip. Alternatively, however, other positions that appear sensible to a person skilled in the art are also possible NEN conceivable for an arrangement of the pivot joint of the wiper unit between the wiper strip and the retaining rail. An axis of rotation of the rotary joint between the wiper strip and the retaining rail preferably runs at least essentially perpendicularly to the longitudinal extent of the wiper strip. The axis of rotation of the rotary joint between the wiper strip and the retaining rail runs in particular at least essentially parallel to the cover unit, preferably the surface of the cover element. In particular, the axis of rotation of the pivot joint between the wiper strip and the retaining rail runs at least substantially parallel to the axis of rotation of the pivot joint of the cleaning unit between the wiper blade and the wiper arm. A particularly precise adjustment of the wiper strip to the cover unit can advantageously take place. Alternatively, however, it is also conceivable for the wiper strip to be connected to the holding rail in a bearing-free manner, in particular rigidly. Advantageously, curvatures of the surface of the cover element can be taken into account particularly efficiently during cleaning by the cleaning unit. A particularly efficient cleaning of the cover unit can advantageously be implemented.

Weiterhin wird ein, insbesondere das zuvor bereits genannte, Fahrzeug, mit einer erfindungsgemäßen Lidarvorrichtung vorgeschlagen. Bevorzugt ist die Lidarvorrichtung zumindest teilweise an einer Außenseite des Fahrzeugs angeordnet. Die Lidarvorrichtung ist beispielsweise auf einem Fahrzeugdach des Fahrzeugs, an einem Frontbereich des Fahrzeugs, insbesondere an einer Motorhaube des Fahrzeugs, oder an einer anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Position des Fahrzeugs angeordnet. Es ist denkbar, dass die Lidarvorrichtung in das Fahrzeug, insbesondere das Fahrzeugdach, integriert ist. Es ist auch denkbar, dass die Lidarvorrichtung lösbar, vorzugsweise zerstörungsfrei lösbar, an dem Fahrzeug, insbesondere dem Fahrzeugdach, angeordnet ist. Vorteilhaft kann ein Fahrzeug mit einer besonders zuverlässigen und langlebigen Umgebungserfassung zur Verfügung gestellt werden.Furthermore, a vehicle, in particular the vehicle already mentioned above, with a lidar device according to the invention is proposed. The lidar device is preferably arranged at least partially on an outside of the vehicle. The lidar device is arranged, for example, on a vehicle roof of the vehicle, on a front area of the vehicle, in particular on a bonnet of the vehicle, or on another position of the vehicle that appears sensible to a person skilled in the art. It is conceivable that the lidar device is integrated into the vehicle, in particular the vehicle roof. It is also conceivable for the lidar device to be arranged on the vehicle, in particular on the vehicle roof, in a detachable manner, preferably detachable in a non-destructive manner. A vehicle with a particularly reliable and long-lasting environment detection can advantageously be made available.

Außerdem wird eine, insbesondere die zuvor bereits genannte, Reinigungseinheit für eine erfindungsgemäße Lidarvorrichtung vorgeschlagen. Es ist denkbar, dass die Reinigungseinheit als nachrüstbare Einheit für die Lidarvorrichtung ausgebildet ist. Beispielsweise kann die Reinigungseinheit an handelsüblichen Lidarvorrichtungen verbaut werden. Vorteilhaft kann eine besonders langlebige und effiziente Reinigungseinheit zur Verfügung gestellt werden.In addition, a cleaning unit, in particular the one already mentioned above, is proposed for a lidar device according to the invention. It is conceivable that the cleaning unit is designed as a retrofittable unit for the lidar device. For example, the cleaning unit can be installed on commercially available lidar devices. A particularly durable and efficient cleaning unit can advantageously be made available.

Die erfindungsgemäße Lidarvorrichtung, das erfindungsgemäße Fahrzeug und/oder die erfindungsgemäße Reinigungseinheit sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann die erfindungsgemäße Lidarvorrichtung, das erfindungsgemäße Fahrzeug und/oder die erfindungsgemäße Reinigungseinheit zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.The lidar device according to the invention, the vehicle according to the invention and/or the cleaning unit according to the invention should/should not be limited to the application and embodiment described above. In particular, the lidar device according to the invention, the vehicle according to the invention and/or the cleaning unit according to the invention can/can have a number of individual elements, components and units that differs from a number specified here in order to fulfill a functionality described herein. In addition, in the value ranges specified in this disclosure, values lying within the specified limits should also be considered disclosed and can be used as desired.

Figurenlistecharacter list

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen. Further advantages result from the following description of the drawing. In the drawing an embodiment of the invention is shown. The drawing, the description and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into further meaningful combinations.

Es zeigen:

  • 1 ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Lidarvorrichtung in einer vereinfachten perspektivischen Darstellung,
  • 2 die Lidarvorrichtung in einer schematischen Seitenansicht und
  • 3 eine Querschnittsdarstellung der Lidarvorrichtung entlang der Linie A-A aus 2.
Show it:
  • 1 a vehicle according to the invention with a lidar device according to the invention in a simplified perspective view,
  • 2 the lidar device in a schematic side view and
  • 3 Figure 12 shows a cross-sectional view of the lidar device along line AA 2 .

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

1 zeigt ein Fahrzeug 42. Das Fahrzeug 42 ist als ein Straßenfahrzeug, insbesondere als ein PKW, ausgebildet. Alternativ ist auch denkbar, dass das Fahrzeug 42 als ein LKW, als ein Schienenfahrzeug wie beispielsweise ein Zug, ein Triebwagen, eine Straßenbahn oder dergleichen oder als ein Wasserfahrzeug wie beispielsweise ein Schiff, ein Boot oder dergleichen ausgebildet ist. Ferner ist alternativ denkbar, dass das Fahrzeug 42 als ein Reinigungsfahrzeug, insbesondere als ein Reinigungsroboter, beispielsweise ein Wischroboter und/oder ein Staubsaugroboter, ausgebildet ist. 1 shows a vehicle 42. The vehicle 42 is designed as a road vehicle, in particular as a passenger car. Alternatively, it is also conceivable that the vehicle 42 is designed as a truck, as a rail vehicle such as a train, a railcar, a tram or the like, or as a watercraft such as a ship, a boat or the like. Furthermore, it is alternatively conceivable that the vehicle 42 is embodied as a cleaning vehicle, in particular as a cleaning robot, for example a wiping robot and/or a vacuum cleaning robot.

Das Fahrzeug 42 weist zumindest eine Lidarvorrichtung 10 auf. Die Lidarvorrichtung 10 ist mit dem Fahrzeug 42 verbunden. Die Lidarvorrichtung 10 ist zumindest teilweise an einer Außenseite des Fahrzeugs 42 angeordnet. Die Lidarvorrichtung 10 ist auf einem Fahrzeugdach 44 des Fahrzeugs 42 angeordnet. Alternativ ist auch denkbar, dass die Lidarvorrichtung 10 an einer anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Position des Fahrzeugs 42 angeordnet ist. Die Lidarvorrichtung 10 ist in das Fahrzeug 42, insbesondere das Fahrzeugdach 44, integriert. Es ist alternativ denkbar, dass die Lidarvorrichtung 10 lösbar, vorzugsweise zerstörungsfrei lösbar, an dem Fahrzeug 42, insbesondere dem Fahrzeugdach 44, angeordnet ist.The vehicle 42 includes at least one lidar device 10 . The lidar device 10 is connected to the vehicle 42 . The lidar device 10 is arranged at least partially on an outside of the vehicle 42 . The lidar device 10 is arranged on a vehicle roof 44 of the vehicle 42 . Alternatively, it is also conceivable for the lidar device 10 to be arranged at a different position of the vehicle 42 that appears sensible to a person skilled in the art. The lidar device 10 is integrated into the vehicle 42, in particular the vehicle roof 44. It is alternatively conceivable for the lidar device 10 to be arranged on the vehicle 42, in particular the vehicle roof 44, in a detachable manner, preferably detachable in a non-destructive manner.

Die Lidarvorrichtung 10 umfasst zumindest eine Lidareinheit 12. Die Lidarvorrichtung 10 umfasst zumindest eine Abdeckeinheit 14, welche die Lidareinheit 12 abdeckt. Die Lidareinheit 12 ist zur Umgebungserfassung, insbesondere für autonomes Fahren, vorgesehen. Die Lidareinheit 12 umfasst beispielsweise zumindest ein Lidarsensorelement (hier nicht dargestellt). Die Lidarvorrichtung 10 ist, und zwar insbesondere mittels des zumindest einen Lidarsensorelements, zu einem Erfassen und/oder Vermessen von Objekten vorgesehen, insbesondere in einer Umgebung des Fahrzeugs 42.The lidar device 10 comprises at least one lidar unit 12. The lidar device 10 comprises at least one cover unit 14, which covers the lidar unit 12. The lidar unit 12 is provided for detecting the surroundings, in particular for autonomous driving. The lidar unit 12 includes, for example, at least one lidar sensor element (not shown here). Lidar device 10 is provided, in particular by means of the at least one lidar sensor element, for detecting and/or measuring objects, in particular in an area surrounding vehicle 42.

Die Abdeckeinheit 14 deckt die Lidareinheit 12 nach außen hin ab. Die Abdeckeinheit 14 umfasst zumindest ein Abdeckelement 46. Das Abdeckelement 46 ist als eine Scheibe oder dergleichen ausgebildet. Das Abdeckelement 46 ist transparent ausgebildet. Es ist denkbar, dass das Abdeckelement 46 zumindest teilweise und insbesondere zumindest im Wesentlichen vollständig aus Glas oder dergleichen ausgebildet ist oder zumindest teilweise und besonders bevorzugt zumindest im Wesentlichen vollständig aus einem Kunststoff gebildet ist. Die Abdeckeinheit 14 ist dazu vorgesehen, die Lidareinheit 12 vor Umwelteinflüssen zu schützen, beispielsweise vor Niederschlag, insbesondere Regen, Schnee und/oder Eis, vor Schmutz und/oder Staub oder dergleichen.The cover unit 14 covers the lidar unit 12 from the outside. The cover unit 14 comprises at least one cover element 46. The cover element 46 is designed as a disc or the like. The cover element 46 is transparent. It is conceivable that the cover element 46 is at least partially and in particular at least essentially completely made of glass or the like or is at least partially and particularly preferably at least essentially completely made of a plastic. The covering unit 14 is intended to protect the lidar unit 12 from environmental influences, for example from precipitation, in particular rain, snow and/or ice, from dirt and/or dust or the like.

Die Lidarvorrichtung 10 umfasst zumindest eine Reinigungseinheit 16 (vgl. 2 und 3). Die Reinigungseinheit 16 umfasst zumindest eine Wischereinheit 18 zu einer mechanischen Reinigung der Abdeckeinheit 14. Die Wischereinheit 18 ist dazu vorgesehen, die Abdeckeinheit 14, insbesondere das Abdeckelement 46, mechanisch, und zwar insbesondere mittels eines mechanischen Bauteils, zu reinigen. Das mechanische Bauteil ist von Luft und/oder Wasser verschieden ausgebildet. Die Reinigungseinheit 16 könnte zu einer zusätzlichen Reinigung der Abdeckeinheit 14, insbesondere des Abdeckelements 46, mittels eines Reinigungsfluids vorgesehen sein. Denkbar wäre, dass die Reinigungseinheit 16 zumindest eine und vorzugsweise eine Mehrzahl von Fluiddüsen aufweist, welche dazu vorgesehen sind, in einem Betriebszustand das Reinigungsfluid auf die Abdeckeinheit 14, bevorzugt das Abdeckelement 46, zu sprühen. Beispielsweise könnten die Fluiddüsen an eine bereits in dem Fahrzeug 42 bestehende Fluidversorgungseinheit angeschlossen sein. Denkbar wäre zudem, dass die Reinigungseinheit 16 eine separate Fluidversorgungseinheit aufweist, welche beispielsweise zumindest eine Fluidversorgungsleitung, zumindest einen Fluidtank und zumindest eine Fluidpumpe umfasst. Beispielsweise könnten die Fluiddüsen lediglich bei Bedarf das Reinigungsfluid auf die Abdeckeinheit 14, insbesondere das Abdeckelement 46 sprühen. Hierzu könnte beispielsweise eine Kopplung zu zumindest einem an dem Fahrzeug 42 vorhandenen Regensensor vorgesehen sein.The lidar device 10 comprises at least one cleaning unit 16 (cf. 2 and 3 ). The cleaning unit 16 comprises at least one wiper unit 18 for mechanical cleaning of the cover unit 14. The wiper unit 18 is provided for cleaning the cover unit 14, in particular the cover element 46, mechanically, in particular by means of a mechanical component. The mechanical component is designed differently from air and/or water. The cleaning unit 16 could be provided for additional cleaning of the cover unit 14, in particular the cover element 46, using a cleaning fluid. It would be conceivable for the cleaning unit 16 to have at least one and preferably a plurality of fluid nozzles, which are provided for spraying the cleaning fluid onto the cover unit 14, preferably the cover element 46, in an operating state. For example, the fluid nozzles could be connected to a fluid supply unit that already exists in the vehicle 42 . It would also be conceivable for the cleaning unit 16 to have a separate fluid supply unit which, for example, includes at least one fluid supply line, at least one fluid tank and at least one fluid pump. For example, the fluid nozzles could spray the cleaning fluid onto the cover unit 14, in particular the cover element 46, only when required. For this purpose, for example, a coupling to at least one rain sensor present on the vehicle 42 could be provided.

Die Wischereinheit 18 weist zumindest einen Wischarm 24 und ein Wischblatt 22 auf. Das Wischblatt 22 ist an dem Wischarm 24 befestigt. Es ist denkbar, dass das Wischblatt 22 lösbar, insbesondere zerstörungsfrei lösbar, an dem Wischarm 24 befestigt ist. Das Wischblatt 22 ist beweglich, insbesondere drehbar gelagert, mit dem Wischarm 24 verbunden. Das Wischblatt 22 umfasst zumindest eine Halteschiene 36. Das Wischblatt 22 umfasst zumindest eine Wischleiste 38, die an der Halteschiene 36, insbesondere lösbar, angeordnet ist. Die Wischleiste 38 ist als ein Wischgummi ausgebildet. Das Wischblatt 22 umfasst zumindest eine Abdeckhaube 54, die die Halteschiene 36 in einem montierten Zustand zumindest teilweise umschließt. Die Abdeckhaube 54 deckt die Halteschiene 36 nach außen hin ab. Die Abdeckeinheit 14, insbesondere das Abdeckelement 46, weist eine der Wischereinheit 18, insbesondere dem Wischblatt 22, zugewandte Oberfläche 30 auf. Die Oberfläche 30 ist eben ausgebildet. Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass die Oberfläche 30 gekrümmt ausgebildet ist.The wiper unit 18 has at least one wiper arm 24 and one wiper blade 22 . The wiper blade 22 is attached to the wiper arm 24 . It is conceivable for the wiper blade 22 to be attached to the wiper arm 24 in a detachable manner, in particular detachable in a non-destructive manner. The wiper blade 22 is movably, in particular rotatably mounted, connected to the wiper arm 24 . The wiper blade 22 includes at least one retaining rail 36. The wiper blade 22 includes at least one wiper strip 38, which is arranged on the retaining rail 36, in particular detachably. The wiper strip 38 is designed as a squeegee. The wiper blade 22 comprises at least one covering hood 54 which at least partially encloses the retaining rail 36 in an assembled state. The cover hood 54 covers the retaining rail 36 from the outside. The covering unit 14 , in particular the covering element 46 , has a surface 30 which faces the wiper unit 18 , in particular the wiper blade 22 . The surface 30 is flat. Alternatively, however, it is also conceivable for the surface 30 to be curved.

Die Wischleiste 38 ist über ein Drehgelenk 40 der Wischereinheit 18 relativ zu der Halteschiene 36 drehbar gelagert. Die Wischleiste 38 ist zumindest über das Drehgelenk 40 der Wischereinheit 18 mit der Halteschiene 36 verbunden. Das Drehgelenk 40 ist betrachtet entlang einer Längserstreckung der Wischleiste 38 in einem Mittelbereich der Wischleiste 38 angeordnet. Alternativ sind jedoch auch andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Positionen für eine Anordnung des Drehgelenks 40 der Wischereinheit 18 zwischen der Wischleiste 38 und der Halteschiene 36 denkbar. Eine Drehachse (hier nicht dargestellt) des Drehgelenks 40 zwischen der Wischleiste 38 und der Halteschiene 36 verläuft vorzugsweise zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Längserstreckung der Wischleiste 38. Die Drehachse des Drehgelenks 40 zwischen der Wischleiste 38 und der Halteschiene 36 verläuft zumindest im Wesentlichen parallel zu der Abdeckeinheit 14, bevorzugt der Oberfläche 30 des Abdeckelements 46. Alternativ ist auch denkbar, dass die Wischleiste 38 lagerfrei, vorzugsweise starr, mit der Halteschiene 36 verbunden ist.The wiper strip 38 is rotatably mounted relative to the retaining rail 36 via a rotary joint 40 of the wiper unit 18 . The wiper strip 38 is connected to the retaining rail 36 at least via the pivot joint 40 of the wiper unit 18 . The pivot joint 40 is arranged in a central region of the wiper strip 38 as viewed along a longitudinal extension of the wiper strip 38 . As an alternative, however, other positions that appear sensible to a person skilled in the art are also conceivable for an arrangement of the rotary joint 40 of the wiper unit 18 between the wiper strip 38 and the retaining rail 36 . An axis of rotation (not shown here) of rotary joint 40 between wiper strip 38 and retaining rail 36 preferably runs at least substantially perpendicularly to the longitudinal extent of wiper strip 38. The axis of rotation of rotary joint 40 between wiper strip 38 and retaining rail 36 runs at least substantially parallel to of the cover unit 14, preferably the surface 30 of the cover element 46. Alternatively, it is also conceivable for the wiper strip 38 to be connected to the retaining rail 36 in a bearing-free, preferably rigid manner.

Die Reinigungseinheit 16 weist zum Antrieb der Wischereinheit 18 eine Transporteinheit 52 auf. Die Transporteinheit 52 ist dazu vorgesehen, die Wischereinheit 18 zu einer Reinigung der Abdeckeinheit 14, insbesondere des Abdeckelements 46, über die Abdeckeinheit 14, bevorzugt das Abdeckelement 46, zu bewegen, und zwar insbesondere translatorisch. Die Transporteinheit 52 umfasst zumindest eine Antriebseinheit (hier nicht dargestellt), beispielsweise einen Elektromotor oder dergleichen, um die Wischereinheit 18 zu einer Bewegung, insbesondere einer Wischbewegung, anzutreiben. Die Transporteinheit 52 bewegt die Wischereinheit 18 zwischen zwei Umkehrpunkten hin und her. Die zwei Umkehrpunkte sind an Positionen angeordnet, die zwei zueinander abgewandten Endbereichen der Abdeckeinheit 14, insbesondere des Abdeckelements 46, entsprechen. Die Reinigungseinheit 16 weist eine Steuer- oder Regeleinheit (hier nicht dargestellt) zumindest zur Steuerung oder Regelung der Transporteinheit 52 auf.The cleaning unit 16 has a transport unit 52 for driving the wiper unit 18 . The transport unit 52 is provided to the wiper unit 18 to clean the cover unit 14, in particular the cover element 46, to move over the cover unit 14, preferably the cover element 46, in particular in a translatory manner. The transport unit 52 comprises at least one drive unit (not shown here), for example an electric motor or the like, in order to drive the wiper unit 18 to move, in particular a wiping movement. The transport unit 52 moves the wiper unit 18 back and forth between two reversal points. The two reversal points are arranged at positions which correspond to two end regions of the cover unit 14, in particular of the cover element 46, which face away from one another. The cleaning unit 16 has a control or regulation unit (not shown here) at least for controlling or regulating the transport unit 52 .

Die Reinigungseinheit 16, insbesondere die Transporteinheit 52, umfasst zumindest eine Führungseinheit 32 zu einer Führung einer Bewegung der Wischereinheit 18 bei einer Wischbewegung. Die Führungseinheit 32 umfasst zumindest eine Führungsschiene 48, entlang der die Wischereinheit 18 bewegbar ist. Die Führungsschiene 48 weist eine Form auf, die der Abdeckeinheit 14, vorzugsweise dem Abdeckelement 46, insbesondere der Oberfläche 30 des Abdeckelements 46, entspricht. Ein Verlauf der Führungsschiene 48 ist zumindest im Wesentlichen parallel zu einem Verlauf der Oberfläche 30 des Abdeckelements 46. Die Führungsschiene 48 ist entlang ihrer Längserstreckung gerade ausgebildet. Eine Haupterstreckungsachse der Führungsschiene 48 verläuft zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Haupterstreckungsebene der Abdeckeinheit 14, vorzugsweise der Oberfläche 30 des Abdeckelements 46. Alternativ ist denkbar, dass die Führungsschiene 48 entlang ihrer Längserstreckung gekrümmt ausgebildet ist.The cleaning unit 16, in particular the transport unit 52, comprises at least one guide unit 32 for guiding a movement of the wiper unit 18 during a wiping movement. The guide unit 32 comprises at least one guide rail 48 along which the wiper unit 18 can be moved. The guide rail 48 has a shape that corresponds to the cover unit 14, preferably the cover element 46, in particular the surface 30 of the cover element 46. A profile of the guide rail 48 is at least essentially parallel to a profile of the surface 30 of the cover element 46. The guide rail 48 is straight along its longitudinal extension. A main extension axis of the guide rail 48 runs at least essentially parallel to a main extension plane of the cover unit 14, preferably the surface 30 of the cover element 46. Alternatively, it is conceivable that the guide rail 48 is curved along its longitudinal extension.

Die Führungseinheit 32 umfasst zumindest einen Führungsschlitten 50, der an der Führungsschiene 48 gelagert angeordnet ist. Der Führungsschlitten 50 ist entlang der Führungsschiene 48 bewegbar. Die Wischereinheit 18 ist an dem Führungsschlitten 50 befestigt. Die Wischereinheit 18 ist über den Führungsschlitten 50 entlang der Führungsschiene 48 bewegbar.The guide unit 32 comprises at least one guide carriage 50 which is mounted on the guide rail 48 . The guide carriage 50 can be moved along the guide rail 48 . The wiper unit 18 is attached to the guide carriage 50 . The wiper unit 18 can be moved along the guide rail 48 via the guide carriage 50 .

Die Wischereinheit 18 ist in einer Ruhelage seitlich zu der Abdeckeinheit 14 angeordnet. Die Führungseinheit 32 der Reinigungseinheit 16, insbesondere der Transporteinheit 52, umfasst zumindest ein Führungselement 34 zu einer Führung der Wischereinheit 18 auf die Abdeckeinheit 14 (vgl. 3). Die Wischereinheit 18, vorzugsweise das Wischblatt 22, bevorzugt zumindest die Wischleiste 38, ist in der Ruhelage beabstandet zu der Abdeckeinheit 14, insbesondere der Oberfläche 30 des Abdeckelements 46 angeordnet. Die Wischereinheit 18, insbesondere das Wischblatt 22, bevorzugt zumindest die Wischleiste 38, ist in der Ruhelage seitlich zu dem Abdeckelement 46, insbesondere der Oberfläche 30 des Abdeckelements 46, angeordnet. Die Abdeckeinheit 14 ist in der Ruhelage der Wischereinheit 18 frei von einer Reinigung durch die Wischereinheit 18. Das Führungselement 34 ist als eine Rampe oder dergleichen ausgebildet. Das Führungselement 34 ist seitlich an der Abdeckeinheit 14, insbesondere an dem Abdeckelement 46, angeordnet. Das als Rampe ausgebildete Führungselement 34 ist derart relativ zu der Abdeckeinheit 14 angeordnet, dass die Rampe in Richtung der Abdeckeinheit 14 ansteigt. Das Führungselement 34 liegt seitlich an dem Abdeckelement 46 an. Es ist auch denkbar, dass das Führungselement 34 bündig mit dem Abdeckelement 46, insbesondere mit der Oberfläche 30 des Abdeckelements 46, angeordnet ist. Das Führungselement 34 ist dazu vorgesehen, eine Bewegung der Wischereinheit 18, insbesondere des Wischblatts 22, bevorzugt der Wischleiste 38, aus der Ruhelage auf die Abdeckeinheit 14, insbesondere die Oberfläche 30 des Abdeckelements 46, zu führen.The wiper unit 18 is arranged laterally to the cover unit 14 in a rest position. The guide unit 32 of the cleaning unit 16, in particular of the transport unit 52, comprises at least one guide element 34 for guiding the wiper unit 18 onto the cover unit 14 (cf. 3 ). The wiper unit 18, preferably the wiper blade 22, preferably at least the wiper strip 38, is arranged at a distance from the cover unit 14, in particular the surface 30 of the cover element 46, in the rest position. In the rest position, the wiper unit 18, in particular the wiper blade 22, preferably at least the wiper strip 38, is arranged laterally with respect to the cover element 46, in particular the surface 30 of the cover element 46. When the wiper unit 18 is in the rest position, the cover unit 14 is not cleaned by the wiper unit 18. The guide element 34 is designed as a ramp or the like. The guide element 34 is arranged laterally on the cover unit 14, in particular on the cover element 46. The guide element 34 designed as a ramp is arranged relative to the cover unit 14 in such a way that the ramp rises in the direction of the cover unit 14 . The guide element 34 bears laterally against the cover element 46 . It is also conceivable that the guide element 34 is arranged flush with the cover element 46, in particular with the surface 30 of the cover element 46. The guide element 34 is provided to guide a movement of the wiper unit 18, in particular the wiper blade 22, preferably the wiper strip 38, from the rest position onto the cover unit 14, in particular the surface 30 of the cover element 46.

Die Wischereinheit 18 ist in zumindest einem Betriebszustand zumindest teilweise vorgespannt an der Abdeckeinheit 14 angeordnet. Zumindest das Wischblatt 22 der Wischereinheit 18 ist in dem Betriebszustand vorgespannt an der Abdeckeinheit 14, insbesondere an dem Abdeckelement 46, bevorzugt an der Oberfläche 30 des Abdeckelements 46, angeordnet. Zumindest die Wischleiste 38 der Wischereinheit 18 ist in dem Betriebszustand vorgespannt an der Abdeckeinheit 14, insbesondere an dem Abdeckelement 46, vorzugsweise an der Oberfläche 30 des Abdeckelements 46, angeordnet. Die Wischereinheit 18 ist in dem Betriebszustand betriebsbereit, insbesondere für einen Wischvorgang.In at least one operating state, the wiper unit 18 is arranged at least partially prestressed on the cover unit 14 . In the operating state, at least the wiper blade 22 of the wiper unit 18 is arranged in a prestressed manner on the cover unit 14, in particular on the cover element 46, preferably on the surface 30 of the cover element 46. In the operating state, at least the wiper strip 38 of the wiper unit 18 is prestressed on the cover unit 14, in particular on the cover element 46, preferably on the surface 30 of the cover element 46. In the operating state, the wiper unit 18 is ready for operation, in particular for a wiping process.

Die Reinigungseinheit 16 umfasst zumindest ein elastisches Element 20, das die Wischereinheit 18 in dem Betriebszustand zumindest teilweise mit einer in Richtung der Abdeckeinheit 14 gerichteten Kraft beaufschlagt. Das elastische Element 20 beaufschlagt in dem Betriebszustand zumindest das Wischblatt 22 mit einer in Richtung der Abdeckeinheit 14 gerichteten Kraft. Das elastische Element 20 ist als eine Feder, insbesondere als eine Spiralfeder oder dergleichen, ausgebildet. Alternativ ist auch denkbar, dass das elastische Element 20 als ein Gummiband oder ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes elastisches Element 20 ausgebildet ist.The cleaning unit 16 comprises at least one elastic element 20 which, in the operating state, at least partially acts on the wiper unit 18 with a force directed in the direction of the covering unit 14 . In the operating state, the elastic element 20 acts on at least the wiper blade 22 with a force directed in the direction of the covering unit 14 . The elastic element 20 is designed as a spring, in particular as a spiral spring or the like. Alternatively, it is also conceivable for the elastic element 20 to be in the form of a rubber band or another elastic element 20 that appears appropriate to a person skilled in the art.

Durch das elastische Element 20 ist in dem Betriebszustand eine Zugkraft erzeugt. Das elastische Element 20 ist in dem Betriebszustand, in dem insbesondere die Wischereinheit 18 zumindest teilweise vorgespannt an der Abdeckeinheit 14 angeordnet ist, gegenüber einem unbelasteten Zustand des elastischen Elements 20 gestreckt. Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass das elastische Element 20 in dem Betriebszustand eine Druckkraft erzeugt, wobei das elastische Element 20 in dem Betriebszustand, in dem insbesondere die Wischereinheit 18 zumindest teilweise vorgespannt an der Abdeckeinheit 14 angeordnet ist, gegenüber einem unbelasteten Zustand des elastischen Elements 20 gestaucht ist.A tensile force is generated by the elastic element 20 in the operating state. The elastic element 20 is in the operating state in which, in particular, the wiper unit 18 is at least partially as is arranged prestressed on the cover unit 14, compared to an unloaded state of the elastic element 20 stretched. Alternatively, however, it is also conceivable for the elastic element 20 to generate a compressive force in the operating state, with the elastic element 20 in the operating state in which in particular the wiper unit 18 is arranged at least partially pretensioned on the cover unit 14, compared to an unloaded state of the elastic element 20 is compressed.

Das elastische Element 20 ist an dem Wischarm 24 und an dem Wischblatt 22 angeordnet. Der Wischarm 24 ist zumindest über das elastische Element 20 mit dem Wischblatt 22 verbunden. Das elastische Element 20 ist lösbar, vorzugsweise zerstörungsfrei lösbar, an dem Wischblatt 22 und/oder an dem Wischarm 24 befestigt. Alternativ ist auch denkbar, dass das elastische Element 20 einstückig mit dem Wischarm 24 und/oder mit dem Wischblatt 22 ausgebildet ist.The elastic element 20 is arranged on the wiper arm 24 and on the wiper blade 22 . The wiper arm 24 is connected to the wiper blade 22 at least via the elastic element 20 . The elastic element 20 can be detached, preferably detached without being destroyed, on the wiper blade 22 and/or on the wiper arm 24 . Alternatively, it is also conceivable that the elastic element 20 is formed in one piece with the wiper arm 24 and/or with the wiper blade 22 .

Die Reinigungseinheit 16 umfasst ein Drehgelenk 26, wobei das Wischblatt 22 über das Drehgelenk 26 relativ zu dem Wischarm 24 drehbar gelagert ist und durch das elastische Element 20 über das Drehgelenk 26 relativ zu der Abdeckeinheit 14 vorspannbar ist. Das Wischblatt 22 ist zumindest über das Drehgelenk 26 mit dem Wischarm 24 verbunden. Das Drehgelenk 26 ist betrachtet entlang einer Längserstreckung des Wischblatts 22 an einem Ende des Wischblatts 22 angeordnet. Das Drehgelenk 26 ist betrachtet entlang einer Längserstreckung des Wischarms 24 an einem Ende des Wischarms 24 angeordnet. Das Wischblatt 22 ist mittels des elastischen Elements 20 über das Drehgelenk 26 mit einer Kraft beaufschlagbar. Die Wischereinheit 18, insbesondere das Wischblatt 22, besonders bevorzugt die Wischleiste 38, ist durch eine zwischen dem Wischarm 24 und dem Wischblatt 22 mittels dem elastischen Element 20 über das Drehgelenk 26 erzeugte Kraft zumindest teilweise vorgespannt an der Abdeckeinheit 14, insbesondere an der Oberfläche 30 des Abdeckelements 46, angeordnet.The cleaning unit 16 includes a pivot joint 26 , the wiper blade 22 being mounted rotatably relative to the wiper arm 24 via the pivot joint 26 and being pretensionable relative to the cover unit 14 by the elastic element 20 via the pivot joint 26 . The wiper blade 22 is connected to the wiper arm 24 at least via the pivot joint 26 . The pivot joint 26 is arranged at one end of the wiper blade 22 as viewed along a longitudinal extent of the wiper blade 22 . The swivel joint 26 is arranged at one end of the wiper arm 24 as viewed along a longitudinal extent of the wiper arm 24 . The wiper blade 22 can be subjected to a force by means of the elastic element 20 via the pivot joint 26 . The wiper unit 18, in particular the wiper blade 22, particularly preferably the wiper strip 38, is at least partially prestressed on the cover unit 14, in particular on the surface 30, by a force generated between the wiper arm 24 and the wiper blade 22 by means of the elastic element 20 via the pivot joint 26 of the cover element 46, arranged.

Eine Drehachse 28 des Drehgelenks 26 verläuft zumindest im Wesentlichen parallel zu einer dem Wischblatt 22 zugewandten Oberfläche der Abdeckeinheit 14, insbesondere der Oberfläche 30 des Abdeckelements 46. Die Drehachse 28 des Drehgelenks 26 verläuft zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Haupterstreckungsachse des Wischblatts 22. Die Haupterstreckungsachse des Wischblatts 22 verläuft zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Haupterstreckungsachse des Wischarms 24. Die Haupterstreckungsachse des Wischarms 24 verläuft zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Oberfläche 30 des Abdeckelements 46. Eine Richtung einer Wischbewegung der Wischereinheit 18 verläuft zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Haupterstreckungsachse des Wischblatts 22 und/oder der Haupterstreckungsachse des Wischarms 24. Die Drehachse 28 des Drehgelenks 26 zwischen dem Wischblatt 22 und dem Wischarm 24 verläuft zumindest im Wesentlichen parallel zu der Drehachse des Drehgelenks 40 zwischen der Wischleiste 38 und der Halteschiene 36.An axis of rotation 28 of the rotary joint 26 runs at least substantially parallel to a surface of the cover unit 14 facing the wiper blade 22, in particular the surface 30 of the cover element 46. The axis of rotation 28 of the rotary joint 26 runs at least substantially perpendicular to a main axis of extension of the wiper blade 22. The main axis of extension of wiper blade 22 runs at least essentially perpendicular to a main axis of extension of wiper arm 24. The main axis of extension of wiper arm 24 runs at least essentially perpendicular to surface 30 of cover element 46. A direction of a wiping movement of wiper unit 18 runs at least essentially perpendicular to the main axis of extension of the wiper blade 22 and/or the main axis of extension of the wiper arm 24. The axis of rotation 28 of the pivot joint 26 between the wiper blade 22 and the wiper arm 24 runs at least substantially parallel to the axis of rotation of the pivot joint 40 between the wiper strip 38 and the retaining rail 36.

Alternativ ist denkbar, dass der Wischarm 24 starr mit dem Wischblatt 22 verbunden ist. Es ist auch denkbar, dass der Wischarm 24 einstückig mit zumindest der Halteschiene 36 des Wischblatts 22 ausgebildet ist. Es ist denkbar, dass die Wischereinheit 18 bei einer Montage an der Abdeckeinheit 14, insbesondere an der Lidareinheit 12, derart relativ zu der Abdeckeinheit 14 befestigbar ist, dass die Wischereinheit 18 zumindest teilweise vorgespannt an der Abdeckeinheit 14 angeordnet ist.Alternatively it is conceivable that the wiper arm 24 is rigidly connected to the wiper blade 22 . It is also conceivable that the wiper arm 24 is formed in one piece with at least the retaining rail 36 of the wiper blade 22 . It is conceivable that when mounted on the cover unit 14, in particular on the lidar unit 12, the wiper unit 18 can be fastened relative to the cover unit 14 in such a way that the wiper unit 18 is arranged at least partially pretensioned on the cover unit 14.

Claims (11)

Lidarvorrichtung (10) mit zumindest einer Lidareinheit (12), zumindest einer Abdeckeinheit (14), welche die Lidareinheit (12) abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit (16), die zumindest eine Wischereinheit (18) zu einer mechanischen Reinigung der Abdeckeinheit (14) umfasst, wobei die Wischereinheit (18) in zumindest einem Betriebszustand zumindest teilweise vorgespannt an der Abdeckeinheit (14) angeordnet ist.Lidar device (10) with at least one lidar unit (12), at least one cover unit (14), which covers the lidar unit (12), and with a cleaning unit (16), which has at least one wiper unit (18) for mechanical cleaning of the cover unit (14 ) comprises, wherein the wiper unit (18) is arranged at least partially pretensioned in at least one operating state on the cover unit (14). Lidarvorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinheit (16) zumindest ein elastisches Element (20) umfasst, das die Wischereinheit (18) in dem Betriebszustand zumindest teilweise mit einer in Richtung der Abdeckeinheit (14) gerichteten Kraft beaufschlagt.Lidar device (10) according to claim 1 , characterized in that the cleaning unit (16) comprises at least one elastic element (20) which in the operating state at least partially acts on the wiper unit (18) with a force directed in the direction of the cover unit (14). Lidarvorrichtung (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass durch das elastische Element (20) in dem Betriebszustand eine Zugkraft erzeugt ist.Lidar device (10) according to claim 2 , characterized in that a tensile force is generated by the elastic element (20) in the operating state. Lidarvorrichtung (10) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Wischereinheit (18) zumindest ein Wischblatt (22) und zumindest einen Wischarm (24) umfasst, an dem das Wischblatt (22) angeordnet ist, wobei das elastische Element (20) an dem Wischarm (24) und an dem Wischblatt (22) angeordnet ist.Lidar device (10) according to claim 2 or 3 , characterized in that the wiper unit (18) comprises at least one wiper blade (22) and at least one wiper arm (24) on which the wiper blade (22) is arranged, the elastic element (20) on the wiper arm (24) and on the wiper blade (22) is arranged. Lidarvorrichtung (10) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinheit (16) ein Drehgelenk (26) umfasst, wobei das Wischblatt (22) über das Drehgelenk (26) relativ zu dem Wischarm (24) drehbar gelagert ist und durch das elastische Element (20) über das Drehgelenk (26) relativ zu der Abdeckeinheit (14) vorspannbar ist.Lidar device (10) according to claim 4 , characterized in that the cleaning unit (16) comprises a pivot (26), wherein the wiper blade (22) on the pivot (26) relative to the wiper arm (24) is rotatably mounted and through the elastic element (20) can be prestressed relative to the cover unit (14) via the swivel joint (26). Lidarvorrichtung (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Drehachse (28) des Drehgelenks (26) zumindest im Wesentlichen parallel zu einer dem Wischblatt (22) zugewandten Oberfläche (30) der Abdeckeinheit (14) verläuft.Lidar device (10) according to claim 5 , characterized in that an axis of rotation (28) of the pivot (26) runs at least substantially parallel to a wiper blade (22) facing surface (30) of the cover unit (14). Lidarvorrichtung (10) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Drehachse (28) des Drehgelenks (26) zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Haupterstreckungsachse des Wischblatts (22) verläuft.Lidar device (10) according to claim 5 or 6 , characterized in that an axis of rotation (28) of the rotary joint (26) runs at least substantially perpendicular to a main axis of extension of the wiper blade (22). Lidarvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wischereinheit (18) in einer Ruhelage seitlich zu der Abdeckeinheit (14) angeordnet ist, wobei die Reinigungseinheit (16) zumindest eine Führungseinheit (32) zu einer Führung einer Bewegung der Wischereinheit (18) umfasst, wobei die Führungseinheit (32) zumindest ein Führungselement (34) zu einer Führung der Wischereinheit (18) auf die Abdeckeinheit (14) aufweist.Lidar device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the wiper unit (18) is arranged laterally to the cover unit (14) in a rest position, the cleaning unit (16) having at least one guide unit (32) for guiding a movement of the Wiper unit (18), wherein the guide unit (32) has at least one guide element (34) for guiding the wiper unit (18) onto the cover unit (14). Lidarvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wischereinheit (18) zumindest ein Wischblatt (22) mit einer Halteschiene (36) und einer Wischleiste (38) umfasst, die an der Halteschiene (36) angeordnet ist, wobei die Wischleiste (38) über ein Drehgelenk (40) der Wischereinheit (18) relativ zu der Halteschiene (36) drehbar gelagert ist.Lidar device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the wiper unit (18) comprises at least one wiper blade (22) with a holding rail (36) and a wiper strip (38) which is arranged on the holding rail (36), wherein the wiper strip (38) is mounted rotatably relative to the holding rail (36) via a rotary joint (40) of the wiper unit (18). Fahrzeug (42) mit einer Lidarvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Vehicle (42) with a lidar device (10) according to any one of the preceding claims. Reinigungseinheit (16) für eine Lidarvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 9.Cleaning unit (16) for a lidar device (10) according to one of Claims 1 until 9 .
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