DE102021204925A1

DE102021204925A1 - Method for transmitting a congestion alert and vehicle

Info

Publication number: DE102021204925A1
Application number: DE102021204925.7A
Authority: DE
Inventors: Matthias Klawitter; Fabian Merlin Hoffmann
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2021-05-17
Filing date: 2021-05-17
Publication date: 2022-11-17

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Übermitteln einer Stauwarnung (50) an eine Empfangseinrichtung eines Fahrzeugs (10), welches sich auf einer ersten Fahrbahn (12) befindet. Auf der ersten Fahrbahn (12) ist in Fahrtrichtung (16) vor dem Fahrzeug (10) ein Stau (18) vorhanden. Die Stauwarnung (50) wird von einem Fremdfahrzeug (32) ausgegeben, welches sich auf einer zweiten Fahrbahn (34) befindet. Die zweite Fahrbahn (34) ist bezogen auf die erste Fahrbahn (12) als Gegenfahrbahn ausgebildet. Die Erfindung sieht vor, dass das Vorhandensein des Staus (18) auf der ersten Fahrbahn (12) von dem Fremdfahrzeug (32) mittels wenigstens eines Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs (32) erfasst wird, wobei die Stauwarnung (50) das Vorhandensein des Staus (18) auf der ersten Fahrbahn (12) berücksichtigt. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein zur Durchführung des Verfahrens ausgebildetes Fahrzeug.The invention relates to a method for transmitting a traffic jam warning (50) to a receiving device of a vehicle (10) which is located on a first lane (12). There is a traffic jam (18) on the first lane (12) in the direction of travel (16) in front of the vehicle (10). The traffic jam warning (50) is issued by another vehicle (32) which is located on a second lane (34). The second lane (34) is designed as an oncoming lane in relation to the first lane (12). The invention provides that the presence of the traffic jam (18) on the first lane (12) is detected by the other vehicle (32) using at least one environment sensor of the other vehicle (32), the traffic jam warning (50) indicating the presence of the traffic jam (18 ) on the first lane (12) is taken into account. Furthermore, the invention relates to a vehicle designed to carry out the method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Übermitteln einer Stauwarnung an eine Empfangseinrichtung eines Fahrzeugs, welches sich auf einer ersten Fahrbahn befindet. Auf der Fahrbahn ist in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ein Stau vorhanden. Die Stauwarnung wird von einem Fremdfahrzeug ausgegeben, welches sich auf einer zweiten Fahrbahn befindet. Die zweite Fahrbahn ist bezogen auf die erste Fahrbahn als Gegenfahrbahn ausgebildet. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, welches dazu ausgebildet ist, eine Stauwarnung an eine Empfangseinrichtung eines weiteren Fahrzeugs auszugeben.The invention relates to a method for transmitting a traffic jam warning to a receiving device of a vehicle that is located on a first lane. There is a traffic jam on the road ahead of the vehicle in the direction of travel. The traffic jam warning is issued by another vehicle that is in a second lane. The second lane is designed as an oncoming lane relative to the first lane. Furthermore, the invention relates to a vehicle which is designed to output a traffic jam warning to a receiving device of another vehicle.

Wenn beispielsweise auf einer Autobahn ein Stau auftritt, so kann es aufgrund der üblicherweise hohen Fahrgeschwindigkeiten von sich auf der Autobahn fortbewegenden Fahrzeugen zu gefährlichen Situationen kommen, etwa weil die Fahrer von auf den Stau zufahrenden Fahrzeugen den Stau nicht rechtzeitig erkennen oder bemerken. Dies gilt insbesondere dann, wenn sich der Stau an einer nicht einsehbaren oder nicht gut einsehbaren Stelle gebildet hat, wie etwa hinter einer Kuppe oder hinter einer Kurve oder in einem Tunnel oder dergleichen. Des Weiteren kann die Stelle auch aufgrund von aktuellen Witterungsbedingungen schlecht einsehbar sein.If, for example, a traffic jam occurs on a freeway, dangerous situations can arise due to the usually high driving speeds of vehicles moving on the freeway, for example because the drivers of vehicles approaching the traffic jam do not recognize or notice the traffic jam in good time. This applies in particular if the traffic jam has formed at a point that cannot be seen or is not easily visible, such as behind a hilltop or behind a curve or in a tunnel or the like. Furthermore, the spot can also be poorly visible due to current weather conditions.

Derzeit gebräuchliche Systeme zum Erkennen eines Staus in Fahrtrichtung vor einem Fahrzeug stoßen an gewisse Grenzen. Denn es gestaltet sich als schwierig, mittels eines Umfeldsensors wie etwa einer Frontkamera oder einer Radareinrichtung des Fahrzeugs einen vorausliegenden Stau rechtzeitig zu erfassen. Zum einen stellt nämlich das Erfassen von betätigten Bremsleuchten vorausfahrender Fremdfahrzeuge mittels der Frontkamera eine Schwierigkeit dar. Dies gilt insbesondere, wenn die Bremsleuchten des Fremdfahrzeugs durch Leuchtdioden bereitgestellt sind, welche aufgrund einer Ansteuerung mit Pulsweitenmodulation flackern können. Zudem ist die Erkennung insbesondere stehender Ziele mittels einer Radareinrichtung des auf den Stau zufahrenden Fahrzeugs schwierig. Außerdem haben Umfeldsensoren wie etwa die Frontkamera oder die Radareinrichtung eine begrenzte Reichweite.Systems currently in use for detecting a traffic jam in front of a vehicle in the direction of travel come up against certain limits. Because it turns out to be difficult to detect an upcoming traffic jam in good time using an environment sensor such as a front camera or a radar device of the vehicle. On the one hand, it is difficult to use the front camera to detect activated brake lights of other vehicles ahead. This applies in particular if the brake lights of the other vehicle are provided by light-emitting diodes, which can flicker due to activation with pulse width modulation. In addition, it is difficult to identify stationary targets in particular using a radar device of the vehicle driving towards the traffic jam. In addition, environmental sensors such as the front camera or the radar device have a limited range.

Des Weiteren sind auch die Möglichkeiten begrenzt, über eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation oder Car2X-Kommunikation eine Staumeldung zu erhalten. Zwar können Fahrzeuge, welche mit einer Empfangseinrichtung zum Empfangen einer solchen Staumeldung ausgestattet sind, auf diese Weise darüber informiert werden, dass sich das die Staumeldung aussendende Fremdfahrzeug in einem Stau befindet. Jedoch ist in dieser Hinsicht insbesondere problematisch, dass die Anzahl von Fahrzeugen, welche zum Empfangen einer Staumeldung über eine Car2X-Kommunikation, insbesondere in Form einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder Car2Car-Kommunikation, ausgebildet sind, vergleichsweise gering ist.Furthermore, the possibilities of receiving a traffic jam message via vehicle-to-X communication or Car2X communication are also limited. Vehicles that are equipped with a receiving device for receiving such a traffic jam report can be informed in this way that the other vehicle sending the traffic jam report is in a traffic jam. However, in this respect it is particularly problematic that the number of vehicles which are designed to receive a traffic jam report via Car2X communication, in particular in the form of vehicle-to-vehicle communication or Car2Car communication, is comparatively small.

Die US 2015/0170522 A1 beschreibt ein Verfahren, bei welchem eine Stauinformation von einem ersten Fahrzeug an ein zweites Fahrzeug übermittelt wird, welches sich auf einer Gegenfahrbahn befindet. Das zweite Fahrzeug übermittelt die Stauinformation an ein drittes Fahrzeug, welches sich in Fahrtrichtung hinter dem ersten Fahrzeug befindet.the U.S. 2015/0170522 A1 describes a method in which traffic jam information is transmitted from a first vehicle to a second vehicle which is on the opposite lane. The second vehicle transmits the traffic jam information to a third vehicle, which is located behind the first vehicle in the direction of travel.

Ein ähnliches Verfahren zum Übermitteln einer Stauwarnung ist in der JP 2004 206351 A beschrieben.A similar method for transmitting a congestion warning is given in JP 2004 206351A described.

Derartige Verfahren machen es erforderlich, dass die Technologie der Car2X-Kommunikation oder der Car2Car-Kommunikation vergleichsweise weit verbreitet sein müsste, was jedoch derzeit noch nicht der Fall ist.Such methods make it necessary for the technology of Car2X communication or Car2Car communication to be comparatively widespread, which is currently not the case.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, und ein zur Durchführung dieses Verfahrens ausgebildetes Fahrzeug anzugeben.The object of the present invention is to provide an improved method of the type mentioned at the outset and to specify a vehicle designed to carry out this method.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen und in der nachfolgenden Beschreibung angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1 and by a vehicle having the features of patent claim 10 . Advantageous configurations with expedient developments of the invention are specified in the dependent patent claims and in the following description.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Übermitteln einer Stauwarnung an eine Empfangseinrichtung eines Fahrzeugs, welches sich auf einer ersten Fahrbahn befindet, auf welcher in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ein Stau vorhanden ist, wird die Stauwarnung von einem Fremdfahrzeug ausgegeben. Das Fremdfahrzeug befindet sich auf einer zweiten Fahrbahn. Die zweite Fahrbahn ist bezogen auf die erste Fahrbahn als Gegenfahrbahn ausgebildet. Das Vorhandensein des Staus auf der ersten Fahrbahn wird von dem Fremdfahrzeug mittels wenigstens eines Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs erfasst, und die Stauwarnung berücksichtigt das Vorhandensein des Staus auf der ersten Fahrbahn.In the method according to the invention for transmitting a traffic jam warning to a receiving device of a vehicle located on a first lane on which there is a traffic jam in front of the vehicle in the direction of travel, the traffic jam warning is issued by another vehicle. The other vehicle is in a second lane. The second lane is designed as an oncoming lane relative to the first lane. The presence of the traffic jam on the first lane is detected by the other vehicle using at least one surroundings sensor of the other vehicle, and the traffic jam warning takes into account the presence of the traffic jam on the first lane.

Auf diese Weise ist ein verbessertes Verfahren zum Übermitteln der Stauwarnung an die Empfangseinrichtung des ersten Fahrzeugs bereitgestellt. Das Fremdfahrzeug nutzt nämlich den wenigstens einen Umfeldsensor zumindest unterstützend für die Stauerkennung. Dadurch gestaltet sich das Erkennen des Staus besonders zuverlässig.In this way, an improved method for transmitting the traffic jam warning to the receiving device of the first vehicle is provided. This is because the third-party vehicle uses the at least one environment sensor, at least in a supportive manner, for the traffic jam detection. As a result, the detection of the traffic jam is particularly reliable.

Es ist hierbei zwar vorteilhaft, jedoch nicht erforderlich, wenn dem Fremdfahrzeug außerdem etwa über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder Car2Car- Kommunikation beziehungsweise allgemein über eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation oder Car2X-Kommunikation von einem sich in dem Stau befindende Sendefahrzeug eine Staumeldung übermittelt wird. Eine solche Staumeldung kann dann nämlich durch Auswertung der Signale des wenigstens einen Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs verifiziert beziehungsweise plausibilisiert werden. Es lässt sich aber durch die Nutzung des wenigstens einen Umfeldsensors zum Erfassen des Vorhandenseins des Staus auf der ersten Fahrbahn der Stau auch dann erkennen, wenn keines der an dem Stau beteiligten Fahrzeuge zu einer Fahrzeug-zu-X-Kommunikation oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation fähig ist. Dadurch lässt sich die Stauerkennung sehr weitgehend unabhängig von der tatsächlichen Verbreitung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und somit besonders aufwandsarm realisieren.Although it is advantageous here, it is not necessary if the other vehicle also uses vehicle-to-vehicle communication or Car2Car communication or generally vehicle-to-X communication or Car2X communication from a vehicle in the traffic jam Transmission vehicle a traffic jam message is transmitted. Such a traffic jam report can then be verified or checked for plausibility by evaluating the signals of the at least one environment sensor of the other vehicle. However, by using the at least one environment sensor to detect the presence of the traffic jam on the first lane, the traffic jam can also be detected if none of the vehicles involved in the traffic jam are in vehicle-to-X communication or vehicle-to-vehicle - Communication capable. As a result, the traffic jam detection can be implemented very largely independently of the actual distribution of vehicle-to-vehicle communication and thus with particularly little effort.

Zudem lässt sich durch die Nutzung des Fremdfahrzeugs als quasi sich fortbewegende Umfeldsensoreinrichtung und zugleich Sendeeinrichtung eine sehr frühzeitige Warnung des Fahrzeugs erreichen, welches die Empfangseinrichtung aufweist. Dies liegt daran, dass sich das Fremdfahrzeug, welches sich auf der als Gegenfahrbahn ausgebildeten zweiten Fahrbahn befindet, auf das Fahrzeug zu bewegt, welches sich auf der ersten Fahrbahn befindet. Denn die Fahrtrichtungen auf der ersten Fahrbahn und der als Gegenfahrbahn ausgebildeten zweiten Fahrbahn sind einander entgegengesetzt.In addition, by using the third-party vehicle as a quasi-moving environment sensor device and at the same time as a transmitting device, a very early warning of the vehicle that has the receiving device can be achieved. This is due to the fact that the other vehicle, which is located on the second lane designed as the oncoming lane, is moving towards the vehicle, which is located on the first lane. This is because the directions of travel on the first lane and on the second lane, which is designed as the oncoming lane, are opposite to one another.

Insbesondere lässt sich so das die Empfangseinrichtung aufweisende Fahrzeug deutlich früher mittels der Stauwarnung über das Vorhandensein des Staus in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug informieren, als dies durch eine Nutzung von Umfeldsensoren des die Empfangseinrichtung aufweisenden Fahrzeugs möglich wäre. Dies liegt zum einen daran, dass solche Umfeldsensoren des die Empfangseinrichtung aufweisenden Fahrzeugs von der Reichweite her vergleichsweise stark begrenzt sind.In particular, the vehicle that has the receiving device can be informed much earlier about the presence of the traffic jam in the direction of travel in front of the vehicle by means of the traffic jam warning than would be possible by using surroundings sensors of the vehicle that has the receiving device. On the one hand, this is due to the fact that such surroundings sensors of the vehicle having the receiving device are comparatively severely limited in terms of range.

Des Weiteren können örtliche und/oder witterungsbedingte Gegebenheiten eine Erfassung des Staus mittels der Umfeldsensoren des die Empfangseinrichtung aufweisenden Fahrzeugs einschränken oder erschweren. Dies gilt insbesondere dann, wenn sich der Stau in einem Bereich der ersten Fahrbahn befindet, welcher etwa hinter einer Kuppe und/oder hinter einer Kurve oder dergleichen liegt. Auch bei derartigen, widrigen Umständen ist vorliegend eine sehr frühzeitige Berücksichtigung der Stauwarnung durch das die Empfangseinrichtung aufweisende Fahrzeug sichergestellt.Furthermore, local and/or weather-related conditions can restrict or make it more difficult to detect the traffic jam using the surroundings sensors of the vehicle that has the receiving device. This applies in particular when the traffic jam is in an area of the first lane, which is behind a crest and/or behind a curve or the like. Even in the case of such adverse circumstances, a very early consideration of the traffic jam warning by the vehicle having the receiving device is ensured in the present case.

Vorzugsweise wird mittels des wenigstens einen Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs ein bezogen auf die Fahrtrichtung rückwärtiges Stauende des Staus ermittelt. Die Stauwarnung beinhaltet hierbei eine Angabe zu dem Stauende. Auf diese Weise kann auf Seiten des die Empfangseinrichtung aufweisenden Fahrzeugs die Angabe zu dem Stauende in vorteilhafter Weise berücksichtigt werden. Insbesondere kann so sichergestellt werden, dass das die Empfangseinrichtung aufweisende Fahrzeug das Stauende mit einer unproblematischen Geschwindigkeit erreicht beziehungsweise seine Fahrgeschwindigkeit beim Erreichen des Stauendes bereits ausreichend weit verringert hat. Dies ist einer Erhöhung der Verkehrssicherheit zuträglich.Preferably, the at least one environment sensor of the other vehicle is used to determine a tailback end of the tailback that is at the rear in relation to the direction of travel. The traffic jam warning contains information about the end of the traffic jam. In this way, the information about the end of the traffic jam can be taken into account in an advantageous manner on the part of the vehicle that has the receiving device. In particular, it can be ensured in this way that the vehicle having the receiving device reaches the end of the traffic jam at an unproblematic speed or has already reduced its driving speed sufficiently by the time it reaches the end of the traffic jam. This is conducive to increasing road safety.

Vorzugsweise empfängt das Fremdfahrzeug eine Staumeldung von einem Sendefahrzeug, welches sich in dem Stau befindet. Hierbei wird die Staumeldung von dem Fremdfahrzeug für ein Erstellen der Stauwarnung berücksichtigt. Auf diese Weise kann mittels des wenigstens einen Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs insbesondere überprüft werden, inwieweit die von dem Sendefahrzeug empfangene Staumeldung mit den tatsächlichen Gegebenheiten auf der ersten Fahrbahn in Übereinstimmung ist. Es kann also beispielsweise eine Plausibilisierung der Staumeldung anhand von Signalen des wenigstens einen Umfeldsensors vorgenommen werden. Des Weiteren können insbesondere die von dem Sendefahrzeug empfangene Staumeldung und Signale des wenigstens einen Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs verarbeitet werden, um die Stauwarnung zu erstellen. Eine derartige Stauwarnung ist besonders zuverlässig und zudem sehr situationsspezifisch.The other vehicle preferably receives a traffic jam message from a transmitting vehicle that is in the traffic jam. Here, the traffic jam report from the other vehicle is taken into account for creating the traffic jam warning. In this way, the at least one environment sensor of the other vehicle can be used to check to what extent the traffic jam report received from the transmitting vehicle corresponds to the actual conditions on the first lane. For example, a plausibility check of the traffic jam report can therefore be carried out using signals from the at least one environment sensor. Furthermore, in particular the traffic jam report received from the transmitting vehicle and signals from the at least one environment sensor of the other vehicle can be processed in order to generate the traffic jam warning. Such a traffic jam warning is particularly reliable and also very situation-specific.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die von dem Sendefahrzeug empfangene Staumeldung von dem Fremdfahrzeug zum Anlass genommen wird oder von dem Fremdfahrzeug als Auslöser verwendet wird, um mittels des wenigstens einen Umfeldsensors die erste Fahrbahn auf das Vorhandensein des Staus hin zu untersuchen. Auch dies ist im Hinblick auf ein situationsgerechtes Ausgeben der Stauwarnung vorteilhaft. Furthermore, it can be provided that the traffic jam report received from the transmitting vehicle is used by the other vehicle as an occasion or used by the other vehicle as a trigger to examine the first lane for the presence of the traffic jam using the at least one environment sensor. This is also advantageous with regard to issuing the traffic jam warning appropriate to the situation.

Insbesondere kann eine Plausibilität der von dem Sendefahrzeug empfangenen Staumeldung untersucht werden, indem eine entsprechende Auswerteeinrichtung des Fremdfahrzeugs die Staumeldung und die Signale des wenigstens einen Umfeldsensors auswertet und diese Eingangsgrößen bei dem Erstellen der Stauwarnung berücksichtigt.In particular, the plausibility of the traffic jam message received from the sending vehicle can be examined by a corresponding evaluation device of the other vehicle evaluating the traffic jam message and the signals from the at least one environment sensor and taking these input variables into account when generating the traffic jam warning.

Vorzugsweise ermittelt eine Bewertungseinrichtung des Fremdfahrzeugs eine Relevanz der von dem Sendefahrzeug empfangenen Staumeldung. Beim Ermitteln der Relevanz wird eine Entfernung des Sendefahrzeugs von einem bezogen auf die Fahrtrichtung rückwärtigen Stauende des Staus berücksichtigt. Dies ist insofern vorteilhaft, als bei einer vergleichsweise großen Entfernung des Sendefahrzeugs von dem bezogen auf die Fahrtrichtung rückwärtigen Stauende des Staus die Staumeldung von der Bewertungseinrichtung des Fremdfahrzeugs als weniger relevant eingestuft werden kann als eine von einem weiteren Sendefahrzeug empfangene Staumeldung, welches dem rückwärtigen Stauende näher ist. Dann kann eine Verarbeitung von weniger relevanten Staumeldungen entfallen, was den Aufwand verringert.An evaluation device of the other vehicle preferably determines a relevance of the traffic jam report received from the transmitting vehicle. When determining the relevance, a distance of the transmitting vehicle is based on a the direction of travel towards the rear end of the traffic jam is taken into account. This is advantageous in that if the transmitting vehicle is a comparatively large distance from the rear end of the traffic jam in relation to the direction of travel, the traffic jam report can be classified by the evaluation device of the other vehicle as less relevant than a traffic jam report received from another transmitting vehicle that is closer to the rear end of the traffic jam is. The processing of less relevant traffic jam reports can then be omitted, which reduces the effort.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass eine Berücksichtigung der Staumeldung bei dem Erstellen der Stauwarnung von dem Fremdfahrzeug lediglich dann vorgenommen wird, wenn die Staumeldung als ausreichend relevant eingestuft wird. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn das die Staumeldung ausgebende Sendefahrzeug sich in einer Entfernung von dem rückwärtigen Stauende befindet, welcher innerhalb eines Erfassungsbereichs des wenigstens einen Umfeldsensors liegt, mit welchem das Fremdfahrzeug ausgestattet ist. In einem solchen Fall ist nämlich die von diesem Sendefahrzeug empfangene Staumeldung besonders relevant und somit für eine Berücksichtigung beim Erstellen der Stauwarnung durch das Fremdfahrzeug besonders geeignet.In particular, it can be provided that the traffic jam report is only taken into account when the traffic jam warning is generated by the other vehicle if the traffic jam report is classified as sufficiently relevant. This is the case in particular when the transmitting vehicle issuing the traffic jam report is at a distance from the rear end of the traffic jam, which is within a detection range of the at least one surroundings sensor with which the other vehicle is equipped. In such a case, the traffic jam message received from this transmitting vehicle is particularly relevant and therefore particularly suitable for consideration when the traffic jam warning is generated by the other vehicle.

Wenn demgegenüber das die Staumeldung ausgebende Sendefahrzeug sehr weit von dem rückwärtigen Stauende entfernt ist, also sich in Fahrtrichtung sehr weit vor dem rückwärtigen Stauende befindet, so kann eine derartige Staumeldung als weniger relevant eingestuft werden. Dies gilt insbesondere dann, wenn sich mittels des wenigstens einen Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs, welches die weniger relevante Staumeldung empfängt, das Stauende gar nicht erfassen lässt, weil das Stauende außerhalb des Erfassungsbereichs des wenigstens einen Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs liegt. Ein überflüssiges Ausgeben der Stauwarnung oder ein Ausgeben einer wenig aussagekräftigen Stauwarnung kann dadurch sehr weitgehend vermieden werden.If, on the other hand, the transmitting vehicle issuing the traffic jam message is very far away from the rear end of the traffic jam, ie is located very far in front of the rear end of the traffic jam in the direction of travel, then such a traffic jam message can be classified as less relevant. This applies in particular if the end of the traffic jam cannot be detected at all by means of the at least one environment sensor of the other vehicle, which receives the less relevant traffic jam report, because the end of the traffic jam is outside the detection range of the at least one environment sensor of the other vehicle. A superfluous output of the traffic jam warning or the output of a traffic jam warning that is not very meaningful can be avoided to a very large extent as a result.

Durch das Bewerten der Relevanz der von dem Sendefahrzeug empfangenen Staumeldung kann demnach insbesondere vermieden werden, dass überflüssige oder von der Präzision her unzureichende Stauwarnungen an die Empfangseinrichtung des Fahrzeugs ausgegeben werden. Mit anderen Worten kann durch die Ermittlung der Relevanz der Staumeldung eine besonders hohe Präzision der Stauwarnung und eine hohe Zielgerichtetheit beim Ausgeben der Stauwarnung erreicht werden.By evaluating the relevance of the traffic jam message received from the sending vehicle, it is therefore possible in particular to avoid the situation in which unnecessary traffic jam warnings or those that are insufficient in terms of precision are output to the receiving device of the vehicle. In other words, by determining the relevance of the traffic jam report, a particularly high precision of the traffic jam warning and a high degree of targeting when the traffic jam warning is issued can be achieved.

Vorzugsweise wird der Empfangseinrichtung des Fahrzeugs eine jeweilige Stauwarnung von einer Mehrzahl von Fremdfahrzeugen übermittelt, welche mittels des wenigstens einen Umfeldsensors des jeweiligen Fremdfahrzeugs das Vorhandensein des Staus erfassen. Auf diese Weise kann sehr gut eine Plausibilisierung der von einem ersten Fremdfahrzeug empfangenen Stauwarnung anhand der von dem wenigstens einen weiteren Fremdfahrzeug empfangenen Stauwarnung durch das die Empfangseinrichtung aufweisende Fahrzeug vorgenommen werden. Dies ist einer Verlässlichkeit beim Berücksichtigen der Stauwarnungen zuträglich.A respective traffic jam warning is preferably transmitted to the receiving device of the vehicle by a plurality of other vehicles, which use the at least one environment sensor of the respective other vehicle to detect the presence of the traffic jam. In this way, a plausibility check of the traffic jam warning received from a first other vehicle can be carried out very well by the vehicle having the receiving device on the basis of the traffic jam warning received from the at least one other vehicle. This is conducive to reliability when considering the traffic jam warnings.

Vorzugsweise wird als der wenigstens eine Umfeldsensor des Fremdfahrzeugs wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens eine Radareinrichtung und/oder wenigstens eine Ultraschalleinrichtung genutzt, welche zumindest eine frontseitige Umgebung und/oder eine seitliche Umgebung des Fremdfahrzeugs erfasst. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass mittels derartiger Umfeldsensoren der Stau auf der ersten Fahrbahn sehr zuverlässig erkannt werden kann. Insbesondere kann mittels derartiger Umfeldsensoren ein bezogen auf die Fahrtrichtung rückwärtiges Stauende des Staus sehr zuverlässig erfasst werden.Preferably, at least one camera and/or at least one radar device and/or at least one ultrasonic device is used as the at least one environment sensor of the other vehicle, which captures at least a front area and/or a side area of the other vehicle. This is based on the finding that the traffic jam on the first lane can be detected very reliably by means of such surroundings sensors. In particular, by means of such environmental sensors, a tailback end of the tailback that is at the rear in relation to the direction of travel can be detected very reliably.

Vorzugsweise wertet eine Auswerteeinrichtung des Fremdfahrzeugs jeweilige Signale einer Mehrzahl von Umfeldsensoren aus. Auf diese Weise wird das Vorhandensein des Staus auf der ersten Fahrbahn besonders zuverlässig erfasst.An evaluation device of the other vehicle preferably evaluates respective signals from a plurality of surroundings sensors. In this way, the presence of the traffic jam on the first lane is detected particularly reliably.

Dies gilt beispielsweise, wenn von der Auswerteeinrichtung Bilder jeweiliger Kameras des Fremdfahrzeugs ausgewertet werden, welche unterschiedliche Erfassungsbereiche und/oder unterschiedliche Haupterfassungsrichtungen aufweisen. Andererseits gilt dies auch, wenn Signale von Umfeldsensoren ausgewertet werden, welche sich im Hinblick auf die Art der Untersuchung der Umgebung des Fremdfahrzeugs voneinander unterscheiden, wenn also beispielsweise Signale eines Umfeldsensors in Form einer Radareinrichtung und/oder Ultraschalleinrichtung zusätzlich zu Signalen eines Umfeldsensors in Form einer Kamera ausgewertet werden. Auch dies ist im Hinblick auf eine hohe Plausibilität und Präzision bei dem Erfassen des Vorhandenseins des Staus auf der ersten Fahrbahn und insbesondere eines Stauende des Staus vorteilhaft.This applies, for example, if the evaluation device evaluates images from respective cameras of the other vehicle, which have different detection areas and/or different main detection directions. On the other hand, this also applies if signals from surroundings sensors are evaluated which differ from one another with regard to the type of examination of the surroundings of the other vehicle, i.e. if, for example, signals from a surroundings sensor in the form of a radar device and/or ultrasound device are used in addition to signals from a surroundings sensor in the form of a camera are evaluated. This is also advantageous with regard to a high level of plausibility and precision when detecting the presence of the traffic jam on the first lane and in particular an end of the traffic jam.

Vorzugsweise wird ein Signal eines eine rückwärtige Umgebung des Fremdfahrzeugs erfassenden Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs zum Plausibilisieren eines Signals wenigstens eines weiteren Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs herangezogen. Hierbei erfasst der wenigstens eine weitere Umfeldsensor eine frontseitige Umgebung und/oder eine seitliche Umgebung des Fremdfahrzeugs. Beispielsweise kann mittels einer Heckkamera des Fremdfahrzeugs überprüft werden, ob sich in einem zuvor mittels einer Frontkamera und/oder einer Seitenkamera des Fremdfahrzeugs erfassten Bereich der ersten Fahrbahn tatsächlich das Stauende des Staus befindet. Auf diese Weise kann das Stauende in besonders zuverlässiger Art und Weise erfasst werden.Preferably, a signal from an environment sensor of the other vehicle, which detects a rear environment of the other vehicle, is used to check the plausibility of a signal from at least one other environment sensor of the other vehicle. Here, the at least one further environment sensor detects a front environment and/or a side environment of the other vehicle. For example, can be checked using a rear camera of the other vehicle, whether in a the area of the first lane previously recorded by means of a front camera and/or a side camera of the other vehicle is actually the end of the traffic jam. In this way, the end of the traffic jam can be detected in a particularly reliable manner.

Dies gilt in analoger Weise, wenn der wenigstens eine Umfeldsensor des Fremdfahrzeugs beispielsweise als Radareinrichtung und/oder als Ultraschalleinrichtung ausgebildet ist.This applies in an analogous manner if the at least one environment sensor of the other vehicle is designed, for example, as a radar device and/or as an ultrasonic device.

Die Stauwarnung kann von dem Fremdfahrzeug kontinuierlich beziehungsweise in definierten Zeitabständen ausgegeben werden. Bedient man sich hierbei eines Protokolls der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, so werden derartige in wiederkehrenden kurzen Zeitabständen ausgegebene Meldungen als CAM bezeichnet (CAM = Cooperative Awareness Message, zusammenwirkende Aufmerksamkeitsnachricht).The traffic jam warning can be output by the other vehicle continuously or at defined time intervals. If a vehicle-to-vehicle communication protocol is used here, such messages that are output at recurring short time intervals are referred to as CAM (CAM=Cooperative Awareness Message).

Eine derartige, ständige Ausgabe von Nachrichten oder Meldungen durch das Fremdfahrzeug ist jedoch nur dann zielführend, wenn die Nachricht zum Inhalt hat, dass tatsächlich ein Stau vorliegt. Wird jedoch mittels in kurzen Zeitabständen wiederkehrender Nachrichten oder Meldungen (etwa in Form von CAM) häufig auf die jeweilige Situation in der Umgebung des Fremdfahrzeugs hingewiesen, so wird bei Nichtvorliegen eines Staus die entsprechende Meldung oder Nachricht oder CAM zum Inhalt haben, dass eben gerade kein Stau vorliegt. Insofern sorgt das kontinuierliche beziehungsweise in sehr kurzen Zeitabständen erfolgende Ausgeben von Meldungen für unnötig viele drahtlose Übermittlungen von Meldungen.However, such a constant output of messages or reports by the other vehicle is only expedient if the content of the message is that there is actually a traffic jam. However, if messages or reports (e.g. in the form of CAM) that are repeated at short intervals are frequently used to draw attention to the respective situation in the area surrounding the other vehicle, then if there is no traffic jam, the corresponding message or message or CAM will state that there is currently no traffic jam there is a traffic jam. In this respect, the continuous or at very short time intervals of issuing messages ensures an unnecessarily large number of wireless transmissions of messages.

Vorzugsweise wird die Stauwarnung von dem Fremdfahrzeug ereignisgesteuert ausgegeben. So kann von dem Fremdfahrzeug konkret darauf reagiert werden, dass das Fremdfahrzeug mittels des wenigstens einen Umfeldsensors tatsächlich das Vorhandensein des Staus auf der ersten Fahrbahn erfasst hat. Eine Nachricht, welche in Abhängigkeit von einem Ereignis ausgesendet wird, wird in der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation auch als DENM bezeichnet (DENM = Decentralized Environmental Notification Message, dezentralisierte Umweltbenachrichtigungsmeldung).The traffic jam warning is preferably output in an event-controlled manner by the other vehicle. The other vehicle can thus specifically react to the fact that the other vehicle has actually detected the presence of the traffic jam on the first lane by means of the at least one surroundings sensor. A message that is sent as a function of an event is also referred to as a DENM in vehicle-to-vehicle communication (DENM=Decentralized Environmental Notification Message).

Die Stauwarnung in Form einer ereignisgesteuerten DEN-Nachricht oder DEN-Meldung beziehungsweise DENM ist insbesondere dahingehend vorteilhaft, dass ein unnötiges Aussenden von Nachrichten oder Meldungen besonders weitgehend vermieden werden kann. Dies ist im Hinblick auf die Effizienz bei der Nutzung von Ressourcen des Fremdfahrzeugs und des die Stauwarnung empfangenden Fahrzeugs vorteilhaft.The congestion warning in the form of an event-driven DEN message or DEN report or DENM is particularly advantageous in that unnecessary sending of messages or reports can be largely avoided. This is advantageous in terms of efficiency when using resources of the other vehicle and the vehicle receiving the traffic jam warning.

Die Stauwarnung kann dem Fahrzeug direkt übermittelt werden. Auf diese Weise kann die Stauwarnung von dem die Empfangseinrichtung aufweisenden Fahrzeug sehr rasch und frühzeitig berücksichtigt werden.The traffic jam warning can be transmitted directly to the vehicle. In this way, the traffic jam warning can be taken into account very quickly and at an early stage by the vehicle that has the receiving device.

Zusätzlich oder alternativ kann die von dem Fremdfahrzeug ausgegebene Stauwarnung dem Fahrzeug von einer externen Übermittlungseinrichtung übermittelt werden. Eine derartige Übermittlungseinrichtung kann beispielsweise in einem weiteren Fremdfahrzeug verortet sein, welches die Stauwarnung weitergibt. Auf diese Weise ist eine Reichweite beim Ausgeben der Stauwarnung in vorteilhafter Weise vergrößert.Additionally or alternatively, the traffic jam warning issued by the other vehicle can be transmitted to the vehicle by an external transmission device. Such a transmission device can, for example, be located in another third-party vehicle, which forwards the traffic jam warning. In this way, a range when issuing the traffic jam warning is advantageously increased.

Zusätzlich oder alternativ kann die externe Übermittlungseinrichtung beispielsweise in eine Recheneinrichtung wie etwa einen Server oder dergleichen implementiert sein, auf welchen das die Empfangseinrichtung aufweisende Fahrzeug zugreift. Insbesondere kann dann eine Verarbeitung von mittels des wenigstens einen Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs erfassten Signalen in dieser externen Recheneinrichtung stattfinden. Dies ist dann besonders vorteilhaft, wenn die externe Recheneinrichtung beziehungsweise der Server eine hohe Rechenleistung aufweist.Additionally or alternatively, the external transmission device can be implemented, for example, in a computing device such as a server or the like, which the vehicle having the receiving device accesses. In particular, signals detected by means of the at least one environment sensor of the other vehicle can then be processed in this external computing device. This is particularly advantageous when the external computing device or the server has high computing power.

Sowohl bei der direkten Übermittlung der Stauwarnung an das Fahrzeug als auch bei der Übermittlung durch die externe Übermittlungseinrichtung kann ein Protokoll zum Einsatz kommen, wie es bei einer Fahrzeug-zu-X-Kommunikation und insbesondere einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation verwendet wird. Dies macht das Verfahren sehr zuverlässig.A protocol such as that used in vehicle-to-X communication and in particular vehicle-to-vehicle communication can be used both for direct transmission of the traffic jam warning to the vehicle and for transmission by the external transmission device. This makes the method very reliable.

Insbesondere, wenn das Fremdfahrzeug eine Kommunikationseinrichtung oder Sendeeinrichtung aufweist, welche für die, beispielsweise WLAN (also ein drahtloses lokales Netzwerk) nutzende, Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation ausgebildet ist, kann demnach dem die Empfangseinrichtung aufweisenden Fahrzeug die Stauwarnung effizient und zuverlässig zur Verfügung gestellt werden.In particular, if the third-party vehicle has a communication device or transmission device which is designed for vehicle-to-vehicle communication using, for example, WLAN (i.e. a wireless local area network), the traffic jam warning can therefore be made available efficiently and reliably to the vehicle that has the receiving device be asked.

Zusätzlich oder alternativ kann die Stauwarnung über ein Mobilfunknetz oder dergleichen übermittelt werden. Auf diese Weise ist eine besonders hohe Reichweite beim Ausgeben der Stauwarnung gegeben.Additionally or alternatively, the traffic jam warning can be transmitted via a cellular network or the like. In this way, a particularly large range is given when the traffic jam warning is issued.

Es kann vorgesehen sein, dass ein Fahrer des die Stauwarnung empfangenden Fahrzeugs mittels einer Warneinrichtung des Fahrzeugs gewarnt wird, dass auf der ersten Fahrbahn der Stau vorhanden ist. Auf diese Weise kann der Fahrer des Fahrzeugs rechtzeitig Maßnahmen ergreifen und beispielsweise vor dem Erreichen eines Stauendes des Staus die Fahrgeschwindigkeit des die Empfangseinrichtung aufweisenden Fahrzeugs verringern.It can be provided that a driver of the vehicle receiving the traffic jam warning is warned by a warning device of the vehicle that the traffic jam is present on the first lane. In this way, the driver of the vehicle can take action in good time and, for example, before the end of a traffic jam of the traffic jam reduce the driving speed of the vehicle having the receiving device.

Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs verringert. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn aufgrund der Annäherung an den Stau durch das die Empfangseinrichtung aufweisende Fahrzeug nicht mehr viel Zeit für eine Reaktion des Fahrers auf eine Warnung verbleibt.Additionally or alternatively, it can be provided that a driver assistance system of the vehicle reduces the driving speed of the vehicle. This is particularly advantageous when, due to the vehicle having the receiving device approaching the traffic jam, there is not much time left for the driver to react to a warning.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Fahrer des die Stauwarnung empfangenden Fahrzeugs mittels der Warneinrichtung gewarnt wird und zugleich das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs verringert. So wird der Fahrer des Fahrzeugs auf die Verkehrssituation aufmerksam gemacht und dennoch sehr frühzeitig eine Verringerung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs bewirkt.In particular, it can be provided that the driver of the vehicle receiving the traffic jam warning is warned by the warning device and at the same time the driver assistance system of the vehicle reduces the driving speed of the vehicle. In this way, the driver of the vehicle is made aware of the traffic situation and yet the driving speed of the vehicle is reduced very early on.

Zudem kann in einem solchen Fall der Fahrer des Fahrzeugs die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs durch aktives Betätigen einer Bremseinrichtung des Fahrzeugs besonders stark verringern, wenn sich herausstellt, dass die von dem Fahrerassistenzsystem bewirkte Verzögerung nicht ausreichend ist.In addition, in such a case the driver of the vehicle can reduce the driving speed of the vehicle by actively actuating a braking device of the vehicle if it turns out that the deceleration caused by the driver assistance system is not sufficient.

Schließlich hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn von einer Sendeeinrichtung des Fahrzeugs eine Meldung ausgegeben wird, dass sich das Fahrzeug einem Stauende des Staus nähert und/oder ein Stauende des Staus erreicht hat. Auf diese Weise kann das die Empfangseinrichtung aufweisende Fahrzeug weitere Fahrzeuge in seiner rückwärtigen Umgebung warnen, welche ebenfalls in naher Zukunft das Stauende erreichen werden. Auch dies ist einer Verbesserung der Verkehrssicherheit zuträglich.Finally, it has proven to be advantageous if a transmission device of the vehicle outputs a message that the vehicle is approaching the end of the traffic jam and/or has reached the end of the traffic jam. In this way, the vehicle having the receiving device can warn other vehicles in its rear surroundings, which will also reach the end of the traffic jam in the near future. This is also conducive to improving road safety.

Durch das erfindungsgemäße Fahrzeug ist bezogen auf ein weiteres Fahrzeug, welches sich auf einer ersten Fahrbahn befindet, auf welcher in Fahrtrichtung vor dem weiteren Fahrzeug ein Stau vorhanden ist, ein Fremdfahrzeug bereitgestellt. Das Fremdfahrzeug befindet sich auf einer zweiten Fahrbahn, welche bezogen auf die erste Fahrbahn als Gegenfahrbahn ausgebildet ist. Das Fremdfahrzeug ist dazu ausgebildet, eine Stauwarnung an eine Empfangseinrichtung des weiteren Fahrzeugs auszugeben. Das Fremdfahrzeug ist weiter dazu ausgebildet, das Vorhandensein des Staus auf der ersten Fahrbahn mittels wenigstens eines Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs zu erfassen und in der Stauwarnung das Vorhandensein des Staus auf der ersten Fahrbahn zu berücksichtigen. Dementsprechend ist das Fahrzeug, durch welches das Fremdfahrzeug bereitgestellt ist, zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet. Folglich ist ein verbessertes Fahrzeug beziehungsweise Fremdfahrzeug angegeben oder bereitgestellt.The vehicle according to the invention provides a third-party vehicle in relation to a further vehicle which is located on a first lane on which there is a traffic jam in front of the further vehicle in the direction of travel. The other vehicle is located on a second lane, which is designed as an oncoming lane in relation to the first lane. The other vehicle is designed to output a traffic jam warning to a receiving device in the other vehicle. The other vehicle is also designed to detect the presence of the traffic jam on the first lane using at least one environment sensor of the other vehicle and to take into account the presence of the traffic jam on the first lane in the traffic jam warning. Accordingly, the vehicle by which the third-party vehicle is provided is designed to carry out the method according to the invention. Consequently, an improved vehicle or third-party vehicle is specified or provided.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Fahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Fahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the vehicle according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the vehicle according to the invention are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of features of the described embodiments.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 schematisch eine Fahrsituation, in welcher ein erstes Fahrzeug auf ein Stauende eines Staus zufährt, wobei ein Sendefahrzeug, welches sich in dem Stau befindet, eine Staumeldung an ein Fremdfahrzeug ausgibt, welches sich auf einer Gegenfahrbahn befindet, und wobei das Fremdfahrzeug mittels Umfeldsensoren das Stauende des Staus erfasst und eine das Stauende angebende Stauwarnung an das erste Fahrzeug ausgibt;
2 in einer schematischen Detaildarstellung das sich auf der Gegenfahrbahn befindende Fremdfahrzeug; und
3 in einer weiteren schematischen Detaildarstellung das auf das Stauende auffahrende erste Fahrzeug.

Exemplary embodiments of the invention are described below. For this shows:

1 schematically shows a driving situation in which a first vehicle is driving towards the end of a traffic jam, with a transmitting vehicle located in the traffic jam sending a traffic jam message to another vehicle located on the opposite lane, and with the vehicle using surroundings sensors detecting the end of the traffic jam detects congestion and issues a congestion alert indicating end of congestion to the first vehicle;
2 in a schematic detailed representation of the other vehicle located on the oncoming lane; and
3 in a further schematic detailed illustration, the first vehicle driving onto the end of the traffic jam.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred exemplary embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than that shown. Furthermore, the exemplary embodiments described can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.Elements with the same function are each provided with the same reference symbols in the figures.

In 1 ist schematisch eine Situation gezeigt, in welcher sich ein Fahrzeug 10 auf einer ersten Fahrbahn 12 fortbewegt, welche eine Mehrzahl von Fahrstreifen 14 aufweisen kann. Eine Fahrtrichtung 16, in welche sich das Fahrzeug 10 auf der ersten Fahrbahn 12 fortbewegt, ist in 1 durch einen Pfeil veranschaulicht. Dementsprechend fährt das Fahrzeug 10 auf einen Stau 18 zu, welcher gemäß 1 durch eine Vielzahl von weiteren Fahrzeugen gebildet ist, die sich vorliegend auf allen drei Fahrstreifen 14 befinden.In 1 a situation is shown schematically in which a vehicle 10 is moving on a first lane 12 which can have a plurality of lanes 14 . A ride Direction 16, in which the vehicle 10 moves on the first lane 12 is in 1 illustrated by an arrow. Accordingly, the vehicle 10 is driving towards a traffic jam 18, which according to FIG 1 is formed by a large number of other vehicles, which are located in all three lanes 14 in the present case.

Gemäß 3 kann das Fahrzeug 10 eine Mehrzahl von Umfeldsensoren etwa in Form einer Kamera 20 sowie von wenigstens einer Radareinrichtung 22 oder dergleichen aufweisen. Des Weiteren kann das Fahrzeug 10 Umfeldsensoren in Form von Ultraschallsensoren 24 aufweisen, welche vorliegend ebenso wie die weiteren Umfeldsensoren im Hinblick auf ihre Positionierung an dem Fahrzeug 10 und die Anzahl lediglich schematisch und nicht realitätsgetreu dargestellt sind.According to 3 For example, vehicle 10 can have a plurality of environment sensors, for example in the form of a camera 20 and at least one radar device 22 or the like. Furthermore, the vehicle 10 can have environment sensors in the form of ultrasonic sensors 24 which, like the other environment sensors, are shown only schematically and not realistically with regard to their positioning on the vehicle 10 and the number.

In 3 sind von diesen Umfeldsensoren des auf den Stau 18 zufahrenden Fahrzeugs 10 außerdem lediglich diejenigen schematisch gezeigt, welche zur Erfassung der in Fahrtrichtung 16 vor dem Fahrzeug 10 angeordneten Umgebung ausgebildet sind. Beispielsweise kann mittels der gemäß 3 als Frontkamera ausgebildeten Kamera 20 ein erster Erfassungsbereich 26 in Fahrtrichtung 16 vor dem Fahrzeug 10 erfasst werden, und mittels der wenigstens einen Radareinrichtung 22 ein zweiter Erfassungsbereich 28, welcher zwar schmaler als der erste Erfassungsbereich 26 ist, aber eine größere Länge hat. Bei dem zweiten Erfassungsbereich 28 kann es sich insbesondere um den Erfassungsbereich 28 eines Frontradars des Fahrzeugs 10 handeln.In 3 of these environment sensors of the vehicle 10 driving towards the traffic jam 18 , only those which are designed to detect the environment arranged in front of the vehicle 10 in the direction of travel 16 are shown schematically. For example, by means of 3 camera 20 designed as a front camera, a first detection area 26 in the direction of travel 16 in front of vehicle 10 can be detected, and by means of the at least one radar device 22 a second detection area 28, which is narrower than first detection area 26 but has a greater length. The second detection area 28 can in particular be the detection area 28 of a front radar of the vehicle 10 .

Beiden vorliegend lediglich beispielhaft und schematisch gezeigten Erfassungsbereichen 26, 28 ist gemeinsam, dass diese nicht bis zu einem Stauende 30 des Staus 18 reichen (vergleiche 1). Folglich ist es sinnvoll, das Fahrzeug 10 bereits über das Vorhandensein des Staus 18 und insbesondere über den Ort des Stauendes 30 zu informieren, bevor das Fahrzeug 10 das Stauende 30 tatsächlich erreicht hat beziehungsweise bevor das Stauende 30 in einen der Erfassungsbereiche 26, 28 gelangt.What both detection areas 26, 28, which are only shown schematically and by way of example, have in common is that they do not extend to the end 30 of the traffic jam 18 (cf 1 ). Consequently, it makes sense to inform the vehicle 10 about the presence of the traffic jam 18 and in particular about the location of the end of the traffic jam 30 before the vehicle 10 has actually reached the end of the traffic jam 30 or before the end of the traffic jam 30 enters one of the detection areas 26, 28.

In der in 1 gezeigten Situation befindet sich ein Fremdfahrzeug 32 auf einer zweiten Fahrbahn 34, welche bezogen auf die erste Fahrbahn 12 als Gegenfahrbahn ausgebildet ist. Dementsprechend bewegt sich das Fremdfahrzeug 32 auf dieser zweiten Fahrbahn 34 oder Gegenfahrbahn in eine Fahrtrichtung, welche in 1 durch einen weiteren Pfeil 36 angegeben ist. Die Richtung dieses weiteren Pfeils 36 ist der Fahrtrichtung 16 entgegengesetzt.in the in 1 The situation shown is a foreign vehicle 32 on a second lane 34, which is designed as an oncoming lane relative to the first lane 12. Accordingly, other vehicle 32 is moving on this second lane 34 or oncoming lane in a direction of travel which is in 1 is indicated by another arrow 36. The direction of this further arrow 36 is opposite to the direction of travel 16 .

Das in 2 in einer schematischen Detailansicht gezeigte Fremdfahrzeug 32 weist vorliegend ebenfalls eine Mehrzahl von Umfeldsensoren auf. Beispielsweise können diese Umfeldsensoren eine erste Kamera in Form einer Frontkamera 38, eine zweite Kamera in Form einer Heckkamera 40 sowie weitere Kameras in Form jeweiliger Seitenkameras 42 umfassen. Die Frontkamera 38, die Heckkamera 40 und die Seitenkameras 42 können sich insbesondere im Hinblick auf ihre Haupterfassungsrichtungen voneinander unterscheiden. Dementsprechend kann mittels der Frontkamera 38 insbesondere eine frontseitige Umgebung des Fremdfahrzeugs 32 erfasst werden und mittels der Seitenkameras 42 insbesondere eine jeweilige seitliche Umgebung des Fremdfahrzeugs 32. Des Weiteren kann mittels der Heckkamera 40 insbesondere eine rückwärtige Umgebung des Fremdfahrzeugs 32 erfasst werden.This in 2 In the present case, third-party vehicle 32 shown in a schematic detailed view also has a plurality of surroundings sensors. For example, these surroundings sensors can include a first camera in the form of a front camera 38, a second camera in the form of a rear camera 40 and further cameras in the form of respective side cameras 42. The front camera 38, the rear camera 40 and the side cameras 42 can differ from one another in particular with regard to their main detection directions. Accordingly, in particular a front-side environment of other vehicle 32 can be captured by means of front camera 38 and in particular a respective side environment of other vehicle 32 by means of side cameras 42. Furthermore, rear-end camera 40 can be used in particular to capture a rear environment of other vehicle 32.

Zusätzlich oder alternativ können die Umfeldsensoren des Fremdfahrzeugs 32 Radareinrichtungen 22 umfassen, wie sie bereits für das auf den Stau 18 zufahrende Fahrzeug 10 erläutert wurden. Auch diese Radareinrichtungen 22 können, wie aus 2 gut ersichtlich ist, zum Erfassen der frontseitigen Umgebung des Fremdfahrzeugs 32, der seitlichen Umgebung des Fremdfahrzeugs 32 und der rückwärtigen Umgebung des Fremdfahrzeugs 32 ausgebildet sein. In analoger Weise gilt dies für Umfeldsensoren in Form von Ultraschallsensoren 24 des Fremdfahrzeugs 32, welche in 2 ebenfalls lediglich schematisch und nicht im Hinblick auf ihre tatsächliche Anzahl und Positionierung an dem Fremdfahrzeug 32 oder ihre Haupterfassungsrichtungen gezeigt sind.In addition or as an alternative, the surroundings sensors of other vehicle 32 can include radar devices 22 as have already been explained for vehicle 10 driving towards traffic jam 18 . These radar devices 22 can, as well 2 is clearly visible, be designed to detect the front-side environment of the other vehicle 32, the side environment of the other vehicle 32 and the rear environment of the other vehicle 32. This applies analogously to surroundings sensors in the form of ultrasonic sensors 24 of the other vehicle 32, which 2 are also shown only schematically and not with regard to their actual number and positioning on other vehicle 32 or their main detection directions.

In 1 sind dementsprechend lediglich ein frontseitiger Erfassungsbereich 44 des Fremdfahrzeugs 32, ein seitlicher Erfassungsbereich 46 des Fremdfahrzeugs 32 und ein rückwärtiger Erfassungsbereich 48 des Fremdfahrzeugs 32 schematisch veranschaulicht. Beispielsweise kann es sich bei diesen Erfassungsbereichen 44, 46, 48 um die Erfassungsbereiche 44, 46, 48 der Frontkamera 38, derjenigen Seitenkamera 42, welche der ersten Fahrbahn 12 zugewandt ist, und der Heckkamera 40 handeln. Insbesondere kann der frontseitige Erfassungsbereich 44 der Erfassungsbereich der Frontkamera 38 sein, der seitliche Erfassungsbereich 46 der Erfassungsbereich der in 2 in Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs 32 gesehen rechten Seitenkamera 42 und der Erfassungsbereich 48 der Erfassungsbereich der Heckkamera 40 des Fremdfahrzeugs 32. Jedoch gelten entsprechende Ausführungen in analoger Weise, wenn es sich bei den Erfassungsbereichen 44, 46, 48 um die Erfassungsbereiche anderer oder weiterer der vorliegend beispielhaft genannten Umfeldsensoren des Fremdfahrzeugs 32 handelt.In 1 Accordingly, only a front detection area 44 of other vehicle 32, a lateral detection area 46 of other vehicle 32 and a rear detection area 48 of other vehicle 32 are illustrated schematically. For example, these detection areas 44 , 46 , 48 can be the detection areas 44 , 46 , 48 of the front camera 38 , that side camera 42 which faces the first lane 12 , and the rear camera 40 . In particular, the front detection area 44 can be the detection area of the front camera 38, the side detection area 46 the detection area of the 2 right side camera 42 seen in the direction of travel of other vehicle 32 and the detection area 48 the detection area of the rear camera 40 of the other vehicle 32. However, corresponding statements apply in an analogous manner if the detection areas 44, 46, 48 are the detection areas of others or further ones of the present examples mentioned environment sensors of the other vehicle 32 is.

Vorliegend werden die Umfeldsensoren des Fremdfahrzeugs 32 genutzt, um das Vorhandensein des Staus 18 auf der ersten Fahrbahn 12 zu erfassen. Das sich auf der zweiten Fahrbahn 34 beziehungsweise Gegenfahrbahn befindende Fremdfahrzeug 32, welches nicht von dem Stau 18 betroffen ist, dient somit insbesondere als fahrende beziehungsweise rollende Umfeldsensoreinrichtung zum Erfassen insbesondere des Stauendes 30 des Staus 18.In the present case, the environment sensors of other vehicle 32 are used to determine the presence of the traffic jam 18 on the first lane 12. The other vehicle 32 in the second lane 34 or oncoming lane, which is not affected by the traffic jam 18, is therefore used in particular as a moving or rolling environment sensor device for detecting in particular the tail end 30 of the traffic jam 18.

Das Fremdfahrzeug 32 ist Car2X-fähig, also Fahrzeug-zu-X-fähig, insbesondere Car2Car-fähig beziehungsweise fähig, eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation durchzuführen beziehungsweise auszuführen. Dementsprechend kann das Fremdfahrzeug 32 eine Stauwarnung 50 an das Fahrzeug 10 ausgeben (vergleiche 1).The other vehicle 32 is Car2X-capable, ie vehicle-to-X-capable, in particular Car2Car-capable or capable of carrying out or executing a vehicle-to-vehicle communication. Accordingly, other vehicle 32 can issue a traffic jam warning 50 to vehicle 10 (cf 1 ).

In dieser Stauwarnung 50 ist vorliegend das Vorhandensein des Staus 18 auf der ersten Fahrbahn 12 berücksichtigt. Insbesondere können mittels des wenigstens einen Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs 32 der Stau 18 und vorzugsweise das Stauende 30 des Staus 18 auf der ersten Fahrbahn 12 erkannt werden. Beispielsweise kann mittels der Umfeldsensoren des Fremdfahrzeugs 32 eine Position und eine Fahrgeschwindigkeit eines Staufahrzeugs 52 erfasst werden, welches sich auf der ersten Fahrbahn 12 befindet und durch welches das Stauende 30 des Staus 18 gebildet ist. Insbesondere die Position und die Fahrgeschwindigkeit des Staufahrzeugs 52 können in der Stauwarnung 50 enthalten sein.In the present case, the presence of the traffic jam 18 on the first lane 12 is taken into account in this traffic jam warning 50 . In particular, the traffic jam 18 and preferably the end 30 of the traffic jam 18 on the first lane 12 can be detected by means of the at least one surroundings sensor of the other vehicle 32 . For example, a position and a driving speed of a traffic jam vehicle 52 that is located on the first lane 12 and by which the traffic jam end 30 of the traffic jam 18 is formed can be detected by means of the surroundings sensors of the other vehicle 32 . In particular, the position and the driving speed of the traffic jam vehicle 52 can be contained in the traffic jam warning 50 .

Indem einer Empfangseinrichtung 54 (vergleiche 3) des auf den Stau 18 zufahrenden Fahrzeugs 10, welche in 1 nicht gesondert dargestellt ist, die Stauwarnung 50 übermittelt wird, wird das Fahrzeug 10 frühzeitig gewarnt. Insbesondere wird das Fahrzeug 10 gewarnt, bevor sich das Stauende 30 beziehungsweise das Staufahrzeug 52 in einem der Erfassungsbereiche 26, 28 des Fahrzeugs 10 befindet.By a receiving device 54 (cf 3 ) of the vehicle 10 driving towards the traffic jam 18, which in 1 is not shown separately, the traffic jam warning 50 is transmitted, the vehicle 10 is warned early. In particular, the vehicle 10 is warned before the tail end 30 or the traffic jam vehicle 52 is in one of the detection areas 26, 28 of the vehicle 10.

Aus 1 ist weiter ersichtlich, dass sich in den Stau 18 ein Sendefahrzeug 56 befindet. Auch das Sendefahrzeug 56 ist vorliegend zu einer Fahrzeug-zu-X-Kommunikation und insbesondere zu einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation befähigt. Bei diesem Sendefahrzeug 56 handelt es sich vorliegend jedoch nicht um das Fahrzeug, durch welches das Stauende 30 gebildet ist. Vielmehr befindet sich das Sendefahrzeug 56 in Fahrtrichtung 16 bereits in einiger Entfernung von dem Stauende 30 in dem Stau 18. Jedoch ist das Staufahrzeug 52, durch welches das Stauende 30 gebildet ist, nicht zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation fähig oder befähigt. Daher kann das Staufahrzeug 52 das Fahrzeug 10 nicht direkt warnen.Out of 1 it can also be seen that there is a transmitting vehicle 56 in the traffic jam 18 . In the present case, the transmitting vehicle 56 is also capable of vehicle-to-X communication and in particular of vehicle-to-vehicle communication. In the present case, however, this transmitting vehicle 56 is not the vehicle that forms the end of a traffic jam 30 . Rather, the transmitting vehicle 56 is already in the traffic jam 18 at some distance from the end of the traffic jam 30 in the direction of travel 16. However, the traffic jam vehicle 52, through which the end of the traffic jam 30 is formed, is not capable or enabled for vehicle-to-vehicle communication. Therefore, the congestion vehicle 52 cannot warn the vehicle 10 directly.

In vorteilhafter Weise weist vorliegend das Fremdfahrzeug 32, welches sich auf der zweiten Fahrbahn 34 oder Gegenfahrbahn befindet, eine Empfangseinrichtung 58 auf, sodass das Fremdfahrzeug 32 eine von dem Sendefahrzeug 56 ausgegebene Staumeldung 60 empfangen kann, welche in 1 durch einen Pfeil veranschaulicht ist.In the present case, third-party vehicle 32, which is located in second lane 34 or oncoming lane, advantageously has a receiving device 58, so that third-party vehicle 32 can receive a traffic jam report 60 issued by sending vehicle 56, which 1 is illustrated by an arrow.

Vorliegend leitet jedoch das Fremdfahrzeug 32 die Staumeldung 60 nicht einfach an das Fahrzeug 10 weiter. Vielmehr verarbeitet das Fremdfahrzeug 32 vorzugsweise die Information in Form der Staumeldung 60, also die Fahrzeug-zu-X-Botschaft des Sendefahrzeugs 56, und Signale der Umfeldsensoren des Fremdfahrzeugs 32 lokal.In the present case, however, other vehicle 32 does not simply forward traffic jam message 60 to vehicle 10 . Rather, the other vehicle 32 preferably processes the information in the form of the traffic jam report 60, ie the vehicle-to-X message from the transmitting vehicle 56, and signals from the surroundings sensors of the other vehicle 32 locally.

Eine entsprechende Auswerteeinrichtung 62 des Fremdfahrzeugs 32 ist in 2 schematisch angedeutet. Die Auswerteeinrichtung 62 wertet zum einen die Signale der Umfeldsensoren des Fremdfahrzeugs 32 aus, beispielsweise die Signale der Kameras in Form der Frontkamera 38, der Seitenkamera 42 und der Heckkamera 40. Zudem wertet die Auswerteeinrichtung 62 auch die Staumeldung 60 aus.A corresponding evaluation device 62 of other vehicle 32 is in 2 indicated schematically. Evaluation device 62 evaluates the signals from the surroundings sensors of other vehicle 32, for example the signals from the cameras in the form of front camera 38, side camera 42 and rear camera 40. Evaluation device 62 also evaluates traffic jam report 60.

Daraufhin sendet das Fremdfahrzeug 32 eine neue, nämlich um die Erkenntnisse aus der Verarbeitung der Umfeldsensoren des Fremdfahrzeugs 32 angereicherte Botschaft in Form der Stauwarnung 50 an das Fahrzeug 10. Die Stauwarnung 50 ist an Fahrzeuge gerichtet, welche sich auf der ersten Fahrbahn 12 befinden und auf den Stau 18 zufahren. Beispielhaft ist für derartige Fahrzeuge in 1 das Fahrzeug 10 gezeigt.The third-party vehicle 32 then sends a new message in the form of the traffic jam warning 50, enriched by the findings from the processing of the surroundings sensors of the third-party vehicle 32, to the vehicle 10. The traffic jam warning 50 is aimed at vehicles that are on the first lane 12 and on drive into traffic jam 18. An example of such vehicles is in 1 the vehicle 10 is shown.

Obwohl also nicht sämtliche der an dem Stau 18 beteiligten Fahrzeuge Fahrzeug-zu-X-fähig beziehungsweise zu einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation befähigt sind, kann das die Empfangseinrichtung 54 aufweisende und auf den Stau 18 zufahrende Fahrzeug 10 die Stauwarnung 50 enthalten, welche insbesondere die Position und die Fahrgeschwindigkeit des Staufahrzeugs 52 beinhalten kann.Although not all of the vehicles involved in the traffic jam 18 are capable of vehicle-to-X or vehicle-to-vehicle communication, the vehicle 10 having the receiving device 54 and driving towards the traffic jam 18 can contain the traffic jam warning 50, which can contain in particular the position and the driving speed of the traffic jam vehicle 52 .

Vorteilhaft ist hierbei, dass der auf der ersten Fahrbahn 12 vorhandene Stau 18 von dem wenigstens einen Fremdfahrzeug 32 und vorzugsweise von einer Mehrzahl derartiger Fremdfahrzeuge 32 bestätigt wird, welche sich auf der Gegenfahrbahn beziehungsweise zweiten Fahrbahn 34 befinden.It is advantageous here that the traffic jam 18 present on the first lane 12 is confirmed by the at least one other vehicle 32 and preferably by a plurality of such other vehicles 32 which are in the oncoming lane or the second lane 34 .

Zudem werden Informationen über das tatsächliche Stauende 30 erfasst und beispielsweise als Fahrzeug-zu-X-Botschaft oder Fahrzeug-zu-X-Meldung an die auf den Stau 18 zufahrenden Fahrzeuge verteilt, gemäß 1 also der Empfangseinrichtung 54 des Fahrzeugs 10 übermittelt. Vorteilhaft ist hierbei weiterhin, dass auf diese Weise die Reichweite eines Fahrerassistenzsystems 64 des Fahrzeugs 10 (vergleiche 3) vergrößert wird, welches insbesondere die Umfeldsensoren umfasst, deren Erfassungsbereiche 26, 28 in 1 schematisch dargestellt sind.In addition, information about the actual end of the traffic jam 30 is recorded and distributed, for example, as a vehicle-to-X message or vehicle-to-X message to the vehicles approaching the traffic jam 18, according to FIG 1 ie the receiving device 54 of the vehicle 10 is transmitted. It is also advantageous here that the range of a driver assistance system 64 of the vehicle 10 (cf 3 ) is enlarged, which in particular the environment sensors, whose detection ranges 26, 28 in 1 are shown schematically.

Da sich das Fremdfahrzeug 32 auf das Fahrzeug 10 zu bewegt, kann das Fahrzeug 10 besonders frühzeitig gewarnt werden. Dementsprechend kann insbesondere das Fahrerassistenzsystem 64 des Fahrzeugs 10 (vergleiche 3) eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 verringern, bevor das Fahrzeug 10 das Stauende 30 erreicht hat.Since other vehicle 32 is moving towards vehicle 10, vehicle 10 can be given a particularly early warning. Accordingly, in particular driver assistance system 64 of vehicle 10 (cf 3 ) reduce a driving speed of the vehicle 10 before the vehicle 10 has reached the tail end 30 of the traffic jam.

Des Weiteren kann eine in 3 lediglich schematisch gezeigte Warneinrichtung 66 des Fahrzeugs 10 einen Fahrer des Fahrzeugs 10 warnen, dass sich in Fahrtrichtung 16 vor dem Fahrzeug 10 der Stau 18 befindet. Die von der Warneinrichtung 66 ausgegebene Warnung kann insbesondere zum Inhalt haben, dass sich das Fahrzeug 10 auf das Stauende 30 des Staus 18 zu bewegt, und/oder wo beziehungsweise in welcher Entfernung von dem Fahrzeug 10 sich das Stauende 30 des Staus 18 befindet. Auf diese Weise kann der Fahrer des Fahrzeugs 10 das Fahrzeug 10 selbsttätig abbremsen.Furthermore, an in 3 only schematically shown warning device 66 of the vehicle 10 to warn a driver of the vehicle 10 that the traffic jam 18 is in the direction of travel 16 in front of the vehicle 10 . The warning output by the warning device 66 can in particular relate to the fact that the vehicle 10 is moving towards the tail end 30 of the tailback 18 and/or where or at what distance from the vehicle 10 the tail end 30 of the tailback 18 is located. In this way, the driver of the vehicle 10 can brake the vehicle 10 automatically.

Zusätzlich oder alternativ kann das Fahrerassistenzsystem 64 durch Betätigen einer (nicht gezeigten) Bremseinrichtung des Fahrzeugs 10 eine Verringerung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 bewirken, welches sich auf den Stau 18 zu bewegt. Es kann auch sowohl die Warneinrichtung 66 den Fahrer des Fahrzeugs 10 warnen und zugleich das Fahrerassistenzsystem 64 bereits die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 verringern.Additionally or alternatively, the driver assistance system 64 can bring about a reduction in the driving speed of the vehicle 10 which is moving towards the traffic jam 18 by actuating a braking device (not shown) of the vehicle 10 . The warning device 66 can also warn the driver of the vehicle 10 and at the same time the driver assistance system 64 can already reduce the driving speed of the vehicle 10 .

Eine Sendeeinrichtung 68 des Fremdfahrzeugs 32, welche gemäß 1 die Staumeldung 60 ausgibt, ist in 2 schematisch gezeigt. Die Sendeeinrichtung 68 und die Empfangseinrichtung 58 des Fremdfahrzeugs 32 können auch in eine gemeinsame Sende- und Empfangseinrichtung integriert sein.A transmitter 68 of the other vehicle 32, which according to 1 issues the traffic jam message 60 is in 2 shown schematically. The transmitting device 68 and the receiving device 58 of the other vehicle 32 can also be integrated into a common transmitting and receiving device.

In analoger Weise weist das Fahrzeug 10 vorzugsweise ebenfalls eine Sendeeinrichtung 70 auf, welche dem Ausgeben der Stauwarnung 50 dient (vergleiche 1), und welche mit der Empfangseinrichtung 54 des Fahrzeugs 10 in eine gemeinsame Sende- und Empfangseinrichtung integriert sein kann.In an analogous manner, vehicle 10 preferably also has a transmission device 70, which is used to output traffic jam warning 50 (cf 1 ), and which can be integrated with the receiving device 54 of the vehicle 10 in a common transmitting and receiving device.

Wie aus 1 ersichtlich ist, kann die Stauwarnung 50 dem Fahrzeug 10 von dem Fremdfahrzeug 32 direkt übermittelt werden. Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass das Fremdfahrzeug 32 die per Bilderfassung mittels der wenigstens einen Kamera und/oder der wenigstens einen Radareinrichtung 22 und/oder des wenigstens einen Ultraschallsensors 24 des Fremdfahrzeugs 32 erfassten Daten nicht lokal auswertet, sondern einer externen Übermittlungseinrichtung etwa in Form eines Servers 72 zur Auswertung übermittelt, ebenso wie die Staumeldung 60. Dann kann das Fahrzeug 10 die basierend auf den Signalen der Umfeldsensoren des Fremdfahrzeugs 32 angereicherte Stauwarnung 50 von dem Server 72 empfangen.How out 1 As can be seen, the traffic jam warning 50 can be transmitted directly to the vehicle 10 by the other vehicle 32 . Additionally or alternatively, it can be provided that third-party vehicle 32 does not evaluate the data captured by image capture using the at least one camera and/or the at least one radar device 22 and/or the at least one ultrasonic sensor 24 of other vehicle 32 locally, but instead sends it to an external transmission device, for example in Form of a server 72 for evaluation, as well as the traffic jam message 60. Then the vehicle 10 can receive the traffic jam warning 50 enriched based on the signals from the surroundings sensors of the other vehicle 32 from the server 72.

Des Weiteren ist es möglich, dass die Stauwarnung 50 von dem Fremdfahrzeug 32 zunächst an den Server 72 übermittelt wird und von diesem an das Fahrzeug 10 ausgegeben wird, welches auf den Stau 18 zufährt. Eine drahtlose, bidirektionale Kommunikationsverbindung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Server 72 ist in 3 durch einen Doppelpfeil 74 veranschaulicht.Furthermore, it is possible that the traffic jam warning 50 is first transmitted from the third-party vehicle 32 to the server 72 and is output by the latter to the vehicle 10 which is driving towards the traffic jam 18 . A wireless, bidirectional communication link between the vehicle 10 and the server 72 is in 3 illustrated by a double arrow 74 .

Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass das Fremdfahrzeug 32 eine Mehrzahl von jeweiligen Staumeldungen 60 von einer Mehrzahl entsprechender Sendefahrzeuge 56 erhält, welche sich in dem Stau 18 befinden. Insbesondere in einer derartigen Situation kann von einer in 2 schematisch gezeigten Bewertungseinrichtung 76 des Fremdfahrzeugs 32 eine Relevanz der jeweiligen Staumeldung 60 ermittelt werden.In addition or as an alternative, it can be provided that the other vehicle 32 receives a plurality of respective traffic jam reports 60 from a plurality of corresponding transmitting vehicles 56 which are in the traffic jam 18 . Particularly in such a situation, an in 2 Schematically shown evaluation device 76 of the other vehicle 32 a relevance of the respective traffic jam message 60 can be determined.

Beispielsweise kann die Relevanz einer Staumeldung 60 als höher eingestuft werden, wenn sich das Sendefahrzeug 56 in geringerer Entfernung von dem Stauende 30 befindet als dies für ein weiteres Sendefahrzeug 56 der Fall ist, welches in Fahrtrichtung 16 weiter von dem Stauende 30 entfernt ist. Die Weiterleitung der um die Daten der Umfeldsensoren des Fremdfahrzeugs 32 erweiterten beziehungsweise angereicherten Stauwarnungen 50 an das Fahrzeug 10 kann somit insbesondere von der Relevanz der Staumeldung 60 abhängig gemacht werden.For example, the relevance of a traffic jam message 60 can be classified as higher if the transmitting vehicle 56 is closer to the end of the traffic jam 30 than is the case for another transmitting vehicle 56 that is further away from the end of the traffic jam 30 in the direction of travel 16 . The forwarding of the traffic jam warnings 50 expanded or enriched by the data from the surroundings sensors of the other vehicle 32 to the vehicle 10 can thus be made dependent in particular on the relevance of the traffic jam report 60 .

Indem das Fremdfahrzeug 32 beim Erstellen der Stauwarnung 50 die Signale des wenigstens einen Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs 32 berücksichtigt, wird zum einen der Nachteil der vergleichsweise geringen Reichweite bei der Fahrzeug-zu-X-Kommunikation in Form der Übermittlung der Staumeldung 60 an das Fremdfahrzeug 32 wettgemacht. Zum anderen wird eine sehr hohe Präzision bei der Erfassung des Staus 18 und insbesondere des Stauendes 30 erreicht, indem das Fremdfahrzeug 32 die Signale des wenigstens einen Umfeldsensors des Fremdfahrzeugs 32 auswertet.The fact that other vehicle 32 takes into account the signals of the at least one environment sensor of other vehicle 32 when creating traffic jam warning 50 compensates for the disadvantage of the comparatively short range in vehicle-to-X communication in the form of the transmission of traffic jam message 60 to other vehicle 32 . On the other hand, a very high level of precision is achieved when detecting the traffic jam 18 and in particular the end of the traffic jam 30 in that the other vehicle 32 evaluates the signals of the at least one environment sensor of the other vehicle 32 .

Mittels der Sendeeinrichtung 70 des Fahrzeugs 10 (vergleiche 3) kann das Fahrzeug 10 insbesondere eine Meldung ausgeben, dass sich das Fahrzeug 10 dem Stauende 30 des Staus 18 nähert oder das Stauende 30 des Staus 18 erreicht hat. Auf diese Weise kann das Fahrzeug 10 weitere auf das Stauende 30 zufahrende (vorliegend nicht gezeigte) Fahrzeuge warnen, welche sich auf der ersten Fahrbahn 12 in die Fahrtrichtung 16 bewegen.By means of the transmission device 70 of the vehicle 10 (cf 3 ) the vehicle 10 can in particular output a message that the vehicle 10 is approaching the tail end 30 of the tailback 18 or has reached the tail end 30 of the tailback 18 . In this way, the vehicle 10 can drive further towards the end of the traffic jam 30 (in this case not shown) warn vehicles which are moving in the direction of travel 16 on the first lane 12 .

Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch den Gegenverkehr beziehungsweise das sich auf der zweiten Fahrbahn 34 oder Gegenfahrbahn befindende Fremdfahrzeug 32 eine verbesserte Stauerkennung und Stauendeerkennung erreicht werden kann.Overall, the examples show how oncoming traffic or the other vehicle 32 located in the second lane 34 or oncoming lane can improve the recognition of a traffic jam and the end of a traffic jam.

Die verbesserte Stauerkennung und Stauendeerkennung wird hierbei mittels eines Fahrzeugs realisiert, durch welches bezogen auf das Fahrzeug 10, welches sich auf der den Stau 18 aufweisenden ersten Fahrbahn 12 befindet, das Fremdfahrzeug 32 bereitgestellt ist.The improved traffic jam detection and traffic jam end detection is implemented here by means of a vehicle, by which the other vehicle 32 is provided in relation to the vehicle 10, which is located on the first lane 12 having the traffic jam 18.

BezugszeichenlisteReference List

1010: Fahrzeugvehicle
1212: Fahrbahnroadway
1414: Fahrstreifenlane
1616: Fahrtrichtungdriving direction
1818: Stautraffic jam
2020: Kameracamera
2222: Radareinrichtungradar facility
2424: Ultraschallsensorultrasonic sensor
2626: Erfassungsbereichdetection range
2828: Erfassungsbereichdetection range
3030: Stauendetail end
3232: Fremdfahrzeugforeign vehicle
3434: Fahrbahnroadway
3636: PfeilArrow
3838: Frontkamerafront camera
4040: Heckkamerarear camera
4242: Seitenkameraside camera
4444: Erfassungsbereichdetection range
4646: Erfassungsbereichdetection range
4848: Erfassungsbereichdetection range
5050: Stauwarnungcongestion warning
5252: Staufahrzeugtraffic jam vehicle
5454: Empfangseinrichtungreceiving device
5656: Sendefahrzeugbroadcast vehicle
5858: Empfangseinrichtungreceiving device
6060: Staumeldungtraffic jam message
6262: Auswerteeinrichtungevaluation device
6464: Fahrerassistenzsystemdriver assistance system
6666: Warneinrichtungwarning device
6868: Sendeeinrichtungtransmission device
7070: Sendeeinrichtungtransmission device
7272: Serverserver
7474: Doppelpfeildouble arrow
7676: Bewertungseinrichtungrating facility

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

US 2015/0170522 A1 [0005]
JP 2004206351A [0006]

Claims

Method for transmitting a traffic jam warning (50) to a receiving device (54) of a vehicle (10) which is located on a first lane (12) on which there is a traffic jam (18) in front of the vehicle (10) in the direction of travel (16). , the traffic jam warning (50) being issued by another vehicle (32) which is located on a second lane (34) which is designed as the oncoming lane in relation to the first lane (12), characterized in that the presence of the traffic jam (18) on the first lane (12) is detected by the other vehicle (32) by means of at least one environment sensor of the other vehicle (32), the traffic jam warning (50) taking into account the presence of the traffic jam (18) on the first lane (12).

procedure after claim 1 , characterized in that the at least one environment sensor of the other vehicle (32) is used to determine an end (30) of the traffic jam (18) that is at the rear in relation to the direction of travel (16), the traffic jam warning (50) providing information about the end of the traffic jam (30) contains.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the other vehicle (32) receives a traffic jam message (60) from a transmitting vehicle (56) which is located in the traffic jam (18), the traffic jam message (60) being transmitted by the other vehicle (32 ) for creating the traffic jam warning (50) is taken into account.

procedure after claim 3 , characterized in that an evaluation device (76) of the other vehicle (32) determines a relevance of the transmission vehicle (56) received traffic jam message (60), wherein when determining the relevance a distance of the transmitting vehicle (56) from a relative to the direction of travel ( 16) rear jam end (30) of the jam (18) is taken into account.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving device (54) of the vehicle (10) is transmitted a respective traffic jam warning (50) from a plurality of other vehicles (32), which by means of the at least one surroundings sensor of the respective other vehicle (32) detect the presence of the jam (18).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one camera (38, 40, 42) and/or at least one radar device (22) and/or at least one ultrasonic device (24) is used as the at least one environment sensor of the other vehicle (32). which detects at least a front-side environment and/or a lateral environment of the other vehicle (32).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an evaluation device (62) of the other vehicle (32) evaluates respective signals from a plurality of surroundings sensors, with a signal from a surroundings sensor of the other vehicle (32) detecting a rear environment of the other vehicle (32) for plausibility checking a signal from at least one other environment sensor of the other vehicle (32) is used, which detects a front-side environment and/or a side environment of the other vehicle (32).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the traffic jam warning (50) is output by the other vehicle (32) in an event-controlled manner, the traffic jam warning (50) being sent to the vehicle (10) directly, in particular by means of a vehicle-to-vehicle Communication trained communication device (68) of the other vehicle (32) and / or via a mobile network, and / or by an external transmission device (72) is transmitted.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that - a driver of the vehicle (10) receiving the traffic jam warning (50) is warned by means of a warning device (66) of the vehicle (10) that the traffic jam ( 18) is present, and/or - a driver assistance system (64) of the vehicle (10) reduces the driving speed of the vehicle (10) and/or - a transmission device (70) of the vehicle (10) outputs a message that the Vehicle (10) is approaching a tailback (30) of the tailback (18) and/or has reached a tailback (30) of the tailback (18).

Vehicle which, in relation to a further vehicle (10), which is located on a first lane (12), on which there is a traffic jam (18) in front of the further vehicle (10) in the direction of travel (16), a third-party vehicle (32 ) is provided, wherein the other vehicle (32) is located on a second lane (34), which is designed as an oncoming lane in relation to the first lane (12), the other vehicle (32) being designed to issue a traffic jam warning (50). a receiving device (54) of the other vehicle (10), characterized in that the other vehicle (32) is designed to indicate the presence of the traffic jam (18) on the first lane (12) by means of at least one environment sensor of the other vehicle (32). capture and stuck in traffic warning (50) to take into account the presence of the traffic jam (18) on the first lane (12).