DE102021201063A1 - Method for operating a system for an at least partially assisted motor vehicle, computer program product and system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Systems (1) für ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug (2), bei welchem für einen zukünftigen befahrenen Fahrbahnabschnitt (4) einer Fahrbahn (5) eine mittlere Geschwindigkeit (Vm) in Abhängigkeit von historischen Schwarmdaten (6) von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen (7) auf dem Fahrbahnabschnitt (4) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (3) des Systems (1) erzeugt wird, wobei aktuelle Geschwindigkeiten (Va) von einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen (7) auf dem Fahrbahnabschnitt (4) empfangen werden und die aktuellen Geschwindigkeiten (Va) mit der erzeugten mittleren Geschwindigkeit (Vm) verglichen wird und bei einer Abweichung der aktuellen Geschwindigkeiten (Va) von der mittleren Geschwindigkeit (vm) eine kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit (Vn) für den Fahrbahnabschnitt (4) erzeugt wird und die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit (Vn) an eine Empfangseinrichtung (8) des Kraftfahrzeugs (2) übertragen wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein System (1).The invention relates to a method for operating a system (1) for a motor vehicle (2) that is operated at least partially with assistance, in which a mean speed (Vm) for a future roadway section (4) of a roadway (5) that will be traveled on as a function of historical swarm data ( 6) generated by a large number of other motor vehicles (7) on the roadway section (4) by means of an electronic computing device (3) of the system (1), current speeds (Va) of a large number of motor vehicles (7) on the roadway section ( 4) are received and the current speeds (Va) are compared with the generated average speed (Vm) and if the current speeds (Va) deviate from the average speed (vm), a short-term new average speed (Vn) for the roadway section (4) is generated and the short-term valid new average speed (Vn) to a receiving device g (8) of the motor vehicle (2) is transmitted. The invention also relates to a computer program product and a system (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Systems für ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug, bei welchem für einen zukünftig befahrenen Fahrbahnabschnitt einer Fahrbahn eine mittlere Geschwindigkeit in Abhängigkeit von historischen Schwarmdaten von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen auf dem Fahrbahnabschnitt mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Systems erzeugt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein System.The invention relates to a method for operating a system for an at least partially assisted motor vehicle, in which an average speed is generated for a future roadway section of a roadway as a function of historical swarm data from a large number of other motor vehicles on the roadway section using an electronic computing device of the system becomes. The invention also relates to a computer program product and a system.

Aus dem Stand der Technik sind bereits Schwarmdaten bekannt, welche genutzt werden können, um beispielsweise bei einer Navigation des Kraftfahrzeugs zu unterstützen. Beispielsweise können für einen zukünftig befahrenen Fahrbahnabschnitt einer Fahrbahn die Schwarmdaten entsprechend ausgewertet werden, wodurch beispielsweise ermittelt werden kann, ob das eigene Kraftfahrzeug auf diesem Fahrbahnabschnitt langsamer oder schneller fährt als die mittlere Geschwindigkeit. Die Schwarmdaten können dabei als weitere Sensorquelle, beispielsweise neben einer Kamera, einem Radarsensor oder einem Lidarsensor am Kraftfahrzeug verbaut sein. Die Schwarmdaten können dann insbesondere für eine Längsführung oder Querführung bei einem assistiert betriebenen Kraftfahrzeug genutzt werden. Die Schwarmdaten im Stand der Technik beinhalten die Information von dem gefahrenen Weg, erkannten Schildern und Spuren und insbesondere der mittleren Schwarmgeschwindigkeit. Insbesondere um kurzfristig auf Änderungen, beispielsweise aufgrund eines Staus oder sonstigen Änderungen, reagieren zu können, reicht eine mittlere Schwarmgeschwindigkeit jedoch nicht aus.Swarm data are already known from the prior art, which can be used, for example, to support navigation of the motor vehicle. For example, the swarm data can be evaluated accordingly for a roadway section of a roadway that will be driven on in the future, whereby it can be determined, for example, whether the driver's motor vehicle is driving slower or faster than the average speed on this roadway section. The swarm data can be installed as an additional sensor source, for example in addition to a camera, a radar sensor or a lidar sensor on the motor vehicle. The swarm data can then be used in particular for longitudinal guidance or lateral guidance in an assisted motor vehicle. The swarm data in the prior art contains information about the route driven, recognized signs and lanes and in particular the mean swarm speed. However, an average swarm speed is not sufficient, especially in order to be able to react to changes at short notice, for example due to a traffic jam or other changes.

Die US 2019/0295412 A1 beschreibt ein Verfahren zum Verwalten des Fahrzeugbetriebs auf der Grundlage von Geschwindigkeitsinformationen. Es werden Geschwindigkeitsinformationen und Ortsinformationen von einer Vielzahl von vernetzten Fahrzeugen erfasst. Die Geschwindigkeitsinformationen und Ortsinformationen werden an einen Server übertragen. Die Geschwindigkeitsverteilungen werden unter der Verwendung der von einer Vielzahl vernetzter Fahrzeuge empfangenen Geschwindigkeitsinformationen bestimmt, einschließlich des Bildens charakteristischer Zahlen zum Charakterisieren der bestimmten Geschwindigkeitsverteilungen.the U.S. 2019/0295412 A1 describes a method for managing vehicle operation based on speed information. Speed information and location information is collected from a large number of connected vehicles. The speed information and location information are transmitted to a server. The speed distributions are determined using speed information received from a plurality of connected vehicles, including forming characteristic numbers to characterize the determined speed distributions.

Die US 2020/0250848 offenbart ein Verfahren zur Planung eines autonomen Fahrens unter Verwendung einer V2X-Kommunikation und einer Bildverarbeitung unter einer Straßenbedingung, bei der sowohl Fahrzeuge, die zur V2X-Kommunikation fähig sind, als auch Fahrzeuge, die nicht zur V2X-Kommunikation fähig sind, existieren. Das Verfahren umfasst die Schritte: Eine Rechenvorrichtung, die einem betreffenden autonomen Fahrzeug entspricht, weist ein Planungsmodul an, Erkennungsinformationen über umgebende Fahrzeuge zu erfassen einschließlich erster Fahrzeuge, die zu einer V2X-Kommunikation fähig sind, und zweiter Fahrzeuge, die zu der V2X-Kommunikation nicht fähig sind. Die Rechenvorrichtung weist das Planungsmodul an, ein störendes Fahrzeug unter den umgebenden Fahrzeugen auszuwählen. Die Rechenvorrichtung weist das Planungsmodul an, ein potentielles Störungsvorhersagemodell zu erzeugen und aktuell optimierte Routeninformationen zu modifizieren, um einer potentiell störenden Aktion auszuweichen, um dadurch aktualisierte optimierte Routeninformationen des betreffenden autonomen Fahrzeugs zu erzeugen.the U.S. 2020/0250848 discloses a method for planning autonomous driving using V2X communication and image processing under a road condition where both vehicles capable of V2X communication and vehicles not capable of V2X communication exist. The method includes the steps of: a computing device corresponding to a subject autonomous vehicle instructing a planning module to acquire detection information about surrounding vehicles including first vehicles capable of V2X communication and second vehicles capable of V2X communication are not able. The computing device instructs the planning module to select an interfering vehicle from among the surrounding vehicles. The computing device instructs the planning module to generate a potential disruption prediction model and modify current optimized route information to avoid a potentially disruptive action, thereby generating updated optimized route information of the subject autonomous vehicle.

Die US 2015/0356872 A1 beschreibt ein Verfahren zum Berechnen einer gemeinsam gefahrenen Geschwindigkeitsempfehlung, umfassend Sammeln einer Vielzahl von Datennachrichten von einer Vielzahl von Client-Geräten, die sich in einer Vielzahl von verschiedenen Fahrzeugen befinden, wobei jede Datennachricht einen aktuellen Ortswert, einen aktuellen Peilwert und einen aktuellen Geschwindigkeitswert, der für ein Host-Fahrzeug geschätzt wird, umfasst. Die Vielzahl von Datennachrichten werden in eine Vielzahl von Clustern geclustert durch Abgleichen der jeweiligen Ortswerte und Peilwerte. Eine gemeinsam gefahrene Geschwindigkeit wird pro Cluster der Vielzahl von Clustern berechnet durch Kombinieren von Daten von jeweiligen Clustermitgliedern. Es erfolgt ein Abrufen der gemeinsam gefahrenen Geschwindigkeit als Reaktion auf eine Angabe eines aktuellen Orts und eines aktuellen Peilwerts davon, der mit dem Ort und dem Peilwert von Mitgliedern des jeweiligen Clusters übereinstimmt.the US 2015/0356872 A1 describes a method for calculating a shared speed recommendation, comprising collecting a plurality of data messages from a plurality of client devices located in a plurality of different vehicles, each data message having a current location value, a current bearing value and a current speed value of the for a host vehicle. The plurality of data messages are clustered into a plurality of clusters by matching the respective location and bearing values. A commonly driven speed is calculated per cluster of the plurality of clusters by combining data from respective cluster members. The jointly traveled speed is retrieved in response to an indication of a current location and a current bearing thereof which corresponds to the location and bearing of members of the respective cluster.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein System zu schaffen, mittels welchen verbessert ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug in einer Längsführung und einer Querführung unterstützt werden kann.The object of the present invention is to create a method, a computer program product and a system by means of which an at least partially assisted motor vehicle can be supported in a longitudinal guidance and a lateral guidance in an improved manner.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie durch ein System gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method, a computer program product and a system according to the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the dependent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Systems für ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug, bei welchem für einen zukünftigen befahrenen Fahrbahnabschnitt einer Fahrbahn eine mittlere Geschwindigkeit in Abhängigkeit von historischen Schwarmdaten von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen auf dem Fahrbahnabschnitt mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Systems erzeugt wird.One aspect of the invention relates to a method for operating a system for an at least partially assisted motor vehicle, in which, for a future roadway section of a roadway to be traveled on, an average speed is determined as a function of historical swarm data from a large number of other forces vehicles on the road section is generated by means of an electronic computing device of the system.

Es ist vorgesehen, dass aktuelle Geschwindigkeiten von einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen auf dem Fahrbahnabschnitt empfangen werden und die aktuellen Geschwindigkeiten mit der erzeugten mittleren Geschwindigkeit verglichen werden und bei einer Abweichung der aktuellen Geschwindigkeiten von den mittleren Geschwindigkeiten eine kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit für den Fahrbahnabschnitt erzeugt wird und die neue mittlere Geschwindigkeit an eine Empfangseinrichtung des Kraftfahrzeugs übertragen wird.Provision is made for current speeds to be received from a large number of motor vehicles on the roadway section and for the current speeds to be compared with the average speed generated, and if the current speeds deviate from the average speeds, a short-term new average speed for the roadway section is generated and the new average speed is transmitted to a receiving device of the motor vehicle.

Somit kann das Kraftfahrzeug, welches insbesondere assistiert betrieben ist, in seiner Längs- und Querführung unterstützt werden. Insbesondere löst somit das erfindungsgemäße Verfahren das Problem, dass das assistiert betriebene Kraftfahrzeug auch auf kurzfristige Änderungen, wie beispielsweise Stau oder sonstige Änderungen, reagieren kann. Es wird somit die kurzfristig gültige Geschwindigkeit ermittelt. Hierbei senden die weiteren Kraftfahrzeuge ihre aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeiten, insbesondere mit Position in der Karte, beispielsweise über Kameraortung, an die elektronische Recheneinrichtung. Die Streuung der Geschwindigkeiten, welche beispielsweise auf Autobahnen größer ist als auf Landstraßen, der Straßentyp, das Wetter, die Uhrzeit sind ebenfalls der elektronischen Recheneinrichtung bekannt. Wenn die weiteren Kraftfahrzeuge nun eine deutlich abweichende Geschwindigkeit als die mittlere Geschwindigkeit senden, kann die elektronische Recheneinrichtung beispielsweise ein so genanntes „Flag“ generieren und dann wiederum die neue mittlere Geschwindigkeit für den Fahrbahnabschnitt erzeugen. Das Kraftfahrzeug erhält dann die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit, und kann diese beispielsweise entsprechend assistiert einstellen. Das Kraftfahrzeug weist somit die langfristige mittlere Geschwindigkeit als auch die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit auf.Thus, the motor vehicle, which is operated in particular with assistance, can be supported in its longitudinal and lateral guidance. In particular, the method according to the invention thus solves the problem that the motor vehicle operated with assistance can also react to short-term changes, such as traffic jams or other changes. The short-term valid speed is thus determined. In this case, the other motor vehicles send their current vehicle speeds, in particular with their position on the map, for example via camera positioning, to the electronic computing device. The spread of speeds, which is greater on freeways than on country roads, for example, the type of road, the weather, and the time are also known to the electronic computing device. If the other motor vehicles now send a speed that differs significantly from the average speed, the electronic computing device can, for example, generate a so-called “flag” and then in turn generate the new average speed for the roadway section. The motor vehicle then receives the new average speed that is valid for a short time, and can set this, for example, with appropriate assistance. The motor vehicle thus has the long-term mean speed as well as the short-term new mean speed.

Bei der elektronischen Recheneinrichtung kann es sich insbesondere um eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung, beispielsweise einen so genannten Backend-Server, handeln. Alternativ kann auch innerhalb des Kraftfahrzeugs selbst sowohl die mittlere Geschwindigkeit auf Basis der Schwarmdaten als auch die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit bestimmt werden. Insbesondere kann somit sowohl kraftfahrzeugextern als auch kraftfahrzeugintern die Entscheidung getroffen werden. Insbesondere wenn so die Kraftfahrzeuge bei ansonsten zum Beispiel gleichen Randbedingungen, beispielsweise gleiche Uhrzeit, gleiches Wetter, eine Abweichung zur durchschnittlichen Schwarmgeschwindigkeit aufweisen, können diese Informationen dann wiederum beispielsweise an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übermittelt werden.The electronic computing device can in particular be an electronic computing device external to the motor vehicle, for example what is known as a backend server. Alternatively, both the mean speed based on the swarm data and the new mean speed valid for a short time can also be determined within the motor vehicle itself. In particular, the decision can thus be made both outside the vehicle and inside the vehicle. In particular, if the motor vehicles have a deviation from the average swarm speed under otherwise, for example, the same boundary conditions, for example the same time, the same weather, this information can then in turn be transmitted, for example, to the electronic computing device external to the motor vehicle.

Insbesondere ist unter dem zukünftigen Fahrbahnabschnitt zu verstehen, dass sich das Kraftfahrzeug noch nicht auf dem zukünftigen Fahrbahnabschnitt befindet, jedoch plant, diesen Fahrbahnabschnitt zu befahren. Die weiteren Kraftfahrzeuge befinden sich bereits auf diesem Fahrbahnabschnitt und die aktuelle Geschwindigkeiten auf dem Fahrbahnabschnitt werden an die elektronische Recheneinrichtung entsprechend übertragen. Die Schwarmdaten wurden wiederum auf Basis von historischen Daten von Kraftfahrzeugen auf diesem Fahrbahnabschnitt erzeugt.In particular, the future road section is to be understood as meaning that the motor vehicle is not yet on the future road section, but is planning to drive on this road section. The other motor vehicles are already on this section of road and the current speeds on the section of road are transmitted to the electronic computing device accordingly. The swarm data was in turn generated on the basis of historical data from motor vehicles on this section of the road.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird ein Fahrbahntyp der Fahrbahn beim Vergleich der mittleren Geschwindigkeit mit den aktuellen Geschwindigkeiten berücksichtigt. Beispielsweise kann als Fahrbahntyp eine Landstraße oder eine Autobahn angesehen werden. Insbesondere sind die entsprechenden Streuungen der Geschwindigkeiten auf den Autobahnen größer als auf den Landstraßen. Diese Streuung kann dann wiederum berücksichtigt werden, um die mittlere Geschwindigkeit als auch die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit zu ermitteln.According to an advantageous embodiment, a roadway type of the roadway is taken into account when comparing the average speed with the current speeds. For example, a country road or a motorway can be regarded as the roadway type. In particular, the corresponding spreads in speeds are greater on the freeways than on country roads. This scattering can then in turn be taken into account in order to determine the average speed as well as the short-term new average speed.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn aktuelle Umgebungsbedingungen in einer Umgebung des Fahrbahnabschnitts und/oder historische Umgebungsbedingungen in der Umgebung des Fahrbahnabschnitts beim Vergleich der mittleren Geschwindigkeit mit den aktuellen Geschwindigkeiten berücksichtigt werden. Insbesondere können Uhrzeit und Wetter als Umgebungsbedingungen berücksichtigt werden. Beispielsweise kann aufgrund von bestimmten Wetterbedingungen, beispielsweise Schnee oder Starkregen, die Häufigkeit von Staus erhöht sein. Ferner kann zu Stoßzeiten die Wahrscheinlichkeit für einen Stau steigen. Dies kann ebenfalls berücksichtigt werden.It is also advantageous if current environmental conditions in the area surrounding the section of road and/or historical environmental conditions in the area surrounding the section of road are taken into account when comparing the average speed with the current speeds. In particular, time and weather can be taken into account as environmental conditions. For example, due to certain weather conditions, such as snow or heavy rain, the frequency of traffic jams can be increased. Furthermore, the probability of a traffic jam can increase at peak times. This can also be taken into account.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn erst bei einer Abweichung der aktuellen Geschwindigkeit von der mittleren Geschwindigkeit oberhalb eines vorgegebenen Abweichungsschwellwerts die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit erzeugt wird. Insbesondere können somit kleine Ausreißer sowohl bei einer erhöhten Geschwindigkeiten als auch bei niedrigeren Geschwindigkeiten ausgeglichen werden, ohne dass die mittlere Geschwindigkeit angepasst wird. Erst wenn die aktuellen Geschwindigkeiten oberhalb eines vorgegebenen Abweichungsschwellwerts sind, wird die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit erzeugt. Somit ist das Verfahren robust gegenüber Ausreißern.Furthermore, it has proven to be advantageous if the short-term new average speed is only generated if the current speed deviates from the average speed above a predetermined deviation threshold value. In particular, small outliers can thus be compensated both at increased speeds and at lower speeds without the average speed being adjusted. Only when the current speeds are above a specified deviation threshold value is the new mean value that is valid for a short time speed generated. The method is therefore robust to outliers.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird in Abhängigkeit von der kurzfristig gültigen neuen mittleren Geschwindigkeit mittels einer Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs entschieden, ob eine Alternativroute zum Fahrbahnabschnitt vorgeschlagen wird. Sollte beispielsweise auf Basis der kurzfristig gültigen neuen mittleren Geschwindigkeit ein Stau prognostiziert sein, so kann mittels der Navigationseinrichtung entschieden werden, ob eventuell eine schnellere Alternativroute möglich ist. Dies kann wiederum dem Nutzer des Kraftfahrzeugs mitgeteilt werden.In a further advantageous embodiment, a navigation device of the motor vehicle decides whether an alternative route to the roadway section is proposed as a function of the short-term new average speed. If, for example, a traffic jam is predicted on the basis of the new average speed that is valid for a short time, the navigation device can be used to decide whether a faster alternative route is possible. This can in turn be communicated to the user of the motor vehicle.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn in Abhängigkeit von der kurzfristig gültigen neuen mittleren Geschwindigkeit eine Spurwechselempfehlung für den Fahrbahnabschnitt mittels der elektronischen Recheneinrichtung erzeugt wird. Sollte beispielsweise lediglich auf einer Spur eine entsprechende Reduzierung der Geschwindigkeit bestimmt werden, so kann eine Spurwechselempfehlung auf eine benachbarte Spur ausgesprochen werden, sodass das Kraftfahrzeug zuverlässig assistiert den Spurwechsel betreiben kann und nicht beispielsweise auf ein Stauende auf der jeweiligen Spur zufährt.It is also advantageous if a lane change recommendation for the roadway section is generated by the electronic computing device as a function of the new average speed that is valid for a short time. If, for example, a corresponding reduction in speed is only determined in one lane, a lane change recommendation can be made to an adjacent lane, so that the motor vehicle can operate the lane change with reliable assistance and does not, for example, drive towards the end of a traffic jam in the respective lane.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird zumindest die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit kraftfahrzeugextern erzeugt. Insbesondere kann die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit in einem so genannten Backend-Server erzeugt werden. Alternativ kann die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit auch im Kraftfahrzeug bestimmt werden. Insbesondere kann kraftfahrzeugextern auf eine Vielzahl von historischen Schwarmdaten sowie auf eine Vielzahl von aktuellen Geschwindigkeiten zurückgegriffen werden, sodass verbessert überprüft werden kann, ob die aktuellen Geschwindigkeiten von den historischen Schwarmdatengeschwindigkeiten abweichen.According to a further advantageous embodiment, at least the new average speed that is valid for a short time is generated externally to the motor vehicle. In particular, the short-term new average speed can be generated in a so-called backend server. Alternatively, the short-term new average speed can also be determined in the motor vehicle. In particular, a large number of historical swarm data as well as a large number of current speeds can be accessed outside the vehicle, so that it is possible to check better whether the current speeds deviate from the historical swarm data speeds.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn zumindest die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit von einer Sendeeinrichtung des Kraftfahrzeugs an weitere Kraftfahrzeuge in der Umgebung des Fahrbahnabschnitts übertragen wird. Insbesondere kann dies beispielsweise über so genannte Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) durchgeführt werden. Sollten beispielsweise die weiteren Kraftfahrzeuge nicht über die entsprechende Möglichkeit verfügen, die Schwarmdaten zu empfangen, so können die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit von dem Kraftfahrzeug an die weiteren Kraftfahrzeuge übermittelt werden, sodass diese ebenfalls über die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit in Kenntnis gesetzt sind. Somit kann ein sicherer Betrieb des Kraftfahrzeugs und der weiteren Kraftfahrzeuge auf diesem Fahrbahnabschnitt realisiert werden.Furthermore, it has proven to be advantageous if at least the short-term new average speed is transmitted by a transmitting device in the motor vehicle to other motor vehicles in the vicinity of the section of roadway. In particular, this can be carried out, for example, via so-called vehicle-to-vehicle communication (V2V communication). If, for example, the other motor vehicles do not have the appropriate ability to receive the swarm data, the new, short-term, average speed can be transmitted from the motor vehicle to the other motor vehicles, so that they are also informed of the short-term, new, average speed. Safe operation of the motor vehicle and the other motor vehicles on this road section can thus be implemented.

Bei dem vorgestellten Verfahren handelt es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Hierzu betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel auf der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden, die Schritte des Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen. Das Computerprogrammprodukt kann beispielsweise auf einem erfindungsgemäßen computerlesbaren Speichermedium abgespeichert sein.The method presented is in particular a computer-implemented method. To this end, a further aspect of the invention relates to a computer program product with program code means which cause an electronic computing device to carry out the steps of the method according to the preceding aspect when the program code means are processed on the electronic computing device. The computer program product can be stored, for example, on a computer-readable storage medium according to the invention.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein System für ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug, mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei das System zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Das System kann dabei sowohl kraftfahrzeugintern als auch kraftfahrzeugextern ausgebildet sein.A further aspect of the invention relates to a system for an at least partially assisted motor vehicle, having at least one electronic computing device, the system being designed to carry out a method according to the preceding aspect. The system can be designed both inside the vehicle and outside the vehicle.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Systems anzusehen. Das System weist dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.Advantageous configurations of the method are to be regarded as advantageous configurations of the system. For this purpose, the system has objective features which enable the method to be carried out or an advantageous embodiment thereof.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Systems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Systems hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the system according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the system according to the invention are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombination der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combination of the features of the described embodiments.

Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur (1) eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Systems.An exemplary embodiment of the invention is described below. For this purpose, the only figure ( 1 ) is a schematic plan view of an embodiment of a system.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist das beschriebene Ausführungsbeispiel auch durch weitere bereits beschriebene Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred exemplary embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the components described each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and thus also individually or in one combinations other than that shown are to be regarded as part of the invention. Furthermore, the exemplary embodiment described can also be supplemented by other features of the invention that have already been described.

In 1 sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In 1 elements with the same function are each provided with the same reference symbols.

1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Systems 1. Das System 1 ist für ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug 2 ausgebildet. Das System 1 weist zumindest eine elektronische Recheneinrichtung 3 auf. Beim Verfahren zum Betreiben des Systems 1 für das zumindest teilweise assistiert betriebene Kraftfahrzeug 2 wird für einen zukünftig befahrenen Fahrbahnabschnitt 4 einer Fahrbahn 5 eine mittlere Geschwindigkeit Vm in Abhängigkeit von historischen Schwarmdaten 6 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 3 des Systems 1 erzeugt. 1 shows a schematic plan view of an embodiment of a system 1. The system 1 is designed for an at least partially assisted motor vehicle 2. The system 1 has at least one electronic computing device 3 . In the method for operating the system 1 for the at least partially assisted motor vehicle 2, an average speed V m is generated for a future roadway section 4 of a roadway 5, depending on historical swarm data 6, using the electronic computing device 3 of the system 1.

Es ist vorgesehen, dass aktuelle Geschwindigkeiten Va von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen 7 auf dem Fahrbahnabschnitt 4 empfangen werden und die aktuellen Geschwindigkeiten Va mit der erzeugten mittleren Geschwindigkeit Vm verglichen werden und bei einer Abweichung der aktuellen Geschwindigkeiten Va von der mittleren Geschwindigkeit Vm eine kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit Vn für den Fahrbahnabschnitt 4 erzeugt wird und die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit Vn an eine Empfangseinrichtung 8 des Kraftfahrzeugs 2 übertragen wird.Provision is made for current speeds V a to be received from a large number of other motor vehicles 7 on road section 4 and for current speeds V a to be compared with generated mean speed V m and for a deviation of current speeds V a from the mean speed V m a short-term new average speed V n for the road section 4 is generated and the short-term new average speed V n is transmitted to a receiving device 8 of the motor vehicle 2 .

Insbesondere ist vorgesehen, dass ein Fahrbahntyp der Fahrbahn 5 beim Vergleich der mittleren Geschwindigkeiten Vm mit den aktuellen Geschwindigkeiten Va berücksichtigt wird. Ferner können aktuelle Umgebungsbedingungen in einer Umgebung 9 des Fahrbahnabschnitts 4 und/oder historische Umgebungsbedingungen in der Umgebung 9 des Fahrbahnabschnitts 4 beim Vergleich der mittleren Geschwindigkeit Vm mit den aktuellen Geschwindigkeiten Va berücksichtigt werden. Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass erst bei einer Abweichung der aktuellen Geschwindigkeiten Va von der mittleren Geschwindigkeit Vm oberhalb eines vorgegebenen Abweichungsschwellwerts die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit Vn erzeugt wird. In Abhängigkeit von der kurzfristig gültigen neuen mittleren Geschwindigkeit Vn kann mittels einer Navigationseinrichtung 10 des Kraftfahrzeugs 2 entschieden werden, ob eine Alternativroute zum Fahrbahnabschnitt 4 vorgeschlagen werden kann.In particular, it is provided that a roadway type of the roadway 5 is taken into account when comparing the mean speeds V m with the current speeds V a . Furthermore, current environmental conditions in an area 9 of the road section 4 and/or historical environmental conditions in the area 9 of the road section 4 can be taken into account when comparing the average speed V m with the current speeds V a . Furthermore, it is provided in particular that the short-term new average speed V n is only generated if the current speeds V a deviate from the average speed V m above a predefined deviation threshold value. Depending on the short-term new average speed V n , a navigation device 10 of motor vehicle 2 can be used to decide whether an alternative route to road section 4 can be proposed.

Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von der kurzfristig gültigen neuen mittleren Geschwindigkeit Vn eine Spurwechselempfehlung für den Fahrbahnabschnitt 4 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 3 erzeugt wird. Die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit Vn kann ferner insbesondere wie vorliegend dargestellt kraftfahrzeugextern sein. Alternativ kann auch das Kraftfahrzeug 2 eine elektronische Recheneinrichtung aufweisen, wobei dann wiederum auch sowohl die mittlere Geschwindigkeit Vm als auch die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit Vn kraftfahrzeugintern erzeugt werden kann. Ferner kann vorgesehen sein, dass zumindest die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit Vn von einer Sendeeinrichtung 11 des Kraftfahrzeugs 2 an die weiteren Kraftfahrzeuge 7 in der Umgebung 9 des Fahrbahnabschnitts 4 übertragen werden kann, sodass diese ebenfalls über die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit Vn informiert sind.Provision can also be made in particular for a lane change recommendation for the road section 4 to be generated by the electronic computing device 3 as a function of the new average speed V n that is valid for a short time. The short-term new average speed V n can also be external to the motor vehicle, in particular as shown here. Alternatively, the motor vehicle 2 can also have an electronic computing device, in which case both the average speed V m and the short-term new average speed V n can then be generated inside the vehicle. Furthermore, it can be provided that at least the short-term new average speed V n can be transmitted by a transmitter 11 of the motor vehicle 2 to the other motor vehicles 7 in the area 9 of the roadway section 4, so that they can also be transmitted via the short-term new average speed V n are informed.

Bevorzugt kann in der elektronischen Recheneinrichtung 3, welche sich kraftfahrzeugextern befindet, die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit Vn ermittelt werden. Die weiteren Kraftfahrzeuge 7 senden dabei ihre aktuellen Geschwindigkeiten Va, insbesondere mit Position in der Karte, an die elektronische Recheneinrichtung 3. Die Streuung der Geschwindigkeiten ist insbesondere auf Autobahnen größer als beispielsweise auf Landstraßen. Hierzu kann der Straßentyp, das Wetter sowie die Uhrzeit ebenfalls berücksichtigt werden und bei der Erzeugung der mittleren Geschwindigkeit Vm und der kurzfristig gültigen neuen mittleren Geschwindigkeit Vn berücksichtigt werden. Wenn die weiteren Kraftfahrzeuge 7 nun eine deutlich abweichende Geschwindigkeit als die mittlere Geschwindigkeit Vm senden, kann die elektronische Recheneinrichtung 3 zum Beispiel ein „Flag“ generieren und die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit Vn erzeugen. Das Kraftfahrzeug 2 erhält nun sowohl die mittlere Geschwindigkeit Vm als auch die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit Vn.The new mean speed V n valid for a short time can preferably be determined in the electronic computing device 3, which is located outside the motor vehicle. The other motor vehicles 7 send their current speeds V a , in particular with their position on the map, to the electronic computing device 3. The spread of the speeds is greater, in particular on freeways, than on country roads, for example. For this purpose, the type of road, the weather and the time can also be taken into account and taken into account when generating the average speed V m and the short-term new average speed V n . If the other motor vehicles 7 now send a speed that differs significantly from the average speed V m , the electronic computing device 3 can generate a “flag” for example and generate the new average speed V n that is valid for a short time. The motor vehicle 2 now receives both the average speed V m and the short-term, new average speed V n .

Durch das Wissen der Unterschiede in diesen beiden Geschwindigkeiten kann das Kraftfahrzeug 2 ebenfalls in Abhängigkeit von Wetter, Straßentyp, Wunschgeschwindigkeit oder dergleichen entscheiden, ob zum Beispiel die Navigationsroute geändert werden soll, die Betriebsstrategie, beispielsweise bei einem Hybridfahrzeug, geändert werden soll oder gegebenenfalls eine Spurwechselempfehlung auf der Autobahn ausgesprochen werden soll. Dies kann dem Nutzer des Kraftfahrzeugs 2 beispielsweise akustisch oder über Pop-Up auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs 2 angezeigt werden. Hierzu kann sowohl ein Gefahrensymbol als auch ein Stausymbol oder dergleichen generiert werden, sodass der Nutzer über diese Information in Kenntnis gesetzt ist.By knowing the differences in these two speeds, the motor vehicle 2 can also decide, depending on the weather, type of road, desired speed or the like, whether, for example, the navigation route should be changed, the operating strategy, for example in a hybrid vehicle, should be changed or, if necessary, a lane change recommendation to be pronounced on the Autobahn. This can be displayed to the user of the motor vehicle 2, for example acoustically or via a pop-up on a display device of the motor vehicle 2. For this purpose, both a hazard symbol and a traffic jam symbol or the like can be generated so that the user is informed of this information.

In einem alternativen Verfahren kann die Entscheidung nicht nur in der elektronischen Recheneinrichtung 3 kraftfahrzeugextern, sondern auch kraftfahrzeugintern getroffen werden. Wenn so Kraftfahrzeuge 2 bei ansonsten zum Beispiel gleichen Randbedingungen, wie beispielsweise gleiche Uhrzeit oder gleiches Wetter, eine Abweichung zur durchschnittlichen Schwarmgeschwindigkeit aufweisen, so können diese diese Information zum Beispiel an die Cloud oder an andere Kraftfahrzeuge, insbesondere die weiteren Kraftfahrzeuge 7, oder auch an die Umgebung 9 senden.In an alternative method, the decision can be made not only in the electronic computing device 3 outside the vehicle, but also inside the vehicle. If motor vehicles 2 deviate from the average swarm speed with otherwise the same boundary conditions, for example the same time or the same weather, they can transmit this information, for example, to the cloud or to other motor vehicles, in particular the other motor vehicles 7, or also to the environment 9 send.

BezugszeichenlisteReference List

11
Systemsystem
22
Kraftfahrzeugmotor vehicle
33
elektronische Recheneinrichtungelectronic computing device
44
Fahrbahnabschnittlane section
55
Fahrbahnroadway
66
Schwarmdatenswarm data
77
weitere Kraftfahrzeugeother motor vehicles
88th
Empfangseinrichtungreceiving device
99
Umgebungvicinity
1010
Navigationseinrichtungnavigation device
1111
Sendeeinrichtungtransmission device
VaVa
aktuelle Geschwindigkeitcurrent speed
VmVm
mittlere Geschwindigkeitaverage speed
Vnvs
neue Geschwindigkeitnew speed

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

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Claims (10)

Verfahren zum Betreiben eines Systems (1) für ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug (2), bei welchem für einen zukünftigen befahrenen Fahrbahnabschnitt (4) einer Fahrbahn (5) eine mittlere Geschwindigkeit (Vm) in Abhängigkeit von historischen Schwarmdaten (6) von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen (7) auf dem Fahrbahnabschnitt (4) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (3) des Systems (1) erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass aktuelle Geschwindigkeiten (Va) von einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen (7) auf dem Fahrbahnabschnitt (4) empfangen werden und die aktuellen Geschwindigkeiten (Va) mit der erzeugten mittleren Geschwindigkeit (Vm) verglichen wird und bei einer Abweichung der aktuellen Geschwindigkeiten (Va) von der mittleren Geschwindigkeit (Vm) eine kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit (Vn) für den Fahrbahnabschnitt (4) erzeugt wird und die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit (Vn) an eine Empfangseinrichtung (8) des Kraftfahrzeugs (2) übertragen wird.Method for operating a system (1) for an at least partially assisted motor vehicle (2), in which for a future roadway section (4) of a roadway (5) to be traveled on, an average speed (V m ) as a function of historical swarm data (6) from of a large number of other motor vehicles (7) on the road section (4) by means of an electronic computing device (3) of the system (1), characterized in that current speeds (V a ) of a large number of motor vehicles (7) on the road section (4) are received and the current speeds (V a ) are compared with the generated average speed (V m ) and if the current speeds (V a ) deviate from the average speed (V m ), a short-term valid new average speed ( V n ) is generated for the road section (4) and the short-term valid new average speed (V n ) to a receiver ng device (8) of the motor vehicle (2) is transmitted. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrbahntyp der Fahrbahn (5) beim Vergleich der mittleren Geschwindigkeit (Vm) mit den aktuellen Geschwindigkeiten (Va) berücksichtigt wird.procedure after claim 1 , characterized in that a roadway type of the roadway (5) is taken into account when comparing the average speed (V m ) with the current speeds (V a ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass aktuelle Umgebungsbedingungen in einer Umgebung (9) des Fahrbahnabschnitts (4) und/oder historische Umgebungsbedingungen in der Umgebung (9) des Fahrbahnabschnitts (4) beim Vergleich der mittleren Geschwindigkeit (Vm) mit den aktuellen Geschwindigkeiten (Va) berücksichtigt werden.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that current environmental conditions in an area (9) of the road section (4) and/or historical environmental conditions in the area (9) of the road section (4) when comparing the average speed (V m ) with the current speeds (V a ) are taken into account. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass erst bei einer Abweichung der aktuellen Geschwindigkeiten (Va) von der mittleren Geschwindigkeit (Vm) oberhalb eines vorgegebenen Abweichungsschwellwerts die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit (Vn) erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the short-term new average speed (V n ) is only generated if the current speeds (V a ) deviate from the average speed (V m ) above a predetermined deviation threshold value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der kurzfristig gültigen neuen mittleren Geschwindigkeit (Vn) mittels einer Navigationseinrichtung (10) des Kraftfahrzeugs (2) entschieden wird, ob eine Alternativroute zum Fahrbahnabschnitt (4) vorgeschlagen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that depending on the short-term new average speed (V n ) a navigation device (10) of the motor vehicle (2) decides whether an alternative route to the roadway section (4) is proposed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der kurzfristig gültigen neuen mittleren Geschwindigkeit (Vn) eine Spurwechselempfehlung für den Fahrbahnabschnitt (4) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (3) erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a lane change recommendation for the road section (4) is generated by means of the electronic computing device (3) as a function of the short-term new average speed (V n ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit (Vn) kraftfahrzeugextern erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least the new mean speed (V n ) valid for a short time is generated externally to the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die kurzfristig gültige neue mittlere Geschwindigkeit (Vn) von einer Sendeeinrichtung (11) des Kraftfahrzeugs (2) an weitere Kraftfahrzeuge (7) in der Umgebung (9) des Fahrbahnabschnitts (4) übertragen werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least the short-term new average speed (V n ) is sent by a transmitting device (11) of the motor vehicle (2) to other motor vehicles (7) in the vicinity (9) of the roadway section (4). be transmitted. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung (3) dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel auf der elektronischen Recheneinrichtung (3) abgearbeitet werden, die Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.Computer program product with program code means, which cause an electronic computing device (3), when the program code means are processed on the electronic computing device (3), the steps of the method according to one of Claims 1 until 8th to perform. System (1) für ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug (2), mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung (3), wobei das System (1) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet ist.System (1) for an at least partially assisted motor vehicle (2), with at least one electronic computing device (3), the system (1) for carrying out a method according to one of Claims 1 until 8th is trained.
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