DE102018007659A1

DE102018007659A1 - Method for updating an environment map for a motor vehicle

Info

Publication number: DE102018007659A1
Application number: DE102018007659.9A
Authority: DE
Inventors: Thomas Gottbehüt
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2018-09-27
Filing date: 2018-09-27
Publication date: 2019-03-07

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aktualisieren einer Umgebungskarte für ein Kraftfahrzeug (10), bei welchem mittels wenigstens eines Umgebungssensor (14) des Kraftfahrzeugs (10) eine Umgebungserfassung durchgeführt und Umgebungsinformationen gewonnen werden, welche für die Aktualisierung der Umgebungskarte verwendet werden, wobei bei der Umgebungserfassungen Positionen und/oder eine Trajektorie wenigstens eines von dem Kraftfahrzeug (10) unterschiedlichen, beweglichen Objekts (16, 18) als Umgebungsinformationen, welche mit einer Trajektorie des Kraftfahrzeugs (10) als weitere Umgebungsinformation an wenigstens eine elektronische Recheneinrichtung (20) übermittelt werden und in Abhängigkeit von den Umgebungsinformationen durch die Recheneinrichtung (20) die Aktualisierung der Umgebungskarte durchgeführt wird.

The invention relates to a method for updating an environment map for a motor vehicle (10), wherein by means of at least one environmental sensor (14) of the motor vehicle (10) carried out an environmental detection and environmental information is obtained, which are used for the update of the map environment, wherein the Location detections Positions and / or a trajectory of at least one of the motor vehicle (10) different, movable object (16, 18) as environmental information, which are transmitted with a trajectory of the motor vehicle (10) as further environmental information to at least one electronic computing device (20) and in response to the environmental information by the computing device (20), the update of the environment map is performed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aktualisieren einer Umgebungskarte für ein Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for updating an environment map for a motor vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Umgebungskarten, insbesondere hochaufgelöste Umgebungskarten, sind ein elementarer Bestandteil für das wenigstens teilautonome, insbesondere das autonome, Fahren von Kraftfahrzeugen, wie beispielsweise Personenkraftwagen. Solch eine Umgebungskarte repräsentiert eine Umgebung des Kraftfahrzeugs und beinhaltet vorteilhafter Weise nötige weiterführende Informationen die zum autonomen beziehungsweise automatisierten Fahren benötigt werden. Dabei ist es wichtig, dass die in den Karten enthaltenen Informationen stets aktuell sind.Area maps, in particular high-resolution environment maps, are an elementary component of the at least partially autonomous, in particular the autonomous, driving of motor vehicles, such as passenger cars. Such an environment map represents an environment of the motor vehicle and advantageously includes necessary further information needed for autonomous or automated driving. It is important that the information contained in the maps is always up-to-date.

Die DE 10 2015 010 542 A1 zeigt ein Verfahren zum Erzeugen einer digitalen Umgebungskarte für ein Fahrzeug, wobei mittels Umgebungssensoren des Fahrzeugs und/oder zumindest eines weiteren Fahrzeugs eine Umgebungserfassung durchgeführt wird. Anhand der erfassten Sensordaten werden Karteninformationen erzeugt, welche in der Umgebungskarte gespeichert werden. Die Umgebungskarte kann dadurch automatisch aktualisiert werden. Im Rahmen der Aktualisierung werden, mittels zumindest eines Umgebungssensors des Fahrzeugs und/oder des zumindest einen weiteren Fahrzeugs, in der jeweiligen Umgebung befindliche Objekte und/oder Hindernisse erfasst. Dabei wird während der Erfassung der Objekte und/oder der Hindernisse eine vom Fahrzeug und/oder von dem zumindest einen weiteren Fahrzeug tatsächlich gefahrene Route erfasst. In Abhängigkeit eines Vergleichs von Positionen der tatsächlich gefahrenen Route mit Positionen einer Route in der Umgebungskarte werden aktualisierte Karteninformationen erzeugt und in der Umgebungskarte gespeichert. The DE 10 2015 010 542 A1 shows a method for generating a digital environment map for a vehicle, wherein by means of environmental sensors of the vehicle and / or at least one other vehicle, an environmental detection is performed. Based on the acquired sensor data map information is generated, which are stored in the area map. The environment map can be updated automatically. As part of the update, objects and / or obstacles located in the respective environment are detected by means of at least one environmental sensor of the vehicle and / or of the at least one further vehicle. In this case, during the detection of the objects and / or the obstacles, a route actually traveled by the vehicle and / or by the at least one further vehicle is detected. Depending on a comparison of positions of the actually driven route with positions of a route in the surrounding map, updated map information is generated and stored in the surroundings map.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren zum Aktualisieren einer Umgebungskarte für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, mittels welchem die Umgebungskarte besonders vorteilhaft aktualisiert werden kann.The object of the present invention is therefore to provide a method for updating an environment map for a motor vehicle, by means of which the environment map can be updated particularly advantageously.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Aktualisieren einer Umgebungskarte für ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method for updating an environment map for a motor vehicle with the features of claim 1. Advantageous embodiments of the invention are indicated in the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Aktualisieren einer Umgebungskarte für ein Kraftfahrzeug werden mittels wenigstens eines Umgebungssensor des Kraftfahrzeugs eine Umgebungserfassung durchgeführt und Umgebungsinformationen gewonnen, welche für die Aktualisierung der Umgebungskarte verwendet werden. So kann beispielsweise eine der Umgebungsinformationen, eine Trajektorie des sich fortbewegenden Kraftfahrzeugs sein. Durch die Aggregation solcher Umgebungsinformationen lassen sich beispielsweise Aussagen über eine geänderte Verkehrsführung, aber auch korrektes Fahrverhalten, beispielsweise korrektes Fahren in der Spur, Solltrajektorien aber auch Topologien der Umgebung, zum Beispiel die Anzahl der Spuren, ableiten.In the method according to the invention for updating an environment map for a motor vehicle, by means of at least one environmental sensor of the motor vehicle an environmental detection is performed and environmental information obtained which is used for updating the surroundings map. For example, one of the environmental information may be a trajectory of the oncoming motor vehicle. By aggregating such environmental information, it is possible, for example, to derive statements about a changed traffic guidance, but also correct driving behavior, for example correct driving in the lane, desired trajectories but also topologies of the environment, for example the number of lanes.

Um die Umgebungskarte besonders vorteilhaft aktualisieren zu können, werden mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens bei der Umgebungserfassung Positionen und/oder eine Trajektorie wenigstens eines von dem Kraftfahrzeug unterschiedlichen, beweglichen Objekts als Umgebungsinformationen erfasst. Dabei findet die Erfassung vorteilhafterweise mittels geeigneter Umfelderfassungssensoren, wie beispielsweise Kamerasensoren und/oder mittels beispielsweise zusätzlich Positionsbestimmungssensoren, wie GPS-Empfängern. statt. Die erfassten Positionen und/oder die Trajektorie sowie die Trajektorie des Kraftfahrzeugs selbst als zusätzliche beziehungsweise eine weitere Umgebungsinformation werden an wenigstens eine elektronische Recheneinrichtung übermittelt. In Abhängigkeit von den Umgebungsinformationen wird durch die Recheneinrichtung die Aktualisierung der Umgebungskarte durchgeführt. Das heißt, decken sich beispielsweise die neu ermittelten Umgebungsinformationen mit den bereits in dem Kartenmaterial beziehungsweise der Umgebungskarte enthaltenen Informationen, kann eine Aktualisierung der Umgebungskarte unterbleiben, da die Umgebungskarte selbst noch auf dem aktuellen Stand ist. Wie schon erwähnt kann durch die Trajektorie beispielsweise eine geänderte Verkehrsführung ermittelt werden. Je mehr solcher Trajektorien zur Verfügung stehen, desto besser beziehungsweise genauer wird die Aktualisierung der Karte.In order to be able to update the environment map with particular advantage, positions and / or a trajectory of at least one mobile object different from the motor vehicle are detected as environmental information by means of the method according to the invention in the environmental detection. The detection advantageously takes place by means of suitable environment detection sensors, such as, for example, camera sensors and / or by means of, for example, additional position determination sensors, such as GPS receivers. instead of. The detected positions and / or the trajectory and the trajectory of the motor vehicle itself as additional or further environmental information are transmitted to at least one electronic computing device. Depending on the environment information, the computing device updates the environment map. In other words, if the newly determined environment information coincides with the information already contained in the map material or the environment map, for example, an update of the environment map can be omitted since the environment map itself is still up to date. As already mentioned, the trajectory can be used, for example, to determine a changed traffic routing. The more such trajectories are available, the better or more accurate the update of the map.

Mit andere Worten kann eine Umfeldrepräsentation, also das Zusammenführen der durch die Umgebungserfassung, insbesondere mittels Sensoren des Kraftfahrzeugs ermittelten Daten beispielsweise durch Fusion, Tracking und Situationsanalyse der Sensordaten erfolgen, wobei bewegte beziehungsweise bewegbare Objekte, wie beispielsweise andere Kraftfahrzeuge und/oder Fußgänger in der direkten Umgebung des Kraftfahrzeugs selbst, welches insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet ist, erkannt werden. Durch das Bestimmen ihrer Positionen beziehungsweise Trajektorien, insbesondere über dem Grund, das heißt also relativ zu einer Ebene der, insbesondere hochaufgelösten, Umgebungskarte, ist eine Bestimmung gegebenenfalls sogar über einen längeren Zeitraum beziehungsweise einen längeren Streckenabschnitt möglich, insbesondere beispielsweise bei einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug. Darüber hinaus können durch die Umgebungssensor, welche insbesondere beispielsweise Kamerasensoren, Lidarsensoren und/oder Radarsensoren sind, weitere, insbesondere statische Umgebungsinformationen wie beispielsweise Verkehrsschilder, detektiert werden. Durch die gesammelten Informationen ist es somit möglich, die Aktualisierung der Umgebungskarte besonders vorteilhaft, da insbesondere besonders genau, durchführen zu können, wodurch beispielsweise ein autonom betreibbares Kraftfahrzeug besonders vorteilhaft selbst fahren kann.In other words, an environment representation, ie the merging of the detected by the environmental detection, in particular by means of sensors of the motor vehicle data, for example, by fusion, tracking and situation analysis of the sensor data done, with moving or movable objects, such as other motor vehicles and / or pedestrians in the direct Environment of the motor vehicle itself, which is designed in particular as a passenger car, are detected. By determining their positions or trajectories, in particular over the ground, that is to say relative to a plane of the, in particular high-resolution, area map, a determination may even be possible over a longer period of time or a longer section of the route, in particular in the case of a preceding vehicle Motor vehicle. In addition, by the environmental sensor, which are in particular, for example, camera sensors, lidar sensors and / or radar sensors, further, in particular static environmental information such as traffic signs, are detected. Due to the information collected, it is thus possible to carry out the updating of the surroundings map particularly advantageously, in particular particularly accurately, so that, for example, an autonomously operable motor vehicle can drive itself particularly advantageously.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung werden mittels einer Objekterkennungseinrichtung die Umgebungsinformationen auf Verdeckungen, welche statische Objekte verdecken, geprüft. Das heißt beim Erfassen von statischen Umgebungsinformationen, wie beispielsweise den genannten Schildern und/oder Fahrbahnmarkierungen et cetera, beziehungsweise einem entsprechendem Nicht-Detektieren, können beispielsweise Verdeckungen erkannt werden. So kann beispielsweise ein vor einem Verkehrsschild parkender Lastwagen durch die Objekterkennungseinrichtung erfasst werden, sodass beim Aktualisieren der Umgebungskarte davon ausgegangen werden kann, dass das Verkehrsschild immer noch an seiner Position ist und nicht abmontiert wurde.In an advantageous embodiment of the invention, the environmental information is checked for occlusions which obscure static objects by means of an object recognition device. That is, when detecting static environmental information, such as the said signs and / or lane markers et cetera, or a corresponding non-detection, for example, occlusions can be detected. Thus, for example, a truck parked in front of a traffic sign can be detected by the object recognition device, so that when updating the area map it can be assumed that the road sign is still in its position and has not been removed.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die elektronische Recheneinrichtung außerhalb des Kraftwagens angeordnet und beispielsweise als eine zentrale Recheneinrichtung, insbesondere als so genanntes Back-End, ausgebildet. Dieser zentralen Recheneinrichtung können die Umgebungsinformationen, insbesondere mittels Hochladens beispielsweise durch eine Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs, zur Verfügung gestellt werden. Werden die Umgebungsinformationen zentral verarbeitet, können insbesondere mehrere Kraftfahrzeuge Umgebungsinformationen für das Verfahren bereitstellen, wodurch die Aktualisierung besonders vorteilhaft durchgeführt werden kann, da beispielsweise die Umgebungsinformationen eine besonders große Redundanz haben.In a further advantageous embodiment of the invention, the electronic computing device is arranged outside the motor vehicle and, for example, as a central computing device, in particular as a so-called back-end trained. The environmental information, in particular by means of uploading, for example, by a communication device of the motor vehicle, can be made available to this central computing device. If the environment information is processed centrally, in particular a plurality of motor vehicles can provide environment information for the method, as a result of which the updating can be carried out particularly advantageously, since, for example, the environment information has a particularly high degree of redundancy.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird die aktualisierte Umgebungskarte einem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs und/oder einem weiteren Navigationssystem wenigstens eines weiteren Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Mit anderen Worten wird die beispielsweise auf dem Back-End aktualisierte Umgebungskarte mittels Hochladens zurück an das Kraftfahrzeug verteilt, sodass dessen Navigationssystem besonders vorteilhaft betrieben werden kann. So kann durch eine zentrale Verteilung darüber hinaus sichergestellt werden, dass alle mit dem Back-End verbundenen Kraftfahrzeuge jeweils über eine aktuelle Umgebungskarte verfügen.In a further advantageous embodiment of the invention, the updated map of the environment is provided to a navigation system of the motor vehicle and / or a further navigation system of at least one further motor vehicle. In other words, the updated example on the back-end map by means of uploading is distributed back to the motor vehicle, so that its navigation system can be operated particularly advantageous. In addition, a central distribution ensures that all motor vehicles connected to the backend have a current map of the area.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der einzigen Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the figure description and / or alone in the single figure can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone, without the frame to leave the invention.

Dabei zeigt die einzige Fig. ein Kraftfahrzeug in einer Umgebung beim Erfassen von Umgebungsinformationen für ein Verfahren zum Aktualisieren einer Umgebungskarte.The sole FIGURE shows a motor vehicle in an environment in the detection of environmental information for a method for updating an environment map.

Die einzige Fig. zeigt ein Kraftfahrzeug 10 in einer Umgebung 12, wobei das Kraftfahrzeug über wenigstens einen Umgebungssensor 14 verfügt, welcher beispielsweise als Kamerasensor, Lidarsensor und/oder Radarsensor und/oder GPS-Empfänger ausgebildet sein beziehungsweise jeweils den entsprechenden Sensoren umfassen kann.The only Fig. Shows a motor vehicle 10 in an environment 12 wherein the motor vehicle via at least one environmental sensor 14 which can be designed, for example, as a camera sensor, lidar sensor and / or radar sensor and / or GPS receiver or can respectively include the corresponding sensors.

Durch das Kraftfahrzeug 10 beziehungsweise dessen wenigstens einen Umgebungssensor 14 können für ein Verfahren zum Aktualisieren einer Umgebungskarte für das Kraftfahrzeug 10 bei einer Umgebungserfassung, welcher durch den Umgebungssensor 14 durchführbar ist, Umgebungsinformationen gewonnen werden, welche für die Aktualisierung der Umgebungskarte verwendet werden.By the motor vehicle 10 or its at least one environmental sensor 14 may be for a method for updating an environment map for the motor vehicle 10 at an environmental detection, which by the environmental sensor 14 is feasible to obtain environmental information used for updating the environment map.

Um die Umgebungskarte besonders vorteilhaft aktualisieren zu können, werden bei der Umgebungserfassung Positionen und/oder eine Trajektorie wenigstens eines von dem Kraftfahrzeug unterschiedlichen, beweglichen Objekts, wie beispielsweise einem Fußgänger 16 oder einem weiteren Kraftfahrzeug 18, umfasst. Die erfasste Position und die erfasste Trajektorie des Kraftfahrzeugs 10 selbst als weitere Umgebungsinformation werden an wenigstens eine elektronische Recheneinrichtung 20 übermittelt, wobei in Abhängigkeit von den ermittelten Umgebungsinformationen durch die Recheneinrichtung 20 die Aktualisierung der Umgebungskarte durchgeführt wird.In order to be able to update the environment map particularly advantageously, in the environmental detection positions and / or a trajectory of at least one of the motor vehicle different, moving object, such as a pedestrian 16 or another motor vehicle 18 , includes. The detected position and the detected trajectory of the motor vehicle 10 itself as further environmental information is sent to at least one electronic computing device 20 transmitted, depending on the determined environment information by the computing device 20 the update of the environment map is performed.

Vorteilhafterweise werden mittels einer Objekterkennungseinrichtung die ermittelten Umgebungsinformationen auf beispielsweise bewegliche Objekte, welche statische Objekte verdecken, überprüft. Dabei kann das statische Objekt beispielsweise ein Verkehrsschild 24 beziehungsweise eine Fahrbahnmarkierung 26 sein. Die Objekterkennungseinrichtung kann beispielsweise in Form einer Software oder beispielsweise eines neuronalen Netzes durch die elektronische Recheneinrichtung ausgeführt werden.Advantageously, by means of an object recognition device, the determined environmental information is checked for example on movable objects which obscure static objects. In this case, the static object, for example, a road sign 24 or a lane marking 26 be. The object recognition device may, for example, in the form of software or, for example, a neural network by the electronic computing device are executed.

Dabei ist vorteilhafterweise die elektronische Recheneinrichtung 20 eine zentrale Recheneinrichtung außerhalb des Kraftfahrzeugs wie beispielsweise ein so genanntes Back-End, wobei ein Datenaustausch zwischen der elektronischen Recheneinrichtung 20 und dem Kraftfahrzeug 10 beispielsweise mittels einer Drahtlosverbindung erfolgen kann.In this case, advantageously, the electronic computing device 20 a central computing device outside the motor vehicle such as a so-called back-end, wherein a data exchange between the electronic computing device 20 and the motor vehicle 10 can be done for example by means of a wireless connection.

Vorteilhafterweise wird die aktuelle Umgebungskarte einem Navigationssystem 22 des Kraftfahrzeugs 10 und/oder einem weiteren Navigationssystem wenigstens eines weiteren Kraftfahrzeugs, beispielsweise auch dem Kraftfahrzeug 18, bereitgestellt.Advantageously, the current area map becomes a navigation system 22 of the motor vehicle 10 and / or a further navigation system of at least one further motor vehicle, for example also the motor vehicle 18 , provided.

Zusammenfassend kann gesagt werden, dass aktualisierte Umgebungskarten beziehungsweise eine aktualisierte Umgebungskarte, welche insbesondere hochaufgelöst sein kann, besonders vorteilhaft für ein autonomes Fahren verwendet werden kann. Durch das vorgestellte Verfahren kann diese hochaufgelöste Umgebungskarte besonders aktuell gehalten werden und an sich stetig ändernde Umweltbedingungen der Umgebung 12 angepasst werden. Dazu werden durch das Verfahren vorteilhafterweise durch einen quasi beliebigen Kraftwagen beziehungsweise Kraftfahrzeug 10 Umgebungsinformationen gesammelt, welche, beispielsweise auch nach Anfrage, per Upload beziehungsweise Hochladen dem Back-End, also der elektronischen Recheneinrichtung 20, zur Verfügung gestellt werden können. Durch Aggregation solcher mittels des wenigstens einen Umgebungssensors 14 gewonnenen Umgebungsinformationen des Kraftfahrzeugs 10, welche beispielsweise erkannte Schilder, Fahrbahnmarkierungen oder dergleichen beinhalten, lassen sich Aussagen zur Korrektheit der repräsentierten Informationen in der Karte treffen, dies wird beispielsweise als Change Detection bezeichnet. Abweichungen von der Karte zur tatsächlichen Umgebung 12 werden nun gegebenenfalls korrigiert, dabei spricht man von so genanntem Map Learning. Je mehr solcher Umgebungsinformationen und je genauer solche Umgebungsinformationen vorliegen, desto besser kann die Umgebungskarte aktuell gehalten beziehungsweise gepflegt werden, dabei spricht man im Englischen von so genannter Map Maintenance. Dadurch, dass quasi beliebige mit wenigstens einem Umgebungssensor 14 ausgestattete Kraftfahrzeuge 10 an dem Verfahren teilnehmen können, kann auf spezielle so genannte Map Learning Fahrzeuge verzichtet werden, deren Anzahl begrenzt ist und deren Unterhalt teuer sein kann.In summary, it can be said that updated environment maps or an updated environment map, which in particular can be high-resolution, can be used particularly advantageously for autonomous driving. Due to the presented method, this high-resolution map of the environment can be kept up to date and constantly changing environmental conditions of the environment 12 be adjusted. For this purpose, by the method advantageously by a quasi arbitrary motor vehicle or motor vehicle 10 Environmental information collected, which, for example, also by request, by uploading or uploading the back-end, so the electronic computing device 20 , can be provided. By aggregating such by means of the at least one environmental sensor 14 gained environmental information of the motor vehicle 10 which include, for example, recognized signs, lane markings or the like, can be statements on the correctness of the information represented in the map meet, this is referred to as change detection, for example. Deviations from the map to the actual environment 12 will be corrected if necessary, this is called "Map Learning". The more such environmental information and the more precisely such environmental information is available, the better the map of the surroundings can be kept up-to-date or kept up-to-date, so-called Map Maintenance. Because virtually any with at least one environment sensor 14 equipped motor vehicles 10 can participate in the process, can be dispensed to special so-called map learning vehicles, the number of which is limited and their maintenance can be expensive.

So kann beispielsweise aufgrund der zahlreichen teilnehmenden Kraftfahrzeuge 10 ein Hauptqualitätsproblem beim Map Learning umgangen werden, da beispielsweise bei der Verdeckung auf eine große Anzahl von Umgebungsinformationen zurückgegriffen werden kann, wodurch besonders schnell geklärt werden kann, ob ein Verkehrsschild 24 beispielsweise entfernt worden ist oder ob es nur aktuell von beispielsweise einem geparkten Lastkraftwagen überdeckt wird. Darüber hinaus ist wie bereits erwähnt die elektronische Recheneinrichtung 20 beispielsweise mittels der Objekterkennungseinrichtung dazu befähigt, solche Überdeckungen selbstständig auch bei nur diesbezüglich einzeln vorhandenen Umgebungsinformationen berücksichtigen zu können.For example, due to the numerous participating motor vehicles 10 a major quality problem in map learning can be circumvented, since, for example, the cover can be accessed on a large number of environmental information, which can be particularly quickly clarified whether a traffic sign 24 for example, has been removed or if it is only currently covered by, for example, a parked truck. In addition, as already mentioned, the electronic computing device 20 For example, by means of the object recognition device enabled to be able to consider such overlaps independently even when only in this respect individually present environmental information.

Die Übermittlung beziehungsweise der Austausch der Daten beziehungsweise der Umgebungsinformationen zwischen dem Kraftfahrzeug 10 und der elektronischen Recheneinrichtung 20 kann insbesondere auf Anfrage basieren, wobei dann eine Repräsentation der Umgebungsinformationen beziehungsweise der durch den wenigstens einen Umgebungssensor 14 erfassten Messdaten an die elektronische Recheneinrichtung 20 übermittelt wird, um das Map Maintenance zu ermöglichen. Die Umgebungsinformationen im Kraftfahrzeug 10 können beispielsweise durch Fusion, Tracking und Situationsanalyse der durch den wenigstens einen Umgebungssensor 14 erfassten Messdaten stattfinden. Wobei die Messdaten beziehungsweise die Umgebungsinformationen die Positionen und/oder Trajektorien von bewegten Objekten wie beispielsweise dem Fußgänger 16 beziehungsweise dem Kraftfahrzeug 18, insbesondere relativ über Grund, also relativ zu einer Ebene beziehungsweise der Horizontaleben der Umgebungskarte enthalten können. Fährt das Kraftfahrzeug 18 beispielsweise dem Kraftfahrzeug 10 voraus, ist beispielsweise auch eine besonders lange Verfolgung beziehungsweise eine Verfolgung über einen längeren Zeitraum möglich, wodurch besonders vorteilhafter eine Trajektorie eines fremden Kraftfahrzeugs 18 gewonnen werden kann. Die verfügbaren Umgebungsinformationen, welche die Positionen und Trajektorien enthalten werden nun mit Umgebungsinformationen über statische Objekte, wie beispielsweise die Fahrbahnmarkierung 26 oder das Verkehrsschild 24 in besonders vorteilhafter Weise, beispielsweise für ein Map Learning, auf dem Back-End, der elektronischen Recheneinrichtung 20, verwendet und bei der Verarbeitung, der Map Maintenance oder der Change Detection oder dem Map Learning oder einem Quality Monitoring berücksichtigt.The transmission or exchange of the data or the environmental information between the motor vehicle 10 and the electronic computing device 20 can be based in particular on request, in which case a representation of the environment information or by the at least one environment sensor 14 recorded measurement data to the electronic computing device 20 is transmitted to enable Map Maintenance. The environment information in the motor vehicle 10 For example, by fusion, tracking, and situation analysis, the at least one environmental sensor may be used 14 recorded measurement data take place. Wherein the measurement data or the environmental information, the positions and / or trajectories of moving objects such as the pedestrian 16 or the motor vehicle 18 , in particular relative to the ground, that is to say relative to a plane or the horizontal plane of the environment map. Drives the motor vehicle 18 for example, the motor vehicle 10 advance, for example, a particularly long tracking or tracking over a longer period is possible, which is particularly advantageous trajectory of a foreign motor vehicle 18 can be won. The available environmental information containing the positions and trajectories will now be with environmental information about static objects, such as lane marking 26 or the road sign 24 in a particularly advantageous manner, for example, for a map learning, on the back-end, the electronic computing device 20 , used and taken into account during processing, Map Maintenance or Change Detection or Map Learning or Quality Monitoring.

Ein Vorteil ist, dass durch das Erfassen der fremden Trajektorie der anderen Verkehrsteilnehmer zusätzlich zu der Eigentrajektorie des Kraftfahrzeugs 10 eine weitere Trajektorie bestimmt werden kann, ohne dass das beispielsweise fremde Kraftfahrzeug 18 selbst seine Trajektorie bestimmen muss, wodurch eine besonders große Anzahl an Verkehrsteilnehmern, welche insbesondere auch nicht an dem Verfahren zur Aktualisierung der Umgebungskarte teilnehmen, trotzdem teilnehmen können obwohl sie beispielsweise keinen eigenen Umgebungssensor 14 aufweisen. Ferner kann durch das nutzbar machen von Verdeckungsinformationen das Map Maintenance besonders effizient durchgeführt werden, wodurch beispielsweise Kosten besonders gering gehalten werden können und/oder eine Korrektheit beziehungsweise die Aktualität der verfügbaren Karten besonders hoch ist.One advantage is that by detecting the foreign trajectory of the other road users in addition to the property trajectory of the motor vehicle 10 another trajectory can be determined without the example foreign vehicle 18 Even his trajectory must determine, creating a particularly large number of road users, which in particular not on the However, for example, they can not attend their own environment sensor 14 exhibit. Furthermore, by making usable of concealment information, the map maintenance can be carried out particularly efficiently, as a result of which, for example, costs can be kept particularly low and / or correctness or the topicality of the available maps is particularly high.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Kraftfahrzeugmotor vehicle
1212: UmgebungSurroundings
1414: Umgebungssensorenvironment sensor
1616: Fußgängerpedestrian
1818: Kraftfahrzeugmotor vehicle
2020: elektronische Recheneinrichtungelectronic computing device
2222: Navigationssystemnavigation system
2424: Verkehrsschildroad sign
2626: Fahrbahnmarkierungroad marking

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102015010542 A1 [0003]

Claims

Method for updating an environment map for a motor vehicle (10), in which at least one environmental sensor (14) of the motor vehicle (10) performs environmental detection and obtains environmental information that is used for updating the surroundings map, characterized in that in the environmental detections Positions and / or a trajectory of at least one of the motor vehicle (10) different moving object (16, 18) as environmental information, which are transmitted with a trajectory of the motor vehicle (10) as further environmental information to at least one electronic computing device (20) and in Depending on the environmental information by the computing device (20) the update of the map is performed.

Method according to Claim 1 , characterized in that by means of an object recognition device, the environmental information on occlusions which obscure static objects (24, 26) are checked.

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the electronic computing device (20) outside the motor vehicle (10) is arranged.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the updated map of the surroundings is provided to a navigation system (22) of the motor vehicle (10) and / or a further navigation system (22) of at least one further motor vehicle (16).