DE102021133175A1 - Verfahren und Fahrsystem zur Berücksichtigung eines Fahrzeug-Anbaus beim Führen eines Fahrzeugs basierend auf einer aufgezeichneten Trajektorie - Google Patents

Verfahren und Fahrsystem zur Berücksichtigung eines Fahrzeug-Anbaus beim Führen eines Fahrzeugs basierend auf einer aufgezeichneten Trajektorie Download PDF

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Abstract

Es wird ein Fahrsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einer zweiten Fahrt basierend auf einer im Rahmen einer ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie beschrieben. Das Fahrsystem ist eingerichtet, Konturinformation in Bezug auf eine Änderung der Kontur des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur des Fahrzeugs bei der ersten Fahrt zu ermitteln. Das Fahrsystem ist ferner eingerichtet, die Unterstützung des Fahrers bei der zweiten Fahrt unter Berücksichtigung der Konturinformation zu bewirken.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein entsprechendes Fahrsystem, insbesondere Fahrerassistenzsystem, die darauf ausgelegt sind, den Fahrer eines Fahrzeugs bei einer erneuten Fahrt (insbesondere bei einer Rückfahrt) entlang einer aufgezeichneten Trajektorie zu unterstützen.
  • Ein Fahrzeug kann ein Assistenzsystem aufweisen, das ausgebildet ist, während einer Hinfahrt einen Fahrweg, insbesondere eine Fahrtrajektorie, des Fahrzeugs aufzuzeichnen und zu speichern. Beispielsweise können Trajektoriendaten in Bezug auf die von dem Fahrzeug gefahrene Fahrtrajektorie beim Einparken in eine Parkbucht und/oder beim Rangieren aufgezeichnet und gespeichert werden.
  • Die gespeicherten Trajektoriendaten in Bezug auf die Fahrtrajektorie auf der Hinfahrt können dazu verwendet werden, den Nutzer, insbesondere den Fahrer, des Fahrzeugs auf einer entsprechenden Rückfahrt zu unterstützen. Insbesondere kann das Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert entlang einer Trajektorie geführt werden, die der auf der Hinfahrt gefahrenen Fahrtrajektorie entspricht.
  • Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, die Güte und/oder die Zuverlässigkeit eines Fahrsystems, insbesondere eines Fahrerassistenzsystems, zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie zu erhöhen.
  • Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
  • Gemäß einem Aspekt wird ein Fahrsystem, insbesondere ein Fahrerassistenzsystem, beschrieben, das ausgebildet ist, einen Fahrer eines (Kraft-) Fahrzeugs bei einer zweiten Fahrt basierend auf, insbesondere entlang, einer im Rahmen einer (vorhergehenden) ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie zu unterstützen. Die erste Fahrt kann eine Hinfahrt von einem ersten (Begrenzungs-) Punkt (z.B. von einem Anfangspunkt) bis zu einem zweiten (Begrenzungs-) Punkt (z.B. bis zu einem Endpunkt) umfassen. Die zweite Fahrt kann eine entsprechende Rückfahrt von dem zweiten Punkt zu dem ersten Punkt umfassen. Das Fahrsystem kann somit ausgebildet sein, den Fahrer bei einer Rückfahrt zu unterstützen.
  • Alternativ kann die zweite Fahrt eine Wiederholung der ersten Fahrt (in die gleiche Fahrtrichtung) umfassen. Die erste Fahrt kann somit eine Fahrt von dem ersten Punkt bis zu dem zweiten Punkt umfassen, und die zweite Fahrt kann eine erneute Fahrt von dem ersten Punkt zu dem zweiten Punkt umfassen.
  • Ggf. kann sich eine Fahrt aus mehreren Zügen zusammensetzen. Die Fahrt kann dann über ein oder mehrere Zwischenpunkte bzw. über ein oder mehrere weitere Punkte erfolgen. Dabei kann die Fahrtrichtung des Fahrzeugs in unterschiedlichen Zügen einer mehrzügigen Fahrt unterschiedlich sein. Insbesondere kann die Fahrtrichtung in direkt aufeinanderfolgenden Zügen jeweils gewechselt werden (zwischen Vorwärts und Rückwärts bzw. zwischen Rückwärts und Vorwärts). Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte sind auch auf mehrzügige Fahrten anwendbar. Dabei können die beschriebenen Aspekte insbesondere auf jeden einzelnen Zug der mehrzügigen Fahrt angewendet werden.
  • Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu bewirken (z.B. im Rahmen der ersten Fahrt und/oder im Rahmen der zweiten Fahrt). Dabei kann insbesondere im Rahmen der zweiten Fahrt eine automatisierte Querführung bewirkt werden. Die Längsführung kann dann ggf. manuell durch den Fahrer bewirkt werden. In einem alternativen Beispiel kann die zweite Fahrt (ggf. vollständig) manuell durch den Fahrer bewirkt werden (in Bezug auf die Längs- und die Querführung). In diesem Fall kann der Fahrer durch Ausgabe einer Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit (z.B. auf einem Bildschirm) des Fahrzeugs beim Fahren entlang der aufgezeichneten oder einer angepassten Trajektorie unterstützt werden. Die Anzeige-Trajektorie kann dabei von der aufgezeichneten oder der angepassten Trajektorie abhängen.
  • Im Rahmen der ersten Fahrt können Trajektoriendaten in Bezug auf die Trajektorie der ersten Fahrt ermittelt und aufgezeichnet worden sein. Die Trajektoriendaten können Positionen (z.B. innerhalb der x, y-Ebene eines kartesischen Koordinatensystems) einer Vielzahl von Wegpunkten auf der bei der ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie anzeigen. Die Trajektoriendaten können auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Fahrzeugsensoren und/oder auf Basis von Kartendaten in Bezug auf die von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn ermittelt worden sein.
  • Das Fahrsystem kann ausgebildet sein, den Fahrer eines Kraftfahrzeugs durch Anzeige einer auf Basis der aufgezeichneten (oder der angepassten) Trajektorie ermittelten Anzeige-Traj ektorie auf einer Anzeigeeinheit zu unterstützen. Die Anzeigeeinheit kann z.B. einen Bildschirm oder ein Head-Up Display umfassen. Die Anzeigeeinheit kann Teil des Fahrzeugs oder Teil eines (mobilen) Anwendergeräts (z.B. eines Smartphones) sein.
  • Es wird somit ein Fahrsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einer zweiten Fahrt basierend auf, insbesondere entlang, einer im Rahmen einer ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie beschrieben.
  • Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, Konturinformation in Bezug auf eine Änderung der Kontur des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt im Vergleich zu und/oder gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur des Fahrzeugs bei der ersten Fahrt zu ermitteln. Die Aufzeichnungs-Kontur kann dabei der Kontur des Fahrzeugs bei der ersten Fahrt entsprechen. Die Kontur des Fahrzeugs kann der Projektion des Fahrzeugs (in senkrechter Richtung) auf die von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn entsprechen. Die Änderung der Kontur kann dabei durch das Anbringen oder durch das Entfernen eines Fahrzeugaufbaus (insbesondere eines Fahrradheckträgers) bewirkt worden sein. Die Konturinformation kann vor oder bei Antritt der zweiten Fahrt ermittelt werden.
  • Die Konturinformation kann Information dahingehend anzeigen, ob sich die Kontur, insbesondere die effektive Länge (entlang der Längsachse des Fahrzeugs) und/oder die effektive Breite (entlang der Querachse des Fahrzeugs), des Fahrzeugs gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur vergrößert oder verkleinert hat. Alternativ oder ergänzend kann die Konturinformation Information in Bezug auf die effektive Länge und/oder die effektive Breite des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt. Die Konturinformation kann somit die Änderung der Kontur des Fahrzeugs (d.h. der Projektionsfläche des Fahrzeugs auf die von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn) zwischen der ersten Fahrt (bei der die aufgezeichnete Trajektorie aufgezeichnet wurde) und der zweiten Fahrt (bei der der Fahrer des Fahrzeugs unterstützt werden soll) beschreiben.
  • Das Fahrsystem kann z.B. eingerichtet sein, zu erkennen, dass zwischen der ersten Fahrt und der zweiten Fahrt ein Anbau, insbesondere ein Fahrradheckträger, an dem Fahrzeug angebrachten oder von dem Fahrzeug entfernt wurde. Es kann dann basierend darauf Konturinformation dahingehend ermittelt werden, dass sich die Kontur des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur des Fahrzeugs bei der ersten Fahrt verändert hat.
  • Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, die Konturinformation auf Basis einer Nutzereingabe eines Nutzers, insbesondere des Fahrers, des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Nutzereingabe kann über die Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs und/oder des Anwendergeräts (etwa des Smartphones) des Nutzers erfolgen. Alternativ oder ergänzend kann die Konturinformation auf Basis von Sensordaten eines Fahrzeugsensors des Fahrzeugs ermittelt werden. Die Sensordaten können sich dabei auf einen an dem Fahrzeug angebrachten Anbau und/oder auf einen von dem Fahrzeug entfernten Anbau beziehen. Ein beispielhafter Anbau ist ein am Heck angeordneter Fahrradträger. Durch den Anbau kann die effektive Länge des Fahrzeugs verändert werden.
  • Alternativ oder ergänzend kann das Fahrsystem eingerichtet sein, die Konturinformation auf Basis einer Abfrage einer Datenbank zu ermitteln. Dabei kann die Datenbank Abmessungen (insbesondere die Breite und/oder die Länge) von ein oder mehreren unterschiedlichen Fahrzeuganbauten (z.B. von ein oder mehreren unterschiedlichen Typen von Fahrradheckträgern) anzeigen. Die Datenbank kann z.B. auf einem Internet-Server gespeichert sein. Das Fahrsystem kann ausgebildet sein, die Datenbank über eine (drahtlose) Kommunikationsverbindung abzufragen. So kann die Konturinformation in besonders flexibler und präziser Weise ermittelt werden.
  • Alternativ oder ergänzend kann das Fahrsystem eingerichtet sein, die Konturinformation auf Basis eines Codes für den an dem Fahrzeug angebrachten Anbau und/oder für den von dem Fahrzeug entfernten Anbau zu ermitteln. Der Code kann z.B. über einen Fahrzeugsensor des Fahrzeugs eingelesen werden. Insbesondere können die Sensordaten des Fahrzeugsensors den Code anzeigen. Beispielsweise kann der Code ein maschinenlesbarer Code (etwa ein Barcode oder ein QR Code) sein, der von dem Fahrzeugsensor eingelesen werden kann. Auf Basis des Codes kann dann in besonders präziser Weise die Konturinformation ermittelt werden.
  • Das Fahrsystem ist ferner eingerichtet, die Unterstützung des Fahrers bei der zweiten Fahrt in Abhängigkeit von und/oder unter Berücksichtigung der Konturinformation zu bewirken. Durch die Berücksichtigung der Konturinformation können die Güte und die Zuverlässigkeit des Fahrsystems erhöht werden.
  • Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, in Abhängigkeit von und/oder unter Berücksichtigung der Konturinformation eine angepasste Trajektorie für die aufgezeichnete Trajektorie zu ermitteln. Die angepasste Trajektorie kann dabei auf Basis der Trajektoriendaten in Bezug auf die bei der ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie ermittelt werden. Dabei kann eine angepasste Trajektorie zu der aufgezeichneten Trajektorie ermittelt werden, die zwischen den Begrenzungspunkten der aufgezeichneten Trajektorie verläuft.
  • Es kann dann bewirkt werden, dass das Fahrzeug bei der zweiten Fahrt entlang der angepassten Trajektorie (ggf. automatisiert) längs- und/oder quergeführt wird. Dabei können die Längs- und/oder Querführung zumindest teilweise oder vollständig automatisiert durch das Fahrzeug bewirkt werden (auf Basis der angepassten Trajektorie). Alternativ oder ergänzend kann die angepasste Trajektorie (in einer bildlichen Darstellung, ggf. überlagert mit den Bilddaten) auf der Anzeigeeinheit dargestellt werden (z.B., um den Fahrer des Fahrzeugs bei der manuellen Fahrt entlang der angepassten Trajektorie zu unterstützen). So kann der Komfort für den Fahrer des Fahrzeugs in zuverlässiger Weise erhöht werden.
  • Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, die angepasste Trajektorie derart zu ermitteln, dass eine von dem Fahrzeug bei der zweiten Fahrt überstrichene Fläche bei Verwendung der angepassten Trajektorie kleiner als bei Verwendung der aufgezeichneten Trajektorie ist (auch dann, wenn sich die Kontur des Fahrzeugs gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur vergrößert hat). Dies kann z.B. durch eine Reduzierung von ein oder mehreren Kurvenradien der angepassten Trajektorie gegenüber ein oder mehreren entsprechenden Kurvenradien der aufgezeichneten Trajektorie bewirkt werden. Die angepasste Trajektorie kann in insbesondere dann in der o.g. Weise ermittelt werden, wenn die die Konturinformation anzeigt, dass sich die Kontur des Fahrzeugs gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur vergrößert hat.
  • Alternativ oder ergänzend kann das Fahrsystem eingerichtet sein, die angepasste Trajektorie derart zu ermitteln, dass das Fahrzeug bei Verwendung der angepassten Trajektorie für die zweite Fahrt einem Hindernis ausweicht, mit dem das Fahrzeug bei Verwendung der aufgezeichneten Trajektorie für die zweite Fahrt kollidieren würde. Zu diesem Zweck kann der Verlauf der angepassten Trajektorie gegenüber dem Verlauf der aufgezeichneten Trajektorie verschoben werden. Die angepasste Trajektorie kann in insbesondere dann in der o.g. Weise ermittelt werden, wenn die die Konturinformation anzeigt, dass sich die Kontur des Fahrzeugs gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur vergrößert hat.
  • So können die Güte und die Zuverlässigkeit des Fahrsystems in besonderem Maße erhöht werden.
  • Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, in Abhängigkeit von und/oder unter Berücksichtigung der Konturinformation einen Zwischenpunkt auf der aufgezeichneten Trajektorie zu ermitteln. Dabei kann der Punkt auf der aufgezeichneten Trajektorie als Zwischenpunkt ermittelt werden, an und/oder ab dem die Kontur des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt eine Begrenzung des Fahrschlauchs (d.h. der überstrichenen Fläche) des Fahrzeugs bei der ersten Fahrt überschreitet, insbesondere um einen vordefinierten Wert überschreitet.
  • Die Unterstützung des Fahrers bei der zweiten Fahrt basierend auf, insbesondere entlang, der aufgezeichneten Trajektorie kann dann ggf. nur bis zu dem Zwischenpunkt bereitgestellt und/oder an dem Zwischenpunkt abgebrochen werden. So können die Güte und die Zuverlässigkeit des Fahrsystems in besonderem Maße erhöht werden.
  • Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt in Abhängigkeit von und/oder unter Berücksichtigung der Konturinformation einzustellen. Es kann insbesondere eine automatisierte Längsführung des Fahrzeugs bewirkt werden, und es kann dabei die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs eingestellt werden. Die Fahrgeschwindigkeit kann dabei ggf. (gegenüber der Fahrgeschwindigkeit bei unveränderter Kontur) erhöht werden, wenn die Konturinformation anzeigt, dass die Kontur (insbesondere die effektive Länge) des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt kleiner als die Aufzeichnungs-Kontur ist. So kann die Güte des Fahrsystems weiter erhöht werden.
  • Insbesondere kann das Fahrsystem eingerichtet sein, für die zweite Fahrt eine höhere Fahrgeschwindigkeit zu verwenden, wenn die Konturinformation anzeigt, dass sich die Kontur des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur des Fahrzeugs bei der ersten Fahrt verkleinert hat, als wenn die Konturinformation anzeigen würde, dass sich die Kontur des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt nicht gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur des Fahrzeugs bei der ersten Fahrt verkleinert hat (und ggf. unverändert geblieben ist). Eine erkannte Verkleinerung der Kontur des Fahrzeugs kann somit dazu genutzt werden, die zweite Fahrt zumindest bereichsweise gegenüber einer Situation ohne Verkleinerung der Kontur zu beschleunigen. So kann der Komfort des Fahrsystems weiter erhöht werden.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das das in diesem Dokument beschriebene Fahrsystem umfasst.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einer zweiten Fahrt basierend auf, insbesondere entlang, einer im Rahmen einer ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von Konturinformation in Bezug auf eine Änderung der Kontur des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt im Vergleich zu und/oder gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur des Fahrzeugs bei der ersten Fahrt (bei der die aufgezeichnete Trajektorie aufgezeichnet wurde). Das Verfahren umfasst ferner das Bewirken der Unterstützung des Fahrers bei der zweiten Fahrt in Abhängigkeit von und/oder unter Berücksichtigung der Konturinformation.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
  • Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können j egliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.
  • Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen
    • 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
    • 2 eine beispielhafte aufgezeichnete Hinfahr-Trajektorie;
    • 3a eine beispielhafte Situation bei einer erneuten Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie infolge einer Konturänderung des Fahrzeugs;
    • 3b eine beispielhafte, an die geänderte Kontur des Fahrzeugs, angepasste Trajektorie für eine erneute Fahrt; und
    • 4 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrzeugnutzers bei einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie.
  • Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung der Güte und/oder der Zuverlässigkeit eines Fahrassistenzsystems beim Führen eines Fahrzeugs entlang einer aufgezeichneten Trajektorie. Im Folgenden wird auf eine Rückfahrt auf Basis einer während einer Hinfahrt aufgezeichneten Hinfahr-Trajektorie eingegangen. Es sei darauf hingewiesen, dass die beschriebenen Aspekte allgemein für eine zweite Fahrt anwendbar sind, die auf Basis einer Trajektorie durchgeführt wird, die während einer ersten Fahrt aufgezeichnet wurde.
  • 1 zeigt ein beispielhaftes Fahrzeug 100 mit ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 (z.B. einer Kamera, einem Radarsensor, einem Lidarsensor, etc.) und ein oder mehrere Fahrzeugsensoren 103 (z.B. einem Lenksensor, einem Geschwindigkeitssensor, einer inertialen Messeinheit (IMU), etc.). Eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten der ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 und/oder auf Basis der ein oder mehreren Fahrzeugsensoren 103 während einer Hinfahrt (z.B. während eines Rangiermanövers), Trajektoriendaten in Bezug auf die bei der Hinfahrt gefahrene Hinfahr-Trajektorie zu erfassen und in einer Speichereinheit (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 100 zu speichern.
  • Das Fahrzeug 100 umfasst ferner eine Rückfahr-Kamera 106, die eingerichtet ist, bei einer Rückfahrt des Fahrzeugs 100 Bilddaten in Bezug auf das, in Fahrtrichtung des Fahrzeug 100 vor dem Fahrzeug 100 liegende, Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Insbesondere kann bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 100 durch die Kamera 106 das Umfeld am Heck des Fahrzeugs 100 erfasst werden.
  • Das Fahrzeug 100 kann ferner ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 104 umfassen, die ausgebildet sind, eine zumindest teilweise automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken. Beispielhafte Aktoren 104 sind ein Antriebsmotor, eine Lenkvorrichtung und/oder eine Bremsvorrichtung. Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Aktoren 104 bei einer Rückfahrt in Abhängigkeit von den Trajektoriendaten in Bezug auf die Hinfahrt anzusteuern, um den Fahrer des Fahrzeugs 100 bei der Rückfahrt zu unterstützen.
  • Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 eine Anzeigeeinheit 105 umfassen, die z.B. an dem Armaturenbrett und/oder an der Head Unit des Fahrzeugs 100 angeordnet sein kann. Die Anzeigeeinheit 105 kann einen Bildschirm (insbesondere einen LCD, LED oder OLED Bildschirm), einen Projektor, und/oder ein Head-Up Display umfassen. Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, zu bewirken, dass bei einer Rückfahrt die Bilddaten der Rückfahr-Kamera 106 auf der Anzeigeeinheit 105 angezeigt werden. Insbesondere kann dabei das in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 100 liegende Umfeld (in Form eines Videos) dargestellt werden.
  • Die Vorrichtung 101 kann ferner eingerichtet sein, eine auf Basis der während der entsprechenden Hinfahrt erfassten Trajektoriendaten eine Rückfahr-Trajektorie zu ermitteln. Die Rückfahr-Trajektorie kann bildlich auf der Anzeigeeinheit 105 dargestellt werden, und dabei mit den Bilddaten der Rückfahr-Kamera 106 überlagert werden. Dabei kann die Rückfahr-Trajektorie dem Nutzer, insbesondere dem Fahrer, des Fahrzeugs 100 anzeigen, wie das Fahrzeug 100 bei der Rückfahrt gelenkt werden sollte, insbesondere um das Fahrzeug 100 entlang der Hinfahr-Trajektorie zurückzuführen. Die Lenkung des Fahrzeugs 100 bei der Rückfahrt kann dabei automatisiert durch das Fahrzeug 100 oder manuell durch den Fahrer bewirkt werden. Wenn die Lenkung, d.h. die Querführung, des Fahrzeugs 100 automatisiert durch das Fahrzeug 100 bewirkt wird, so kann die dargestellte Rückfahr-Trajektorie eine Unterstützung für den Fahrer bei der Überwachung der automatisierten Querführung darstellen. Wenn die Lenkung manuell durch den Fahrer bewirkt wird, so kann die dargestellte Rückfahr-Trajektorie von dem Fahrer als Anhaltpunkt für die von dem Fahrer zu bewirkende Lenkung genutzt werden.
  • 2 zeigt eine beispielhafte Hinfahr-Trajektorie 200 von einem Anfangspunkt 201 bis zu einem Endpunkt 202, die auf einer Hinfahrt 203 (allgemein auf einer ersten Fahrt) aufgezeichnet und gespeichert wurde. Die Hinfahr-Trajektorie 200 kann dabei beliebige Wegpunkte in den von der x- und y- Achse aufgespannten Ebene aufweisen. Die Punkte 201, 202 der aufgezeichneten Trajektorie 200 können allgemein als Begrenzungspunkte der Trajektorie 200 bezeichnet werden.
  • Bei der Hinfahrt 203 wird von dem Fahrzeug 100 ein bestimmter Fahrschlauch 210 überstrichen. Der Fahrschlauch hängt dabei von der äußeren Kontur des Fahrzeugs 100 (insbesondere von der Länge und/oder von der Breite des Fahrzeugs 100) ab. Die Hinfahr-Trajektorie 200 kann derart von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 bewirkt werden, dass das Fahrzeug 100 bei der Hinfahrt 203 ein oder mehreren Hindernissen 220 entlang des Fahrwegs ausweicht.
  • Die Kontur des Fahrzeugs 100 kann ggf. nachfolgend zu der ersten Fahrt 203, bei der die Trajektorie 200 aufgezeichnet wurde, geändert werden. Beispielsweise kann ein Fahrradträger an dem Heck des Fahrzeugs 100 angebracht werden, durch den die effektive Länge des Fahrzeugs 100 verändert wird. Die Kontur des Fahrzeugs 100 kann somit z.B. durch das Anbringen oder durch das Entfernen eines Anbaus verändert werden.
  • Die Änderung der Kontur des Fahrzeugs 100 kann dazu führen, dass das Fahrzeug 100 bei einer nachfolgenden Fahrt (insbesondere bei einer Rückfahrt) nicht mehr kollisionsfrei entlang der aufgezeichneten Trajektorie 200 geführt werden kann (wenn sich die Kontur des Fahrzeugs 100 vergrößert hat). Alternativ kann die Änderung der Kontur des Fahrzeugs 100 dazu führen, dass das Fahrzeug 100 bei der nachfolgenden Fahrt größere Freiräume aufweist, z.B. um einem neu erkannten Hindernis auszuweichen (wenn sich die Kontur des Fahrzeugs 100 verkleinert hat).
  • 3a zeigt eine Situation, bei der das Fahrzeug 100 für eine nachfolgende zweite Fahrt 213 einen zusätzlichen Anbau 305 aufweist, der bei der Aufzeichnung der aufgezeichneten Trajektorie 200 nicht an dem Fahrzeug 100 angebracht war. Als Folge daraus weist das Fahrzeug 100 bei der zweiten Fahrt 213 eine größere Kontur auf als bei der ersten Fahrt 203. Dies führt wiederum dazu, dass der Fahrschlauch 310 des Fahrzeugs 100 beim Fahren entlang der aufgezeichneten Trajektorie 200 größer ist als der Fahrschlauch 210 des Fahrzeugs 100 bei der ersten Fahrt 203. Dies kann dazu führen, dass das Fahrzeug 100 bei der zweiten Fahrt 213 mit einem Hindernis 220 kollidiert, dem das Fahrzeug 100 bei der ersten Fahrt 203 ausgewichen ist.
  • Die Kontur des Fahrzeugs 100 bei der ersten Fahrt 203, d.h. während der Aufzeichnung der aufgezeichneten Trajektorie 200, kann als Aufzeichnungs-Kontur bezeichnet werden. Die (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, in Vorbereitung für eine zweite Fahrt 213 entlang der aufgezeichneten Trajektorie 200 zu erkennen, dass sich die Kontur des Fahrzeugs 100 gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur verändert hat. Die Konturänderung kann dabei durch das Anbringen eines Anbaus 305 (wie in 3a dargestellt) oder durch das Entfernen eines Anbaus 305 bewirkt worden sein.
  • Es kann dem Nutzer des Fahrzeugs 100 ermöglicht werden, über eine Benutzerschnittstelle (z.B. an der Head Unit oder an einem Anwendergerät des Nutzers) anzugeben, dass sich die Kontur des Fahrzeugs 100 geändert hat. Ferner kann Konturinformation in Bezug auf die Konturänderung und/oder in Bezug auf die neue Kontur eingegeben werden. Die Konturinformation kann z.B. die neue Länge und/oder die neue Breite des Fahrzeugs 100 anzeigen.
  • Alternativ oder ergänzend kann das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Fahrzeugsensoren (nicht dargestellt) aufweisen, die ausgebildet sind, zu erkennen, ob ein Anbau 305 an dem Fahrzeug 100 angebracht oder von dem Fahrzeug 100 entfernt wurde.
  • Es kann somit auf Basis einer Nutzereingabe und/oder auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Fahrzeugsensoren eine Konturänderung des Fahrzeugs 100 relativ zu der Aufzeichnungs-Kontur des Fahrzeugs 100 erkannt werden. Ferner kann Konturinformation in Bezug auf die Kontur des Fahrzeugs 100 für die zweite Fahrt 213 ermittelt werden.
  • Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann ferner eingerichtet sein, für die zweite Fahrt 213 entlang der aufgezeichneten Trajektorie 200 eine angepasste Trajektorie 300 zu ermitteln (siehe 3b). Die angepasste Trajektorie 300 kann dabei in Abhängigkeit von und/oder unter Berücksichtigung der Konturinformation bzgl. der Konturänderung des Fahrzeugs 100 ermittelt werden, insbesondere derart, dass durch die angepasste Trajektorie 300 bei der zweiten Fahrt 213 ein angepasster Fahrschlauch 320 bewirkt wird, durch den eine Kollision mit den ein oder mehreren Hindernissen 220 entlang der aufgezeichneten Trajektorie 200 vermieden wird.
  • Es können somit die Abmaße eines Auf- bzw. Anbaus 305 des Fahrzeugs 100 (bspw. eines Fahrradheckträgers mit Abstandssensor) ermittelt und berücksichtigt werden. Die aufgezeichnete Trajektorie 200 kann dann entsprechend angepasst und/oder geplant werden. Die Abmaße des Auf- bzw. Anbaus 305 können z.B. über eine Datenbank abgefragt, über eine Codierung vorgegeben oder manuell eingegeben werden.
  • In einer beispielhaften Situation kann der Auf- bzw. Anbau 305 bei der Aufzeichnung und bei der erneuten Abfahrt 213 vorhanden sein. Die Kontur des Fahrzeugs 100 ist dann um den Aufbau 305 erweitert werden. Die effektive Kontur des Fahrzeugs 100 entspricht dabei der Aufzeichnungs-Kontur, sodass das Fahrzeug 100 bei der erneuten Fahrt 213 der aufgezeichneten Trajektorie 200 folgen kann.
  • In einem weiteren Beispiel ist der Aufbau 305 nur bei der Aufzeichnung vorhanden. Als Folge daraus wird die in einer Kurvenfahrt überstrichene Fläche 310 der Kontur bei der erneuten Fahrt 213 durch den fehlenden Aufbau 305 verkleinert. Dadurch kann die abzufahrende Bahn bei der erneuten Fahrt 213 hinsichtlich der Geschwindigkeit und/oder der Lenkbewegung optimiert werden. Es kann somit eine angepasste Trajektorie 300 ermittelt werden, die den zusätzlichen Freiraum nutzt, z.B. um die Fahrgeschwindigkeit zu erhöhen und/oder um die erforderlichen Lenkbewegungen zu reduzieren. Zudem steht für ein auftretendes Hindernis ein vergrößerter Freiraum zum Ausweichen zur Verfügung.
  • In einem weiteren Beispiel kann der Aufbau 305 nur bei der Abfahrt 213 der aufgezeichneten Trajektorie 200 vorhanden sein. Die bei der Aufzeichnung überstrichene Fläche 210 der Kontur ist dann kleiner als die für die erneute Fahrt 213 benötigte Fläche 310. Die benötigte Fläche 310 ist dabei abhängig von der Kurvenfahrt. Dabei gilt typischerweise, dass je enger die jeweilige Kurve ist, desto größer ist der benötigte Raum.
  • Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, das Fahrmanöver für die erneute Fahrt 213 nur bis zu einem kritischen Zwischenpunkt anzubieten (ab dem die effektiv benötigte Fläche 310 größer als die bei der Aufzeichnung überstrichene Fläche 210 ist). Alternativ oder ergänzend kann die Bahn 300 dahingehend umgeplant werden, dass die überstrichene Fläche 320 mit der neuen Kontur minimiert wird. Alternativ oder ergänzend kann die Kontur bis zu einer definierten Toleranzschwelle erweitert werden. Insbesondere kann die erweiterte Kontur bei der erneuten Fahrt 213 berücksichtigt werden. Mit anderen Worten, es kann bei der erneuten Fahrt 213 berücksichtigt werden, dass das Fahrzeug 100 eine höhere Länge und/oder Breite aufweist. Es kann dann überprüft werden, ob die aufgezeichnete Trajektorie 200 mit der erweiterten Kontur abgefahren werden kann, ohne dabei mit einem Objekt 220 entlang der Trajektorie 200 zu kollidieren. Zu diesem Zweck kann der erweiterte Fahrschlauch 310 ermittelt werden, und es kann überprüft werden, ob der erweiterte Fahrschlauch 310 mit einem Objekt 220 kollidiert oder nicht. Wenn eine kollisionsfreie Fahrt mit dem erweiterten Fahrschlauch 310 möglich ist, so kann das Fahrmanöver durchgeführt werden.
  • 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 400 zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs 100 bei einer zweiten Fahrt 213 basierend auf, insbesondere entlang, einer im Rahmen einer ersten Fahrt 203 aufgezeichneten Trajektorie 200. Die aufgezeichnete Trajektorie 200 kann bei einer ersten Fahrt 203 aufgezeichnet worden sein, die manuell durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 bewirkt wurde.
  • Das Verfahren 400 umfasst das Ermitteln 401 von Konturinformation in Bezug auf eine Änderung der Kontur des Fahrzeugs 100 bei der zweiten Fahrt 213 im Vergleich zu und/oder gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur des Fahrzeugs 100 bei der ersten Fahrt 203. Die Konturinformation kann anzeigen, dass sich die Kontur verändert hat. Alternativ oder ergänzend kann die Konturinformation anzeigen, wie sich die Kontur (insbesondere die Länge und/oder die Breite) des Fahrzeugs 100 verändert hat. Die Änderung der Kontur des Fahrzeugs 100 kann dabei durch das Anbringen oder durch das Entfernen eines Fahrzeuganbaus 305 bewirkt worden sein.
  • Das Verfahren 400 umfasst ferner das Bewirken 402 der Unterstützung des Fahrers bei der zweiten Fahrt 213 in Abhängigkeit von und/oder unter Berücksichtigung der Konturinformation. Dabei kann die bei der zweiten Fahrt 213 verwendete Trajektorie 300 gegenüber der aufgezeichneten Trajektorie 200 angepasst werden. Alternativ oder ergänzend kann die Unterstützung auf einen Teilbereich der aufgezeichneten Trajektorie 200 (z.B. nur bis zu der ersten Kurve der aufgezeichneten Trajektorie 200) bereitgestellt werden.
  • Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können die Güte und die Zuverlässigkeit eines Fahrsystems, insbesondere eines Fahrerassistenzsystems, zur Unterstützung eines Fahrers bei einer erneuten Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie erhöht werden.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.

Claims (12)

  1. Fahrsystem (101) zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (100) bei einer zweiten Fahrt (213) basierend auf einer im Rahmen einer ersten Fahrt (203) aufgezeichneten Trajektorie (200); wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, - Konturinformation in Bezug auf eine Änderung einer Kontur des Fahrzeugs (100), insbesondere aufgrund eines Anbringens oder Entfernens eines Fahrzeugaufbaus (305), bei der zweiten Fahrt (213) gegenüber einer Aufzeichnungs-Kontur des Fahrzeugs (100) bei der ersten Fahrt (203) zu ermitteln; und - die Unterstützung des Fahrers bei der zweiten Fahrt (213) unter Berücksichtigung der Konturinformation zu bewirken.
  2. Fahrsystem (101) gemäß Anspruch 1, wobei die Konturinformation anzeigt, - Information dahingehend, ob sich die Kontur, insbesondere eine Länge und/oder eine Breite, des Fahrzeugs (100) gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur vergrößert oder verkleinert hat; und/oder - Information in Bezug auf die Länge und/oder die Breite des Fahrzeugs (100) bei der zweiten Fahrt (213).
  3. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, - unter Berücksichtigung der Konturinformation eine angepasste Trajektorie (300) für die aufgezeichnete Trajektorie (200) zu ermitteln; und - zu bewirken, dass das Fahrzeug (100) bei der zweiten Fahrt (213) entlang der angepassten Trajektorie (300) längs- und/oder quergeführt wird.
  4. Fahrsystem (101) gemäß Anspruch 3, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, insbesondere dann, wenn die Konturinformation anzeigt, dass sich die Kontur des Fahrzeugs (100) gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur vergrößert hat, die angepasste Trajektorie (300) derart zu ermitteln, dass - eine von dem Fahrzeug (100) bei der zweiten Fahrt (213) überstrichene Fläche (320) bei Verwendung der angepassten Trajektorie (300) kleiner als bei Verwendung der aufgezeichneten Trajektorie (200) ist; und/oder - das Fahrzeug (100) bei Verwendung der angepassten Trajektorie (300) für die zweite Fahrt (213) einem Hindernis (220) ausweicht, mit dem das Fahrzeug (100) bei Verwendung der aufgezeichneten Trajektorie (200) für die zweite Fahrt (213) kollidieren würde.
  5. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, - unter Berücksichtigung der Konturinformation einen Zwischenpunkt auf der aufgezeichneten Trajektorie (200) zu ermitteln; und - die Unterstützung des Fahrers bei der zweiten Fahrt (213) entlang der aufgezeichneten Trajektorie (200) nur bis zu dem Zwischenpunkt bereitzustellen und/oder an dem Zwischenpunkt abzubrechen.
  6. Fahrsystem (101) gemäß Anspruch 5, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, den Punkt auf der aufgezeichneten Trajektorie (200) als Zwischenpunkt zu ermitteln, an und/oder ab dem die Kontur des Fahrzeugs (100) bei der zweiten Fahrt (213) eine Begrenzung eines Fahrschlauchs (210) des Fahrzeugs (100) bei der ersten Fahrt (203) überschreitet, insbesondere um einen vordefinierten Wert überschreitet.
  7. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, die Konturinformation zu ermitteln, - auf Basis einer Nutzereingabe eines Nutzers des Fahrzeugs (100); und/oder - auf Basis von Sensordaten eines Fahrzeugsensors des Fahrzeugs (100) in Bezug auf einen an dem Fahrzeug (100) angebrachten Anbau (305) und/oder in Bezug auf einen von dem Fahrzeug (100) entfernten Anbau (305); und/oder - auf Basis einer Abfrage einer Datenbank, in der Abmessungen von ein oder mehreren Anbauten (305) hinterlegt sind; und/oder - auf Basis eines Codes für den an dem Fahrzeug (100) angebrachten Anbau (305) und/oder für den von dem Fahrzeug (100) entfernten Anbau (305).
  8. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - die aufgezeichnete Trajektorie (200) zwischen Begrenzungspunkten (201, 202) verläuft; und - das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, eine angepasste Trajektorie (300) zu der aufgezeichneten Trajektorie (200) zu ermitteln, die zwischen den Begrenzungspunkten (201, 202) der aufgezeichneten Trajektorie (200) verläuft.
  9. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, - Trajektoriendaten in Bezug auf die bei der ersten Fahrt (203) aufgezeichneten Trajektorie (200) zu ermitteln; wobei die Trajektoriendaten Positionen einer Vielzahl von Wegpunkten (201, 202) auf der bei der ersten Fahrt (203) aufgezeichneten Trajektorie (200) anzeigen; und - die angepasste Trajektorie (300) auf Basis der Trajektoriendaten zu ermitteln.
  10. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (100) für die zweite Fahrt (213) unter Berücksichtigung der Konturinformation einzustellen, insbesondere derart, dass für die zweite Fahrt (213) eine höhere Fahrgeschwindigkeit verwendet wird, wenn die Konturinformation anzeigt, dass sich die Kontur des Fahrzeugs (100) bei der zweiten Fahrt (213) gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur des Fahrzeugs (100) bei der ersten Fahrt (203) verkleinert hat, als wenn die Konturinformation anzeigen würde, dass sich die Kontur des Fahrzeugs (100) bei der zweiten Fahrt (213) nicht gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur des Fahrzeugs (100) bei der ersten Fahrt (203) verkleinert hat.
  11. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, - zu erkennen, dass zwischen der ersten Fahrt (203) und der zweiten Fahrt (213) ein Anbau (305), insbesondere ein Fahrradheckträger, an dem Fahrzeug (100) angebrachten oder von dem Fahrzeug (100) entfernt wurde; und - basierend darauf Konturinformation dahingehend zu ermitteln, dass sich die Kontur des Fahrzeugs (100) bei der zweiten Fahrt (213) gegenüber der Aufzeichnungs-Kontur des Fahrzeugs (100) bei der ersten Fahrt (203) verändert hat.
  12. Verfahren (400) zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (100) bei einer zweiten Fahrt (213) basierend auf einer im Rahmen einer ersten Fahrt (203) aufgezeichneten Trajektorie (200); wobei das Verfahren (400) umfasst, - Ermitteln (401) von Konturinformation in Bezug auf eine Änderung einer Kontur des Fahrzeugs (100) bei der zweiten Fahrt (213) gegenüber einer Aufzeichnungs-Kontur des Fahrzeugs (100) bei der ersten Fahrt (203); und - Bewirken (402) der Unterstützung des Fahrers bei der zweiten Fahrt (213) unter Berücksichtigung der Konturinformation.
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