DE102021132869A1

DE102021132869A1 - Method of determining correction settings for an agricultural plow

Info

Publication number: DE102021132869A1
Application number: DE102021132869.1A
Authority: DE
Inventors: Justus Dreyer; Florian Rahe; Jörn Albert; Cord Bergmann
Original assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Current assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Priority date: 2021-12-14
Filing date: 2021-12-14
Publication date: 2023-06-15

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln von Korrektureinstellungen für einen landwirtschaftlichen Pflug (20) während einer Bodenbearbeitung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mittels eines den Pflug (20) und ein Zugfahrzeug (10) umfassenden Maschinenverbundes (100), mit dem Schritt: Erfassen von Positionsdaten eines Referenzpunkts an dem Maschinenverbund (100) an einem oder mehreren Messpunkten (M1, M1a-M1c, M2a-M2c) auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche mittels einer Positionserfassungseinrichtung (14) während der Bodenbearbeitung entlang zumindest einer Referenzfahrspur (RF, RF1, RF2) auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche.The invention relates to a method for determining correction settings for an agricultural plow (20) during soil cultivation on an agricultural area by means of a machine combination (100) comprising the plow (20) and a towing vehicle (10), with the step: detecting position data of a Reference point on the machine network (100) at one or more measuring points (M1, M1a-M1c, M2a-M2c) on the agricultural area by means of a position detection device (14) during soil cultivation along at least one reference track (RF, RF1, RF2) on the agricultural floor space.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln von Korrektureinstellungen für einen landwirtschaftlichen Pflug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, ein Verfahren zum Steuern eines landwirtschaftlichen Pflugs nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 11, ein Steuerungssystem zum Einstellen von Korrektureinstellungen an einem landwirtschaftlichen Pflug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 14 und einen Maschinenverbund nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 16.The invention relates to a method for determining correction settings for an agricultural plow according to the preamble of patent claim 1, a method for controlling an agricultural plow according to the preamble of patent claim 11, a control system for setting correction settings on an agricultural plow according to the preamble of patent claim 14 and a machine network according to the preamble of patent claim 16.

Vor der Bodenbearbeitung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mittels eines landwirtschaftlichen Pflugs ist es regelmäßig erforderlich, dass eine geeignete Vorderfurchenbreite, eine beabsichtigte Arbeitsbreite und/oder ein geeigneter Zugpunkt an dem landwirtschaftlichen Pflug eingestellt wird. In diesem Zusammenhang bestehen Bestrebungen, die Einstellung des Pflugs weitestgehend zu automatisieren, sodass eine manuelle Einstellung durch den Bediener entfällt oder vereinfacht wird.Before tilling the soil on an agricultural area using an agricultural plow, it is regularly necessary for a suitable front furrow width, an intended working width and/or a suitable traction point to be set on the agricultural plow. In this context, efforts are being made to automate the setting of the plow as far as possible, so that manual setting by the operator is no longer necessary or is simplified.

Aus den Druckschriften EP 1 776 851 A1 und EP 1 338 186 A2 ist beispielsweise die automatische Verstellung der Vorderfurchenbreite bekannt. In diesem Zusammenhang kann beispielsweise eine GPS-Antenne direkt am Pflugkörper eingesetzt werden. Alternativ kann die Ortsbestimmung während der Bodenbearbeitung über eine GPS-Antenne am Traktor erfolgen.From the pamphlets EP 1 776 851 A1 and EP 1 338 186 A2 For example, the automatic adjustment of the front furrow width is known. In this context, a GPS antenna can be used directly on the plow body, for example. Alternatively, the location can be determined during tillage using a GPS antenna on the tractor.

Aus der Druckschrift EP 3 777 498 A1 ist ferner die Ausgabe von Einstellempfehlungen bekannt. Das Dokument schlägt neben einer automatischen Anpassung der Maschineneinstellungen auch die Ausgabe eines Einstellvorschlags vor.From the pamphlet EP 3 777 498 A1 the output of setting recommendations is also known. In addition to an automatic adjustment of the machine settings, the document also proposes the output of a setting suggestion.

Insofern ist es bereits bekannt, Positionsdaten eines Maschinenverbunds während der Bodenbearbeitung entlang einer Fahrspur auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche zu erfassen und diese Positionsdaten zur Ermittlung von Korrektureinstellungen für einen Pflug zu verwenden. Bisher werden zur Einstellung des Pflugs jedoch nur Positionsdaten aus der aktuellen Fahrspur verwendet. Da beim Pflügen jedoch auch stets die bereits erfolgte Bodenbearbeitung in der zuletzt befahrenen Fahrspur zu berücksichtigen ist, können die bekannten Konzepte zur Korrektur der Pflugeinstellungen etwaige Einstellfehler nur bedingt korrigieren.In this respect, it is already known to record position data of a group of machines during tillage along a lane on the agricultural area and to use this position data to determine correction settings for a plough. So far, however, only position data from the current lane has been used to adjust the plow. Since when plowing, however, the soil cultivation that has already taken place in the lane traveled last must always be taken into account, the known concepts for correcting the plow settings can only correct any setting errors to a limited extent.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht somit darin, die Einstellungen an einem landwirtschaftlichen Pflug noch präziser an die sich verändernde Bearbeitungssituation auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche anpassen zu können.The object on which the invention is based is therefore to be able to adjust the settings on an agricultural plow even more precisely to the changing processing situation on the agricultural area.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Ermitteln von Korrektureinstellungen der eingangs genannten Art, wobei eine elektronische Datenverarbeitungseinrichtung die Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang einer im Wesentlichen parallel zu der zumindest einen Referenzfahrspur verlaufenden Folgefahrspur in Abhängigkeit der erfassten Positionsdaten des Referenzpunkts an dem Maschinenverbund berechnet.The object is achieved by a method for determining correction settings of the type mentioned at the outset, in which an electronic data processing device calculates the correction settings for tillage along a following lane running essentially parallel to the at least one reference lane, depending on the detected position data of the reference point on the machine network.

Bei der Berechnung der Korrektureinstellungen wird also die Maschinenposition in einer oder mehreren vorherigen Fahrspuren berücksichtigt. Der bereits in der Referenzfahrspur vorhandene Fehler wird während der Bearbeitung entlang der Referenzfahrspur ermittelt und in der Folgefahrspur ausgeglichen. Da während der Bearbeitung in der Folgefahrspur nicht nur aktuelle Positionsdaten, sondern auch Positionsdaten aus einer oder mehreren vorherigen Fahrspuren berücksichtigt werden, können wesentlich präzisere Korrektureinstellungen für den landwirtschaftlichen Pflug ermittelt werden.The machine position in one or more previous lanes is therefore taken into account when calculating the correction settings. The error already present in the reference lane is determined during processing along the reference lane and compensated for in the following lane. Since not only current position data but also position data from one or more previous lanes are taken into account during processing in the following lane, much more precise correction settings for the agricultural plow can be determined.

Der Referenzpunkt und/oder die Positionserfassungseinrichtung befinden sich vorzugsweise an dem Zugfahrzeug. Der Referenzpunkt kann beispielsweise die Position sein, an welcher sich die Positionserfassungseinrichtung befindet. Somit kann ein vergleichsweise einfacher Pflug eingesetzt werden, beispielsweise ist keine GPS-Antenne am Pflug erforderlich. Da GPS an einem als Traktor ausgebildeten Zugfahrzeug üblicherweise ohnehin vorhanden ist, erfordert das erfindungsgemäße Verfahren keine Nachrüstung einer entsprechenden Positionserfassungseinrichtung. Die Positionserfassungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, die Positionsdaten satellitengestützt zu erfassen. Die Positionserfassungseinrichtung kann einen GPS-Empfänger umfassen. Der GPS-Empfänger kann dazu eingerichtet sein, in einem RTK-GPS-System verwendet zu werden. Die Referenzfahrspur und die Folgefahrspur können parallel oder zumindest annähernd parallel verlaufen. Es können geringe Abweichungen vom Parallelverlauf auftreten. Die Referenzfahrspur und die Folgefahrspur können beispielsweise auch zumindest leicht aufeinander zulaufen oder leicht auseinanderlaufen. Die Referenzfahrspur und die Folgefahrspur können konvergent zueinander verlaufen.The reference point and/or the position detection device are preferably located on the towing vehicle. The reference point can be, for example, the position at which the position detection device is located. A comparatively simple plow can thus be used, for example no GPS antenna is required on the plow. Since GPS is usually already present on a towing vehicle designed as a tractor, the method according to the invention does not require retrofitting of a corresponding position detection device. The position detection device can be set up to detect the position data with the aid of satellites. The position detection device can include a GPS receiver. The GPS receiver can be configured to be used in an RTK GPS system. The reference lane and the following lane can run parallel or at least approximately parallel. Slight deviations from the parallel course can occur. The reference lane and the following lane can, for example, also at least slightly converge or diverge slightly. The reference lane and the following lane can converge towards one another.

Die elektronische Datenverarbeitungseinrichtung kann Bestandteil des landwirtschaftlichen Pflugs oder des Zugfahrzeugs sein. Alternativ kann die elektronische Datenverarbeitungseinrichtung Bestandteil eines externen Geräts sein, welches signalleitend mit dem Pflug und/oder dem Zugfahrzeug verbunden ist. Beispielsweise ist die elektronische Datenverarbeitungseinrichtung Bestandteil eines Terminals, beispielsweise eines ISOBUS-Terminals.The electronic data processing device can be part of the agricultural plow or the towing vehicle. Alternatively, the electronic data processing device can be part of an external device which is connected to the plow and/or the towing vehicle in a signal-conducting manner. For example, the electronic data processing device is part of a terminal, for example an ISOBUS terminal.

Es ist darüber hinaus ein erfindungsgemäßes Verfahren vorteilhaft, bei welchem erste Positionsdaten des Referenzpunkts an dem Maschinenverbund an einem oder mehreren ersten Messpunkten auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche mittels der Positionserfassungseinrichtung während der Bodenbearbeitung entlang einer ersten Referenzfahrspur auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst werden. Alternativ oder zusätzlich werden zweite Positionsdaten des Referenzpunkts an dem Maschinenverbund an einem oder mehreren zweiten Messpunkten auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche mittels der Positionserfassungseinrichtung während der Bodenbearbeitung entlang einer im Wesentlichen parallel zu der ersten Referenzfahrspur verlaufenden zweiten Referenzfahrspur auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst. Die erste Referenzfahrspur, die zweite Referenzfahrspur und die Folgefahrspur können parallel oder zumindest annähernd parallel zueinander verlaufen. Es können geringe Abweichungen vom Parallelverlauf auftreten. Die zweite Referenzfahrspur folgt vorzugsweise auf die erste Referenzfahrspur und/oder ist direkt benachbart zu der ersten Referenzfahrspur. Das Berechnen der Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang der Folgefahrspur mittels der elektronischen Datenverarbeitungseinrichtung erfolgt vorzugsweise in Abhängigkeit der ersten und zweiten Positionsdaten des Referenzpunkts an dem Maschinenverbund. In diesem Fall werden also Positionsdaten aus zumindest zwei vorherigen Fahrspuren zur Ermittlung von Korrektureinstellungen für die Folgefahrspur berücksichtigt.A method according to the invention is also advantageous, in which first position data of the reference point on the machine network is recorded at one or more first measuring points on the agricultural area by means of the position detection device during soil cultivation along a first reference track on the agricultural area. Alternatively or additionally, second position data of the reference point on the machine network is recorded at one or more second measuring points on the agricultural area by means of the position detection device during soil cultivation along a second reference track running essentially parallel to the first reference track on the agricultural area. The first reference lane, the second reference lane and the following lane can run parallel or at least approximately parallel to one another. Slight deviations from the parallel course can occur. The second reference lane preferably follows the first reference lane and/or is directly adjacent to the first reference lane. The calculation of the correction settings for the soil tillage along the following lane by means of the electronic data processing device is preferably carried out as a function of the first and second position data of the reference point on the group of machines. In this case, position data from at least two previous lanes are taken into account to determine correction settings for the next lane.

Zusätzlich können weitere Positionsdaten des Referenzpunkts an dem Maschinenverbund an einem oder mehreren weiteren Messpunkten auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche mittels der Positionserfassungseinrichtung während der Bodenbearbeitung entlang einer oder mehreren im Wesentlichen parallel zu der ersten und/oder zweiten Referenzfahrspur verlaufenden weiteren Referenzfahrspuren auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst werden. Die weiteren Referenzfahrspuren können beispielsweise eine dritte Referenzfahrspur, ggf. eine vierte Referenzfahrspur und ggf. eine fünfte Referenzfahrspur umfassen. Die die erste Referenzfahrspur, die zweite Referenzfahrspur, die eine oder die mehreren weiteren Referenzfahrspuren und die Folgefahrspur können parallel oder zumindest annähernd parallel zueinander verlaufen. Es können geringe Abweichungen vom Parallelverlauf auftreten. Das Berechnen der Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang der Folgefahrspur mittels der elektronischen Datenverarbeitungseinrichtung erfolgt vorzugsweise auch in Abhängigkeit der weiteren Positionsdaten des Referenzpunkts an dem Maschinenverbund. In diesem Fall werden also Positionsdaten aus den weiteren Fahrspuren zur Ermittlung von Korrektureinstellungen für die Folgefahrspur berücksichtigt. In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die ersten Positionsdaten und die zweiten Positionsdaten derart erfasst, dass der eine oder die mehreren ersten Messpunkte und der eine oder die mehreren zweiten Messpunkte im Wesentlichen auf gleicher Höhe der Referenzfahrspuren liegen. Vorzugsweise liegen die ersten Messpunkte und die zweiten Messpunkte also auf quer zur Fahrtrichtung bzw. Arbeitsrichtung verlaufenden Abstandslinien. Alternativ oder zusätzlich können auf Grundlage der Positionsdaten auch Messpunktersatzwerte von der elektronischen Datenverarbeitungseinrichtung berechnet werden, sodass die Messpunkte nicht zwangsläufig auf gleicher Höhe der Referenzfahrspuren liegen müssen. Die Messpunktersatzwerte können beispielsweise auf Grundlage von Verbindungslinien zwischen aufeinander folgenden ersten Messpunkten bzw. auf Grundlage von Verbindungslinien von aufeinander folgenden zweiten Messpunkten berechnen werden. Über die Annahme der lokalen Parallelität kann auch über die Fahrtrichtung und dem Winkel zwischen Fahrtrichtung und der Verbindungslinie der zu betrachtenden Punkte die Länge der Abstandslinien (z.B. über das Kreuzprodukt) berechnet werden.In addition, further position data of the reference point on the machine network can be recorded at one or more further measuring points on the agricultural area by means of the position detection device during soil cultivation along one or more further reference lanes running essentially parallel to the first and/or second reference lane on the agricultural area. The further reference lanes can include, for example, a third reference lane, possibly a fourth reference lane and possibly a fifth reference lane. The first reference lane, the second reference lane, the one or more further reference lanes and the following lane can run parallel or at least approximately parallel to one another. Slight deviations from the parallel course can occur. The calculation of the correction settings for the soil cultivation along the following lane by means of the electronic data processing device is preferably also carried out as a function of the further position data of the reference point on the group of machines. In this case, position data from the other lanes are taken into account to determine correction settings for the next lane. In another preferred embodiment of the method according to the invention, the first position data and the second position data are recorded in such a way that the one or more first measuring points and the one or more second measuring points are essentially at the same level as the reference lanes. The first measuring points and the second measuring points are therefore preferably located on distance lines running transversely to the direction of travel or working direction. As an alternative or in addition, measuring point replacement values can also be calculated by the electronic data processing device on the basis of the position data, so that the measuring points do not necessarily have to be at the same level as the reference lanes. The measuring point substitute values can be calculated, for example, on the basis of connecting lines between consecutive first measuring points or on the basis of connecting lines between consecutive second measuring points. By assuming local parallelism, the length of the distance lines (e.g. using the cross product) can also be calculated using the direction of travel and the angle between the direction of travel and the connecting line of the points to be considered.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird ferner dadurch vorteilhaft weitergebildet, dass eine an dem einen oder den mehreren Messpunkten eingestellte Schnittbreite der Pflugkörper des Pflugs und/oder eine an dem einen oder den mehreren Messpunkten eingestellte Arbeitsbreite des Pflugs erfasst wird. Das Erfassen der Schnittbreite der Pflugkörper und/oder der Arbeitsbreite des Pflugs kann entweder auf Basis von Sensordaten oder auf Basis von Steuerungs- oder Einstelldaten erfolgen. Beispielsweise wird an dem einen oder den mehreren Messpunkten die aktuelle Pflugeinstellung ausgelesen, um auf diese Weise die eingestellte Schnittbreite der Pflugkörper des Pflugs und/oder die eingestellte Arbeitsbreite des Pflugs zu erfassen. Das Berechnen der Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang der Folgefahrspur mittels der elektronischen Datenverarbeitungseinrichtung erfolgt vorzugsweise in Abhängigkeit der an dem einen oder den mehreren Messpunkten eingestellten Schnittbreiten der Pflugkörper des Pflugs und/oder in Abhängigkeit der an dem einen oder den mehreren Messpunkten eingestellten Arbeitsbreite des Pflugs. Die elektronische Datenverarbeitungseinrichtung berücksichtigt beim Ermitteln der Korrektureinstellungen also nicht nur den Bewegungspfad des Maschinenverbunds bzw. des Pflugs in einer oder mehreren vorherigen Fahrspuren, sondern auch die während des Befahrens der einen oder mehreren vorherigen Fahrspuren eingestellten Bearbeitungsparameter, wie etwa die Schnittbreite der Pflugkörper des Pflugs und/oder die eingestellte Arbeitsbreite des Pflugs.The method according to the invention is further advantageously developed in that a cutting width of the plow bodies of the plow set at the one or more measuring points and/or a working width of the plow set at the one or more measuring points is detected. The cutting width of the plow bodies and/or the working width of the plow can be detected either on the basis of sensor data or on the basis of control or setting data. For example, the current plow setting is read out at the one or more measuring points in order in this way to record the set furrow width of the plow bodies of the plow and/or the set working width of the plough. The calculation of the correction settings for soil tillage along the following lane by means of the electronic data processing device is preferably carried out as a function of the cutting widths of the plow bodies of the plow set at the one or more measuring points and/or depending on the working width of the plow set at the one or more measuring points. When determining the correction settings, the electronic data processing device takes into account not only the movement path of the machine combination or the plow in one or more previous lanes, but also the processing parameters set while driving on the one or more previous lanes, such as the cutting width of the plow body of the plow and /or the set working width of the plough.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden Messpunktabstände zwischen einem ersten Messpunkt oder einer Verbindungslinie mehrerer erster Messpunkte und einem zweiten Messpunkt oder einer Verbindungslinie mehrerer zweiter Messpunkte ermittelt. Die Messpunktabstände betreffen Querabstände, also Abstände quer zur Bearbeitungs- bzw. Fahrrichtung, zwischen den Referenzfahrspuren. Das Berechnen der Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang der Folgefahrspur mittels der elektronischen Datenverarbeitungseinrichtung erfolgt vorzugsweise in Abhängigkeit einer Differenz zwischen zumindest einem Messpunktabstand und der Summe der eingestellten Schnittbreiten der Pflugkörper des Pflugs oder der Differenz zwischen zumindest einem Messpunktabstand und der eingestellten Arbeitsbreite des Pflugs. Wenn der Messpunktabstand größer ist als die Summe der eingestellten Schnittbreiten der Pflugkörper des Pflugs oder als die eingestellte Arbeitsbreite des Pflugs ist die Schnittbreite der Pflugkörper des Pflugs oder die Arbeitsbreite des Pflugs in der Folgefahrspur zu reduzieren. Wenn der Messpunktabstand kleiner als die Summe der Schnittbreiten der Pflugkörper des Pflugs oder der Arbeitsbreite des Pflugs ist, ist die Schnittbreite der Pflugkörper oder die Arbeitsbreite in der Folgefahrspur zu erhöhen. Die Messpunktabstände können auch auf Grundlage von Messpunktersatzwerten ermittelt werden. Beispielsweise wird hierzu der Abstand eines ersten Messpunkts zu einer die zweiten Messpunkte verbindenden Verbindungslinie berechnet. Alternativ kann der Abstand zwischen einer zwei erste Messpunkte miteinander verbindenden Verbindungslinie und einem zweiten Messpunkt berechnet werden. Insbesondere bietet sich weiterhin die Möglichkeit an, die Messpunktabstände über den Fahrtrichtungsvektor und den Verbindungsvektor (mittels des Kreuzproduktes) zu berechnen. Beispielsweise kann die Vorderfurche an den Messpunkten individuell entsprechend der jeweils bestimmten Differenz zwischen zumindest einem Messpunktabstand und der Summe der eingestellten Schnittbreiten des Pflugs oder der Differenz zwischen zumindest einem Messpunktabstand und der eingestellten Arbeitsbreite des Pflugs korrigiert werden. Alternativ kann für die Folgefahrspur vorab ein Mittelwert aus den zuvor ermittelten Differenzen bestimmt und die Vorderfurche entsprechend einmalig für die Folgefahrspur eingestellt werden.In another preferred embodiment of the method according to the invention, measuring point distances are determined between a first measuring point or a connecting line of several first measuring points and a second measuring point or a connecting line of several second measuring points. The measuring point distances relate to transverse distances, i.e. distances transverse to the processing or travel direction, between the reference lanes. The calculation of the correction settings for soil tillage along the following lane by means of the electronic data processing device is preferably carried out as a function of a difference between at least one measuring point distance and the sum of the set furrow widths of the plow bodies of the plow or the difference between at least one measuring point distance and the set working width of the plough. If the measurement point distance is greater than the sum of the set cutting widths of the plow bodies or than the set working width of the plough, the cutting width of the plow bodies or the working width of the plow in the following lane must be reduced. If the measurement point distance is smaller than the sum of the cutting widths of the plow bodies or the working width of the plough, the cutting width of the plow bodies or the working width in the following lane must be increased. The measuring point distances can also be determined on the basis of measuring point substitute values. For example, the distance between a first measuring point and a connecting line connecting the second measuring points is calculated for this purpose. Alternatively, the distance between a connecting line connecting two first measurement points and a second measurement point can be calculated. In particular, there is still the option of calculating the measurement point distances using the travel direction vector and the connection vector (using the cross product). For example, the front furrow can be corrected individually at the measuring points according to the respectively determined difference between at least one measuring point distance and the sum of the set furrow widths of the plow or the difference between at least one measuring point distance and the set working width of the plough. Alternatively, a mean value from the previously determined differences can be determined in advance for the following lane and the front furrow can be adjusted accordingly once for the following lane.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird einer oder werden mehrere Abstände zwischen einem oder mehreren Messpunkten entlang der zumindest einen Referenzfahrspur und einem vorgegebenen Sollverlauf für die Folgefahrspur ermittelt. Alternativ oder zusätzlich wird ein oder werden mehrere Abstände zwischen einem oder mehreren Messpunkten entlang der zumindest einen Folgefahrspur und dem vorgegebenen Sollverlauf für die Folgefahrspur ermittelt. Die Abstandsbeziehung zu dem Sollverlauf für die Folgefahrspur wird also bereits in der der Folgefahrspur vorgehenden Fahrspur ermittelt. Darüber hinaus wird die Einhaltung des Sollverlaufs für die Folgefahrspur beim Befahren der Folgefahrspur ermittelt. Das Berechnen der Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang der Folgefahrspur erfolgt vorzugsweise in Abhängigkeit des einen oder mehreren Abstände zwischen dem einen oder den mehreren Messpunkten entlang der zumindest einen Referenzfahrspur und dem vorgegebenen Sollverlauf für die Folgefahrspur und/oder in Abhängigkeit des einen oder der mehreren Abstände zwischen dem einen oder den mehreren Messpunkten entlang der zumindest einen Folgefahrspur und dem vorgegebenen Sollverlauf für die Folgefahrspur. Durch die Überwachung der Beabstandung zum Sollverlauf der Folgefahrspur während des Befahrens der Referenzfahrspur und während des Befahrens der Folgefahrspur kann eine bereits in der Referenzfahrspur vorliegende Fehleinstellung des Pflugs berücksichtigt werden.In another preferred embodiment of the method according to the invention, one or more distances are determined between one or more measurement points along the at least one reference lane and a predefined target course for the following lane. Alternatively or additionally, one or more distances are determined between one or more measurement points along the at least one following lane and the specified target course for the following lane. The distance relationship to the desired course for the following lane is thus already determined in the lane preceding the following lane. In addition, compliance with the target course for the following lane when driving in the following lane is determined. The correction settings for soil tillage along the following lane are preferably calculated as a function of the one or more distances between the one or more measurement points along the at least one reference lane and the specified target course for the following lane and/or as a function of the one or more distances between the one or more measuring points along the at least one following lane and the specified target course for the following lane. By monitoring the distance from the target course of the following lane while driving in the reference lane and while driving in the following lane, an incorrect setting of the plow that is already present in the reference lane can be taken into account.

Es ist ferner ein erfindungsgemäßes Verfahren bevorzugt, bei welchem ein oder mehrere Abstände zwischen einem oder mehreren Messpunkten entlang der zumindest einen Folgefahrspur und einem vorgegebenen Sollverlauf für eine im Wesentlichen parallel und benachbart zur der Folgefahrspur verlaufende Anschlussfahrspur ermittelt werden. Das Berechnen der Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang der Folgefahrspur erfolgt vorzugsweise in Abhängigkeit des einen oder der mehreren Abstände zwischen dem einen oder den mehreren Messpunkten entlang der zumindest einen Folgefahrspur und dem vorgegebenen Sollverlauf für die Anschlussfahrspur. Während des Befahrens der Folgefahrspur wird vorzugsweise die Abstandsbeziehung zum Sollverlauf der Folgefahrspur und zum Sollverlauf der nachfolgenden Anschlussfahrspur untersucht. Beide Abstandsbeziehungen werden beim Ermitteln der Korrektureinstellungen berücksichtigt.A method according to the invention is also preferred, in which one or more distances between one or more measurement points along the at least one following lane and a predefined target course for a connecting lane running essentially parallel and adjacent to the following lane are determined. The correction settings for soil cultivation along the following lane are preferably calculated as a function of the one or more distances between the one or more measurement points along the at least one following lane and the specified target course for the connecting lane. While driving in the following lane, the distance relationship to the desired course of the following lane and to the desired course of the following connecting lane is preferably examined. Both distance relationships are taken into account when determining the correction settings.

Es ist darüber hinaus ein erfindungsgemäßes Verfahren vorteilhaft, bei welchem das Berechnen der Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang der Folgefahrspur in Abhängigkeit der Geometrie des Zugfahrzeugs, insbesondere in Abhängigkeit der Position der Reifeninnenkante des Zugfahrzeugs erfolgt. Die Reifeninnenkante des Zugfahrzeugs befindet sich üblicherweise im Übergang zwischen dem bereits gepflügten und dem noch ungepflügten Boden. Insofern stellt die Position der Reifeninnenkante des Zugfahrzeugs Informationen zu einer Bearbeitungsreferenzkante zur Verfügung, bis zu welcher die Bearbeitung in der aktuellen Fahrspur zu erfolgen hat. Unter Berücksichtigung der Position der Reifeninnenkante können somit beispielsweise präzise Einstellung für die Vorderfurchenbreite ermittelt werden.In addition, a method according to the invention is advantageous in which the calculation of the correction settings for the tillage along the following lane is carried out as a function of the geometry of the towing vehicle, in particular as a function of the position of the inner edge of the tires of the towing vehicle. The inner edge of the tire of the towing vehicle is usually located in the transition between the already plowed and the still unploughed soil. In this respect, the position of the inner tire edge of the towing vehicle provides information on a processing reference edge up to which processing in the current lane has to take place. Taking into account the position of the tire inner edge can thus at For example, a precise setting for the front furrow width can be determined.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird die Position der Reifeninnenkante des Zugfahrzeugs und/oder der Abstand zwischen Reifeninnenkante und der Position der Positionserfassungseinrichtung zum Berechnen der Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang der Folgefahrspur mit einem Abstand zwischen einem oder mehreren Messpunkten entlang der zumindest einen Folgefahrspur und dem vorgegebenen Sollverlauf für die Folgefahrspur verglichen und/oder verrechnet. Ferner kann dabei vorgesehen sein, dass der Differenzwert der Vorderfurche aus der Differenz zwischen dem Abstand zwischen Reifeninnenkante und der Position der Positionserfassungseinrichtung und dem Abstand zwischen dem einen oder den mehreren Messpunkten entlang der zumindest einen Folgefahrspur und dem vorgegebenen Sollverlauf für die Folgefahrspur ermittelt wird.In another preferred embodiment of the method, the position of the inner edge of the tire of the towing vehicle and/or the distance between the inner edge of the tire and the position of the position detection device for calculating the correction settings for soil tillage along the following lane with a distance between one or more measuring points along the at least one following lane and compared and/or offset against the specified target course for the following lane. Furthermore, it can be provided that the differential value of the front furrow is determined from the difference between the distance between the inner edge of the tire and the position of the position detection device and the distance between the one or more measuring points along the at least one following lane and the specified target course for the following lane.

Es ist darüber hinaus ein erfindungsgemäßes Verfahren vorteilhaft, bei welchem die berechneten Korrektureinstellungen Einstellvorgaben zur Korrektur der Vorderfurchenbreite, Einstellvorgaben zur Korrektur der Arbeitsbreite und/oder Einstellvorgaben zur Korrektur des Zugpunkts umfassen. Durch die Korrektur des Zugpunkts wird vorzugsweise eine Drehung des Trägerrahmens des Pflugs, an welchem die Pflugkörper befestigt sind, verursacht. Durch die Drehung des Trägerrahmens und die damit verbundene Verschwenkung der Pflugkörper kommt es zu einer Schnittbreitenverstellung an den jeweiligen Pflugkörpern und somit auch zu einer Veränderung der Arbeitsbreite. Die Korrektur der Vorderfurchenbreite kann beispielsweise durch eine Parallelverschiebung des Trägerrahmens, an welchem die Pflugkörper befestigt sind, erfolgen. Die Korrektureinstellungen können auch eine gleichzeitige Verstellung von Vorderfurchenbreite und Zugpunkt erfordern.Furthermore, a method according to the invention is advantageous in which the calculated correction settings include setting specifications for correcting the front furrow width, setting specifications for correcting the working width and/or setting specifications for correcting the traction point. The correction of the towing point preferably causes a rotation of the support frame of the plow to which the plow bodies are attached. The rotation of the carrier frame and the associated pivoting of the plow bodies result in a furrow width adjustment on the respective plow bodies and thus also a change in the working width. The front furrow width can be corrected, for example, by parallel displacement of the support frame to which the plow bodies are attached. Correction settings may also require simultaneous adjustment of front furrow width and traction point.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird ferner durch ein Verfahren zum Steuern eines landwirtschaftlichen Pflugs der eingangs genannten Art gelöst, wobei das Ermitteln der Korrektureinstellungen nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen erfolgt. Hinsichtlich der Vorteile und Modifikationen des Verfahrens zum Steuern eines landwirtschaftlichen Pflugs wird zunächst auf die Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ermitteln von Korrektureinstellungen für einen landwirtschaftlichen Pflug verwiesen.The object on which the invention is based is also achieved by a method for controlling an agricultural plow of the type mentioned at the outset, the correction settings being determined according to one of the embodiments described above. With regard to the advantages and modifications of the method for controlling an agricultural plow, reference is first made to the advantages and modifications of the method according to the invention for determining correction settings for an agricultural plow.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens werden die ermittelten Korrektureinstellungen für den Pflug während der Bodenbearbeitung auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche mittels einer elektronischen Anzeige- und Bedieneinheit angezeigt. Die elektronische Anzeige- und Bedieneinheit kann beispielsweise ein Terminal, insbesondere ein ISOBUS-Terminal, oder ein mobiles Endgerät, beispielsweise ein Smartphone, sein. Das Verfahren kann ferner das Ausgeben einer Bedieneraufforderung über die elektronische Anzeige- und Bedieneinheit umfassen, wobei ein Bediener über die Bedieneraufforderung ein selbsttätiges Einstellen der ermittelten Korrektureinstellungen veranlassen kann. Beispielsweise wird der Bediener über eine durch Berührung betätigbare Schaltfläche auf der Anzeige- und Bedieneinheit aufgefordert, die selbsttätige Einstellung der ermittelten Korrektureinstellungen zu veranlassen. Das Verfahren kann ferner das Veranlassen eines selbsttätigen Einstellens der ermittelten Korrektureinstellungen für den Pflug während der Bodenbearbeitung auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche über einen oder mehrere Einstellaktoren des Pflugs umfassen. Das Veranlassen des selbsttätigen Einstellens der ermittelten Korrektureinstellungen für den Pflug erfolgt vorzugsweise infolge einer durch einen Bediener über die elektronische Anzeige- und Bedieneinheit bestätigte Bedieneraufforderung. Die Einstellaktoren des Pflugs können elektrische, hydraulische oder pneumatische Aktoren sein, mit welchen beispielsweise die Vorderfurchenbreite, die Arbeitsbreite und/oder der Zugpunkt eingestellt werden kann.In a preferred embodiment of the method, the correction settings determined for the plow are displayed during tillage on the agricultural area by means of an electronic display and control unit. The electronic display and control unit can, for example, be a terminal, in particular an ISOBUS terminal, or a mobile device, for example a smartphone. The method can also include the outputting of an operator request via the electronic display and control unit, with an operator being able to initiate automatic adjustment of the correction settings determined via the operator request. For example, the operator is prompted via a button on the display and operating unit that can be actuated by touch to initiate the automatic adjustment of the determined correction settings. The method can also include initiating an automatic adjustment of the determined correction settings for the plow during tillage on the agricultural area via one or more adjustment actuators of the plough. The automatic adjustment of the determined correction settings for the plow is preferably caused as a result of an operator request confirmed by an operator via the electronic display and control unit. The setting actuators of the plow can be electrical, hydraulic or pneumatic actuators, with which, for example, the front furrow width, the working width and/or the towing point can be set.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird ferner dadurch vorteilhaft weitergebildet, dass die Korrektureinstellungen kontinuierlich während der Bodenbearbeitung auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche ermittelt werden und die ermittelten Korrektureinstellungen für den Pflug während der Bodenbearbeitung auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kontinuierlich über einen oder mehrere Einstellaktoren des Pflugs selbsttätig eingestellt werden. Die kontinuierliche und selbsttätige Ermittlung der Korrektureinstellungen und die selbsttätige und kontinuierliche Einstellung der Korrektureinstellungen führt zu einer automatisierten Pflugeinstellung, welche während des gesamten Bearbeitungsvorgangs die optimale Pflugeinstellung gewährleistet. Das Bearbeitungsergebnis wird durch eine solche automatisierte Pflugeinstellung erheblich verbessert. Ferner wird der Bedienaufwand während des Bearbeitungsvorgangs erheblich reduziert und der Bedienkomfort des landwirtschaftlichen Pflugs erheblich gesteigert.The method according to the invention is further advantageously developed in that the correction settings are continuously determined during tillage on the agricultural area and the determined correction settings for the plow during tillage on the agricultural area are continuously and automatically adjusted via one or more setting actuators of the plow. The continuous and automatic determination of the correction settings and the automatic and continuous adjustment of the correction settings leads to an automated plow setting, which ensures the optimal plow setting during the entire processing process. The processing result is significantly improved by such an automated plow setting. Furthermore, the operating effort during the processing operation is significantly reduced and the operating comfort of the agricultural plow is significantly increased.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird ferner durch ein Steuerungssystem der eingangs genannten Art gelöst, wobei das erfindungsgemäße Steuerungssystem eine elektronische Datenverarbeitungseinrichtung aufweist, welche dazu eingerichtet ist, die Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang einer im Wesentlichen parallel zu der zumindest einen Referenzfahrspur verlaufenden Folgefahrspur in Abhängigkeit der erfassten Positionsdaten des Referenzpunkts an dem Maschinenverbund zu berechnen.The object on which the invention is based is also achieved by a control system of the type mentioned at the outset, the control system according to the invention having an electronic data processing device which is set up to make the correction settings for soil cultivation along a following lane running essentially parallel to the at least one reference lane depending on the to calculate detected position data of the reference point on the machine network.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Steuerungssystems ist dieses dazu eingerichtet, das Verfahren zum Ermitteln von Korrektureinstellungen für einen landwirtschaftlichen Pflug nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und/oder das Verfahren zum Steuern eines landwirtschaftlichen Pflugs nach einer der vorstehenden Ausführungsformen auszuführen. Hinsichtlich der Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Steuerungssystems wird somit auf die Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ermitteln von Korrektureinstellungen für einen landwirtschaftlichen Pflug und auf die Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Steuern eines landwirtschaftlichen Pflugs verwiesen.In a preferred embodiment of the control system according to the invention, this is set up to carry out the method for determining correction settings for an agricultural plow according to one of the embodiments described above and/or the method for controlling an agricultural plow according to one of the embodiments described above. With regard to the advantages and modifications of the control system according to the invention, reference is thus made to the advantages and modifications of the method according to the invention for determining correction settings for an agricultural plow and to the advantages and modifications of the method according to the invention for controlling an agricultural plow.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird ferner durch einen Maschinenverbund der eingangs genannten Art gelöst, wobei das Steuerungssystem des erfindungsgemäßen Maschinenverbunds nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen ausgebildet ist. Hinsichtlich der Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Maschinenverbunds wird auf die Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Steuerungssystems verwiesen.The object on which the invention is based is also achieved by a machine assembly of the type mentioned at the outset, the control system of the machine assembly according to the invention being designed according to one of the embodiments described above. With regard to the advantages and modifications of the machine combination according to the invention, reference is made to the advantages and modifications of the control system according to the invention.

Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert und beschrieben. Dabei zeigen:

1 einen Maschinenverbund samt einem erfindungsgemäßen Steuerungssystem in einer schematischen Darstellung;
2 die Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mit dem in der 1 dargestellten Maschinenverbund vor der Umsetzung von Korrektureinstellungen;
3 die Bearbeitung einer weiteren landwirtschaftlichen Nutzfläche mit dem in der 1 dargestellten Maschinenverbund vor der Umsetzung von Korrektureinstellungen;
4 einen mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens gesteuerten Maschinenverbund während der Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche zu unterschiedlichen Zeitpunkten;
5 den in der 4 abgebildeten Maschinenverbund während der Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche entlang einer ersten Referenzfahrspur;
6 den in der 4 abgebildeten Maschinenverbund während der Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche entlang einer zweiten Referenzfahrspur;
7 den in der 4 abgebildeten Maschinenverbund während der Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche entlang einer Folgefahrspur;
8 den in der 4 abgebildeten Maschinenverbund während der Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche entlang einer Folgefahrspur;
9 einen mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens gesteuerten Maschinenverbund während der Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche entlang einer Referenzfahrspur; und
10 den in der 9 abgebildeten Maschinenverbund während der Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche entlang einer Folgefahrspur.

Preferred embodiments of the invention are explained and described in more detail below with reference to the accompanying drawings. show:

1 a machine network including a control system according to the invention in a schematic representation;
2 the processing of an agricultural area with the in the 1 machine network shown before implementation of correction settings;
3 the processing of another agricultural area with the in the 1 machine network shown before implementation of correction settings;
4 a group of machines controlled by means of the method according to the invention during the processing of an agricultural area at different points in time;
5 the one in the 4 mapped machine network while processing an agricultural area along a first reference track;
6 the one in the 4 mapped machine network while processing an agricultural area along a second reference track;
7 the one in the 4 pictured group of machines while processing an agricultural area along a following lane;
8th the one in the 4 pictured group of machines while processing an agricultural area along a following lane;
9 a group of machines controlled by means of the method according to the invention during processing of an agricultural area along a reference lane; and
10 the one in the 9 pictured group of machines while processing an agricultural area along a following lane.

Die 1 zeigt einen Maschinenverbund 100 mit einem als Traktor ausgebildeten Zugfahrzeug 10 und einem landwirtschaftlichen Pflug 20. Das Zugfahrzeug 10 weist eine als Dreipunktkraftheber ausgebildete Kupplungsvorrichtung 12 auf. Die Kupplungsvorrichtung 22 des Pflugs 20 ist in die Unterlenker der zugfahrzeugseitigen Kupplungsvorrichtung 12 eingehangen.The 1 shows a machine combination 100 with a towing vehicle 10 designed as a tractor and an agricultural plow 20. The towing vehicle 10 has a coupling device 12 designed as a three-point linkage. The coupling device 22 of the plow 20 is hooked into the lower links of the coupling device 12 on the towing vehicle.

Der Pflug 20 umfasst einen Trägerrahmen 24, an welchem mehrere, in diesem Ausführungsbeispiel sechs, Pflugkörper 26a-26f angeordnet sind. Zur Einstellung des Pflugs 20 kann durch eine Korrektur des Zugpunktes die Drehung des Trägerrahmens 24 verursacht werden. Durch die Drehung des Trägerrahmens 24 und die damit verbundene Verschwenkung der Pflugkörper 26a-26f kommt es zu einer Veränderung der Schnittbreite SB an den jeweiligen Pflugkörpern 26a-26f und somit auch zu einer Veränderung der Arbeitsbreite AB. Durch eine Parallelverschiebung und/oder eine Verschiebung quer zur Arbeits- bzw. Fahrtrichtung des Trägerrahmens 24 kann die Korrektur der Vorderfurchenbreite VFB erfolgen.The plow 20 comprises a carrier frame 24 on which several, in this embodiment six, plow bodies 26a-26f are arranged. To adjust the plow 20, rotation of the support frame 24 can be caused by correcting the tow point. The rotation of the carrier frame 24 and the associated pivoting of the plow bodies 26a-26f results in a change in the cutting width SB on the respective plow bodies 26a-26f and thus also in a change in the working width AB. The front furrow width VFB can be corrected by a parallel displacement and/or a displacement transverse to the working or travel direction of the carrier frame 24 .

Der Pflug 20 kann einen oder mehrere Einstellaktoren umfassen, über welche der Pflug 20 einstellbar ist. Die Einstellaktoren sind mit einer pflugseitigen Steuereinheit 28 verbunden, wobei die Aktoren über die Steuereinheit 28 betätigt werden können. Die Steuereinheit 28 ist signalleitend, entweder direkt oder über das Zugfahrzeug 10, mit einer elektronischen Datenverarbeitungseinrichtung 30 verbunden. Die elektronische Datenverarbeitungseinrichtung 30 ist ein Terminal, hier beispielhaft ein ISOBUS-Terminal. Die Datenverarbeitungseinrichtung 30 bildet gemeinsam mit einer Positionserfassungseinrichtung 14 des Zugfahrzeugs 10 ein Steuerungssystem 40. Die Positionserfassungseinrichtung 14 ist dazu eingerichtet, satellitengestützt Positionsdaten zu erfassen. Die Positionserfassungseinrichtung 14 umfasst einen GPS-Empfänger. Alternativ oder zusätzlich dazu, kann die Positionserfassungseinrichtung 14 für eine noch höhere Genauigkeit auch als RTK-GPS-System ausgebildet sein. Die Positionserfassungseinrichtung 14 ist an einem Referenzpunkt an dem Zugfahrzeug 10 verbaut.The plow 20 can include one or more adjustment actuators, via which the plow 20 can be adjusted. The setting actuators are connected to a control unit 28 on the plow side, it being possible for the actuators to be actuated via the control unit 28 . The control unit 28 is signal-conducting, either directly or via the towing vehicle 10, connected to an electronic data processing device 30. The electronic data processing device 30 is a terminal, here by way of example an ISOBUS terminal. The data processing device 30 forms, together with a position detection device 14 of the towing vehicle 10 Control system 40. The position detection device 14 is set up to detect position data with the aid of satellites. The position detection device 14 includes a GPS receiver. As an alternative or in addition to this, the position detection device 14 can also be designed as an RTK GPS system for even greater accuracy. The position detection device 14 is installed at a reference point on the towing vehicle 10 .

Mittels des Steuerungssystems 40 können Korrektureinstellungen an dem landwirtschaftlichen Pflug 20 während der Bodenbearbeitung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche ermittelt und eingestellt werden.Corrective settings on the agricultural plow 20 can be determined and adjusted by means of the control system 40 during tillage on an agricultural area.

Die 2 und 3 zeigen beispielhaft Bearbeitungssituationen, in denen die Einstellungen am Pflug 20 während der Bearbeitung zu korrigieren sind, um ein akzeptables Bearbeitungsergebnis zu erreichen.The 2 and 3 show exemplary processing situations in which the settings on the plow 20 must be corrected during processing in order to achieve an acceptable processing result.

Die 2 zeigt einen Pflugzustand, welcher sich bei der Bearbeitung schwerer Böden oder während der Bodenbearbeitung in Hanglagen ergibt, wenn sich das Tal links der Fahrrichtung F befindet. In der dargestellten Situation liegt eine zu schmale Vorderfurchenbreite VFB vor, obwohl eine vorgegebene Sollfahrspur befahren wird. Dieser Bearbeitungsfehler beeinflusst auch die nachfolgende Bearbeitung und ist zur Umsetzung eines beabsichtigten Bearbeitungsergebnisses unbedingt zu vermeiden.The 2 shows a plow condition, which results when tilling heavy soils or during soil tillage on slopes when the valley is to the left of the driving direction F. In the situation shown, the front furrow width VFB is too narrow, although a predetermined target lane is being driven on. This processing error also influences the subsequent processing and must be avoided at all costs in order to implement an intended processing result.

Die 3 zeigt einen Pflugzustand, welcher sich bei der Bearbeitung eines leichten Bodens oder eines Bodens mit Hanglage und einem Tal rechts der Fahrtrichtung F ergibt. Die Vorderfurchenbreite VFB ist in diesem Fall zu groß. Auch diese Situation sollte dringend vermieden werden.The 3 shows a plow state which results when working on light soil or soil with a slope and a valley to the right of the direction of travel F. In this case, the front furrow width VFB is too large. This situation should also be avoided as a matter of urgency.

Die 4 zeigt ein Bodenbearbeitungsszenario, bei welchem der Pflug 20 des Maschinenverbunds 100 zur Optimierung des Bearbeitungsergebnisses gesteuert wird. Während der Bearbeitung werden kontinuierlich Korrektureinstellungen ermittelt, wobei die ermittelten Korrektureinstellungen für den Pflug 20 während der Bodenbearbeitung kontinuierlich über einen oder mehrere Einstellaktoren des Pflugs 20 selbsttätig eingestellt werden. Das Ermitteln der Korrektureinstellungen für den Pflug 20 erfolgt entlang der Referenzfahrspuren RF1, RF2. Die berechneten Korrektureinstellungen können dann für die Bearbeitung der landwirtschaftlichen Nutzfläche entlang der Folgefahrspur FF, welche sich an die Referenzfahrspuren RF1, RF2 anschließt, eingestellt werden.The 4 shows a soil tillage scenario in which the plow 20 of the group of machines 100 is controlled to optimize the tillage result. Corrective settings are continuously determined during processing, with the corrective settings determined for the plow 20 being continually and automatically adjusted during tillage via one or more setting actuators of the plow 20 . The correction settings for the plow 20 are determined along the reference lanes RF1, RF2. The calculated correction settings can then be set for processing the agricultural area along the following lane FF, which connects to the reference lanes RF1, RF2.

Wie in der 5 dargestellt, werden zum Ermitteln der Korrektureinstellungen für den Pflug 20 zunächst erste Positionsdaten des Referenzpunkts an dem Maschinenverbund 100 an mehreren Messpunkten M1a-M1c auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche mittels der Positionserfassungseinrichtung 14 während der Bodenbearbeitung entlang der ersten Referenzfahrspur RF1 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst.Like in the 5 shown, to determine the correction settings for the plow 20, first position data of the reference point on the machine network 100 are first recorded at a plurality of measuring points M1a-M1c on the agricultural area by means of the position detection device 14 during soil tillage along the first reference track RF1 on the agricultural area.

Wie in der 6 dargestellt, werden dann zweite Positionsdaten des Referenzpunkts an dem Maschinenverbund 100 an mehreren Messpunkten M2aM2c auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche mittels der Positionserfassungseinrichtung 14 während der Bodenbearbeitung entlang einer im Wesentlichen parallel zu der ersten Referenzfahrspur RF1 verlaufenden zweiten Referenzfahrspur RF2 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst. Die zweite Referenzfahrspur RF2 folgt auf die erste Referenzfahrspur RF1 und ist direkt benachbart zu der ersten Referenzfahrspur RF1 angeordnet.Like in the 6 shown, second position data of the reference point on the machine network 100 are then recorded at a plurality of measuring points M2aM2c on the agricultural area by means of the position detection device 14 during soil cultivation along a second reference track RF2 running essentially parallel to the first reference track RF1 on the agricultural area. The second reference lane RF2 follows the first reference lane RF1 and is arranged directly adjacent to the first reference lane RF1.

Das Berechnen der Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang der Folgefahrspur FF erfolgt mittels der elektronischen Datenverarbeitungseinrichtung 30 in Abhängigkeit der ersten und zweiten Positionsdaten des Referenzpunkts an dem Maschinenverbund 100. Die ersten Positionsdaten und die zweiten Positionsdaten werden derart erfasst, dass die Messpunkte M1a-M1c und die Messpunkte M2a-M2c im Wesentlichen auf gleicher Höhe der Referenzfahrspuren RF1, RF2 liegen. Die ersten und zweiten Messpunkte liegen also auf quer zur Fahrt- bzw. Arbeitsrichtung verlaufenden Abstandslinien. Die Messpunkte müssen nicht zwangsläufig auf gleicher Höhe erfasst werden. Die elektronische Datenverarbeitungseinrichtung 30 kann auch Messpunktersatzwerte berechnen, welche auf gleicher Höhe der Referenzfahrspuren RF1, RF2 liegen. Die Messpunktersatzwerte können beispielsweise für Positionen ermittelt werden, welche zwischen zwei voneinander in Fahrtrichtung beabstandeten Messpunkten liegen. Es können aber auch mathematische Methoden auf Basis von Vektorrechnung (z.B. Kreuzprodukt) verwendet werden, um die nötigen Werte zu berechnen.The correction settings for soil cultivation along the following lane FF are calculated by means of the electronic data processing device 30 depending on the first and second position data of the reference point on the machine network 100. The first position data and the second position data are recorded in such a way that the measuring points M1a-M1c and the Measuring points M2a-M2c are essentially at the same height as the reference lanes RF1, RF2. The first and second measuring points therefore lie on distance lines running transversely to the direction of travel or working. The measuring points do not necessarily have to be recorded at the same height. The electronic data processing device 30 can also calculate measuring point replacement values which are at the same level as the reference lanes RF1, RF2. The measuring point replacement values can be determined, for example, for positions that lie between two measuring points that are spaced apart from one another in the direction of travel. However, mathematical methods based on vector calculation (e.g. cross product) can also be used to calculate the necessary values.

Die elektronische Datenverarbeitungseinrichtung 30 ermittelt dann Messpunktabstände Aa-Ac zwischen den Messpunkten M1a-M1c und den Messpunkten M2a-M2c. Außerdem wird die an den Messpunkten M1a-M1c, M2a-M2c eingestellte Schnittbreite SB der Pflugkörper 26a-26f des Pflugs 20 und/oder die an den Messpunkten M1a-M1c, M2a-M2c eingestellte Arbeitsbreite AB des Pflugs 20 erfasst.The electronic data processing device 30 then determines measurement point distances Aa-Ac between the measurement points M1a-M1c and the measurement points M2a-M2c. In addition, the cutting width SB of the plow bodies 26a-26f of the plow 20 set at the measuring points M1a-M1c, M2a-M2c and/or the working width AB of the plow 20 set at the measuring points M1a-M1c, M2a-M2c are recorded.

Das Berechnen der Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang der Folgefahrspur FF wird von der elektronischen Datenverarbeitungseinrichtung 30 dann in Abhängigkeit der Differenz zwischen den Messpunktabständen Aa-Ac und der Summe der eingestellten Schnittbreiten SB der Pflugkörper 26a-26f des Pflugs 20 oder der Differenz zwischen den Messpunktabständen Aa-Ac und der eingestellten Arbeitsbreite AB des Pflugs 20 ausgeführt. Die berechneten Korrektureinstellungen für den Pflug 20 können dann über eine elektronische Anzeige- und Bedieneinheit, beispielsweise über ein Terminal, angezeigt werden. Der Bediener kann über die elektronische Anzeige- und Bedieneinheit aufgefordert werden, die Vornahme der ermittelten Korrektureinstellungen zu veranlassen. Wenn der Bediener über die elektronische Anzeige- und Bedieneinheit die Bedieneraufforderung bestätigt, wird beispielsweise ein selbsttätiges Einstellen der ermittelten Korrektureinstellungen für den Pflug 20 während der Bodenbearbeitung über Einstellaktoren des Pflugs 20 veranlasst.The correction settings for the soil cultivation along the following lane FF are then calculated by the electronic data processing device 30 as a function of the difference between the measuring point distances Aa-Ac and the sum of the set cutting widths SB of the plow bodies 26a-26f of the plow 20 or the difference between the measuring point distances Aa-Ac and the set working width AB of the plow 20. The calculated correction settings for the plow 20 can then be displayed via an electronic display and control unit, for example via a terminal. The operator can be prompted via the electronic display and control unit to arrange for the determined correction settings to be made. If the operator confirms the operator request via the electronic display and control unit, automatic adjustment of the determined corrective settings for the plow 20 during tillage is initiated via adjustment actuators of the plow 20, for example.

Die 7 zeigt eine messpunktindividuelle selbsttätige Einstellung der Vorderfurchenbreite VFB an dem Pflug 20 auf Höhe der Messpunkte M1a-M1c, M2a-M2c.The 7 shows an automatic setting of the front furrow width VFB on the plow 20 at the level of the measuring points M1a-M1c, M2a-M2c for each measuring point.

Die 8 zeigt ein alternatives Steuerkonzept, wonach für die Folgefahrspur FF vorab ein Mittelwert aus den zuvor ermittelten Differenzen zwischen den Messpunktabständen Aa-Ac und der Summe der eingestellten Schnittbreiten SB der Pflugkörper 26a-26f bestimmt wird, sodass die Vorderfurchenbreite VFB auf Basis dieses Mittelwerts einmalig für die gesamte Folgefahrspur FF eingestellt wird.The 8th shows an alternative control concept, according to which, for the following lane FF, a mean value is determined in advance from the previously determined differences between the measuring point distances Aa-Ac and the sum of the set furrow widths SB of the plow bodies 26a-26f, so that the front furrow width VFB is based on this mean value once for the entire following lane FF is set.

Die 9 und 10 zeigen eine alternative Ermittlungsmethode für die Korrektureinstellungen.The 9 and 10 show an alternative determination method for the correction settings.

Wie in der 9 dargestellt, wird zunächst ein Abstand A1 zwischen einem Messpunkt M1 entlang der Referenzfahrspur RF und einem vorgegebenen Sollverlauf SVFF für die Folgefahrspur FF ermittelt. In der dargestellten Bearbeitungssituation ist die Vorderfurche um den Differenzwert ΔVF zu breit. Hierdurch ergibt sich eine um den Differenzwert ΔAB zu große Arbeitsbreite.Like in the 9 shown, first a distance A1 is determined between a measuring point M1 along the reference lane RF and a predetermined desired course SVFF for the following lane FF. In the processing situation shown, the front furrow is too wide by the difference value ΔVF. This results in a working width that is too large by the differential value ΔAB.

Wie in der 10 dargestellt, wird anschließend ein Abstand A2 zwischen einem Messpunkt M2 entlang der Folgefahrspur FF und dem vorgegebenen Sollverlauf SVFF für die Folgefahrspur FF ermittelt. Ferner wird der Abstand ARI zwischen Reifeninnenkante RI und der Position der Positionserfassungseinrichtung 14 berücksichtigt. Das Berechnen der Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang der Folgefahrspur FF erfolgt also auch in Abhängigkeit der Geometrie des Zugfahrzeugs 10, nämlich in Abhängigkeit der Position der Reifeninnenkante RI des Zugfahrzeugs 10. Das Berechnen der Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang der Folgefahrspur FF erfolgt dann in Abhängigkeit des Abstands A2 zwischen dem Messpunkt M2 entlang der Folgefahrspur FF und dem vorgegebenen Sollverlauf SVFF für die Folgefahrspur FF und des Abstands ARI zwischen Reifeninnenkante RI und der Position der Positionserfassungseinrichtung 14. Die Differenz zwischen dem Abstand A2 und dem Abstand ARI ist der Fehler in der Vorderfurche.Like in the 10 shown, a distance A2 is then determined between a measuring point M2 along the following lane FF and the specified target course SVFF for the following lane FF. Furthermore, the distance ARI between the tire inner edge RI and the position of the position detection device 14 is taken into account. The correction settings for soil cultivation along the following lane FF are therefore also calculated as a function of the geometry of the towing vehicle 10, namely as a function of the position of the inner tire edge RI of the towing vehicle 10. The correction settings for soil cultivation along the following lane FF are then calculated as a function of the Distance A2 between the measuring point M2 along the following lane FF and the specified target course SVFF for the following lane FF and the distance ARI between the tire inner edge RI and the position of the position detection device 14. The difference between the distance A2 and the distance ARI is the error in the front furrow.

Ferner können die erfassten bzw. ermittelten Schnittbreiten SB bzw. die Arbeitsbreite AB des Pflugs 20 weiterhin durch eine Verrechnung mit den Abständen A1 und A2 berücksichtigt werden.Furthermore, the detected or determined cutting widths SB or the working width AB of the plow 20 can also be taken into account by offsetting them against the distances A1 and A2.

Zur weiteren Präzisierung kann ferner der Abstand A3 zwischen dem Messpunkt M2 entlang der Folgefahrspur FF und einem vorgegebenen Sollverlauf SVAF für eine im Wesentlichen parallel und benachbart zu der Folgefahrspur FF verlaufenden Anschlussfahrspur ermittelt werden. Die Berechnung der Korrektureinstellungen für die Bodenbearbeitung entlang der Folgefahrspur FF kann somit also auch in Abhängigkeit des Abstands A3 zwischen dem Messpunkt M2 und dem Sollverlauf SVAF für die Anschlussfahrspur erfolgen. Außerdem könnten die Abstände A2 und ARI genutzt werden, um Korrekturen in der Anschlussfahrspur vorzunehmen.For further precision, the distance A3 between the measuring point M2 along the following lane FF and a predefined target course SVAF for a connecting lane running essentially parallel and adjacent to the following lane FF can also be determined. The correction settings for the soil tillage along the following lane FF can thus also be calculated as a function of the distance A3 between the measuring point M2 and the target course SVAF for the connecting lane. In addition, the distances A2 and ARI could be used to make corrections in the connecting lane.

Insbesondere kann bei einem weiteren Ausführungsbeispiel vorgesehen sein, dass alternativ oder zusätzlich die Position der Reifeninnenkante RI des Zugfahrzeugs 10 und/oder der Abstand ARI zwischen Reifeninnenkante RI und der Position der Positionserfassungseinrichtung 14 mit dem Abstand A2 verglichen und/oder verrechnet wird. Ferner kann dabei vorgesehen sein, dass der Differenzwert ΔVF der Vorderfurche aus der Differenz zwischen dem Abstand ARI und dem Abstand 2 ermittelt wird.In particular, in a further exemplary embodiment it can be provided that, alternatively or additionally, the position of the inner edge of the tire RI of the towing vehicle 10 and/or the distance ARI between the inner edge of the tire RI and the position of the position detection device 14 is compared and/or offset against the distance A2. Furthermore, it can be provided that the difference value ΔVF of the front furrow is determined from the difference between the distance ARI and the distance 2.

Die berechneten Korrektureinstellungen können Einstellvorgaben zur Korrektur der Vorderfurchenbreite VFB, Einstellvorgaben zur Korrektur der Arbeitsbreite AB und/oder Einstellvorgaben zur Korrektur des Zugpunkts umfassen.The calculated correction settings can include setting specifications for correcting the front furrow width VFB, setting specifications for correcting the working width AB and/or setting specifications for correcting the traction point.

BezugszeichenlisteReference List

1010: Zugfahrzeugtowing vehicle
1212: Kupplungsvorrichtungcoupling device
1414: Positionserfassungseinrichtung position detection device
2020: Pflugplow
2222: Kupplungsvorrichtungcoupling device
2424: Trägerrahmencarrier frame
26a-26f26a-26f: Pflugkörperplow body
2828: Steuereinheit control unit
3030: Datenverarbeitungseinrichtung data processing facility
4040: Steuerungssystem control system
100100: Maschinenverbund machine group
ABAWAY: Arbeitsbreiteworking width
Aa-AcAa-Ac: Messpunktabständemeasuring point distances
A1-A3A1-A3: Abständedistances
ARIARI: AbstandDistance
Ff: Fahrtrichtungdriving direction
FFFF: Folgefahrspurfollowing lane
M1, M2M1, M2: Messpunktemeasuring points
M1a-M1cM1a-M1c: Messpunktemeasuring points
M2a-M2cM2a-M2c: Messpunktemeasuring points
RIRI: Reifeninnenkantetire inner edge
RF, RF1, RF2RF, RF1, RF2: Referenzfahrspurenreference lanes
SBSB: Schnittbreitecutting width
SVFFSVFF: Sollverlauftarget course
SVAFSVAF: Sollverlauftarget course
VFBVFB: Vorderfurchenbreitefront furrow width
ΔVFΔVF: Differenzwertdifference value
ΔABΔAB: Differenzwertdifference value

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

EP 1776851 A1 [0003]
EP 1338186 A2 [0003]
EP 3777498 A1 [0004]

Claims

Method for determining correction settings for an agricultural plow (20) during soil cultivation on an agricultural area by means of a machine combination (100) comprising the plow (20) and a towing vehicle (10), with the step: - detecting position data of a reference point at the Group of machines (100) at one or more measuring points (M1, M1a-M1c, M2a-M2c) on the agricultural area by means of a position detection device (14) during soil cultivation along at least one reference lane (RF, RF1, RF2) on the agricultural area; characterized by the step: - Calculating the correction settings for soil cultivation along a following lane (FF) running essentially parallel to the at least one reference lane (RF, RF1, RF2) as a function of the recorded position data of the reference point on the machine combination (100) by means of an electronic Data processing device (30).

procedure after claim 1 , characterized in that - first position data of the reference point on the machine network (100) at one or more first measuring points (M1a-M1c) on the agricultural area by means of the position detection device (14) during soil cultivation along a first reference lane (RF1) on the agricultural usable area are recorded; and/or - second position data of the reference point on the machine combination (100) at one or more second measuring points (M2a-M2c) on the agricultural area by means of the position detection device (14) during soil cultivation along a substantially parallel to the first reference lane (RF1) running second reference track (RF2) on the agricultural area are recorded, wherein the calculation of the correction settings for the soil tillage along the following track (FF) takes place by means of the electronic data processing device (30) depending on the first and second position data of the reference point on the machine network (100). .

procedure after claim 2 , characterized in that the first position data and the second position data are recorded in such a way that the one or more first measuring points (M1a-M1c) and the one or more second measuring points (M2a-M2c) are essentially at the same level as the reference lanes ( RF, RF1, RF2).

Method according to one of the preceding claims, characterized by the step: - detecting a cutting width (SB) of the plow body (26a-26f) of the plow (20) set at the one or more measuring points (M1, M1a-M1c, M2a-M2c) and/or a working width (AB) of the plow (20) set at the one or more measuring points (M1, M1a-M1c, M2a-M2c); wherein the calculation of the correction settings for soil tillage along the following lane (FF) by means of the electronic data processing device (30) as a function of the cutting widths (SB) of the plow bodies ( 26a-26f) of the plow (20) and/or depending on the working width (AB) of the plow (20) set at the one or more measuring points (M1, M1a-M1c, M2a-M2c).

procedure after claim 2 until 4 , characterized by the step: - determining one or more measuring point distances (Aa-Ac) between a first measuring point (M1a-M1c) or a connecting line of several first measuring points (M1a-M1c) and a second measuring point (M2a-M2c) or a connecting line multiple second measurement points (M2a-M2c); wherein the calculation of the correction settings for the tillage along the following lane (FF) by means of the electronic data processing device (30) depending on a difference between at least one measuring point distance (Aa-Ac) and the sum of the set cutting widths (SB) of the plow bodies (26a-26f) of the plow (20) or the difference between at least one measuring point distance (Aa-Ac) and the set working width (AB) of the plow (20).

Method according to one of the preceding claims, characterized by one or both of the following steps: - Determining one or more distances (A1) between one or more measuring points (M1) along the at least one reference lane (RF) and a predetermined target course (SVFF) for the following lane (FF); - Determination of one or more distances (A2) between one or more measuring points (M2) along the at least one following lane (FF) and the predetermined target course (SVFF) for the following lane (FF); wherein the calculation of the correction settings for the soil cultivation along the following lane (FF) depending on the one or more distances (A1) between the one or more measuring points (M1) along the at least one reference lane (RF) and the specified target course (SVFF) for the following lane (FF) and/or depending on the one or more distances (A2) between the one or more measuring points (M2) takes place along the at least one following lane (FF) and the specified target course (SVFF) for the following lane (FF).

Method according to one of the preceding claims, characterized by the step: - determining one or more distances (A3) between one or more measuring points (M2) along the at least one following lane (FF) and a predetermined target course (SVAF) for a substantially parallel and connecting lane running adjacent to the following lane (FF); wherein the calculation of the correction settings for the soil cultivation along the following lane (FF) depending on the one or more distances (A3) between the one or more measuring points (M2) along the at least one following lane (FF) and the specified target course (SVAF) for the connecting lane.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the calculation of the correction settings for the soil cultivation along the following lane (FF) depending on the geometry of the towing vehicle (10), in particular depending on the position of a tire inner edge (RI) of the towing vehicle (10), he follows.

procedure after claim 8 , characterized in that the position of the tire inner edge (RI) of the towing vehicle (10) and/or the distance (ARI) between the tire inner edge (RI) and the position of the position detection device (14) for calculating the correction settings for the tillage along the following lane (FF ) is compared and/or offset against a distance (A2) between one or more measuring points (M2) along the at least one following lane (FF) and the specified target course (SVFF) for the following lane (FF).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the calculated correction settings include setting specifications for correcting the front furrow width (VFB), setting specifications for correcting the working width (AB) and/or setting specifications for correcting the traction point.

Method for controlling an agricultural plow (20) of a machine combination (100) comprising the plow (20) and a towing vehicle (10) during soil cultivation on an agricultural area, with the step: - determining correction settings for the plow (20) during the Tillage on agricultural land; characterized in that the correction settings are determined according to one of the preceding claims.

procedure after claim 11 , characterized by at least one of the following steps: - displaying the determined correction settings for the plow (20) during tillage on the agricultural area by means of an electronic display and control unit; - Issuing an operator request via the electronic display and control unit, via which an operator can initiate automatic adjustment of the determined correction settings; - Initiating an automatic setting of the correction settings determined for the plow (20) during tillage on the agricultural area via one or more setting actuators of the plow (20), in particular as a result of an operator request confirmed by an operator via the electronic display and control unit.

procedure after claim 11 or 12 , characterized in that the correction settings are determined continuously during soil processing on the agricultural area and the determined correction settings for the plow (20) during soil processing on the agricultural area are continuously adjusted automatically via one or more setting actuators of the plow (20).

Control system (40) for setting correction settings on an agricultural plow (20) of a machine combination (100) comprising the plow (20) and towing vehicle (10) during soil cultivation on an agricultural area, with - a position detection device (14) which is set up for this purpose is, position data of a reference point on the machine network (100) at one or more measuring points (M1, M1aM1c, M2aM2c) on the agricultural area during tillage along at least one reference track (RF, RF1, RF2) on the agricultural area capture; characterized by an electronic data processing device (30) which is set up to make the correction settings for soil cultivation along a following lane (FF) running essentially parallel to the at least one reference lane (RF, RF1, RF2) as a function of the detected position data of the reference point at the machine network (100) to calculate.

Control system (40) according to Claim 14 , characterized in that the control system (40) is adapted to the method for determining correction settings for a plow (20) after one of Claims 1 until 10 and/or the method of controlling a plow (20) according to any one of Claims 11 until 13 to execute.

Machine network (100) with an agricultural plug and a towing vehicle (10), which is set up to pull the plow (20) during soil cultivation on an agricultural area, with - a control system (40) for setting correction settings on the plow ( 20); characterized in that the control system (40) according to Claim 14 or 15 is trained.