DE102014206801A1

DE102014206801A1 - Assistance device for a mobile work machine, mobile work machine and combination of two mobile work machines

Info

Publication number: DE102014206801A1
Application number: DE102014206801.0A
Authority: DE
Inventors: Boris Buchtala; Jochen Fassnacht; Jochen Fehse
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-04-09
Filing date: 2014-04-09
Publication date: 2015-11-05

Abstract

Offenbart ist eine Assistenzvorrichtung für eine mobile Arbeitsmaschine mit zumindest einer Lichtquelle, die Licht derart emittiert, dass eine Markierung auf eine Erdoberfläche projiziert wird. Bei der Markierung handelt es sich erfindungsgemäß um eine Fahrstreifenmarkierung und/oder um eine Abstandsmarkierung. Des Weiteren ist eine mobile Arbeitsmaschine mit einer derartigen Assistenzvorrichtung offenbart, bei der die Markierungen genutzt werden, um die Arbeitsmaschine zu positionieren oder um eine weitere Arbeitsmaschine relativ zur Arbeitsmaschine zu positionieren.Disclosed is an assistant device for a mobile work machine with at least one light source which emits light in such a way that a marking is projected onto a surface of the earth. The marking is according to the invention a lane marking and / or a distance marking. Furthermore, a mobile work machine with such an assistance device is disclosed in which the markings are used to position the work machine or to position another work machine relative to the work machine.

Description

Die Erfindung geht aus von einer Assistenzvorrichtung für eine mobile Arbeitsmaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine mobile Arbeitsmaschine mit einer derartigen Assistenzvorrichtung. Außerdem ist eine Kombination von zwei mobilen Arbeitsmaschinen vorgesehen. The invention is based on an assistance device for a mobile work machine according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a mobile work machine with such an assistance device. In addition, a combination of two mobile machines is provided.

Ein genaues Positionieren und ein genaues Verfahren von mobilen Arbeitsmaschinen hat bei vielfältigen Arbeitsprozessen in der Land-, Forst- und Bauwirtschaft einen elementaren Stellenwert. An exact positioning and a precise procedure of mobile machines has an elementary value in a variety of work processes in the agriculture, forestry and construction industries.

Beispielsweise ist beim Erdbau oder in der Gewinnungsindustrie bei einem Überladevorgang zwischen einer ersten Arbeitsmaschine in Form eines Baggers und einer zweiten Arbeitsmaschine in Form eines Transportfahrzeugs eine richtige Positionierung des Transportfahrzeugs entscheidend für eine hohe Produktivität. For example, in earthworks or in the mining industry during a transfer operation between a first work machine in the form of an excavator and a second work machine in the form of a transport vehicle, a correct positioning of the transport vehicle is crucial for high productivity.

Beispielsweise auch im Straßenbau beim Abfräsen von Fahrbahnoberflächen muss ebenfalls das Transportfahrzeug in genauem Abstand vor der Arbeitsmaschine in Form einer Straßenfräse positioniert werden, damit Fräsgut auf das Transportfahrzeug überladen werden kann und ein guter Füllungsgrad des Transportfahrzeugs erreicht wird. Eine Genauigkeit der Positionierung ist üblicher Weise abhängig von einem Können und einer Erfahrung eines Maschinenführers der zu positionierenden Arbeitsmaschine. Eine Kommunikation und Abstimmung zwischen Maschinenführern mehrerer Arbeitsmaschinen erfolgt üblicher Weise durch akustische Signale, wie eine Hupe. For example, in road construction when milling road surfaces also the transport vehicle must be positioned at an exact distance in front of the machine in the form of a road milling machine, so that milled material can be overloaded on the transport vehicle and a good degree of filling of the transport vehicle is achieved. An accuracy of the positioning is usually dependent on a skill and an experience of a machine operator of the work machine to be positioned. Communication and coordination between machine operators of several machines is usually carried out by acoustic signals, such as a horn.

In der Landwirtschaft ist sowohl bei der Bodenbearbeitung als auch in der Grünlandwirtschaft, als auch beim Überladen landwirtschaftlicher Güter ein paralleles Fahren einer oder mehrerer Arbeitsmaschinen erforderlich. In agriculture, both in tillage and in grassland farming, as well as the overloading of agricultural goods, a parallel driving one or more work machines is required.

Beispielsweise bei einem bodenschonenden und kraftstoffsparenden Pflügen einer mobilen Arbeitsmaschine in Form eines Traktors im sogenannten OnLand-Betrieb fährt der Traktor parallel neben der zuletzt bearbeiteten Furche. Dies ist für einen Ackerboden äußerst schonend, stellt allerdings hohe Anforderungen an den Maschinenführer, um einen genauen Abstand einzuhalten. For example, in a soil-friendly and fuel-efficient plowing a mobile machine in the form of a tractor in so-called on-land operation of the tractor runs parallel to the last worked furrow. This is extremely gentle on arable land, but places high demands on the machine operator in order to maintain an exact distance.

Eine technische Lösung bietet hierfür beispielsweise die Firma Lemken mit dem Produkt „Furchenscout“ oder die Firma Reichhardt mit dem Produkte „Pilot System R OnLand“. Diese Produkte unterstützten den Maschinenführer die sogenannte „Vorderfurche“ konstant zu halten. Beim „Furchenscout“ messen zwei Ultraschallsensoren eine Arbeitstiefe der Furche. Abweichend von einer gewünschten Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine erkennt das System, wenn der eine Ultraschallsensor beziehungsweise „Furchen-Sensor“ einen zu kleinen oder der andere Ultraschallsensor beziehungsweise „Land-Sensor“ im Vergleich zu einem Sollwert einen zu großen Ist-Wert erfasst. Je nachdem, welcher der beiden Ultraschallsensoren einen zu hohen Ist-Wert, der einem Fahrfehler entspricht, ermittelt, richtet das System einen Pflug des Traktors mehr zum Land oder mehr zur Furche hin aus. Bei dem System von Reichhardt misst ein Ultraschallsensor einen Abstand zu einem Furchendamm der Furche ausgehend vom Traktor von „schräg oben“. In Abhängigkeit des Abstands des Ultraschallsensors zum Furchendamm wird der Pflug des Traktors eingestellt. Nachteilig bei diesen Systemen ist eine Veränderung eines Pflugbilds durch Verstellung einer Vorderfurchenbreite. Des Weiteren sind derartige Systeme vergleichsweise kostenintensiv. A technical solution for this, for example, the company Lemken with the product "Furchenscout" or the company Reichhardt with the products "Pilot System R OnLand". These products helped the machine operator keep the so-called "front furrow" constant. In the "furrow scout" two ultrasonic sensors measure a working depth of the furrow. Deviating from a desired direction of travel of the work machine, the system recognizes when the one ultrasonic sensor or "furrow sensor" detects a too small or the other ultrasonic sensor or "land sensor" in comparison to a desired value too large an actual value. Depending on which of the two ultrasonic sensors determines too high an actual value, which corresponds to a driving error, the system aligns one plow of the tractor more towards the land or more towards the furrow. In Reichhardt's system, an ultrasonic sensor measures a distance from a furrow ridge of the furrow from the top of the tractor. Depending on the distance of the ultrasonic sensor to the furrow dam the plow of the tractor is adjusted. A disadvantage of these systems is a change in a plow pattern by adjusting a front furrow width. Furthermore, such systems are relatively expensive.

Des Weiteren sind aus dem Stand der Technik GPS-basierte Systeme bekannt bei denen beispielsweise ein Traktor mit einem Pflug über eine GPS-Lenkautomatik gesteuert ist und/oder die Vorderfurchenbreite GPS-basiert eingestellt ist. Auch dieses System ist nachteilig äußerst kostenintensiv. Furthermore, GPS-based systems are known from the prior art in which, for example, a tractor is controlled with a plow via a GPS steering automatic and / or the front furrow width is GPS-based. Also, this system is disadvantageous extremely expensive.

Des Weiteren wird beispielsweise bei Feldhäckslern oder Mähdreschern ein Häckselgut beziehungsweise ein Korn während einer Fahrt auf eine parallel fahrende Arbeitsmaschine in Form eines Transportfahrzeugs übergeladen. Ein paralleles Fahren zweier Arbeitsmaschinen ist äußerst schwierig und aufwendig, da die Positionen beider Arbeitsmaschinen zueinander und zu einer Fahrspur im laufenden Arbeitsprozess aufeinander abgestimmt werden müssen. Hierbei müssen sowohl eine Fahrgeschwindigkeit als auch ein Abstand in Längsrichtung und Querrichtung der Arbeitsmaschinen aufeinander abgestimmt werden. Dies ist häufig problematisch für insbesondere ungeübte Maschinenführer. Aber selbst bei geübten Maschinenführern und insbesondere bei Dunkelheit lässt eine Konzentration der Maschinenführer, insbesondere nach einem langen Arbeitstag, nach, so dass die Abstimmung der Postionen der Arbeitsmaschinen schwieriger wird. Außerdem muss sich der Maschinenführer des Transportfahrzeugs zur Abstimmung wechselweise in Fahrtrichtung und zur anderen Arbeitsmaschine blicken, wofür er sich ständig umdrehen muss, was wiederum zu gesundheitlichen Nachteilen führen kann. Furthermore, for example, in forage harvesters or combine harvesters, a shredded material or a grain is overloaded while traveling on a parallel running machine in the form of a transport vehicle. A parallel driving two machines is extremely difficult and expensive, since the positions of both working machines to each other and to a lane in the ongoing work process must be coordinated. Here, both a driving speed and a distance in the longitudinal and transverse directions of the working machines must be coordinated. This is often problematic especially for inexperienced machine operators. But even with skilled machine operators, and especially in the dark, concentrating the operator, especially after a long working day, diminishes, so that the tuning of the positions of the machines is difficult. In addition, the machine operator of the transport vehicle has to look alternately in the direction of travel and the other work machine to vote, which he has to constantly turn around, which in turn can lead to health disadvantages.

Zur Vereinfachung des Überladevorgangs von Feldhäckslern auf das Transportfahrzeug sind Assistenzsysteme bekannt. To simplify the transfer of forage harvesters to the transport vehicle assistance systems are known.

Bei einem Assistenzsystem wird eine Relativposition der Arbeitsmaschinen zueinander über GPS ermittelt. In an assistance system, a relative position of the working machines relative to one another is determined via GPS.

Des Weiteren ist von der Firma Claas ein Assistenzsystem bekannt, das ein hochauflösendes 3D-Kamerasystem aufweist. Dieses ist an einem Auswurfkrümmer des Feldhäckslers montiert. Das Kamerasystem erkennt – unabhängig von der Größe des Transportfahrzeugs – Wandkonturen eines Ladebereichs des Transportfahrzeugs und einen Füllstand eines Ladevolumens des Transportfahrzeugs. Der Auswurfkrümmer wird dann abhängig von der Position der Wandkonturen und des Füllstands ausgerichtet. Furthermore, the Claas company is aware of an assistance system that features a high-resolution 3D camera system. This is mounted on a chute of the forage harvester. The camera system detects - regardless of the size of the transport vehicle - wall contours of a loading area of the transport vehicle and a level of a loading volume of the transport vehicle. The spout is then aligned depending on the position of the wall contours and the level.

Die aufgezeigten Assistenzsysteme können den Maschinenführer des Transportfahrzeugs entlasten. Dennoch muss der Maschinenführer das Transportfahrzeug in gewissem Abstand zum Feldhäcksler positionieren. Zudem sind diese Lösungen vorrichtungstechnisch aufwendig und kostenintensiv. The shown assistance systems can relieve the machine operator of the transport vehicle. Nevertheless, the operator must position the transport vehicle at a certain distance from the forage harvester. In addition, these solutions are device-technically complex and cost-intensive.

Dem gegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde eine Assistenzvorrichtung für eine mobile Arbeitsmaschine zu schaffen mit der auf vorrichtungstechnisch einfache und kostengünstige Weise ein Maschinenführer einer Arbeitsmaschine unterstützt und entlastet wird. Des Weiteren liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde eine mobile Arbeitsmaschine mit einer derartigen Assistenzvorrichtung zu schaffen. Außerdem soll eine Kombination von mobilen Arbeitsmaschinen geschaffen werden, bei der eine mobile Arbeitsmaschine ein derartiges Assistenzsystem aufweist. On the other hand, the invention has the object to provide an assistant device for a mobile machine with the device-friendly and cost-effective manner a machine operator of a working machine is supported and relieved. Furthermore, the invention has the object to provide a mobile machine with such an assistant device. In addition, a combination of mobile machines is to be created, in which a mobile machine has such an assistance system.

Die Aufgabe hinsichtlich der Assistenzvorrichtung wird gelöst gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1, hinsichtlich der Arbeitsmaschine gemäß den Merkmalen des Anspruchs 9 und hinsichtlich der Kombination gemäß den Merkmalen des Anspruchs 13. The object with regard to the assistance device is achieved according to the features of claim 1, with regard to the working machine according to the features of claim 9 and with regard to the combination according to the features of claim 13.

Erfindungsgemäß ist eine Assistenzvorrichtung (Assistenzsystem) vorgesehen, die an einer mobilen Arbeitsmaschine befestigbar ist, insbesondere unmittelbar oder auch mittelbar über ein Anbaugerät oder einen Anhänger. Die Befestigung erfolgt beispielsweise über eine Halteeinrichtung. Die Assistenzvorrichtung hat des Weiteren zumindest eine Lichtquelle. Mit dieser kann eine Markierung mit Licht auf eine Erdoberfläche projiziert werden. Bei der Markierung handelt es sich vorteilhafter Weise um eine Fahrstreifenmarkierung und/oder um eine Abstandsmarkierung. Mit der Fahrstreifenmarkierung kann ein Fahrstreifen für die Arbeitsmaschine, insbesondere „Off-Road“ oder auf einer beliebigen Erdoberfläche gekennzeichnet sein. Die Abstandsmarkierung kann beispielsweise einen Abstand zwischen mobilen Arbeitsmaschinen oder zwischen einer Arbeitsmaschine und einer bestimmten Bodenbeschaffenheit markieren. According to the invention an assistance device (assistance system) is provided which can be fastened to a mobile machine, in particular directly or indirectly via an attachment or a trailer. The attachment takes place for example via a holding device. The assistance device further has at least one light source. With this a marker can be projected with light on a surface of the earth. The marking is advantageously a lane marking and / or a distance marking. With the lane marking, a lane for the working machine, in particular "off-road" or be marked on any surface of the earth. For example, the distance mark may mark a distance between mobile machines or between a work machine and a particular floor condition.

Diese Lösung hat den Vorteil, dass mit der Assistenzvorrichtung ein Maschinenführer der mobilen Arbeitsmaschine insbesondere bei einem Positionieren und bei einem Parallelfahren auf vorrichtungstechnisch einfache und kostengünstige Weise mittels einer optischen Fahrstreifen- und/oder Abstandsmarkierung unterstützt und entlastet ist, womit des Weiteren ein Produktivität gesteigert werden kann. An die von der Lichtquelle projizierte Fahrstreifen- und/oder Abstandsmarkierung kann sich der Maschinenführer orientieren, um seine Arbeitsmaschine einem Arbeitsprozess entsprechend zu positionieren. This solution has the advantage that with the assistance device, an operator of the mobile work machine is supported and relieved, in particular in a positioning and a parallel driving on device technology simple and cost-effective way by means of an optical lane and / or distance marking, thus further increasing productivity can. At the lane and / or distance mark projected by the light source, the operator can orient himself to position his work machine according to a working process.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann eine Form der Markierung und/oder eine Position der Markierung relativ zur Arbeitsmaschine einstellbar sein. Hierdurch kann die Markierung an unterschiedliche Arbeitsmaschinen und unterschiedliche Arbeitsprozesse angepasst werden. In a further embodiment of the invention, a shape of the marking and / or a position of the marking can be adjusted relative to the working machine. As a result, the marking can be adapted to different machines and different work processes.

Vorzugsweise wird als Lichtquelle ein Laser eingesetzt, mit dem auf einfache Weise geometrisch und Lichtstark äußerst genaue Markierungen darstellbar sind. Preferably, a laser is used as the light source, with the geometric and light strong extremely accurate markers can be displayed in a simple manner.

Sind eine Mehrzahl von Markierungen vorgesehen, so können diese eine unterschiedliche Farbe aufweisen. Hierdurch können unterschiedliche Markierungen vom Maschinenführer besser wahr genommen werden. If a plurality of markings are provided, they may have a different color. As a result, different markings can be better perceived by the machine operator.

Des Weiteren ist denkbar, dass eine Markierung unterschiedliche Farben aufweist. Furthermore, it is conceivable that a marker has different colors.

Mit Vorteil ist die Fahrstreifenmarkierung und/oder die Abstandsmarkierung als eine Lichtlinie oder als zumindest ein Lichtpunkt ausgebildet. Advantageously, the lane marking and / or the distance marking is designed as a light line or as at least one light spot.

Die Fahrstreifenmarkierung kann beispielsweise zwei im Wesentlichen parallel zueinander sich erstreckende Lichtlinien aufweisen. Hierdurch kann auf einfache Weise und für einen Maschinenführer äußerst deutlich ein zu fahrender Fahrstreifen beispielsweise auf einem Acker oder einer sonstigen Erdoberfläche markiert werden. Ein Abstand der Lichtlinien zueinander ist beispielsweise größer oder etwa gleich einer Breite der mobilen Arbeitsmaschine. By way of example, the lane marking may have two lines of light extending substantially parallel to one another. As a result, a lane to be driven, for example, on a field or other surface of the earth can be marked very clearly and in a very simple way for a machine operator. A distance of the lines of light to each other, for example, greater than or equal to a width of the mobile machine.

Zusätzlich zu den zwei Lichtlinien kann eine dritte Lichtlinie als Fahrstreifenmarkierung vorgesehen sein, um den Fahrstreifen noch deutlicher zu markieren. Die dritte Lichtlinie ist beispielsweise mittig zwischen den beiden anderen Lichtlinien angeordnet und kann sich etwa parallel zu diesen erstrecken. In addition to the two light lines, a third light line may be provided as a lane marking in order to mark the lane more clearly. The third light line is arranged, for example, in the middle between the other two lines of light and may extend approximately parallel to them.

Die Position der Markierung relativ zur Arbeitsmaschine und die Form der Markierung kann manuell oder elektrisch eingestellt werden. Alternativ ist denkbar diese hydraulisch oder pneumatisch einzustellen. Zur Einstellung werden Lichtstrahlen auf übliche Weise abgelenkt. Hierzu kann zumindest eine Linse und/oder zumindest ein Spiegel und/oder zumindest eine Blende im Lichtpfad zwischen der Lichtquelle und der Markierung verschoben oder verschwenkt werden und/oder es wird die Lichtquelle insgesamt verschoben oder verschwenkt. Erfolgt die Einstellung elektrisch, so kann vorrichtungstechnisch einfach beispielsweise ein elektrischer Verstellmotor eingesetzt werden. The position of the marker relative to the work machine and the shape of the marker can be manually or electrically adjusted. Alternatively, this is conceivable hydraulically or pneumatically adjust. For adjustment, light rays are deflected in the usual way. For this purpose, at least one lens and / or at least one mirror and / or at least one aperture in the light path between the light source and the mark can be displaced or pivoted and / or the light source is displaced or pivoted overall. If the setting is made electrically, device technology can be used, for example, simply as an electrical adjusting motor.

Zum Steuern der Lichtquelle und/oder der Markierung kann eine Steuerungseinheit vorgesehen sein. For controlling the light source and / or the marking, a control unit may be provided.

Vorteilhafter Weise kann zusätzlich zur Steuerungseinheit eine Eingabeeinheit für die Steuerungseinheit vorgesehen sein, womit beispielsweise ein Maschinenführer auf die Assistenzvorrichtung einwirken kann. Bei der Eingabeeinheit handelt es sich vorzugsweise um ein Mittel zur Eingabe von Sollvorgaben. Advantageously, in addition to the control unit, an input unit for the control unit can be provided, with which, for example, a machine operator can act on the assistance device. The input unit is preferably a means for entering desired specifications.

Beispielsweise kann die Eingabeeinheit derart ausgestaltet sein, dass die Lichtquelle ein- und ausschaltbar ist. For example, the input unit can be designed such that the light source can be switched on and off.

Des Weiteren ist denkbar, dass über die Eingabeeinheit eine Ausgestaltung der Markierung wählbar ist. Beispielsweise könnte wählbar sein, ob die Markierung als Lichtlinie oder als Lichtpunkt dargestellt werden soll. Furthermore, it is conceivable that an embodiment of the marking can be selected via the input unit. For example, it could be selected whether the marking should be displayed as a light line or as a light point.

Mit Vorteil kann in weiterer Ausgestaltung der Erfindung über die Eingabeeinheit, beispielsweise mittels eines Kreuzhebels, eine Position und/oder eine Form, beispielsweise eine Länge, der Markierung wählbar sein, womit die Markierung über die Steuerungseinheit entsprechend eingestellt werden kann. Advantageously, in a further embodiment of the invention via the input unit, for example by means of a cross lever, a position and / or a shape, for example a length, the mark can be selected, so that the mark can be adjusted accordingly via the control unit.

Vorzugsweise kann des Weiteren über die Eingabeeinheit eine Länge der Lichtlinie einstellbar sein. Preferably, furthermore, a length of the light line can be adjustable via the input unit.

Bei einer Mehrzahl von Markierungen kann eine Relativposition der Markierungen zueinander insbesondere über die Eingabeeinheit einstellbar sein. In the case of a plurality of markings, a relative position of the markings relative to one another can be adjustable in particular via the input unit.

Außerdem ist denkbar über die Eingabeeinheit einen Abstand von zumindest zwei etwa parallel verlaufenden Lichtlinien einzustellen, womit auf einfache Weise eine Fahrstreifenbreite bestimmbar ist. It is also conceivable via the input unit to set a distance of at least two approximately parallel lines of light, which in a simple way a lane width can be determined.

Vorzugsweise kann außerdem über die Eingabeeinheit ein Abstand der Abstandsmarkierung beispielsweise zur Lichtquelle einstellbar oder eingebbar sein. Wird die Assistenzvorrichtung für ein Gespann oder für eine Arbeitsmaschine mit einem Anbaugerät eingesetzt, so ist denkbar über die Eingabeeinheit eine Gespannlänge oder eine Länge der Arbeitsmaschine mit dem Anbaugerät einzustellen, womit die Assistenzvorrichtung die Markierungen entsprechend ausbilden kann. In addition, a distance of the distance marking, for example to the light source, may preferably be adjustable or input via the input unit. If the assistance device is used for a trailer or for a work machine with an attachment, it is conceivable to set a trailer length or a length of the machine with the attachment via the input unit, with which the assistance device can form the markings accordingly.

Der Wert oder die Werte, die von der Eingabeeinheit durch Einstellung vorgegeben sind, werden vorzugsweise von der Steuerungseinheit zum Einstellen der Markierungen eingesetzt. Die Markierungen werden somit von der Steuerungseinheit in Abhängigkeit einer Bedienung der Eingabeeinheit durch den Maschinenführer automatisch, insbesondere mechanisch eingestellt. The value or values predetermined by the input unit are preferably set by the control unit for setting the marks. The markings are thus adjusted automatically, in particular mechanically, by the control unit as a function of an operation of the input unit by the machine operator.

Die Eingabeeinheit ist beispielsweise als Bedienterminal ausgebildet. The input unit is designed for example as an operator terminal.

Um die Markierungen an eine Arbeitssituation der Arbeitsmaschine anzupassen hat die Assistenzvorrichtung vorzugsweise ein Mittel zum Messen einer Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine. In order to adapt the markings to a working situation of the working machine, the assistance device preferably has a means for measuring a direction of travel of the working machine.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung können die Markierungen in Abhängigkeit eines von der Arbeitsmaschine benutzten Fahrstreifens und/oder einer Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine und/oder einer Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine eingestellt werden. In a further embodiment of the invention, the markers can be adjusted depending on a lane used by the machine and / or a direction of travel of the machine and / or a speed of the machine.

Zum Einstellen der Markierungen kann von der Steuerungseinheit ein Lenkwinkel der Arbeitsmaschine berücksichtigt sein. For setting the markings, a steering angle of the working machine can be taken into account by the control unit.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung können die Markierungen automatisch kalibrierbar sein. Somit können beispielsweise Unebenheiten oder Neigungen ausgeglichen werden. In a further embodiment of the invention, the markings can be automatically calibrated. Thus, for example, bumps or slopes can be compensated.

Vorzugsweise ist das Licht der Lichtquelle derart ausgebildet, dass die Markierung ganztägig von dem Maschinenführer bei üblicher Nutzung Arbeitsmaschine erkennbar ist. Preferably, the light of the light source is designed in such a way that the marking can be recognized by the machine operator during normal use of the machine all day long.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann von der Steuerungseinheit ein Füllwert eines Füllstandsensors berücksichtigt werden, wobei der Füllstandsensor eine Füllhöhe und/oder eine Verteilung eines in einem Ladevolumen der Arbeitsmaschine angeordneten Gutes erfasst. Die Steuerungseinheit kann dann die Position und/oder die Form der Markierung in Abhängigkeit des Füllwerts steuern. In a further embodiment of the invention, a fill value of a fill level sensor can be taken into account by the control unit, wherein the fill level sensor detects a fill level and / or a distribution of a material arranged in a load volume of the work machine. The control unit can then control the position and / or the shape of the marking as a function of the filling value.

Erfindungsgemäß ist eine mobile Arbeitsmaschine mit einer Assistenzvorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Aspekte vorgesehen. According to the invention, a mobile work machine with an assistance device according to one of the preceding aspects is provided.

Vorzugsweise kann die Lichtquelle seitlich der Arbeitsmaschine die Abstandsmarkierung linienförmig oder punktförmig oder flächenförmig auf die Erdoberfläche projizieren. Handelt es sich bei der Arbeitsmaschine beispielsweise um einen Traktor mit Anbaugerät in Form eines Pfluges, so kann der Maschinenführer auf einfache Weise die Markierung mit einer vorhergehenden Furche beziehungsweise Bearbeitungsspur in Deckung bringen, um die Arbeitsmaschine auf einfach Weise zu positionieren. Der Maschinenführer kann somit den seitlichen Abstand des Traktors von der Furche durch die Abstandsmarkierung einfach und ohne einem ständigen Steuern einstellen und genau einhalten. Ist die Lichtquelle in einer vorderen Richtung von der Arbeitsmaschine aus erkennbar, so kann der Maschinenführer seinen Blick immer nach vorne ausrichten, was diesen deutlich entlastet. Durch die derartige Ausgestaltung der Assistenzvorrichtung beziehungsweise der Arbeitsmaschine mit der Assistenzvorrichtung kann eine zusätzliche ein Pflugbild verschlechternde Vorderfurchenverstellung entfallen. Preferably, the light source can laterally project the distance marking linear or punctiform or planar on the earth's surface. Is it the case of Work machine, for example, a tractor with attachment in the form of a plow, so the operator can easily bring the mark with a previous furrow or machining track in order to position the machine in a simple manner. The operator can thus adjust the lateral distance of the tractor from the furrow by the distance mark easily and without a constant control and comply exactly. If the light source can be seen in a front direction from the working machine, the machine operator can always direct his gaze to the front, which relieves the load considerably. By such a configuration of the assistance device or the working machine with the assistance device, an additional front furrow adjustment worsening a plow pattern can be dispensed with.

Ist die Abstandsmarkierung punktförmig ausgestaltet, so kann sie einen ersten Lichtpunkt aufweisen, der in Querrichtung und in Längsrichtung der Arbeitsmaschine zu dieser versetzt ist. Zusätzlich kann die Abstandsmarkierung einen zweiten Lichtpunkt aufweisen, der in die gleiche Querrichtung und in Längsrichtung der Arbeitsmaschine zu dieser versetzt ist. Vorzugsweise sind die Lichtpunkte in Längsrichtung gesehen voneinander beabstandet. Mit den beiden Lichtpunkten kann ein Maschinenführer auf einfache Weise einen seitlichen Abstand erkennen. If the distance marking is punctiform, then it may have a first point of light which is offset in the transverse direction and in the longitudinal direction of the working machine. In addition, the distance mark may have a second light spot which is offset in the same transverse direction and in the longitudinal direction of the working machine to this. Preferably, the light spots are spaced apart as viewed in the longitudinal direction. With the two points of light, a machine operator can easily detect a lateral distance.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann der erste Lichtpunkt in Fahrtrichtung gesehen im vorderen Bereich der Arbeitsmaschine ausgebildet sein. Zusätzlich oder alternativ kann der zweite Lichtpunkt in Fahrtrichtung gesehen im hinteren Bereich der Arbeitsmaschine ausgebildet sein. Es hat sich gezeigt, dass die Lichtpunkte hierdurch einfacher vom Maschinenführer einsehbar sind. In a further embodiment of the invention, the first point of light seen in the direction of travel may be formed in the front region of the machine. Additionally or alternatively, the second light spot seen in the direction of travel may be formed in the rear region of the work machine. It has been shown that the light points are easier to see by the operator.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weisen der erste und der zweite Lichtpunkt in Querrichtung der Arbeitsmaschine gesehen einen gleichen Querabstand zur Lichtquelle auf. Der Querabstand entspricht beispielsweise einem Abstand zwischen einem Endabschnitt eines Anbaugeräts und der Lichtquelle – in Querrichtung gesehen. In a further embodiment of the invention, the first and the second point of light seen in the transverse direction of the working machine on an equal transverse distance from the light source. The transverse distance corresponds for example to a distance between an end portion of an attachment and the light source - seen in the transverse direction.

Der erste und zweite Lichtpunkt können in Längsrichtung der Arbeitsmaschine gesehen einen Längsabstand zueinander haben, der größer als eine Länge des Traktors ist. The first and second points of light can have a longitudinal distance from each other, seen in the longitudinal direction of the working machine, which is greater than a length of the tractor.

Alternativ oder zusätzlich zur punktförmigen Abstandsmarkierung kann die linienförmige Abstandsmarkierung als Lichtlinie ausgebildet sein. Diese kann sich vorzugsweise etwa im Parallelabstand zur Längsachse des Traktors erstrecken und von diesem in Querrichtung gesehen beabstandet sein. As an alternative or in addition to the point-shaped distance marking, the linear distance marking may be formed as a light line. This may preferably extend approximately at a distance parallel to the longitudinal axis of the tractor and be spaced from this seen in the transverse direction.

Die Lichtlinie kann in Querrichtung gesehen einen Querabstand zur Lichtquelle aufweisen, der einem Abstand zwischen einem Endabschnitt des Anbaugeräts oder eines Anhängers und der Lichtquelle in Querrichtung gesehen etwa entspricht. The light line may have a transverse distance to the light source, as seen in the transverse direction, which approximately corresponds to a distance between an end portion of the implement or a trailer and the light source seen in the transverse direction.

Vorzugsweise ist eine Länge der Lichtlinie größer als eine Länge der Arbeitsmaschine, womit diese leicht einsehbar ist. Preferably, a length of the light line is greater than a length of the working machine, so that it is easy to see.

Mit Vorteil ist die Fahrstreifenmarkierung und/oder ist die Abstandsmarkierung derart ausgestaltet, dass sie für eine weitere zweite Arbeitsmaschine zum Positionieren und/oder Parallelfahren der zweiten Arbeitsmaschine zur ersten Arbeitsmaschine nutzbar ist. Hierdurch kann ein Überladen landwirtschaftlicher Güter zwischen zwei Arbeitsmaschinen deutlich vereinfacht werden. Durch die Fahrstreifenmarkierung kann die zweite Arbeitsmaschine vom Maschinenführer auf einfache Weise neben der ersten Arbeitsmaschine gefahren werden, um ein Überladen der Güter vorzunehmen. Durch die Fahrstreifenmarkierung kann somit beispielsweise ein paralleler Abstand beider Arbeitsmaschinen eingehalten werden. Durch die Abstandsmarkierung kann beispielsweise ein Abstand der Arbeitsmaschinen in Fahrtrichtung gesehen eingehalten werden, in dem sich beispielsweise der Maschinenführer der zweiten Arbeitsmaschine diese anhand der Abstandsmarkierung relativ zur ersten Arbeitsmaschine anordnet. Advantageously, the lane marking and / or the distance marking is designed such that it can be used for a further second working machine for positioning and / or parallel movement of the second working machine to the first working machine. As a result, an overloading of agricultural goods between two machines can be significantly simplified. Due to the lane marking, the second working machine can be easily moved by the machine operator next to the first working machine in order to carry out an overloading of the goods. By lane marking can thus be maintained, for example, a parallel distance between the two machines. By the distance marking, for example, a distance of the working machines seen in the direction of travel can be met, in which, for example, the machine operator of the second working machine arranges this relative to the first working machine based on the distance marking.

Vorzugsweise begrenzt die Fahrstreifenmarkierung einen Fahrstreifen für die zweite Arbeitsmaschine. Ist die Fahrstreifenmarkierung durch mehrere Lichtlinien gebildet, so kann ein Abstand von äußeren Lichtlinien zueinander etwa einer Breite der zweiten Arbeitsmaschine entsprechen. Preferably, the lane marking limits a lane for the second work machine. If the lane marking is formed by a plurality of lines of light, a distance from outer lines of light relative to one another may correspond approximately to a width of the second machine.

Die Abstandsmarkierung kann derart ausgestaltet sein, dass damit die zweite Arbeitsmaschine relativ zur ersten Arbeitsmaschine positionierbar ist. The distance marking can be designed such that the second working machine can be positioned relative to the first working machine.

Die Abstandsmarkierung kann eine Lichtlinie aufweisen, die sich vorzugsweise quer zum Fahrstreifen für die zweite Arbeitsmaschine erstreckt. Der Maschinenführer der zweiten Arbeitsmaschine kann sich somit beispielsweise in Fahrtrichtung gesehen auf einfache Weise an der Abstandsmarkierung orientieren. The distance marker may have a line of light that preferably extends across the lane for the second work machine. The operator of the second working machine can thus be oriented, for example, in the direction of travel in a simple manner to the distance marking.

Beispielsweise kann die Abstandsmarkierung in Längsrichtung der ersten mobilen Arbeitsmaschine gesehen zu dieser beabstandet sein und seitlich versetzt sein. Orientiert sich der Maschinenführer der zweiten Arbeitsmaschine an der Abstandsmarkierung so ist die zweite Arbeitsmaschine in Längsrichtung ebenfalls versetzt angeordnet. For example, the distance mark can be seen in the longitudinal direction of the first mobile machine to this distance and be laterally offset. If the operator of the second working machine orients himself to the distance marking, then the second working machine is likewise offset in the longitudinal direction.

Die Fahrstreifenmarkierung für die zweite Arbeitsmaschine ist bevorzugter Weise etwa im Parallelabstand zum Fahrstreifen der ersten Arbeitsmaschine ausgebildet, womit beide Arbeitsmaschinen, wie vorstehend bereits erläutert, auf einfache Weise seitlich versetzt zueinander fahren können. The lane marking for the second working machine is preferably about in Parallel spacing formed to the lane of the first work machine, which both machines, as already explained above, can move laterally offset from one another in a simple manner.

Die Abstandsmarkierung gibt beispielsweise einen Abstand zwischen einer Vorderachse der zweiten Arbeitsmaschine und der Lichtquelle der ersten Arbeitsmaschine in Längsrichtung der ersten Arbeitsmaschine gesehen vor. For example, the distance mark indicates a distance between a front axis of the second work machine and the light source of the first work machine in the longitudinal direction of the first work machine.

Die Abstandsmarkierung kann sich zumindest abschnittsweise über den Fahrstreifen der zweiten Arbeitsmaschine erstrecken. The distance marking may extend at least in sections over the lane of the second work machine.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Arbeitsmaschine hat diese ein Anbaugerät mit einem Auswurfrohr zum Auswerfen eines mit der ersten Arbeitsmaschine oder dem Anbaugerät mitgeführten Guts. Bei der Arbeitsmaschine handelt es sich beispielsweise um einen Mähdrescher. Die Lichtquelle ist vorzugsweise am Auswurfrohr befestigt. Alternativ wäre denkbar, die Lichtquelle an einem Fahrerhaus, insbesondere auf einem Dach eines Fahrerhauses der ersten Arbeitsmaschine zu befestigen. Möglich wäre auch die Lichtquelle auf der zweiten Arbeitsmaschine vorzusehen, wobei die zweite Arbeitsmaschine ein Transportfahrzeug zur Aufnahme des Guts sein kann. Die Anordnung der Lichtquelle an der zweiten Arbeitsmaschine setzt allerdings voraus, dass die Ansteuerung der Lichtquelle auf Basis der Position der ersten Arbeitsmaschine erfolgt. Ein Vorteil der Positionierung der Lichtquelle an der ersten Arbeitsmaschine, insbesondere wenn diese als Mähdrescher oder Feldhäcksler ausgebildet ist, ist, dass das Assistenzsystem für beliebige zweite Arbeitsmaschinen, beispielsweise in Form von Transportfahrzeugen, eingesetzt werden kann. Handelt es sich bei der zweiten Arbeitsmaschine um ein Gespann aus einem Traktor und einem beladbaren Anhänger, so können auch ältere Traktoren ohne weiteres eingesetzt werden, da die erste Arbeitsmaschine die Assistenzvorrichtung aufweist. Diese kann sinnvoll sein, wenn der Feldhäcksler von einem Lohnunternehmer betrieben wird, der eine Vielzahl unterschiedlicher Transportfahrzeuge mit seinem Gut belädt, wobei die Transportfahrzeuge üblicherweise nicht dem Lohnunternehmer selbst gehören. In a preferred embodiment of the work machine, it has an attachment with an ejector tube for ejecting a product carried with the first work machine or implement. The working machine is, for example, a combine harvester. The light source is preferably attached to the ejector tube. Alternatively, it would be conceivable to fasten the light source on a driver's cab, in particular on a roof of a driver's cab of the first working machine. It would also be possible to provide the light source on the second working machine, wherein the second working machine may be a transport vehicle for receiving the goods. However, the arrangement of the light source on the second work machine requires that the control of the light source is based on the position of the first work machine. An advantage of the positioning of the light source on the first working machine, in particular if it is designed as a combine harvester or forage harvester, is that the assistance system can be used for any second working machines, for example in the form of transport vehicles. If the second work machine is a combination of a tractor and a loadable trailer, then older tractors can also be used without difficulty since the first work machine has the assistance device. This may be useful if the forage harvester is operated by a contractor who loads a variety of different transport vehicles with his good, the transport vehicles usually do not belong to the contractor itself.

Bei einer weiteren alternativen Ausführungsform der Arbeitsmaschine ist diese als eine Straßenfräse ausgebildet, wobei insbesondere abgefräster Asphalt von der zweiten Arbeitsmaschine in Form eines Transportfahrzeugs aufnehmbar ist. Vorzugsweise ist dann die Fahrstreifenmarkierung und/oder die Abstandsmarkierung in Fahrtrichtung vor der Straßenfräse angeordnet. Das Transportfahrzeug kann sich somit in Linie auf einfache Weise zur Straßenfräse positionieren. In a further alternative embodiment of the working machine this is designed as a road milling machine, wherein in particular milled asphalt from the second machine in the form of a transport vehicle can be received. Preferably, the lane marking and / or the distance marking is then arranged in front of the road milling machine in the direction of travel. The transport vehicle can thus position itself in line in a simple way to the road milling machine.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die erste Arbeitsmaschine, insbesondere in Form eines Baggers, feststehend und weist eine Abstandsmarkierung für die zweite Arbeitsmaschine auf. Die zweite Arbeitsmaschine ist beispielsweise als Transportfahrzeug ausgebildet, das vom Bagger beladbar ist. Somit kann über die Abstandsmarkierung auf einfache Weise die zweite Arbeitsmaschine zur ersten Arbeitsmaschine positioniert werden. Die Abstandsmarkierungen können als zwei sich kreuzende Lichtlinien ausgebildet sein, die einen zur ersten Arbeitsmaschine beabstandeten Stellplatz markieren. In a further preferred embodiment, the first work machine, in particular in the form of an excavator, is fixed and has a distance mark for the second work machine. The second working machine is designed, for example, as a transport vehicle that can be loaded by the excavator. Thus, the second working machine can be positioned to the first working machine via the distance marking in a simple manner. The distance markings may be formed as two intersecting lines of light that mark a pitch spaced from the first working machine.

Vorzugsweise ist eine Kombination mit zumindest einer ersten mobilen Arbeitsmaschine gemäß einem der vorhergehenden Aspekte und zumindest einer zweiten mobilen Arbeitsmaschine vorgesehen. Die Fahrstreifenmarkierung und/oder die Abstandsmarkierung ist hierbei derart ausgestaltet, dass sie für die zweite Arbeitsmaschine nutzbar ist. Preferably, a combination with at least one first mobile work machine according to one of the preceding aspects and at least one second mobile work machine is provided. The lane marking and / or the distance marking is in this case designed such that it can be used for the second working machine.

Sonstige vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand weiterer Unteransprüche. Other advantageous developments of the invention are the subject of further subclaims.

Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: In the following, preferred embodiments of the invention are explained in more detail with reference to drawings. Show it:

1 in einer schematischen Draufsicht eine erfindungsgemäße Arbeitsmaschine gemäß einer ersten Ausführungsform 1 in a schematic plan view of a working machine according to the invention according to a first embodiment

2 in einer schematischen Draufsicht die Arbeitsmaschine gemäß einer zweiten Ausführungsform 2 in a schematic plan view of the working machine according to a second embodiment

3 in einer schematischen Draufsicht eine Kombination von Arbeitsmaschinen 3 in a schematic plan view of a combination of work machines

4 in einer schematischen Draufsicht eine weitere Kombination von Arbeitsmaschinen 4 in a schematic plan view of a further combination of work machines

5 in einer schematischen Draufsicht eine weitere Kombination von Arbeitsmaschinen 5 in a schematic plan view of a further combination of work machines

6 in einer schematischen Darstellung eine erfindungsgemäße Assistenzvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform 6 in a schematic representation of an inventive assistance device according to a first embodiment

7 in einer schematischen Darstellung die Assistenzvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform 7 in a schematic representation of the assistance device according to a second embodiment

8 in einer schematischen Darstellung die Assistenzvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform 8th in a schematic representation of the assistance device according to a third embodiment

9 in einer schematischen Darstellung die Assistenzvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform 9 in a schematic representation of the assistance device according to a fourth embodiment

10 in einer schematischen Darstellung eine weitere Kombination von Arbeitsmaschinen 10 in a schematic representation of another combination of work machines

11 in einer schematisch Darstellung die Assistenzvorrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform und 11 in a schematic representation of the assistance device according to a fifth embodiment and

12 in einer schematisch Draufsicht eine weitere Kombination von Arbeitsmaschinen. 12 in a schematic plan view of a further combination of work machines.

Gemäß 1 ist eine erfindungsgemäße Arbeitsmaschine in Form eines Traktors 1 dargestellt. Dieser hat eine Assistenzvorrichtung 2. Der Traktor 1 hat des Weiteren eine Vorder- und Hinterachse 4, 6 und weist ein Hubwerk 8 auf. An diesem ist ein Anbaugerät in Form eines Pflugs 10 befestigt. According to 1 is a working machine according to the invention in the form of a tractor 1 shown. This one has an assistance device 2 , The tractor 1 also has a front and rear axle 4 . 6 and has a hoist 8th on. At this is an attachment in the form of a plow 10 attached.

Die Assistenzvorrichtung 2 ist an einer Kabine 12 des Traktors 1 befestigt. Sie weist eine Lichtquelle 14 auf, über die die Assistenzvorrichtung 2 eine Markierung auf eine Erdoberfläche 16 projiziert. Bei der Erdoberfläche 16 handelt es sich in der Ausführungsform gemäß 1 um einen Acker. Die Markierung ist in Form einer Lichtlinie 18 ausgebildet. Diese erstreckt sich seitlich des Traktors 1 und ist von diesem beabstandet. Sie erstreckt sich dabei etwa parallel zu einer Längsachse des Traktors 1. Eine Länge der Lichtlinie 18 ist derart gewählt, dass sie länger als der Traktor 1 ausgebildet ist und diesen vorne und hinten überragt (in Längsrichtung gesehen). An der Lichtlinie 18 der Assistenzvorrichtung 2 kann sich ein Maschinenführer des Traktors 1 orientieren, um diesen entsprechend seinem Arbeitsprozess zu positionieren. Im vorliegenden Fall pflügt der Traktor 1 mit dem Pflug 10 den Acker. Der Maschinenführer kann hierbei den Traktor 2 derart steuern, dass die Lichtlinie 18 in Form einer Abstandsmarkierung deckungsgleich mit einer bearbeiteten beziehungsweise vorhergehenden Furche 20 beziehungsweise Bearbeitungsspur ist. Der Traktor 1 gemäß 1 führt hierbei ein sogenanntes Onland-Pflügen aus. The assistant device 2 is at a cabin 12 of the tractor 1 attached. It has a light source 14 on, about the assistant device 2 a mark on a surface of the earth 16 projected. At the earth's surface 16 it is in the embodiment according to 1 around a field. The marking is in the form of a line of light 18 educated. This extends to the side of the tractor 1 and is spaced therefrom. It extends approximately parallel to a longitudinal axis of the tractor 1 , A length of the light line 18 is chosen so that it is longer than the tractor 1 is formed and this front and rear dominates (seen in the longitudinal direction). At the light line 18 the assistant device 2 can become an operator of the tractor 1 orientation in order to position it according to his work process. In the present case, the tractor plows 1 with the plow 10 the field. The machine operator can do the tractor 2 so control the line of light 18 in the form of a distance marking congruent with a machined or previous furrow 20 or processing track is. The tractor 1 according to 1 in this case performs a so-called onland plowing.

Gemäß 2 wird der Traktor 1 zur Saatbeetvorbereitung eingesetzt. An seinem Hubwerk 8 ist hierbei eine Sämaschine 22 angebracht. Im Unterschied zu 1 produziert die Lichtquelle 14 der Assistenzvorrichtung 2 seitlich zwei Lichtpunkte 24 und 26 auf die Erdoberfläche 16 in Form des Ackers. Die Lichtpunkte 24 und 26 weisen in Querrichtung des Traktors 2 einen gleichen Abstand von diesem auf. Der Abstand entspricht hierbei einem Abstand zwischen einem Endabschnitt 28 der Sämaschine 22 zur Lichtquelle 14 in Querrichtung des Traktors 1 gesehen. Der Lichtpunkt 26 ist hinter dem Traktor 2 und der Sämaschine 22 in Fahrtrichtung 30 gesehen angeordnet. Dagegen ist der Lichtquelle 24 vor dem Traktor 1 in Fahrtrichtung 30 gesehen angeordnet. Der Maschinenführer kann den Traktor 1 derart steuern, dass die Lichtpunkt 24 und 26 in Deckung mit einem Randbereich eines bereits bearbeiteten Abschnitts der Erdoberfläche 16 sind. Die Lichtpunkte 24 und 26 dienen somit als Abstandsmarkierungen. According to 2 becomes the tractor 1 used for seedbed preparation. At his hoist 8th Here is a drill 22 appropriate. In contrast to 1 produces the light source 14 the assistant device 2 laterally two points of light 24 and 26 on the earth's surface 16 in the form of the field. The points of light 24 and 26 pointing in the transverse direction of the tractor 2 an equal distance from this. The distance corresponds to a distance between an end portion 28 the seeder 22 to the light source 14 in the transverse direction of the tractor 1 seen. The point of light 26 is behind the tractor 2 and the seeder 22 in the direction of travel 30 arranged arranged. In contrast, the light source 24 in front of the tractor 1 in the direction of travel 30 arranged arranged. The machine operator can use the tractor 1 so control the point of light 24 and 26 coincident with an edge region of an already processed section of the earth's surface 16 are. The points of light 24 and 26 thus serve as distance markings.

Die Darstellungen in den 1 und 2 stehen beispielhaft für vielfältige Arbeitsaufgaben bei einer Bodenbearbeitung und in der Grünlandwirtschaft. The representations in the 1 and 2 are exemplary for a variety of tasks in tillage and in grassland management.

3 zeigt eine Arbeitsmaschine in Form eines Feldhäckslers 32. Von dem Feldhäcksler 32 geschwadetes Gras wird über ein Auswurfrohr 33 auf eine Arbeitsmaschine 34 überladen. Bei der Arbeitsmaschine 34 handelt es sich um einen Traktor 36 mit einem Anhänger 38 als Aufnahmeeinrichtung. Die Assistenzvorrichtung 2 ist an dem Feldhäcksler 32 befestigt. Die Befestigung erfolgt hierbei am von dem Feldhäcksler 32 entfernten Endabschnitt des Auswurfrohrs 33. Die Lichtquelle 14 der Assistenzvorrichtung 2 projiziert Markierungen auf die Erdoberfläche 16. Bei den Markierungen handelt es sich zum einen um eine Fahrstreifenmarkierung aus drei Lichtlinien 40, 42 und 44 und einer Abstandsmarkierung, die ebenfalls durch eine Lichtlinie 46 gebildet ist. Die Lichtlinien 40 bis 44 der Fahrstreifenmarkierung sind im Parallelabstand zueinander und zur Fahrtrichtung 30 des Feldhäckslers 32 angeordnet. Die äußeren Lichtlinien 40, 44 weisen hierbei einen Abstand auf, der etwa der Breite des Traktors 36 entspricht. Die mittlere Lichtlinie 42 erstreckt sich in etwa entlang einer Längsachse des Traktors 36. Durch die Fahrstreifenmarkierung mit den Lichtlinien 40 bis 44 kann sich ein Maschinenführer des Traktors 36 orientieren und diesen auf einfache Weise parallel versetzt im Fahrbetrieb zum Feldhäcksler 32 positionieren. Hierbei ist es ausreichend, wenn der Maschinenführer des Traktors 36 vorausschaut, also in Fahrtrichtung 30. Damit der Anhänger 38 mit seinem Ladevolumen unterhalb eines Ausgangs des Auswurfrohres 33 auf einfache Weise vom Maschinenführer des Traktors 36 positioniert werden kann, ist die Abstandsmarkierung in Form der Lichtlinie 46 vorgesehen. Diese erstreckt sich quer zu den Lichtlinien 40 bis 44 beziehungsweise quer zur Fahrtrichtung 30. Eine Länge der Lichtlinie 46 ist hierbei größer als eine Breite des Traktors 36. Der Maschinenführer des Traktors 36 positioniert seinen Traktor 36 dann derart, dass die Vorderachse 4 etwa in Deckung mit der Lichtlinie 46 ist. Damit ist dann der Anhänger 38 unterhalb des Auswurfrohrs 33 angeordnet und kann sicher gefüllt werden. 3 shows a working machine in the form of a forage harvester 32 , From the forage harvester 32 swathed grass is over an ejector pipe 33 on a work machine 34 overloaded. At the work machine 34 it is a tractor 36 with a trailer 38 as a recording device. The assistant device 2 is at the forage harvester 32 attached. The attachment takes place here on the forage harvester 32 remote end portion of the ejector tube 33 , The light source 14 the assistant device 2 projects marks on the earth's surface 16 , The markings are on the one hand a lane marking of three light lines 40 . 42 and 44 and a distance mark, also by a light line 46 is formed. The light lines 40 to 44 the lane marking are at a parallel distance from each other and to the direction of travel 30 of the forage harvester 32 arranged. The outer lines of light 40 . 44 have a distance that is about the width of the tractor 36 equivalent. The middle line of light 42 extends approximately along a longitudinal axis of the tractor 36 , Through the lane marking with the light lines 40 to 44 can become an operator of the tractor 36 orient and this offset in a simple manner parallel while driving to the forage harvester 32 position. It is sufficient if the machine operator of the tractor 36 looking ahead, so in the direction of travel 30 , So that the trailer 38 with its load volume below an output of the ejector tube 33 in a simple way from the operator of the tractor 36 can be positioned, the distance mark is in the form of the light line 46 intended. This extends transversely to the light lines 40 to 44 or transverse to the direction of travel 30 , A length of the light line 46 This is greater than a width of the tractor 36 , The machine operator of the tractor 36 positions his tractor 36 then such that the front axle 4 about in line with the light line 46 is. So that's the trailer 38 below the ejector tube 33 arranged and can be filled safely.

Somit werden gemäß 3 die Fahrstreifenmarkierung und Abstandsmarkierung einfach über die Lichtquelle 14 der am Auswurfrohr 33 angeordneten Assistenzvorrichtung 2 auf die Erdoberfläche 16 projiziert. Die Fahrstreifenmarkierung ist als Einhüllende abgebildet. Thus, according to 3 the lane marking and distance marking just over the light source 14 the at the discharge pipe 33 arranged assistant device 2 on the earth's surface 16 projected. The lane marking is shown as an envelope.

Gemäß 3 ist denkbar, die Assistenzvorrichtung 2 beispielsweise an der Kabine 48 des Feldhäckslers 32 zu befestigen oder an dem Traktor 36, also an der zweiten Arbeitsmaschine. Diese Positionierungen der Assistenzvorrichtung 2 sind beispielhaft in 3 dargestellt. Die Positionierung der Assistenzvorrichtung 2 am Traktor 36 setzt jedoch voraus, dass eine Ansteuerung der Lichtquelle 14 auf Basis der Position des Feldhäckslers 32 erfolgt. Vorteilhaft bei der Position der Assistenzvorrichtung 2 am Feldhäcksler 32 ist, dass diese mit einer beliebig ausgestalteten weiteren Arbeitsmaschine kumulierbar ist. According to 3 is conceivable, the assistance device 2 for example, at the cabin 48 of the forage harvester 32 to attach or to the tractor 36 that is the second machine. These positions of the assistant device 2 are exemplary in 3 shown. The positioning of the assistance device 2 on the tractor 36 assumes, however, that an activation of the light source 14 based on the position of the forage harvester 32 he follows. Advantageous in the position of the assistance device 2 at the forage harvester 32 is that this can be cumulated with an arbitrarily designed further work machine.

Die Ausführungsform der 3 steht beispielhaft für vielfältige Arbeitsaufgaben in der Land- und Bauwirtschaft, wie beispielsweise Überladevorgänge bei einer Getreideernte. The embodiment of the 3 exemplifies a variety of tasks in the agricultural and construction industries, such as overloading during a grain harvest.

Gemäß 4 ist eine Arbeitsmaschine in Form einer Straßenfräse 50 und eine weitere Arbeitsmaschine in Form eines Transportfahrzeugs 52 dargestellt. Entsprechend 4 wird von der Assistenzvorrichtung 2, die an der Straßenfräse 50 befestigt ist, eine Fahrstreifenmarkierung in Form von drei Lichtlinien 40 bis 44 und eine Abstandsmarkierung ebenfalls in Form einer Lichtlinie 46 auf eine Erdoberfläche 16 projiziert. Die Markierungen werden hierbei in Fahrtrichtung 30 gesehen vor der Straßenfräse 50 projiziert. Die Abstandsmarkierung in Form der Lichtlinie 46 weist einen konstanten Abstand zur Straßenfräse 50 auf, womit der Maschinenführer des Transportfahrzeugs 52 durch Orientierung an der Abstandsmarkierung den Abstand auch bei einem Fräsvorgang konstant halten kann. According to 4 is a working machine in the form of a road milling machine 50 and another work machine in the form of a transport vehicle 52 shown. Corresponding 4 is from the assistant device 2 standing at the road milling machine 50 is attached, a lane marking in the form of three light lines 40 to 44 and a distance mark also in the form of a light line 46 on a surface of the earth 16 projected. The markings are here in the direction of travel 30 seen in front of the road milling machine 50 projected. The distance mark in the form of the light line 46 has a constant distance to the road milling machine 50 on, bringing the machine operator of the transport vehicle 52 Orientation on the distance marking can keep the distance constant even during a milling process.

Gemäß 5 ist eine Ausführungsform aus der Bau- oder Gewinnungsindustrie gezeigt. Hierbei ist eine Arbeitsmaschine dargestellt, bei der es sich um einen Bagger 54 handelt, der im Unterschied zu den vorhergehenden Ausführungsformen fest steht. Um eine weitere Arbeitsmaschine in Form eines Transportfahrzeuges 56 zu positionieren, werden ideale Abstände durch die Assistenzvorrichtung 2 markiert. Diese ist hierbei am Bagger 54 befestigt. Die Markierung ist als Abstandsmarkierung in Form zweier Lichtlinien 58 und 60 ausgebildet. Diese sind kreuzförmig zueinander angeordnet, wobei die Lichtlinie 58 eine vordere Begrenzung eines Stellplatzes und die Lichtlinie 60 eine seitliche Begrenzung eines Stellplatzes für das Transportfahrzeug 56 darstellt. Durch die optische Vorgabe eines idealen Abstands des Transportfahrzeuges 56 zum Bagger 54 kann eine Produktivität eines Gewinnungsprozesses gesteigert werden. According to 5 An embodiment of the construction or mining industry is shown. Here, a work machine is shown, which is an excavator 54 acts, which is fixed in contrast to the previous embodiments. To another work machine in the form of a transport vehicle 56 To be positioned, ideal distances through the assistance device 2 marked. This is here on the excavator 54 attached. The marking is as a distance mark in the form of two lines of light 58 and 60 educated. These are arranged in a cross shape with each other, the light line 58 a front boundary of a parking space and the light line 60 a lateral boundary of a parking space for the transport vehicle 56 represents. By the visual specification of an ideal distance of the transport vehicle 56 to the excavator 54 a productivity of an extraction process can be increased.

Die Lichtquelle in den vorhergehenden Ausführungsformen kann im einfachsten Fall manuell von einer Bedienperson eingestellt werden, um eine Position und Ausgestaltung der Markierung oder der Markierungen einzustellen. In the simplest case, the light source in the previous embodiments may be manually adjusted by an operator to adjust a position and configuration of the marker or markers.

Gemäß 6 hat die Assistenzvorrichtung 2 die Lichtquelle 14, die über eine Steuerungseinheit 62 ansteuerbar ist. Diese kann Eingaben eines Bedieners aufnehmen und verarbeiten. Über eine mit der Steuerungseinheit verbundenen Eingabeeinheit in Form eines Schalters 64 ist die Lichtquelle 14 ein- und ausschaltbar. Des Weiteren ist denkbar, dass der Bediener zwischen linien- und punktförmigen Markierungen umschalten kann. According to 6 has the assistant device 2 the light source 14 that have a control unit 62 is controllable. It can record and process input from an operator. Via an input unit connected to the control unit in the form of a switch 64 is the light source 14 switched on and off. Furthermore, it is conceivable that the operator can switch between linear and punctiform markings.

Gemäß 7 kann der Bediener die Position und Ausgestaltung, beispielsweise eine Länge, der Fahrstreifen- und Abstandsmarkierungen von der Eingabeeinheit 64 aus steuern, die hierbei einen weiteren Kreuzhebel 66 aufweist. Eingestellt wird die Lichtquelle 14 beispielsweise über einen Verstellmotor. Denkbar ist auch, das Licht der Lichtquelle 14 in geeigneter Weise abzulenken. According to 7 For example, the operator may determine the position and configuration, such as a length, of the lane and pitch markings from the input unit 64 out of control, this is another cross lever 66 having. The light source is set 14 for example via an adjusting motor. It is also conceivable, the light of the light source 14 to distract in a suitable way.

Gemäß 8 kann als Eingabeeinheit auch ein Bedienterminal 68 vorgesehen sein. Hierbei kann der Bediener beispielsweise eine Breite des Fahrstreifens, eine Entfernung der Abstandsmarkierung, die Form, insbesondere die Länge der Markierungen und auch eine Gespannlänge, beispielsweise des Transportfahrzeuges, in das Bedienterminal 68 eingeben. Die nachgeschaltete Steuerung 62 verarbeitet die Eingabe und verstellt die Lichtquelle 14 derart, dass die Fahrstreifen- und Abstandsmarkierungen einer Sollvorgabe des Bedieners entsprechen. According to 8th can also be an operating unit as input unit 68 be provided. In this case, the operator can, for example, a width of the lane, a distance of the distance marking, the shape, in particular the length of the markings and also a trailer length, for example of the transport vehicle, in the operating terminal 68 enter. The downstream controller 62 processes the input and adjusts the light source 14 such that the lane and distance markers correspond to a target specification of the operator.

Beispielsweise beim Überladen in Parallelfahrt, so wie es in der 3 dargestellt ist, kann zusätzlich eine Korrektur der Fahrstreifenmarkierung und Abstandsmarkierung in Abhängigkeit des Fahrstreifens des „Führungsfahrzeugs“ erfolgen. Hierzu wird gemäß 9 der Steuerungseinheit 62 eine geeignete Richtungsinformation des Führungsfahrzeuges, wie beispielsweise ein Lenkwinkel 70, bereitgestellt. Mittels einer geeigneten Steuerungsstrategie wird dann die optische Fahrstreifen- und Abstandsmarkierung durch Verstellen der Lichtquelle korrigiert, so wie es in der 10 dargestellt ist. For example, when overloading in parallel, as it is in the 3 is shown, in addition, a correction of the lane marking and distance marking in dependence on the lane of the "leading vehicle" done. This is done according to 9 the control unit 62 suitable direction information of the leading vehicle, such as a steering angle 70 , provided. By means of a suitable control strategy, the optical lane and distance mark is then corrected by adjusting the light source, as shown in the 10 is shown.

Gemäß 10 ist vorgesehen, dass die Arbeitsmaschine 32 (Führungsfahrzeug) in Fahrtrichtung 30 eine Kurve ausführt. Demgemäß werden die Fahrstreifenmarkierungen in Form der Lichtlinien 40 bis 44 gekrümmt und bilden somit ebenfalls eine Kurve ab. Außerdem wird die Abstandsmarkierung in Form der Lichtlinie 46 verschwenkt, damit sie sich zumindest annähernd senkrecht zu den Lichtlinien 40 bis 44 erstreckt. According to 10 is provided that the work machine 32 (Leading vehicle) in the direction of travel 30 performs a curve. Accordingly, the lane markings become in the form of the light lines 40 to 44 curved and thus also form a curve. In addition, the distance mark is in the form of the light line 46 pivoted so that they are at least approximately perpendicular to the light lines 40 to 44 extends.

Um eine hohe und gleichmäßige Beladung beispielsweise der Arbeitsmaschine 34 aus 3 zu erreichen, kann die Assistenzvorrichtung 2 gemäß 11 mit einer Füllstandsinformation 72 für den Anhänger 38, siehe 12, kombiniert werden. Die Füllstandsinformation wird von einem geeigneten Sensor, beispielsweise einem Ultraschallsensor mit einer Kamera mit Bildauswertung, ermittelt, die gemäß 12 ebenfalls am Auswurfrohr 33 angeordnet sein kann. Auf Basis der Füllstandsinformation regelt die Steuerungseinheit 62 eine Position 74 der Abstandsmarkierung in Form der Lichtlinie 46, siehe 12. Der Maschinenführer der Arbeitsmaschine 34 muss lediglich der variablen Abstandsmarkierung in Form der Lichtlinie 46 folgen, um eine gleichmäßige und hohe Befüllung des Anhängers 38 zu erreichen. For a high and even load, for example, the working machine 34 out 3 To reach the assistance device 2 according to 11 with a level information 72 for the trailer 38 , please refer 12 , be combined. The level information is determined by a suitable sensor, such as an ultrasonic sensor with a camera with image analysis, according to 12 also on the discharge pipe 33 can be arranged. The control unit regulates on the basis of the level information 62 a position 74 the distance mark in the form of the light line 46 , please refer 12 , The machine operator of the working machine 34 only needs the variable distance mark in the form of the light line 46 Follow to a uniform and high filling of the trailer 38 to reach.

Offenbart ist eine Assistenzvorrichtung für eine mobile Arbeitsmaschine mit zumindest einer Lichtquelle, die Licht derart emittiert, dass eine Markierung auf eine Erdoberfläche projiziert wird. Bei der Markierung handelt es sich erfindungsgemäß um eine Fahrstreifenmarkierung und/oder um eine Abstandsmarkierung. Disclosed is an assistant device for a mobile work machine with at least one light source which emits light in such a way that a marking is projected onto a surface of the earth. The marking is according to the invention a lane marking and / or a distance marking.

Des Weiteren ist eine mobile Arbeitsmaschine mit einer derartigen Assistenzvorrichtung offenbart, bei der die Markierungen genutzt werden, um die Arbeitsmaschine zu positionieren oder um eine weitere Arbeitsmaschine relativ zur Arbeitsmaschine zu positionieren. Furthermore, a mobile work machine with such an assistance device is disclosed in which the markings are used to position the work machine or to position another work machine relative to the work machine.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Traktor tractor
2 2: Assistenzvorrichtung assistance device
4 4: Vorderachse Front
6 6: Hinterachse rear axle
8 8th: Hubwerk hoist
10 10: Pflug plow
12 12: Kabine cabin
14 14: Lichtquelle light source
16 16: Erdoberfläche earth's surface
18 18: Lichtlinie light line
20 20: Furche furrow
22 22: Sämaschine seeder
24 24: Lichtpunkt light spot
26 26: Lichtpunkt light spot
28 28: Endabschnitt end
30 30: Fahrtrichtung direction of travel
32 32: Feldhäcksler Forage
33 33: Auswurfrohr ejector pipe
34 34: Arbeitsmaschine working machine
36 36: Traktor tractor
38 38: Anhänger pendant
40 40: Lichtlinie light line
42 42: Lichtlinie light line
44 44: Lichtlinie light line
46 46: Lichtlinie light line
48 48: Kabine cabin
50 50: Straßenfräse road milling machine
52 52: Transportfahrzeug transport vehicle
54 54: Bagger excavator
56 56: Transportfahrzeug transport vehicle
58 58: Lichtlinie light line
60 60: Lichtlinie light line
62 62: Steuerungseinheit control unit
64 64: Schalter switch
66 66: Kreuzhebel joysticks
68 68: Bedienterminal operating terminal
70 70: Lenkwinkel steering angle
72 72: Füllstandsinformation level information
74 74: Position position

Claims

Assistance device attached to a mobile work machine ( 1 ) is attachable, wherein the assistance device ( 2 ) a light source ( 14 ) having at least one marking on a surface of the earth ( 16 ), characterized in that the marking is a lane marking ( 40 . 42 . 44 ) and / or a distance mark ( 18 . 46 ).

Assistance device according to claim 1, wherein the shape of the marker ( 40 to 46 ) and a position of the marker ( 40 to 46 ) relative to the working machine ( 1 ) is adjustable.

Assistance device according to claim 1 or 2, wherein the lane marking two light lines ( 40 . 44 ), which extend approximately parallel to each other.

Assistance device according to one of the preceding claims, wherein the distance marking as light line ( 46 ) or at least one light spot ( 24 . 26 ) is trained.

Assistance device according to one of the preceding claims, wherein a control unit ( 62 ) for controlling the light source ( 14 ) and / or the marking ( 40 to 46 ) is provided.

Assistance device according to claim 5, wherein an input unit ( 64 ) for the control unit ( 62 ) is provided.

Assistance device according to claim 6, wherein via the input unit ( 64 ) the light source ( 14 ) and / or an embodiment of the marking as a light line ( 40 to 46 ) or as a light point ( 24 . 26 ) is selectable and / or a position and shape of the marker ( 40 to 46 ) is selectable and / or a length of the light line ( 40 to 46 ) is adjustable and / or in the case of a plurality of markings a relative position of the markings ( 40 to 46 ) is adjustable to one another and / or a distance of the distance marking ( 46 ) is adjustable and / or a trailer length of a team ( 34 ) is adjustable.

Assistance device according to one of claims 5 to 7, wherein the control unit ( 62 ) a steering angle ( 70 ) of the working machine ( 32 ) and / or level information ( 72 ) one Loading volume of a work machine to be loaded ( 34 ) is taken into account.

Mobile work machine with an assistance device according to one of the preceding claims.

Work machine according to claim 9, wherein the distance marking comprises a first point of light ( 24 ), which in the transverse direction and in the longitudinal direction of the working machine ( 1 ) is offset to this, and wherein the distance mark a second light spot ( 26 ) in the same transverse direction and in the longitudinal direction of the working machine ( 1 ) is offset to this, wherein the points of light ( 24 . 26 ) are longitudinally spaced from each other, and / or wherein the distance mark is a line of light ( 18 ) approximately at a parallel distance to the longitudinal axis of the working machine ( 1 ) and spaced therefrom in the transverse direction.

Work machine according to claim 9 or 10, wherein the lane marking ( 40 to 44 ) and / or the distance mark ( 46 ) is configured such that it is suitable for another work machine ( 34 ) is usable, or wherein the lane marking and / or the distance marking is designed such that it from the working machine ( 34 ) as a function of a position of the further work machine used as a leader vehicle ( 32 ) is usable.

Work machine according to claim 11, wherein the distance marking ( 46 ) is configured such that the second working machine ( 34 ) relative to the first working machine ( 32 ), or wherein the distance mark ( 46 ) is configured such that the work machine ( 34 ) depending on the position of the further working machine used in the form of the leading vehicle ( 32 ) is positionable.

Combination of a first mobile work machine according to one of claims 9 to 12 and a second mobile work machine, wherein the lane marking ( 40 to 44 ) and / or the distance mark ( 46 ) is configured such that it is suitable for the second working machine ( 34 ), or wherein the lane marking ( 40 to 44 ) and / or the distance mark ( 46 ) is configured such that it is suitable for the first working machine ( 34 ) depending on a position of the second working machine ( 32 ) is usable.