DE102021131677A1

DE102021131677A1 - System of industrial truck and underground

Info

Publication number: DE102021131677A1
Application number: DE102021131677.4A
Authority: DE
Inventors: Hannes Bistry; Ralf Wetegrove
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2021-12-01
Filing date: 2021-12-01
Publication date: 2023-06-01

Abstract

System bestehend aus mindestens einem Flurförderzeug und einem Untergrund, der vorgesehen ist, um von dem mindestens einem Flurförderzeug befahren zu werden, wobei• das mindestens eine Flurförderzeug mit einem oder mehreren Beschleunigungssensoren ausgestattet ist und• der Untergrund an mindestens einem Ort mindestens eine Unebenheit aufweist, die mit dem Flurförderzeug überfahren werden kann,• wobei der mindestens eine Beschleunigungssensor das Überfahren der mindestens eine Unebenheit erfasst und dieses als eine Ortsinformation für das Flurförderzeug auf dem Untergrund auswertet.System consisting of at least one industrial truck and a subsurface that is provided for the at least one industrial truck to drive on, with• the at least one industrial truck being equipped with one or more acceleration sensors and• the subsurface having at least one bump in at least one location, which can be driven over by the industrial truck,• wherein the at least one acceleration sensor detects driving over the at least one unevenness and evaluates this as location information for the industrial truck on the ground.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System, bestehend aus mindestens einem Flurförderzeug und einem Untergrund, der vorgesehen ist, um von dem mindestens einen Flurförderzeug befahren zu werden.The present invention relates to a system consisting of at least one industrial truck and an underground which is provided for the at least one industrial truck to drive over.

Flurförderzeuge bewegen sich in der Regel in Lagern, Hallen und anderen Umschlagsorten für Lasten und Güter. In einer solchen Umgebung besteht für das Flurförderzeug, sei es ein von einer Bedienperson gesteuertes oder ein autonom geführtes Fahrzeug, der Bedarf nach Ortsinformationen. Um dem Flurförderzeug die Möglichkeit zu geben, seine Position innerhalb des Lagers zu bestimmen oder ihm entsprechende Positionsdaten zu übermitteln, sind eine Vielzahl von unterschiedlichen Ansätzen bekannt. Diese beruhen auf verschiedenen Funk- und Messprinzipien. Nachteilig bei allen diesen Ansätzen ist, dass aufwändige Sende- und Empfangseinheiten an dem Flurförderzeug und gelegentlich auch in der Lagerhalle vorgesehen werden müssen.Industrial trucks usually move in warehouses, halls and other locations for handling loads and goods. In such an environment, there is a need for location information for the industrial truck, be it an operator-controlled vehicle or an autonomously guided vehicle. A large number of different approaches are known for enabling the industrial truck to determine its position within the warehouse or to transmit corresponding position data to it. These are based on various radio and measurement principles. The disadvantage of all of these approaches is that complex transmitting and receiving units must be provided on the industrial truck and occasionally also in the warehouse.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System für ein Zusammenspiel von Lager und Flurförderzeug bereitzustellen, das mit einfachen Mitteln dem Flurförderzeug Ortsinformationen zur Verfügung stellt.The object of the invention is to provide a system for the interaction of storage and industrial truck, which makes location information available to the industrial truck with simple means.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein System mit den Merkmalen aus Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden die Gegenstände der Ansprüche.According to the invention, the object is achieved by a system having the features of claim 1. Advantageous configurations form the subject matter of the claims.

Das erfindungsgemäße System ist gekennzeichnet durch die Merkmale aus Anspruch 1. Das System besteht aus mindestens einem Flurförderzeug und einem Untergrund, der vorgesehen ist, um von dem mindestens einen Flurförderzeug befahren zu werden. Bei dem Untergrund kann es sich beispielsweise um den Boden in einer Halle oder in einem Lager handeln. In dem erfindungsgemäßen System ist das mindestens eine Flurförderzeug mit einem oder mehreren Beschleunigungssensoren ausgestattet. Zudem ist der Untergrund mit mehreren Unebenheiten ausgestattet, die mit dem Flurförderzeug überfahren werden können. Das so ausgestattete Flurförderzeug und der Untergrund wirken dahingehend zusammen, dass der mindestens eine Beschleunigungssensor das Überfahren der Unebenheiten erfasst und dieses, also das Überfahren der Unebenheit, als eine Ortsinformationen für das Flurförderzeug auswertet. Die Information über den Ort stammt daher, dass die Unebenheiten an vorgestimmten Orten auf oder in den Untergrund eingebracht sind. Der Beschleunigungssensor erfasst das Überfahren der Unebenheiten, die im Hinblick auf die durch sie erzeugten Erschütterungen ausgewertet werden. Je nach vorgesehener Auswertung als Ortsinformationen kann das Flurförderzeug hierbei absolute oder relative Ortsinformationen aus den überfahrenen Unebenheiten ziehen. Erfindungsgemäß nutzt das Flurförderzeug beim Erfassen oder Detektieren aus, dass die Unebenheiten in einer festgelegten Art und Weise an vorbestimmten Orten im oder auf dem Untergrund platziert sind, um so zusätzliche Informationen zu gewinnen.The system according to the invention is characterized by the features of claim 1. The system consists of at least one industrial truck and an underground which is provided for the at least one industrial truck to drive over. The subsoil can be, for example, the floor in a hall or in a warehouse. In the system according to the invention, the at least one industrial truck is equipped with one or more acceleration sensors. In addition, the ground has several bumps that the industrial truck can drive over. The industrial truck equipped in this way and the ground work together in such a way that the at least one acceleration sensor detects driving over the unevenness and evaluates this, ie driving over the unevenness, as location information for the industrial truck. The information about the location comes from the fact that the bumps are introduced at predetermined locations on or into the subsoil. The acceleration sensor detects driving over bumps, which are evaluated with regard to the vibrations they generate. Depending on the intended evaluation as location information, the industrial truck can draw absolute or relative location information from the bumps it has traveled over. According to the invention, when recording or detecting, the industrial truck uses the fact that the bumps are placed in a specified manner at predetermined locations in or on the ground, in order to gain additional information in this way.

In einer bevorzugten Weiterbildung des Systems ist der mindestens eine Beschleunigungssensor einem oder mehreren Rädern des Flurförderzeugs zugeordnet. Der mindestens eine Beschleunigungssensor erfasst das Überfahren eines Hindernisses und kann auch zuordnen, ob das Hindernis mit einem vorderen oder hinteren Rad überfahren wurde.In a preferred development of the system, the at least one acceleration sensor is assigned to one or more wheels of the industrial truck. The at least one acceleration sensor detects driving over an obstacle and can also assign whether the obstacle was driven over with a front or rear wheel.

In einer bevorzugten Weiterbildung sind mehrere Unebenheiten in dem Untergrund vorgesehen, die beim Überfahren nacheinander einen Code bilden. Hierbei sind zwei Aspekte für das System von besonderem Vorteil, einerseits enthält der Code selber Informationen, andererseits ist auch der Code aus den Unebenheiten an einem vorbestimmten Ort in dem Untergrund vorgesehen. Aus dieser Möglichkeit über einen Code Information an einem bestimmten Ort dem Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, gibt es eine Vielzahl von interessanten Anwendungsmöglichkeiten.In a preferred development, several bumps are provided in the subsurface, which form a code one after the other when driven over. Two aspects of the system are particularly advantageous here: on the one hand, the code itself contains information, and on the other hand, the code from the unevenness is also provided at a predetermined location in the subsoil. This possibility of making information available to the industrial truck at a specific location via a code results in a large number of interesting possible applications.

Im Hinblick auf die Codierung ist bevorzugt die Variante zu erwähnen, dass die mehreren Unebenheiten zwei oder mehr Formen von Unebenheiten aufweisen, die bei ihrem jeweiligen Überfahren unterschiedliche Charakteristika für den Beschleunigungssensor erzeugen. Diese Beschleunigungscharakteristika können mit dem Beschleunigungssensor erfasst werden, da sie in charakteristischer Weise eine Beschleunigung an dem Fahrzeug auslösen. Die unterschiedlichen Werte für den Beschleunigungssensor erlauben beispielsweise eine kompakte Codierung der Information. Unterschiedliche Formen von Unebenheiten können sich beispielsweise auf die Länge oder Breite der Unebenheit beziehen oder auf die Höhe oder Tiefe der Unebenheit. Alternativ oder zusätzlich kann auch auf den Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Unebenheiten für die Codierung abgestellt werden. Über den Abstand zwischen den Unebenheiten erfolgt eine gut wahrnehmbare Codierung.With regard to the coding, the variant that should preferably be mentioned is that the plurality of bumps have two or more shapes of bumps that produce different characteristics for the acceleration sensor when they are respectively driven over. These acceleration characteristics can be detected with the acceleration sensor, since they trigger an acceleration on the vehicle in a characteristic manner. The different values for the acceleration sensor allow, for example, a compact coding of the information. Different shapes of bumps can relate, for example, to the length or width of the bump or to the height or depth of the bump. As an alternative or in addition, the distance between two consecutive bumps can also be used for the coding. An easily perceptible coding occurs via the distance between the bumps.

Eine besonders bevorzugte Art der Codierung ist richtungsabhängig, so dass für die Codierung richtungsabhängig verschiedene Codewörter ergeben. Dies bedeutet, in dem Code dürfen keine Palindrome enthalten sein.A particularly preferred type of coding is direction-dependent, so that different code words result for the coding depending on the direction. This means the code must not contain palindromes.

Ein weiterhin sehr vorteilhaftes Mittel für eine kompakte Codierung sieht eine Prüfsumme vor. Mit der Prüfsumme kann das Fahrzeug feststellen, ob eine zufällige Störung vorliegt oder ein Code vollständig und richtig gelesen wurde. Die Verwendung einer Prüfsumme erlaubt es auch, insgesamt mit schwachen oder kleinen Unebenheiten zu arbeiten, die starke Erschütterungen an dem Fahrzeug vermeiden, aber dank der Prüfsumme nicht falsch und zuverlässig ausgewertet werden können. Another very advantageous means for compact coding is a checksum. With the checksum, the vehicle can determine whether there is a random malfunction or whether a code was read completely and correctly. The use of a checksum also makes it possible to work overall with weak or small bumps that avoid strong vibrations on the vehicle, but thanks to the checksum cannot be incorrectly and reliably evaluated.

Eine weitere vorteilhafte Anwendung des Systems besteht darin, abhängig von einem Code eine Zusatzfunktion an dem Flurförderzeug zu schalten. Erfasst das Flurförderzeug diesen Code, so kann dieser eine Funktion an dem Fahrzeug auslösen. Da der Code an vorbestimmten Orten im Untergrund vorgesehen ist, können beispielsweise Funktionen, wie Beleuchtung oder Hupen an dem Fahrzeug ortsabhängig ausgelöst werden.A further advantageous application of the system consists in switching an additional function on the industrial truck as a function of a code. If the industrial truck detects this code, it can trigger a function on the vehicle. Since the code is provided at predetermined locations underground, functions such as lighting or horns on the vehicle, for example, can be triggered depending on the location.

In einer Weiterführung der Zusatzinformation können auch eine oder mehrere Zonen auf dem Untergrund definiert werden, in denen die Zusatzfunktion an dem Flurförderzeug eingeschaltet wird. Die Zone ist dadurch begrenzt, dass die Zusatzfunktion durch Überfahren eines Einfahrcodes eingeschaltet und durch Überfahren eines Ausfahrcodes ausgeschaltet wird. Eine solche Zone kann beispielsweise eine Zone mit einer Geschwindigkeits- und/oder Hubbeschränkung sein. Für das Flurförderzeug wird nach Erkennen des Einfahrcodes die maximale Hubhöhe bzw Fahrgeschwindigkeit begrenzt und diese Begrenzung wird wieder aufgehoben, wenn das Flurförderzeug den Ausfahrcode für die Zone überfährt.In a further development of the additional information, one or more zones can also be defined on the ground, in which the additional function on the industrial truck is switched on. The zone is limited in that the additional function is switched on by crossing an entry code and switched off by crossing an exit code. Such a zone can be, for example, a zone with a speed and/or lift restriction. After the truck has recognized the entry code, the maximum lift height or travel speed is limited and this limit is lifted again when the truck drives over the exit code for the zone.

In einer bevorzugten Ausgestaltung sind Einfahr- und Ausfahrcode dieselbe Abfolge von Codezeichen, die jedoch in unterschiedlicher Richtung überfahren und somit als Einfahrcode oder als Ausfahrcode gelesen werden. Auf diese Weise braucht eine Zone nur über einen Code von Unebenheiten im Untergrund definiert zu werden.In a preferred embodiment, the entry code and the exit code are the same sequence of code characters, which, however, are traversed in different directions and are thus read as an entry code or as an exit code. In this way, a zone only needs to be defined by a code of irregularities in the subsoil.

Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung besteht darin, dass in den mehreren Unebenheiten die absolute Position im Untergrund codiert ist. Dies kann beispielsweise in Form von Koordinatenpaaren und/oder Referenznummern erfolgen, wobei das Flurförderzeug den Code liest und damit seine absolute Position im Lager erkennt.A further preferred embodiment consists in the fact that the absolute position in the underground is encoded in the plurality of bumps. This can be done, for example, in the form of pairs of coordinates and/or reference numbers, with the industrial truck reading the code and thus recognizing its absolute position in the warehouse.

Für die Unebenheiten im Untergrund kann eine Schwelle und/oder eine Nut vorgesehen sein. Je nach Ausgestaltung kann eine Unebenheit auch in der Kombination von Schwelle und Nut bestehen. Bevorzugt besitzt die Schwelle eine Höhe von 0,1-10 mm. Die Nut besitzt bevorzugt eine Tiefe von 0,1-10 mm. Bevorzugt reicht eine Höhe für die Schwelle von 0,5-3 mm und für die Nut eine Tiefe von ein 1-4 mm aus. Die Höhen und Tiefen sind dabei so gewählt, dass der Beschleunigungssensor an dem Flurförderzeug diese gut erfassen kann, ohne dass zu große Erschütterungen an den Flurförderzeug entstehen.A threshold and/or a groove can be provided for the unevenness in the ground. Depending on the configuration, an unevenness can also exist in the combination of threshold and groove. The threshold preferably has a height of 0.1-10 mm. The groove preferably has a depth of 0.1-10 mm. A height of 0.5-3 mm for the threshold and a depth of 1-4 mm for the groove are preferably sufficient. The highs and lows are selected in such a way that the acceleration sensor on the industrial truck can detect them well without the industrial truck being subjected to excessive vibrations.

Bei dem Beschleunigungssensor handelt es sich bevorzugt um eine inertiale Messeinheit, die Beschleunigung und gegebenenfalls auch Drehbeschleunigung erfasst. Eine solche inertiale Messeinheit (IMU) ist ein Standardteil und kann auch in bestehenden Fahrzeugen nachgerüstet werden.The acceleration sensor is preferably an inertial measuring unit that records acceleration and possibly also rotational acceleration. Such an inertial measurement unit (IMU) is a standard part and can also be retrofitted in existing vehicles.

Das erfindungsgemäße System wird nachfolgend an drei Beispielen näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Flurförderzeug mit einer Codierung von Unebenheiten im Untergrund,
2 ein Flurförderzeug mit einer Informationsübertragung per Frequenzmodulation und
3 ein Flurförderzeug mit einem zur Informationsübertragung vorgesehenen Gitter.

The system according to the invention is explained in more detail below using three examples. Show it:

1 an industrial truck with a code for unevenness in the ground,
2 an industrial truck with information transmission via frequency modulation and
3 an industrial truck with a grid provided for information transmission.

1 zeigt in einer schematischen Ansicht ein Flurförderzeug 10 mit einem vierrädrigen Fahrwerk und einer Fahrerkabine. Das Flurförderzeug fährt auf einem Untergrund 12, der eben ausgestaltet ist und eine Codierung 24 besitzt. Die Codierung 24 besteht aus unterschiedlich breiten Nuten 26, 28, die zudem in unterschiedlichen Abständen 30, 32 angeordnet sind. Wenn das Flurförderzeug 10 die Codierung 24 überfährt, entsteht an dem Vorderrad 20 eine spezifische Schwingungsfolge an dem Beschleunigungssensor. Diese kann ausgewertet werden und damit stehen der Code sowie dessen Überfahrrichtung fest. Da für die Auswertung der Schwingungsfolge die Drehgeschwindigkeit des Vorderrades wichtig ist, kann die Drehgeschwindigkeit für die Auswertung mit herangezogen werden. Auf die Drehgeschwindigkeit bei der Auswertung kann verzichtet werden, wenn relative Abstände oder Formen der Unebenheiten in Beziehung zueinander gesetzt werden können. Ist beispielsweise eine Unebenheit um einen Faktor x länger, breiter, höher oder tiefer als eine andere, so können die aufgezeichneten Beschleunigungssignale unabhängig von der Fahrgeschwindigkeit relativ zueinander in Beziehung gesetzt und so ausgewertet werden. 1 shows a schematic view of an industrial truck 10 with a four-wheel chassis and a driver's cab. The industrial truck drives on a base 12 that is flat and has a code 24 . The coding 24 consists of grooves 26, 28 of different widths, which are also arranged at different distances 30, 32. When the industrial truck 10 drives over the code 24, a specific vibration sequence occurs on the acceleration sensor on the front wheel 20. This can be evaluated and the code and its crossing direction are thus established. Since the rotational speed of the front wheel is important for the evaluation of the vibration sequence, the rotational speed can also be used for the evaluation. The rotational speed can be omitted in the evaluation if relative distances or shapes of the bumps can be related to one another. For example, if an unevenness is longer, wider, higher or deeper than another by a factor x, the recorded acceleration signals can be related to each other independently of the driving speed and thus evaluated.

2 zeigt eine weitere Form der Informationsübertragung, bei der die Ausnehmungen 34 dichter beieinander angeordnet sind als die Ausnehmungen 36. Die Ausnehmungen 36 besitzen einen größeren Abstand als die Ausnehmungen 38, die wiederum dichter bei einander angeordnet sind. Wenn das Flurförderzeug 10 diese Folge von Ausnehmungen überfährt, wird an dem Vorderrad 20 im Bereich der Ausnehmung 34 eine höhere Vibrationsfrequenz erfasst als im mittleren Bereich mit den Ausnehmungen 36. Die Vibrationsfrequenz ändert sich dann wieder, wenn die Ausnehmungen 38 auftreten. Auf diese Weise kann durch die Variation der Frequenz die codierte Information dem Flurförderzeug zur Verfügung gestellt werden. 2 12 shows another form of information transmission in which the cavities 34 are arranged closer together than the cavities 36. The cavities 36 have a greater spacing than the cavities 38, which in turn are arranged closer together. When the industrial truck 10 travels over this sequence of recesses, a higher vibration frequency is detected on the front wheel 20 in the area of the recess 34 than in the middle area with the recesses 36. The vibration frequency changes then again when the recesses 38 occur. In this way, the coded information can be made available to the industrial truck by varying the frequency.

Das Ausführungsbeispiel zeigt, wie Unebenheiten in einen Lagerboden eingebracht und bei Überfahrt mit einem Flurförderzeug und einem geeigneten Erschütterungssensor ausgewertet werden können. Im Hinblick auf die Codierung im Boden besteht eine große Freiheit. Für die Auswertung des in den Untergrund eingebrachten Codes kann die Lesegeschwindigkeit berücksichtigt und somit kurze und lange Segmente voneinander unterschieden werden. Wenn die Codes so ausgelegt sind, dass das Codewort beim Vorwärtslesen eine andere Zeichenfolge als beim Rückwärtslesen enthält, kann auch die Richtung des Überfahrens bestimmt werden. Die Richtungsfunktion ist beispielsweise hilfreich, wenn ein Flurförderzeug von einem Indoor- in einen Outdoorbereich fährt bzw. umgekehrt. So können bei einem Wechsel von den Indoor- in den Outdoorbereich auch automatisch Geschwindigkeitsbegrenzungen an dem Flurförderzeug gesetzt werden. Andere zonenbasierte Funktionen können ebenfalls durch die Unterscheidung von Einfahr- und Ausfahrcodes hergestellt werden. Ist beispielsweise in einer Zone die maximale Hubhöhe begrenzt, so kann die Zone in ihren Grenzen durch einen entsprechenden Code gekennzeichnet werden. Wird dieser Code überfahren und festgestellt, dass ein Einfahrcode vorliegt, so kann als zusätzliche Funktionalität automatisch die maximale Hubhöhe begrenzt werden. Verlässt das Flurförderzeug wieder die Zone der begrenzten Hubbeschränkung, so wird der gleiche Code als Ausfahrcode gelesen und in dem Flurförderzeug wird automatisch die Hubbeschränkung aufgehoben. Ebenso ist es möglich, Signalrampen an dem Fahrzeug automatisch zu schalten und beispielsweise eine Beleuchtung einzuschalten. Auch unabhängig von einer Zone kann beispielsweise vorgesehen sein, dass bei Tordurchfahrten automatisch von dem Fahrzeug gehupt wird.The exemplary embodiment shows how unevenness can be introduced into a warehouse floor and evaluated when driving over it with an industrial truck and a suitable vibration sensor. There is a great deal of freedom with regard to coding in the ground. The reading speed can be taken into account for the evaluation of the code introduced into the subsoil and thus short and long segments can be distinguished from one another. If the codes are designed in such a way that the codeword contains a different character string when reading forwards than when reading backwards, the direction of crossing can also be determined. The direction function is helpful, for example, when an industrial truck moves from an indoor to an outdoor area or vice versa. When changing from the indoor to the outdoor area, speed limits can also be set automatically on the industrial truck. Other zone-based functions can also be established by distinguishing entry and exit codes. If, for example, the maximum lifting height is limited in a zone, the zone can be marked with a corresponding code within its limits. If this code is passed and it is determined that an entry code is present, the maximum lifting height can be automatically limited as an additional functionality. If the truck leaves the limited lift restriction zone again, the same code is read as the exit code and the lift restriction is automatically canceled in the truck. It is also possible to switch signal ramps on the vehicle automatically and to switch on lighting, for example. Also independently of a zone, provision can be made, for example, for the vehicle to honk its horn automatically when driving through a gate.

Neben der Definition von Zonen für Zusatzfunktionen, lassen sich auch absolute Positionsinformationen an das Fahrzeug übertragen. Diese können in Verbindung mit anderer Navigationstechnik zur Bestimmung einer eindeutigen Referenzposition beisteuern. Die absolute Positionsinformation wird dann beispielsweise in Form von Koordinaten oder einfach einer Referenznummer in den Untergrund codiert und beim Überfahren von dem Flurförderzeug ausgelesen. Die ausgelesene Information ergibt dann die Referenznummer, die der Position im Lager zugeordnet ist.In addition to defining zones for additional functions, absolute position information can also be transmitted to the vehicle. In conjunction with other navigation technology, these can contribute to the determination of a clear reference position. The absolute position information is then encoded in the underground, for example in the form of coordinates or simply a reference number, and read out by the industrial truck when driving over it. The information read then results in the reference number that is assigned to the position in the warehouse.

Für die praktische Umsetzung der Bodenunebenheiten ist darauf zu achten, dass diese groß genug sind, um von dem Beschleunigungssensor detektiert werden zu können, aber klein genug sind, damit die dadurch entstehenden Erschütterungen keine Beeinträchtigung in Komfort, Komponentenbelastung und Lastschäden hervorrufen. Auch dürfen die Unebenheiten nicht verschleißen oder sich mit Schmutz zusetzen. Eine mögliche Realisierung sind beispielsweise Schwellen aus Stahl oder anderem Material mit einer Höhe 1-2 mm. Auch könnten Nuten als Unebenheiten vorgesehen sein, bevorzugt mit einer Tiefe von 2-3 mm.For the practical implementation of the bumps in the floor, it must be ensured that they are large enough to be detected by the acceleration sensor, but small enough that the resulting vibrations do not affect comfort, component stress and load damage. The bumps must not wear out or become clogged with dirt. A possible realization are, for example, thresholds made of steel or other material with a height of 1-2 mm. Grooves could also be provided as bumps, preferably with a depth of 2-3 mm.

3 zeigt eine Ausgestaltung mit einem Gitter 40, das die Unebenheiten bildet. Je nach Form des Gitters 40 lassen sich Unebenheiten herstellen, bei denen der Abstand zwischen den Gitterstäben wie eine Nut wirkt. Das Gitter 40 besteht aus einer Vielzahl von beispielsweise parallel zueinander angeordneten Gitterstäben, deren Abstand wie bei einer Nut die Information trägt. Der Vorteil gegenüber der Verwendung von direkt in den Untergrund eingebrachten Nuten ist, dass Schmutz 42 durch das Gitter fallen kann, ohne die Lesbarkeit des Codes zu beeinträchtigen. 3 shows an embodiment with a grid 40, which forms the bumps. Depending on the shape of the grid 40, bumps can be produced in which the distance between the grid bars acts like a groove. The grating 40 consists of a large number of grating bars arranged parallel to one another, for example, the distance between which carries the information as in the case of a groove. The advantage over the use of grooves cut directly into the substrate is that dirt 42 can fall through the grid without impairing the legibility of the code.

Die Beschleunigungssensoren werden bevorzugt IMU eingesetzt, die eine möglichst hohe Abtastrate besitzen. Die hohe Abtastrate erlaubt es, die Erschütterungen mit hoher zeitlicher Auflösung zu detektieren.The acceleration sensors are preferably used in IMUs, which have the highest possible sampling rate. The high sampling rate allows the vibrations to be detected with a high temporal resolution.

Für die Codierung hat es sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, eine Prüfsumme in den Code einzubringen. Mithilfe der Prüfsumme kann festgestellt werden, ob ein gültiger Code erkannt wurde, so dass das Signal zu Rauschen im Verhältnis deutlich verbessert und fehlerhaftes Auslesen des Codes vermieden wirdIt has proven to be particularly advantageous for coding to include a checksum in the code. The checksum can be used to determine whether a valid code has been recognized, so that the signal-to-noise ratio is significantly improved and incorrect reading of the code is avoided

BezugszeichenlisteReference List

1010: Flurförderzeugindustrial truck
1212: Untergrundunderground
1414: Nutgroove
1616: Nutgroove
1818: RichtungDirection
2020: Vorderradfront wheel
2222: Hinterradrear wheel
2424: Codierungcoding
2626: Nutgroove
2828: Nutgroove
3030: AbstandDistance
3232: AbstandDistance
3434: Ausnehmungrecess
3636: Ausnehmungrecess
3838: Ausnehmungrecess
4040: Gittergrid
4242: Schmutzdirt

Claims

System consisting of at least one industrial truck (10) and a base (12) which is provided for the at least one industrial truck (10) to drive over, characterized in that • the at least one industrial truck (10) with one or more acceleration sensors and • the ground (12) has several bumps in at least one location that the industrial truck (10) can drive over, • the at least one acceleration sensor detects driving over the bumps and uses this as location information for the industrial truck (10) evaluates on the ground (12).

system after claim 1 , characterized in that the at least one acceleration sensor is assigned to one or more wheels (20, 22) of the industrial truck (10).

system after claim 2 , characterized in that at least two bumps are provided at a predetermined distance (30, 32) and the covered angle of rotation between the two bumps is detected to the effect that a wheel diameter is determined.

system according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that several unevennesses are provided in the subsoil (12) which are detected by the at least one acceleration sensor when the vehicle is successively driven over and are evaluated as a code (24).

system after claim 4 , characterized in that the plurality of bumps have two or more shapes of bumps that produce different acceleration characteristics when they are respectively driven over, which are distinguishable by the acceleration sensor.

system after claim 4 or 5 , characterized in that the plurality of bumps have different distances that produce different acceleration characteristics when successively driven over, which are distinguishable by the acceleration sensor.

system according to one of the Claims 4 until 6 , characterized in that the several bumps result in different codes (24) depending on the direction and the industrial truck (10) determines its direction of travel from the detected code (24).

system after claim 7 , characterized in that the code (24) has a checksum.

system according to one of the claims 3 until 8th , characterized in that the detected code (24) triggers an additional function on the industrial truck (10).

system after claim 9 , characterized in that the additional function is switched on for one or more zones on the subsurface (12), the additional function being switched on by crossing an entry code and being switched off by crossing an exit code.

system after claim 10 , characterized in that an entry code and an exit code have the same sequence of code characters that are driven over in different directions.

system according to one of the Claims 1 until 11 , characterized in that the industrial truck (10) determines its absolute position data from the plurality of bumps.

system after claim 12 , characterized in that the absolute position is encoded in the plurality of bumps.

System according to one of the preceding claims, characterized in that an unevenness has a threshold and/or a groove, these having a height or a depth of 0.1 to 10 mm.

System according to one of the preceding claims, characterized in that an inertial measuring unit is provided as the acceleration sensor.