DE102016001997A1 - Method for tracking a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeuges (4) mit einem Spurführungssystem (6). Erfindungsgemäß wird das Fahrzeug (4) innerhalb seiner Fahrspur (2) seitlich versetzt zu einem in der Fahrspur (2) vorausfahrenden Fahrzeug (7) geführt und/oder das Fahrzeug (4) wird bei erfassten Spurrinnen (S) und zumindest bei nasser Fahrbahn (1) seitlich versetzt zu einer durch einen Verlauf der Fahrspur (2) vorgegebene Hauptspur innerhalb der Fahrspur (2) geführt.The invention relates to a method for tracking a vehicle (4) with a guidance system (6). According to the invention, the vehicle (4) is guided laterally offset within its traffic lane (2) to a vehicle (7) driving ahead in the traffic lane (2) and / or the vehicle (4) is detected at detected ruts (S) and at least when the carriageway is wet ( 1) laterally offset to a by a course of the lane (2) predetermined main track within the lane (2) out.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeuges mit einem Spurführungssystem.The invention relates to a method for tracking a vehicle with a guidance system.

Aus der DE 10 2006 061 425 A1 ist ein Verfahren zum Lenken eines Kraftfahrzeuges, das mit einem Spurführungssystem zur aktiven Spurführung ausgerüstet ist, bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass das Kraftfahrzeug lateral versetzt bezogen auf eine durch den Straßenverlauf bestimmte Hauptspur geführt wird.From the DE 10 2006 061 425 A1 is a method for steering a motor vehicle, which is equipped with a tracking system for active tracking, known. The method provides that the motor vehicle is guided laterally offset with respect to a main track determined by the course of the road.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeuges mit einem Spurführungssystem anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for tracking a vehicle with a guidance system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeuges mit einem Spurführungssystem sieht erfindungsgemäß vor, dass das Fahrzeug innerhalb seiner Fahrspur seitlich versetzt zu einem in der Fahrspur vorausfahrenden Fahrzeug geführt wird und/oder dass das Fahrzeug bei erfassten Spurrinnen und zumindest bei nasser Fahrbahn seitlich versetzt zu einer durch einen Verlauf der Fahrspur vorgegebene Hauptspur innerhalb der Fahrspur geführt wird.A method for tracking a vehicle with a guidance system according to the invention provides that the vehicle is guided laterally offset within its lane to a vehicle driving ahead in the lane and / or that the vehicle at detected ruts and at least when wet track laterally offset to one by a Course of the lane predetermined main lane is guided within the lane.

Bei der erfindungsgemäßen Ausführungsform des Verfahrens, wonach das Fahrzeug innerhalb seiner Fahrspur seitlich versetzt zum in der Fahrspur vorausfahrenden Fahrzeug geführt wird, wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug beispielsweise nach links versetzt in der Fahrspur fährt, das Fahrzeug nach rechts versetzt in der Fahrspur geführt und umgekehrt. Dadurch, dass die Fahrzeuge versetzt zueinander und vorzugsweise seitlich versetzt zu der Hauptspur innerhalb der Fahrspur fahren, kann der Fahrer des jeweiligen Fahrzeuges besser vorausschauen, wodurch ein subjektives Sicherheitsgefühl der Fahrer der Fahrzeuge erhöht werden kann. Durch die bessere Sicht am direkt vorausfahrenden Fahrzeug vorbei kann zudem das Verkehrsgeschehen vor dem vorausfahrenden Fahrzeug beobachtet und auf diese Weise deutlich früher auf mögliche Gefahrensituationen reagiert werden, so dass dadurch eine Verkehrssicherheit erhöht wird.In the embodiment of the method according to the invention, according to which the vehicle is guided laterally offset within its traffic lane to the vehicle driving ahead in the traffic lane, if the preceding vehicle travels leftward in the lane, for example, the vehicle is guided to the right in the traffic lane and vice versa , The fact that the vehicles offset from each other and preferably laterally offset move to the main lane within the lane, the driver of the respective vehicle can look ahead, whereby a subjective sense of security of the driver of the vehicles can be increased. Due to the better view of the directly preceding vehicle over the traffic in front of the vehicle in front can also be observed and reacted in this way much earlier to possible dangerous situations, so that thereby road safety is increased.

Zudem kann durch das versetzte Fahren der Fahrzeuge ein Fahrbahnverschleiß verringert werden.In addition, by the staggered driving of the vehicles, a road wear can be reduced.

Selbst wenn bei zukünftigen Fahrzeugen eine solche bessere Vorausschau am unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug vorbei aus Sicherheitsgründen nicht mehr erforderlich ist, weil beispielsweise mittels eines radarbasierten Systems oder mittels eines sonstigen Systems, beispielweise einer Vorrichtung zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, ein ausreichender Sicherheitsabstand zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug automatisch eingehalten wird, das Fahrzeug bei Unterschreiten des Abstandes rechtzeitig abgebremst wird und automatisch auf eintretende Veränderungen, beispielsweise auf ein plötzliches starkes Bremsen des vorausfahrenden Fahrzeugs reagiert wird, so ist es für den Fahrer des Fahrzeuges dennoch subjektiv angenehmer, am vorausfahrenden Fahrzeug vorbeischauen zu können.Even if in future vehicles such better foresight on the immediately preceding vehicle over for safety reasons is no longer necessary because, for example by means of a radar-based system or by means of another system, such as a device for vehicle-to-vehicle communication, a sufficient safety margin between the Vehicle and a vehicle in front is automatically complied with, the vehicle is braked when falling below the distance in time and automatically responding to changes occurring, for example, to a sudden strong braking of the vehicle in front, so it is subjectively pleasant for the driver of the vehicle, at the front Vehicle to stop by.

Bei der alternativen oder zusätzlichen erfindungsgemäßen Ausführungsform des Verfahrens, wonach das Fahrzeug bei erfassten Spurrinnen und zumindest bei nasser Fahrbahn seitlich versetzt zur durch den Verlauf der Fahrspur vorgegebene Hauptspur innerhalb der Fahrspur geführt wird, wird die Verkehrssicherheit erhöht, da auf diese Weise das Fahren in den Spurrinnen, d. h. das Durchfahren der Spurrinnen mit Rädern des Fahrzeugs, vermieden wird. Dadurch wird insbesondere ein Aquaplaning des Fahrzeugs durch in den Spurrinnen stehendes Wasser vermieden.In the alternative or additional embodiment of the method according to the invention, according to which the vehicle is guided laterally offset from the main track defined by the course of the lane when the track is tracked and at least when it is wet, the traffic safety is increased, since in this way the driving in the vehicle is increased Ruts, d. H. Driving through the ruts with wheels of the vehicle is avoided. As a result, aquaplaning of the vehicle, in particular, is avoided by standing in the ruts water.

Vorteilhafterweise wird das Fahrzeug nicht nur bei nasser Fahrbahn, sondern stets, d. h. insbesondere auch bei trockener Fahrbahn, bei erfassten Spurrinnen seitlich versetzt zur durch den Verlauf der Fahrspur vorgegebenen Hauptspur innerhalb der Fahrspur geführt.Advantageously, the vehicle is not only on wet roads, but always, d. H. especially when the road surface is dry, when track ruts are detected, they are guided laterally offset from one another within the driving lane to the main track defined by the course of the lane.

Dadurch wird eine Lenkbarkeit des Fahrzeugs verbessert, denn wenn sich die Räder des Fahrzeugs in den Spurrinnen befinden, sind sie, analog einer Schienenführung eines Schienenfahrzeugs, bestrebt, in diesen Spurrinnen zu bleiben. Dadurch können Richtungsänderungen, beispielsweise bei Ausweichmanövern, erheblich erschwert werden. Zudem kann es bei einer entsprechenden Tiefe der Spurrinnen zu einem Aufsetzen von Fahrzeugteilen auf die höhere Fahrbahnoberfläche zwischen den Spurrinnen kommen. Auch dies wird mittels des Verfahrens und des dadurch erreichten Vermeidens des Fahrens in den Spurrinnen vermieden. Des Weiteren wird durch dieses Vermeiden des Fahrens in den Spurrinnen ein weiterer partieller Verschleiß der Fahrbahn genau in den Spurrinnenbereichen, d. h. ein weiteres Vertiefen der Spurrinnen, vermieden. Durch das mittels des Verfahrens erreichte Fahren versetzt zu den Spurrinnen besteht zudem die Möglichkeit, dass der Fahrbahnbelag neben den Spurrinnen in die Spurrinnen zurückgewalkt wird und dadurch die Ausdehnung, d. h. die Tiefe und/oder Breite der Spurrinnen, reduziert wird.This improves steerability of the vehicle because, when the wheels of the vehicle are in the rut, they are, like a rail guide of a rail vehicle, endeavoring to stay in these ruts. As a result, changes in direction, for example in evasive maneuvers, can be made considerably more difficult. In addition, it can come at a corresponding depth of ruts to a placement of vehicle parts on the higher road surface between the ruts. Again, this is avoided by means of the method and thereby avoiding driving in the rut. Furthermore, this avoidance of driving in the track grooves further partial wear of the roadway exactly in the rut areas, ie a further deepening of the ruts avoided. Due to the driving achieved by means of the method offset to the ruts, there is also the possibility that the road surface next to the ruts is rolled back into the ruts and thereby the extent, ie the depth and / or width of the ruts is reduced.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch eine Fahrbahn mit einer Spurrinnen aufweisenden Fahrspur und 1 schematically a roadway with a rutting lane and

2 schematisch zwei versetzt hintereinanderfahrende Fahrzeuge. 2 schematically two staggered vehicles.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt einen Abschnitt einer Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 2, 3, wobei ein Fahrzeug 4 auf der einen Fahrspur 2 mit Spurrinnen S fährt und ein weiteres Fahrzeug 5 auf der anderen Fahrspur 3 fährt. 1 shows a section of a roadway 1 with two lanes 2 . 3 where a vehicle 4 on the one lane 2 with ruts S drives and another vehicle 5 on the other lane 3 moves.

Spurrinnen S sind Straßenschäden in Form von in Fahrspurlängsrichtung verlaufenden Fahrspurvertiefungen. Diese entstehen vor allem durch Verdrückung und Nachverdichten des Materials, insbesondere des Asphalts, der Fahrbahn 1 infolge einer Einwirkung von vergleichsweise hohen Radlasten eines Schwerlastverkehrs.Ruts S are road damage in the form of lane recesses running in the lane longitudinal direction. These are mainly caused by displacement and re-compaction of the material, especially the asphalt, the roadway 1 due to the influence of relatively high wheel loads of heavy goods traffic.

Zudem bilden sich Spurrinnen S durch wiederholtes Befahren der Fahrspuren 2, 3 insbesondere durch Lastkraftwagen, da die Lastkraftwagen die jeweilige Fahrspur 2, 3 in einer weitestgehend immer gleichen Spur, einer sogenannten Hauptspur, befahren, wobei die Hauptspur üblicherweise entlang einer Fahrspurmitte der jeweiligen Fahrspur 2, 3 verläuft. D. h. die Lastkraftwagen sowie auch andere insbesondere zweispurige Fahrzeuge befahren die Fahrspuren 2, 3 derart, dass ihre Längsachse im Wesentlichen in Fahrspurmitte positioniert ist und somit zu beiden Fahrspurrändern im Wesentlichen der gleiche Abstand besteht.In addition, ruts S form by repeated driving on the lanes 2 . 3 especially by trucks, as the trucks the respective lane 2 . 3 in a largely always the same track, a so-called main track, traveled, the main track usually along a lane center of each lane 2 . 3 runs. Ie. the trucks as well as other especially two-lane vehicles drive on the lanes 2 . 3 in such a way that its longitudinal axis is positioned substantially in the middle of the lane, and thus substantially the same distance to both lane edges.

Eine Querneigung der Fahrbahn 1 verändert sich aufgrund von Spurrinnen S, wobei Spurrinnen S verhindern, dass beispielsweise niederschlagbedingtes Oberflächenwasser verhältnismäßig schnell abgeleitet wird. Das sich in den Spurrinnen S sammelnde Oberflächenwasser beeinträchtigt die Verkehrssicherheit, da Aquaplaning entstehen kann.A bank of the roadway 1 changes due to ruts S, where ruts S prevent, for example, precipitation-induced surface water is discharged relatively quickly. The surface water collecting in ruts S impairs traffic safety as aquaplaning can occur.

Das Fahrzeug 4 weist ein Spurführungssystem 6 auf, welches zweckmäßigerweise eine Bilderfassungseinheit in Form einer Kamera umfasst, deren Erfassungsbereich vor das Fahrzeug 4 gerichtet ist. Die Bilderfassungseinheit erfasst fortlaufend Signale, die einer Steuereinheit zugeführt werden. Alternativ oder zusätzlich können auch ein oder mehrere andere geeignete Erfassungseinheiten verwendet werden. Aus den Signalen wird ein Lenkwinkel ermittelt, um das Fahrzeug 4 in seiner Fahrspur 2 zu führen. Herkömmlicherweise erfolgt dabei die Spurführung entlang der Hauptspur.The vehicle 4 has a guidance system 6 which expediently comprises an image acquisition unit in the form of a camera, whose detection area is in front of the vehicle 4 is directed. The image acquisition unit continuously detects signals that are supplied to a control unit. Alternatively or additionally, one or more other suitable detection units may also be used. From the signals, a steering angle is determined to the vehicle 4 in his lane 2 respectively. Conventionally, the tracking takes place along the main track.

Ein solches Spurführungssystem 6 ist beispielsweise ein Bestandteil zumindest eines teilautonomen Fahrbetriebes des Fahrzeuges 4.Such a tracking system 6 is for example a component of at least a partially autonomous driving operation of the vehicle 4 ,

Um weitestgehend zu vermeiden, dass das Fahrzeug 4, insbesondere bei nasser Fahrbahn 1 und Spurrinnen S, der Gefahr des Aquaplanings ausgesetzt ist, ist vorgesehen, dass insbesondere bei Erfassen einer nassen Fahrbahn 1 und bei erfassten Spurrinnen S das Fahrzeug 4 derart mittels des Spurführungssystems 6 geführt wird, dass das Fahrzeug 4 seitlich versetzt zu der Hauptspur geführt wird. Dadurch befinden sich die Fahrzeugräder des Fahrzeuges 4 neben den Spurrinnen S. Das Erfassen der Spurrinnen S erfolgt beispielsweise mit der Erfassungseinheit oder den Erfassungseinheiten, die auch zum Erfassen der Fahrspuren 2, 3 verwendet wird/werden, beispielweise mittels der Bilderfassungseinheit in Form einer Kamera, insbesondere in Form einer Stereokamera.To avoid as far as possible the vehicle 4 , especially on wet roads 1 and ruts S, which is exposed to risk of aquaplaning, is provided that in particular when detecting a wet road surface 1 and at detected ruts S the vehicle 4 such by means of the guidance system 6 is guided that the vehicle 4 laterally offset is guided to the main track. As a result, there are the vehicle wheels of the vehicle 4 in addition to the ruts S. The detection of the rut S occurs for example with the detection unit or the detection units, which also for detecting the lanes 2 . 3 is / are used, for example by means of the image capture unit in the form of a camera, in particular in the form of a stereo camera.

Eine Spurhaltelogik des Spurführungssystems 6 führt das Fahrzeug 4 unter der Kenntnis seiner Breite und Spurweite derart, dass sich das Fahrzeug 4 vollständig in der eigenen Fahrspur 2 befindet und dennoch seitlich versetzt zu den vergleichsweise gefährlichen Spurrinnen S geführt wird.A lane keeping logic of the guidance system 6 leads the vehicle 4 under the knowledge of its width and gauge so that the vehicle 4 completely in your own lane 2 is located and yet laterally offset to the relatively dangerous ruts S is performed.

Das Fahrzeug 4 wird mittels des Spurführungssystems 6 somit derart zu den Spurrinnen S seitlich versetzt geführt, wie es ein kundiger Fahrer auch tun würde. Zweckmäßigerweise erfolgt diese Spurführung seitlich versetzt zu den Spurrinnen S nicht nur bei nasser Fahrbahn 1, sondern insbesondere auch bei trockener Fahrbahn 1, da durch die Spurrinnen S eine Lenkbarkeit des Fahrzeugs 4 beeinträchtigt sein könnte, wodurch beispielsweise Ausweichmanöver erschwert werden. Zudem besteht die Gefahr des Fahrens in den Spurrinnen S, dass Fahrzeugbereiche auf einer zwischen den Spurrinnen S erhöhten Fahrbahnoberfläche aufsetzen, wodurch das Fahrzeug 4 beschädigt werden könnte. Dies wird durch das seitlich zu den Spurrinnen S versetzte Fahren vermieden.The vehicle 4 is by means of the guidance system 6 thus guided laterally offset to the rut S, as a knowledgeable driver would do. Appropriately, this tracking is laterally offset to the ruts S not only on wet roads 1 , but especially on dry roads 1 because of the ruts S a steerability of the vehicle 4 could be impaired, for example, which complicates avoidance maneuvers. In addition, there is the risk of driving in the rut S that vehicle areas put on a raised between the ruts S road surface, causing the vehicle 4 could be damaged. This is avoided by the laterally offset to the ruts S driving.

Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass das Fahrzeug 4, um besser vorausschauen zu können, mittels des Spurführungssystems 6 seitlich versetzt zu einem in der Fahrspur 2 vorausfahrenden Fahrzeug 7 geführt wird.Alternatively or additionally, it is provided that the vehicle 4 To get a better look ahead, using the guidance system 6 laterally offset to one in the lane 2 preceding vehicle 7 to be led.

Fährt das vorausfahrende Fahrzeug 7 vergleichsweise leicht seitlich nach links versetzt, wie in der 2 gezeigt ist, wird das Fahrzeug 4 mittels des Spurführungssystems 6 seitlich nach rechts versetzt innerhalb der Fahrspur 2 geführt.Drives the vehicle in front 7 comparatively slightly laterally offset to the left, as in of the 2 shown is the vehicle 4 by means of the guidance system 6 laterally offset to the right within the lane 2 guided.

Im nicht dargestellten Fall, dass das vorausfahrende Fahrzeug 7 seitlich nach rechts versetzt innerhalb der Fahrspur 2 fährt, wird das Fahrzeug 4 mittels des Spurführungssystems 6 seitlich nach links versetzt innerhalb der Fahrspur 2 geführt.In the case, not shown, that the preceding vehicle 7 laterally offset to the right within the lane 2 drives, the vehicle becomes 4 by means of the guidance system 6 laterally offset to the left within the lane 2 guided.

Durch das versetzte Fahren des Fahrzeuges 4 zum vorausfahrenden Fahrzeug 7 kann der Fahrer des Fahrzeuges 4 besser vorausschauen, wodurch sich die Verkehrssicherheit erhöht.Due to the staggered driving of the vehicle 4 to the vehicle in front 7 can the driver of the vehicle 4 foresee better, which increases road safety.

Zudem wird dadurch, dass die Fahrzeuge 4, 7 innerhalb der Fahrspur 2 seitlich versetzt zueinander fahren, eine Haltbarkeit der Fahrbahn 1 erhöht, da die Fahrzeuge 4, 7 nicht ausschließlich in der Hauptspur fahren, wodurch eine Lebensdauer der Fahrbahn 1, insbesondere im Bereich der Hauptspur erhöht wird.In addition, this is because the vehicles 4 . 7 within the lane 2 drive laterally offset each other, a durability of the road 1 increased since the vehicles 4 . 7 do not drive exclusively in the main lane, thus reducing the life of the roadway 1 , especially in the area of the main track is increased.

Verfügen die beiden hintereinander fahrenden Fahrzeuge 4, 7 über ein solches Spurführungssystem 6 und über eine Vorrichtung zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, ist es möglich, dass sich die hintereinander fahrenden Fahrzeuge 4, 7 und/oder deren Fahrer darüber absprechen können, wie sie innerhalb der Fahrspur 2 fahren wollen. Die Fahrzeuge 4, 7 und/oder deren Fahrer können sich darüber absprechen, wer innerhalb der Fahrspur 2 links und wer rechts fährt.Have the two vehicles in a row 4 . 7 about such a tracking system 6 and via a device for vehicle-to-vehicle communication, it is possible that the consecutive vehicles 4 . 7 and / or their drivers can agree on how they are within the lane 2 Want to drive. The vehicles 4 . 7 and / or their drivers can agree who is within the lane 2 left and who drives to the right.

Darüber hinaus kann sich bei einer längeren Fahrt hinsichtlich eines Wechsels in Bezug darauf, auf welcher Seite das jeweilige Fahrzeug 4, 7 fährt, abgesprochen werden.In addition, a longer journey may involve a change in terms of which side the particular vehicle is on 4 . 7 drives, be discussed.

Diese Absprachen können auch bei einer Kolonnenfahrt von mehr als zwei Fahrzeugen 4, 7 getroffen werden.These agreements can also be used for a convoy of more than two vehicles 4 . 7 to be hit.

Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass auch dann, wenn keine Spurrinnen S vorhanden sind, das Fahrzeug 4 immer seitlich versetzt innerhalb seiner Fahrspur 2 geführt wird, um einem vorschnellen Fahrbahnverschleiß entgegenzuwirken. Diese Ausführungsform des Verfahrens ist bereits in der DE 10 2006 061 425 A1 der Anmelderin beschrieben, deren vollständiger Inhalt hiermit durch Referenz aufgenommen wird.Alternatively or additionally, it may be provided that even if no ruts S are present, the vehicle 4 always offset laterally within its lane 2 is guided to counteract rash road wear. This embodiment of the method is already in the DE 10 2006 061 425 A1 by the assignee, the entire contents of which are hereby incorporated by reference.

Das Verfahren bietet einen verbesserten Schutz und eine erhöhte Sicherheit bei Aquaplaning. Weiterhin wird die Sicherheit dadurch erhöht, dass die Sicht auf das vorausfahrende Fahrzeug 7 durch das versetzte Fahren innerhalb der Fahrspur 2 verbessert ist.The procedure provides improved protection and increased safety in aquaplaning. Furthermore, the safety is increased by the fact that the view of the vehicle ahead 7 by staggered driving within the lane 2 is improved.

Zudem kann mittels Anwendung des Verfahrens ein Fahrbahnverschleiß verringert werden, wodurch wiederum Kosten in Bezug auf Reparaturarbeiten der Fahrbahn 1 vermindert werden können.In addition, by using the method, a road wear can be reduced, which in turn costs in terms of repair work on the road 1 can be reduced.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrbahnroadway
22
Fahrspurlane
33
andere Fahrspurother lane
44
Fahrzeugvehicle
55
weiteres Fahrzeuganother vehicle
66
SpurführungssystemSpurführungssystem
77
vorausfahrendes Fahrzeugpreceding vehicle
SS
Spurrinnenruts

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102006061425 A1 [0002, 0035] DE 102006061425 A1 [0002, 0035]

Claims (3)

Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeuges (4) mit einem Spurführungssystem (6), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (4) innerhalb seiner Fahrspur (2) seitlich versetzt zu einem in der Fahrspur (2) vorausfahrenden Fahrzeug (7) geführt wird und/oder dass das Fahrzeug (4) bei erfassten Spurrinnen (S) zumindest bei nasser Fahrbahn (1) seitlich versetzt zu einer durch einen Verlauf der Fahrspur (2) vorgegebene Hauptspur innerhalb der Fahrspur (2) geführt wird.Method for tracking a vehicle ( 4 ) with a guidance system ( 6 ), characterized in that the vehicle ( 4 ) within its lane ( 2 ) laterally offset to one in the lane ( 2 ) preceding vehicle ( 7 ) and / or that the vehicle ( 4 ) at detected ruts (S) at least on wet roads ( 1 ) laterally offset to a by a course of the lane ( 2 ) predetermined main lane within the lane ( 2 ) to be led. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (4) auch bei Nichtvorhandensein von Spurrinnen (S) seitlich versetzt zu der vorgegebenen Hauptspur innerhalb der Fahrspur (2) geführt wird.Method according to claim 1, characterized in that the vehicle ( 4 ) even in the absence of ruts (S) laterally offset to the predetermined main lane within the lane ( 2 ) to be led. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der seitliche Versatz des Fahrzeuges (4) zum vorausfahrenden Fahrzeug (7) mittels einer Vorrichtung zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit dem vorausfahrenden Fahrzeug (7) abgestimmt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the lateral offset of the vehicle ( 4 ) to the vehicle in front ( 7 ) by means of a device for vehicle-to-vehicle communication with the preceding vehicle ( 7 ).
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