DE102008062752A1

DE102008062752A1 - Method for compensation of crosswind effects for vehicle, involves recording direction and strength of crosswind, where steering torque of steering of vehicle is superimposed according to detected direction and strength of crosswind

Info

Publication number: DE102008062752A1
Application number: DE102008062752A
Authority: DE
Inventors: Thomas Eigel; Frank Schroven
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2008-12-17
Filing date: 2008-12-17
Publication date: 2010-06-24
Anticipated expiration: 2028-12-18
Also published as: DE102008062752B4

Abstract

The method involves recording a direction and a strength of a crosswind (5), where a steering torque of a steering of a vehicle (10) is superimposed according to the detected direction and strength of the crosswind. An object (4) is detected, at which the vehicle is passed through. The influence of the object on the strength of crosswind is determined, where the steering torque is changed according to the influence of the object. An independent claim is also included for a device for compensation of crosswind effects for a vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung, um Einflüsse eines Seitenwinds auf ein Fahrzeug zu kompensieren.The The present invention relates to a method and a device, to compensate for influences of a side wind on a vehicle.

Die DE 39 05 929 C1 betrifft ein Verfahren zur Erkennung von das Fahrverhalten eines Fahrzeugs beeinflussenden Seitenwinden.The DE 39 05 929 C1 relates to a method for detecting side winds affecting the driving behavior of a vehicle.

Die DE 101 37 292 A1 betrifft ein Fahrer-Assistenzsystem und ein Verfahren zu dessen Betrieb für ein Fahrzeug mit einer servounterstützten Lenkung.The DE 101 37 292 A1 relates to a driver assistance system and a method of operating it for a vehicle having a power-assisted steering.

Mit der Einführung elektromechanischer Lenkungen für Serienfahrzeuge sind zusätzliche Funktionen ermöglicht worden, welche den Fahrer eines solchen Fahrzeugs bei der Querführung seines Fahrzeugs unterstützen. Eine dieser zusätzlichen Funktionen ist die Kompensation des Einflusses von Seitenwind. Bei einer gleichmäßigen seitlichen Anströmung auf das Fahrzeug wird automatisch ein geeignetes Lenkmoment überlagert, welches den Einfluss des Seitenwinds auf das Fahrzeug kompensiert, wodurch der Fahrer entlastet wird, da er nicht mehr ständig gegen den Seitenwind anlenken muss.With the introduction of electromechanical steering systems for Series vehicles are additional features enabled been the driver of such a vehicle in the transverse guidance support his vehicle. One of these additional features is the compensation of the influence of crosswinds. With a uniform lateral flow to the vehicle becomes automatic a suitable steering torque superimposed, which the influence the crosswind compensates for the vehicle, causing the driver is relieved, since he is no longer constantly against the crosswind must appeal.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, die Kompensation von Seitenwindeinflüssen gegenüber dem Stand der Technik weiter zu verbessern.The Object of the present invention is the compensation from crosswind effects compared to the state of Technology continues to improve.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Kompensation von Seitenwindeinflüssen für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, eine Vorrichtung zur Kompensation von Seitenwindeinflüssen für ein Fahrzeug nach Anspruch 5 und ein Fahrzeug nach Anspruch 8 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.According to the invention this task by a method for the compensation of crosswind influences for a vehicle according to claim 1, an apparatus for Compensation of cross wind influences for one Vehicle according to claim 5 and a vehicle according to claim 8 solved. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the present invention.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren bereitgestellt, um den Einfluss von Seitenwind auf ein Fahrzeug zu kompensieren oder auszuregeln. Dabei wird der auf das Fahrzeug einwirkende Seitenwind hinsichtlich seiner Richtung und hinsichtlich seiner Stärke erfasst. Abhängig von dieser erfassten Richtung und von dieser erfassten Stärke des Seitenwindes wird ein Lenkmoment bestimmt und einer Lenkung des Fahrzeug derart überlagert, dass dadurch die Auswirkungen des Seitenwinds auf eine Querführung des Fahrzeugs ausgeglichen werden. Darüber hinaus wird ein Objekt erfasst, an welchem das Fahrzeug demnächst vorbeifahren wird. Ein Einfluss des Objektes auf den Seitenwind, insbesondere auf die Stärke des Seitenwindes, wird bestimmt und das der Lenkung überlagerte Lenkmoment wird abhängig von diesem Einfluss entsprechend verändert, so dass nach wie vor die Auswirkungen des Seitenwinds auf die Querführung des Fahrzeugs auch dann ausgeglichen werden, wenn das Fahrzeug das Objekt passiert. Bei einem solchen Objekt kann es sich beispielsweise um ein weiteres Fahrzeug handeln, welches sich auf einer Nachbarfahrspur des Fahrzeugs befindet. Es ist allerdings erfindungsgemäß auch möglich, dass es sich bei dem Objekt um eine Brücke oder einen Tunnel handelt, deren Position auf einer z. B. digitalen Karte vermerkt ist, was eine Erfassung und eine Lokalisierung erleichtert.in the Within the scope of the present invention, a method is provided to compensate for the influence of crosswinds on a vehicle or correct. In doing so, the side wind acting on the vehicle becomes in terms of his direction and in terms of his strength detected. Depending on this sensed direction and of This detected strength of the crosswind becomes a steering torque determined and superimposed on a steering of the vehicle such that thereby the effects of the crosswind on a lateral guidance be compensated for the vehicle. In addition, will detects an object on which the vehicle will pass shortly becomes. An influence of the object on the crosswind, in particular on the strength of the crosswind, is determined and that The steering superimposed steering torque is dependent modified accordingly by this influence, so that after like the effects of crosswinds on the lateral guidance the vehicle are compensated even if the vehicle Object happens. For example, such an object may be to act another vehicle, which is on a neighboring lane of the vehicle. However, it is also according to the invention possible that the object is a bridge or a tunnel whose position is on a z. B. digital Card, which facilitates detection and localization.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann das Fahrzeug beispielsweise in den Windschatten eines Fahrzeugs (z. B. eines LKWs) eintreten, welches sich auf einer der Fahrspur des Fahrzeugs benachbarten Fahrspur (also auf einer Nachbarfahrspur des Fahrzeugs) befindet, ohne dass der Fahrer des Fahrzeugs die bei dem Vorbeifahren wechselnden Seitenwindkräfte kompensieren muss, um sein Fahrzeug gerade aus zu lenken.By the method according to the invention can be the vehicle For example, in the slipstream of a vehicle (eg Trucks) occur, which is adjacent to one of the lane of the vehicle Lane (ie on a neighboring lane of the vehicle), without the driver of the vehicle changing when driving past Crosswind forces must compensate for getting his vehicle straight to steer out.

Zur Bestimmung des Einflusses des Objektes auf die Stärke und auf die Richtung des Seitenwinds werden dabei insbesondere Ausmaße des Objektes, wie Länge und Höhe des Objektes, und/oder ein Abstand des Fahrzeugs von dem Objekt zum Zeitpunkt des Passierens des Objektes durch das Fahrzeug erfasst und der Einfluss des Objektes auf die Stärke und die Richtung des Seitenwindes abhängig von diesen Ausmaßen und/oder dem Abstand bestimmt.to Determination of the influence of the object on the strength and In the direction of the crosswind are in particular dimensions of the object, such as length and height of the object, and / or a distance of the vehicle from the object at the time the passing of the object detected by the vehicle and the influence of the object on the strength and the direction of the crosswind depending on these dimensions and / or the distance determined.

Je höher und je länger das Objekt ist, desto stärker reduziert sich der Seitenwind, welcher auf das Fahrzeug bei einem Passieren des Objektes auftrifft. Genauso gilt für den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, dass der auf das Fahrzeug auftreffende Seitenwind umso stärker reduziert wird, je geringer dieser Abstand beim Passieren des Objektes ist. Neben den Ausmaßen und dem Abstand ist noch das Merkmal entscheidend, ob sich das Objekt beim Passieren in der Richtung des Seitenwindes oder entgegen dieser Richtung neben dem Fahrzeug befindet. Dabei gilt, dass sich die Auswirkungen des Seitenwindes auf das Fahrzeug stärker verringern, wenn sich das Objekt entgegen der Richtung des Seitenwindes neben dem Fahrzeug befindet.ever higher and the longer the object, the stronger reduces the crosswind, which on the vehicle at a Passing the object hits. Same goes for the Distance between the vehicle and the object that hits the vehicle Crosswind is the more reduced the lower it is Distance when passing the object is. In addition to the dimensions and the distance is still the characteristic of determining whether the object when passing in the direction of the crosswind or against it Direction next to the vehicle. It is true that the Effects of crosswinds on the vehicle stronger decrease when the object is against the direction of the crosswind located next to the vehicle.

Bei einer bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform wird eine Länge des Objektes in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs und eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt bestimmt. Abhängig von dieser Länge und von der Relativgeschwindigkeit wird eine Zeitdauer bestimmt, welche das Fahrzeug benötigt, um das Objekt zu passieren. Durch diese Zeitdauer kann ein Zeitpunkt bestimmt werden, ab welchem der Einfluss des Objektes auf den Seitenwind im Bezug auf das Fahrzeug wieder abnimmt, da das Fahrzeug wieder aus dem Windschatten des Objektes heraus fährt. Daher wird gemäß dieser Ausführungsform zu diesem Zeitpunkt damit begonnen, dass der Lenkung überlagerte Lenkmoment wieder langsam auf dasjenige Lenkmoment einzuregeln, welches vor einem Passieren des Objektes durch das Fahrzeug (also ohne Einfluss des Objektes) der Lenkung überlagert wurde. Da der Einfluss des Objektes abhängig von der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt kontinuierlich abnimmt, wird auch das der Lenkung überlagerte Lenkmoment entsprechend des zeitlichen Verlaufes dieses Einflusses derart verändert (insbesondere vergrößert), dass dieses Lenkmoment schließlich wieder die volle Stärke des Seitenwindes auf das Fahrzeug vollständig kompensiert, wenn das Objekt die Auswirkungen des Seitenwindes auf das Fahrzeug in keiner Weise mehr beeinflusst.In a preferred embodiment of the invention, a length of the object in the direction of travel of the vehicle and a relative speed between the vehicle and the object are determined. Depending on this length and on the relative speed, a time period is determined which the vehicle needs to pass the object. Through this period, a time can be determined, from which the influence of the object on the crosswind with respect to the vehicle decreases again, as the vehicle again out of the slipstream of the object. Therefore, according to this embodiment, at this time, the steering torque superimposed on the steering wheel is slowly restored to that steering torque which has been superimposed on the steering before passing the object through the vehicle (that is, without the influence of the object). Since the influence of the object continuously decreases as a function of the relative speed between the vehicle and the object, the steering torque superimposed on the steering is also changed (in particular increased) according to the time profile of this influence such that this steering torque finally returns the full strength of the side wind to the vehicle Vehicle fully compensated if the object in any way affects the effects of crosswinds on the vehicle in any way.

Ähnliche Überlegungen gelten auch für den Eintritt des Fahrzeugs in den Windschatten des Objektes. Auch dabei wird das der Lenkung überlagerte Lenkmoment abhängig von der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt kontinuierlich verändert (verringert), bis sich das Fahrzeug vollständig im Windschatten des Objektes (sofern das Objekt in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs länger als das Fahrzeug ist) befindet.Similar considerations also apply to the entry of the vehicle in the slipstream of the object. Also, this is the steering superimposed steering torque depending on the relative speed between the vehicle and continuously changes (decreases) the object until the vehicle is completely in the lee of the object (if the object in the direction of travel of the vehicle longer as the vehicle is).

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Vorrichtung zur Kompensation von Seitenwindeinflüssen für ein Fahrzeug bereitgestellt. Dabei umfasst die Vorrichtung eine erste Erfassungseinrichtung, eine zweite Erfassungseinrichtung und eine Steuereinheit. Mit der ersten Erfassungseinrichtung werden eine Richtung und eine Stärke eines Seitenwindes, welcher auf das Fahrzeug einwirkt, erfasst. Abhängig von dieser erfassten Richtung und von der erfassten Stärke bestimmt die Steuereinheit ein Lenkmoment. Wenn dieses Lenkmoment einer Lenkung des Fahrzeugs überlagert wird, werden dadurch die Einflüsse des Seitenwinds auf eine Querführung des Fahrzeugs ausgeglichen. Mit der zweiten Erfassungseinrichtung wird ein Objekt erfasst, an weichere das Fahrzeug demnächst vorbeifahren wird. Die Steuereinheit bestimmt einen Einfluss dieses erfassten Objektes auf die Stärke und auf die Richtung des Seitenwindes und berechnet eine entsprechende Änderung des Lenkmoments in Abhängigkeit von diesem Einfluss, damit die Querführung des Fahrzeugs nach wie vor ausgeglichen wird, wenn das derart veränderte Lenkmoment der Lenkung des Fahrzeugs überlagert wird.in the The scope of the present invention also provides a device for Compensation of cross wind influences for one Vehicle provided. The device comprises a first Detection device, a second detection device and a control unit. With the first detection device, a direction and a Strength of a side wind, which acts on the vehicle, detected. Depending on this sensed direction and of the detected strength, the control unit determines a steering torque. When this steering torque superimposed on a steering of the vehicle becomes, thereby the influences of the crosswind on offset a transverse guide of the vehicle. With the second Capture device detects an object softer the vehicle will pass soon. The control unit determines an influence of this detected object on the strength and on the direction of the crosswind and calculate a corresponding change of the steering torque depending on this influence, so the lateral guidance of the vehicle is still balanced is when the steering torque thus changed the steering of the vehicle is superimposed.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche vorab im Detail erläutert wurden, weshalb hier auf eine Wiederholung verzichtet wird.The Advantages of the device according to the invention correspond essentially the advantages of the invention Procedure, which were explained in advance in detail, why here is waived a repetition.

Als zweite Erfassungseinrichtung oder Sensorik können dabei eine oder mehrere von folgenden Vorrichtungen eingesetzt werden:
eine Stereokamera,
ein Radar,
ein Lidar („LIght Detection And Ranging”).In this case, one or more of the following devices can be used as second detection device or sensor system:
a stereo camera,
a radar,
a lidar ("LIght Detection And Ranging").

Ein Lidar arbeitet dabei mit einer dem Radar („RAdiowave Detection And Ranging”) sehr verwandten Methode zur Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung sowie zur Fernmessung atmosphärischer Parameter. Statt Funkwellen wie beim Radar werden jedoch beim Lidar Laserstrahlen verwendet.One Lidar works with a radar ("RAdiowave Detection And Ranging ") is a very related method of and speed measurement and for remote measurement of atmospheric parameters. Instead of radio waves as in the radar, laser beams are produced at the lidar used.

Schließlich wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung bereitgestellt.After all is in the context of the present invention, a vehicle with a Device provided according to the invention.

Die vorliegende Erfindung ist insbesondere für Kraftfahrzeuge geeignet, um Seitenwindeinflüsse auch dann dynamisch kompensieren zu können, wenn diese Einflüsse durch andere Fahrzeuge, welche sich auf Nachbarfahrspuren befinden, verändert werden. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen bevorzugten Anwendungsbereich beschränkt, sondern kann beispielsweise auch eingesetzt werden, um Einflüsse von feststehenden Objekten, wie beispielsweise Häusern, welche sich dicht an der Fahrstrecke des Fahrzeugs befinden, auf die Auswirkungen des Seitenwindes zu bestimmen, um auch in diesem Fall die sich entsprechend veränderten Seitenwindeinflüsse auf das Fahrzeug optimal zu kompensieren. Darüber hinaus ist es denkbar, die vorliegende Erfindung auch bei Flugzeugen oder Schiffen einzusetzen.The The present invention is particularly applicable to motor vehicles suitable for dynamically compensating crosswind influences to be able to, if these influences by other vehicles, which are located on neighboring lanes, be changed. Of course, the present invention is not limited to this preferred scope, but For example, it can also be used to influence things of fixed objects, such as houses, which are close to the driving distance of the vehicle, on the Effects of crosswinds to determine, even in this case the accordingly changed crosswind influences to compensate for the vehicle optimally. Furthermore It is conceivable that the present invention also applies to aircraft or ships use.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsformen mit Bezug zu den Figuren im Detail erläutert.in the Below, the present invention will be described with reference to preferred embodiments explained in detail with reference to the figures.

In 1 ist eine Veränderung des auf ein Fahrzeug einwirkenden Seitenwinds bei einem Passieren eines anderen Fahrzeugs schematisch dargestellt.In 1 a change in the side wind acting on a vehicle when passing another vehicle is shown schematically.

2 stellt schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Kompensation von Seitenwindeinflüssen auf das Fahrzeug dar. 2 schematically represents a vehicle according to the invention with a device according to the invention for the compensation of crosswind influences on the vehicle.

In 1 ist ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 dargestellt, welches sich auf einer Straße mit Fahrbahnmarkierungen 6 in einer Fahrtrichtung 11 bewegt. Auf dieses Fahrzeug 10 wirkt ein Seitenwind 5 in der Fahrtrichtung 11 von rechts ein. Dabei sind die Richtung und die Stärke des auf das Fahrzeug 10 einwirkenden Seitenwinds 5 abhängig von der Position des Fahrzeugs 10 durch eine Richtung und einer der Stärke entsprechenden Länge von Pfeilen 5 in 1 dargestellt. Auf einer Fahrbahn rechts neben dem Fahrzeug 10 befindet sich ein Lkw 4, welcher ein den Seitenwind 5 beeinflussendes Objekt darstellt. Auch dieser Lkw 4 bewegt sich in der Fahrtrichtung 11 allerdings mit einer geringeren Geschwindigkeit als das Fahrzeug 10.In 1 is a vehicle according to the invention 10 pictured, which is on a road with lane markings 6 in one direction of travel 11 emotional. On this vehicle 10 a crosswind acts 5 in the direction of travel 11 from the right. Here are the direction and the strength of the vehicle 10 acting crosswinds 5 depending on the position of the vehicle 10 by a direction and a length of arrows corresponding to the thickness 5 in 1 shown. On a carriageway right beside the vehicle 10 there is a truck 4 which one the crosswind 5 represents influencing object. Also this truck 4 moves in the direction of travel 11 however, at a lower speed than the vehicle 10 ,

Mit dem Bezugszeichen 7 ist ein Fahrweg des Fahrzeugs 10 dargestellt, wenn die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Kompensation der Veränderung der Seitenwindeinflüsse auf das Fahrzeug 10 durch den Lkw 4 nicht eingesetzt wird. Beim Eintritt in den Windschatten des LKWs 4 bewirkt das auf die Lenkung aufgebrachte Lenkmoment, mit welchem die Einflüsse des Seitenwinds ohne Berücksichtigung des Lkws 4 kompensiert werden, eine Querbewegung in Richtung des LKWs 4, wodurch das Fahrzeug 10 quasi von dem Lkw 4 angesaugt wird. Beim Austritt aus dem Windschatten wirkt wiederum die seitliche Windkraft 5 in voller Stärke auf das Fahrzeug 10 ein, wodurch das Fahrzeug 10 quasi von dem Lkw 4 abgestoßen wird.With the reference number 7 is a driveway of the vehicle 10 illustrated when the inventive device for compensating for the change in the side wind influences on the vehicle 10 by the truck 4 is not used. When entering the slipstream of the truck 4 causes the steering torque applied to the steering, with which the effects of crosswinds without taking into account the truck 4 be compensated, a transverse movement in the direction of the truck 4 , causing the vehicle 10 almost from the truck 4 is sucked. When exiting the slipstream in turn affects the lateral wind power 5 in full force on the vehicle 10 a, causing the vehicle 10 almost from the truck 4 is repelled.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung, welche in 2 schematisch dargestellt ist, erkennt durch eine geeignete Sensorik (z. B. Stereo-Kameras, Lidar/Radar mit großem Öffnungswinkel) den Lkw 4 auf der Nachbarfahrspur. Das zur Seitenwindkompensation aufgebrachte Lenkmoment wird bei der Passage des durch die Sensorik erkannten LKWs 4 zurückgefahren und beim Einsetzen des Seitenwinds nach der Passage des LKWs 4 erneut zugeschaltet, wobei vorab die Länge des LKWs 4 in Fahrtrichtung 11 des Fahrzeugs und eine Bestimmung der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Lkw 4 zur Bestimmung eines Zeitpunkts, zu welchem das Fahrzeug 10 wieder aus dem Windschatten des LKWs 4 heraustritt, erfolgt.The device according to the invention, which in 2 is shown schematically, recognizes by a suitable sensors (eg stereo cameras, lidar / radar with large opening angle) the truck 4 on the neighboring lane. The steering torque applied to the crosswind compensation is at the passage of the detected by the sensor truck 4 retracted and at the onset of the crosswind after the passage of the truck 4 re-connected, with advance the length of the truck 4 in the direction of travel 11 of the vehicle and a determination of the relative speed between the vehicle 10 and the truck 4 for determining a time at which the vehicle 10 again from the lee of the truck 4 exit occurs.

Man erkennt in 1 an der Länge der Pfeile 5 die Stärke des auf das Fahrzeug 10 einwirkenden Seitenwinds. Diese Stärke hängt zum einen von der Position des Fahrzeugs 10 im Bezug auf den Lkw 4 ab, wobei der Einfluss des Seitenwindes auf das Fahrzeug 10 am geringsten ist, wenn sich das Fahrzeug 10 auf der Höhe des LKWs 4 bzw. im vollen Windschatten des Lkws 4 befindet. Darüber hinaus hängt dieser Einfluss auch von einem Abstand A ab, welcher zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Lkw 4 vorliegt, wenn das Fahrzeug 10 den Lkw 4 überholt. Je geringer dieser Abstand A ist, desto stärker beeinflusst bzw. schwächt der Lkw 4 den auf das Fahrzeug 10 auftreffenden Seitenwind bei einem Passieren des LKWs 4.One recognizes in 1 at the length of the arrows 5 the strength of the vehicle 10 acting crosswinds. This strength depends on the one hand on the position of the vehicle 10 in relation to the truck 4 off, with the influence of crosswinds on the vehicle 10 least is when the vehicle 10 at the height of the truck 4 or in the full lee of the truck 4 located. In addition, this influence also depends on a distance A, which is between the vehicle 10 and the truck 4 is present when the vehicle 10 the truck 4 outdated. The smaller this distance A is, the more heavily the truck influences or weakens 4 on the vehicle 10 incident crosswind when passing the truck 4 ,

Durch die vorliegende Erfindung kann ein Fahrer des Fahrzeugs 10 bei der in 1 dargestellten Verkehrssituation das Fahrzeug 10 mit konstantem Kraftaufwand lenken, ohne beim Passieren des LKWs 4 selbst die wechselnden Seitenwindkräfte kompensieren zu müssen. Demnach würde ein Fahrweg des Fahrzeugs 10 bei Einsatz der vorliegenden Erfindung geradlinig (im Gegensatz zu der Schlängellinie 7 in 1) verlaufen.By the present invention, a driver of the vehicle 10 at the in 1 illustrated traffic situation the vehicle 10 steer with constant force, without passing the truck 4 even to compensate for the changing crosswind forces. Accordingly, a driveway of the vehicle 10 using the present invention in a straight line (as opposed to the meandering line 7 in 1 ).

In 2 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst eine Steuereinheit 3, ein Lidar 2 und eine Seitenwinderfassungseinrichtung 9. Über die Seitenwinderfassungseinrichtung 9 erfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung die Stärke und die Richtung des auf das Fahrzeug 10 einwirkenden Seitenwinds. Abhängig von dieser Stärke und der Richtung des Seitenwinds bestimmt die Steuereinheit 3 ein Lenkmoment, um den Einfluss des Seitenwinds auf die Querführung des Fahrzeugs 10 zu kompensieren, und übermittelt dieses Lenkmoment an eine Servolenkung 8 des Fahrzeugs 10. Über das Lidar 2 werden Objekte, wie beispielsweise den in 1 dargestellten Lkw 4, erfasst, an welchem das Fahrzeug 10 in nächster Zeit vorbeifahren wird. Mittels der Steuereinheit 3 werden die Veränderungen der Einflüsse des Seitenwinds auf das Fahrzeug durch diese Objekte bestimmt, welche sich ergeben, wenn das Fahrzeug 10 das entsprechende Objekt passiert. Die Steuereinheit 3 verändert das Lenkmoment entsprechend, damit auch die sich beim Passieren eines solchen Objektes verändernden Einflüsse des Seitenwinds auf die Querführung des Fahrzeugs 10 kompensiert werden.In 2 schematically is a vehicle according to the invention 10 represented with a device according to the invention. The device according to the invention comprises a control unit 3 , a lidar 2 and a side wind detection device 9 , About the side wind detection device 9 the device according to the invention detects the strength and direction of the vehicle 10 acting crosswinds. Depending on this strength and the direction of the crosswind, the control unit determines 3 a steering torque to the influence of crosswind on the lateral guidance of the vehicle 10 to compensate, and transmits this steering torque to a power steering 8th of the vehicle 10 , About the Lidar 2 become objects, such as the in 1 illustrated truck 4 , detected at which the vehicle 10 will pass in the near future. By means of the control unit 3 the changes in the effects of the crosswind on the vehicle are determined by these objects, which arise when the vehicle 10 the corresponding object happens. The control unit 3 changes the steering torque accordingly, so that also the passing of such an object changing influences of crosswind on the lateral guidance of the vehicle 10 be compensated.

11: Vorrichtungcontraption
22: Lidarlidar
33: Steuereinheitcontrol unit
44: Objektobject
55: Seitenwindcrosswind
66: Fahrbahnmarkierungroad marking
77: Fahrwegroadway
88th: ServolenkungPower steering
99: SeitenwinderfassungseinrichtungCrosswind sensing means
1010: Fahrzeugvehicle
1111: Fahrtrichtungdirection of travel
AA: Abstanddistance

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 3905929 C1 [0002]
- DE 10137292 A1 [0003]

Claims

Method for compensating crosswind influences for a vehicle, wherein a direction and a strength of a crosswind ( 5 ), wherein, depending on the detected direction and the detected strength, a steering torque of a steering of the vehicle ( 10 ) is superimposed in such a way that thereby effects of the crosswind ( 5 ) on a transverse guide of the vehicle ( 10 ), characterized in that an object ( 4 ) at which the vehicle ( 10 ) will pass by, that an influence of the object ( 4 ) on the strength of the crosswind ( 5 ), and that the steering torque is changed according to the influence.

Method according to claim 1, characterized in that the object is another vehicle ( 5 ) on a neighboring lane of the vehicle ( 10 ).

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the dimensions of the object ( 4 ) and / or a distance (A) of the vehicle ( 10 ) of the object ( 4 ) when passing the object ( 4 ) by the vehicle ( 10 ) and that, depending on the dimensions and / or the distance (A), the influence of the object ( 4 ) on the strength of the crosswind ( 5 ) is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a length of the object ( 4 ) in the direction of travel of the vehicle ( 10 ) and a relative speed between the vehicle ( 10 ) and the object ( 4 ) it is determined that, depending on the length and the relative speed, a time is determined from which the vehicle ( 10 ) the object ( 4 ) has happened, and that at this time again the steering torque is superimposed, which before passing the object ( 4 ) by the vehicle ( 10 ) was superimposed, is superimposed.

Device for compensating crosswind influences for a vehicle, the device ( 2 . 3 . 9 ) a first detection device ( 9 ) for detecting a direction and a strength of a crosswind ( 5 ) and a control unit ( 3 ), wherein the control unit ( 3 ) determines, depending on the detected direction and the detected strength, a steering torque that corresponds to a steering ( 8th ) of the vehicle ( 10 ) is superimposed in such a way that thereby effects of crosswinds ( 5 ) on a transverse guide of the vehicle ( 10 ), characterized in that the device ( 2 . 3 . 9 ) a second detection device ( 2 ) for detecting an object ( 4 ) on which the vehicle ( 10 ), and that the control unit ( 3 ) an influence of the object ( 4 ) on the strength of the crosswind ( 5 ) and the steering torque is changed accordingly depending on the influence.

Device according to claim 5, characterized in that the second detection device comprises at least one stereo camera and / or a radar and / or a lidar ( 2 ).

Device according to claim 5 or 6, characterized in that the device ( 2 . 3 . 9 ) is configured for carrying out the method according to any one of claims 1-4.

Vehicle with a device according to one of the claims 5-7.