DE102021131067A1

DE102021131067A1 - Method for stabilizing, in particular for stabilizing straight-ahead travel, of a watercraft, in particular a watercraft operated by human power

Info

Publication number: DE102021131067A1
Application number: DE102021131067.9A
Authority: DE
Inventors: gleich Anmelder Erfinder
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2021-11-26
Filing date: 2021-11-26
Publication date: 2023-06-01

Abstract

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zu einer Stabilisierung, insbesondere zu einer Stabilisierung einer Geradeausfahrt, eines, insbesondere muskelkraftbetriebenen, Wasserfahrzeugs, wobei zumindest ein, insbesondere wasserfahrzeugnutzerbezogenes und/oder wasserfahrzeugbezogenes, Sensorsignal einer Sensoreinheit (14) mittels einer Recheneinheit (16) ausgewertet wird.Es wird vorgeschlagen, dass in Abhängigkeit von der Auswertung des Sensorsignals mittels der Recheneinheit (16) ein Aktor (18) zu einer Einstellung einer Ruderblattstellung eines Ruderblatts (20) aktiv gesteuert oder geregelt wird.The invention is based on a method for stabilizing, in particular for stabilizing straight-ahead travel, of a watercraft, in particular a human-powered one, with at least one sensor signal, in particular one relating to the watercraft user and/or watercraft, from a sensor unit (14) being evaluated by means of a computing unit (16). .It is proposed that, depending on the evaluation of the sensor signal by means of the computing unit (16), an actuator (18) is actively controlled or regulated to set a rudder blade position of a rudder blade (20).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zu einer Stabilisierung, insbesondere zu einer Stabilisierung einer Geradeausfahrt, eines, insbesondere muskelkraftbetriebenen, Wasserfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, eine Stabilisierungsvorrichtung für ein, insbesondere muskelkraftbetriebenes, Wasserfahrzeug, eine Ruderanlage mit einer derartigen Stabilisierungsvorrichtung sowie ein Wasserfahrzeug mit einer derartigen Ruderanlage.The invention relates to a method for stabilizing, in particular for stabilizing straight-ahead travel, of a watercraft, in particular human-powered, according to the preamble of claim 1, a stabilization device for a watercraft, in particular human-powered, a steering system with such a stabilization device and a watercraft with a such a rudder system.

Es sind bereits Verfahren zu einer Stabilisierung eines Wasserfahrzeugs vorgeschlagen worden, wobei zumindest ein Sensorsignal einer Sensoreinheit mittels einer Recheneinheit ausgewertet wird.Methods for stabilizing a watercraft have already been proposed, with at least one sensor signal from a sensor unit being evaluated by means of a computing unit.

Die Aufgabe der Erfindung besteht insbesondere darin, ein gattungsgemäßes Verfahren mit verbesserten Eigenschaften hinsichtlich eines Wasserfahrzeugnutzerkomforts bereitzustellen. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnommen werden können.The object of the invention is in particular to provide a generic method with improved properties in terms of watercraft user comfort. The object is achieved according to the invention by the features of claim 1, while advantageous refinements and developments of the invention can be found in the dependent claims.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the Invention

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zu einer Stabilisierung, insbesondere zu einer Stabilisierung einer Geradeausfahrt, eines, insbesondere muskelkraftbetriebenen, Wasserfahrzeugs, wobei zumindest ein, insbesondere wasserfahrzeugnutzerbezogenes und/oder wasserfahrzeugbezogenes, Sensorsignal einer Sensoreinheit mittels einer Recheneinheit ausgewertet wird.The invention is based on a method for stabilizing, in particular for stabilizing straight-ahead travel, of a watercraft, in particular a human-powered one, wherein at least one sensor signal, in particular one related to the watercraft user and/or watercraft, of a sensor unit is evaluated by means of a computing unit.

Es wird vorgeschlagen, dass in Abhängigkeit von der Auswertung des Sensorsignals oder von einer Vielzahl an Sensorsignalen mittels der Recheneinheit ein Aktor zu einer Einstellung einer Ruderblattstellung eines Ruderblatts aktiv gesteuert oder geregelt wird. Vorzugsweise wird mittels der Sensoreinheit eine Drehung, insbesondere ein Verkippen und/oder eine Rollbewegung, des Wasserfahrzeugs um eine Achse erfasst. Die Drehung, insbesondere das Verkippen, des Wasserfahrzeugs um eine Achse kann bedingt durch eine Position, eine Antriebsbewegung, wie beispielsweise ein Paddeln mit einem Paddel oder einem Ruder, ein Paddeln mit Armen oder ein Strampeln mit den Beinen o. dgl., eines Wasserfahrzeugnutzers sein oder bedingt durch eine/ein auf das Wasserfahrzeug wirkende Strömung oder wirkender Wellengang o. dgl. sein. Bevorzugt wird mittels der Sensoreinheit zumindest eine ein so genanntes Rollen des Wasserfahrzeugs definierende Kenngröße erfasst. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass mittels der Sensoreinheit zumindest eine ein so genanntes Gieren des Wasserfahrzeugs definierende Kenngröße und/oder eine ein so genanntes Stampfen des Wasserfahrzeugs definierende Kenngröße erfasst werden/wird. Es ist zudem alternativ oder zusätzlich denkbar, dass mittels der Sensoreinheit eine durch den Wasserfahrzeugnutzer auf das Wasserfahrzeug ausgeübte Kraft erfasst wird, wie beispielsweise eine Gewichtskraft des Wasserfahrzeugnutzers, eine durch ein Paddeln oder ein Treten des Wasserfahrzeugnutzers bedingte Reaktionskraft o. dgl., dass mittels der Sensoreinheit eine auf eine Ruderanlage, insbesondere auf eine Finne, des Wasserfahrzeugs einwirkende Kraft oder Verformung erfasst wird, dass mittels der Sensoreinheit eine Position des Wasserfahrzeugnutzers auf dem Wasserfahrzeug erfasst wird, dass mittels der Sensoreinheit in Bezug auf das Wasserfahrzeug eine Eintauchseite eines Paddels, eines Arms oder eines Beins eines Wasserfahrzeugnutzers erfasst wird oder dass mittels der Sensoreinheit eine andere, eine einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Kenngröße erfasst wird. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft konstruktiv einfach eine Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft einem ungeübten Wasserfahrzeugnutzer ein sicheres Gefühl bei einer Nutzung des Wasserfahrzeugs vermittelt werden. Es kann vorteilhaft einem geübten Wasserfahrzeugnutzer ein schnelles Vorankommen ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine zuverlässige Geradeausfahrt ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft mit einer geringen Komplexität an Rechenaufwand und Bauteilaufwand eine vorteilhafte Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden.It is proposed that an actuator for setting a rudder blade position of a rudder blade is actively controlled or regulated by means of the computing unit as a function of the evaluation of the sensor signal or of a large number of sensor signals. A rotation, in particular a tilting and/or a rolling movement, of the watercraft about an axis is preferably detected by means of the sensor unit. The rotation, in particular the tilting, of the watercraft about an axis can be caused by a position, a drive movement, such as paddling with a paddle or an oar, paddling with your arms or kicking your legs or the like, of a watercraft user or caused by a current or swell acting on the watercraft or the like. At least one parameter defining a so-called rolling of the watercraft is preferably detected by means of the sensor unit. Alternatively or additionally, it is conceivable that at least one parameter defining a so-called yawing of the watercraft and/or a parameter defining a so-called pitching of the watercraft are/is detected by means of the sensor unit. It is also alternatively or additionally conceivable for the sensor unit to detect a force exerted by the watercraft user on the watercraft, such as the weight of the watercraft user, a reaction force caused by the watercraft user paddling or kicking, or the like, so that by means of the A sensor unit detects a force or deformation acting on a rudder system, in particular a fin, of the watercraft, that the sensor unit detects a position of the watercraft user on the watercraft, that the sensor unit is used to detect an immersion side of a paddle, an arm, in relation to the watercraft or a leg of a watercraft user is detected, or that another parameter that appears reasonable to a person skilled in the art is detected by means of the sensor unit. By means of the configuration according to the invention, support for a watercraft user can advantageously be made possible in a structurally simple manner. An inexperienced watercraft user can advantageously be given a safe feeling when using the watercraft. Advantageously, a practiced watercraft user can make rapid progress. Advantageously, reliable straight-ahead travel can be made possible. Advantageously, a watercraft user can be advantageously supported with a low level of complexity in terms of computing outlay and outlay on components.

Die Sensoreinheit umfasst bevorzugt zumindest ein, insbesondere einzelnes, Sensorelement zu einer Erfassung einer Kenngröße. Das Sensorelement kann als einachsiger Sensor, insbesondere als einachsiger Beschleunigungssensor, ausgebildet sein. Das Sensorelement ist vorzugsweise als mehrachsiger, insbesondere als dreiachsiger, Beschleunigungssensor ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Sensorelement als Drehratensensor, als Gyroskop oder als anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Sensorelement ausgebildet ist. Zudem ist es denkbar, dass die Sensoreinheit eine Vielzahl an Sensorelementen umfasst, die zu einer Erfassung von Kenngrößen vorgesehen sind. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell eingerichtet, speziell programmiert, speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt. Die Sensorelemente können unterschiedliche Ausgestaltungen aufweisen oder analog zueinander ausgebildet sein. Die Sensorelemente können alle zusammen am Wasserfahrzeug angeordnet sein, teilweise am Wasserfahrzeug und teilweise am Wasserfahrzeugnutzer, teilweise am Wasserfahrzeug und teilweise am Wasserfahrzeugzubehör, insbesondere an einem Paddel oder einem Ruder, teilweise am Wasserfahrzeug, teilweise am Wasserfahrzeugnutzer und teilweise am Wasserfahrzeugzubehör, insbesondere an einem Paddel oder einem Ruder, oder an anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Positionen angeordnet sein. Bei einer Anordnung mehrerer Sensorelemente an verschiedenen Positionen können die Sensorelemente kabelgebunden oder kabellos Sensorsignale an die Recheneinheit übermitteln. Bei einer kabellosen Verbindung des Sensorelements/der Sensorelemente mit der Recheneinheit ist denkbar, dass die kabellose Verbindung als Funkverbindung, insbesondere als Bluetooth-Verbindung, oder als andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende kabellose Verbindung ausgebildet ist. Beispielsweise ist denkbar, dass die Sensoreinheit einen oder mehrere Drehratensensor/en und/oder Beschleunigungssensor/en aufweist, der/die eine Verdrehung und/oder ein Verkippen des Wasserfahrzeugs erfasst/erfassen. Beispielsweise ist alternativ oder zusätzlich denkbar, dass die Sensoreinheit einen oder mehrere Kraftsensor/en umfasst, der/die eine Verformung einer Finne, eines Paddels, des Ruderblatts o.dgl. erfasst/erfassen. Beispielsweise ist alternativ oder zusätzlich denkbar, dass die Sensoreinheit einen oder mehrere Kraftsensor/en umfasst, der/die auf einer Stand- oder Sitzfläche des Wasserfahrzeugs angeordnet ist/sind, der/die eine Reaktionskraft des Wasserfahrzeugnutzers beispielsweise bei einem Stehen, bei einem Sitzen, bei einem Paddeln, bei einem Rudern o. dgl. erfasst/erfassen. Beispielsweise ist alternativ oder zusätzlich denkbar, dass die Sensoreinheit eine oder mehrere Lichtschranke/n aufweist, die an einer oder an beiden Seite/n des Wasserfahrzeugs angeordnet ist/sind, um zu erfassen, auf welcher Seite ein Wasserfahrzeugnutzer beispielsweise ein Paddel, ein Ruder, Arme o. dgl. zu einer Erzeugung einer Antriebskraft ins Wasser eintaucht. Zumindest ein Sensorelement der Sensoreinheit kann alternativ oder zusätzlich am Paddel oder am Ruder angeordnet sein. Weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltungen der Sensoreinheit und/oder Anordnungen der Sensorelemente sind ebenfalls denkbar.The sensor unit preferably comprises at least one, in particular a single, sensor element for detecting a parameter. The sensor element can be designed as a uniaxial sensor, in particular as a uniaxial acceleration sensor. The sensor element is preferably designed as a multi-axis, in particular as a three-axis, acceleration sensor. However, it is also conceivable for the sensor element to be designed as a yaw rate sensor, as a gyroscope or as another sensor element that a person skilled in the art considers useful. In addition, it is conceivable that the sensor unit comprises a large number of sensor elements which are provided for detecting parameters. “Provided” should be understood to mean, in particular, specially set up, specially programmed, specially designed and/or specially equipped. The fact that an object is provided for a specific function is to be understood in particular to mean that the object fulfills and/or executes this specific function in at least one application and/or operating state. The sensor elements can have different designs or can be designed analogously to one another be. The sensor elements can all be arranged together on the watercraft, partly on the watercraft and partly on the watercraft user, partly on the watercraft and partly on the watercraft accessories, in particular on a paddle or a rudder, partly on the watercraft, partly on the watercraft user and partly on the watercraft accessories, in particular on a paddle or a rudder, or at other positions that appear sensible to a person skilled in the art. If a plurality of sensor elements are arranged at different positions, the sensor elements can transmit sensor signals to the processing unit in a wired or wireless manner. In the case of a wireless connection of the sensor element(s) to the processing unit, it is conceivable that the wireless connection is in the form of a radio connection, in particular a Bluetooth connection, or another wireless connection that a person skilled in the art deems useful. For example, it is conceivable that the sensor unit has one or more yaw rate sensor(s) and/or acceleration sensor(s) which detect(s) twisting and/or tilting of the watercraft. For example, it is alternatively or additionally conceivable that the sensor unit comprises one or more force sensors that detect a deformation of a fin, a paddle, the rudder blade or the like. captured/capture. For example, it is alternatively or additionally conceivable that the sensor unit comprises one or more force sensors, which is/are arranged on a standing or seating area of the watercraft, which detects a reaction force of the watercraft user, for example when standing, when sitting, captured/captured when paddling, rowing or the like. For example, it is alternatively or additionally conceivable for the sensor unit to have one or more light barriers, which is/are arranged on one or both sides of the watercraft in order to detect on which side a watercraft user has, for example, a paddle, a rudder, Arms or the like is immersed in the water to generate a driving force. At least one sensor element of the sensor unit can alternatively or additionally be arranged on the paddle or on the rudder. Other configurations of the sensor unit and/or arrangements of the sensor elements that appear sensible to a person skilled in the art are also conceivable.

Vorzugsweise wird die mittels der Sensoreinheit erfasste Kenngröße in ein Sensorsignal umgewandelt, das der Recheneinheit zu einer Auswertung zugeführt wird. Unter einer „Recheneinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit einem Informationseingang, einer Informationsverarbeitung und einer Informationsausgabe verstanden werden. Vorteilhaft weist die Recheneinheit zumindest einen Prozessor, einen Speicher, Ein- und Ausgabemittel, weitere elektrische Bauteile, ein Betriebsprogramm, Regelroutinen, Steuerroutinen und/oder Berechnungsroutinen auf. Vorzugsweise sind die Bauteile der Recheneinheit auf einer gemeinsamen Platine angeordnet und/oder vorteilhaft in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet. Der Aktor wird bevorzugt in Abhängigkeit von der Auswertung des Sensorsignals mittels der Recheneinheit zu einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts aktiv gesteuert oder geregelt. Der Aktor ist vorzugsweise als ein Elektromotor, insbesondere als Servomotor, ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass der Aktor als ein Hydraulikmotor, als Hydraulikzylinder, als ein Pneumatikmotor, als Pneumatikzylinder oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Aktor ausgebildet ist.The parameter detected by the sensor unit is preferably converted into a sensor signal which is fed to the computing unit for evaluation. A “processing unit” is to be understood in particular as a unit with an information input, an information processing and an information output. The arithmetic unit advantageously has at least one processor, a memory, input and output means, further electrical components, an operating program, control routines, control routines and/or calculation routines. The components of the computing unit are preferably arranged on a common circuit board and/or advantageously arranged in a common housing. The actuator is preferably actively controlled or regulated as a function of the evaluation of the sensor signal by means of the computing unit to set the rudder blade position of the rudder blade. The actuator is preferably designed as an electric motor, in particular as a servo motor. However, it is also conceivable for the actuator to be in the form of a hydraulic motor, a hydraulic cylinder, a pneumatic motor, a pneumatic cylinder or some other actuator considered appropriate by a person skilled in the art.

Bevorzugt wird mittels einer aktiven Steuerung oder Regelung einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts in Abhängigkeit von der Auswertung des Sensorsignals, insbesondere ein bedingt durch eine ein so genanntes Rollen des Wasserfahrzeugs definierende Kenngröße entstandenes Sensorsignal, einer ungewollten Auswirkung auf eine stabile Lage des Wasserfahrzeugs, insbesondere auf eine stabile Geradeausfahrt des Wasserfahrzeugs, entgegengewirkt. Beispielsweise kann durch eine Erfassung einer ein so genanntes Rollen des Wasserfahrzeugs definierenden Kenngröße eine Auswertung ermöglicht werden, mittels derer darauf geschlossen werden kann, welche Wasserfahrzeugseite/-hälfte des Wasserfahrzeugs im Vergleich zu einer weiteren Wasserfahrzeugseite/-hälfte des Wasserfahrzeugs weiter in ein Wasser eintaucht und dadurch eine stabile Lage des Wasserfahrzeugs, insbesondere eine stabile Geradeausfahrt des Wasserfahrzeugs, beeinflusst. Insbesondere kann einer derartigen Beeinflussung durch eine aktive Steuerung oder Regelung einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts infolge der Auswertung des Sensorsignals entgegenwirkt werden, beispielsweise indem das Ruderblatt in eine von der weiter ins Wasser eintauchenden Wasserfahrzeugseite/-hälfte des Wasserfahrzeugs weg gerichtete Richtung bewegt wird. Alternativ oder zusätzlich wird mittels einer aktiven Steuerung oder Regelung einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts in Abhängigkeit von der Auswertung des Sensorsignals, insbesondere ein bedingt durch eine ein so genanntes Gieren des Wasserfahrzeugs definierende Kenngröße entstandenes Sensorsignal, einer ungewollten Auswirkung auf eine stabile Lage des Wasserfahrzeugs, insbesondere auf eine stabile Geradeausfahrt des Wasserfahrzeugs, entgegengewirkt. Beispielsweise kann durch eine Erfassung einer ein so genanntes Gieren des Wasserfahrzeugs definierenden Kenngröße eine Auswertung ermöglicht werden, mittels derer darauf geschlossen werden kann, um welchen Winkel sich das Wasserfahrzeug um eine Hochachse des Wasserfahrzeugs dreht oder gedreht hat und wie diese Drehung eine stabile Lage des Wasserfahrzeugs, insbesondere eine stabile Geradeausfahrt des Wasserfahrzeugs, beeinflusst. Insbesondere kann einer derartigen Beeinflussung durch eine aktive Steuerung oder Regelung einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts infolge der Auswertung des Sensorsignals entgegenwirkt werden, beispielsweise indem das Ruderblatt in eine der Drehung entgegengesetzte Richtung bewegt wird. Vorzugsweise ist eine Größe einer Auslenkung des Ruderblatts abhängig von einer, insbesondere aktuellen, Eintauchtiefe der jeweiligen Wasserfahrzeugseite/- hälfte des Wasserfahrzeugs. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Ruderblatt in Abhängigkeit von der Auswertung des Sensorsignals bis zu einem von dem Wasserfahrzeugnutzer vorgegebenen maximalen Wert ausgelenkt wird. Weitere Auswertungen von Sensorsignalen und/oder darauf aufbauenden Aktionen zu einer aktiven Steuerung oder Regelung einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts, die einem Fachmann als sinnvoll erscheinen, sind ebenfalls denkbar.Preferably, by means of an active control or regulation of an adjustment of the rudder blade position of the rudder blade depending on the evaluation of the sensor signal, in particular a sensor signal caused by a parameter defining a so-called rolling of the watercraft, an unwanted effect on a stable position of the watercraft, in particular on a stable straight ahead of the watercraft counteracted. For example, by detecting a parameter that defines a so-called rolling of the watercraft, an evaluation can be made possible, by means of which it can be concluded which watercraft side/half of the watercraft is further immersed in water compared to another watercraft side/half of the watercraft and thereby affecting a stable position of the watercraft, in particular stable straight-ahead travel of the watercraft. In particular, such an influence can be counteracted by actively controlling or regulating an adjustment of the rudder blade position of the rudder blade as a result of the evaluation of the sensor signal, for example by moving the rudder blade in a direction away from the watercraft side/half of the watercraft that is further immersed in the water. Alternatively or additionally, by means of an active control or regulation of an adjustment of the rudder blade position of the rudder blade depending on the evaluation of the sensor signal, in particular a sensor signal caused by a parameter defining a so-called yawing of the watercraft, an unwanted effect on a stable position of the watercraft, counteracted in particular on a stable straight-line travel of the watercraft. For example, by detecting a parameter that defines a so-called yawing of the watercraft, an evaluation can be made possible, by means of which it can be concluded at what angle the watercraft is moving about a vertical axis of the watercraft rotates or has rotated and how this rotation influences a stable position of the watercraft, in particular a stable straight-line travel of the watercraft. In particular, such an influence can be counteracted by actively controlling or regulating an adjustment of the rudder blade position of the rudder blade as a result of the evaluation of the sensor signal, for example by moving the rudder blade in a direction opposite to the rotation. A magnitude of a deflection of the rudder blade is preferably dependent on an, in particular current, immersion depth of the respective watercraft side/half of the watercraft. However, it is also conceivable that the rudder blade is deflected as a function of the evaluation of the sensor signal up to a maximum value specified by the watercraft user. Further evaluations of sensor signals and/or actions based thereon for active control or regulation of a setting of the rudder blade position of the rudder blade, which a person skilled in the art considers sensible, are also conceivable.

Bevorzugt kann die aktive Steuerung oder Regelung einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts manuell von dem Wasserfahrzeugnutzer aktiviert oder deaktiviert werden, insbesondere mittels einer Bedieneinheit einer Stabilisierungsvorrichtung, die die Recheneinheit umfasst. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Bedieneinheit Teil der Ruderanlage oder Teil des Wasserfahrzeugs ist, die/das die Stabilisierungsvorrichtung umfasst, wobei die Bedieneinheit kabelgebunden oder kabellos elektronische Daten mit der Stabilisierungsvorrichtung austauschen kann. Die Bedieneinheit kann kabelgebunden oder kabellos mit der Recheneinheit verbunden sein. Bei einer kabellosen Verbindung der Bedieneinheit mit der Recheneinheit ist denkbar, dass die kabellose Verbindung als Funkverbindung, insbesondere als Bluetooth-Verbindung, oder als andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende kabellose Verbindung ausgebildet ist. Vorzugsweise ist die Bedieneinheit an, insbesondere in, einem Paddel oder einem Ruder des Wasserfahrzeugs angeordnet, insbesondere in dem Paddel oder in dem Ruder integriert. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Bedieneinheit eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist oder dass die Bedieneinheit an einem anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Bauteil angeordnet ist, insbesondere integriert ist, wie beispielsweise eine Ausgestaltung als externe Einheit, insbesondere als Smartphone o. dgl., die über eine kabellose oder kabelgebundene Verbindung zu einem Austausch von elektronischen Daten mit der Recheneinheit verbindbar ist.The active control or regulation of a setting of the rudder blade position of the rudder blade can preferably be activated or deactivated manually by the watercraft user, in particular by means of an operating unit of a stabilization device that includes the computing unit. However, it is also conceivable that the operating unit is part of the rudder system or part of the watercraft that includes the stabilization device, with the operating unit being able to exchange electronic data with the stabilization device in a wired or wireless manner. The operating unit can be wired or wirelessly connected to the computing unit. In the case of a wireless connection between the operating unit and the computing unit, it is conceivable that the wireless connection is designed as a radio connection, in particular as a Bluetooth connection, or as another wireless connection that a person skilled in the art deems appropriate. The operating unit is preferably arranged on, in particular in, a paddle or a rudder of the watercraft, in particular integrated in the paddle or in the rudder. It is also conceivable, however, for the operating unit to have a different configuration that a person skilled in the art considers appropriate, or for the operating unit to be arranged on another component that a person skilled in the art deems appropriate, in particular integrated, such as a configuration as an external unit, in particular as a Smartphone or the like, which can be connected to the computing unit via a wireless or wired connection to exchange electronic data.

Das, insbesondere muskelkraftbetriebene, Wasserfahrzeug kann beispielsweise als Stand-Up-Paddel-Board (SUP-Board), als Kajak, als Kanu, als Ruderboot, als Paddelboot oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes, insbesondere muskelkraftbetriebenes, Wasserfahrzeug ausgebildet sein. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Wasserfahrzeug als geringmassiges windbetriebenes Wasserfahrzeug, wie beispielsweise als Surfbrett mit Surfsegel, als Kanu mit Segel, als Kajak mit Segel o. dgl., ausgebildet ist. Insbesondere weist das geringmassige windbetriebene Wasserfahrzeug ein maximales Gesamtgewicht von insbesondere weniger als 500 kg, vorzugsweise von weniger als 300 kg und besonders bevorzugt von weniger als 100 kg auf. Vorzugsweise ist das Ruderblatt Teil einer Ruderanlage, insbesondere einer Steuerruderanlage, des Wasserfahrzeugs. Insbesondere ist das Ruderblatt, insbesondere die gesamte Ruderanlage, abnehmbar, insbesondere werkzeuglos abnehmbar, an einer Unterseite des Wasserfahrzeugs angeordnet. Die Ruderanlage kann mittels einer Klemmverbindung, mittels einer Rastverbindung, mittels einer Schraubverbindung abnehmbar an der Unterseite des Wasserfahrzeugs angeordnet sein. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Ruderanlage unlösbar an der Unterseite des Wasserfahrzeugs angeordnet ist. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit zumindest zu einem Großteil, insbesondere vollständig, in der Ruderanlage angeordnet. Unter dem Ausdruck „zumindest zu einem Großteil“ sollen dabei insbesondere zumindest 55 %, vorteilhaft zumindest 65 %, vorzugsweise zumindest 75 %, besonders bevorzugt zumindest 85 % und besonders vorteilhaft zumindest 95 % eines Gesamtvolumens eines Bauteils oder einer Einheit verstanden werden. Es ist jedoch auch denkbar, dass zumindest ein oder mehrere Sensorelemente der Sensoreinheit außerhalb der Ruderanlage angeordnet ist/sind, wie beispielsweise an einem Schwimmkörper oder einem Rumpf des Wasserfahrzeugs, an einem Paddel oder an einem Ruder des Wasserfahrzeugs oder an einer anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Position, wobei das/die Sensorelement/e kabellos oder kabelgebunden mit der Recheneinheit zu einem Austausch von elektronischen Daten verbunden ist/sind.The watercraft, in particular muscle-powered, can be designed, for example, as a stand-up paddle board (SUP board), a kayak, a canoe, a rowing boat, a paddle boat or another watercraft that a person skilled in the art considers useful, in particular a muscle-powered watercraft . However, it is also conceivable for the watercraft to be in the form of a small wind-powered watercraft, such as a surfboard with a surfing sail, a canoe with a sail, a kayak with a sail or the like. In particular, the lightweight wind-powered watercraft has a maximum total weight of in particular less than 500 kg, preferably less than 300 kg and particularly preferably less than 100 kg. The rudder blade is preferably part of a rudder system, in particular a steering rudder system, of the watercraft. In particular, the rudder blade, in particular the entire rudder system, is arranged on an underside of the watercraft so that it can be removed, in particular removed without tools. The rudder system can be arranged detachably on the underside of the watercraft by means of a clamp connection, by means of a latching connection, by means of a screw connection. However, it is also conceivable that the rudder system is permanently arranged on the underside of the watercraft. The sensor unit is preferably arranged at least to a large extent, in particular completely, in the rudder system. The expression “at least to a large extent” is to be understood as meaning in particular at least 55%, advantageously at least 65%, preferably at least 75%, particularly preferably at least 85% and particularly advantageously at least 95% of a total volume of a component or a unit. However, it is also conceivable that at least one or more sensor elements of the sensor unit is/are arranged outside of the rudder system, for example on a floating body or a hull of the watercraft, on a paddle or on a rudder of the watercraft or on another, a person skilled in the art Appearing sensible position, wherein the / the sensor element / s is wirelessly or wired to the computing unit to an exchange of electronic data / are connected.

Ferner wird vorgeschlagen, dass mittels zumindest eines Sensorelements der Sensoreinheit, insbesondere mittels des als mehrachsiger Beschleunigungssensor ausgebildeten Sensorelements, zumindest eine Drehung, insbesondere ein Verkippen und/oder eine Rollbewegung, um eine Längsachse des Wasserfahrzeugs und/oder eine Drehung um eine, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Stand- oder Sitzfläche des Wasserfahrzeugs verlaufende, Vertikalachse des Wasserfahrzeugs erfasst wird, wobei in Abhängigkeit von der Auswertung des Sensorsignals mittels der Recheneinheit der Aktor zu einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts aktiv gesteuert oder geregelt wird. Die Längsachse des Wasserfahrzeugs verläuft in einem im Wasser befindlichen Zustand des Wasserfahrzeugs bevorzugt zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Horizontalachse. Die Vertikalachse des Wasserfahrzeugs verläuft vorzugsweise zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Hochachse des Wasserfahrzeugs. Unter „im Wesentlichen parallel“ soll insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene, verstanden werden, wobei die Richtung gegenüber der Bezugsrichtung eine Abweichung insbesondere kleiner als 10°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Der Ausdruck „im Wesentlichen senkrecht“ soll insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung definieren, wobei die Richtung und die Bezugsrichtung, insbesondere in einer Projektionsebene betrachtet, einen Winkel von 90° einschließen und der Winkel eine maximale Abweichung von insbesondere kleiner als 10°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Vorzugsweise wird bei einer Anordnung der Sensoreinheit in der am Wasserfahrzeug angeordneten Ruderanlage mittels des, insbesondere als mehrachsiger Beschleunigungssensor ausgebildeten, Sensorelements zumindest eine Drehung um die Längsachse des Wasserfahrzeugs und/oder eine Drehung um die Hochachse des Wasserfahrzeugs erfasst, wobei in Abhängigkeit von der Auswertung des Sensorsignals mittels der Recheneinheit der Aktor zu einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts aktiv gesteuert oder geregelt wird. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine Abweichung von einem Kurs, insbesondere von einem gewünschten Steuerkurs, und/oder eine Fahrtrichtungsänderung zuverlässig erkannt werden. Es kann vorteilhaft eine zuverlässige Geradeausfahrt ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft konstruktiv einfach eine Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft mit einer geringen Komplexität an Rechenaufwand und Bauteilaufwand eine vorteilhafte Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden.It is also proposed that, by means of at least one sensor element of the sensor unit, in particular by means of the sensor element designed as a multi-axis acceleration sensor, at least one rotation, in particular a tilting and/or a rolling movement, about a longitudinal axis of the watercraft and/or a rotation about one, in particular at least in Substantially perpendicular to a standing or seating area of the watercraft, the vertical axis of the watercraft is detected, the actuator being actively controlled or regulated by the computing unit to adjust the rudder blade position of the rudder blade, depending on the evaluation of the sensor signal. The longitudinal axis of Watercraft preferably runs at least substantially parallel to a horizontal axis when the watercraft is in the water. The vertical axis of the watercraft preferably runs at least essentially parallel to a vertical axis of the watercraft. “Essentially parallel” is to be understood in particular as an alignment of a direction relative to a reference direction, in particular in a plane, with the direction relative to the reference direction deviating in particular by less than 10°, advantageously less than 5° and particularly advantageously less than 2° ° has. The expression "substantially perpendicular" is intended to define in particular an orientation of a direction relative to a reference direction, with the direction and the reference direction, viewed in particular in a projection plane, enclosing an angle of 90° and the angle has a maximum deviation of, in particular, less than 10° , advantageously less than 5° and particularly advantageously less than 2°. When the sensor unit is arranged in the rudder system arranged on the watercraft, at least one rotation about the longitudinal axis of the watercraft and/or one rotation about the vertical axis of the watercraft is preferably detected by means of the sensor element, in particular designed as a multi-axis acceleration sensor, whereby depending on the evaluation of the Sensor signal is actively controlled or regulated by means of the computing unit of the actuator to an adjustment of the rudder blade position of the rudder blade. By means of the configuration according to the invention, a deviation from a course, in particular from a desired heading, and/or a change in the direction of travel can advantageously be reliably detected. Advantageously, reliable straight-ahead travel can be made possible. Support for a watercraft user can advantageously be made possible in a structurally simple manner. Advantageously, a watercraft user can be advantageously supported with a low level of complexity in terms of computing outlay and outlay on components.

Des Weiteren wird, insbesondere alternativ oder zusätzlich, vorgeschlagen, dass eine, insbesondere mittels eines, vorzugsweise weiteren, Sensorelements der Sensoreinheit erfasste, Kraftkenngröße eines Paddel- oder Ruderschlags eines Wasserfahrzeugnutzers bei einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts mittels des Aktors von der Recheneinheit berücksichtigt wird. Bevorzugt ist das, insbesondere weitere, Sensorelement der Sensoreinheit an, insbesondere im Paddel oder im Ruder, des Wasserfahrzeugs angeordnet. Das, insbesondere weitere, Sensorelement ist vorzugsweise als Kraftsensor, wie beispielsweise als Piezosensor, als Dehnungsmessstreifen, als resistiver Kraftaufnehmer o. dgl., ausgebildet. Das, insbesondere weitere, Sensorelement kann kabellos oder kabelgebunden mit der Recheneinheit verbunden sein. Das, insbesondere weitere, Sensorelement kann dazu vorgesehen sein, eine Kraftkenngröße zu erfassen, die durch eine Einwirkung eines Wasserfahrzeugnutzers auf das Paddel oder das Ruder bedingt ist, und/oder die bedingt ist durch eine mittels des Paddels oder des Ruders verdrängte Wassermenge. Beispielsweise kann mittels des, insbesondere weiteren, Sensorelements eine Kraftkenngröße eines Paddel- oder Ruderschlags des Wasserfahrzeugnutzers erfasst werden, wobei eine Stärke einer Kraft des Paddel- oder Ruderschlags des Wasserfahrzeugnutzers von der Recheneinheit ausgewertet werden kann, die bei einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts mittels des Aktors von der Recheneinheit berücksichtigt werden kann. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine Variation einer Kraft des Wasserfahrzeugnutzers, insbesondere bei der Stabilisierung der Geradeausfahrt, berücksichtigt werden. Beispielsweise kann infolge eines starken Paddelschlags eine große Auslenkung des Ruderblatts durchgeführt werden, wobei beispielsweise infolge eines schwachen Paddelschlags eine geringe Auslenkung des Ruderblatts durchgeführt werden kann. Es kann vorteilhaft eine Anpassung einer Auslenkung des Ruderblatts an einen individuellen Paddelschlag des Wasserfahrzeugnutzers erfolgen. Es kann vorteilhaft eine automatische Anpassung einer Auslenkung des Ruderblatts, insbesondere in Abhängigkeit von individuellen Kraftreserven und/oder eines individuellen Krafteinsatzes erfolgen. Es kann vorteilhaft eine zuverlässige Geradeausfahrt ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft konstruktiv einfach eine Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft mit einer geringen Komplexität an Rechenaufwand und Bauteilaufwand eine vorteilhafte Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden.Furthermore, it is proposed, in particular alternatively or additionally, that a force parameter of a paddle or oar stroke of a watercraft user, detected in particular by means of one, preferably additional, sensor element of the sensor unit is taken into account by the computing unit when adjusting the rudder blade position of the rudder blade by means of the actuator. The sensor element, in particular the additional sensor element, of the sensor unit is preferably arranged on the watercraft, in particular in the paddle or in the rudder. The, in particular further, sensor element is preferably designed as a force sensor, such as a piezo sensor, as a strain gauge, as a resistive force transducer or the like. The sensor element, in particular the additional sensor element, can be connected wirelessly or by cable to the computing unit. The sensor element, in particular another one, can be provided to detect a force parameter that is caused by the action of a watercraft user on the paddle or the rudder and/or that is caused by the amount of water displaced by the paddle or the rudder. For example, by means of the, in particular additional, sensor element, a force parameter of a paddle or oar stroke by the watercraft user can be detected, in which case the strength of a force of the paddle or oar stroke by the watercraft user can be evaluated by the computing unit, which when the rudder blade position of the rudder blade is adjusted by means of the Actor can be taken into account by the computing unit. By means of the configuration according to the invention, a variation in a force of the watercraft user can advantageously be taken into account, in particular when stabilizing straight-ahead travel. For example, a large deflection of the rudder blade can be carried out as a result of a strong paddle stroke, with a small deflection of the rudder blade being able to be carried out, for example, as a result of a weak paddle stroke. Advantageously, a deflection of the rudder blade can be adapted to an individual paddle stroke of the watercraft user. An automatic adaptation of a deflection of the rudder blade can advantageously take place, in particular as a function of individual power reserves and/or an individual use of power. Advantageously, reliable straight-ahead travel can be made possible. Support for a watercraft user can advantageously be made possible in a structurally simple manner. Advantageously, a watercraft user can be advantageously supported with a low level of complexity in terms of computing outlay and outlay on components.

Ferner wird vorgeschlagen, dass eine von der Auswertung des Sensorsignals abhängige maximale Auslenkung des Ruderblatts, insbesondere zu einer Stabilisierung der Geradeausfahrt, von einem Wasserfahrzeugnutzer mittels einer, insbesondere der bereits zuvor genannten, Bedieneinheit manuell vorgebbar ist, insbesondere vorgegeben wird. Vorzugsweise ist eine von der Auswertung des Sensorsignals abhängige maximale Auslenkung des Ruderblatts, insbesondere zu einer Stabilisierung der Geradeausfahrt, auf einen maximalen Winkel von kleiner als 90°, vorzugsweise von kleiner als 60° und besonders bevorzugt von kleiner als 30° beschränkbar. Bevorzugt wird das Ruderblatt in Abhängigkeit von der Auswertung des Sensorsignals/der Sensorsignale durch die Recheneinheit mittels des Aktors, insbesondere ausgehend von einer Neutralstellung des Ruderblatts, maximal um einen Winkel von weniger als 90°, vorzugsweise von weniger als 60°, besonders bevorzugt von weniger als 30° und ganz besonders bevorzugt von weniger als 10° und mehr als 0,1° ausgelenkt. Ferner ist denkbar, dass bei einer gewollten Kursänderung des Wasserfahrzeugs durch den Wasserfahrzeugnutzer die automatische Auslenkung des Ruderblatts in Abhängigkeit von der Auswertung des Sensorsignals mittels der Bedieneinheit deaktivierbar ist oder eine kursabhängige Ruderblattstellung durch den Wasserfahrzeugnutzer vorgebbar ist. Insbesondere sind mittels der Bedieneinheit weitere Einstellungen und/oder Kenngrößen vorgebbar. Beispielsweise ist denkbar, dass mittels der Bedieneinheit ein Gewicht, eine Größe, eine bevorzugte Standposition, eine bevorzugte Paddelseite und/oder eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende wasserfahrzeugnutzerbezogene Kenngröße eingebbar sind/ist, das/die zu einer Auslenkung des Ruderblatts von der Recheneinheit berücksichtigt werden kann, insbesondere berücksichtigt wird. Zudem ist denkbar, dass mittels der Bedieneinheit eine Gewässerkenngröße, wie beispielsweise eine Art des Gewässers, insbesondere stehendes oder fließendes Gewässer, eine Gewässerschutzzone, eine Gewässersperrzone o. dgl. eingebbar ist, die zu einer Auslenkung des Ruderblatts von der Recheneinheit berücksichtigt werden kann, insbesondere berücksichtigt wird. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine individuelle Anpassung der Ruderblattstellung durch einen Wasserfahrzeugnutzer erfolgen, insbesondere um eine an Bedürfnisse oder Wünsche des Wasserfahrzeugnutzers anpassbare automatische Auslenkung des Ruderblatts zu einer Stabilisierung des Wasserfahrzeugs, insbesondere der Geradeausfahrt des Wasserfahrzeugs, zu ermöglichen. Es kann vorteilhaft eine zuverlässige Geradeausfahrt ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft konstruktiv einfach eine Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft mit einer geringen Komplexität an Rechenaufwand und Bauteilaufwand eine vorteilhafte Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden.It is also proposed that a maximum deflection of the rudder blade dependent on the evaluation of the sensor signal, in particular to stabilize straight-ahead travel, can be manually specified, in particular is specified, by a watercraft user using an operating unit, in particular the one already mentioned above. Preferably, a maximum deflection of the rudder blade dependent on the evaluation of the sensor signal, in particular to stabilize straight-ahead travel, can be limited to a maximum angle of less than 90°, preferably less than 60° and particularly preferably less than 30°. Depending on the evaluation of the sensor signal(s) by the arithmetic unit by means of the actuator, the rudder blade is preferably rotated, in particular starting from a neutral position of the rudder blade, by a maximum angle of less than 90°, preferably less than less than 60°, more preferably less than 30° and most preferably less than 10° and more than 0.1°. It is also conceivable that if the watercraft user wants to change the course of the watercraft, the automatic deflection of the rudder blade can be deactivated by means of the operating unit depending on the evaluation of the sensor signal, or that the watercraft user can specify a course-dependent rudder blade position. In particular, further settings and/or parameters can be specified using the operating unit. For example, it is conceivable that the control unit can be used to input a weight, a size, a preferred standing position, a preferred paddle side and/or another watercraft user-related parameter that appears reasonable to a person skilled in the art, which results in a deflection of the rudder blade from the computing unit can be taken into account, in particular is taken into account. It is also conceivable that a water parameter, such as a type of body of water, in particular standing or flowing water, a water protection zone, a water block zone or the like, can be entered using the operating unit, which can be taken into account by the computing unit for a deflection of the rudder blade, in particular is taken into account. The configuration according to the invention can advantageously be used to individually adjust the rudder blade position by a watercraft user, in particular to enable automatic deflection of the rudder blade that can be adapted to the needs or wishes of the watercraft user in order to stabilize the watercraft, in particular the straight-ahead travel of the watercraft. Advantageously, reliable straight-ahead travel can be made possible. Support for a watercraft user can advantageously be made possible in a structurally simple manner. Advantageously, a watercraft user can be advantageously supported with a low level of complexity in terms of computing outlay and outlay on components.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass von einer externen Einheit empfangene Daten, insbesondere GPS-Daten oder Bewegungsdaten eines Wasserfahrzeugnutzers, bei einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts mittels des Aktors von der Recheneinheit berücksichtigt werden. Die externe Einheit kann als Smartphone, als Positionsbestimmungssystem, wie beispielsweise GPS, Galileo, Glonass o. dgl., als Zentralstelle einer Wasserstraßenbehörde, als Wetterstation, als Bewegungserfassungseinheit, wie beispielsweise als Eyetrackingeinheit, als Headtrackingeinheit o. dgl., oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende externe Einheit ausgebildet sein. Vorzugsweise umfasst die Stabilisierungsvorrichtung zumindest eine Kommunikationseinheit zu einem kabellosen Austausch von elektronischen Daten mit der externen Einheit. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Kommunikationseinheit alternativ oder zusätzlich zu einem kabelgebundenen Austausch von elektronischen Daten eingerichtet ist, insbesondere um elektronische Daten beispielsweise vor einem Fahrtantritt zu übertragen o. dgl. Die Kommunikationseinheit kann ein GPS-Modul, ein Bluetooth-Modul, ein Galileo-Modul, ein Glonass-Modul und/oder ein weiteres, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Modul zu einem Datenaustausch mit der externen Einheit umfassen. Vorzugsweise kann beispielsweise ein zuvor gewählter Kurs bei einer automatischen Einstellung der Ruderblattstellung berücksichtigt werden. Es kann zudem beispielsweise eine Augen- und/oder Kopfausrichtung zu einer Eingabe eines Kursänderungsbefehls implementiert werden. Es ist beispielsweise auch denkbar, dass geografische Daten von Gewässerschutzzonen oder von Gewässersperrzonen automatisch von der externen Einheit an die Recheneinheit übermittelt werden, die bei einer automatischen Einstellung der Ruderblattstellung berücksichtigt werden, insbesondere um einen Wasserfahrzeugnutzer vorteilhaft vor einer unerlaubten Einfahrt in Schutzzonen zu schützen. Denkbar ist auch, dass geografische Positionsdaten mittels der Bedieneinheit eingebbar sind, die bei einer automatischen Einstellung der Ruderblattstellung von der Recheneinheit berücksichtigt werden. Weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Funktionen in Abhängigkeit von der Auswertung und/oder Verarbeitung der Daten der externen Einheit sind ebenfalls denkbar. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung können vorteilhaft externe Daten verarbeitet werden, die bei einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts berücksichtigbar sind. Beispielsweise kann ein Heimathafen mittels geografischer Daten hinterlegt werden, wobei bei einer Unwetterwarnung eine automatische Ansteuerung des Heimathafens erfolgen kann. Es kann vorteilhaft eine individuelle Anpassung der Ruderblattstellung durch einen Wasserfahrzeugnutzer erfolgen, insbesondere um eine an Bedürfnisse oder Wünsche des Wasserfahrzeugnutzers anpassbare automatische Auslenkung des Ruderblatts zu einer Stabilisierung des Wasserfahrzeugs, insbesondere der Geradeausfahrt des Wasserfahrzeugs, zu ermöglichen. Es kann vorteilhaft eine zuverlässige Geradeausfahrt ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft konstruktiv einfach eine Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft mit einer geringen Komplexität an Rechenaufwand und Bauteilaufwand eine vorteilhafte Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden.Furthermore, it is proposed that data received from an external unit, in particular GPS data or movement data of a watercraft user, be taken into account by the computing unit when the rudder blade position of the rudder blade is adjusted by means of the actuator. The external unit can take the form of a smartphone, a positioning system such as GPS, Galileo, Glonass or the like, a central office of a waterway authority, a weather station, a movement detection unit such as an eye tracking unit, a head tracking unit or the like, or another be designed as an external unit that appears sensible to a person skilled in the art. The stabilization device preferably comprises at least one communication unit for wirelessly exchanging electronic data with the external unit. However, it is also conceivable that the communication unit is set up as an alternative or in addition to a wired exchange of electronic data, in particular to transmit electronic data, for example, before starting a journey or the like. The communication unit can be a GPS module, a Bluetooth module Galileo module, a Glonass module and/or another module for data exchange with the external unit that appears useful to a person skilled in the art. Preferably, for example, a previously selected course can be taken into account in an automatic setting of the rudder blade position. Eye and/or head alignment to input of a course change command may also be implemented, for example. It is also conceivable, for example, for geographical data from water protection zones or water blocking zones to be automatically transmitted from the external unit to the processing unit, which is taken into account when the rudder blade position is automatically adjusted, in particular to advantageously protect a watercraft user from unauthorized entry into protection zones. It is also conceivable that geographic position data can be entered using the operating unit, which are taken into account by the computing unit when the rudder blade position is automatically adjusted. Other functions that appear useful to a person skilled in the art depending on the evaluation and/or processing of the data from the external unit are also conceivable. By means of the configuration according to the invention, external data can advantageously be processed, which can be taken into account when adjusting the rudder blade position of the rudder blade. For example, a home port can be stored by means of geographic data, with automatic control of the home port being able to take place in the event of a storm warning. Advantageously, the rudder blade position can be adjusted individually by a watercraft user, in particular to enable automatic deflection of the rudder blade that can be adapted to the needs or wishes of the watercraft user in order to stabilize the watercraft, in particular the straight-ahead travel of the watercraft. Advantageously, reliable straight-ahead travel can be made possible. Support for a watercraft user can advantageously be made possible in a structurally simple manner. Advantageously, a watercraft user can be advantageously supported with a low level of complexity in terms of computing outlay and outlay on components.

Zudem wird eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, Stabilisierungsvorrichtung für ein, insbesondere muskelkraftbetriebenes, Wasserfahrzeug, insbesondere das bereits zuvor genannte Wasserfahrzeug, mit zumindest einer, insbesondere der bereits zuvor genannten, Recheneinheit zu einer Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgeschlagen. Die Stabilisierungsvorrichtung umfasst bevorzugt zumindest die Recheneinheit. Es ist denkbar, dass die Stabilisierungsvorrichtung zusätzlich zumindest die bereits zuvor genannte Sensoreinheit, insbesondere das zumindest eine Sensorelement, und/oder den Aktor umfasst. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Sensoreinheit und/oder der Aktor separat zur Stabilisierungsvorrichtung ausgebildet sind/ist und beispielsweise Teil der Ruderanlage oder des Wasserfahrzeugs sind/ist, die/das die Stabilisierungsvorrichtung umfasst. Zudem kann die Stabilisierungsvorrichtung alternativ oder zusätzlich die Kommunikationseinheit, die Bedieneinheit und/oder weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Einheiten umfassen. Die Sensoreinheit ist bevorzugt dazu eingerichtet, eine Drehung um eine, insbesondere zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse des Wasserfahrzeugs verlaufende, Horizontalachse und/oder eine Drehung um eine, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Stand- oder Sitzfläche des Wasserfahrzeugs verlaufende, Vertikalachse zu erfassen. Vorzugsweise ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Auswertung des Sensorsignals oder einer Vielzahl an Sensorsignalen den Aktor zu einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts aktiv zu steuern oder zu regeln. Der Aktor kann Teil der Stabilisierungsvorrichtung sein oder Teil einer Ruderanlage, die die Stabilisierungsvorrichtung umfasst. Alternativ oder zusätzlich ist die Sensoreinheit dazu eingerichtet eine, insbesondere mittels des weiteren Sensorelements der Sensoreinheit erfasste, Kraftkenngröße eines Paddel- oder Ruderschlags eines Wasserfahrzeugnutzers zu erfassen. Die Recheneinheit ist alternativ oder zusätzlich dazu eingerichtet, das Sensorsignal oder eine Vielzahl von Sensorsignalen des weiteren Sensorelements bei einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts mittels des Aktors zu berücksichtigen. Vorzugsweise ist die Bedieneinheit derart ausgebildet, dass ein Wasserfahrzeugnutzer eine von der Auswertung des Sensorsignals abhängige maximale Auslenkung des Ruderblatts, insbesondere zu einer Stabilisierung der Geradeausfahrt, von einem Wasserfahrzeugnutzer mittels einer Bedieneinheit manuell vorgeben kann und/oder dass die automatische Auslenkung des Ruderblatts manuell aktiviert oder deaktiviert werden kann. Zudem ist die Recheneinheit alternativ oder zusätzlich dazu eingerichtet, dass von einer externen Einheit empfangene Daten, insbesondere GPS-Daten oder Bewegungsdaten eines Wasserfahrzeugnutzers, bei einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts mittels des Aktors von der Recheneinheit berücksichtigt werden. Zudem ist denkbar, dass Kompassdaten, insbesondere Magnetkompassdaten, bei einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts mittels des Aktors von der Recheneinheit berücksichtigt werden. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft mit einer geringen Komplexität an Rechenaufwand und Bauteilaufwand eine vorteilhafte Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft konstruktiv einfach eine Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine zuverlässige Geradeausfahrt ermöglicht werden.In addition, a stabilizing device, in particular the one already mentioned above, for a watercraft, in particular one that is operated by human power, is used, in particular the one already mentioned above Watercraft, with at least one computing unit, in particular the one already mentioned above, is proposed for carrying out the method according to the invention. The stabilization device preferably includes at least the computing unit. It is conceivable that the stabilization device additionally comprises at least the previously mentioned sensor unit, in particular the at least one sensor element, and/or the actuator. However, it is also conceivable that the sensor unit and/or the actuator are/is formed separately from the stabilization device and are/is, for example, part of the rudder system or of the watercraft that includes the stabilization device. In addition, the stabilization device can alternatively or additionally include the communication unit, the operating unit and/or other units that appear useful to a person skilled in the art. The sensor unit is preferably set up to allow a rotation about a horizontal axis, in particular running at least substantially parallel to a longitudinal axis of the watercraft, and/or a rotation about a vertical axis, in particular running at least substantially perpendicular to a standing or seating area of the watercraft capture. The computing unit is preferably set up to actively control or regulate the actuator for setting the rudder blade position of the rudder blade, depending on the evaluation of the sensor signal or a large number of sensor signals. The actuator can be part of the stabilization device or part of a rudder system that includes the stabilization device. Alternatively or additionally, the sensor unit is set up to detect a force parameter of a paddle or oar stroke of a watercraft user, in particular detected by means of the additional sensor element of the sensor unit. Alternatively or additionally, the processing unit is set up to take into account the sensor signal or a large number of sensor signals of the further sensor element when the rudder blade position of the rudder blade is adjusted by means of the actuator. The control unit is preferably designed in such a way that a watercraft user can manually specify a maximum deflection of the rudder blade, which is dependent on the evaluation of the sensor signal, in particular to stabilize straight-ahead travel, by a watercraft user using a control unit and/or that the automatic deflection of the rudder blade is activated manually or can be disabled. In addition, the processing unit is alternatively or additionally set up so that data received from an external unit, in particular GPS data or movement data of a watercraft user, is taken into account by the processing unit when the rudder blade position of the rudder blade is adjusted by means of the actuator. In addition, it is conceivable that compass data, in particular magnetic compass data, are taken into account by the computing unit when the rudder blade position of the rudder blade is adjusted by means of the actuator. By means of the configuration according to the invention, advantageous support for a watercraft user can advantageously be made possible with a low level of complexity in terms of computing outlay and outlay on components. Support for a watercraft user can advantageously be made possible in a structurally simple manner. Advantageously, reliable straight-ahead travel can be made possible.

Des Weiteren wird eine, insbesondere die bereits zuvor genannte, Ruderanlage für ein, insbesondere muskelkraftbetriebenes, Wasserfahrzeug, insbesondere das bereits zuvor genannte Wasserfahrzeug, vorgeschlagen, wobei die Ruderanlage zumindest eine erfindungsgemäße Stabilisierungsvorrichtung umfasst. Die Ruderanlage ist vorzugsweise abnehmbar an dem Wasserfahrzeug anordenbar. Die Ruderanlage, insbesondere das Ruderblatt der Ruderanlage, ist bevorzugt, insbesondere auf eine, einem Fachmann bereits bekannte Art und Weise, zu einer Beeinflussung einer Fahrtrichtung des Wasserfahrzeugs vorgesehen, insbesondere indem Drehmomente aus einem die Ruderanlage, insbesondere das Ruderblatt, umströmenden Medium erzeugbar sind, die zu einer Änderung einer Fahrtrichtung beitragen. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft konstruktiv einfach eine Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft einem ungeübten Wasserfahrzeugnutzer ein sicheres Gefühl bei einer Nutzung des Wasserfahrzeugs vermittelt werden. Es kann vorteilhaft einem geübten Wasserfahrzeugnutzer ein schnelles Vorankommen ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine zuverlässige Geradeausfahrt ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft mit einer geringen Komplexität an Bauteilaufwand eine vorteilhafte Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine einfache Nachrüstung von bereits bestehenden Wasserfahrzeugen mit der erfindungsgemäßen Ruderanlage ermöglicht werden, insbesondere bei einer Ausgestaltung der Ruderanlage als abnehmbare und austauschbare Einheit.Furthermore, a rudder system, in particular the one already mentioned above, is proposed for a watercraft, in particular a human-powered one, in particular the watercraft already mentioned above, the rudder system comprising at least one stabilization device according to the invention. The rudder system can preferably be arranged in a detachable manner on the watercraft. The rudder system, in particular the rudder blade of the rudder system, is preferably provided, in particular in a manner already known to a person skilled in the art, to influence a direction of travel of the watercraft, in particular by torques being able to be generated from a medium flowing around the rudder system, in particular the rudder blade, that contribute to a change in the direction of travel. By means of the configuration according to the invention, support for a watercraft user can advantageously be made possible in a structurally simple manner. An inexperienced watercraft user can advantageously be given a safe feeling when using the watercraft. Advantageously, a practiced watercraft user can make rapid progress. Advantageously, reliable straight-ahead travel can be made possible. Advantageously, a watercraft user can be advantageously supported with a low level of component complexity. Advantageously, existing watercraft can easily be retrofitted with the rudder system according to the invention, particularly when the rudder system is designed as a removable and replaceable unit.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Ruderanlage einen Grundkörper, insbesondere eine Finne, und ein beweglich am Grundkörper gelagertes Ruderblatt umfasst, wobei die Stabilisierungsvorrichtung zumindest teilweise im Grundkörper oder im Ruderblatt angeordnet ist. Es ist auch denkbar, dass die Ruderanlage Teil eines Schwerts oder eines Kiels des Wasserfahrzeugs ist. Der Grundkörper umfasst vorzugsweise zumindest ein oder mehrere Befestigungselement/e, mittels dessen/derer die Ruderanlage an dem Wasserfahrzeug, insbesondere an einem Schwimmkörper oder einem Rumpf des Wasserfahrzeugs, befestigbar ist. Das/die Befestigungselement/e kann/können zu einer kraft- und/oder formschlüssigen Verbindung mit dem Wasserfahrzeug, insbesondere mit dem Schwimmkörper oder dem Rumpf des Wasserfahrzeugs, vorgesehen sein. Das/die Befestigungselement/e kann/können als Schraube, als Sicherungsclip, als Rasthaken oder als anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Element ausgebildet sein. Vorzugsweise ist die Ruderanlage derart ausgebildet, dass die Ruderanlage mit sämtlichen Komponenten der Ruderanlage, insbesondere als Einheit umfassend zumindest die Sensoreinheit, insbesondere zumindest das Sensorelement, die Recheneinheit, den Grundkörper, das Ruderblatt, den Aktor und eine Energieversorgungseinheit der Ruderanlage, austauschbar an dem Wasserfahrzeug anordenbar ist. Das Ruderblatt ist vorzugsweise beweglich, insbesondere schwenkbar, an dem Grundkörper, insbesondere der Finne, gelagert. Bevorzugt verläuft eine Bewegungsachse, insbesondere eine Schwenkachse, des Ruderblatts quer, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht, zur Längsachse des Wasserfahrzeugs. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine einfache Nachrüstung von bereits bestehenden Wasserfahrzeugen mit der erfindungsgemäßen Ruderanlage ermöglicht werden, insbesondere bei einer Ausgestaltung der Ruderanlage als abnehmbare und austauschbare Einheit. Es kann vorteilhaft konstruktiv einfach eine Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft mit einer geringen Komplexität an Bauteilaufwand eine vorteilhafte Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden.It is also proposed that the rudder system comprises a base body, in particular a fin, and a rudder blade movably mounted on the base body, with the stabilization device being arranged at least partially in the base body or in the rudder blade. It is also conceivable that the rudder system is part of a centreboard or a keel of the watercraft. The base body preferably comprises at least one or more fastening element(s), by means of which the rudder system can be fastened to the watercraft, in particular to a floating body or a hull of the watercraft. The fastener(s) may result in a force and/or positive connection with the watercraft, in particular with the floating body or the hull of the watercraft. The fastening element(s) can be in the form of a screw, a safety clip, a snap-in hook or another element that a person skilled in the art deems useful. The rudder system is preferably designed in such a way that the rudder system with all components of the rudder system, in particular as a unit comprising at least the sensor unit, in particular at least the sensor element, the computing unit, the base body, the rudder blade, the actuator and an energy supply unit of the rudder system, can be exchanged on the watercraft can be arranged. The rudder blade is preferably movably, in particular pivotably, mounted on the base body, in particular the fin. A movement axis, in particular a pivot axis, of the rudder blade preferably runs transversely, in particular at least essentially perpendicularly, to the longitudinal axis of the watercraft. By means of the configuration according to the invention, a simple retrofitting of existing watercraft with the steering system according to the invention can advantageously be made possible, in particular in the case of a configuration of the steering system as a removable and exchangeable unit. Support for a watercraft user can advantageously be made possible in a structurally simple manner. Advantageously, a watercraft user can be advantageously supported with a low level of component complexity.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Ruderanlage einen, insbesondere den bereits zuvor genannten, Grundkörper, insbesondere eine Finne, ein beweglich am Grundkörper gelagertes, insbesondere das bereits zuvor genannte, Ruderblatt, und eine mit der Stabilisierungsvorrichtung datentechnisch verbundene, insbesondere die bereits zuvor genannte, Sensoreinheit umfasst, die zumindest ein, insbesondere das bereits zuvor genannte, Sensorelement aufweist, das zusammen mit der Stabilisierungsvorrichtung zumindest teilweise im Grundkörper oder im Ruderblatt angeordnet ist. Vorzugsweise ist zumindest das Sensorelement in die Ruderanlage integriert. Die Sensoreinheit, insbesondere das Sensorelement, kann Teil der Stabilisierungsvorrichtung sein, insbesondere auf einer gemeinsamen Platine zusammen mit der Recheneinheit angeordnet sein. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Sensoreinheit, insbesondere zumindest das weitere Sensorelement, getrennt von der Recheneinheit ausgebildet ist und/oder dass die Sensoreinheit, insbesondere zumindest das weitere Sensorelement, zumindest teilweise außerhalb des Grundkörpers oder des Ruderblatts angeordnet ist und mittels einer kabelgebundenen oder kabellosen Verbindung elektronische Daten mit der Recheneinheit austauschen kann. Beispielsweise könnte die Sensoreinheit, insbesondere zumindest das weitere Sensorelement, zumindest teilweise im Schwimmkörper oder im Rumpf des Wasserfahrzeugs oder in einem Paddel oder Ruder angeordnet sein o. dgl. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft mit einer geringen Komplexität an Bauteilaufwand eine vorteilhafte Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine einfache Nachrüstung von bereits bestehenden Wasserfahrzeugen mit der erfindungsgemäßen Ruderanlage ermöglicht werden, insbesondere bei einer Ausgestaltung der Ruderanlage als abnehmbare und austauschbare Einheit.It is also proposed that the rudder system has a base body, in particular the one already mentioned above, in particular a fin, a rudder blade that is movably mounted on the base body, in particular the one already mentioned above, and a sensor unit which is data-connected to the stabilization device, in particular the one already mentioned above which has at least one sensor element, in particular the one already mentioned above, which is at least partially arranged together with the stabilization device in the base body or in the rudder blade. At least the sensor element is preferably integrated into the rudder system. The sensor unit, in particular the sensor element, can be part of the stabilization device, in particular it can be arranged on a common circuit board together with the computing unit. It is also conceivable, however, for the sensor unit, in particular at least the additional sensor element, to be designed separately from the processing unit and/or for the sensor unit, in particular at least the additional sensor element, to be arranged at least partially outside the base body or the rudder blade and to be connected by means of a wired or wireless connection can exchange electronic data with the computing unit. For example, the sensor unit, in particular at least the additional sensor element, could be arranged at least partially in the floating body or in the hull of the watercraft or in a paddle or rudder or the like become. Advantageously, existing watercraft can easily be retrofitted with the rudder system according to the invention, particularly when the rudder system is designed as a removable and replaceable unit.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Ruderanlage einen, insbesondere den bereits zuvor genannten, Grundkörper, insbesondere eine Finne, ein beweglich am Grundkörper gelagertes, insbesondere das bereits zuvor genannte, Ruderblatt und eine Energieversorgungseinheit, insbesondere eine Akkupackeinheit, umfasst, die zusammen mit der Stabilisierungsvorrichtung zumindest teilweise im Grundkörper oder im Ruderblatt angeordnet ist. Die Energieversorgungseinheit ist bevorzugt zu einer Energieversorgung zumindest der Recheneinheit, der Sensoreinheit und/oder des Aktors vorgesehen. Vorzugsweise sind alle elektronischen und/oder elektrischen Komponenten der Ruderanlage wasserdicht im Grundkörper oder im Ruderblatt angeordnet. Die Energieversorgungseinheit umfasst vorzugsweise zumindest eine wiederaufladbare Energiequelle, insbesondere einen Akkupack. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Energieversorgungseinheit eine oder mehrere austauschbare Primär- oder Sekundäreinzelzelle/n aufweist, die in einem, insbesondere im Grundkörper oder im Ruderblatt angeordneten, wasserdicht verschließbaren Aufnahmefach der Energieversorgungseinheit anordenbar ist/sind. Vorzugsweise umfasst die Energieversorgungseinheit zumindest eine Ladeschnittstelle zu einer Verbindung mit einem Ladegerät. Die Ladeschnittstelle kann als kabelgebundene Ladeschnittstelle, wie beispielsweise als Ladebuchse oder als Ladestecker o. dgl., oder als kabellose Ladeschnittstelle, wie beispielsweise als induktive Ladeschnittstelle o. dgl., ausgebildet sein. Bei einer Ausgestaltung der Ladeschnittstelle als kabelgebundene Ladeschnittstelle umfasst die Energieversorgungseinheit zumindest ein Abdeckelement, das die Ladeschnittstelle wasserdicht verschließen kann, wie beispielsweise eine aus elastischem Kunststoff, insbesondere Gummi o. dgl., ausgebildeter Ladedeckel o. dgl. Andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltungen sind ebenfalls denkbar. Zudem ist denkbar, dass die Energieversorgungseinheit zu einer Bereitstellung einer Ladefunktion alternativ oder zusätzlich zur Ladeschnittstelle zumindest ein Energy-Harvesting-Element aufweist, mittels dessen Solarenergie oder mechanische Energie in elektrische Energie umwandelbar ist, insbesondere um die Energieversorgungseinheit aufzuladen. Bevorzugt ist die Recheneinheit, insbesondere bei einer Ausgestaltung der Energieversorgungseinheit als Akkupack, dazu eingerichtet, eine Kapazität der Energieversorgungseinheit zu überwachen, insbesondere um bei einem Bevorstehen eines Erreichens einer minimalen Akkukapazität, einen Sicherheitsbetrieb zu aktivieren, bei dem die Recheneinheit deaktiviert wird und das Ruderblatt in eine Neutralposition bewegt wird. Beispielsweise kann bei einer Erkennung einer geringen Akkukapazität ein Sicherheitsbetrieb aktiviert werden, der einem Wasserfahrzeugnutzer die Möglichkeit verschafft, auch ohne Unterstützung durch den Aktor weiterzufahren. Vorzugsweise umfasst die Stabilisierungsvorrichtung eine automatische Deaktivierungsfunktion, insbesondere eine Not-Aus-Funktion, die in Abhängigkeit von einer zeitlichen Kenngröße die automatische Einstellung der Ruderblattstellung deaktiviert. Beispielsweise ist denkbar, dass eine Erfassung einer Rollbewegung um die Längsachse mit einem Rollwinkel von mehr als 15° innerhalb von weniger als 0,1 s oder eine Drehbewegung um die Vertikalachse mit einem Drehwinkel von mehr als 15° innerhalb von weniger als 0,1 s zu einer Deaktivierung der automatischen Einstellung der Ruderblattstellung führt. Zudem ist denkbar, dass beispielsweise nach einem Ausbleiben einer Erfassung von einem oder mehreren Sensorsignale/n nach einer Zeit von mehr als 30 Min. eine Energieversorgung der Stabilisierungsvorrichtung deaktiviert wird. Andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Auswertungen zu einer Realisierung der automatischen Deaktivierungsfunktion sind ebenfalls denkbar. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine flexibel einsetzbare Ruderanlage realisiert werden. Es kann vorteilhaft eine konstruktiv einfache und im Wesentlichen autarke Unterstützungsfunktion in die Ruderanlage integriert werden. Es kann vorteilhaft mit geringem Bauteilaufwand eine vorteilhafte Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine einfache Nachrüstung von bereits bestehenden Wasserfahrzeugen mit der erfindungsgemäßen Ruderanlage ermöglicht werden.In addition, it is proposed that the rudder system comprises a base body, in particular the one already mentioned above, in particular a fin, a rudder blade that is movably mounted on the base body, in particular the one already mentioned above, and an energy supply unit, in particular a battery pack unit, which together with the stabilization device at least is partially arranged in the body or in the rudder blade. The energy supply unit is preferably provided for supplying energy to at least the computing unit, the sensor unit and/or the actuator. All electronic and/or electrical components of the rudder system are preferably arranged in a watertight manner in the base body or in the rudder blade. The energy supply unit preferably comprises at least one rechargeable energy source, in particular a battery pack. However, it is also conceivable for the energy supply unit to have one or more replaceable primary or secondary individual cells which can be arranged in a watertight, lockable compartment of the energy supply unit, particularly in the base body or in the rudder blade. The energy supply unit preferably includes at least one charging interface for a connection to a charging device. The charging interface can be designed as a wired charging interface, such as a charging socket or a charging plug or the like, or as a wireless charging interface, such as an inductive charging interface or the like. In an embodiment of the charging interface as a wired charging interface, the energy supply unit comprises at least one cover element that can seal the charging interface in a watertight manner, such as a charging cover or the like made of elastic plastic, in particular rubber or the like. Other configurations that appear sensible to a person skilled in the art are also conceivable. In addition, it is conceivable that the energy supply unit has at least one energy harvesting element for providing a charging function as an alternative or in addition to the charging interface, by means of which solar energy or mechanical energy Energy can be converted into electrical energy, in particular to charge the power supply unit. The computing unit is preferably set up, in particular if the energy supply unit is designed as a battery pack, to monitor the capacity of the energy supply unit, in particular to activate a safety mode when a minimum battery capacity is about to be reached, in which the computing unit is deactivated and the rudder blade in a neutral position is moved. For example, when a low battery capacity is detected, a safety mode can be activated, which gives a watercraft user the opportunity to continue driving even without support from the actuator. The stabilization device preferably includes an automatic deactivation function, in particular an emergency stop function, which deactivates the automatic setting of the rudder blade position as a function of a time parameter. For example, it is conceivable that detecting a rolling movement around the longitudinal axis with a rolling angle of more than 15° within less than 0.1 s or a rotational movement around the vertical axis with a rotational angle of more than 15° within less than 0.1 s results in a deactivation of the automatic adjustment of the rudder blade position. In addition, it is conceivable that, for example, after a period of more than 30 minutes after one or more sensor signals have not been detected, an energy supply to the stabilization device is deactivated. Other evaluations that appear sensible to a person skilled in the art for implementing the automatic deactivation function are also conceivable. A steering system that can be used flexibly can advantageously be realized by means of the configuration according to the invention. A structurally simple and essentially self-sufficient support function can advantageously be integrated into the steering system. Advantageously, a watercraft user can be advantageously supported with little outlay on components. Advantageously, existing watercraft can easily be retrofitted with the rudder system according to the invention.

Des Weiteren wird ein Wasserfahrzeug, insbesondere ein muskelkraftbetriebenes Wasserfahrzeug, insbesondere das bereits zuvor genannte Wasserfahrzeug, vorgeschlagen, wobei das Wasserfahrzeug zumindest eine erfindungsgemäße Ruderanlage umfasst. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft konstruktiv einfach eine Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft einem ungeübten Wasserfahrzeugnutzer ein sicheres Gefühl bei einer Nutzung des Wasserfahrzeugs vermittelt werden. Es kann vorteilhaft einem geübten Wasserfahrzeugnutzer ein schnelles Vorankommen ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine zuverlässige Geradeausfahrt ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft mit einer geringen Komplexität an Rechenaufwand und Bauteilaufwand eine vorteilhafte Unterstützung eines Wasserfahrzeugnutzers ermöglicht werden.Furthermore, a watercraft, in particular a human-powered watercraft, in particular the watercraft already mentioned above, is proposed, the watercraft comprising at least one steering system according to the invention. By means of the configuration according to the invention, support for a watercraft user can advantageously be made possible in a structurally simple manner. An inexperienced watercraft user can advantageously be given a safe feeling when using the watercraft. Advantageously, a practiced watercraft user can make rapid progress. Advantageously, reliable straight-ahead travel can be made possible. Advantageously, a watercraft user can be advantageously supported with a low level of complexity in terms of computing outlay and outlay on components.

Das erfindungsgemäße Verfahren, die erfindungsgemäße Stabilisierungsvorrichtung, die erfindungsgemäße Ruderanlage und/oder das erfindungsgemäße Wasserfahrzeug sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann das erfindungsgemäße Verfahren, die erfindungsgemäße Stabilisierungsvorrichtung, die erfindungsgemäße Ruderanlage und/oder das erfindungsgemäße Wasserfahrzeug zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.The method according to the invention, the stabilization device according to the invention, the rudder system according to the invention and/or the watercraft according to the invention should/should not be limited to the application and embodiment described above. In particular, the method according to the invention, the stabilization device according to the invention, the rudder system according to the invention and/or the watercraft according to the invention can have a number of individual elements, components and units as well as method steps that differs from the number specified here in order to fulfill a function described herein. In addition, in the value ranges specified in this disclosure, values lying within the specified limits should also be considered disclosed and can be used as desired.

Figurenlistecharacter list

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages result from the following description of the drawing. In the drawings an embodiment of the invention is shown. The drawings, the description and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into further meaningful combinations.

Es zeigen:

1 ein erfindungsgemäßes Wasserfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Ruderanlage, die eine erfindungsgemäße Stabilisierungsvorrichtung zu einer Stabilisierung, insbesondere zu einer Stabilisierung einer Geradeausfahrt, umfasst, in einer schematischen Darstellung,
2 eine Draufsicht auf das erfindungsgemäße Wasserfahrzeug in einer schematischen Darstellung,
3 eine Detailansicht der erfindungsgemäßen Ruderanlage in einer schematischen Darstellung und
4 einen schematischen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einer Stabilisierung des erfindungsgemäßen Wasserfahrzeugs.

Show it:

1 a watercraft according to the invention with a steering system according to the invention, which comprises a stabilization device according to the invention for stabilization, in particular for stabilization of straight-ahead travel, in a schematic representation,
2 a plan view of the watercraft according to the invention in a schematic representation,
3 a detailed view of the steering system according to the invention in a schematic representation and
4 a schematic sequence of a method according to the invention for stabilizing the watercraft according to the invention.

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

1 zeigt ein Wasserfahrzeug 12 während einer Nutzung durch einen Wasserfahrzeugnutzer 30 in einer schematischen Darstellung. Das Wasserfahrzeug 12 ist insbesondere ein muskelkraftbetriebenes Wasserfahrzeug 12. Das Wasserfahrzeug 12 ist in dem in den 1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispiel als Stand-Up-Paddel-Board (SUP-Board) ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Wasserfahrzeug 12 eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie beispielsweise als Kanu, als Kajak, als Ruderboot, als Paddelboot o. dgl. Das Wasserfahrzeug 12 umfasst zumindest eine Ruderanlage 38. Die Ruderanlage 38 ist vorzugsweise an einer einer Stand- oder Sitzfläche 26 abgewandten Seite, insbesondere einer Unterseite, des Wasserfahrzeugs 12 angeordnet. Die Stand- oder Sitzfläche 26 ist vorzugsweise eine Fläche des Wasserfahrzeugs 12, auf der der Wasserfahrzeugnutzer 30 während einer Nutzung des Wasserfahrzeugs 12 steht, sitzt oder liegt. 1 shows a watercraft 12 during use by a watercraft user 30 in a schematic representation. The watercraft 12 is in particular a human-powered watercraft 12. The watercraft 12 is in the in the 1 and 2 illustrated embodiment as a stand-up paddle board (SUP board). However, it is also conceivable for the watercraft 12 to have another configuration that would appear sensible to a person skilled in the art, such as a canoe, kayak, rowing boat, paddle boat or the like. The watercraft 12 includes at least one steering gear 38. The steering gear 38 is preferably arranged on a side facing away from a standing or seating area 26, in particular an underside, of the watercraft 12. The standing or seating area 26 is preferably an area of the watercraft 12 on which the watercraft user 30 stands, sits or lies while the watercraft 12 is being used.

Die Ruderanlage 38 umfasst zumindest einen Grundkörper 40, insbesondere eine Finne, und zumindest ein beweglich am Grundkörper 40 gelagertes Ruderblatt 20. Die Ruderanlage 38 umfasst bevorzugt zumindest einen Aktor 18 zu einer aktiven Einstellung einer Ruderblattstellung des Ruderblatts 20 (vgl. 3). Der Aktor 18 ist vorzugsweise als ein Elektromotor, insbesondere als Servomotor, ausgebildet. Das Ruderblatt 20 ist bevorzugt schwenkbar am Grundkörper 40 gelagert, insbesondere entlang eines Winkelbereichs von weniger als 180°. Vorzugsweise ist das Ruderblatt 20 mittels des Aktors 18 in unterschiedliche Ruderblattstellungen des Ruderblatts 20 um eine Bewegungsachse 44, insbesondere eine Schwenkachse, des Ruderblatts 20 bewegbar. Die Bewegungsachse 44 des Ruderblatts 20 verläuft, insbesondere in einem am Wasserfahrzeug 12 angeordneten Zustand der Ruderanlage 38, vorzugsweise quer, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht, zu einer Längsachse 24 des Wasserfahrzeugs 12. Entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Längsachse 24 verlaufenden Richtung weist das Wasserfahrzeug 12 seine maximale Länge auf. Vorzugsweise ist das Wasserfahrzeug 12 zu einer die Längsachse 24 umfassenden und zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Stand- oder Sitzfläche 26 verlaufenden Ebene symmetrisch ausgebildet. Die Längsachse 24 des Wasserfahrzeugs 12 verläuft in einem Benutzungszustand des Wasserfahrzeugs 12 vorzugsweise zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Horizontalachse. Insbesondere verläuft die Längsachse 24 des Wasserfahrzeugs 12 zumindest im Wesentlichen parallel zur Stand- oder Sitzfläche 26. Eine Vertikalachse des Wasserfahrzeugs 12 verläuft bevorzugt zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Stand- oder Sitzfläche 26. Die Angaben der Achse des Wasserfahrzeugs 12 basieren vorzugsweise auf einem wasserfahrzeugfesten Koordinatensystem, dessen Ursprung in einem Massezentrum des Wasserfahrzeugs 12 angeordnet ist.Rudder system 38 comprises at least one base body 40, in particular a fin, and at least one rudder blade 20 movably mounted on base body 40. Rudder system 38 preferably comprises at least one actuator 18 for actively setting a rudder blade position of rudder blade 20 (cf. 3 ). The actuator 18 is preferably designed as an electric motor, in particular as a servo motor. The rudder blade 20 is preferably pivotably mounted on the base body 40, in particular along an angular range of less than 180°. The rudder blade 20 can preferably be moved by means of the actuator 18 into different rudder blade positions of the rudder blade 20 about a movement axis 44, in particular a pivot axis, of the rudder blade 20. The movement axis 44 of the rudder blade 20 runs, in particular when the rudder system 38 is arranged on the watercraft 12, preferably transversely, in particular at least essentially perpendicularly, to a longitudinal axis 24 of the watercraft 12. Along a direction running at least essentially parallel to the longitudinal axis 24, the Watercraft 12 to its maximum length. The watercraft 12 is preferably embodied symmetrically to a plane that encompasses the longitudinal axis 24 and runs at least essentially perpendicularly to the standing or seating area 26 . The longitudinal axis 24 of the watercraft 12 preferably runs at least substantially parallel to a horizontal axis when the watercraft 12 is in use. In particular, the longitudinal axis 24 of the watercraft 12 runs at least essentially parallel to the standing or seating area 26. A vertical axis of the watercraft 12 preferably runs at least essentially perpendicularly to the standing or sitting area 26. The details of the axis of the watercraft 12 are preferably based on a coordinate system fixed to the watercraft , the origin of which is arranged in a center of mass of the watercraft 12 .

Die Ruderanlage 38 für das, insbesondere muskelkraftbetriebene, Wasserfahrzeug 12 umfasst zumindest eine Stabilisierungsvorrichtung 36 (vgl. 3). Vorzugsweise ist die Stabilisierungsvorrichtung 36 zumindest teilweise im Grundkörper 40 oder im Ruderblatt 20 angeordnet. Vorzugsweise ist die Stabilisierungsvorrichtung 36 zumindest zu einem Großteil im Grundkörper 40 oder im Ruderblatt 20 angeordnet. Die Stabilisierungsvorrichtung 36 umfasst zumindest eine Recheneinheit 16 zu einer Durchführung eines Verfahrens 10 (vgl. 4) zu einer Stabilisierung, insbesondere zu einer Stabilisierung einer Geradeausfahrt, des, insbesondere muskelkraftbetriebenen, Wasserfahrzeugs 12. Vorzugsweise umfasst die Stabilisierungsvorrichtung 36 alternativ oder zusätzlich eine Kommunikationseinheit 48 zu einer, insbesondere kabellosen, Kommunikation, insbesondere zu einem Austausch von elektronischen Daten, mit einer externen Einheit 34 oder einer Bedieneinheit 32. Die externe Einheit 34 kann die Bedieneinheit 32, ein Smartphone, eine Wetterstation, eine Datenzentrale, eine Datenbrille oder eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende externe Einheit sein. Die Ruderanlage 38 oder das Wasserfahrzeug 12 umfassen zumindest eine Sensoreinheit 14. Zumindest ein Sensorelement 22 der Sensoreinheit 14 ist vorzugsweise Teil der Stabilisierungsvorrichtung 36. Die Sensoreinheit 14, insbesondere das Sensorelement 22, ist bevorzugt dazu eingerichtet, eine Drehung um die Längsachse 24 des Wasserfahrzeugs 12 und/oder eine Drehung um eine, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Stand- oder Sitzfläche 26 des Wasserfahrzeugs 12 verlaufende, Vertikalachse 50 des Wasserfahrzeugs 12 zu erfassen. Das Sensorelement 22 ist vorzugsweise in dem Grundkörper 40 oder dem Ruderblatt 20 angeordnet, insbesondere zusammen mit der Stabilisierungsvorrichtung 36 (vgl. 3). Vorzugsweise ist die Recheneinheit 16 zumindest dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Auswertung eines Sensorsignals oder einer Vielzahl an Sensorsignalen des Sensorelements 22 den Aktor 18 zu einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts 20 aktiv zu steuern oder zu regeln.The rudder system 38 for the watercraft 12, which is particularly powered by human power, comprises at least one stabilization device 36 (cf. 3 ). The stabilization device 36 is preferably arranged at least partially in the base body 40 or in the rudder blade 20 . The stabilization device 36 is preferably arranged at least to a large extent in the base body 40 or in the rudder blade 20 . The stabilization device 36 comprises at least one computing unit 16 for carrying out a method 10 (cf. 4 ) for stabilizing, in particular for stabilizing straight-ahead travel, of the watercraft 12, in particular human-powered. Alternatively or additionally, the stabilization device 36 preferably comprises a communication unit 48 for, in particular wireless, communication, in particular for an exchange of electronic data, with an external Unit 34 or an operating unit 32. The external unit 34 can be the operating unit 32, a smartphone, a weather station, a data center, data glasses or some other external unit that appears useful to a person skilled in the art. Rudder system 38 or watercraft 12 include at least one sensor unit 14. At least one sensor element 22 of sensor unit 14 is preferably part of stabilization device 36. Sensor unit 14, in particular sensor element 22, is preferably set up to prevent a rotation about longitudinal axis 24 of watercraft 12 and/or to detect a rotation about a vertical axis 50 of the watercraft 12 running, in particular, at least substantially perpendicularly to the standing or seating area 26 of the watercraft 12 . The sensor element 22 is preferably arranged in the base body 40 or the rudder blade 20, in particular together with the stabilization device 36 (cf. 3 ). The computing unit 16 is preferably set up at least to actively control or regulate the actuator 18 to adjust the rudder blade position of the rudder blade 20 as a function of the evaluation of a sensor signal or a large number of sensor signals of the sensor element 22 .

Alternativ oder zusätzlich umfasst die Sensoreinheit 14 zumindest ein weiteres Sensorelement 28, das dazu eingerichtet ist, eine Kraftkenngröße eines Paddel- oder Ruderschlags eines Wasserfahrzeugnutzers 30 zu erfassen. Das weitere Sensorelement 28 ist bevorzugt in dem Paddel oder dem Ruder angeordnet (vgl. 1). Bevorzugt ist das weitere Sensorelement 28 datentechnisch, insbesondere mittels einer kabellosen Datenverbindung, mit der Recheneinheit 16 verbunden. Die Recheneinheit 16 ist insbesondere dazu eingerichtet, ein Sensorsignal oder eine Vielzahl von Sensorsignalen des weiteren Sensorelements 28 bei einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts 20 mittels des Aktors 18 zu berücksichtigen. Ferner ist denkbar, dass die Sensoreinheit 14 zumindest ein zusätzliches Sensorelement 52 umfasst, das dazu eingerichtet ist, eine Kraftkenngröße und/oder eine Positionskenngröße eines Wasserfahrzeugnutzers 30 während einer Nutzung des Wasserfahrzeugs 12 zu erfassen. Das zusätzliche Sensorelement 52 ist bevorzugt an der Stand- oder Sitzfläche 26 angeordnet (vgl. 2). Das zusätzliche Sensorelement 52 ist vorzugsweise als matrixartige Sensorfläche ausgebildet, mittels derer eine auf die Stand- oder Sitzfläche 26 wirkende Kraft eines Wasserfahrzeugnutzers 30 und eine Position einer Krafteinwirkung erfassbar ist. Beispielsweise ist das zusätzliche Sensorelement 52 als, insbesondere kapazitive, Sensorfolie ausgebildet. Bevorzugt ist das zusätzliche Sensorelement 52 datentechnisch, insbesondere mittels einer kabellosen Datenverbindung, mit der Recheneinheit 16 verbunden. Die Recheneinheit 16 ist insbesondere dazu eingerichtet, ein Sensorsignal oder eine Vielzahl von Sensorsignalen des zusätzlichen Sensorelements 52 bei einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts 20 mittels des Aktors 18 zu berücksichtigen.Alternatively or additionally, the sensor unit 14 comprises at least one further sensor element 28 which is set up to detect a force characteristic of a paddle or oar stroke by a watercraft user 30 . The further sensor element 28 is preferably arranged in the paddle or the rudder (cf. 1 ). The further sensor element 28 is preferably data-related, in particular connected to the processing unit 16 by means of a wireless data connection. The processing unit 16 is set up in particular to take into account a sensor signal or a large number of sensor signals from the further sensor element 28 when the rudder blade position of the rudder blade 20 is adjusted by means of the actuator 18 . It is also conceivable that the sensor unit 14 includes at least one additional sensor element 52 which is set up to detect a force parameter and/or a position parameter of a watercraft user 30 while the watercraft 12 is being used. The additional sensor element 52 is preferably arranged on the standing or sitting surface 26 (cf. 2 ). The additional sensor element 52 is preferably designed as a matrix-like sensor surface, by means of which a force of a watercraft user 30 acting on the standing or seat surface 26 and a position of a force action can be detected. For example, the additional sensor element 52 is in the form of a particularly capacitive sensor film. The additional sensor element 52 is preferably connected to the processing unit 16 in terms of data technology, in particular by means of a wireless data connection. The computing unit 16 is set up in particular to take into account a sensor signal or a large number of sensor signals from the additional sensor element 52 when the rudder blade position of the rudder blade 20 is adjusted by means of the actuator 18 .

Bevorzugt kann die aktive Steuerung oder Regelung einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts 20 manuell von dem Wasserfahrzeugnutzer 30 aktiviert oder deaktiviert werden, insbesondere mittels der Bedieneinheit 32. Die Bedieneinheit 32 ist bevorzugt am Paddel oder am Ruder des Wasserfahrzeugs 12 angeordnet (vgl. 1). Die Bedieneinheit 32 ist vorzugsweise kabelgebunden oder kabellos mit der Recheneinheit 16 verbunden. Vorzugsweise ist die Bedieneinheit 32 derart ausgebildet, dass ein Wasserfahrzeugnutzer 30 eine von der Auswertung des/der Sensorsignals/Sensorsignale abhängige maximale Auslenkung des Ruderblatts 20, insbesondere zu einer Stabilisierung der Geradeausfahrt, manuell vorgeben kann und/oder dass die automatische Auslenkung des Ruderblatts 20 in Abhängigkeit von der Auswertung des/der Sensorsignals/Sensorsignale manuell aktiviert oder deaktiviert werden kann.The active control or regulation of a setting of the rudder blade position of the rudder blade 20 can preferably be activated or deactivated manually by the watercraft user 30, in particular by means of the operating unit 32. The operating unit 32 is preferably arranged on the paddle or on the rudder of the watercraft 12 (cf. 1 ). The operating unit 32 is preferably connected to the processing unit 16 by cable or wirelessly. Operating unit 32 is preferably designed in such a way that a watercraft user 30 can manually specify a maximum deflection of rudder blade 20, which is dependent on the evaluation of the sensor signal(s), in particular to stabilize straight-ahead travel, and/or that the automatic deflection of rudder blade 20 in Depending on the evaluation of the / the sensor signal / sensor signals can be manually activated or deactivated.

Die Ruderanlage 38 umfasst bevorzugt zumindest eine Energieversorgungseinheit 42, insbesondere eine Akkupackeinheit, die zusammen mit der Stabilisierungsvorrichtung 36 zumindest teilweise im Grundkörper 40 oder im Ruderblatt 20 angeordnet ist (vgl. 3). Die Energieversorgungseinheit 42 ist bevorzugt zu einer Energieversorgung zumindest der Recheneinheit 16, der Sensoreinheit 14 und/oder des Aktors 18 vorgesehen. Vorzugsweise sind alle elektronischen und/oder elektrischen Komponenten der Ruderanlage 38 wasserdicht im Grundkörper 40 oder im Ruderblatt 20 angeordnet. Die Energieversorgungseinheit 42 umfasst vorzugsweise zumindest eine wiederaufladbare Energiequelle, insbesondere einen Akkupack. Vorzugsweise umfasst die Energieversorgungseinheit 42 zumindest eine Ladeschnittstelle (hier nicht näher dargestellt) zu einer Verbindung mit einem Ladegerät (hier nicht näher dargestellt). Die Ladeschnittstelle kann als kabelgebundene Ladeschnittstelle, wie beispielsweise als Ladebuchse oder als Ladestecker o. dgl., oder als kabellose Ladeschnittstelle, wie beispielsweise als induktive Ladeschnittstelle o. dgl., ausgebildet sein.The rudder system 38 preferably comprises at least one energy supply unit 42, in particular a battery pack unit, which is arranged at least partially in the base body 40 or in the rudder blade 20 together with the stabilization device 36 (cf. 3 ). The energy supply unit 42 is preferably provided for supplying energy to at least the computing unit 16, the sensor unit 14 and/or the actuator 18. All electronic and/or electrical components of the rudder system 38 are preferably arranged in the base body 40 or in the rudder blade 20 in a watertight manner. The energy supply unit 42 preferably comprises at least one rechargeable energy source, in particular a battery pack. The energy supply unit 42 preferably comprises at least one charging interface (not shown in detail here) for a connection to a charging device (not shown in detail here). The charging interface can be designed as a wired charging interface, such as a charging socket or a charging plug or the like, or as a wireless charging interface, such as an inductive charging interface or the like.

4 zeigt einen schematischen Ablauf des Verfahrens 10 zu einer Stabilisierung, insbesondere zu einer Stabilisierung einer Geradeausfahrt, des, insbesondere muskelkraftbetriebenen, Wasserfahrzeugs 12, wobei, insbesondere in zumindest einem Verfahrensschritt 54 des Verfahrens 10, zumindest mittels des Sensorelements 22 der Sensoreinheit 14 zumindest eine Drehung um die Längsachse 24 des Wasserfahrzeugs 12 und/oder eine Drehung um eine, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Stand- oder Sitzfläche 26 des Wasserfahrzeugs 12 verlaufende, Vertikalachse des Wasserfahrzeugs 12 erfasst wird. Vorzugsweise wird, insbesondere in zumindest einem Verfahrensschritt 56 des Verfahrens 10, zumindest ein, insbesondere wasserfahrzeugnutzerbezogenes und/oder wasserfahrzeugbezogenes, Sensorsignal der Sensoreinheit 14 mittels der Recheneinheit 16 ausgewertet. Alternativ oder zusätzlich wird, insbesondere in zumindest einem Verfahrensschritt 58 des Verfahrens 10, mittels des weiteren Sensorelements 28 der Sensoreinheit 14 eine Kraftkenngröße eines Paddel- oder Ruderschlags eines Wasserfahrzeugnutzers 30 erfasst. Alternativ oder zusätzlich wird, insbesondere in zumindest einem Verfahrensschritt 60 des Verfahrens 10, mittels des zusätzlichen Sensorelements 52 der Sensoreinheit 14 eine Kraftkenngröße und/oder eine Positionskenngröße eines Wasserfahrzeugnutzers 30 während einer Nutzung des Wasserfahrzeugs 12 erfasst. Bevorzugt wird, insbesondere in zumindest einem Verfahrensschritt 62 des Verfahrens 10, in Abhängigkeit von der Auswertung des/der Sensorsignale der Sensoreinheit 14 mittels der Recheneinheit 16 der Aktor 18 zu einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts 20 aktiv gesteuert oder geregelt. Es ist denkbar, dass eine von der Auswertung des/der Sensorsignals/Sensorsignale abhängige maximale Auslenkung des Ruderblatts 20, insbesondere zu einer Stabilisierung der Geradeausfahrt, von einem Wasserfahrzeugnutzer 30 mittels der Bedieneinheit 32 manuell vorgebbar ist. Insbesondere ist die manuelle vorgebbare maximale Auslenkung des Ruderblatts 20 von der Recheneinheit 16 bei einer aktiven Steuerung oder Regelung des Aktors 18 berücksichtigbar. Zudem ist denkbar, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (hier nicht näher dargestellt) von einer externen Einheit 34 empfangene Daten, insbesondere GPS-Daten oder Bewegungsdaten eines Wasserfahrzeugnutzers 30, bei einer Einstellung der Ruderblattstellung des Ruderblatts 20 mittels des Aktors 18 von der Recheneinheit 16 berücksichtigt werden. 4 shows a schematic sequence of method 10 for stabilizing, in particular for stabilizing straight-ahead travel, of watercraft 12, in particular human-powered, wherein, in particular in at least one method step 54 of method 10, at least one rotation by means of sensor element 22 of sensor unit 14 the longitudinal axis 24 of the watercraft 12 and/or a rotation about a vertical axis of the watercraft 12, in particular running at least substantially perpendicular to a standing or seating area 26 of the watercraft 12. Preferably, in particular in at least one method step 56 of method 10, at least one sensor signal, in particular relating to the watercraft user and/or watercraft, of sensor unit 14 is evaluated by means of computing unit 16. Alternatively or additionally, in particular in at least one method step 58 of method 10, a force parameter of a paddle or oar stroke of a watercraft user 30 is detected by means of the additional sensor element 28 of the sensor unit 14. Alternatively or additionally, in particular in at least one method step 60 of method 10, a force parameter and/or a position parameter of a watercraft user 30 is detected by means of additional sensor element 52 of sensor unit 14 while watercraft 12 is being used. Preferably, in particular in at least one method step 62 of method 10, depending on the evaluation of the sensor signal(s) of sensor unit 14, actuator 18 is actively controlled or regulated by computing unit 16 to set the rudder blade position of rudder blade 20. It is conceivable that a maximum deflection of the rudder blade 20 dependent on the evaluation of the sensor signal(s), in particular to stabilize straight-ahead travel, can be manually specified by a watercraft user 30 using the operating unit 32 . In particular, the maximum deflection of the rudder blade 20 that can be specified manually by the computing unit 16 in the case of an active control or Regulation of the actuator 18 can be taken into account. It is also conceivable that in at least one method step (not shown here in detail) data received from an external unit 34, in particular GPS data or movement data of a watercraft user 30, is taken into account by the computing unit 16 when adjusting the rudder blade position of the rudder blade 20 by means of the actuator 18 become.

BezugszeichenlisteReference List

1010: VerfahrenProceedings
1212: Wasserfahrzeugwatercraft
1414: Sensoreinheitsensor unit
1616: Recheneinheitunit of account
1818: Aktoractuator
2020: Ruderblattrudder blade
2222: Sensorelementsensor element
2424: Längsachselongitudinal axis
2626: Stand- oder Sitzflächestand or seat
2828: Sensorelementsensor element
3030: Wasserfahrzeugnutzerwatercraft users
3232: Bedieneinheitoperating unit
3434: externe Einheitexternal unit
3636: Stabilisierungsvorrichtungstabilization device
3838: Ruderanlagerudder system
4040: Grundkörperbody
4242: Energieversorgungseinheitpower supply unit
4444: Bewegungsachsemotion axis
4848: Kommunikationseinheitcommunication unit
5050: Vertikalachsevertical axis
5252: Sensorelementsensor element
5454: Verfahrensschrittprocess step
5656: Verfahrensschrittprocess step
5858: Verfahrensschrittprocess step
6060: Verfahrensschrittprocess step
6262: Verfahrensschrittprocess step

Claims

Method for stabilizing, in particular for stabilizing straight-ahead travel, of a watercraft, in particular a human-powered one, in which at least one sensor signal, in particular one relating to the user of the watercraft and/or one relating to the watercraft, of a sensor unit (14) is evaluated by means of a computing unit (16), characterized in that in Depending on the evaluation of the sensor signal by means of the computing unit (16), an actuator (18) is actively controlled or regulated to set a rudder blade position of a rudder blade (20).

procedure after claim 1 , characterized in that by means of at least one sensor element (22) of the sensor unit (14) at least a rotation about a longitudinal axis (24) of the watercraft and / or a rotation about a, in particular at least substantially perpendicular to a standing or seating area (26) of the watercraft (12) running, the vertical axis (50) of the watercraft (12) being detected, with the actuator (18) being actively controlled or regulated to adjust the rudder blade position of the rudder blade (20) by means of the computing unit (16) as a function of the evaluation of the sensor signal .

procedure after claim 1 or 2 , characterized in that a force parameter of a paddle or oar stroke of a watercraft user (30) detected, in particular by means of one, preferably further, sensor element (28) of the sensor unit (14) when the rudder blade position of the rudder blade (20) is adjusted by means of the actuator ( 18) is taken into account by the computing unit (16).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a maximum deflection of the rudder blade (20) dependent on the evaluation of the sensor signal, in particular for stabilizing straight-ahead travel, can be specified manually by a watercraft user (30) using an operating unit (32).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that data received from an external unit (34), in particular GPS data or movement data of a watercraft user (30), when the rudder blade position of the rudder blade (20) is adjusted by means of the actuator (18). the computing unit (16) are taken into account.

Stabilization device for a watercraft, in particular one that is operated by human power, with at least one computing unit (16) for carrying out the method according to one of the preceding claims.

Rudder system for a watercraft, in particular a human-powered one, with at least one stabilization device claim 6 .

rudder system after claim 7 , characterized by a base body (40), in particular a fin, and a movably mounted on the base body (40) rudder blade (20), wherein the Stabilisie tion device is arranged at least partially in the base body (40) or in the rudder blade (20).

rudder system after claim 7 or 8th , characterized by a base body (40), in particular a fin, a rudder blade (20) movably mounted on the base body (40), and a sensor unit (14) which is connected to the stabilization device in terms of data technology and has at least one sensor element (22) which, together with the stabilization device is at least partially arranged in the base body (40) or in the rudder blade (20).

Rudder system after one of Claims 7 until 9 , characterized by a base body (40), in particular a fin, a rudder blade (20) movably mounted on the base body (40) and an energy supply unit (42), in particular a battery pack unit, which, together with the stabilization device, is at least partially in the base body (40) or in the Rudder blade (20) is arranged.

Watercraft, in particular human-powered watercraft, with at least one rudder system according to one of Claims 7 until 10 .